JP2518687B2 - 配管、トンネル等の管の内面加工装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、例えば上下水道管、ガス管、電線管等の配
管の内壁やトンネルの内壁等を切削、研削、清掃等する
配管、トンネル等の管の内面加工装置に関するものであ
る。

〈従来の技術〉 上下水道管等の作業としては、例えば（ａ）管路内に
突出した異物除去作業、（ｂ）管路内壁面上の異物除去
作業、（ｃ）管路内壁そのものの研削、部分切削作業、
（ｄ）管路そのものの切断作業等がある。

上記（ａ）の作業としては、例えば下水管内に延びた
木の根の除去作業等がある。

また、上記（ｂ）の作業としては、例えば老巧化した
下水管の補修（ライニング）に際して行われる前処理作
業としての管内壁の全般的な清掃、付着物の除去、錆の
除去作業等がある。

また、上記（ｃ）の作業としては、例えば下水管に部
分的に補修材を取りつける際の前処理として管壁への溝
加工作業等がある。

また、上記（ｄ）の切断作業としては、例えば据え付
け式の工作機械では加工不可能な場所での管切断作業が
ある。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかし、従来提案された管内の作業装置としては、例
えば特開昭57−47090号公報に開示された回転ワイヤー
ブラシを用いて、内部の新しい層を露出するものや、あ
るいは管路内の突起物を切除するものであり、上記
（ａ）〜（ｄ）の作業を一台の装置で処理することが出
来ず、各作業に応じて作業装置を準備しなければならな
かった。

本発明は上記従来技術の課題を解決するためになされ
たもので、その目的とするところは、清掃、研削、切削
等に至る各種の作業が可能な配管、トンネル等の管の内
面加工装置を提供することである。

〈課題を解決するための手段〉 上記問題を解決するための本発明の配管、トンネル等
の管の内面加工装置は、配管、トンネル等の管の内面を
加工する内面加工装置であって、管の内面を加工する作
業部材を具備し、偏心回転する円板状カバー部と該円板
状カバー部に回動可能に嵌合したカバー本体とからなり
且つ内部に作業部材に駆動力を伝達する伝達機構及び該
伝達機構を接続するアームを設けた作業ヘッドと、太陽
歯車と、太陽歯車及び回転不能な内歯歯車に噛合する遊
星歯車と太陽歯車及び回転可能な内歯歯車と噛合する遊
星歯車とからなる遊星歯車機構を有し、太陽歯車の回転
を作業ヘッドに設けた伝達機構に伝達すると共に回転可
能な内歯歯車と噛合する遊星歯車の回転を円板状カバー
部に伝達し更に回転不能な内歯車と噛合する遊星歯車の
回転をアームに伝達して作業部材を管の内面に沿って全
周にわたり移動させる駆動機構と、前記回転可能な内歯
歯車を駆動して２つの遊星歯車を差動させて前記作業部
材を管の半径方向に移動させて切込量を制御する切込制
御機構とを有することを特徴としている。

また、配管、トンネル等の管の内部を移動する台車
に、管の内面を加工する作業部材を具備し、偏心回転す
る円板状カバー部と該円板状カバー部に回動可能に嵌合
したカバー本体とからなり且つ内部に作業部材に駆動力
を伝達する伝達機構及び該歯車機構を接続するアームを
設けた作業ヘッドと、太陽歯車と、太陽歯車及び回転不
能な内歯歯車に噛合する遊星歯車と太陽歯車及び回転可
能な内歯歯車と噛合する遊星歯車とからなる遊星歯車機
構を有し、太陽歯車の回転を作業ヘッドに設けた伝達機
構に伝達すると共に回転可能な内歯歯車と噛合する遊星
歯車の回転を円板状カバー部に伝達し更に回転不能な内
歯車と噛合する遊星歯車の回転をアームに伝達して作業
部材を管の内面に沿って全周にわたり移動させる駆動機
構と、前記回転可能な内歯歯車を駆動して２つの遊星歯
車を差動させて前記作業部材を管の半径方向に移動させ
て切込量を制御する切込制御機構と、前記作業ヘッドと
前記駆動機構と前記切込制御機構を前記台車に対して配
管、トンネル等の管の軸方向に移動させる送り機構とを
装備したことを特徴としている。

また、前記駆動機構と前記切込制御機構の駆動源を油
圧手段によって構成したことを特徴としている。

〈作用〉 作業部材の軸線を中心とした回転を行いながら作業部
材が管内壁の周囲を移動する。このとき、作業部材の種
類、半径方向の移動量および管の軸線方向の移動量を適
宜変更することにより、管内の異物の除去及び管壁の清
掃、研削、切削等が行われる。

〈実施例〉 以下、本発明の配管、トンネル等の管の内面加工装置
の一実施例としての下水道管路内壁処理装置を図面を参
照して説明する。

第１図及び第２図（Ａ）〜（Ｃ）は下水道管路内壁処
理装置全体を示しており、第１図は配管内に配置した状
態の内壁処理装置全体を示す側面図、第２図（Ａ）は同
内壁処理装置の側面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のIIb
−IIb線矢視図、同図（Ｃ）は同図（Ａ）のIIc−IIc線
矢視図である。

まず、第１図及び第２図（Ａ）〜（Ｃ）を参照して装
置全体の概略を説明する。図中符号10は台車で、作業部
材（フライスカッタ）20aを具備した作業ヘッド20と、
駆動機構30と、切込制御機構40と、送り機構50とが搭載
されている。

ここで、前記台車10は、例えば補修すべき下水管等の
管路60内に配置されて、ケーブル70a、70bにより牽引さ
れて補修箇所に滑りながら移動するもので、補修箇所に
到達後、その前端側の支持台部11の外周部に周方向に適
宜間隔をおいて配置したアウトリガ80により補修位置に
固定される。

なお、一方のケーブル70aは止め金具71を介して台車1
0の後端部12側に固定された送り機構50に連結され、ま
た他方のケーブル70bは牽引装置72を介して台車10の前
端部側に配置された作業ヘッド20に連結されている。

また、前記送り機構50は、第３図に示すように油圧ジ
ャッキにより構成されており、そのピストンロッド50a
を同図の二点鎖線に示すように前進させることによっ
て、作業ヘッド20、駆動機構30、切込制御機構40が台車
10に対して第１図の矢印Ａ方向に移動する。

次に、前記作業ヘッド20と、駆動機構30と、切込制御
機構40について第４図乃至第７図を参照して詳細に説明
する。

駆動機構30は、前記台車10上に装備される本体ケース
31と、この本体ケース31の軸方向一端側位置（第４図左
側）に配置固定された駆動源となる油圧モータ32と、ケ
ース本体31内に回転可能に装備されて油圧モータ32によ
り回転駆動されるシャフト33と、ケース本体31の軸方向
一端部の拡径部31a内に配置された差動歯車機構34とか
ら構成されている。

ここで、シャフト33の軸方向一端部（第４図左側）に
は、スリーブ継手35を介して油圧モータ32の駆動軸32a
が連結されている。また、シャフト33の軸方向一端寄り
位置（第４図左側）には、差動歯車機構34の太陽歯車と
なる歯車部33aが設けられている。また、シャフト33の
軸方向他端部（同図右側）には、前記作業ヘッド20が配
置されている。

また、差動歯車機構34は、二つの遊星歯車機構部分か
ら構成されている。すなわち、拡径部31a内に固定した
内歯車34aと、この内歯車34aと前記歯車部（太陽歯車）
33aとの間に配置された遊星歯車34bと、この遊星歯車34
bと歯車部33aとを連結する腕に相当する外側スリーブ34
cとにより第１の遊星歯車機構部分が構成されている。
また、拡径部31a内に回転可能に配置した内歯車34dと、
この内歯車34dと前記歯車部（太陽歯車）33aとの間に配
置された遊星歯車34eと、この遊星歯車34eと歯車部33a
とを連結する腕に相当する内側スリーブ34fにより第２
の遊星歯車機構部分が構成されている。そして、内歯車
34a、34dの歯数は互いに同じに設定され、また遊星歯車
34b、34cの歯数も互いに同じに設定されている。

前記外側スリーブ34cは、軸受36、36を介して前記ケ
ース本体31内にシャフト33と同軸状に回転可能に配置さ
れており、その一端部側（第４図左側）で歯車軸34c′
を介して前記遊星歯車34bを回転可能に支持している。
また、前記内側スリーブ34fは、外側スリーブ34cの内側
に位置していて、軸受37、37を介して前記ケース本体31
内にシャフト33と同軸状に回転可能に支持されている。
そして、前記内側スリーブ34fの一端部側（第４図左
側）で歯車軸34f′を介して前記遊星歯車34eを回転可能
に支持している。

また、前記内歯車34dには、前記切込制御機構40の駆
動軸44に取付けた歯車45が噛合して、切込制御機構40に
より内歯車34dが所定回転数（所定回転角度）回転する
ようになっている。

作業ヘッド20は、ヘッドカバー21と、このヘッドカバ
ー21内に装備された歯車機構22とから構成されている。

ここで、前記ヘッドカバー21は、第４図及び第６図
（Ａ）に示すように、カバー本体21aと、このカバー本
体21aに対して回転出来るように嵌め込まれた円板状カ
バー部21bとから構成されている。

この円板状カバー部21bには、第４図に示すように前
記外側スリーブ34cの軸方向他端部が固定されていて、
該外側スリーブ34cによりシャフト33の軸心を中心に回
転されるようになっている。そして、円板状カバー部21
bの中心21b′（第６図（Ａ）参照）は、シャフト33から
所定距離はなれている。

したがって、円板状カバー部21bがシャフト33を中心
に回動すると、カバー本体21aは該円板状カバー部21bと
の嵌合面21a′をガイドとして相対的に回動し、シャフ
ト33と中心21b′との距離及び円板状カバー部21bの回転
角度に応じて管路60の半径方向に移動する。

すなわち、円板状カバー部21bは、カバー本体21a（フ
ライスカッタ20a）を管路60内壁の半径方向に移動させ
る偏心カム部材として作用するようになっている。

また、前記歯車機構22は、第４図及び第６図（Ａ）に
示すように、前記シャフト33の軸方向他端分に固定され
た歯車23と、カバー本体21aに回転可能に取付けられた
歯車軸24に固定された歯車25と、これら歯車23、歯車25
に噛合する歯車26とから構成されている。

そして、歯車軸24には、第４図に示すように前記フラ
イスカッタ20aが固定されている。また、歯車26は軸26a
に回転可能に支持されている。この軸26aには、一端が
前記外側スリーブ34fに固定されたアーム27の他端に回
動可能に連結されていると共に、一端が軸24に回動可能
に取付けられたアーム28の他端が回動可能に連結されて
いる。

なお、一方のアーム27は、第６図（Ａ）に示すよう
に、円板状カバー部21bに固定したストッパー29によっ
て回動量が規制されるようになっている。

切込制御機構40は、前記ケース本体31の拡径部31aの
モータベース31bに固定されていて、第７図に示すよう
に、油圧シリンダ41と、この油圧シリンダ41のピストン
41aの直線運動を回転運動に変換する変換機構42と、ピ
ストン41aのストロークを調整する調整ネジ43とから構
成されている。

ここで、前記変換機構42は、前記ピストン41aに形成
した雌ネジ部42aと、この雌ネジ部42aに螺合する雄ネジ
部42bとから構成されていて、油圧によりピストン41aを
直線運動させると、ネジ作用により雄ネジ部42bが回転
運動して、前記駆動軸44（歯車45）を回転駆動する。な
お、雄ネジ部42bは軸受46により軸方向に移動しないよ
うにして回転可能に支持されている。

また、前記調整ネジ43は、前記油圧シリンダ41の端部
に設けたネジガイド41bに螺合して軸方向に移動可能に
なっており、前記ピストン41aのストロークを調整し
て、前記歯車45の回転数を可変する。

次に、このように構成された作業ヘッド20、駆動機構
30、切込制御機構40の作用を、第５図および第６図
（Ａ）、（Ｂ）を参照して説明する。

まず、第５図及び第６図（Ａ）を参照して、駆動機構
30により作業ヘッド20を動作させて、フライスカッタ20
aを回転駆動すると共に、フライスカッタ20aを管路60内
壁の周方向に沿って全周にわたり移動させる場合につい
て説明する。

油圧モータ32を動作させると、これによりシャフト33
が回転して、このシャフト33の回転が歯車23、26を介し
て歯車25に伝達されてフライスカッタ20aが回転する。

また、シャフト33の回転により遊星歯車34bが自転す
ると共に、内歯車34aに規制されて太陽歯車である歯車
部33aの回りを公転することにより、外側スリーブ34cが
回転する。一方、内歯車34dは切込制御機構40の歯車45
によりロックされた状態にあるため、遊星歯車34eも同
様に自転すると共に、内歯車34dに規制されて太陽歯車
である歯車部33aの回りを公転することにより、内側ス
リーブ34fも外側スリーブ34cと同じ回転数で回転する。

このとき、内側スリーブ34fからアーム27、28を介し
てカバー本体21aに伝達される回転速度と外側スリーブ3
4cから円板状カバー部21bに伝達される回転速度が同一
であるから、ヘッドカバー21、すなわちカッター20aは
シャフト33との間の距離を同一に維持した状態で管路60
内壁の円周方向に沿って全周にわたり回転する。

次いで、フライスカッタ20aを管路60内壁の半径方向
に移動させる場合を説明する。

この場合、油圧モータ32の他に、切込制御機構40を動
作して歯車45を所定数回転させると、内歯車34dが回転
するため、遊星歯車34eの公転速度が変化する。このた
め、外側スリーブ34cと内側スリーブ34fとの間に相対的
な速度差が発生する。

したがって、外側スリーブ34cの回転速度に応じて円
板状カバー部21bがシャフト33を中心に回転し、同時に
内側スリーブ34fの回転速度に応じてアーム27が回転す
る。このとき、円板状カバー部21bの回転速度とアーム2
7の回転速度との間には相対的な速度差が発生している
ことから、この回転速度の差に応じた回転力が軸26a、
アーム28を介して本体カバー21aに伝達される。このた
め、本体カバー21aには、シャフト33を中心とした回転
と、円板状カバー部21bの中心21b′を中心とした回転と
が合成されて作用し、これによってヘッドカバー21、す
なわちフライスカッター20aを第６図（Ｂ）に示すよう
に、初期状態を示す実線位置から二点鎖線位置まで移動
させることが出来る。

この結果、フライスカッタ20aが管路60内壁の半径方
向に移動して該内壁に切り込む。

ここで、切込制御機構40の調整ネジ43によりピストン
41aのストロークを調整して歯車45の回転数を変える
と、内歯車34dの回転数が変わって、外側スリーブ34cと
内側スリーブ34f間の回転数の差が変わるため、円板状
カバー部21bのカバー本体21aに対する回転角度が変わ
り、これによりカバー本体21aの半径方向の移動量が変
わる。

なお、第６図（Ｂ）の二点鎖線は、カバー本体21aが
管路60内壁の半径方向に最も移動した状態（最大移動状
態）を示している。

前記アウトリガ80は、第８図（Ａ）、（Ｂ）に示すよ
うに、油圧シリンダ81を具備して、この油圧シリンダ81
のピストンロッド82部分に固定されている。

油圧シリンダ81を動作させると、第８図（Ｂ）の二点
鎖線に示すように、ピストンロッド82によりアウトリガ
80が突出し、これによりアウトリガ80が管路60内壁を押
圧し、台車10を管路60内に固定する。

また、前記牽引装置72は、第９図に示すように、前記
作業ヘッド20に固定される固定部72aと、この固定部72a
に固定された取付軸72bと、この取付軸72bを回転可能に
支持する支持スリーブ72cと、この支持スリーブ72cに連
結固定された牽引金具72dとから構成されており、該牽
引金具72dに前記ケーブル70bが連結されている。

ここで、支持スリーブ72cは、シャフト33の軸心と一
致しており、作業ヘッド20の回転により固定部72a、取
付軸72bが回転しても、それに伴って回転しないように
なっており、このためケーブル70bが捩じられるような
おそれがない。

次に、上記実施例の内壁処理装置により管路60内壁に
溝を加工する場合について説明する。

予め、テレビカメラ等の検査装置で管路60内の補修箇
所を確認しておく。そして、台車10をケーブル70a、70b
により牽引して補修箇所に移動させる。次いで、アイト
リガ80の油圧シリンダ81を動作させ、アウトリガ80を管
路60内壁に押しつけて、台車10を固定する。このとき、
シャフト33の中心軸を管路60の中心軸に一致させる。ま
た、送り機構50のピストンロッド50aを後退させてお
く。

このように準備した後、駆動機構30の油圧モータ32を
動作させて、シャフト33を回転させると、前述の如くフ
ライスカッタ20aが回転駆動すると共に、管路60の内壁
に沿って周方向に全周にわたり移動して、該内壁を切削
する。

この切削動作中に、切込制御機構40の油圧シリンダ41
を動作させて、歯車45を介して差動歯車機構34の内歯車
34dを回転させると、外側スリーブ34cと内側スリーブ34
fとの間に回転数の差が生じ、これにより前述の如くフ
ライスカッタ20aが管路60内壁の半径方向に移動し、フ
ライスカッタ20aが該内壁に切り込む。

フライスカッタ20aにより管路60内壁が所定深さまで
切削されたら、送り機構50を動作させて、フライスカッ
タ20aを管路60の軸方向に移動させる。

これにより、管路60の補修箇所に全周にわたって所定
深さの溝が形成される。したがって、この溝内に漏水止
めの補修管を配置すると、補修管の内周面と管路60の内
周面とを一致させることが出来る。

なお、上記内壁処理装置により管路60内に突出した木
の根を切断する場合には、木の根の切断用カッターを作
業部材として歯車軸24に固定すればよい。

また、管路内壁を清掃したり、該内壁の付着物を除去
したり、該内壁に発生した錆を除去する場合には、作業
部材として、例えば清掃用のブラシや研削用のグライン
ダ砥石等を歯車軸24に固定すればよい。

また、管路60自体を切断する場合には、作業部材とし
て円盤状カッターを歯車軸24に固定すればよい。

本実施例の内壁処理装置では、作業部材を交換するこ
とにより各種作業が行なえる上に、次のような効果があ
る。

すなわち、駆動機構30、切込制御機構40の駆動源とし
て油圧モータ32、油圧シリンダ41を使用し、また送り機
構50を油圧ジャッキにより構成したので、電動モータを
使用する場合のように漏電の危険がなく、火花等によっ
て爆発する危険のある雰囲気中での作業が安全に行なえ
る。

また、油圧を利用しているため、嵩張らずに大きなト
ルクが得られ、装置全体を小型化することが出来、作業
者が入ることの出来ない管路60内での作業に適してい
る。

また、作業ヘッド20に偏心カム部材としての円板状カ
バー部21bを設けて、この円板状カバー部21bをカバー本
体21aに対して回転させることによりフライスカッタ20a
を管路60内壁の半径方向に移動させているため、機構が
複雑にならずに済む。

また、駆動機構30の差動歯車機構34に設けた内歯車34
dを切込制御機構40で回転させることにより、外側スリ
ーブ34cと内側スリーブ34f間に回転数の差を持たせて、
円板状カバー部21bをカバー本体21aに対して所定角度回
転しているため、円板状カバー部21bを回転させる装置
が大掛かりにならずに済む。換言すると、フライスカッ
タ20aを回転駆動すると共に、該フライスカッタ20aを周
方向に移動させる機構を利用してフライスカッタ20aを
半径方向に移動させているため、フライスカッタ20aを
半径方向に移動させる機構を別個に設ける必要がなく、
装置が小型になる。

なお、本発明は上記実施例に限られるものではなく、
次のようにしてもよい。

まず、駆動機構30、切込制御機構40、送り機構50の駆
動源については、水圧等を利用してもよく、また使用す
る場所によっては電動モータを利用してもよい。

また、作業ヘッド20、駆動機構30、切込制御機構40等
を移動させる機構としては、台車10の他に、例えば工作
機械の送りヘッドやトンネル掘削用の送り機構等を利用
してもよい。

作業ヘッド20、駆動機構30、切込制御機構40を工作機
械の送りヘッドに搭載した場合には、金属パイプの内面
切削等の作業を行うことが出来る。

また、台車10に車輪を取付けて、自走出来るように構
成してもよい。

また、台車10に検査用のテレビカメラを搭載するよう
に構成してもよい。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明によれば、配管、トンネル
等の内壁の切削、研削等を行う作業部材を具備した作業
ヘッドと、前記作業ヘッドを動作させて作業部材を回転
駆動すると共に、配管、トンネル等の内壁の周方向に沿
って全周にわたり移動させる駆動機構と、前記駆動機構
により前記作業ヘットを配管、トンネル等の内壁の半径
方向に移動させると共に、その移動量を制御する切込制
御機構とを具備して、配管、トンネル等の軸方向に移動
出来るように構成したので、作業部材を交換することに
より、清掃、研削、切削等に至る各種の作業が可能であ
る。

また、前記駆動機構と前記切込制御機構と前記送り機
構の駆動源を、油圧手段により構成した場合には、漏電
の危険がなく、火花等によつて爆発する危険のある雰囲
気中での作業が安全に行なえる上に、嵩張らずに大きな
トルクが得られ、装置全体を小型化することが出来る。

【図面の簡単な説明】 第１図乃至第９図は本発明の配管、トンネル等の管の内
面加工装置の一実施例としての下水道管路内壁処理装置
を示しており、第１図は配管内に配置した状態の内壁処
理装置全体を示す側面図、第２図（Ａ）は同内壁処理装
置の側面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のIIb−IIb線矢視
図、同図（Ｃ）は同図（Ａ）のIIc−IIc線矢視図、第３
図は送り機構の断面図、第４図は駆動機構と作業ヘッド
部分の拡大縦断面図、第５図は同駆動機構と作業ヘッド
の動力伝達を説明する説明図、第６図（Ａ）はヘッドカ
バーを切除して示した作業ヘッドの側面図、同図（Ｂ）
は作業ヘッドの動作を説明する説明側面図、第７図は切
込制御機構の拡大縦断面図、第８図（Ａ）はアウトリガ
の平面図、同図（Ｂ）は同アウトリガの断面図、第９図
は牽引装置の拡大縦断面図である。 10は台車、20は作業ヘッド、20aは作業部材（フライス
カッタ）、21はヘッドカバー、21aはカバー本体、21bは
円板状カバー部、30は駆動機構、32は油圧モータ、33は
シャフト、34は差動歯車機構、40は切込制御機構、41は
油圧シリンダ、50は送り機構である。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】配管、トンネル等の管の内面を加工する内
   面加工装置であって、 管の内面を加工する作業部材を具備し、偏心回転する円
   板状カバー部と該円板状カバー部に回動可能に嵌合した
   カバー本体とからなり且つ内部に作業部材に駆動力を伝
   達する伝達機構及び該伝達機構を接続するアームを設け
   た作業ヘッドと、 太陽歯車と、太陽歯車及び回転不能な内歯歯車に噛合す
   る遊星歯車と太陽歯車及び回転可能な内歯歯車と噛合す
   る遊星歯車とからなる遊星歯車機構を有し、太陽歯車の
   回転を作業ヘッドに設けた伝達機構に伝達すると共に回
   転可能な内歯歯車と噛合する遊星歯車の回転を円板状カ
   バー部に伝達し更に回転不能な内歯車と噛合する遊星歯
   車の回転をアームに伝達して作業部材を管の内面に沿っ
   て全周にわたり移動させる駆動機構と、 前記回転可能な内歯歯車を駆動して２つの遊星歯車を差
   動させて前記作業部材を管の半径方向に移動させて切込
   量を制御する切込制御機構と を有することを特徴とする配管、トンネル等の管の内面
   加工装置。
2. 【請求項２】配管、トンネル等の管の内部を移動する台
   車に、 管の内面を加工する作業部材を具備し、偏心回転する円
   板状カバー部と該円板状カバー部に回動可能に嵌合した
   カバー本体とからなり且つ内部に作業部材に駆動力を伝
   達する歯車機構及び該歯車機構を接続するアームを設け
   た作業ヘッドと、 太陽歯車と、太陽歯車及び回転不能な内歯歯車に噛合す
   る遊星歯車と太陽歯車及び回転可能な内歯歯車と噛合す
   る遊星歯車とからなる遊星歯車機構を有し、太陽歯車の
   回転を作業ヘッドに設けた伝達機構に伝達すると共に回
   転可能な内歯歯車と噛合する遊星歯車の回転を円板状カ
   バー部に伝達し更に回転不能な内歯車と噛合する遊星歯
   車の回転をアームに伝達して作業部材を管の内面に沿っ
   て全周にわたり移動させる駆動機構と、 前記回転可能な内歯歯車を駆動して２つの遊星歯車を差
   動させて前記作業部材を管の半径方向に移動させて切込
   量を制御する切込制御機構と、 前記作業ヘッドと前記駆動機構と前記切込制御機構を前
   記台車に対して配管、トンネル等の管の軸方向に移動さ
   せる送り機構と を装備したことを特徴とする配管、トンネル等の管の内
   面加工装置。
3. 【請求項３】前記駆動機構と前記切込制御機構の駆動源
   を油圧手段によって構成したことを特徴とする請求項１
   又は２に記載した配管、トンネル等の管の内面加工装
   置。