JP2510894B2 - 追尾装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ホールや会議場などの
各種会場での椅子と一体になった机などの備品を無人で
搬入あるいは搬出する無人搬送車の移動状況を表示手段
に表示しながら追尾できるようにした追尾装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレゼンテーションルームや、多
目的スペース、大会議場などの会場では、催物ごとに備
品の配置替えが行なわれる。特に、大会議場などにおい
ては、椅子と一体形の机などを配置替えする場合に、人
的作業によると、その重量から多大の労力と人数を要す
ることになる。

【０００３】そこで、省力化を行なうために椅子と一体
の机などの備品をフォークリフトのような無人搬送車で
会議場に搬入する際に無人搬送車の走行状況を超広角レ
ンズを装着した１台のテレビカメラで撮影しながら、モ
ニタ装置で監視するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、１台の
テレビカメラで大会議場全体を撮影するためには、会議
場全体を１台のテレビカメラの視野内に収めるため、必
然的に上述のように、超広角レンズで撮影しなければな
らなくなる。この超広角レンズはその性質上、周辺光量
が落ちることと、周辺にひずみが生じ、正確な撮影が行
ない難く、従ってモニタ装置で監視する場合に、会場の
周辺での無人搬送車の走行状況の確認に誤差を生じるこ
とになる。

【０００５】本発明は、上記従来の問題点を解消するた
めになされたもので、無人搬送車を追尾して表示手段で
無人搬送車の走行状況を正確に確認できる追尾装置を提
供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の追尾装置は、全体を複数のエリアに分割した
会場内を走行して、備品の搬入及び搬出作業を行なう無
人搬送車と、上記各エリアごとに設けられ、自エリア及
び自エリアに隣接するエリアの一部を重複して撮像する
複数の撮像装置と、これら複数の撮像装置から出力され
る映像信号のうち所定数の撮像装置からの映像信号を選
択して出力する切換回路と、上記切換回路にて選択、出
力された所定数の撮像装置からの映像信号を記憶する画
像フレームメモリと、上記映像信号に対して所定の処理
を行なって、上記無人搬送車乃至該無人搬送車に載荷さ
れた備品の位置を認識する画像処理装置と、この画像処
理装置の認識結果に基づいて、上記無人搬送車乃至該無
人搬送車に載荷された上記備品が存在するエリアと該エ
リアに隣接するエリアとを撮像した所定数の撮像装置か
らの映像信号を選択するように指示する信号を上記切換
回路に対して出力し、且つ上記無人搬送車乃至該無人搬
送車に載荷された上記備品がその移動に伴って、上記切
換回路により選択、出力された所定数の撮像装置からの
映像信号における各エリア内の隣接エリアとの重複領域
に差し掛かったときには、該重複領域を含む隣接エリア
を撮像した撮像装置からの映像信号を切換選択するよう
に指示する信号を上記切換回路に対して出力する制御回
路と、上記画像フレームメモリに記憶された映像信号を
表示する表示手段とから構成したものである。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の追尾装置の実施例について図
面に基づき説明する。図１はその一実施例の全体の構成
説明図である。この図１における１は会議場プレゼンテ
ーションルーム、多目的スペースなどの大ホールであ
り、以下の説明では会議場などの会場として説明を進め
ることにする。

【０００８】この会場１には、催事の種類や規模に応じ
て机などの備品が所定のあらかじめ設定された配置パタ
ーン通りに配置されるようになっており、この備品の配
置を無人搬送車２により備品を搬入して無人で配置する
ようになっている。この無人搬送車２の走行状況、即ち
設定された配置パターン通りに備品を設置するための方
向に向って走行しているか否かを追尾監視するために会
場１に撮像装置としてのテレビカメラ３が設置されてい
る。このテレビカメラ３は図１では、１台代表して設置
されていることを示しているが、実際には会場１を複数
のエリアに区分し、各エリアごとに設けられている。

【０００９】この無人搬送車２は会場１内を無軌条で全
方向に移動自在になっているとともに、会場１内の出し
入れも自在になっている。このエリアの区分は間柱や間
仕切りなどを設けることなく所定の面積ごとに仮想的に
区分されており、説明の都合上１２エリアに区分した場
合について説明を進める。

【００１０】各エリアのテレビカメラ３は無人搬送車２
に載荷されてくる備品として、椅子４ａと一体の机４を
撮影することにより、無人搬送車２の会場１内での所在
を監視するものであり、各テレビカメラ３は会場１の天
井もしくは、天井近傍に設置され、テレビカメラ３が設
置された各エリア内と、該エリアの前後左右に隣接する
エリアの一部、即ち重複領域とを撮影できるようになっ
ている。しかし、テレビカメラ３は自己の分担する各エ
リアと重複領域を撮影するのみでよいから、装着レンズ
は超広角レンズを使用する必要がなく、所定の焦点距離
範囲内のズームレンズ、或いは単焦点レンズで済ませる
ことができる。

【００１１】各テレビカメラ３は図１では、１台を代表
して符号３が付されているが、図２に示すように各エリ
アごとに設けられたテレビカメラ３ａ〜３ｌはそれぞれ
上述のように自己の分担エリアと隣接する重複エリアを
撮影し、机４の撮影と机４の向きの確認を容易にするた
めに方形状をなす机４の上面において、４隅角部のうち
例えば、３隅は角部の近傍に発光体（後述する）が設け
られている。即ち、一つの机３に対して３個の発光体が
設けられている。この発光体は液晶発光ダイオード、電
球、蛍光体などの任意のものでよく、周辺光量より高輝
度となる光を発光することにより、テレビカメラ３ａ〜
３ｌで撮影した映像信号の出力が後述する画像処理装置
で容易に識別できるものであればよい。

【００１２】このように一つの机３に対して３個の発光
体を設け、そのうちの２個の発光位置をテレビカメラ３
ａ〜３ｌで撮像することにより各エリア及び重複領域に
無人搬送車２により搬入されてきた机４の位置と指向方
向（３個の発光体のうち２個ある方を前とし、その反対
側を後方とすることにより方向の識別が可能）の判別
が、後述する画像処理装置において、容易に行なえるよ
うになっている。

【００１３】図２は各エリアごとに設けられた１２個の
テレビカメラ３ａ〜３ｌの出力の処理系のブロック図で
ある。この図２に示すように各テレビカメラ３ａ〜３ｌ
の映像信号出力はそれぞれ画像処理装置５ａ〜５ｌに入
力されるようになっている。各画像処理装置５ａ〜５ｌ
では、テレビカメラ３ａ〜３ｌからの映像信号を入力
し、この各映像信号が所定の基準コントラスト、即ち、
机４が撮像されていないときの会場１の各エリアの周辺
光量に相当する輝度を基準とした基準信号と、テレビカ
メラ３ａ〜３ｌが机４の発光体を撮影して輝度の高い映
像信号とを比較し、この映像信号が基準値より大きいと
きに各画像処理装置５ａ〜５ｌから制御回路６に出力さ
れ、制御回路６により切換回路７ａ〜７ｄを切り換える
ようになっている。切換回路７ａ〜７ｄは１２のエリア
のうち４エリア分の画像処理装置５ａ〜５ｌの出力信号
を切り換えて出力するものであり、ここで会場１の１２
エリアとテレビカメラ３ａ〜３ｌ、画像処理装置５ａ〜
５ｌ、切換回路７ａ〜７ｄとの関係を明白にするため
に、図３によりさらに詳述する。

【００１４】図３（ａ），図３（ｂ）はそれぞれ会場１
を分割したエリアの例を示すものであり、このうち図３
（ａ）は１２のエリアＡ１〜Ａ１２をマトリクス状に分
割した場合を示し、図３（ｂ）は会場１の中央部を３つ
のエリアＡ１〜Ａ３に分割し、その両側に隣接するエリ
アＡ４とＡ５，Ａ６とＡ７の計７エリアに分割した例を
示す。ここでは説明の簡略化と理解を容易にするために
図３（ａ）の場合を例にとって説明し、図３（ｂ）の場
合の説明を省略することにする。

【００１５】この各エリアＡ１〜Ａ１２の上方に図２で
示すようにテレビカメラ３ａ〜３ｌがそれぞれ設置さ
れ、このテレビカメラ３ａ〜３ｌがそれぞれエリアＡ１
〜Ａ１２を分担して撮影するようになっている。しか
し、左右前後の隣接するエリアの未撮影を防止するため
に隣接する部分は図３（ａ）の破線で示す部分を中心に
した重複領域Ｂが隣接するエリアのテレビカメラ３ａ〜
３ｌでそれぞれ二重に撮影し、机４ひいては無人搬送車
２の走行状況の把握の正確さを期するようになってい
る。

【００１６】このような１２エリアＡ１〜Ａ１２を分担
して撮影するテレビカメラ３ａ〜３ｌの映像信号の出力
をそれぞれ個別に上記のように画像処理装置５ａ〜５ｌ
が画像処理するわけであるが、このエリアＡ１〜Ａ１２
のうち４エリアごと、例えば図４（ａ）に示すようにエ
リアＡ２，Ａ３，Ａ５，Ａ６をそれぞれ分担する画像処
理装置５ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆの出力を１単位として、
切換回路７ａ〜７ｄが分担して切り換えるようになって
いる。つまり、エリアＡ２の分担する画像処理装置５ｂ
の出力を切換回路７ａで切り換えて出力し、以下同様に
してエリアＡ３の画像処理装置５ｃの出力を切換回路７
ｂで切り換え、エリアＡ５の画像処理装置５ｅの出力を
切換回路７ｃで切り換え、エリアＡ６の画像処理装置５
ｆの出力を切換回路７ｄで切り換えるようになってい
る。

【００１７】これらの切換回路７ａ〜７ｄで切り換えら
れた画像処理装置５ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆの出力はアナ
ログ／ディジタル（以下、Ａ／Ｄという）変換器８に出
力され、ここでディジタル信号に変換するようになって
いる。このＡ／Ｄ変換器８の出力は画像フレームメモリ
９に出力されるようなっている。この画像フレームメモ
リ９は書き込み、消去が可能なメモリであり、その記憶
容量は上記４エリア分の画像処理装置の出力を記憶する
ようになっている。この画像フレームメモリ９の出力は
ＣＲＴなどの表示装置１０に出力され、そこで表示され
るようになっている。

【００１８】従って、画像フレームメモリ９の記憶内容
全体が表示装置１０の全面に表示されることになる。換
言すれば表示装置１０の表示画面に表示される１表示単
位は４エリア分であり、上記の説明の例では図４（ａ）
で示したエリアＡ２，Ａ３，Ａ５，Ａ６をテレビカメラ
３ｂ，３ｃ，３ｅ，３ｆで撮影された領域、即ち、画像
処理装置５ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆの出力が画像フレーム
メモリ９に記憶され、且つ表示装置１０に表示されるよ
うになっている。

【００１９】次に無人搬送車２の追尾動作について説明
する。テレビカメラ３ａ〜３ｌのうち、図４（ａ）に示
すように、エリアＡ１〜Ａ１２のうちのエリアＡ２とＡ
５を分担するテレビカメラ３ｂと３ｅにより机４を撮像
する場合について述べる。この図４（ａ）は図３（ａ）
で示すエリアＡ１〜Ａ１２のうちエリアＡ２，Ａ３，Ａ
５，Ａ６の部分を取り出して拡大して示したものであ
る。この図４（ａ）から明らかなように机４を載荷した
無人搬送車２がエリアＡ２とＡ５及びこの両エリアＡ２
とＡ５の隣接する重複領域Ｂ２５に亘って進入し、しか
も図示のごとくに斜めに指向して進入してきたとする。
この机４の３隅角部には、発光体４ｂ１〜４ｂ３が設け
られ発光している。これらの発光体４ｂ１〜４ｂ３のう
ち、発光体４ｂ１は机４の配置された位置と指向方向か
らエリアＡ２内に位置し、発光体４ｂ２もエリアＡ２に
位置し、更に、発光体４ｂ３は重複領域Ｂ２５に位置し
ている。

【００２０】一方、テレビカメラ３ｂの撮影領域はエリ
アＡ２と重複領域Ｂ２５であり、テレビカメラ３ｅの撮
影領域はエリアＡ５と重複領域Ｂ２５である。従って、
発光体４ｂ１はテレビカメラ３ｂで撮影され、発光体３
ｂはテレビカメラ３ｂで撮影され、発光体４ｂ３はテレ
ビカメラ３ｂと３ｅで同時に撮影される。このようにし
て、他の領域に進入された無人搬送車２に載荷された机
４も同様にそれぞれの分担するエリアのテレビカメラで
撮影されることになる。

【００２１】各エリアＡ１〜Ａ１２の分担するテレビカ
メラ３ａ〜３ｌの撮影出力はそれぞれ画像処理装置５ａ
〜５ｌに入力されるが、今は図４（ａ）に示すようにエ
リアＡ２とＡ５に進入した無人搬送車２に載荷された机
４を撮像しており、発光体４ｂ１〜４ｂ３の発光によ
り、周辺よりもコントラストが高くなっている。このエ
リアＡ２とＡ５及びその隣接する重複領域Ｂ２５を撮影
するテレビカメラ３ｂ，３ｅの映像出力が他のテレビカ
メラの映像出力よりもレベルが大きく、画像処理装置５
ｂ，５ｅでテレビカメラ３ｂ，３ｅの出力が基準値より
大きいと判別される。これと同時に発光体４ｂ２と４ｂ
３との二つの発光体が一台のテレビカメラ３ｂで同時撮
影されるため、机４の向きがエリアＡ２側が前でその反
対側が後であることも判別できる。即ち、無人搬送車２
の進行方向も判別できる。

【００２２】画像処理装置５ｂと５ｅにおいてテレビカ
メラ３ｂと３ｅの映像出力が他のテレビカメラの映像出
力よりもレベルが大きいことから、画像処理装置５ｂ，
５ｅを主体にして、エリアＡ２とＡ５に隣接するエリア
Ａ３とＡ６に対応する画像処理を分担する画像処理装置
５ｃ，５ｆの出力も切り換えるべく制御回路６が切換回
路７ａ〜７ｄの切換制御を行なう。切換回路７ａで切り
換えられた画像処理装置の出力は画像フレームメモリ９
の左上、切換回路７ｂで切り換えられた画像処理装置の
出力は画像フレームメモリ９の右上、切換回路７ｃで切
り換えられた画像処理装置の出力は画像フレームメモリ
９の左下、切換回路７ｄで切り換えられた画像処理装置
の出力は画像フレームメモリ９の右下の各記憶領域にな
るように切換回路７ａ〜７ｄが制御回路６で切換制御さ
れるようになっている。

【００２３】従って、今は図４（ａ）に示すエリアＡ
２，Ａ３，Ａ５，Ａ６の画像処理を担当する画像処理装
置５ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆの出力が、切換回路７ａ〜７
ｄで切り換えられて出力される。この画像処理装置５
ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆの出力はそれぞれＡ／Ｄ変換器８
でディジタル化され、画像フレームメモリ９に記憶され
る。この画像フレームメモリ９には、左上には画像処理
装置５ｂ、左下には画像処理装置５ｅ、右上には画像処
理装置５ｃ、右下には画像処理装置５ｆの各出力が記憶
され、この画像フレームメモリ９の記憶内容は表示装置
１０に表示される。

【００２４】この表示装置１０の表示内容は画像フレー
ムメモリ９の記憶内容をそのまま表示するから、図４
（ａ）に示すようなテレビカメラ３ｂ，３ｃ，３ｅ，３
ｆの撮影出力、即ち、机４ひいては無人搬送車２がエリ
アＡ２とＡ３に亘って進入し、しかも重複領域Ｂ２５を
斜めにまたぐように進入している状況が表示されること
になる。無人搬送車２は上述のように机４の設定された
配置パターンに沿って机４を配置すべく移動するから、
逐次無人搬送車２は会場１内を移動しており、例えば、
図４（ａ）の状態から図５に示すようにエリアＡ４，Ａ
５，Ａ８にまたがるように移動して、机４の発光体４ｂ
１がエリアＡ４、発光体４ｂ２がエリアＡ４とＡ５の重
複領域Ｂ４５、発光体４ｂ３がエリアＡ５とＡ８の重複
領域Ｂ５８に位置したとすると、発光体４ｂ１〜４ｂ３
の発光により、今度はエリアＡ４、重複領域Ｂ４５，Ｂ
５８のコントラストが高くなる。

【００２５】従って、今度はテレビカメラ３ｄ，３ｅ，
３ｈの映像出力のレベルが高くなり、画像処理装置５
ｄ，５ｅ，５ｈでテレビカメラ３ｄ，３ｅ，３ｈの出力
が基準値以上であることを判別し、制御回路６はこれら
の画像処理５ｄ，５ｅ，５ｈを含むとともに、これらの
画像処理装置に対応するエリアＡ４，Ａ５，Ａ８に隣接
するエリアＡ７を分担する画像処理装置５ｇの出力を切
り換えるべく、切換回路７ａ〜７ｄの切換制御を行な
う。この結果、図５に示すように上記４エリアＡ２，Ａ
３，Ａ５，Ａ６に代わって４エリアＡ４，Ａ５，Ａ７，
Ａ８に対応する画像処理装置５ｄ，５ｆ，５ｇ，５ｈの
出力がＡ／Ｄ変換器８に送られ画像フレームメモリ９に
記憶される。

【００２６】この時、前回の画像フレームメモリ９に記
憶された内容が消去され、今回の切換回路７ａ〜７ｄで
切り換えられた画像処理装置５ｄの出力が画像フレーム
メモリ９の左上、画像処理装置５ｆの出力が画像フレー
ムメモリ９の右上、画像処理装置５ｇの出力が画像フレ
ームメモリ９の左下、画像処理装置５ｈの出力が画像フ
レームメモリ９の右下に記憶される。この画像フレーム
メモリ９の記憶内容は表示装置１０に表示され、図５に
示すように、机４がエリアＡ４，Ａ５，Ａ８にまたがっ
ている状態で表示される。このようにして、１２エリア
Ａ１〜Ａ１２内を逐次移動する無人搬送車２の進行状況
が１２台のテレビカメラ３ａ〜３ｌで逐一追尾されるこ
とになり、無人搬送車２の移動の適否の状況をリアルタ
イムで処理できることになる。

【００２７】尚、上記実施例では、テレビカメラ３ａ〜
３ｌが机４上の３隅角部に設けられた発光体４ｂ１〜４
ｂ３の撮影により、設置された机４を認識する場合につ
いて例示したが、図４（ｂ）に示すように机４の上面を
光の反射率の高い白色などにして周辺の輝度と異ならせ
ることにより机４の形状の認識により、画像処理装置５
ａ〜５ｌ以降上記と同様にして無人搬送車の移動を追尾
するようにしてもよく、また上記無人搬送車２の上面に
発光体を設けることにより無人搬送車２そのものを認識
できるようにしてもよい。更に、無人搬送車２は複数台
使用してもよい。また、机４の検出は机４のコーナ自体
の検出や色による識別体を机４の所定個所に設けて、こ
れを撮影することにより無人搬送車２の移動状況の判別
をするようにしてもよい。更に、撮像装置としてテレビ
カメラ３ａ〜３ｌを各エリアＡ１〜Ａ１２ごとに設けた
場合を例示したが、電子スチールカメラなどの撮像装置
でもよいことは目明である。

【００２８】また、本実施例では各テレビカメラ３ａ〜
３ｌからの映像信号を画像処理装置５ａ〜５ｌにて画像
処理して無人搬送車２乃至机４の位置認識を行なった後
に、その認識結果に基づいて制御回路６が切換回路７ａ
〜７ｄの切換選択動作を制御して１２台のテレビカメラ
３ａ〜３ｌから４台を選択させ、該選択されたテレビカ
メラからの映像信号をＡ／Ｄ変換器８でＡ／Ｄ変換して
画像フレームメモリ９に記憶させ、その記憶内容を表示
装置１０に表示させる構成としたが、例えば以下に示す
ような構成としてもよい。

【００２９】つまり、各テレビカメラ３ａ〜３ｌからの
映像信号を直接切換回路７ａ〜７ｄに入力させて所定数
のテレビカメラからの映像信号を選択して出力させ、こ
れをＡ／Ｄ変換器８でＡ／Ｄ変換した後に画像フレーム
メモリ９に記憶させて表示装置１０に表示させる一方、
画像フレームメモリ９に記憶された映像信号、即ち切換
回路７ａ〜７ｄにて選択された所定数の映像信号を画像
処理装置５にて画像処理して無人搬送車２乃至机４の会
場１内における位置を認識し、この認識結果を制御回路
６にフィードバックして該制御回路６により上記切換回
路７ａ〜７ｄの切換動作を制御させる、という構成であ
る。

【００３０】この場合、上記切換回路７ａ〜７ｄの切換
の過程では、図５の重複領域Ｂ４５に発光体４ｂ１が差
し掛かったことを画像処理装置５が認識したときにこれ
が無人搬送車２乃至机４の移動の方向を判別してエリア
Ａ５からエリアＡ４へ移動したと判別する。そこで制御
回路６が切換回路７ａ〜７ｄを制御して該切換回路７ａ
〜７ｄがエリアＡ４を撮像するテレビカメラ３ｄからの
映像信号を選択するように切り換えさせる。これにより
上記無人搬送車２乃至机４の映像が遅滞なく取り込まれ
て表示装置１０に表示されるようにすることができると
共に、画像処理装置５の数を少なくしてコストを低減す
ることも可能となる。

【００３１】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、会場を
所定数のエリアに分割し、その分割した各エリアごとに
撮像装置を設置して無人搬送車が進入してくる状況を撮
像し、全ての撮像出力の中から無人搬送車乃至これに載
荷された備品が撮像されたものを含む所定数の撮像出力
を切換回路で選択して画像フレームメモリに記憶し、そ
の記憶内容を表示装置に表示させると共に、上記無人搬
送車の移動を画像処理装置で認識してその認識結果に基
づいて制御回路が切換回路を制御して常に無人搬送車乃
至これに載荷された備品が撮像された撮像出力を選択切
り換えさせるように構成したので、無人搬送車の走行状
況をリアルタイムで追尾処理ができ、その走行状況を正
確に把握できる効果を奏する。また、エリアごとに撮像
装置が設置されているので、超広角レンズを使用する必
要がなくなり、周辺部分での監視精度が低下することが
なく、より一層の追尾の確かさを期することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の追尾装置の一実施例の構成説明図であ
る。

【図２】本発明の追尾装置の画像処理系の構成を示すブ
ロック図である。

【図３】（ａ）は本発明の追尾装置に適用される会場の
エリアのパターンの説明図である。 （ｂ）は本発明の追尾装置に適用される会場のエリアの
パターンの他の例を示す説明図である。

【図４】（ａ）は図３（ａ）のエリアの一部分における
発光体を有する机の認識の説明図である。 （ｂ）は図３（ａ）のエリアの一部における机の形状認
識の説明図である。

【図５】本発明の追尾装置による無人搬送車の追尾状況
の説明図である。

【符号の説明】

１ 会場 ２ 無人搬送車 ３，３ａ〜３ｌ テレビカメラ ４ 机 ４ｂ１〜４ｂ３ 発光体 ５ａ〜５ｌ 画像処理装置 ６ 制御回路 ７ａ〜７ｄ 切換回路 ８ Ａ／Ｄ変換器 ９ 画像フレームメモリ １０ 表示装置 Ａ１〜Ａ１２ エリア Ｂ，Ｂ２５，Ｂ４５，Ｂ４８ 重複領域

フロントページの続き (72)発明者 滝本 隆 東京都渋谷区千駄ヶ谷４丁目６番15号 株式会社フジタ内 (56)参考文献 特開 昭64−18081（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−123877（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−45898（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−199898（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−204783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−146678（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 全体を複数のエリアに分割した会場内を
   走行して、備品の搬入及び搬出作業を行なう無人搬送車
   と、上記各エリアごとに設けられ、自エリア及び自エリ
   アに隣接するエリアの一部を重複して撮像する複数の撮
   像装置と、これら複数の撮像装置から出力される映像信
   号のうち所定数の撮像装置からの映像信号を選択して出
   力する切換回路と、上記切換回路にて選択、出力された
   所定数の撮像装置からの映像信号を記憶する画像フレー
   ムメモリと、上記映像信号に対して所定の処理を行なっ
   て、上記無人搬送車乃至該無人搬送車に載荷された備品
   の位置を認識する画像処理装置と、この画像処理装置の
   認識結果に基づいて、上記無人搬送車乃至該無人搬送車
   に載荷された上記備品が存在するエリアと該エリアに隣
   接するエリアとを撮像した所定数の撮像装置からの映像
   信号を選択するように指示する信号を上記切換回路に対
   して出力し、且つ上記無人搬送車乃至該無人搬送車に載
   荷された上記備品がその移動に伴って、上記切換回路に
   より選択、出力された所定数の撮像装置からの映像信号
   における各エリア内の隣接エリアとの重複領域に差し掛
   かったときには、該重複領域を含む隣接エリアを撮像し
   た撮像装置からの映像信号を切換選択するように指示す
   る信号を上記切換回路に対して出力する制御回路と、上
   記画像フレームメモリに記憶された映像信号を表示する
   表示手段と、を備えたことを特徴とする追尾装置。
2. 【請求項２】 上記画像処理装置は上記無人搬送車の上
   面に設けた発光体を認識して上記会場内における無人搬
   送車乃至備品の位置を認識することを特徴とする請求項
   １記載の追尾装置。
3. 【請求項３】 上記画像処理装置は上記備品の上面に設
   けた発光体を認識して上記会場内における備品乃至無人
   搬送車の位置を認識することを特徴とする請求項１記載
   の追尾装置。