JPH06333200A - 車載用監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 運転者が安全に車を運転できるようにする。 【構成】 被写体方向に向けて車に取り付けられ視野角
ｂの範囲内でその映像を撮像する監視カメラ３４と、こ
の監視カメラ３４で撮像されたある地点での映像と、そ
の地点から車が移動した次の地点での映像とをそれぞれ
一定画角内に整列された画素毎に記憶する１画面記録部
３、４と、これら２つの１画面記録部３、４にそれぞれ
記憶された２つの画像のデータから求められた画像の変
化量に基づき車から被写体までの距離を算出する移動方
向および移動量検出部９と、この移動方向および移動量
検出部９により算出された距離と２つの画像データを基
に側方または上方から見た車および被写体の画像を生成
する極座標変換部１６と、この極座標変換部１６により
生成された画像を表示する表示装置１８とを具備してい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば車の後方などに
存在する障害物などを監視カメラで撮像し、その映像を
モニター画面上に表示するような車載用監視システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば車の後方などに存在する障
害物を監視カメラで監視する車載用監視システムでは、
監視カメラが低い位置に取り付けられた場合、運転者が
その映像を見て車と障害物との距離関係を判定すること
は非常に難しく改善が望まれている。

【０００３】ここで図１４および図１５を参照して従来
の車載用監視システムについて説明する。図１４は従来
の車載用監視システムにおける監視カメラの車載状態を
示す図、図１５はモニター画面上の映像である。

【０００４】同図に示すように、この乗用車１４１に
は、後部にトランクルーム１４２が設けられている。こ
のような形態の乗用車１４１に車載用監視システムを設
ける場合、トランクルーム１４２のさらに後端部に監視
カメラ１４３が配設される。この監視カメラ１４３に
は、後方を広い範囲で撮像する目的で広角レンズが採用
されており、このレンズの特性から被写体から遠くなる
ほど被写体が小さく写される。このため、障害物などを
監視するときは障害物にできるだけ近い位置で撮像する
必要である。

【０００５】ところで、監視カメラ１４３の高さがトラ
ンクルーム１４２の後端部という高さでは、障害物がほ
ぼ同じ位置に存在することが多くなる。

【０００６】この場合、監視カメラ１４３で得た映像は
平面的になり、運転者には乗用車１４１から障害物まで
の距離感が得られないことが多い。これは監視カメラ１
４３が障害物をとらえる視角が狭くなり、その映像に遠
近感がなくなるからである。

【０００７】一方、近年では、監視カメラ１４３でとら
えた映像に距離感を出すために、図１５に示すように、
モニター画面１５１上に映像１５２を表示すると共にそ
の映像１５２に水平に重ねるように距離を示す寸法線１
５３を複数表示することが試みられている。

【０００８】しかしながら、モニター画面１５１上の映
像１５２に複数の寸法線１５３を入れただけでは、車１
４１を後退させるとき映像１５２が動く中で、運転者が
車１４１から障害物までの距離を正確に見極められるよ
うな距離感は得られず、現状の監視システムは運転者に
すれば信頼性の欠く頼りないものであった。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】このように上述した従
来の車載用監視システムでは、監視カメラが低い位置に
取り付けられた場合、モニター画面上の映像には距離感
がなくなる。そこでモニター画面に寸法線などを入れて
いるが、それだけでは、動く車と障害物との距離感を運
転者が正確に得られないという問題があった。

【００１０】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、運転者が運転中でも、車から障害物ま
での距離を正確に把握して安全に運転することのできる
車載用監視システムを提供することを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の車載用監視シス
テムは上記した目的を達成するために、被写体方向に向
けて車に取り付けられ一定画角の画像を撮像する撮像手
段と、この撮像手段により撮像されたある地点での画像
と、その地点から車が移動した次の地点での画像とをそ
れぞれ一定画角内に整列した画素毎に記憶する記憶手段
と、この記憶手段に記憶された２つの画像を画素毎に比
較してその変化量を求めこの変化量に基づき車から被写
体までの距離を算出する算出手段と、この算出手段によ
り算出された距離と前記２つの画像とを基に運転者が距
離感の得られる方向から見た前記被写体および車の画像
を生成する画像生成手段と、この画像生成手段により生
成された画像を表示する表示手段とを具備している。

【００１２】またこの車載用監視システムは、前記算出
手段によって求められた画素毎の変化量が所定値以下で
あったとき、その画素信号を画像処理対象から除外する
信号処理手段を具備している。

【００１３】さらにこの車載用監視システムは、前記算
出手段によって求められた画素毎の変化量が所定値以上
の変化を示したとき、運転者に対して注意を促すための
報知を行う報知手段を具備している。

【００１４】またこの車載用監視システムは、前記撮像
手段により撮像された画像と前記画像生成手段により生
成された画像とを前記表示手段の同一画面上に表示させ
る手段を具備している。

【００１５】

【作用】本発明では、撮像手段により撮像されたある地
点での画像とその地点から車が移動した次の地点での画
像とを基に車から被写体までの距離が算出される。そし
て画像生成手段により算出された距離と２つの画像とを
基に運転者が距離感の得られる方向から見た前記被写体
および車の画像が生成され、その画像が表示手段に表示
される。

【００１６】したがって、運転者には車と被写体との位
置関係が明確になり、運転者は運転中でも互いの距離を
正確に把握して安全に運転できるようになる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細
に説明する。

【００１８】図１は本発明に係る一実施例の車載用監視
システムの構成を示す図、図２は最小単位に画面分割さ
れて記憶される画像データを示す図、図３は障害物の一
例を示す図である。

【００１９】図１において、１はカメラ入力部であり、
例えば車のトランクルーム後端部などに取り付けられた
監視カメラの撮像素子などからの映像信号が入力され
る。２は切り換え回路であり、カメラ入力部１より入力
された映像信号を１画面記録部３、４へそれぞれ切り換
える。１画面記録部３、４は入力された映像信号を１画
面分記録する。５は切り換え回路であり、１画面記録部
３、４からの１画面分の各映像信号を交互に切り換えて
エッジ検出部６に送出する。６はエッジ検出部であり、
入力された１画面分の映像信号のエッジを取り出す。７
は画面分割および番地指定部であり、エッジの取り出さ
れた映像信号を、信号処理を行うのに適した最小単位に
画面分割および番地指定する。８はデータ記録部であ
り、最小単位に画面分割された画像データが内部の指定
番地に記録される。この画像データは、図２に示すよう
に、中心の１画素に周接する８個の画素が１ブロックと
して構成される。このデータ記録部８に記録された画像
データは後にその番地毎に取り出されて信号処理に用い
られる。９は移動方向および移動量検出部であり、画像
データの中のエッジデータから車の移動方向を検出す
る。１０は微小移動量検出部であり、移動方向および移
動量検出部９により検出されたエッジデータの中から移
動量の小さいデータを削除する。１１は初期データ記録
部であり、データ削除後の最初の画像データが記録され
る。１２は移動方向および移動量データ記録部であり、
データ削除後の最初のデータから順にエッジデータが画
素数分だけ繰り返し記録される。１３は最大移動方向お
よび移動量演算部であり、最初に検出したデータと最後
に検出したデータと比較して最大移動量を検出する。１
４は極座標決定部であり、データベース２２からの比較
データに基づき各画素の極座標を決定する。１５は極座
標記録部であり、極座標データを記録する。１６は極座
標変換部であり、各画素の座標決定により極座標変換を
行い被写体の画像を任意の方向から見た画像に変換す
る。なお車の極座標データは予めデータベース２２に登
録されておりその極座標データを変換して真横や真上方
向から見たような画像を生成する。１７は表示方向指定
部であり、極座標変換部１６に対して任意の方向、例え
ば真横や真上などの方向から見た画像を生成するように
指示する。１８は表示装置であり、例えばテレビジョン
やカラーモニターなどである。１９は車移動量検出部で
あり、車の移動量を検出する。２０は車方向検出部であ
り、車の向きを検出する。２１はデータ制御部であり、
このシステム全体を制御、例えば切り換え回路２などに
制御信号を送出して初期の画像信号を１画面記録部３に
記録させることや、車の移動方向検出および画面分割な
どのデータ処理を実行させることも行う。さらに１画面
記録部３に記録した初期の映像信号の変化を検出して車
と被写体との距離を算出したりもする。２２はデータベ
ースであり、各画素の極座標に対応する比較データや車
の画面上での座標データなどが予め登録されている。な
お被写体（障害物）の例として、図３において、３角法
で正面３１、側面３２および上面３３となる立体を示
す。

【００２０】次に、図４〜図１１を参照してこの車載用
監視システムの動作を説明する。

【００２１】図４はこの車載用監視システムの動作フロ
ーチャート、図５は図３の障害物と監視カメラとの位置
関係を示すもので互いを上方から見た図である。図６は
図５の位置関係で監視カメラが撮像した被写体の映像を
表示画面に表示した図、図７は図６の円内を拡大した
図、図８は撮像した画像の１ブロックが縦方向の画素パ
ターンとなった場合を示す図、図９は撮像した画像の１
ブロックが斜め方向の画素パターンとなった場合を示す
図、図１０は被写体および車を上方から見た画像を示す
図、図１１は被写体および車を側方から見た画像を示す
図である。

【００２２】この車載用監視システムでは、図５に示す
ように、被写体３３が監視カメラ３４により初めに撮像
される初期地点では被写体３３と監視カメラ３４とは距
離ａだけ離間されている。

【００２３】この地点において、車移動量検出部１９お
よび車方向検出部２０は車の方向および車の移動量など
の各情報を検出する。これらの各情報はデータ制御部２
１に取り込まれ、データ制御部２１はこれらの情報に基
づき制御信号を出力する。

【００２４】一方、この初期地点において監視カメラ３
４は視野角ｂの範囲ｃ内で被写体３３を撮像し、撮像さ
れた被写体３３は一定画面の中で小さく写されて、その
映像信号はカメラ入力部１を通じて切り換え回路２に出
力される（ステップ401 ）。この映像信号はデータ制御
部２１からの制御信号により切り換え回路２が１画面記
録部３側に切り換えられて１画面記録部３に記録される
（ステップ402 ）。

【００２５】この際、データ制御部２１は車の方向およ
び車の移動量などの情報に基づき初期の映像信号がどの
ように変化したかを検出して車と被写体の距離関係を算
出する。

【００２６】ここで運転者が車を距離ｄの地点まで移動
（後退）すると、互いの距離が近づき監視カメラ３４は
同じ視野角ｂであるにもかかわらず範囲ｅ内で被写体３
３を撮像し、撮像された被写体３３は一定画面の中で大
きく写される。なお視野角ｂは監視カメラ３４のレンズ
によって決定されるものでレンズ交換を行わない限り常
に一定である。また車の移動によって上記同様にデータ
制御部２１からは制御信号が出力されて、切り換え部２
が１画面記録部４側に切り換えられる。したがって、こ
の地点で撮像された映像の新たら映像信号は１画面記録
部４に記録される。この間にデータ制御部２１は距離の
算出処理を行う。

【００２７】すなわち、映像信号は車の移動に伴って１
画面記録部３、４に交互に記録されるのである。

【００２８】このように２つの地点において撮像された
映像を表示装置１８の表示画面３５上に同時に表示した
場合、図６に示すように、初期地点（距離ａ）での映像
３３ａと、移動した地点（距離ｄ）での映像３３ｄとで
は各寸法に変化が生じる。この表示例の円部を拡大して
みると、図７に示すように、この映像は複数の画素が格
子状に整列して構成された表示画面上３５に、各画素に
与えられた番地と画素名とで色分けされて２つの映像３
３ａ、３３ｄが表示されていることがわかる。さて、１
画面記録部３、４に記録された映像信号は切り換え部５
により交互にエッジ検出部６に送出されて２つの映像３
３ａ、３３ｄがそれぞれエッジ検出される（ステップ40
3 ）。このとき、エッジ検出部６では、同図の表示画面
３５上において映像３３ａの各画素４１、４２、４３が
画像３３ｄの画素４４、４５、４６へと変化した移動方
向と変化量とを検出する。

【００２９】例えば画素４１を例にとると、この移動方
向と変化量との検出は、検出すべき画素４１を取り巻く
大きな４角４７の１ブロックを監視して行われる。つま
り、画像が移動することで初期画像の１ブロック（中心
画素４１に周接する８個の画素）内の画素が次にどの位
置、例えばブロック４８などに移動したということを検
知する。

【００３０】この場合、画素４１が画素４４に移動した
とすれば、その画素４４が存在するブロック４８の残り
の８画素の動きを同様に検知する。

【００３１】例えば図８に示すように、あるブロック５
０の縦方向に被写体の画像５１があった場合、その画像
５１は中心画素５２の上の画素５３と、下の画素５４に
またがる。この場合、中心画像５２が左右方向に移動し
たときのみ検知する。さらに、図９に示すように、ある
ブロック６０の斜め方向に被写体の画像６１があった場
合は、その画像６１は中心画素６２の左上の画素６３
と、右下の画素６４にまたがる。この場合、中心画像６
２が左上か右下に移動した以外の方向の検知を行う。

【００３２】上記動作により各映像３３ａ、３ｄのエッ
ジ部（エッジデータ）が取り出されると、このエッジデ
ータは、画面分割および番地指定部７に出力され、信号
処理を行うに適した最小単位に分割される。

【００３３】この場合、例えば横（Ｘｍ）と縦（Ｙｎ）
方向などに分割され、それぞれの画素の名称および番
地、例えばＡａ（ｊ）および（Ｘｍ、Ｙｎ）などが与え
られ、その画素名および番地が指定されて（ステップ40
4 ）、データ記録部８に記録される（ステップ405 ）。
なおエッジデータが存在しなければデータ記録部８には
何も記録されない。ここでの最小単位の画像とは、１ブ
ロック、つまり９個の画素の集まりである。

【００３４】次にこのデータＡａ（ｊ）および（Ｘｍ、
Ｙｎ）は移動方向および移動量検出部９により取り出さ
れて、これと同時に移動方向および移動量データ部１２
より中心画素の番地（Ｘｍ、Ｙｎ）の周辺の８画素のデ
ータが取り出されて、互いが比較されて車が移動した方
向およびその移動量が検出される（ステップ406 ）。な
お最初のエッジデータを比較するための比較データは移
動方向および移動量データ記録部１２に記録されていな
いため、取り出して比較することはできず、２番目以降
のエッジデータを比較してゆくことになる。

【００３５】このように移動方向および移動量検出部９
は初期の画像の各画素がどの位置に変化していくかを検
知し、画素毎に最初の画像と最後の画像とを比較して移
動量を検出し、被写体の特徴をつかみ被写体が動く方向
を検知するのである。

【００３６】この移動方向および移動量検出部９により
検出された移動方向および移動量などのデータは異常移
動量検出部２３と微小移動量削除部１０とにそれぞれ出
力される。

【００３７】ここまで、被写体は静止体であり車が移動
するものとして説明してきたが、被写体自身が移動する
場合、例えば車から遠ざかる被写体は障害物にならない
ので問題ないが、接近してくる被写体は早く発見しなけ
ればならない。このときのために異常移動量検出部２３
が設けられている。

【００３８】この異常移動量検出部２３では、入力され
た移動量のデータと予め設定されている移動量の上限値
（異状値）データとが比較されて、異状があれば、特殊
映像発生部２４および特殊音声発生部２５などの出力部
に異状を示すデータが送出される（ステップ407 ）。

【００３９】すなわち、被写体が接近してくると、車の
みが移動した場合の移動量に対して、被写体の画像はか
なり大きく写されるので、移動方向および移動量検出部
９により大きな変化量が検出され、この変化量から異常
検出が容易にできるのである。 また今まで撮像された
画像になかった新たな画像が検出された場合も移動方向
および移動量の検出は容易である。

【００４０】この場合、移動方向および移動量検出部９
の８個の画素と中心画素に何もないか、あるいは９個全
部の画素に映像がある場合が異状であり、移動方向およ
び移動量検出部９により検出された変化量を異常移動方
向および異常移動量検出部２３に出力し、異常移動方向
および異常移動量検出部２３が異常移動方向および異常
移動量として判断すれば、異常を示す信号を特殊画像発
生部２４に送出する。これにより、表示装置１８に特殊
画像が表示される。また同様に特殊音声発生部２５より
注意を促す音声が発生される。

【００４１】このように車が移動するときの移動量以上
に大きく被写体が撮像された場合は、車のみの場合より
も画像の変化量が大きくなるので容易に異常検出を行う
ことができる。また、今まで撮像された画像になかった
新たな画像が出現した場合も同様である。

【００４２】一方、微小移動量検出部１０では、入力さ
れた移動量のデータと移動量の最小値のデータとを比較
して移動量が最小値以下でなければ（ステップ408 ）、
Ａａ（ｊ＋ｘ）および（Ｘｍ＋ｘ、Ｙｎ＋ｘ）の形で画
素の番号Ａａは変えずに移動量のデータをそのまま次の
回路に出力する。また、移動量が最小値以下であれば、
最小値のデータと比較された移動量のデータは削除され
る（ステップ409 ）。ここでは、被写体が監視カメラ３
４から遠くにあるものは移動量が小さく、車の障害にな
らないので画像処理対象から除外するのである。これに
より以下で行われる画像処理時間を早くすることにもな
る。

【００４３】そして、微小移動量検出部１０を通過した
最初のデータは初期データ記録部１１に記録されると共
に（ステップ410 ）、移動方向および移動量データ記録
部１２に送出されてそこに記録される（ステップ411
）。次からのデータは移動方向および移動量データ記
録部１２にのみ送出されて記録されるようになる。この
動作は画素数分だけ繰り返し行われる。この動作が終わ
れば、新たな１画面について同じように処理が行われ
る。なお車を後進させるときの速度は一般に遅いので、
画像処理に必要な画面と時間は十分得られる。

【００４４】そしてある程度の画面情報が得られた所
で、初期データ記録部１１に記録された最初のデータ
と、上記動作結果、移動方向および移動量データ記録部
１２に記録された最後のデータとが最大移動方向および
移動量演算部１３に取り出されて比較されて、車から被
写体までの距離が算出され最大移動量が検出される（ス
テップ412 ）。

【００４５】この場合、例えば画像３３ａのエッジ部の
画素のデータをＡａ（ｊ）および（Ｘｍ、Ｙｎ）とする
と、移動後の画素のデータはＡａ（ｊ＋ｘ）および（Ｘ
ｍ＋ｘ、Ｙｎ＋ｘ）となり、横方向では（Ｘｍ−Ｘｍ＋
ｘ）、縦方向では（Ｙｎ−Ｙｎ＋ｘ）となる。これらの
データから最大移動量を求めることができる。

【００４６】続いて、この算出された最大移動量のデー
タは極座標決定部１４によりデータベース２２からの比
較データと比較されて各画素の極座標が決定される（ス
テップ413 ）。なお車の移動量とは最初に１画面記録さ
れたときの画像信号から最後の１画面記録された画像信
号までの移動距離である。

【００４７】これらはそれぞれ初期データ記録部１１と
移動方向および移動量データ記録部１２とに記録されて
いるので、互いを比較すれば被写体と車との距離が判明
する。そして被写体の画像データをデータベース２２に
登録されている座標データに対応させることにより被写
体の画像の各画素に極座標が与えられる。この極座標デ
ータは極座標記録部１５に記録される（ステップ414
）。

【００４８】ここで、表示方向指定部１７より上方など
の画像方向が指定されると（ステップ415 ）、極座標変
換部１６は極座標記録部１５より各画素の極座標データ
を取り出してデーベース２２の比較データと対応させて
極座標変換の演算を行い（ステップ416 ）、変換したデ
ータを表示装置１８に出力する（ステップ417 ）。

【００４９】この結果、図１０に示すように、表示装置
１８の表示画面３５上には車７０と被写体３３とが上方
から見たように表示される。

【００５０】また、表示方向指定部１７により側方など
の画像方向が指定されれば、図１１に示すように、車７
０と被写体３２とを側方から見たように表示することも
できる。

【００５１】すなわち、被写体画像の極座標が判れば、
計算によりさまざまな方向から見た画像を生成し表示す
ることができる。また、車体の極座標は予め測定可能で
あるから、データベース２２に比較データと共に極座標
データを登録しておき、データベース２２から比較デー
タを取り出すとき、同時に極座標データを取り出して極
座標変換を行う。

【００５２】なお本発明は車が移動方向を変えた場合に
ついても考慮しており、データベース２２にそのときに
応じたデータが登録されている。したがって、車の移動
量と方向変化量さえ検出することができれば上記同様に
極座標変換が行える。また、レンズには歪があるが、デ
ータベース２２からデータを取り出すときに同じレンズ
のデータを用いるので問題は発生しない。

【００５３】このように本実施例の車載用監視システム
によれば、距離ａ地点および距離ｄ地点において、監視
カメラ３４で撮像した２つの画像を基に、画像の変化量
を求め、その変化量から車から被写体までの距離と被写
体の極座標とを算出し、この極座標のデータとデータベ
ース２２に登録されている比較データとを対応させて極
座標変換を行い、運転者が距離感の得られるような被写
体および車を上方あるいは側方などから見た画像を生成
し、表示装置１８の表示画面３５上に表示するので、運
転者は車を移動させながらでもそれを見て車から障害物
までの距離を正確に把握することができる。

【００５４】この結果、運転者は安全に運転が行えるよ
うになる。

【００５５】また、この車載用監視システムによれば、
監視カメラ３４により撮像された２つの画像のエッジ部
の動きが小さい場合、車と障害物との距離が長いことを
意味しその画像を信号処理対象から外すので、後の信号
処理回路の処理負担を軽減することができる。

【００５６】なお、この車載用監視システムでは、表示
装置１８への他の表示例として、座標変換によって得ら
れた画像と信号処理を行わない監視カメラ３４の映像と
を同一画面上に表示することもできる。

【００５７】この場合、図１２に示すように、表示画面
３５を、例えば上下などに２つの画面８０、８１に分割
して下側の画面８０に車７０および被写体３３を上方か
ら見た画像を、上側の画面８１に監視カメラ３４でとら
えた被写体の正面実像８２をそれぞれ表示したり、図１
３に示すように、表示画面３５を上記同様に分割して下
側の画面８０に車７０および被写体３２を側方から見た
画像を、上側の画面８１に監視カメラ３４でとらえた被
写体の正面実像８２をそれぞれ表示したりもできる。ま
た、この他、図１０に示した画像と、図１１に示した画
像とを同一画面上に表示するようにしてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
像手段より得た２地点での画像データを基に車から被写
体までの距離を算出し、この距離と画像データを基に運
転者が距離感の得られる方向から見た車および被写体の
画像を生成し表示するので、運転中でも運転者に車およ
び被写体の位置関係が明確になり、運転者は互いの距離
を正確に把握して安全に運転できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施例の車載用監視システムの
構成を示す図である。

【図２】最小単位に画面分割された画像ブロックを示す
図である。

【図３】障害物の一例を３角法で示した図である。

【図４】この車載用監視システムの動作を示すフローチ
ャートである。

【図５】被写体（障害物）と監視カメラとの位置関係を
示す図である。

【図６】車が移動前と移動後の障害物の映像を同一画面
上に表示した図である。

【図７】図６の円部を拡大した図である。

【図８】撮像した画像の１ブロックが縦方向の画素パタ
ーンとなった場合を示す図である。

【図９】撮像した画像の１ブロックが斜め方向の画素パ
ターンとなった場合を示す図である。

【図１０】車と障害物とを上方から見た画像を表示した
表示例を示す図である。

【図１１】車と障害物とを側方から見た画像を表示した
表示例を示す図である。

【図１２】この車載用監視システムにおける画像表示例
として、上方から見た画像と被写体の正面実像とを同一
画面上に表示した図である。

【図１３】この車載用監視システムにおける画像表示例
として、側方から見た画像と被写体の正面実像とを同一
画面上に表示した図である。

【図１４】従来の車載用監視システムにおける監視カメ
ラの車載状態を示す図である。

【図１５】従来の車載用監視システムにおいてモニター
画面上に表示された映像を示す図である。

【符号の説明】

１…カメラ入力部、２、５…切り換え回路、３、４…１
画面記録部、６…エッジ検出部、７…画面分割回路およ
び番地指定部、８…データ記録部、９…移動方向および
移動量検出部、１０…微小移動量削除部、１１…初期デ
ータ記録部、１２…移動方向および移動量データ記録
部、１３…最大方向移動量および移動量演算部、１４…
極座標決定部、１５…極座標記録部、１６…極座標変換
部、１７…表示方向指定部、１８…表示装置、１９…車
移動量検出部、２０…車移動方向検出部、２１…データ
制御部、２２…デーダベース、３４…監視カメラ、６１
…特殊音声発生部、６２…異状移動方向および移動量検
出部、６３…特殊画像発生部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被写体方向に向けて車に取り付けられ一
   定画角の画像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段により撮像されたある地点での画像と、そ
   の地点から車が移動した次の地点での画像とをそれぞれ
   一定画角内に整列した画素毎に記憶する記憶手段と、 この記憶手段に記憶された２つの画像を画素毎に比較し
   てその変化量を求めこの変化量に基づき車から被写体ま
   での距離を算出する算出手段と、 この算出手段により算出された距離と前記２つの画像と
   を基に運転者が距離感の得られる方向から見た前記被写
   体および車の画像を生成する画像生成手段と、 この画像生成手段により生成された画像を表示する表示
   手段とを具備したことを特徴とする車載用監視システ
   ム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車載用監視システムにお
   いて、 前記算出手段によって求められた画素毎の変化量が所定
   値以下であったとき、その画素を画像処理対象から削除
   する信号処理手段をさらに具備したことを特徴とする車
   載用監視システム。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車載用監視システムにお
   いて、 前記算出手段によって求められた画素毎の変化量が所定
   値以上の変化を示したとき、運転者に対して注意を促す
   ための報知を行う報知手段を具備したことを特徴とする
   車載用監視システム。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車載用監視システムにお
   いて、 前記撮像手段により撮像された画像と前記画像生成手段
   により生成された画像とを前記表示手段の同一画面上に
   表示させる手段を具備したことを特徴とする車載用監視
   システム。