JP2505691B2 - 警報車間距離制御装置 - Google Patents
警報車間距離制御装置Info
- Publication number
- JP2505691B2 JP2505691B2 JP4239636A JP23963692A JP2505691B2 JP 2505691 B2 JP2505691 B2 JP 2505691B2 JP 4239636 A JP4239636 A JP 4239636A JP 23963692 A JP23963692 A JP 23963692A JP 2505691 B2 JP2505691 B2 JP 2505691B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle distance
- vehicle
- alarm
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダなどを用いて自車
両と前方車両との車間距離を計測し、車間距離が近くな
った場合にドライバーに警報で知らせるようにした警報
車間距離制御装置に関する。
両と前方車両との車間距離を計測し、車間距離が近くな
った場合にドライバーに警報で知らせるようにした警報
車間距離制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】従来
よりこの種の警報車間距離制御装置においては、該車間
距離の警報レベルが一定値とされていたため、車間距離
を近めにとるドライバーにとっては、警報がすぐに鳴
り、逆に車間距離を遠めにとるドライバーにとっては警
報が鳴りにくくなっているという問題点があった。
よりこの種の警報車間距離制御装置においては、該車間
距離の警報レベルが一定値とされていたため、車間距離
を近めにとるドライバーにとっては、警報がすぐに鳴
り、逆に車間距離を遠めにとるドライバーにとっては警
報が鳴りにくくなっているという問題点があった。
【０００３】一方、安全な車間距離、危険と感じる車間
距離は個人別に異なり、又車両毎に異なるブレーキのき
き具合、ブレーキの制動能力の経時変化などにより、安
全な車間距離は個々の車両毎に、また個人別に異なって
いる。本発明はかかる技術的背景のもとになされたもの
で、上述したような安全車間距離の変化に応じて上記車
間距離の警報レベルを補正するようにして、安全な車間
距離にも拘らず警報が鳴ったり、危険と感じても警報が
鳴らないようなことを避けうるようにしたものである。
距離は個人別に異なり、又車両毎に異なるブレーキのき
き具合、ブレーキの制動能力の経時変化などにより、安
全な車間距離は個々の車両毎に、また個人別に異なって
いる。本発明はかかる技術的背景のもとになされたもの
で、上述したような安全車間距離の変化に応じて上記車
間距離の警報レベルを補正するようにして、安全な車間
距離にも拘らず警報が鳴ったり、危険と感じても警報が
鳴らないようなことを避けうるようにしたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに本発明によれば、自車と自車の前方を走行する車両
との相対的な車間距離を測定する車間距離測定手段と、
ブレーキがオンとされた時に車間距離測定手段で測定さ
れた車間距離を記憶する車間距離記憶手段と、車間距離
記憶手段に記憶された車間距離が小さいほど警報レベル
を小さく設定する警報レベル設定手段と、車間距離測定
手段で測定された車間距離が警報設定手段で設定された
警報レベル以下となった時に警報を発生する警報手段
と、を具備する警報車間距離制御装置が提供される。
めに本発明によれば、自車と自車の前方を走行する車両
との相対的な車間距離を測定する車間距離測定手段と、
ブレーキがオンとされた時に車間距離測定手段で測定さ
れた車間距離を記憶する車間距離記憶手段と、車間距離
記憶手段に記憶された車間距離が小さいほど警報レベル
を小さく設定する警報レベル設定手段と、車間距離測定
手段で測定された車間距離が警報設定手段で設定された
警報レベル以下となった時に警報を発生する警報手段
と、を具備する警報車間距離制御装置が提供される。
【０００５】
【作用】上記構成によれば、車間距離が近づいてきて、
ドライバーがブレーキを作動させた時点の車間距離を記
憶し、該記憶された車間距離に応じて警報を鳴らす車間
距離レベル（車間距離の警報レベル）を学習して補正す
ることにより、該警報レベルを個々の車両に応じて、ま
た各個人別にそれぞれ適切なレベルに設定することがで
きる。
ドライバーがブレーキを作動させた時点の車間距離を記
憶し、該記憶された車間距離に応じて警報を鳴らす車間
距離レベル（車間距離の警報レベル）を学習して補正す
ることにより、該警報レベルを個々の車両に応じて、ま
た各個人別にそれぞれ適切なレベルに設定することがで
きる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明が適用されるシステムの構成を
示しており、また図２には本発明装置の基本構成がブロ
ック図で示されている。該図１および図２に示されるよ
うに、車両に設置されたレーダセンサ１によって前方車
両との車間距離Ｒが計測され、該車間距離が所定の警報
レベルまで近づいたときには警報ブザー５が動作する。
ここで該警報レベルはマイクロコンピュータ４によって
算出されるもので、車速センサ２で検出される車速Ｖを
もとにして算出される基本警報レベルを基準値とし、更
に走行中にブレーキがオンとされた時点（ブレーキスイ
ッチ３がオンとされた時点）での車間距離を記憶し、該
記憶された車間距離に応じて、上記基本警報レベルが学
習補正される。
示しており、また図２には本発明装置の基本構成がブロ
ック図で示されている。該図１および図２に示されるよ
うに、車両に設置されたレーダセンサ１によって前方車
両との車間距離Ｒが計測され、該車間距離が所定の警報
レベルまで近づいたときには警報ブザー５が動作する。
ここで該警報レベルはマイクロコンピュータ４によって
算出されるもので、車速センサ２で検出される車速Ｖを
もとにして算出される基本警報レベルを基準値とし、更
に走行中にブレーキがオンとされた時点（ブレーキスイ
ッチ３がオンとされた時点）での車間距離を記憶し、該
記憶された車間距離に応じて、上記基本警報レベルが学
習補正される。
【０００７】図３は本発明装置の１実施例としての全体
構成を示すもので、特に該マイクロコンピュータ４によ
って上記警報レベルの学習補正がなされる部分の具体的
構成を示している。すなわち先ず車速センサによって検
出された車速（自車速）Ｖから、該車速に応じた基本警
報レベルＢＬが算出される（図３中の４１）。ここで該
基本警報レベルＢＬは該自車速から図７に示されるよう
なテーブルで求められる。
構成を示すもので、特に該マイクロコンピュータ４によ
って上記警報レベルの学習補正がなされる部分の具体的
構成を示している。すなわち先ず車速センサによって検
出された車速（自車速）Ｖから、該車速に応じた基本警
報レベルＢＬが算出される（図３中の４１）。ここで該
基本警報レベルＢＬは該自車速から図７に示されるよう
なテーブルで求められる。
【０００８】一方、走行中にブレーキがオンとされた時
点の車間距離ＲＭが図３中の４２で記憶される（例えば
最新のブレーキオン時の値を記憶して順次その値が更新
される）。次に該図３中の４３で、該記憶された車間距
離ＲＭと、前回の演算タイミングで算出された警報レベ
ルＬに所定の係数α（例えばα＝１．２とする）を乗じ
た値Ｌ＊αとが比較される。そしてその比較結果の大小
に応じて、該図３中の４４において、該警報レベルの学
習値ＨＬが更新される。すなわち該学習値（レベル補正
値）ＨＬは、最初はゼロからスタートするが、上記ＲＭ
とＬ＊αとが比較された結果、ＲＭ＞Ｌ＊αであれば、
今回のレベル補正値ＨＬi は前回のレベル補正値ＨＬ
i-1 に対し、ＨＬi ＝（ＨＬ i-1 ＋β）とされ（ただし
βは正の一定値）、一方ＲＭ＜Ｌ＊αであれば、ＨＬi
＝（ＨＬ i-1 −β）とされる。このようにして上記比較
結果に応じて該レベル補正値が更新されて次の警報レベ
ルに反映させることによって、該警報レベルが学習補正
される。
点の車間距離ＲＭが図３中の４２で記憶される（例えば
最新のブレーキオン時の値を記憶して順次その値が更新
される）。次に該図３中の４３で、該記憶された車間距
離ＲＭと、前回の演算タイミングで算出された警報レベ
ルＬに所定の係数α（例えばα＝１．２とする）を乗じ
た値Ｌ＊αとが比較される。そしてその比較結果の大小
に応じて、該図３中の４４において、該警報レベルの学
習値ＨＬが更新される。すなわち該学習値（レベル補正
値）ＨＬは、最初はゼロからスタートするが、上記ＲＭ
とＬ＊αとが比較された結果、ＲＭ＞Ｌ＊αであれば、
今回のレベル補正値ＨＬi は前回のレベル補正値ＨＬ
i-1 に対し、ＨＬi ＝（ＨＬ i-1 ＋β）とされ（ただし
βは正の一定値）、一方ＲＭ＜Ｌ＊αであれば、ＨＬi
＝（ＨＬ i-1 −β）とされる。このようにして上記比較
結果に応じて該レベル補正値が更新されて次の警報レベ
ルに反映させることによって、該警報レベルが学習補正
される。
【０００９】次いで該図３の４５において、上記４１で
算出された基本警報レベルＢＬと、上記４４で更新され
たレベル補正値（学習値）ＨＬとが加算されて、今回の
警報レベルＬ（すなわちＬ＝ＢＬ＋ＨＬ）とされる。そ
してこのようにして算出された警報レベルＬとそのとき
の車間距離Ｒとが該図３の４６において比較され、該車
間距離Ｒが該警報レベルＬまで近づいたときに、警報ブ
ザー５を作動させる。
算出された基本警報レベルＢＬと、上記４４で更新され
たレベル補正値（学習値）ＨＬとが加算されて、今回の
警報レベルＬ（すなわちＬ＝ＢＬ＋ＨＬ）とされる。そ
してこのようにして算出された警報レベルＬとそのとき
の車間距離Ｒとが該図３の４６において比較され、該車
間距離Ｒが該警報レベルＬまで近づいたときに、警報ブ
ザー５を作動させる。
【００１０】ここで上記学習値ＨＬは、上記ブレーキが
オンとされた時点の車速に応じて、図８に示されるよう
な領域分けを行うことができる。すなわち例えば、該ブ
レーキがオンとされた時点の車速が０〜１０km／ｈであ
れば、ＨＬ1 が学習補正され、該車速が１０〜２０km／
ｈであれば、ＨＬ2 が学習補正され、以下同様にして、
該車速が９０〜１００km／ｈであれば、ＨＬ10が学習補
正される。このようにして該ブレーキがオンとされた時
点の車速に応じて、所定の領域の学習値が学習補正され
（この場合上記各領域の学習値ＨＬ1 乃至ＨＬ10で、上
記所定値α，βの値も変えられているものとする）、該
車速に応じた警報レベルが設定される。
オンとされた時点の車速に応じて、図８に示されるよう
な領域分けを行うことができる。すなわち例えば、該ブ
レーキがオンとされた時点の車速が０〜１０km／ｈであ
れば、ＨＬ1 が学習補正され、該車速が１０〜２０km／
ｈであれば、ＨＬ2 が学習補正され、以下同様にして、
該車速が９０〜１００km／ｈであれば、ＨＬ10が学習補
正される。このようにして該ブレーキがオンとされた時
点の車速に応じて、所定の領域の学習値が学習補正され
（この場合上記各領域の学習値ＨＬ1 乃至ＨＬ10で、上
記所定値α，βの値も変えられているものとする）、該
車速に応じた警報レベルが設定される。
【００１１】更に実際の学習値の適用にあたっては、上
述したようにして各領域内で各々更新されたＨＬi を図
９に示されるようにして区間補正（補間）を行なうこと
によって自車速（現実の車速）に応じた値を算出して、
実際のレベル補正値ＨＬとされる。すなわち、例えば該
図９に示されるように、そのときの車速が５０km／ｈで
あるとすれば、上記図８に示される学習値ＨＬ5 とＨＬ
6 とから区間補正した値ＨＬが上記学習値として適用さ
れる。すなわちそのときの車速に応じて該車速と隣り合
う２つの領域のＨＬを補間することによって、そのとき
適用される実際の学習値ＨＬが求められる。
述したようにして各領域内で各々更新されたＨＬi を図
９に示されるようにして区間補正（補間）を行なうこと
によって自車速（現実の車速）に応じた値を算出して、
実際のレベル補正値ＨＬとされる。すなわち、例えば該
図９に示されるように、そのときの車速が５０km／ｈで
あるとすれば、上記図８に示される学習値ＨＬ5 とＨＬ
6 とから区間補正した値ＨＬが上記学習値として適用さ
れる。すなわちそのときの車速に応じて該車速と隣り合
う２つの領域のＨＬを補間することによって、そのとき
適用される実際の学習値ＨＬが求められる。
【００１２】図４乃至図６は、上記図３に示されるマイ
クロコンピュータによってなされる処理手順をフローチ
ャートで例示するもので、先ず図４には上記基本警報レ
ベルの算出手順が示されている。すなわちステップ１で
車速センサからの車速が入力されることによって、ステ
ップ２で上記図７に示されるようなマップをもとにして
上記基本警報レベルＢＬが算出される。
クロコンピュータによってなされる処理手順をフローチ
ャートで例示するもので、先ず図４には上記基本警報レ
ベルの算出手順が示されている。すなわちステップ１で
車速センサからの車速が入力されることによって、ステ
ップ２で上記図７に示されるようなマップをもとにして
上記基本警報レベルＢＬが算出される。
【００１３】次に図５には実際の警報レベルの算出手順
が示されており、先ずステップ１１で上記したブレーキ
がオンとされた時点の車間距離ＲＭが記憶される。次い
で上記学習値ＨＬの更新処理に入り、ステップ１２で前
回の演算タイミングで決定された警報レベルＬに所定値
α（例えばα＝１．２）を乗じた値Ｌ′（すなわちＬ＊
α）が算出される。次にステップ１３で、上記ステップ
１１で記憶された車間距離ＲＭと上記Ｌ′とが比較さ
れ、ＲＭ＞Ｌ′であればステップ１４で今回の学習値Ｈ
Ｌi が（ＨＬ i-1 ＋β）（ただしＨＬi-1 は前回の学習
値、βは正の一定値）とされる。一方、ＲＭ＜Ｌ′であ
ればステップ１５で今回の学習値ＨＬi が（ＨＬ i-1 −
β）とされる。ここで上記各ＨＬi の更新に際しては、
上記図８に示したように、ブレーキがオンとされた時点
の車速に対応する領域の学習値が更新されるものとす
る。なおＲＭ＝Ｌ′のときはそのまま次の警報レベルの
算出処理に入る。そして該警報レベルの算出処理におい
ては、ステップ１６で、上記図９で示したように現実の
車速に応じて該車速に隣接した２つの領域の学習値ＨＬ
i を区間補正することによって、そのときの学習値（レ
ベル補正値）ＨＬを求め、次いでステップ１７でそのと
きの警報レベルＬが上記基本警報レベルＢＬとレベル補
正値ＨＬとを加算することによって求められる（Ｌ＝
（ＢＬ＋ＨＬ）とされる）。
が示されており、先ずステップ１１で上記したブレーキ
がオンとされた時点の車間距離ＲＭが記憶される。次い
で上記学習値ＨＬの更新処理に入り、ステップ１２で前
回の演算タイミングで決定された警報レベルＬに所定値
α（例えばα＝１．２）を乗じた値Ｌ′（すなわちＬ＊
α）が算出される。次にステップ１３で、上記ステップ
１１で記憶された車間距離ＲＭと上記Ｌ′とが比較さ
れ、ＲＭ＞Ｌ′であればステップ１４で今回の学習値Ｈ
Ｌi が（ＨＬ i-1 ＋β）（ただしＨＬi-1 は前回の学習
値、βは正の一定値）とされる。一方、ＲＭ＜Ｌ′であ
ればステップ１５で今回の学習値ＨＬi が（ＨＬ i-1 −
β）とされる。ここで上記各ＨＬi の更新に際しては、
上記図８に示したように、ブレーキがオンとされた時点
の車速に対応する領域の学習値が更新されるものとす
る。なおＲＭ＝Ｌ′のときはそのまま次の警報レベルの
算出処理に入る。そして該警報レベルの算出処理におい
ては、ステップ１６で、上記図９で示したように現実の
車速に応じて該車速に隣接した２つの領域の学習値ＨＬ
i を区間補正することによって、そのときの学習値（レ
ベル補正値）ＨＬを求め、次いでステップ１７でそのと
きの警報レベルＬが上記基本警報レベルＢＬとレベル補
正値ＨＬとを加算することによって求められる（Ｌ＝
（ＢＬ＋ＨＬ）とされる）。
【００１４】そして図６にはブザー操作の手順が示され
ており、先ずステップ２１でそのときの車間距離Ｒと、
上記のようにして算出された警報レベルＬとが比較さ
れ、Ｒ≧Ｌであればステップ２２でブザー・オフとされ
るが、Ｒ＜Ｌとなれば、ステップ２３でブザー・オンと
される。
ており、先ずステップ２１でそのときの車間距離Ｒと、
上記のようにして算出された警報レベルＬとが比較さ
れ、Ｒ≧Ｌであればステップ２２でブザー・オフとされ
るが、Ｒ＜Ｌとなれば、ステップ２３でブザー・オンと
される。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、個々の車両毎に、また
個人別に異なっている安全車間距離に応じて、警報を鳴
らす車間距離を適切なレベルに設定することができる。
個人別に異なっている安全車間距離に応じて、警報を鳴
らす車間距離を適切なレベルに設定することができる。
【図１】本発明装置が適用されるシステムの構成図であ
る。
る。
【図２】本発明装置の基本構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明装置の１実施例としての全体構成図であ
る。
る。
【図４】図３に示されるマイクロコンピュータによって
なされる処理手順をフローチャートで例示する図であ
る。
なされる処理手順をフローチャートで例示する図であ
る。
【図５】図３に示されるマイクロコンピュータによって
なされる処理手順をフローチャートで例示する図であ
る。
なされる処理手順をフローチャートで例示する図であ
る。
【図６】図３に示されるマイクロコンピュータによって
なされる処理手順をフローチャートで例示する図であ
る。
なされる処理手順をフローチャートで例示する図であ
る。
【図７】基本警報レベルの算出を説明する図である。
【図８】学習値の車速による領域分けを説明する図であ
る。
る。
【図９】学習値の適用の仕方を説明する図である。
１…レーダセンサ ２…車速センサ ３…ブレーキスイッチ ４…マイクロコンピュータ ５…警報ブザー
Claims (1)
- 【請求項１】 自車と自車の前方を走行する車両との相
対的な車間距離を測定する車間距離測定手段と、 ブレーキがオンとされた時に前記車間距離測定手段で測
定された車間距離を記憶する車間距離記憶手段と、 前記車間距離記憶手段に記憶された車間距離が小さいほ
ど警報レベルを小さく設定する警報レベル設定手段と、 前記車間距離測定手段で測定された車間距離が前記警報
設定手段で設定された警報レベル以下となった時に警報
を発生する警報手段と、を具備する警報車間距離制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4239636A JP2505691B2 (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | 警報車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4239636A JP2505691B2 (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | 警報車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0689400A JPH0689400A (ja) | 1994-03-29 |
| JP2505691B2 true JP2505691B2 (ja) | 1996-06-12 |
Family
ID=17047663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4239636A Expired - Fee Related JP2505691B2 (ja) | 1992-09-08 | 1992-09-08 | 警報車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2505691B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011121509A (ja) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
| JP5853528B2 (ja) * | 2011-09-20 | 2016-02-09 | 株式会社デンソー | 車載電子制御装置 |
| JP5764111B2 (ja) * | 2012-11-22 | 2015-08-12 | 富士重工業株式会社 | 車両用ブレーキ圧制御装置 |
| WO2018138767A1 (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 日産自動車株式会社 | 走行特性学習方法及び運転制御装置 |
-
1992
- 1992-09-08 JP JP4239636A patent/JP2505691B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0689400A (ja) | 1994-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3726923B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| EP1013524B1 (en) | Method for detecting fault of vehicule motion sensors | |
| US5355118A (en) | Vehicle collision alert system | |
| JP3189560B2 (ja) | 車間距離検知装置および車間距離警報装置 | |
| US20070146164A1 (en) | Parking assistance system and parking assistance method | |
| JP2817110B2 (ja) | 車両用警報装置 | |
| JP3015391B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2505691B2 (ja) | 警報車間距離制御装置 | |
| JP3002030B2 (ja) | 車両の危険評価装置 | |
| JP2000315300A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JPH1076922A (ja) | 運転操作支援装置 | |
| JP3411343B2 (ja) | 自動車の安全装置 | |
| JPH03263199A (ja) | 車間距離表示器 | |
| JP3620388B2 (ja) | 前車発進報知装置 | |
| JPH01298500A (ja) | 追い越し警報装置 | |
| JP3066885B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2002367099A (ja) | 車両用情報処理装置 | |
| JP3792829B2 (ja) | 車載用カーブ判定装置 | |
| JPH073100U (ja) | 車両の追突警報装置 | |
| JPH1178729A (ja) | 車両用画像表示方法、媒体及び装置 | |
| JP3794510B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP3371492B2 (ja) | 車両衝突防止装置 | |
| JP2578846Y2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| SU794574A1 (ru) | Способ автоматического обеспе-чЕНи бЕзОпАСНОй диСТАНции МЕждудВижущиМиС ТРАНСпОРТНыМиСРЕдСТВАМи | |
| JP3061677B2 (ja) | 車両の安全装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960130 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080402 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090402 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090402 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100402 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110402 Year of fee payment: 15 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |