JP2527753Y2 - 電動機の差回転制御装置 - Google Patents
電動機の差回転制御装置Info
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- JP2527753Y2 JP2527753Y2 JP1990123152U JP12315290U JP2527753Y2 JP 2527753 Y2 JP2527753 Y2 JP 2527753Y2 JP 1990123152 U JP1990123152 U JP 1990123152U JP 12315290 U JP12315290 U JP 12315290U JP 2527753 Y2 JP2527753 Y2 JP 2527753Y2
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Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は、複数の電動機の差回転を制御する差回転制
御装置に関する。
御装置に関する。
B.考案の概要 本考案は、複数の電動機に夫々独立した速度制御系を
設けて共通の速度設定値に補正信号を加減算することで
各電動機の差回転を制御する装置において、 電動機の速度検出パルス数を差回転設定値に応じて調
整することにより、 差回転制御の応答性を高めたものである。
設けて共通の速度設定値に補正信号を加減算することで
各電動機の差回転を制御する装置において、 電動機の速度検出パルス数を差回転設定値に応じて調
整することにより、 差回転制御の応答性を高めたものである。
C.従来の技術 自動車の試験装置としてのダイナモメータは、排ガス
試験や走行試験など各種試験機能を持つが、そのうちの
１機能として左右輪に差回転を持たせた負荷試験があ
る。例えば、左右輪差動試験や４輪駆動車の前後輪に差
回転を持たせた負荷試験がある。
試験や走行試験など各種試験機能を持つが、そのうちの
１機能として左右輪に差回転を持たせた負荷試験があ
る。例えば、左右輪差動試験や４輪駆動車の前後輪に差
回転を持たせた負荷試験がある。
第２図は従来のダイナモメータを示し、ローラ1A,1B
上には試験車両Ｍの左右輪を乗せ、夫々のローラ1A,1B
に動力吸引体としての電動機2A,2Bを結合（さらには慣
性力を与えるフライホイールを結合）し、電動機2A,2B
の速度やトルクを制御することで各種負荷試験を行う。
なお、４輪駆動車では前輪と後輪に夫々独立したローラ
と電動機を結合する構成又は前輪と後輪で独立させた構
成にされる。
上には試験車両Ｍの左右輪を乗せ、夫々のローラ1A,1B
に動力吸引体としての電動機2A,2Bを結合（さらには慣
性力を与えるフライホイールを結合）し、電動機2A,2B
の速度やトルクを制御することで各種負荷試験を行う。
なお、４輪駆動車では前輪と後輪に夫々独立したローラ
と電動機を結合する構成又は前輪と後輪で独立させた構
成にされる。
このようなダイナメモメータにおいて、左右輪又は前
後輪に差回転を持たせる制御装置は、電動機2A,2Bの速
度制御装置3A,3Bに対する平均速度設定値Ｎを補正信号
ΔＮで補正する。この補正信号算定は、ディジタルコン
トローラによって行われる。このディジタルコントロー
ラは図示のブロック構成にされ、電動機2A,2Bに夫々結
合されるパルスピックアップ4A,4Bから速度に比例した
周波数のパスルA,Bを得、このパルスA,Bをタイミングシ
フト部５で互いに位相が異なるパルスとして取り出し、
アップダウンカウンタ機能になる偏差演算部６で両パル
スA,Bの偏差Ｂ−Ａを求め、この偏差Ｂ−Ａに加減算部
７で差回転設定値±Ｃを加減算し、この演算結果Ｂ−Ａ
±Ｃを積分部８で時間積分し、この積分結果をD/A変換
器９でアナログ信号に変換して補正信号ΔＮとする。こ
の補正信号ΔＮは電動機2A側の速度設定値Ｎの補正に対
して、電動機2B側には反対アンプ10を通して逆方向に補
正にされる。
後輪に差回転を持たせる制御装置は、電動機2A,2Bの速
度制御装置3A,3Bに対する平均速度設定値Ｎを補正信号
ΔＮで補正する。この補正信号算定は、ディジタルコン
トローラによって行われる。このディジタルコントロー
ラは図示のブロック構成にされ、電動機2A,2Bに夫々結
合されるパルスピックアップ4A,4Bから速度に比例した
周波数のパスルA,Bを得、このパルスA,Bをタイミングシ
フト部５で互いに位相が異なるパルスとして取り出し、
アップダウンカウンタ機能になる偏差演算部６で両パル
スA,Bの偏差Ｂ−Ａを求め、この偏差Ｂ−Ａに加減算部
７で差回転設定値±Ｃを加減算し、この演算結果Ｂ−Ａ
±Ｃを積分部８で時間積分し、この積分結果をD/A変換
器９でアナログ信号に変換して補正信号ΔＮとする。こ
の補正信号ΔＮは電動機2A側の速度設定値Ｎの補正に対
して、電動機2B側には反対アンプ10を通して逆方向に補
正にされる。
上述の構成において、例えば差回転設定値Ｃが零にさ
れ電動機2A,2Bが同じ速度Ｎ（差回転零）にある運転状
態では偏差演算部６の出力は零になり、積分部８及びD/
A変換器９を通した出力ΔＮも零にある。この状態で差
回転設定値＋Ｃを与えたとき、加減算部７の出力Ｃが積
分部８の積分動作によって時間と共に徐々に上昇し、こ
の出力でD/A変換器９の出力ΔＮが徐々に上昇し、電動
機2Aの加速と電動機2Bの減速が開始される。この加減速
によって偏差演算部６の出力が負方向で増大し、差回転
設定値＋Ｃと一致したときに積分部８の積分動作が停止
し、補正信号ΔＮはC/2になって差回転状態に保持され
る。逆に、電動機2Bを2Aよりも高い回転にするには、差
回転設定値±Ｃを−Ｃに設定する。
れ電動機2A,2Bが同じ速度Ｎ（差回転零）にある運転状
態では偏差演算部６の出力は零になり、積分部８及びD/
A変換器９を通した出力ΔＮも零にある。この状態で差
回転設定値＋Ｃを与えたとき、加減算部７の出力Ｃが積
分部８の積分動作によって時間と共に徐々に上昇し、こ
の出力でD/A変換器９の出力ΔＮが徐々に上昇し、電動
機2Aの加速と電動機2Bの減速が開始される。この加減速
によって偏差演算部６の出力が負方向で増大し、差回転
設定値＋Ｃと一致したときに積分部８の積分動作が停止
し、補正信号ΔＮはC/2になって差回転状態に保持され
る。逆に、電動機2Bを2Aよりも高い回転にするには、差
回転設定値±Ｃを−Ｃに設定する。
D.考案が解決しようとする課題 従来の差回転制御装置は、差回転設定値±Ｃを与え、
この設定値±Ｃと差回転Ｂ−Ａが一致するまで積分部８
の出力を増減させて行くフィードバック制御になる。こ
のフィードパック制御は、パルスピックアップ4A,4Bか
らの出力パルスA,Bを偏差演算部６で順次積算して行く
ため、出力パルスA,Bの積算偏差が±Ｃに一致するまで
長い時間を要し、差回転制御の応答性を悪くしている。
また、偏差演算部６での積算遅れによるハンチングを補
償するために積分部８による積分を必要とする。
この設定値±Ｃと差回転Ｂ−Ａが一致するまで積分部８
の出力を増減させて行くフィードバック制御になる。こ
のフィードパック制御は、パルスピックアップ4A,4Bか
らの出力パルスA,Bを偏差演算部６で順次積算して行く
ため、出力パルスA,Bの積算偏差が±Ｃに一致するまで
長い時間を要し、差回転制御の応答性を悪くしている。
また、偏差演算部６での積算遅れによるハンチングを補
償するために積分部８による積分を必要とする。
本考案の目的は、差回転制御の応答性を高めた差回転
制御装置を提供することにある。
制御装置を提供することにある。
E.課題を解決するための手段と作用 本考案は、前記目的を達成するため、複数の電動機に
夫々独立した速度制御系を設け、各速度制御系に共通の
速度設定値に補正信号を加減算して各電動機の差回転を
制御する差回転制御装置において、前記各電動機の差回
転設定値に比例した周波数のパルスＣを発生するパルス
発生器と、前記電動機の一方の速度検出パルスＡと前記
パルス発生器からのパルスＣが互いに異なる位相になる
よう移相する第１のタイミングシフト部と、前記パルス
Ａに対して前記パルスＣを前記差回転設定値の正負に応
じて挿入又は間引くパスル数調整回路と、前記パルス数
調整回路からのパルスＡ±Ｃと前記電動機の他方の速度
検出パルスＢが互いに異なる位相になるよう移相する第
２のタイミングシフト部と、前記第２のタイミングシフ
ト部からの前記パルスＡ±Ｃと前記パルスＢとの加減算
を行う加減算部と、前記加減算部の加減算結果をアナロ
グ信号に変換して前記補正信号を求めるD/A変換器とを
備え、電動機の速度検出パルス数を差回転設定値に応じ
て調整することにより他の電動機の速度検出パルスとに
差を発生させ、この差が零になるよう各電動機を加減速
制御することで各電動機の検出パルスの積算遅れを無く
す。
夫々独立した速度制御系を設け、各速度制御系に共通の
速度設定値に補正信号を加減算して各電動機の差回転を
制御する差回転制御装置において、前記各電動機の差回
転設定値に比例した周波数のパルスＣを発生するパルス
発生器と、前記電動機の一方の速度検出パルスＡと前記
パルス発生器からのパルスＣが互いに異なる位相になる
よう移相する第１のタイミングシフト部と、前記パルス
Ａに対して前記パルスＣを前記差回転設定値の正負に応
じて挿入又は間引くパスル数調整回路と、前記パルス数
調整回路からのパルスＡ±Ｃと前記電動機の他方の速度
検出パルスＢが互いに異なる位相になるよう移相する第
２のタイミングシフト部と、前記第２のタイミングシフ
ト部からの前記パルスＡ±Ｃと前記パルスＢとの加減算
を行う加減算部と、前記加減算部の加減算結果をアナロ
グ信号に変換して前記補正信号を求めるD/A変換器とを
備え、電動機の速度検出パルス数を差回転設定値に応じ
て調整することにより他の電動機の速度検出パルスとに
差を発生させ、この差が零になるよう各電動機を加減速
制御することで各電動機の検出パルスの積算遅れを無く
す。
F.実施例 第１図は本考案の一実施例を示す制御回路図であり、
第２図と同じものは同一符号で示す。パルス発生器11は
差回転設定値±Ｃに比例した周波数のパルスを発生し、
タイミングシフト部12はパルスピックアップ4Aからの検
出パルスとパルス発生器11からのパルスが互いに異なる
位相になるよう移相し、パルス数調整回路13はパルスＡ
に対してパルスＣをその正負判別に応じて挿入又は間引
きを行う。これら構成により、パルスＡの周波数が差回
転設定値±Ｃに応じて増減する。
第２図と同じものは同一符号で示す。パルス発生器11は
差回転設定値±Ｃに比例した周波数のパルスを発生し、
タイミングシフト部12はパルスピックアップ4Aからの検
出パルスとパルス発生器11からのパルスが互いに異なる
位相になるよう移相し、パルス数調整回路13はパルスＡ
に対してパルスＣをその正負判別に応じて挿入又は間引
きを行う。これら構成により、パルスＡの周波数が差回
転設定値±Ｃに応じて増減する。
タイミングシフト部14はパルス数調整回路13によって
調整された周波数のパルスとパルスピックアップ4Bの検
出パルスとタイミングをずらし、加減算部７はパルスＡ
±ＣとパルスＢの加減算Ｂ−（Ａ±Ｃ）を行い、D/A変
換器９は加減算結果をアナログ信号に変換して補正信号
±ΔＮとして取り出し、平均速度設定値Ｎに対する加減
補正に供される。
調整された周波数のパルスとパルスピックアップ4Bの検
出パルスとタイミングをずらし、加減算部７はパルスＡ
±ＣとパルスＢの加減算Ｂ−（Ａ±Ｃ）を行い、D/A変
換器９は加減算結果をアナログ信号に変換して補正信号
±ΔＮとして取り出し、平均速度設定値Ｎに対する加減
補正に供される。
上記の構成になる差回転制御装置において、差回転設
定値±Ｃが零にあるときはパルス発生器11の出力パルス
が零になり、パルス数調整回路13の出力はパルスピック
アップ4Aの出力パルスＡに一致する周波数になり、加減
算部７の出力が零になって補正信号±ΔＮも零になり、
電動機2A,2Bが同じ速度（Ｎ）で速度制御される。
定値±Ｃが零にあるときはパルス発生器11の出力パルス
が零になり、パルス数調整回路13の出力はパルスピック
アップ4Aの出力パルスＡに一致する周波数になり、加減
算部７の出力が零になって補正信号±ΔＮも零になり、
電動機2A,2Bが同じ速度（Ｎ）で速度制御される。
次に、差回転設定値±Ｃを＋Ｃと設定すると、パルス
発生器11からのパルスＣが発生し、パルス数調整回路13
でパルスＡの間隙に挿入される。これにより、電動機2A
の回転数が＋Ｃだけ上昇したパスルＡ＋Ｃが加減算部７
に与えられ、加減算部７の出力Ｂ−（Ａ＋Ｃ）の負の演
算値を得、電動機2AをＮ−ΔＮに減速すると共に電動機
2BをＮ＋ΔＮに加速する制御が開始される。この制御の
開始で電動機2AがＮ−C/2まで減速された電動機2BがＮ
＋C/2まで加速されたときにパルス数調整回路13の出力
は となり、加減算部７での演算結果は となって零になり、補正信号ΔＮを零にして電動機2A,2
Bの加減速制御が終了し、電動機2Aと2Bの差回転はＣに
一致する。
発生器11からのパルスＣが発生し、パルス数調整回路13
でパルスＡの間隙に挿入される。これにより、電動機2A
の回転数が＋Ｃだけ上昇したパスルＡ＋Ｃが加減算部７
に与えられ、加減算部７の出力Ｂ−（Ａ＋Ｃ）の負の演
算値を得、電動機2AをＮ−ΔＮに減速すると共に電動機
2BをＮ＋ΔＮに加速する制御が開始される。この制御の
開始で電動機2AがＮ−C/2まで減速された電動機2BがＮ
＋C/2まで加速されたときにパルス数調整回路13の出力
は となり、加減算部７での演算結果は となって零になり、補正信号ΔＮを零にして電動機2A,2
Bの加減速制御が終了し、電動機2Aと2Bの差回転はＣに
一致する。
逆に、差回転設定値Ｃに負の値−Ｃを与えたときに
は、パルス数調整回路13ではパルスピックアップ4Aから
のパルスＡから値−Ｃだけ間引きが行われ、電動機2Aを
C/2だけ加速すると共に電動機2BをC/2だけ減速する。
は、パルス数調整回路13ではパルスピックアップ4Aから
のパルスＡから値−Ｃだけ間引きが行われ、電動機2Aを
C/2だけ加速すると共に電動機2BをC/2だけ減速する。
ここで注目すべきことは、差回転設定値±Ｃを与えた
ときに、加減算部７の演算結果は瞬時に±Ｃとなって電
動機2A,2Bの加減速のための補正信号±ΔＮを発生さ
せ、電動機2A,2Bの速度制御系が持つ応答速度で差回転
制御が終了する。これに対して、従来の制御装置では差
回転設定値±Ｃを与えたときからパルスピックアップ4
A,4Bの検出パルスA,Bに積算偏差を偏差演算部６に得る
ためパルスピックアップ4A,4Bの周波数（サンプリング
周期）と設定値±Ｃの積で決まる遅れを伴い、応答性に
劣るし、積分部８も必要とする。
ときに、加減算部７の演算結果は瞬時に±Ｃとなって電
動機2A,2Bの加減速のための補正信号±ΔＮを発生さ
せ、電動機2A,2Bの速度制御系が持つ応答速度で差回転
制御が終了する。これに対して、従来の制御装置では差
回転設定値±Ｃを与えたときからパルスピックアップ4
A,4Bの検出パルスA,Bに積算偏差を偏差演算部６に得る
ためパルスピックアップ4A,4Bの周波数（サンプリング
周期）と設定値±Ｃの積で決まる遅れを伴い、応答性に
劣るし、積分部８も必要とする。
なお、実施例においては一方の検出パルスに差回転設
定値に比例するパルスを挿入又は間引きするパルス数調
整を行う場合を示すが、これは両側の検出パルスにパル
スを挿入と間引きを行う構成にして同等の作用効果を得
ることができる。また、ダイナモメータの左右輪の差回
転制御装置を示すが、本考案は前後輪の差回転制御、さ
らには４台の電動機を夫々独立した差回転制御にも３つ
の差回転制御回路を組み合わせて実現される。また、ダ
イナモメータに限らず、圧延機や紡糸機など複数の電動
機に差回転を与える装置として利用できる。
定値に比例するパルスを挿入又は間引きするパルス数調
整を行う場合を示すが、これは両側の検出パルスにパル
スを挿入と間引きを行う構成にして同等の作用効果を得
ることができる。また、ダイナモメータの左右輪の差回
転制御装置を示すが、本考案は前後輪の差回転制御、さ
らには４台の電動機を夫々独立した差回転制御にも３つ
の差回転制御回路を組み合わせて実現される。また、ダ
イナモメータに限らず、圧延機や紡糸機など複数の電動
機に差回転を与える装置として利用できる。
G.考案の効果 以上のとおり、本考案によれば、電動機の速度検出パ
ルスに差回転設定値に比例したパルスを挿入又は間引き
し、このパルスと他の電動機の速度検出パルスとの偏差
を求めて補正信号とするため、各電動機の速度検出パル
スの偏差を積算することによる遅れを無くして高い応答
性を持つ差回転制御になる。
ルスに差回転設定値に比例したパルスを挿入又は間引き
し、このパルスと他の電動機の速度検出パルスとの偏差
を求めて補正信号とするため、各電動機の速度検出パル
スの偏差を積算することによる遅れを無くして高い応答
性を持つ差回転制御になる。
第１図は本考案の一実施例を示す制御回路図、第２図は
従来の制御回路図である。 2A,2B……電動機、3A,3B……速度制御装置、4A,4B……
パルスピックアップ、７……加減算部、９……D/A変換
器、11……パルス発生器、12,14……タイミングシフト
部、13……パルス数調整回路。
従来の制御回路図である。 2A,2B……電動機、3A,3B……速度制御装置、4A,4B……
パルスピックアップ、７……加減算部、９……D/A変換
器、11……パルス発生器、12,14……タイミングシフト
部、13……パルス数調整回路。
Claims (1)
- 【請求項１】複数の電動機に夫々独立した速度制御系を
設け、各速度制御系に共通の速度設定値に補正信号を加
減算して各電動機の差回転を制御する差回転制御装置に
おいて、 前記各電動機の差回転設定値に比例した周波数のパルス
Ｃを発生するパルス発生器と、 前記電動機の一方の速度検出パルスＡと前記パルス発生
器からのパルスＣが互いに異なる位相になるよう移相す
る第１のタイミングシフト部と、 前記パルスＡに対して前記パルスＣを前記差回転設定値
の正負に応じて挿入又は間引くパスル数調整回路と、 前記パルス数調整回路からのパルスＡ±Ｃと前記電動機
の他方の速度検出パルスＢが互いに異なる位相になるよ
う移相する第２のタイミングシフト部と、 前記第２のタイミングシフト部からの前記パルスＡ±Ｃ
と前記パルスＢとの加減算を行う加減算部と、 前記加減算部の加減算結果をアナログ信号に変換して前
記補正信号を求めるD/A変換器とを備えたことを特徴と
する電動機の差回転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990123152U JP2527753Y2 (ja) | 1990-11-22 | 1990-11-22 | 電動機の差回転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990123152U JP2527753Y2 (ja) | 1990-11-22 | 1990-11-22 | 電動機の差回転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0479242U JPH0479242U (ja) | 1992-07-10 |
| JP2527753Y2 true JP2527753Y2 (ja) | 1997-03-05 |
Family
ID=31870876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990123152U Expired - Fee Related JP2527753Y2 (ja) | 1990-11-22 | 1990-11-22 | 電動機の差回転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527753Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010197129A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Ono Sokki Co Ltd | シャシダイナモメータ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4699848B2 (ja) * | 2005-09-27 | 2011-06-15 | 株式会社明電舎 | シャシーダイナモメータ |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2671354B2 (ja) * | 1988-03-09 | 1997-10-29 | 株式会社明電舎 | 差回転制御装置 |
| JP2623648B2 (ja) * | 1988-03-09 | 1997-06-25 | 株式会社明電舎 | 差回転制御装置 |
-
1990
- 1990-11-22 JP JP1990123152U patent/JP2527753Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010197129A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Ono Sokki Co Ltd | シャシダイナモメータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0479242U (ja) | 1992-07-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |