JP2025513402A - ビークルｕｗｂシステムの使用 - Google Patents

Abstract

ビークルＵＷＢシステムの使用
１つ又は複数のＵＷＢセンサを備え且つ登録された１つ又は複数の識別子を有するビークルＵＷＢシステムの使用の方法が提供される。その方法は、１つ又は複数の位置特定を周期的に含む。１つ又は複数の位置特定には、それぞれの識別子の各々について、１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定が含まれる。１つ以上の位置特定は時間的に離れている。その方法は、複数のレーダー測定を周期的に含む。複数のレーダー測定は、少なくとも１つのそれぞれのＵＷＢセンサに関し、複数のそれぞれのレーダー測定を含む。それぞれのレーダー測定の数は、各識別子に関し、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定の数よりも多い。その方法は、ビークルＵＷＢシステムの利用を改善する。

Description

本開示は、ビークルＵＷＢシステム（ＵＷＢはＵｌｔｒａ－Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄの略）の使用に関する。

技術的背景
現在、一部のビークルには、ビークルに設置された１つ又は複数のＵＷＢセンサを含むＵＷＢシステムが搭載されている。ＵＷＢシステムは１つ又は複数の識別子を登録し、ＵＷＢシステムはその後１つ又は複数のＵＷＢセンサで１つ又は複数の識別子の位置を特定することができる。しかし、ＵＷＢシステムの使用は一般的にこの位置特定機能に限られている。

このため、改良されたビークルＵＷＢシステムが必要とされている。

概要
この目的のために、ビークルＵＷＢシステムの使用の方法が提供され、そのシステムは１つ又は複数のＵＷＢセンサを含み、登録された１つ又は複数の識別子を有する。この方法を以下では「使用の方法」又は単に「方法」と呼ぶ。その方法は、定期的な１つ又は複数の位置の特定を含む。１つ又は複数の位置特定には、それぞれの識別子の各々について、１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定が含まれる。１つ又は複数の位置特定は、時間的に離れている。その方法は、定期的な複数のレーダー測定を含む。複数のレーダー測定は、少なくとも１つのそれぞれのＵＷＢセンサについて、複数のそれぞれのレーダー測定を含む。それぞれのレーダー測定の数は、各識別子について、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定の数よりも多い。

１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子のそれぞれの位置特定の各々は、それぞれの識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のフレームの送信を各々が含むＵＷＢ交換を含んでいてもよい。複数のレーダー測定は、それぞれのＵＷＢセンサのそれぞれのレーダー測定の各々について、ＵＷＢ交換の間のそれぞれのＵＷＢセンサとそれぞれの識別子との間のフレームの送信から時間的に分離された、それぞれのＵＷＢセンサによるフレームの放出を含んでいてもよい。

１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子のそれぞれの位置の各々は、タイムスロットのシリーズを含む時間インターバル内で実施されうる。１又は複数の識別子は、優先識別子を含んでいてもよい。各レーダー測定のフレームは、優先識別子のタイムスロットのうちの１つ内で発せられうる。

優先識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換のフレームの送信は、第１グループに属するシリーズのスロット内で実施されうる。そのシリーズは、第１グループの外側に１つ又は複数のスロットの第２グループを含みうる。レーダー測定の少なくとも１つのフレームは、第２グループの１つ又は複数のスロットのうちの１つ内で発せられうる。

ＵＷＢ交換のうちの１つの各フレームは、それぞれのタイムスロットの開始時に送信されうる。ＵＷＢセンサのレーダー測定の各フレームは、それぞれのタイムスロットの終わりに発せられうる。各ＵＷＢセンサについて、ＵＷＢセンサがレーダー測定のフレームを発するそれぞれのタイムスロットは、１つ又は複数の識別子のうちの１つとＵＷＢセンサとの間でＵＷＢ交換のフレームが送信されるそれぞれのタイムスロットと異なりうる。

レーダー測定のフレームは、ＵＷＢ交換の送信されるフレームと直交して発せられうる。

１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子のそれぞれの位置の各々は、シリーズの開始及び終了のスロットにおける識別子から各ＵＷＢセンサへのフレームの送信、及び、各ＵＷＢセンサについて、シリーズの途中のそれぞれのスロットにおけるＵＷＢセンサからそれぞれの識別子へのフレームの送信、を含みうる。

１つ又は複数のＵＷＢセンサを含み且つ登録された１つ又は複数の識別子を有するビークルＵＷＢシステムによって実施される、使用の方法によるシステムの使用に関する、スケジューリング法も提供される。この方法を以下では「スケジューリング法」と呼ぶ。そのスケジューリング法は、１つ又は複数の位置特定及び複数のレーダー測定の計画を含む。

スケジューリング法は、レーダー測定のフレームの放出の及びＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信の、所定のタイムスロットにおける少なくとも１つのスケジューリングの検知を含みうる。またスケジューリング法は、所定のタイムスロットにおいて検知された少なくとも１つのスケジューリングの各々について、ＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信に関するレーダー測定のフレームの放出のスケジューリングの時間的シフトを含みうる。

ビークルＵＷＢシステムも提供される。ＵＷＢシステムは、１つ又は複数のＵＷＢセンサを含む。システムは、使用の方法に従って使用されるように、及び／又は、スケジューリング法を実行するように構成される。

ビークルＵＷＢシステム用のＵＷＢセンサも提供される。ＵＷＢセンサは、使用の方法によるシステムの使用のために及び／又はスケジューリング法を実行するように構成される。

コンピュータプログラムも提供される。コンピュータプログラムは、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合に、使用の方法の及び／又はスケジューリング法の実行のためのプログラムコード命令を含む。

非限定的な例を、以下の図面を参照して説明する：
図１は、複数の位置特定のプランニングの一例を示す。 図２は、タイムスロットのシリーズを含む時間インターバル内で実施される位置特定の一例を示す。 図３は、複数のレーダー測定の計画の第１例を示す。 図４は、複数のレーダー測定の計画の第２例を示す。 図５は、複数のレーダー測定の計画の第３例を示す。 図６は、スケジューリング法に従って計画された位置特定及びレーダー測定に基づくビークルの使用の一例を示す。 図７は、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の位置特定の一例を示す。 図８は、識別子に関する各タイムスロットのシリーズ数の決定の一例を示す。 図９は、フレームの例を示す。 図１０は、ビークルＵＷＢシステムの一例を示す。

詳細な説明
１つ又は複数のＵＷＢセンサを含み且つ登録された１つ又は複数の識別子を有するビークルＵＷＢシステムの使用の方法が提供される。この方法を以下では「使用の方法」又は単に「方法」と呼ぶ。その方法は、定期的に実行される複数のアクションを含む。それらのアクションは１つ又は複数の位置特定を含む。１つ又は複数の位置特定は、それぞれの識別子の各々について、１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定を含む。１つ又は複数の位置特定は時間的に離れている。それらのアクションはまた、複数のレーダー測定を含む。複数のレーダー測定は、少なくとも１つのそれぞれのＵＷＢセンサについて、複数のそれぞれのレーダー測定を含む。それぞれのレーダー測定の（期間あたりの）数は、各識別子について、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定の（期間あたりの）数よりも（厳密には）多い。

ＵＷＢは、例えばＩＥＥＥ８０２．１５．４によって規定されるものの、通信プロトコルを指しうる。

使用の方法の前に実行されうるケジューリング法も提供される。そのスケジューリング法は、１つ又は複数の位置特定及び複数のレーダー測定の計画を含みうる。スケジューリング法は、使用の方法の実行前に一度実行されてもよく、使用の方法は、スケジューリング法によって定められる計画に従って、定期的に、複数の期間にわたって、１つ又は複数の位置特定及び複数のレーダー測定を行うことを含んでもよい。或いは、スケジューリング法は、使用の方法の実行中に複数回、例えば所定回数の期間が経過するたびに又は特定のイベント（例えば新しい識別子の検知）の後に、実行されてもよい。スケジューリング法の新たな実行の各々は、１つ又は複数の位置特定及び複数のレーダー測定を再計画してもよく、スケジューリング法の各実行後、使用の方法は、スケジューリング法の新たな実行によって定められる計画に従って、１つ又は複数の位置特定及び複数のレーダー測定を含んでもよい。

その方法によって、ビークルＵＷＢシステムの改良された使用を可能にする。

具体的には、その方法により、１つ又は複数のＵＷＢ位置特定及び複数のレーダー測定を並行して、定期的に実施することが可能になる。これは、１つ又は複数のＵＷＢ位置特定と複数のレーダー測定とが同じ時間インターバル（又は「期間」）で実施されること、及びこの間隔が時間経過とともに繰り返されることを意味する。したがって、「並行して」とは、繰り返されるこの時間インターバルにおいて、使用の方法が１つ又は複数のＵＷＢ位置特定と複数のレーダー測定の両方を可能にすることを意味する。

さらに、その方法では、１つ又は複数の所定のセンサを、その位置測定を行うのとレーダー測定を行うのとの両方に使用することができる。具体的には、少なくとも１つのＵＷＢセンサは、位置特定の各々と、複数のそれぞれのレーダー測定との両方に関与する。言い換えれば、レーダー測定を行うそれぞれのＵＷＢセンサの各々は、１つ又は複数の位置特定にも関与しているため、二重の機能を有する。これにより、システムにおけるＵＷＢセンサの数を最適化することができ、所望のレーダー測定を実行するために１つ又は複数の追加のＵＷＢセンサを使用することを回避する。言い換えれば、その方法によって、すでに存在するＵＷＢセンサを、それらの最初のＵＷＢ位置特定機能に加えてレーダー機能として利用することが可能になる。

さらに、その方法は、精細で正確なレーダー測定を可能にする。具体的には、各期間において、少なくとも１つのそれぞれのＵＷＢセンサに関し、レーダー測定の数は、各識別子の少なくとも１つの位置特定の数よりも厳密に大きい。このより多い回数の１期間あたりのレーダー測定は、つまりこのより高いサンプリング周波数は、比較的高いレーダー測定精度を保証する。具体的には、比較的高いサンプリング周波数により、比較的精細なレーダー検知が可能となり、例えば動き及び／又は小さな動きを正確に検知することが可能となる。

その方法は、１つ又は複数の位置特定の及び／又は複数のレーダー測定の１つ又は複数の使用を含みうる。例えば、ある使用は、子供がビークルに置き去りにされるなど、ビークルでの異常事態を検知することができる。この目的のために、その方法は、例えばビークルが閉鎖された後の、ビークル内における（子供の呼吸に伴う）胸部の動きの検知、及び、アラームを作動させることを含みうる。他の例では、その使用はジェスチャー検知でありうる。例えば、ＵＷＢセンサは、ビークルの後部バンパーに配置されてもよく、その方法は、ビークルのトランクを開けるための足の動き（例えば、キックに似た足の動き）のビークルの後部バンパーに配置されたＵＷＢセンサによる検知と、足の動きの検知後にトランクを開けることとを含んでもよい。

各識別子について及び各期間について、ＵＷＢセンサ当たりのレーダー測定の数は、各識別子の位置特定の数に厳密に等しいか、それよりも多い。レーダー測定の回数は、例えば、少なくとも１つの位置特定の回数の少なくとも２倍としてもよい。各レーダー測定は、ＵＷＢセンサによるフレームの送信を含んでもよく、フレーム送信の周波数は、最小周波数よりも大きくてもよく、例えば１Ｈｚ、１０Ｈｚ又は１００Ｈｚよりも大きくてもよい。

識別子の位置特定は、ＵＷＢシステムに対するそれぞれの識別子の相対位置の決定を含んでもよい。例えば、位置特定は、各ＵＷＢセンサについて、識別子とＵＷＢセンサとの間のそれぞれの距離測定を含んでいてもよい。距離測定は、１つ又は複数のＵＷＢ交換を含んでいてもよく、各ＵＷＢ交換は、識別子とＵＷＢセンサとの間の（例えば、識別子からＵＷＢセンサへの及び／又はＵＷＢセンサから識別子への）送信フレームを含む。そして、それぞれの距離測定に基づいて、ＵＷＢシステムに対する識別子の相対位置の決定を含みうる。

ＵＷＢセンサによるレーダー測定は、ＵＷＢセンサによるフレームの放出の位相を含みうる。レーダー測定のフレームの放出は、１００マイクロ秒～５２０マイクロ秒の間の継続時間を有しうる。レーダー測定は、聞き取りフェーズを含むこともありうる。聞き取りフェーズは、放出フェーズと同時に（或いは直後に）開始されてもよい。このフェーズの間、レーダー測定は、ＵＷＢセンサの周囲に位置する１つ又は複数の物体によって反射されて放出されたレーダー測定のフレームに対応する戻り信号の検知を、含んでいてもよい。具体的には、放出されたフレームは１つ又は複数の物体から反射して、したがってＵＷＢセンサに向かって戻り、当該ＵＷＢセンサはその後それを戻り信号（レーダーエコーとも呼ばれる）として検知しうる。そしてレーダー測定は、放出されたフレーム及び戻り信号に基づいて、１つ又は複数の物体の存在の検知及び／又は１つ又は複数の物体の位置及び／又は速度の決定を含んでいてもよい。

１つ又は複数の位置特定は時間的に離れている。これは、いつでも、１つの位置特定のみが実施されることを意味する。例えば、１つ又は複数の位置特定を次々と連続して実施しうる。言い換えれば、各位置特定は、それぞれの時間インターバル内で実施されてもよく、各位置特定のそれぞれの時間インターバルは、時間的に区別されてもよい。連続する２つの時間インターバルは互いに直接的に続きうる（すなわち、ある位置特定の終点が次の位置特定の始点に対応しうる）又は実際にある継続時間だけ離れていることもありうる。

定期的とは、所定の時間インターバルにおいて、その方法が、１つ又は複数の位置特定と複数のレーダー測定の両方を含み、その方法が、この所定の時間インターバルの一定間隔で、１つ又は複数の位置特定と複数のレーダー測定を繰り返すことを意味する。その期間は、位置特定及び複数のレーダー測定が実施されるこの所定の時間インターバルの継続時間を表す。

ＵＷＢシステムは、その方法に関与する１つ又は複数の識別子以外の１つ又は複数の識別子を登録しておいてもよい。その方法は、１つ又は複数の他の識別子がビークルの範囲内にないことを検知しうるのであり、したがって、それらを位置特定しないことを決めうる。

１つ又は複数の識別子の各識別子について、期間ごとの識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定の数は、識別子に依存し得る。例えば、その方法は、少なくとも１つのそれぞれの位置特定の開始前に、期間ごとの少なくとも１つのそれぞれの位置特定の数を決定するような識別子との交換を含んでいてもよい。その交換は、識別子からＵＷＢシステムへの、識別子の周波数情報の送信と、ＵＷＢシステムによる、周波数情報に応じた１期間あたりの少なくとも１つのそれぞれの位置特定の数の計算とを含んでいてもよい。周波数情報は、識別子に固有の頻度又は継続時間でありうる。

「識別子」という用語は、ビークルによって識別可能な移動体を指定し例えば、その位置特定は、ビークルの１つ又は複数の（特定の）動作を許可するか又はしない。例えば、識別子はビークルをオープンにすること及び／又はビークルのエンジンを始動することに用いられてもよい。例えば、その方法は、識別子がビークルに近接している位置している場合にビークルをオープンにすること、又は識別子がビークルにある場合にエンジンをオンにすることを含んでいてもよい。その方法は、識別子として、１つ又は複数のキー及び／又は携帯電話などの１つ又は複数のスマートデバイスに関与してもよい。

レーダー測定の各フレームの放出は、ＵＷＢ交換中のフレームの送信から時間的に分離されてもよい。したがって、レーダー測定中のフレームの放出は、ＵＷＢ交換中のフレームの送信とインターリーブ（ｉｎｔｅｒｌｅａｖｅｄ）されうる。

例えば、スケジューリング法は、各レーダー測定中のフレームの放出が、各位置特定のＵＷＢ交換中のフレームの送信とインターリーブされるように、１つ又は複数の位置特定及び複数のレーダー測定の計画を含んでいてもよい。「インターリーブされる」とは、フレーム送信が計画される時間インターバルとは異なる時間インターバルで（全く重複することなく）フレームの放出が計画されうることを意味する。

そのプランニングは、ある継続時間、例えば１つの期間に等しい継続時間又はその期間の数倍に相当する継続時間、行われてもよい。そのプランニングは、この継続時間において、１つ又は複数の位置特定の各々及び複数のレーダー測定の各々について、位置特定又はレーダー測定が実施されるそれぞれの時間インターバルの決定を含んでいてもよい。例えば、そのプランニングは、各位置特定に関するそれぞれの時間インターバルの決定及びその後の各レーダー測定に関する１つ又は複数の位置特定のそれぞれの時間インターバルに応じたそれぞれの時間インターバルの決定を含んでいてもよく、又は逆に、そのプランニングは、各レーダー測定に関するそれぞれの時間インターバルの決定及びその後の各位置特定に関するレーダー測定のそれぞれの時間インターバルに応じたそれぞれの時間インターバルの決定を含んでいてもよい。

そのプランニングが行われる継続時間は、まだ経過していない時間に、すなわちプランニングが実行される時間に関してこれから経過する継続時間に、対応しうる。その継続時間の長さは、設定されてもよいし、例えばビークルの環境に応じて、変わってもよい。

各ＵＷＢ交換は、識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のフレームの送信で構成されてもよい。１つ又は複数の位置特定のプランニングは、各位置特定について、その位置特定のＵＷＢ交換の各々のフレーム送信の各々に関する時間的位置の決定を含んでいてもよい。ＵＷＢ交換のフレームの送信は、６０マイクロ秒～１３７マイクロ秒の継続時間を有していてもよい。

フレーム送信の時間的位置の決定は、フレームの送信が開始及び終了する時間の決定を含んでいてもよい。その開始と終了との間の時間は、送信継続時間に等しくてもよい。伝送継続時間は、フレームの長さ及び伝送速度に依存しうる。その開始及び終了の位置は、フレームの長さ及び／又は伝送速度に依存しうる。

複数のレーダー測定のプランニングは、各レーダー測定について、レーダー測定に関する時間的位置の決定を含んでいてもよい。時間的位置は、レーダー測定に関し、位置特定のフレーム送信に関しての決定方法と同等の方法で決定されてもよい。レーダー測定に関する時間的位置の決定は、例えば、フレームの放出が開始する及び終了する時間の決定を含んでいてもよく、開始と終了との間の時間は、フレームの長さ及び放出速度に依存し得る放出継続時間に等しい。各レーダー測定の時間的位置は、他のレーダー測定の時間的位置と、位置特定のフレーム送信がプランニングされる時間的位置とは異なりうる。

したがって各レーダー測定中、ＵＷＢセンサによるフレームの放出は、他のレーダー測定の他のフレーム送信／放出から及び各位置特定のＵＷＢ交換から時間的に分離されうる。これにより、レーダー測定と位置特定との間の衝突を避けることが可能になる。衝突を回避することで、レーダー測定及び／又は位置特定が誤っていたり、実行できなかったりするリスクを減らすことが可能になる。したがってフレーム放出／送信の時間的分離は、ＵＷＢシステムのその使用及び実行における精度を向上させる。

各位置特定について、位置特定が実施されるそれぞれの時間インターバルは、タイムスロットのシリーズで構成されうる。そのタイムスロットのシリーズは、実質的に等しい継続時間を有していてもよい。各スロットは、例えば、１ミリ秒以上及び／又は２ミリ秒以下の継続時間を有しうる。スロットの継続時間は、その位置特定において関係する識別子に依存しうる。

シリーズにおけるタイムスロットの数は、ＵＷＢシステムにおけるＵＷＢセンサの数に依存し得る。タイムスロットの数は、ＵＷＢシステムの及び／又は１つ又は複数の識別子の定数に依存することもある。その定数は、そのシリーズの開始及び終了におけるスロットの数を表しうる。例えば、タイムスロットのシリーズの数は、システムにおけるＵＷＢセンサの数と定数の合計以上でありうる。ＵＷＢシステムは、各々ＵＷＢシステムに関して構成された所定のシリーズの番号を含んでいてもよく、タイムスロットの数は、所定のシリーズの番号のうちの１つに、例えば所定のシリーズの番号のうち最も近く且つ合計以上の番号に、対応してもよい。

１つ又は複数の識別子は、優先識別子、すなわち所定の識別子又はＵＷＢシステムにおいてそのように指定された識別子、を含みうる。１つ又は複数の識別子が複数の識別子を含む場合、識別子は優先識別子と１つ又は複数の二次識別子とを含んでもよい。優先識別子は、１つ又は複数の二次識別子に対し、位置特定における優先操作を有してもよい。例えば、優先識別子に関与する位置特定のプランニングは、１つ又は複数の二次識別子を含む位置特定のプランニングよりも優先されてもよい。プランニングは、優先識別子に関与する位置特定が計画されているのと同時に位置特定が計画されている場合に、１つ又は複数の二次識別子のうちの１つに関与する位置特定のプランニングをキャンセルすることを含んでいてもよい。

プランニングは、各識別子について、１つの期間に対応するそれぞれのセッションにおいて、識別子に関与する位置特定のうち１つ又は複数の位置特定を計画することを含んでもよい。セッションは、例えば９６ミリ秒の１倍、２倍、３倍、又は１０倍など、所定の時間の倍数に相当する継続時間を有してもよい。各セッションは複数ブロックに分けられてもよい。各ブロックは、複数の時間インターバルに分割されてもよく、識別子に関与する位置特定は、これらの時間インターバルのうちの１つ内で実行されてもよい。時間インターバルの各々は、タイムスロットのシリーズに分けられてもよい。したがって、各識別子について、プランニングは、その識別子に対するそれぞれのスロットのシリーズに基づいていてもよい。優先識別子のスロットのそれぞれのシリーズは、１つ又は複数の二次識別子のスロットとそれぞれのシリーズとは異なってもよい。使用の方法及び／又はスケジューリング法は、各タイムスロットのシリーズの数、各ブロックにおける時間インターバルの数、及び／又は各識別子に関するセッションごとのブロックの数の決定を含んでいてもよい。

プランニングは、優先識別子のそれぞれのシリーズのうちの１つのタイムスロットのうちの１つの範囲内で各レーダー測定をプランニングすることを含んでいてもよい。タイムスロットのうちの１つの範囲内でのレーダー測定のプランニングは、スロット内でのフレームの放出の開始時間の決定と、放出の終了がスロットの終了前に起こるようにすることとを含んでもよい。つまり、スロットの終了前に放出が終了するように放出の開始時間が決定される。したがって、各レーダー測定のフレームは、優先識別子のタイムスロットのうちの１つの範囲内で発せられてもよい。

各識別子について、識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換のフレームの送信は、識別子のセッションのタイムスロットのシリーズ内で実施されうる。優先識別子に関し、例えば、識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換のフレームの送信は、優先識別子のセッションのタイムスロットのシリーズ内で行われてもよい。例えば、各送信はそれぞれのタイムスロットで行われうる。フレーム送信のうちの１つが実施されるそのタイムスロットのシリーズは、第１グループを形成してもよい。また、そのシリーズは、第１グループ以外で１つ又は複数のタイムスロットの第２グループを含んでもよい。例えば、各位置特定のＵＷＢ交換のフレーム送信の数は、タイムスロットのシリーズの数よりも厳密に少なくてもよく、この場合、第２グループに属する１つ又は複数のスロットの数は、各タイムスロットのシリーズの数と位置特定のＵＷＢ交換のフレーム送信の数との間の差に等しくてもよい。そのため、タイムスロットの使用は最適化される。

各位置特定のＵＷＢ交換のフレーム送信の数は、以下の式において、切り上げ数が０以上である場合、タイムスロットのシリーズの数よりも厳密には少なくてもよい：
（４＋Ｎ＋Ｘ）＊Ｋ＊Ｃ＝Ｔ
ＮはＵＷＢシステムにおけるＵＷＢセンサの数、Ｋはタイムスロットの継続時間、Ｃはブロックごとの時間インターバルの数、Ｘは切り上げ数、及びＴは所定時間（例えば９６ミリ秒）である。

複数のレーダー測定のプランニングは、少なくとも１つのレーダー測定について、第２グループに属する１つ又は複数のタイムスロットのうちの１つの範囲内でレーダー測定をプランニングすることを含み得る。したがって、レーダー測定のフレームは各々、第２グループに属する１つ又は複数のタイムスロットのうちの１つの範囲内（第２グループのそれぞれのスロットにおける各々）で発せられてもよい。レーダー測定のプランニングは、第２グループの１つ又は複数のタイムスロットのうちの１つの選択と、選択されたスロット内のフレームの放出の開始時間の決定とを含んでいてもよい。スロットが選択されるかどうかは、その複数のうちの他のレーダー測定に依存しうる。例えば、プランニングは、各レーダー測定を第２グループのそれぞれのスロットに割り当ててもよい。

ＵＷＢ交換のうちの１つの各フレームは、それぞれのタイムスロットの開始において送信されうる。例えば、各位置特定のプランニングは、位置特定の各フレーム送信に関し、送信が実行されるそれぞれのタイムスロットの開始と実質的に同時となるような送信開始時間の決定を含んでもよい。

ＵＷＢセンサのレーダー測定の各フレームは、それぞれのタイムスロットの終わりに発せられうる。例えば、各レーダー測定のプランニングは、放出の終了が、放出が実施されるそれぞれのタイムスロットの終了に実質的に対応するように、フレームの放出の開始時間の決定を含んでいてもよい。

各ＵＷＢセンサについて、ＵＷＢセンサがレーダー測定のフレームを発するそれぞれの時間スロットは、１つ又は複数の識別子のうちの１つとＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換のフレームが送信されるそれぞれのスロットと異なりうる。異なるスロットにおける放出は、ＵＷＢセンサが、ＵＷＢ交換とレーダー測定との間で構成を変更する時間を有することを可能にする。ＵＷＢ交換とレーダー測定との間の時間は、所定の時間より大きくてもよい（例えば１ミリ秒より大きくてもよい）。ＵＷＢ交換のフレームの送信後、ＵＷＢセンサは、レーダー測定のフレームを送信してリターン信号を受信するように設定を変更してもよい。したがって、その方法は、各ＵＷＢセンサについて、ＵＷＢ交換のフレームの送信とレーダー測定のフレームの放出（及びその逆）との間の時間が、この構成変更を行うのに必要な時間よりも短くなるリスクを低減する。そのため、ＵＷＢシステムの、特にＵＷＢセンサの、利用の向上に貢献する。

さらに、それぞれのスロットの開始におけるＵＷＢ交換のフレームの送信及びそれぞれのスロットの終了におけるレーダー測定のフレームの放出は、少なくとも１つのタイムスロットに等しい（又はそれよりも大きな）継続時間の間隔を可能にし、これにより、継続時間がＵＷＢセンサの構成を変更するのに必要な時間よりも短くなるリスクが低減されるのを可能にする。

レーダー測定のフレームは、ＵＷＢ交換の送信フレームと直交して発せられうる。代替的又は追加的に、各ＵＷＢセンサによって発せられるフレームは、他のＵＷＢセンサの各々によって発せられるフレームと直交していてもよい。その直交性は、任意の直交性に基づくフレーム放出／送信方法によって得られうるものであり、フレーム放出／送信との干渉を避けるようになる。例えば、フレームは、フレームの直交性パラメータを含む第１セグメント（例えば、同期セグメント）を含んでもよい。そのパラメータはフレームをデコードするに使用されうる。直交性はまた、ＵＷＢ交換とレーダー測定のフレーム間のノイズが低減されることを可能にする。

スケジューリング法は、レーダー測定のフレームの放出の及びＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信の所定のタイムスロットにおける少なくとも１つのスケジューリングの検知を含んでいてもよい。この目的のため、その方法は、１つ又は複数の距離測定の及び複数のレーダー測定のプランニングの分析を含んでいてもよい。例えば、その検知は、放出の開始時間が送信の開始と終了との間に予想されるという判定、及び／又は、放出の終了が送信の開始と終了との間に予想されるとの判定を含んでいてもよい。所与のタイムスロットにおいて検知された少なくとも１つのスケジューリングの各々について、スケジューリング法は、ＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信に関するレーダー測定のフレームの放出のスケジューリングの時間的シフトを含んでいてもよい。時間的シフトは、放出が送信の前又は後にスケジュールされるようにシフト継続時間の計算を含んでもよい。例えば、その放出は時間ｔ１に開始するようプランニングされてもよく、そのシフトは、時間的シフトΔｔの計算と、時間ｔ２＝ｔ１＋Δｔにおける放出の開始に関する新たなプランニングとを含んでもよい。その時間的シフトは、レーダー測定の放出されたフレームとＵＷＢ交換の送信されたフレームとの間の衝突を避けることを可能にし、このことはＵＷＢシステムの利用を改善する。

ビークルＵＷＢシステム用のＵＷＢセンサも提供される。ＵＷＢセンサは、使用の方法に従ってシステムの使用に関して及び／又はスケジューリング法を実行するように構成される。

ＵＷＢセンサは、位置特定及びレーダー測定の両方を実行するように構成されてもよく、及び／又はそうするようにプログラムされてもよい。ＵＷＢセンサは、ＵＷＢ交換のフレームを送信するように及び／又はレーダー測定のフレームを放出するように１つ又は複数のコマンド（例えばＵＷＢシステムから受信される）を受信するように構成されうる。ＵＷＢセンサは、レーダー測定のフレームの放出後、ＵＷＢ交換のフレームを送信する前に構成を変更するように、又は、ＵＷＢ交換のフレームの送信後、レーダー測定のフレームを放出するように構成されてもよい。ＵＷＢセンサは、例えば１ミリ秒未満で、この変更を行うように構成されてもよい。

ビークルＵＷＢシステムも提供される。ＵＷＢシステムは、１つ又は複数のＵＷＢセンサを含む。そのシステムは、その使用の方法に従って使用されるように、及び／又は、スケジューリング法を実行するように構成される。ＵＷＢシステムは、プランニングの後、プランニングの実行フェーズにおいて、プランニングに応じて１つ又は複数のコマンドを各ＵＷＢセンサに送信するように構成されてもよい。１つ又は複数のコマンドは、ＵＷＢ交換のフレームを送信する要求及び／又はレーダー測定のフレームを放出する要求を含んでいてもよい。

コンピュータプログラムも提供される。コンピュータプログラムは、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合に、その使用の方法及び／又はスケジューリング法の実行のためのプログラムコード命令を含む。コンピュータプログラムは、メモリに格納されてもよい。ＵＷＢシステムは、プロセッサ及び／又はメモリを含みうる。

次に、図１～図１０を参照して例が示される。

［図１］は複数の位置特定のプランニングの一例を示す。図１は、各識別子１０１、１０２、１０３について、それぞれのブロック１１１、１１２、１１３を示す。各ブロックは例えば２８８ミリ秒続いてもよい。それぞれのブロック１１１、１１２、１１３の各々は、１８つの時間インターバル１０４を含む。各時間インターバルは例えば１６ミリ秒続いてもよい。各識別子について、その使用の方法は、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の位置特定１２１、１２２、１２３を含む。位置特定１２１には識別子１０１が、位置特定１２２には識別子１０２が、位置特定１２３には識別子１０３が関与する。各位置特定はアクティブＲＦ部分（ＲＦはＲａｄｉｏ－Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙの頭文字）を含む。アクティブＲＦ部分は、その位置特定がＵＷＢ交換を含む時間インターバルのセグメントに対応する。図中、アクティブ部分ＦＴ１３１は識別子１０１に関与する位置特定に対応し、アクティブ部分ＦＴ１３２は識別子１０２に関与する位置特定に対応し、アクティブ部分ＦＴ１３３は識別子１０３に関与する位置特定に対応する。その図は、示されていない他の識別子に関与する位置特定に対応する他のアクティブ部分ＦＴ１３４も示す。

［図２］は、タイムスロットのシリーズを含む時間インターバル内で実施される位置特定の一例を示す。その図は、識別子のセッション２０１を示す。そのセッションは、例えば３つのブロック２０２、２０３、２０４を含んでもよく、各々が例えば６つの時間インターバルを含む。使用の方法は、３つのブロックの各々に関するそれぞれの位置特定を含む。各ブロックについて、位置特定は、ブロックの６つの時間インターバルのうちの１つ（ブロック２０２に関する時間インターバル２０５、ブロック２０３に関する時間インターバル２０６、ブロック２０４に関する時間インターバル２０７）の範囲内で実行される。

次に、間隔２０５内で実施される位置特定について、より詳細に説明する。他の位置特定は同様に実施されうる。時間インターバル２０５は、タイムスロットのシリーズ２１０、２１１、２１２、２１３、２１４、２１５、２１６、２１７を含む。位置特定において関係する識別子は、優先識別子であってもよいし、二次識別子であってもよい。インターバル２０５内で実行される位置特定は、識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換を含む。各ＵＷＢ交換は、識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のフレームの送信を含む。識別子と１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換のフレームの送信は、第１グループに属するシリーズのスロット内で行われる。第１グループは、タイムスロット２１０、２１１、２１２、２１４、２１５及び２１６を含む。フレーム２２０の送信はスロット２１０で行われ、フレーム２２１の送信はスロット２１１で行われ、フレーム２２２の送信はスロット２１２で行われる。フレーム２２０、２２１及び２２２は、その識別子から１つ又は複数の識別子の各々に送られる。タイムスロット２１４において、１つ又は複数の識別子の各々は、その識別子に対するフレームのそれぞれの送信を実施する。次に、フレーム２２５の送信がスロット２１５で行われ、フレーム２２６の送信がスロット２１６で行われる。フレーム２２５及び２２６は、その識別子から１つ又は複数の識別子の各々に送信される。フレーム２２０、２２１、２２２、２２５は、タイムスロット２１０、２１１、２１２、２１５の開始において送信される。また、そのシリーズは、第１グループ以外に、１つ又は複数のスロット２１３、２１７の第２グループを含む。レーダー測定の少なくとも１つのフレームは、第２グループ２１７の１つ又は複数のスロットのうちの１つの範囲内で発せられてもよい。

［図３］は、複数のレーダー測定のプランニングの第１例を示す。図３は、識別子のセッション２３０を、特にこのセッションのブロック２２９を示す。ブロック２２９は１８つの時間インターバルを含む。この第１例において、その方法は複数のレーダー測定を含む。複数のレーダー測定には、２つのＵＷＢセンサ２３１、２３２（「ＣＰＤ１」及び「ＣＰＤ２」）について、複数のそれぞれのレーダー測定が含まれる。それぞれのレーダー測定の数は、各識別子について、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定２３４の数よりも多い。その図は、優先識別子のセッション２３０を、特に優先識別子に関与する位置特定２３４が実行される時間インターバルのタイムスロットのシリーズ２３３を、示す。レーダー測定２３１’、２３２’は、優先識別子のシリーズ２３３のタイムスロット内で実行される。各レーダー測定は、第２グループ２１７に属する１つ又は複数のスロットのうちの１つの範囲内でのフレームの放出を含む。ＵＷＢセンサ２３１はフレーム２３１’を発し、ＵＷＢセンサ２３２はフレーム２３２’を発する。フレーム２３１’及びフレーム２３２’は、第２グループに属するスロット２１７のうちの１つの範囲内で発せられる。２つのレーダー測定間の継続時間２３５は、位置特定２３４の時間インターバルの継続時間に、すなわちこの例では１６ミリ秒に、実質的に等しい。ＵＷＢセンサ２３１、２３２の各々のレーダー測定のフレーム２３１’、２３２’は、スロット２１７のうちの１つの終わりで発せられる。フレーム２３６の送信とフレーム２３１’の放出との間の時間は１ミリ秒より大きい。

［図４］は、複数のレーダー測定のプランニングの第２例を示す。図４は、識別子のセッション２３０も、特に１８つの時間インターバルを含むこのセッションのブロック２２９も、示す。この第２例において、ＵＷＢセンサの各々について、ＵＷＢセンサがレーダー測定のフレームを発するそれぞれのタイムスロットは、１つ又は複数の識別子のうちの１つとＵＷＢセンサとの間でＵＷＢ交換のフレームが送信されるそれぞれのタイムスロットと異なる。その図は、この例において、位置特定２３４の時間インターバルにおいて、セッション２３０の識別子と２つのＵＷＢセンサ２３１、２３２との間のＵＷＢ交換を示す。その図は、位置特定２３４の間のＵＷＢセンサ２３２に関するフレーム送信／放出２４２及びＵＷＢセンサ２３１に関するフレーム送信／放出２４１を詳細に示す。

位置特定２３４は、インターバルのスロットのシリーズの開始における、セッション２３０の識別子から２つのＵＷＢセンサ２３１、２３２の各々へのスロット（「０」及び「１」）におけるフレーム２３６の２つの送信を含む。フレームは識別子から各ＵＷＢセンサに送信され、その図は各ＵＷＢセンサ２４１、２４２によって受信されたフレーム２３６を示す。各ＵＷＢセンサについて、位置特定２３４は、ＵＷＢセンサから識別子へのフレームの送信を、シリーズの途中のそれぞれのスロットにおいて含む。この位置特定は、スロット「２」における識別子に対するＵＷＢセンサ２４１からのフレーム２３７の第１送信と、スロット「３」における識別子に対するＵＷＢセンサ２４２からのフレーム２３８の第２送信とを含む。そしてその位置特定は、セッション２３０の識別子から２つのＵＷＢセンサ２４１、２４２の各々への、シリーズの終わり（「Ｎｒｅｓｐ＋２」及び「Ｎｒｅｓｐ＋３」）におけるスロットでの、フレーム２３９の２回の送信を含む。ＵＷＢセンサ２３１は、スロット「３」においてフレーム２４３を発する。

フレーム２３６、２３７、２３８及び２３９の各々は、それが送信されるそれぞれのスロット（「０」、「１」、「２」、「３」、「Ｎｒｅｓｐ＋２」、「Ｎｒｅｓｐ＋３」）の開始において送信され、フレーム２４３、２４４の各々は、それが発せられるそれぞれのスロット（「３」、「４」）の終了において発せられる。ＵＷＢセンサ２４１は、スロット「３」におけるレーダー測定のフレーム２４３を発する。したがって、ＵＷＢセンサ２４１は、ＵＷＢセンサ２３１が関与するＵＷＢ交換のフレームが送信されるスロット「０」、「１」、「２」、「Ｎｒｅｓｐ＋２」、「Ｎｒｅｓｐ＋３」とは異なるスロットでフレーム２４３を発する。同様に、ＵＷＢセンサ２４２については、後者はスロット「４」でレーダー測定のフレーム２４４を発し、このスロット「４」は、ＵＷＢセンサ２３２に関与するＵＷＢ交換のフレームが送信されるスロット「０」、「１」、「３」、「Ｎｒｅｓｐ＋２」、「Ｎｒｅｓｐ＋３」とは異なる。ＵＷＢセンサ２３１に関し、識別子へのフレーム２３７の送信とレーダー測定のフレーム２４３の放出との間の継続時間時間は１ミリ秒以上である。この継続時間により、ＵＷＢセンサ２３１は、ＵＷＢ交換とレーダー測定との間で構成を変更することが可能になる。同様に、ＵＷＢセンサ２３２に関し、識別子へのフレーム２３８の送信とレーダー測定のフレーム２４４の放出との間の継続時間は１ミリ秒より大きく、これにより、ＵＷＢセンサ２３２は、ＵＷＢ交換とレーダー測定との間に構成を変更することが可能になる。

［図５］は、複数のレーダー測定のプランニングの第３例を示す。その図は、セッションにおける各識別子のそれぞれの位置特定のプランニングを示す。特に、その図は３つの識別子３０１、３０２、３０３のセッションを示す。各識別子３０１、３０２、３０３について、その図は、各々が１８つの時間インターバルを含む識別子のセッションの１つのブロック３０１’、３０２’、３０３’を示す。位置特定３１１は、この例では優先識別子である識別子３０１に関与し、識別子３０１のセッションのブロック３０１’の第１時間インターバルにおいて実行される。位置特定３１２は識別子３０２に関与し、識別子３０２のセッションのブロック３０２’の第３時間インターバルで実行される。位置特定３１３は、識別子３０３に関与し、識別子３０３のセッションのブロック３０３’の最後から２番目の時間インターバルで実行される。その図は、各位置特定のアクティブＲＦ部分３４０も示す。その図は、ＵＷＢセンサ３２０（「ＣＰＤ１」）及びＵＷＢセンサ３２１（「ＣＰＤ２」）についてプランニングされた複数のレーダー測定も示す。

スケジューリング法は、レーダー測定のフレームのそれぞれの放出の、及び、ＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信の、所定のタイムスロットにおける少なくとも１つのスケジューリングの検知を含む。所与のタイムスロットにおいて検知された少なくとも１つのスケジューリングの各々について、スケジューリング法は、ＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信に関するレーダー測定のフレームの放出のスケジューリングの時間的シフトを含む。例えば、そのスケジューリング法は、ＵＷＢセンサ３２０によるレーダー測定３２１が、位置特定３４４と同じ時間に関して及びＵＷＢセンサ３２０に関与するＵＷＢ交換によって既に使用されているタイムスロットに関してプランニングされているかの検知を含む。そしてそのスケジューリング法は、ＵＷＢセンサ３２０によって使用されていない別のタイムスロット（例えば、第２グループのタイムスロット又は別のセンサに関与するＵＷＢ交換によって使用されるスロット）へのレーダー測定３２１のシフト３２１’を含んでいてもよい。或いは、そのスケジューリング法は、例えばレーダー測定３２１をそれが位置特定３４４の前に実施されるように早められることによって達成される、位置特定３４４以外でのレーダー測定３２１のシフト３２１’を含んでいてもよい。そのスケジューリング法は、レーダー測定３３１が３４１と同じ時間に関してスケジューリングされるのを防ぐ（測定３３１が遅延される）ように、レーダー測定３３２が３４２と同じ時間にスケジューリングされるのを防ぐ（測定３３２が早められる又は遅延される）ように、測定３３３が３４３と同じ時間にスケジューリングされるのを防ぐ（測定３３３が、第２グループのタイムスロットに又はセンサ３３０が関与しないＵＷＢ交換によって使用されるスロットに早められる）ように、レーダー測定３３４が３４５と同じ時間にスケジューリングされるのを防ぐ（測定３３４が、第２グループのタイムスロット又はセンサ３３０に関与しないＵＷＢ交換によって使用されるスロットに早められる）ように、レーダー測定３３５が３４６と同じ時間にスケジューリングされるのを防ぐ（測定３３５が第２グループのタイムスロット又はセンサ３３０が関与しないＵＷＢ交換によって使用されるスロットに早められる）ように、及びレーダー測定３２１が３４７と同じ時間にスケジューリングされるのを防ぐ（測定３３５が第２グループのタイムスロットに又はセンサ３２０が関与しないＵＷＢ交換によって使用されるスロットに早められる）ように、類似のステップを含む。

［図６］は、スケジューリング法に従ってプランニングされた位置特定及びレーダー測定に基づくビークルの使用の一例を示す。

ビークルが運転されている間／ビークルのエンジンが作動している間、その使用は識別子の運転室における位置特定Ｓ１０を含む。運転室における識別子の安定位置Ｓ２０の後、その使用は運転室における識別子の配置の再評価Ｓ１１を含む。次に、その使用は、運転室における識別子の位置の変更Ｓ２１を含み、そして運転室における識別子の新しい位置特定Ｓ１０を含む。エンジンが停止した後、その使用は、運転室における識別子の安定した位置Ｓ２０、運転室における識別子の配置の再評価Ｓ１１、そして運転室における識別子の位置の変更Ｓ２１、それに続く運転室における識別子の新しい位置特定Ｓ１０を再び含む。ドア閉鎖時には、その使用は、ＣＰＤ／ＬＰＤバッファメモリへの書き込みＳ１５を含む。また、その使用は、識別子が外側で位置特定されたＳ２２後に、全ての識別子の外側位置特定Ｓ１５を含む。また、その使用は、ビークルの外側の全ての識別子の位置特定Ｓ２３と同時的に、閉鎖後のアクティブＣＰＤ／ＬＰＤ時間Ｓ１７を含む。閉鎖時において、その使用は、閉鎖後にビークルに残っているかもしれない乗員の不在を確認するような１つ又は複数のレーダー測定を含んでもよい。

［図７］は、１つ又は複数のＵＷＢセンサによる識別子の位置特定の一例を示す。位置特定は、識別子４００からＵＷＢセンサ４０１、４０２、４０３の各々への２つの第１タイムスロットにおけるフレームの２回の送信４１０を含む。そして位置特定は、連続的に及びそれぞれのタイムスロットにおいて、ＵＷＢセンサの各々によるフレーム（４０１に関してはフレーム４１２、４０２に関してはフレーム４１３、４０３に関してはフレーム４１４）の送信を含む。次に位置特定は、識別子４００からＵＷＢセンサ４０１、４０２、４０３の各々への、２つの最後のタイムスロットにおけるフレームの２回の送信４１５を含む。

［図８］は、識別子の各タイムスロットのシリーズの数の決定の一例を示す。その決定は、例えばテーブル５００を使用した、規格の適用に基づいてもよい。その決定は、識別子のタイムスロット継続時間５０１の決定を含む。例えば、識別子はその継続期間をＵＷＢシステムに伝えてもよい。テーブル５００は、ＵＷＢシステム用に構成された一連の番号５０２を含む。その決定は、シリーズ５０２に基づく時間インターバルごとのタイムスロットの数の決定を含む。タイムスロットの数は、システムにおけるＵＷＢセンサの数の及び定数（例えば４）の和と等しいか又はそれよりも大きく且つ最も近い所定のシリーズの数に対応する。テーブル５００はまた、タイムスロット継続時間の及びシリーズごとのタイムスロットの数の関数としての、ブロックごとの時間インターバルの数を含む。例えば、このテーブル５００において、１ミリ秒のタイムスロット継続時間且つシリーズごとに１２つのタイムスロットについて、ブロックごとのタイムスロットの数は８となる。その決定は、タイムスロット継続時間に応じて及び時間インターバルごとのタイムスロットの数に応じて、ブロックごとの時間インターバルの数の決定を含んでいてもよい。

［図９］は、フレーム６０１、６０２、６０３の３つの例を示す。各例は、第１セグメント「ＳＹＮＣ」及び「ＳＦＤ」及びマーカー６０４を含む。マーカー６０４の後、各例は、第１例についてはセグメント「ＰＨＲ」及び「ＰＳＤＵ」を含む第２セグメントを含み、第３例についてはセグメント「ＳＴＳ」を含み、第２例についてはセグメント「ＰＨＲ」及び「ＰＳＤＵ」が後に続くセグメント「ＳＴＳ」を含む。第１例６０１は、識別子とＵＷＢセンサとの間のＵＷＢ交換中に送信されるフレームであってもよい。第３例６０３は、レーダー測定の放出されたフレームであってもよい。

［図１０］は、ビークル７００のＵＷＢシステム７１０の一例を示す。ＵＷＢシステムは、ビークルの前部において、ビークルの後部において、或いはビークルの運転室において配置された複数のＵＷＢセンサ７２０を含む。その図は識別子７３０も示す。位置特定は、識別子７３０と各ＵＷＢセンサ７２０との間のＵＷＢ交換７４０を含む。

Claims (12)

1. １つ又は複数のＵＷＢセンサを備え且つ登録された１つ又は複数の識別子を有するビークルＵＷＢシステムの使用の方法であって、
   ・ １つ又は複数の位置特定であって、前記１つ又は複数の位置特定は、それぞれの識別子の各々に関し、前記１つ又は複数のＵＷＢセンサによる前記それぞれの識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定を含み、前記１つ又は複数の位置特定は時間的に分離されている、１つ又は複数の位置特定と、
   ・ 複数のレーダー測定であって、前記複数のレーダー測定は、少なくとも１つのそれぞれのＵＷＢセンサに関し、複数のそれぞれのレーダー測定を含み、それぞれのレーダー測定の数は、各識別子に関し、前記１つ又は複数のＵＷＢセンサによる前記識別子の少なくとも１つのそれぞれの位置特定の数よりも多い、複数のレーダー測定と、
   を周期的に含む方法。
2. 前記１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子のそれぞれの位置特定の各々はＵＷＢ交換を含み、当該ＵＷＢ交換は各々が前記それぞれの識別子と前記１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間のフレームの送信を含み、前記複数のレーダー測定は、それぞれのＵＷＢセンサのそれぞれのレーダー測定の各々に関し、それぞれのＵＷＢセンサによるフレームの放出を含み、前記放出は、前記ＵＷＢ交換の間、前記それぞれのＵＷＢセンサと前記それぞれの識別子との間のフレームの前記送信から時間的に分離される、請求項１に記載の方法。
3. ・ 前記１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子のそれぞれの位置特定の各々は、タイムスロットのシリーズを含む時間インターバル内で実行され、
   ・ 前記１つ又は複数の識別子は優先識別子を含み、各レーダー測定の前記フレームは、前記優先識別子の前記タイムスロットのうちの１つの範囲内で発せられる、
   請求項２に記載の方法。
4. 前記優先識別子と前記１つ又は複数のＵＷＢセンサとの間の前記ＵＷＢ交換のフレームの前記送信は、第１グループに属する前記シリーズのスロットの範囲内で行われ、前記シリーズは、前記第１グループ以外の１つ又は複数のスロットの第２グループを含み、前記レーダー測定の少なくとも１つのフレームは、前記第２グループの前記１つ又は複数のスロットのうちの１つの範囲内で発せられる、請求項３に記載の方法。
5. ・ 前記ＵＷＢ交換のうちの１つの各フレームは、それぞれのタイムスロットの開始において送信され、前記ＵＷＢセンサの前記レーダー測定の各フレームは、それぞれのタイムスロットの終了において放出され、
   ・ 各ＵＷＢセンサに関し、前記ＵＷＢセンサがレーダー測定のフレームを放出する前記それぞれのタイムスロットは、前記１つ又は複数の識別子のうちの１つと前記ＵＷＢセンサとの間でＵＷＢ交換のフレームが送信される前記それぞれのタイムスロットと異なる、
   請求項３又は４に記載の方法。
6. 前記レーダー測定の前記フレームは、前記ＵＷＢ交換の前記送信されるフレームに直交して発せられる、請求項２～５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記１つ又は複数のＵＷＢセンサによるそれぞれの識別子のそれぞれの位置特定の各々は、
   ・ 前記シリーズの開始及び終了における、スロットでの、前記識別子から各ＵＷＢセンサへのフレームの送信と、
   ・ 各 ＵＷＢ センサに関する、前記シリーズの途中での、それぞれのスロットにおける、前記ＵＷＢ センサから前記それぞれの識別子へのフレームの送信と、
   を含む、請求項２～６のいずれか一項に記載の方法。
8. ビークルＵＷＢシステムによって実行されるスケジューリング法であって、当該ビークルＵＷＢシステムは、請求項１～７のいずれか一項に記載の前記システムの使用に関し、１つ又は複数のＵＷＢセンサを備え且つ登録された１つ又は複数の識別子を有し、前記方法は、前記１つ又は複数の位置特定及び前記複数のレーダー測定のプランニングを含む、スケジューリング法。
9. 前記方法は、
   ・ 前記レーダー測定のフレームの放出の及び前記ＵＷＢ交換のうちの１つのフレームの送信の、与えられたタイムスロットにおける、少なくとも１つのスケジューリングの検知と、
   ・ 与えられたタイムスロットにおいて検知される前記少なくとも１つのスケジューリングの各々に関し、前記ＵＷＢ交換のうちの前記１つの前記フレームの前記送信に関する前記レーダー測定の前記フレームの前記放出の前記スケジューリングの時間的シフトと、
   を含む、請求項８に記載のスケジューリング法。
10. １つ又は複数のＵＷＢセンサを備え、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法によって使用されるように及び／又は請求項８又は９に記載の方法を実行するように構成されるビークルＵＷＢシステム。
11. ビークルＵＷＢシステム用のＵＷＢセンサであって、請求項１～７のいずれか一項に記載の方法による前記システムの使用のために及び／又は請求項８又は９に記載の方法を実行するように構成されるＵＷＢセンサ。
12. コンピュータプログラムであって、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項１～７のいずれか一項に記載の及び／又は請求項８又は９に記載の方法の実行のためのプログラムコード命令を含むコンピュータプログラム。
    

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