WO2023202839A1 - Utilisation de système uwb de véhicule - Google Patents

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WO2023202839A1
WO2023202839A1 PCT/EP2023/057716 EP2023057716W WO2023202839A1 WO 2023202839 A1 WO2023202839 A1 WO 2023202839A1 EP 2023057716 W EP2023057716 W EP 2023057716W WO 2023202839 A1 WO2023202839 A1 WO 2023202839A1
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WO
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uwb
identifier
frame
radar
sensor
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PCT/EP2023/057716
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Onur Oguz
Georges DJOKIC
Eric Menard
Original Assignee
Valeo Comfort And Driving Assistance
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Publication date
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    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders

Definitions

  • the present disclosure concerns the use of a vehicle UWB (acronym for “Ultra Wide Band”) system.
  • UWB system comprising one or more UWB sensors installed in the vehicle.
  • the UWB system records one or more identifiers, and the UWB system is then capable of locating the one or more identifiers with the one or more UWB sensors.
  • the use of the UWB system is generally limited to this location functionality.
  • the method periodically includes one or more locations.
  • the one or more locations include, for each respective identifier, at least one respective location of the respective identifier with the one or more UWB sensors.
  • the one or more locations are temporally separated.
  • the method periodically includes a plurality of radar measurements.
  • the plurality of radar measurements includes, for at least one respective UWB sensor, several respective radar measurements.
  • the number of respective radar measurements is, for each identifier, greater than the number of at least one respective location of the identifier with the one or more UWB sensors.
  • Each respective location of a respective identifier with the one or more UWB sensors may include UWB exchanges each consisting of sending frames between the respective identifier and the one or more UWB sensors.
  • the plurality of radar measurements may include, for each respective radar measurement of a respective UWB sensor, a transmission of a frame by the respective UWB sensor, temporally separated from the sending of frames between the respective UWB sensor and the respective identifier during the UWB exchanges.
  • Each respective location of a respective identifier with the one or more UWB sensors can be carried out within a time interval consisting of a series of time slots.
  • the one or more identifiers may include a priority identifier.
  • the frames for each radar measurement can be transmitted within one of the time slots of the priority identifier.
  • the sending of UWB exchange frames between the priority identifier and the one or more UWB sensors can be carried out within slots of the series belonging to a first group.
  • the series may include a second group of one or more slots outside the first group. At least one frame of the radar measurement can be transmitted within one of the one or more slots of the second group.
  • Each frame of one of the UWB exchanges can be sent at the start of a respective time slot.
  • Each frame of the radar measurement of the UWB sensor can be transmitted at the end of a respective time slot.
  • the respective time slots on which the UWB sensor transmits a frame of a radar measurement may be different from the respective slots on which a frame of a UWB exchange is sent between one of the one or more identifiers and the UWB sensor .
  • the radar measurement frames can be transmitted orthogonally to the frames sent from the UWB exchanges.
  • Each respective location of a respective identifier with the one or more UWB sensors may include sending frames from the identifier to each UWB sensor on slots at the beginning and end of the series and, for each UWB sensor, sending of a frame from the UWB sensor to the respective identifier on a respective slot in the middle of the series.
  • the planning method includes programming the one or more locations and the plurality of radar measurements.
  • the scheduling method may include detection of at least one schedule on the same time slot of a transmission of a radar measurement frame and a sending of a frame of one of the UWB exchanges.
  • the planning method can also include, for each of the at least one schedule on the same time slot detected, a time offset of the planning of the transmission of the radar measurement frame relative to the sending of the frame of the radar measurement. 'one of the UWB exchanges.
  • the UWB system includes one or more UWB sensors.
  • the system is configured to be used according to the operating method and/or to execute the planning method.
  • the UWB sensor is configured for use of the system according to the use method and/or to execute the planning method.
  • the computer program includes program code instructions for executing the operating method and/or the planning method, when said program is executed by a processor.
  • a method of using a vehicle UWB system comprising one or more UWB sensors and having recorded one or more identifiers is proposed.
  • This process is referred to in the following as “use process”, or simply “process”.
  • the process includes several actions performed periodically. Actions include one or more locations.
  • the one or more locations include, for each respective identifier, at least one respective location of the respective identifier with the one or more UWB sensors.
  • the one or more locations are temporally separated.
  • the actions also include a plurality of radar measurements.
  • the plurality of radar measurements includes, for at least one respective UWB sensor, several respective radar measurements.
  • the number (per period) of respective radar measurements is, for each identifier, greater (strictly) than the number (per period) of at least one respective location of the identifier with the one or more UWB sensors.
  • UWB can refer to a communications protocol, for example that specified by IEEE 802.15.4.
  • the planning method may include programming the one or more locations and the plurality of radar measurements.
  • the planning method can be executed once before executing the use method, and the use method can include, periodically, and over several periods, the one or more locations and the plurality of radar measurements according to the defined schedule through the planning process.
  • the planning method can be executed several times during the execution of the use method, for example each time a predetermined number of periods has elapsed, or after a specific event (for example a detection of a new identifier).
  • Each new execution of the planning method may reprogram the one or more locations and the plurality of radar measurements, and, after each execution of the planning method, the method of use may include the one or more locations and the plurality of measurements radar according to the programming defined by the new execution of the planning process.
  • the method provides improved use of vehicle UWB systems.
  • the method allows the realization, periodically, of one or more UWB locations and, in parallel, of the plurality of radar measurements. This means that the one or more UWB locations and the plurality of radar measurements are carried out over the same time interval (or “period”), and that this interval is repeated over time. “In parallel” therefore means that over this time interval, which is repeated, the method of use allows both one or more UWB locations and a plurality of radar measurements.
  • the method allows one or more of the same sensors to be used both for localization and also for radar measurements.
  • the at least one UWB sensor is involved both in each of the locations and also in several respective radar measurements.
  • each respective UWB sensor carrying out radar measurements is also involved in the one or more localizations, thus ensuring a dual function.
  • This makes it possible to optimize the number of UWB sensors in the system, and avoids using one or more additional UWB sensors to carry out any radar measurements that may be desired.
  • the method makes it possible to exploit already existing UWB sensors, for radar functionality additional to their initial UWB localization functionality.
  • the process allows fine and precise radar measurements. Indeed, over each period, the number of radar measurements for the at least one respective UWB sensor is strictly greater than the number of at least one location of each identifier. This higher number of radar measurements per period, i.e. this higher sampling frequency, provides relatively high radar measurement accuracy. Indeed, a relatively high sampling frequency allows relatively fine radar detection, making it possible, for example, to precisely detect fine movements and/or displacements.
  • the method may include one or more uses of the one or more locations and/or the plurality of radar measurements.
  • one use may be detection of an abnormal event in the vehicle, for example that a child has been left in the vehicle.
  • the method may include detection of chest movements inside the vehicle (during the child's breathing), for example after closing the vehicle, and triggering an alarm.
  • the use may be gesture detection.
  • UWB sensors may be located on the rear bumper of the vehicle, and the method may include detecting by the UWB sensors located on the rear bumper of the vehicle a movement of the foot to open the trunk of the vehicle (e.g. a foot movement resembling a kick) and an opening of the trunk after detecting the foot movement.
  • the number of radar measurements per UWB sensor is strictly equal to or greater than the number of location(s) of each identifier.
  • the number of radar measurements can, for example, be at least twice as high as the number of at least one location.
  • Each radar measurement may include a transmission of a frame from the UWB sensor, and the frequency of the frame transmissions may be greater than a minimum frequency, for example greater than 1 Hz, 10 Hz or 100 Hz.
  • a location of an identifier may include a determination of a relative position of the respective identifier with respect to the UWB system.
  • the location may include, for each UWB sensor, a respective distance measurement between the identifier and the UWB sensor.
  • the distance measurement may include one or more UWB exchanges each consisting of sending frames between the identifier and the UWB sensor (for example, from the identifier to the UWB sensor and/or from the UWB sensor to the identifier) .
  • the location can then include a determination of the relative position of the identifier with respect to the UWB system based on the respective distance measurements.
  • a radar measurement by a UWB sensor may include a phase of emission of a frame by the UWB sensor.
  • the transmission of the radar measurement frame can have a duration of between 100 and 520 microseconds.
  • a radar measurement can also include a listening phase. The listening phase can begin simultaneously with the transmitting phase (or just after).
  • the radar measurement may include detection of a return signal corresponding to the frame of the radar measurement which was transmitted and is now reflected by one or more objects located around the UWB sensor. Indeed, a transmitted frame can be reflected on one or more objects, and therefore return to the direction of the UWB sensor, which can then detect it as a return signal (also called echo-radar).
  • the radar measurement may then include detection of the presence of one or more objects and/or determination of a position and/or speed of one or more objects from the transmitted frame and the signal return.
  • the one or more locations are temporally separated. This means that at each given moment, only one location is carried out. For example, one or more locations can be carried out successively, one behind the other. In other words, each location can be carried out within a respective time interval, and the respective time intervals of each of the locations can be temporally distinct. Two successive time intervals can follow each other directly (i.e. the end of one location can correspond to the start of the next location), or they can be spaced by a given duration.
  • Periodically means that, over a given time interval, the method includes both the one or more locations and the plurality of radar measurements, and that the method repeats at regular intervals of this given time interval the one or more locations and the plurality of radar measurements.
  • the period represents the duration of this given time interval during which the locations and the plurality of radar measurements are carried out.
  • the UWB system may have recorded one or more identifiers other than the one or more identifiers involved in the method.
  • the method can detect that the one or more other identifiers are not to be carried by the vehicle, and therefore decide not to locate them.
  • the number of at least one respective location of the identifier per period may depend on the identifier.
  • the method may comprise, before the start of the at least one respective location, an exchange with the identifier to determine the number of at least one respective location per period.
  • the exchange may include a sending, from the identifier to the UWB system, of frequency information of the identifier and a calculation, by the UWB system, of the number of at least one respective location per period as a function of frequency information.
  • the frequency information may be a frequency or duration that is specific to the identifier.
  • identifier designates a mobile object identifiable by the vehicle, and for example whose location authorizes or not one or more (specific) actions of the vehicle.
  • the identifier can be used to open the vehicle and/or turn on the vehicle engine.
  • the method may include opening the vehicle when the identifier is located near the vehicle, or switching on the engine when the identifier is in the vehicle.
  • the method may involve as identifier(s) one or more key(s) and/or one or more smart devices (also called smart devices), such as a mobile phone.
  • each frame of a radar measurement can be temporally separated from the sending of frames during UWB exchanges.
  • the transmissions of frames during radar measurements can therefore be interleaved with the sending of frames during UWB exchanges.
  • the planning method may include programming the one or more locations and the plurality of radar measurements so that the transmissions of the frames during each radar measurement are interleaved with the transmissions of frames during the UWB exchanges of each location.
  • Interleaved means that frame transmissions can be scheduled in time intervals separate from those in which frame transmissions are scheduled (without any overlap).
  • the programming may include a determination, for each of the one or more locations and each of the radar measurements of the plurality, of a respective time interval over this duration over which the location or the radar measurement is carried out.
  • the programming may include a determination of a respective time interval for each location then a determination, for each radar measurement, of a respective time interval as a function of the respective time intervals of one or more locations, or vice versa.
  • the programming may include a determination of a respective time interval for each radar measurement then, for each location, a determination of a respective time interval as a function of the respective time intervals of the radar measurements.
  • the duration over which the programming is carried out can correspond to a time which has not yet elapsed, that is to say a duration to come in relation to the moment of the programming.
  • the length of the duration can be fixed or vary, for example depending on the environment of the vehicle.
  • Each UWB exchange can consist of sending frames between the identifier and one or more UWB sensors.
  • the programming of one or more locations may include, for each location, a determination of a temporal position for each of the frame sendings of each of the UWB exchanges of the location.
  • a sending of a frame of a UWB exchange can have a duration between 60 and 137 microseconds.
  • Determining a time position for sending a frame may include determining a start time for sending and an end time for sending the frame.
  • the time between start and end can be equal to a sending duration.
  • the sending duration can be a function of a frame length and a sending rate.
  • the positioning of the start and end can be a function of the length of the frame and/or the sending rate.
  • Programming the plurality of radar measurements may include, for each radar measurement, a determination of a temporal position for the radar measurement. Determining the temporal position for a radar measurement can be equivalent to that for sending a location frame.
  • the determination of a temporal position for the radar measurement can for example include a determination of an instant of start of transmission and end of transmission of the frame, the time between the start and the end being equal to a duration d
  • the transmission can be a function of a length of the frame and a transmission rate.
  • the temporal position of each radar measurement can be distinct from the temporal positions of the other radar measurements and from the temporal positions on which a sending of a location frame is programmed.
  • the transmission of the frame by a UWB sensor can therefore be temporally separated from the other frame sendings/transmissions of the other radar measurements and the UWB exchanges of each location. This helps avoid collisions between radar measurements and locations. Avoiding collisions reduces the risk that a radar measurement and/or location is false or non-executable.
  • the temporal separation of frame transmissions/sends therefore improves the precision of the UWB system, in its use and execution.
  • the respective time interval over which the location is carried out can be made up of a series of time slots.
  • the time slots of the series can be of approximately equal duration.
  • Each slot can have a duration for example greater than or equal to 1 millisecond and/or less than or equal to 2 milliseconds. The duration of the slot may depend on the identifier involved in the location.
  • the number of time slots in the series may be a function of the number of UWB sensors in the UWB system.
  • the number of time slots may also be a function of a UWB system constant and/or one or more identifiers.
  • the constant can represent a number of slots at the start and end of the series.
  • the number of time slots in the series may be greater than or equal to the sum of the number of UWB sensors in the system and the constant.
  • the UWB system may include a predetermined series of numbers each adapted for the UWB system, and the number of time slots may correspond to one of the numbers in the predetermined series, for example the number in the predetermined series that is closest and greater than or equal to the sum.
  • the one or more identifiers may include a priority identifier, that is to say predetermined or designated as such in the UWB system.
  • the identifiers may include a priority identifier and one or more secondary identifiers.
  • the priority identifier may have priority operation in locations, compared to one or more secondary identifiers. For example, location programming involving the priority identifier may take precedence over location programming involving one or more secondary identifiers.
  • the programming may include a cancellation of the programming of a location involving one of the one or more secondary identifiers when the programming of the location is planned at the same time as a programming of a location involving the priority identifier.
  • the programming may include, for each identifier, the programming of one or more locations among the locations involving the identifier on a respective session corresponding to a period.
  • a session can have a duration which corresponds to a multiple of a predetermined time, for example once, twice, three times or ten times 96 milliseconds.
  • Each session can be divided into blocks. Each block can be divided into several time intervals, and a location involving the identifier can be carried out within one of these time intervals.
  • Each of the time intervals can be divided into a series of time slots.
  • programming can therefore be based on series of slots respective to the identifier.
  • the respective slot series of the priority identifier may differ from the respective slot series of the one or more secondary identifiers.
  • the method of use and/or the method of scheduling may include a determination of the number of time slots of each series, the number of time slots of each block, and/or the number of blocks per session for each identifier.
  • the programming may include programming of each radar measurement within one of the time slots of one of the respective series of the priority identifier.
  • Programming the radar measurement within one of the time slots may include determining the start time of transmission of the frame within the slot and so that the end of the transmission is planned. before the end of the slot. In other words, the start time of the broadcast is determined so that the broadcast ends before the end of the slot.
  • the frames for each radar measurement can therefore be transmitted within one of the time slots of the priority identifier.
  • the sending of UWB exchange frames between the identifier and one or more UWB sensors can be carried out within time slots of a series of the identifier's session.
  • sending frames of UWB exchanges between the identifier and one or more UWB sensors can be carried out within time slots of a series of the session of the priority identifier.
  • each sending can be carried out on a respective time slot.
  • the time slots of the series on which one of the frame transmissions is carried out can form a first group.
  • the series may also include a second group of one or more time slots outside the first group.
  • the number of frame sendings of UWB exchanges of each location may be strictly less than the number of time slots in the series, and in this case, the number of one or more slots belonging to the second group may be equal to the difference between the number of time slots of each series and the number of frame sendings of the location's UWB exchanges.
  • the use of time slots is therefore optimized.
  • the number of frame sendings of UWB exchanges of each location can be strictly less than the number of time slots in the series when the upper rounding is greater than or equal to zero in the following formula:
  • N the number of UWB sensors in the UWB system
  • K the duration of a time slot
  • C the number of time intervals per block
  • X the rounding up
  • T a predetermined time (for example 96 milliseconds).
  • Scheduling the plurality of radar measurements may include, for at least one radar measurement, scheduling the radar measurement within one of the one or more time slots belonging to the second group.
  • the radar measurement frames can therefore each be transmitted within one of the one or more time slots belonging to the second group (each on a respective slot of the second group).
  • Programming a radar measurement may include a selection of one of the one or more time slots of the second group and a determination of the start time of transmission of the frame within the selected slot.
  • the selection of a slot may be a function of the other radar measurements of the plurality. For example, programming can program each radar measurement to a respective slot in the second group.
  • Each frame of one of the UWB exchanges can be sent at the start of a respective time slot.
  • the programming of each location may include, for each sending of a frame of the location, a determination of a start instant of sending substantially at the same time as the start of the respective time slot on which the sending is carried out.
  • Each frame of the radar measurement of the UWB sensor can be transmitted at the end of a respective time slot.
  • the programming of each radar measurement may include a determination of a start time for transmission of the frame so that the end of the transmission corresponds substantially to the end of the respective time slot on which the transmission is carried out. .
  • the respective time slots on which the UWB sensor transmits a frame of a radar measurement may be different from the respective slots on which a frame of a UWB exchange between one of the one or more identifiers and the UWB sensor is sent .
  • Emission on a different slot allows the UWB sensor to have time to change configuration between the UWB exchange and the radar measurement.
  • the time between the UWB exchange and the radar measurement can be greater than a predetermined time (for example greater than 1 millisecond).
  • the UWB sensor After sending the UWB exchange frame, the UWB sensor can change configuration to then transmit the radar measurement frame and listen to the return signal.
  • the method therefore makes it possible to reduce the risk, for each UWB sensor, that the time between sending a frame of a UWB exchange and a transmission of a frame of a radar measurement (and vice versa) is less than the time for make this configuration change. This therefore contributes to improving the use of the UWB system, and in particular UWB sensors.
  • sending the UWB exchange frame at the start of a respective slot and transmitting the radar measurement frame at the end of a respective slot allows a spacing of a duration of at least less equivalent (or greater) than a time slot, which reduces the risk that the duration is less than the time for the change of configuration of the UWB sensor.
  • Radar measurement frames can be transmitted orthogonally to the frames sent from UWB exchanges.
  • the frames transmitted by each UWB sensor may be orthogonal to the frames transmitted by each of the other UWB sensors.
  • Orthogonality can be achieved by any frame transmission/sending method based on orthogonality so as to avoid interference in frame transmissions/sends.
  • the frames may include a first portion (for example synchronization) comprising frame orthogonality parameters. The parameters can be used to decode the frame. Orthogonality also makes it possible to reduce noise between the frames of radar measurements and UWB exchanges.
  • the scheduling method may include detection of at least one schedule on the same time slot of a transmission of a radar measurement frame and a sending of a frame of one of the UWB exchanges.
  • the method may include an analysis of the programming of one or more distance measurements and the plurality of radar measurements.
  • the detection may include a determination that the start time of the transmission is scheduled between the start and the end of the transmission and/or a determination that the end of the transmission is scheduled between the start and the end of the transmission. end of sending.
  • the scheduling method may include a time offset of the scheduling of the transmission of the radar measurement frame relative to the sending of the frame of one UWB exchanges.
  • the time shift may include calculating a time shift so that transmission is scheduled before or after sending.
  • the transmission can be programmed to start at a time t 1
  • the time shift makes it possible to avoid the collision between the transmitted frame of the radar measurement and the sent frame of the UWB exchange, which improves the use of the UWB system.
  • the UWB sensor is configured for use of the system according to the use method and/or to execute the planning method.
  • the UWB sensor can be configured to do both localization and radar measurements, and/or be programmed for this purpose.
  • the UWB sensor can be configured to receive one or more orders (for example received from the UWB system) to send a frame of a UWB exchange and/or transmit a frame of a radar measurement.
  • the UWB sensor can be configured to, after transmitting a frame of a radar measurement, change configuration before sending a frame of a UWB exchange or to, after sending a frame of a UWB exchange, transmit a frame of a radar measurement.
  • the UWB sensor can be configured to make this change for example in less than a millisecond.
  • the UWB system includes one or more UWB sensors.
  • the system is configured to be used according to the operating method and/or to execute the planning method.
  • the UWB system may be configured to, after programming, send one or more commands to each UWB sensor based on the programming in a programming execution phase.
  • the one or more orders may include a request to send a frame of a UWB exchange and/or to transmit a frame of a radar measurement.
  • the computer program includes program code instructions for executing the operating method and/or the planning method, when said program is executed by a processor.
  • the computer program can be stored on a memory.
  • the UWB system may include the processor and/or the memory.
  • Each block can last for example 288 milliseconds.
  • Each respective block 111, 112, 113 includes eighteen time intervals 104. Each time interval can last for example 16 milliseconds.
  • the method of use includes a location 121, 122, 123 of the identifier with one or more UWB sensors.
  • Location 121 involves the identifier 101, location 122 the identifier 102 and location 123 the identifier 103.
  • Each location includes an active RF part (acronym for Radio Frequency).
  • the active RF part corresponds to the portion of the time interval over which the location includes UWB exchanges.
  • the active part FT 131 corresponds to the location involving the identifier 101
  • the active part FT 132 corresponds to the location involving the identifier 102
  • the active part FT 133 corresponds to the location involving the identifier 103.
  • Figure also shows other active parts FT 134 corresponds to the location involving other identifiers not shown.
  • the figure shows an example of a location carried out within a time interval consisting of a series of time slots.
  • the figure shows a session 201 of an identifier.
  • the session may comprise for example three blocks 202, 203, 204, each comprising for example six time intervals.
  • the method of use includes a respective location for each of the three blocks. For each block, the location is carried out within one of the six time intervals of the block (time interval 205 for block 202, time interval 206 for block 203 and time interval 207 for block 204).
  • Time slot 205 is made up of a series of time slots 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217.
  • the identifier involved in the location may be a priority identifier or a secondary identifier.
  • the localization carried out within the interval 205 includes UWB exchanges between the identifier and the one or more UWB sensors. Each UWB exchange consists of sending frames between the identifier and one or more UWB sensors. The sending of UWB exchange frames between the identifier and the one or more UWB sensors is carried out within slots of the series belonging to a first group.
  • the first group consists of time slots 210, 211, 212, 214, 215 and 216.
  • Frame sending 220 is carried out on slot 210, frame sending 221 on slot 211 and frame sending 222 on slot 212.
  • Frames 202, 221 and 222 are sent from the identifier to each of the one or more identifiers.
  • On time slots 214 each of the one or more identifiers sends a respective frame to the identifier.
  • sending frame 225 is carried out on slot 215 and sending frame 226 on slot 216.
  • Frames 225 and 226 are sent from the identifier to each of the one or more identifiers.
  • Frames 220, 221, 222, 225 are sent at the start of time slots 210, 211, 212, 215.
  • the series also includes a second group of one or more slots 213, 217 outside the first group. At least one frame of the radar measurement can be transmitted within one of the one or more slots of the second group 217.
  • the method comprises a plurality of radar measurements.
  • the plurality of radar measurements includes, for two UWB sensors 231, 232 (“CPD1” and “CPD2”), several respective radar measurements.
  • the number of respective radar measurements is, for each identifier, greater than the number of at least one respective location 234 of the identifier with the one or more UWB sensors.
  • the figure shows the session 230 of the priority identifier, and in particular the series 233 of time slots of the time interval over which the location 234 involving the priority identifier is carried out.
  • the radar measurements 231', 232' are carried out within the time slots of the series 233 of the priority identifier. Each radar measurement includes the transmission of a frame within one of the one or more slots belonging to the second group 217.
  • the UWB sensor 231 transmits the frames 231' and the UWB sensor 232 the frames 232'. Frames 231' and 232' are transmitted within one of the slots 217 belonging to the second group.
  • the duration between two radar measurements 235 is substantially equal to the duration of the location time interval 234, i.e. 16 milliseconds in this example.
  • the frames 231', 232' of the radar measurements of each of the UWB sensors 231, 232 are transmitted at the end of one of the slots 217.
  • the duration between the sending of frame 236 and the transmission of frame 231' is greater at 1 millisecond.
  • FIG. 1 There shows a second example of programming a plurality of radar measurements.
  • the respective time slots on which the UWB sensor transmits a frame of a radar measurement are different from the respective slots on which a frame of a UWB exchange is sent between one of the one or more identifiers and the UWB sensor.
  • the figure shows in this example, over the location time interval 234, the UWB exchanges between the session identifier 230 and two UWB sensors 231, 232.
  • the figure shows in detail the frame sendings/transmissions 241 for the UWB sensor 231 and the frame sends/transmissions 242 for the UWB sensor 232 during localization 234.
  • Location 234 includes two sendings of frames 236 from session identifier 230 to each of the two UWB sensors 231, 232 on slots (“0” and “1”) at the start of the series of slots in the interval.
  • the frames are sent from the identifier to each of the UWB sensors, and the figure shows the frames 236 received by each of the UWB sensors 241, 242.
  • the location 234 then includes sending a frame from the sensor UWB to the ID on a respective slot in the middle of the series.
  • the localization includes a first sending of a frame 237 from the UWB sensor 241 to the identifier on slot “2” and a second sending of a frame 238 from the UWB sensor 242 to the identifier on slot “3” .
  • the localization then includes two sendings of frames 239 from the session identifier 230 to each of the two UWB sensors 241, 242 on slots at the end of the series (“Nresp+2” and “Nresp+3”).
  • UWB sensor 231 transmits frame 243 on slot “3”
  • Each of frames 236, 237, 238 and 239 is sent at the start of the respective slot ("0”, “1”, “2”, “3”, “Nresp+2”, “Nresp+3”) on which it is sent and each of frames 243, 244 is transmitted at the end of the respective slot (“3”, “4”) on which it is transmitted.
  • the UWB sensor 241 transmits a frame 243 of a radar measurement on slot “3”.
  • the UWB sensor 241 therefore transmits the frame 243 on a slot which differs from the slots “0”, “1”, “2”, “Nresp+2”, “Nresp+3” on which a frame of a UWB exchange involving the UWB 231 sensor is sent.
  • the UWB sensor 242 transmits a frame 244 of a radar measurement on slot “4” and this slot “4” differs from slots “0”, “1”, “3”, “Nresp +2", “Nresp+3” on which a frame of a UWB exchange involving the UWB sensor 232 is sent.
  • the duration between sending frame 237 to the identifier and transmitting frame 243 of the radar measurement is greater than 1 millisecond. This duration allows the UWB 231 sensor to change configuration between the UWB exchange and the radar measurement.
  • the duration between sending frame 238 to the identifier and transmitting frame 244 of the radar measurement is greater than 1 millisecond, which allows the UWB sensor 232 to change configuration between the UWB exchange and the radar measurement.
  • the figure shows the programming of a respective location for each identifier on a session.
  • the figure shows the sessions of three identifiers 301, 302, 303.
  • the figure shows a block 301', 302', 303' of the session of the identifier each comprising 18 intervals of time.
  • Location 311 involves identifier 301, which is the priority identifier in this example, and is carried out on the first time interval of block 301' of the session of identifier 301.
  • Location 312 involves identifier 312 and is carried out on the third time interval of the block 302' of the session of the identifier 302.
  • the location 313 involves the identifier 303 and is carried out on the penultimate time interval of the block 303' of the session of the identifier 303.
  • the figure also shows the active part RF 340 of each location.
  • the figure also shows the plurality of radar measurements programmed for the UWB sensors 320 (“CPD1”) and 321 (“CPD2”).
  • the planning method comprises detection of at least one planning on the same time slot of a respective transmission of a frame of the radar measurement and of a sending of a frame of one of the UWB exchanges.
  • the scheduling method comprises a time offset of the scheduling of the transmission of the radar measurement frame relative to the sending of the frame of one of the UWB exchanges.
  • the planning method includes detection of a planning of the radar measurement 321 by the UWB sensor 320 at the same time as the location 344 and on a time slot already used by a UWB exchange involving the UWB sensor 320.
  • the method planning can then include an offset 321' of the radar measurement 321 to another time slot which is not used by the UWB sensor 320 (for example on a time slot of the second group or a slot used by a UWB exchange involving a other sensor).
  • the planning method can include a shift 321' of the radar measurement 321 outside the location 344, for example here by advancing the radar measurement 321 so that it is carried out before the location 344.
  • the planning method includes similar steps to prevent scheduling of radar measurement 331 at the same time as 341 (moving backward measurement 331), radar measurement 332 at the same time as 342 (moving forward or backward measurement 332), measurement 333 at the same time time as 343 (by advancing measurement 333 on a time slot of the second group or a slot used by a UWB exchange not involving sensor 330), radar measurement 334 at the same time as 345 (by advancing measurement 334 on a time slot of the second group or a slot used by a UWB exchange not involving the sensor 330), the radar measurement 335 at the same time as 346 (by advancing the measurement 335 on a time slot of the second group or a slot used by a UWB exchange not involving sensor 330) and radar measurement 321 at the same time as 347 (by advancing measurement 335 to a time slot of the second group or a slot used by a UWB exchange not involving sensor 320).
  • use While driving/running the vehicle engine, use includes an S10 location in the cabin of the identifier. After a stable position S20 of the identifier in the cabin, the use includes a re-evaluation S11 of the location in the cabin of the identifier. Then, the use includes a change S21 of the position of the identifier in the cabin then a new location S10 of the identifier in the cabin. After stopping the engine, the operation comprises again a stable position S20 of the identifier in the cabin, a reassessment S11 of the location in the cabin of the identifier, then a change S21 of the position of the identifier in the cabin followed by a new S10 location of the identifier in the cabin.
  • usage includes CPD/LPD S15 buffering.
  • the use also includes an external location S15 of all identifiers after the identifier is located S22 externally.
  • the use also includes an active CPD/LPD moment S17 after closing, together with the S23 location of all identifiers outside the vehicle.
  • the use may include one or more radar measurements to verify the absence of occupants who may have remained in the vehicle after closing.
  • the localization comprises two sendings 410 of a frame over two first time slots from the identifier 400 to each of the UWB sensors 401, 402, 403.
  • the localization then comprises, successively and over a respective time slot, a sending of a frame by each of the UWB sensors (frame 412 for the 401, frame 413 for the 402 and frame 414 for the 403).
  • the localization then includes two sendings 415 of a frame over the last two time slots from the identifier 400 to each of the UWB sensors 401, 402, 403.
  • the determination may be based on the application of a standard, for example using table 500.
  • the determination includes a determination of a time slot duration 501 for the identifier.
  • the identifier can communicate its duration to the UWB system.
  • Table 500 includes a series of numbers 502 each adapted for the UWB system.
  • the determination includes determining a number of time slots per time interval from the series 502.
  • the number of time slots corresponds to the number of the predetermined series which is closest to and greater than or equal to the sum of the number of UWB sensors of the system and a constant (for example 4).
  • Table 500 also includes the number of time slots per block as a function of the time slot duration and the number of time slots per series. For example, on this table 500, for a time slot duration of 1 millisecond and 12 time slots per series, the number of time intervals per block is 8. The determination may include a determination of a number of intervals of time per block as a function of the time slot duration and the number of time slots per time interval.
  • each of the examples includes a first “SYNC” and “SFD” portion and a marker 604.
  • each example includes a second portion comprising, for the first example, a portion “PHR” and “PSDU”, for the third example, an “STS” portion, and for the second example, an “STS” portion followed by a “PHR” and “PSDU” portion.
  • the first example 601 may be a frame sent during a UWB exchange between the identifier and a UWB sensor.
  • the third example 603 may be a frame transmitted from a radar measurement.
  • UWB system 710 of a vehicle 700 There shows an example of a UWB system 710 of a vehicle 700.
  • the UWB system comprises several UWB sensors 720 positioned at the front of the vehicle, at the rear of the vehicle or in the cabin of the vehicle.
  • the figure also shows an identifier 730.
  • a location includes UWB exchanges 740 between the identifier 730 and each of the UWB sensors 720.

Abstract

On propose un procédé d'utilisation d'un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ou plusieurs identifiants. Le procédé comprend périodiquement une ou plusieurs localisations. Les une ou plusieurs localisations incluent, pour chaque identifiant respectif, au moins une localisation respective de l'identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB. Les une ou plusieurs localisations sont temporellement séparées. Le procédé comprend périodiquement une pluralité de mesures radar. La pluralité de mesures radar inclut, pour au moins un capteur UWB respectif, plusieurs mesures radar respectives. Le nombre de mesures radar respectives est, pour chaque identifiant, supérieur au nombre d'au moins une localisation respective de l'identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB. Le procédé améliore l'utilisation du système UWB de véhicule.

Description

Utilisation de système UWB de véhicule
La présente divulgation concerne l’utilisation d’un système UWB (acronyme de l’anglais « Ultra Wide Band », qui signifie en français « Bande Ultra Large ») de véhicule.
 Arrière-plan technique
Il existe aujourd’hui des véhicules équipés d’un système UWB comprenant un ou plusieurs capteurs UWB installés dans le véhicule. Le système UWB enregistre un ou plusieurs identifiants, et le système UWB est ensuite capable de localiser les un ou plusieurs identifiants avec les un ou plusieurs capteurs UWB. Cependant, l’utilisation du système UWB se limite en général à cette fonctionnalité de localisation.
C’est pourquoi, il existe un besoin pour un système UWB de véhicule amélioré.
Résumé
On propose pour cela un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ou plusieurs identifiants. Ce procédé est désigné dans ce qui suit par « procédé d’utilisation », ou simplement « procédé ». Le procédé comprend périodiquement une ou plusieurs localisations. Les une ou plusieurs localisations incluent, pour chaque identifiant respectif, au moins une localisation respective de l’identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB. Les une ou plusieurs localisations sont temporellement séparées. Le procédé comprend périodiquement une pluralité de mesures radar. La pluralité de mesures radar inclut, pour au moins un capteur UWB respectif, plusieurs mesures radar respectives. Le nombre de mesures radar respectives est, pour chaque identifiant, supérieur au nombre d’au moins une localisation respective de l’identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB.
Chaque localisation respective d’un identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB peut comprendre des échanges UWB constitués chacun d’envois de trames entre l’identifiant respectif et les un ou plusieurs capteurs UWB. La pluralité de mesures radar peut comprendre, pour chaque mesure radar respective d’un capteur UWB respectif, une émission d’une trame par le capteur UWB respectif, temporellement séparée des envois de trames entre le capteur UWB respectif et l’identifiant respectif lors des échanges UWB.
Chaque localisation respective d’un identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB peut être réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels. Les un ou plusieurs identifiants peuvent comprendre un identifiant prioritaire. Les trames de chaque mesure radar peuvent être émises à l’intérieur d’un des créneaux temporels de l’identifiant prioritaire.
Les envois de trames des échanges UWB entre l’identifiant prioritaire et les un ou plusieurs capteurs UWB peuvent être réalisés à l’intérieur de créneaux de la série appartenant à un premier groupe. La série peut comprendre un deuxième groupe d’un ou plusieurs créneaux en dehors du premier groupe. Au moins une trame de la mesure radar peut être émise à l’intérieur de l’un des un ou plusieurs créneaux du deuxième groupe.
Chaque trame d’un des échanges UWB peut être envoyée au début d’un créneau temporel respectif. Chaque trame de la mesure radar du capteur UWB peut être émise à la fin d’un créneau temporel respectif. Pour chaque capteur UWB, les créneaux temporels respectifs sur lesquels le capteur UWB émet une trame d’une mesure radar peuvent être différents des créneaux respectifs sur lesquels est envoyée une trame d’un échange UWB entre un des un ou plusieurs identifiants et le capteur UWB.
Les trames de la mesure radar peuvent être émises de manière orthogonale aux trames envoyées des échanges UWB.
Chaque localisation respective d’un identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB peut comprendre des envois de trames depuis l’identifiant vers chaque capteur UWB sur des créneaux au début et à la fin de la série et, pour chaque capteur UWB, un envoi d’une trame depuis le capteur UWB vers l’identifiant respectif sur un créneau respectif au milieu de la série.
On propose également un procédé de planification implémenté par un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ou plusieurs identifiants, pour une utilisation du système selon le procédé d’utilisation. Ce procédé est désigné dans ce qui suit par « procédé de planification ». Le procédé de planification comprend une programmation des une ou plusieurs localisations et de la pluralité de mesures radar.
Le procédé de planification peut comprendre une détection d’au moins une planification sur un même créneau temporel d’une émission d’une trame de la mesure radar et d’un envoi d’une trame d’un des échanges UWB. Le procédé de planification peut également comprendre, pour chacune des au moins une planification sur un même créneau temporel détectée, un décalage temporel de la planification de l’émission de la trame de la mesure radar par rapport à l’envoi de la trame de l’un des échanges UWB.
On propose également un système UWB de véhicule. Le système UWB comprend un ou plusieurs capteurs UWB. Le système est configuré pour être utilisé selon le procédé d’utilisation et/ou pour exécuter le procédé de planification.
On propose également un capteur UWB pour système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé d’utilisation et/ou pour exécuter le procédé de planification.
On propose également un programme informatique. Le programme informatique comprend des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé d’utilisation et/ou du procédé de planification, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.
 Brève description des figures
Des exemples non-limitants vont être décrits en référence aux figures suivantes :
La montre un exemple de la programmation de plusieurs localisations.
La montre un exemple d’une localisation réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels.
La montre un premier exemple de programmation d’une pluralité de mesures radar.
La montre un deuxième exemple de programmation d’une pluralité de mesures radar.
La montre un troisième exemple de programmation d’une pluralité de mesures radar.
La montre un exemple d’une utilisation du véhicule à partir des localisations et des mesures radar programmées selon le procédé de planification.
La montre un exemple de localisation d’un identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB.
La montre un exemple de détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série pour un identifiant.
La montre des exemples de trame.
La montre un exemple de système UWB de véhicule.
 Description détaillée
On propose un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ou plusieurs identifiants. Ce procédé est désigné dans ce qui suit par « procédé d’utilisation », ou simplement « procédé ». Le procédé comprend plusieurs actions réalisées périodiquement. Les actions comprennent une ou plusieurs localisations. Les une ou plusieurs localisations incluent, pour chaque identifiant respectif, au moins une localisation respective de l’identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB. Les une ou plusieurs localisations sont temporellement séparées. Les actions comprennent également une pluralité de mesures radar. La pluralité de mesures radar inclut, pour au moins un capteur UWB respectif, plusieurs mesures radar respectives. Le nombre (par période) de mesures radar respectives est, pour chaque identifiant, supérieur (strictement) au nombre (par période) d’au moins une localisation respective de l’identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB.
UWB peut faire référence à un protocole de communication, par exemple celui spécifié par l’IEEE 802.15.4.
On propose également un procédé de planification, qui peut être exécuté préalablement au procédé d’utilisation. Le procédé de planification peut comprendre une programmation des une ou plusieurs localisations et de la pluralité de mesures radar. Le procédé de planification peut être exécuté une fois avant l’exécution du procédé d’utilisation, et le procédé d’utilisation peut comprendre, périodiquement, et sur plusieurs périodes, les une ou plusieurs localisations et la pluralité de mesures radar selon la programmation définie par le procédé de planification. Alternativement, le procédé de planification peut être exécuté plusieurs fois pendant l’exécution du procédé d’utilisation, par exemple à chaque fois qu’un nombre prédéterminé de périodes s’est écoulé, ou après un évènement spécifique (par exemple une détection d’un nouvel identifiant). Chaque nouvelle exécution du procédé de planification peut programmer à nouveau les une ou plusieurs localisations et la pluralité de mesures radar, et, après chaque exécution du procédé de planification, le procédé d’utilisation peut comprendre les une ou plusieurs localisations et la pluralité de mesures radar selon la programmation définie par la nouvelle exécution du procédé de planification.
Le procédé offre une utilisation améliorée de système UWB de véhicule.
En effet, le procédé permet la réalisation, périodiquement, des une ou plusieurs localisations UWB et, en parallèle, de la pluralité de mesures radar. Ceci signifie que les une ou plusieurs localisations UWB et la pluralité de mesures radar se réalisent sur un même intervalle de temps (ou « période »), et que cet intervalle se répète dans le temps. « En parallèle » signifie donc que sur cet intervalle de temps, qui est répété, le procédé d’utilisation permet à la fois une ou plusieurs localisations UWB et une pluralité de mesures radar.
D’autre part, le procédé permet à un ou plusieurs mêmes capteurs d’être utilisés à la fois pour faire de la localisation et aussi pour faire des mesures radar. En effet, l’au moins un capteur UWB est impliqué à la fois dans chacune des localisations et aussi dans plusieurs mesures radar respectives. En d’autres termes, chaque capteur UWB respectif réalisant des mesures radar est également impliqué dans les une ou plusieurs localisations, assurant ainsi une double fonction. Ceci permet d’optimiser le nombre de capteurs UWB du système, et évite d’utiliser un ou plusieurs capteurs UWB additionnels pour réaliser les mesures radar éventuellement souhaitées. En d’autres termes, le procédé permet d’exploiter des capteurs UWB déjà existants, pour une fonctionnalité radar supplémentaire à leur fonctionnalité initiale de localisation UWB.
Par ailleurs, le procédé permet des mesures radar fines et précises. En effet, sur chaque période, le nombre de mesures radar pour l’au moins un capteur UWB respectif, est supérieur strictement au nombre d’au moins une localisation de chaque identifiant. Ce nombre plus élevé de mesures radar par période, c’est-à-dire cette fréquence plus élevée d’échantillonnage, offre une précision des mesures radar relativement élevée. En effet, une fréquence relativement élevée d’échantillonnage permet une détection radar relativement fine, permettant par exemple de détecter précisément des mouvements et/ou déplacements fins.
Le procédé peut comprendre une ou plusieurs utilisations des une ou plusieurs localisations et/ou de la pluralité de mesures radar. Par exemple, une utilisation peut être une détection d’un évènement anormal dans le véhicule, par exemple qu’un enfant a été laissé dans le véhicule. Pour cela, le procédé peut comprendre une détection de mouvements de poitrine à l’intérieur du véhicule (lors de la respiration de l’enfant), par exemple après une fermeture du véhicule, et un déclenchement d’une alarme. Dans d’autres exemples, l’utilisation peut être une détection de gestes. Par exemple, des capteurs UWB peuvent être situés sur le pare-chocs arrière du véhicule, et le procédé peut comprendre la détection par les capteurs UWB situés sur le pare-chocs arrière du véhicule d’un mouvement du pied pour ouvrir le coffre du véhicule (par exemple un mouvement du pied ressemblant à un coup de pied) et une ouverture du coffre après la détection du mouvement du pied.
Pour chaque identifiant, et pour chaque période, le nombre de mesures radar par capteur UWB est égal ou supérieur strictement au nombre de localisation(s) de chaque identifiant. Le nombre de mesures radar peut être par exemple au moins deux fois supérieur au nombre d’au moins une localisation. Chaque mesure radar peut comprendre une émission d’une trame par le capteur UWB, et la fréquence des émissions de trame peut être supérieure à une fréquence minimale, par exemple supérieure à 1 Hz, 10 Hz ou 100 Hz.
Une localisation d’un identifiant peut comprendre une détermination d’une position relative de l’identifiant respectif par rapport au système UWB. Par exemple, la localisation peut comprendre, pour chaque capteur UWB, une mesure de distance respective entre l’identifiant et le capteur UWB. La mesure de distance peut comprendre un ou plusieurs échanges UWB constitués chacun d’envois de trames entre l’identifiant et le capteur UWB (par exemple, depuis l’identifiant vers le capteur UWB et/ou depuis le capteur UWB vers l’identifiant). La localisation peut ensuite comprendre une détermination de la position relative de l’identifiant par rapport au système UWB à partir des mesures de distance respectives.
Un mesure radar par un capteur UWB peut comprendre une phase d’émission d’une trame par le capteur UWB. L’émission de la trame de la mesure radar peut avoir une durée comprise entre 100 et 520 microsecondes. Une mesure radar peut également comprendre une phase d’écoute. La phase d’écoute peut commencer simultanément avec la phase d’émission (ou juste après). Durant cette phase, la mesure radar peut comprendre une détection d’un signal retour correspondant à la trame de la mesure radar qui a été émise et est maintenant réfléchie par un ou plusieurs objets situés autour du capteur UWB. En effet, une trame émise peut se réfléchir sur les un ou plusieurs objets, et donc retourner en direction du capteur UWB, qui peut alors la détecter en tant que signal retour (appelé aussi écho-radar). La mesure radar peut comprendre ensuite une détection d’une présence des un ou plusieurs objets et/ou une détermination d’une position et/ou vitesse des un ou plusieurs objets à partir de la trame émise et du retour signal.
Les une ou plusieurs localisations sont temporellement séparées. Cela signifie qu’à chaque instant donné, une seule localisation est réalisée. Par exemple, les une ou plusieurs localisations peuvent être réalisées successivement, les unes derrières les autres. En d’autres termes, chaque localisation peut être réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps respectif, et que les intervalles de temps respectifs de chacune des localisations peuvent être temporellement distincts. Deux intervalles de temps successifs peuvent se succéder directement (c’est-à-dire que la fin d’une localisation peut correspondre au début de la localisation suivante), ou bien peuvent être espacées d’une durée donnée.
Périodiquement signifie que, sur un intervalle de temps donné, le procédé comprend à la fois les une ou plusieurs localisations et la pluralité de mesures radar, et que le procédé répète à intervalle régulier de cet intervalle de temps donné les une ou plusieurs localisations et la pluralité de mesures radar. La période représente la durée de cet intervalle de temps donné durant lequel les localisations et la pluralité de mesures radar sont réalisées.
Le système UWB peut avoir enregistré un ou plusieurs autres identifiants que les un ou plusieurs identifiants impliqués dans le procédé. Le procédé peut détecter que les un ou plusieurs autres identifiants ne sont pas à porter du véhicule, et donc décider de ne pas les localiser.
Pour chaque identifiant des un ou plusieurs identifiants, le nombre d’au moins une localisation respective de l’identifiant par période peut dépendre de l’identifiant. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant le début des au moins une localisation respective, un échange avec l’identifiant pour déterminer le nombre d’au moins une localisation respective par période. L’échange peut comprendre un envoi, depuis l’identifiant vers le système UWB, d’une information de fréquence de l’identifiant et un calcul, par le système UWB, du nombre d’au moins une localisation respective par période en fonction de l’information de fréquence. L’information de fréquence peut être une fréquence ou une durée qui est propre à l’identifiant.
Le terme « identifiant » désigne un objet mobile identifiable par le véhicule, et par exemple dont la localisation autorise ou non une ou plusieurs actions (spécifiques) du véhicule. Par exemple, l’identifiant peut être utilisé pour ouvrir le véhicule et/ou allumer le moteur du véhicule. Par exemple, le procédé peut comprendre une ouverture du véhicule lorsque l’identifiant est localisé à proximité du véhicule, ou un allumage du moteur lorsque l’identifiant est dans le véhicule. Le procédé peut impliquer comme identifiant(s) une ou plusieurs clé(s) et/ou un ou plusieurs appareils intelligents (aussi appelé dispositifs intelligents, en anglais « smart device »), tel qu’un téléphone portable.
L’émission de chaque trame d’une mesure radar peut être temporellement séparée des envois de trames lors des échanges UWB. Les émissions des trames lors des mesures radar peuvent donc être entrelacées avec les envois de trames lors des échanges UWB.
Par exemple, le procédé de planification peut comprendre une programmation des une ou plusieurs localisations et de la pluralité de mesures radar de sorte que les émissions des trames lors de chaque mesures radar soient entrelacées avec les envois de trames lors des échanges UWB de chaque localisation. « Entrelacé » signifie que les émissions des trames peuvent être programmées dans des intervalles de temps distincts de ceux sur lesquels les envois de trames sont programmés (sans aucun chevauchement).
La programmation peut être faite sur une durée par exemple une durée égale à une période, ou à plusieurs fois la période. La programmation peut comprendre une détermination, pour chacune des une ou plusieurs localisations et chacune des mesures radar de la pluralité, d’un intervalle de temps respectif sur cette durée sur lequel la localisation ou la mesure radar est réalisée. Par exemple, la programmation peut comprendre une détermination d’un intervalle de temps respectif pour chaque localisation puis une détermination, pour chaque mesure radar, d’un intervalle de temps respectif en fonction des intervalles de temps respectifs des une ou plusieurs localisations, ou inversement la programmation peut comprendre une détermination d’un intervalle de temps respectif pour chaque mesure radar puis, pour chaque localisation, une détermination d’un intervalle de temps respectif en fonction des intervalles de temps respectifs des mesures radar.
La durée sur laquelle la programmation est faite peut correspondre à un temps qui n’est pas encore écoulé, c’est-à-dire une durée à venir par rapport à l’instant de la programmation. La longueur de la durée peut être fixe ou bien varier, par exemple en fonction de l’environnement du véhicule.
Chaque échange UWB peut être constitué d’envois de trames entre l’identifiant et les un ou plusieurs capteurs UWB. La programmation des une ou plusieurs localisations peut comprendre, pour chaque localisation, une détermination d’une position temporelle pour chacun des envois de trames de chacun des échanges UWB de la localisation. Un envoi d’une trame d’un échange UWB peut avoir une durée comprise entre 60 et 137 microsecondes.
La détermination d’une position temporelle pour un envoi de trame peut comprendre une détermination d’un instant de début d’envoi et de fin d’envoi de la trame. Le temps entre le début et la fin peut être égal à une durée d’envoi. La durée d’envoi peut être fonction d’une longueur de la trame et d’un débit d’envoi. Le positionnement du début et de la fin peut être fonction de la longueur de la trame et/ou du débit d’envoi.
La programmation de la pluralité de mesures radar peut comprendre, pour chaque mesure radar, une détermination d’une position temporelle pour la mesure radar. La détermination de la position temporelle pour une mesure radar peut être équivalente à celle pour un envoi de trame d’une localisation. La détermination d’une position temporelle pour la mesure radar peut par exemple comprendre une détermination d’un instant de début d’émission et de fin d’émission de la trame, le temps entre le début et la fin étant égal à une durée d’émission pouvant être fonction d’une longueur de la trame et d’un débit d’émission. La position temporelle de chaque mesure radar peut être distincte des positions temporelles des autres mesures radar et des positions temporelles sur lesquelles un envoi de trame d’une localisation est programmé.
Lors de chaque mesure radar, l’émission de la trame par un capteur UWB peut donc être temporellement séparée des autres envois / émissions de trame des autres mesures radar et des échanges UWB de chaque localisation. Cela permet d’éviter les collisions entre les mesures radar et les localisations. Eviter les collisions permet de réduire le risque qu’une mesure radar et/ou une localisation soit fausse ou non-exécutable. La séparation temporelle des émissions/envois de trame améliore donc la précision du système UWB, dans son utilisation et son exécution.
Pour chaque localisation, l’intervalle de temps respectif sur lequel la localisation se réalise peut être constitué d’une série de créneaux temporels. Les créneaux temporels de la série peuvent avoir une durée sensiblement égale. Chaque créneau peut avoir une durée par exemple supérieure ou égale à 1 milliseconde et /ou inférieure ou égale à 2 millisecondes. La durée du créneau peut être fonction de l’identifiant impliqué dans la localisation.
Le nombre de créneaux temporels de la série peut être fonction du nombre de capteurs UWB du système UWB. Le nombre de créneaux temporels peut également être fonction d’une constante du système UWB et/ou des un ou plusieurs identifiants. La constante peut représenter un nombre de créneaux au début et à la fin de la série. Par exemple, le nombre de créneaux temporels de la série peut être supérieur ou égal à la somme du nombre de capteurs UWB du système et de la constante. Le système UWB peut comprendre une série prédéterminée de nombres chacun adapté pour le système UWB, et le nombre de créneaux temporels peut correspondre à l’un des nombres de la série prédéterminée, par exemple le nombre de la série prédéterminée qui est le plus proche et supérieur ou égale à la somme.
Les un ou plusieurs identifiants peuvent comprendre un identifiant prioritaire, c’est-à-dire prédéterminé ou désigné comme tel dans le système UWB. Lorsque les un ou plusieurs identifiants comprennent plusieurs identifiants, les identifiants peuvent comprendre un identifiant prioritaire et un ou plusieurs identifiant secondaire. L’identifiant prioritaire peut avoir un fonctionnement prioritaire dans les localisations, par rapport aux un ou plusieurs identifiants secondaires. Par exemple, les programmations des localisations impliquant l’identifiant prioritaire peuvent prévaloir aux programmations des localisations impliquant les un ou plusieurs identifiants secondaires. La programmation peut comprendre une annulation de la programmation d’une localisation impliquant un des un ou plusieurs identifiants secondaires lorsque la programmation de la localisation est prévue en même temps qu’une programmation d’une localisation impliquant l’identifiant prioritaire.
La programmation peut comprendre, pour chaque identifiant, la programmation d’une ou plusieurs localisations parmi les localisations impliquant l’identifiant sur une session respective correspondant à une période. Une session peut avoir une durée qui correspond à un multiple d’un temps prédéterminé, par exemple une fois, deux fois, trois fois ou bien dix fois 96 millisecondes. Chaque session peut être divisée en blocs. Chaque bloc peut être divisé en plusieurs intervalles de temps, et une localisation impliquant l’identifiant peut se réaliser à l’intérieur de l’un de ces intervalles de temps. Chacun des intervalles de temps peut être divisé en une série de créneaux temporels. Pour chaque identifiant, la programmation peut donc être basée sur des séries de créneaux respectives à l’identifiant. Les séries de créneaux respectives de l’identifiant prioritaire peuvent différer des séries de créneaux respectives des un ou plusieurs identifiants secondaires. Le procédé d’utilisation et/ou le procédé de planification peuvent comprendre une détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série, du nombre d’intervalles de temps de chaque bloc, et/ou du nombre de blocs par session pour chaque identifiant.
La programmation peut comprendre une programmation de chaque mesure radar à l’intérieur d’un des créneaux temporels d’une des séries respectives de l’identifiant prioritaire. La programmation de la mesure radar à l’intérieur d’un des créneaux temporels peut comprendre une détermination de l’instant de début d’émission de la trame à l’intérieur du créneau et de sorte que la fin de l’émission soit prévue avant la fin du créneau. En d’autres termes, l’instant de début d’émission est déterminé de sorte que l’émission se termine avant la fin du créneau. Les trames de chaque mesure radar peuvent donc être émises à l’intérieur d’un des créneaux temporels de l’identifiant prioritaire.
Pour chaque identifiant, les envois de trames des échanges UWB entre l’identifiant et les un ou plusieurs capteurs UWB peuvent être réalisés à l’intérieur de créneaux temporels d’une série de la session de l’identifiant. Pour l’identifiant prioritaire par exemple, les envois de trames des échanges UWB entre l’identifiant et les un ou plusieurs capteurs UWB peuvent être réalisés à l’intérieur de créneaux temporels d’une série de la session de l’identifiant prioritaire. Par exemple, chaque envoi peut être réalisé sur un créneau temporel respectif. Les créneaux temporels de la série sur lesquels l’un des envois de trame est réalisé peuvent former un premier groupe. La série peut également comprendre un deuxième groupe d’un ou plusieurs créneaux temporels en dehors du premier groupe. Par exemple, le nombre d’envois de trame des échanges UWB de chaque localisation peut être strictement inférieur au nombre de créneaux temporels de la série, et dans ce cas, le nombre des un ou plusieurs créneaux appartenant au deuxième groupe peut être égal à la différence entre le nombre de créneaux temporels de chaque série et le nombre d’envois de trame des échanges UWB de la localisation. L’utilisation des créneaux temporels est donc optimisée.
Le nombre d’envois de trame des échanges UWB de chaque localisation peut être strictement inférieur au nombre de créneaux temporels de la série lorsque l’arrondi supérieur est supérieur ou égal à zéro dans la formule suivante :
avec N le nombre de capteurs UWB du système UWB, K la durée d’un créneau temporel, C le nombre d’intervalles de temps par bloc, X l’arrondi supérieur et T un temps prédéterminé (par exemple 96 millisecondes).
La programmation de la pluralité de mesures radar peut comprendre, pour au moins une mesure radar, une programmation de la mesure radar à l’intérieur de l’un des un ou plusieurs créneaux temporels appartenant au deuxième groupe. Les trames des mesures radar peuvent donc être émises chacune à l’intérieur de l’un des un ou plusieurs créneaux temporels appartenant au deuxième groupe (chacune sur un créneau respectif du deuxième groupe). La programmation d’une mesure radar peut comprendre une sélection d’un des un ou plusieurs créneaux temporels du deuxième groupe et une détermination de l’instant de début d’émission de la trame à l’intérieur du créneau sélectionné. La sélection d’un créneau peut être fonction des autres mesures radar de la pluralité. Par exemple, la programmation peut programmer chaque mesure radar sur un créneau respectif du deuxième groupe.
Chaque trame d’un des échanges UWB peut être envoyée au début d’un créneau temporel respectif. Par exemple, la programmation de chaque localisation peut comprendre, pour chaque envoi de trame de la localisation, une détermination d’un instant de début d’envoi sensiblement en même temps que le début du créneau temporel respectif sur lequel l’envoi est réalisé.
Chaque trame de la mesure radar du capteur UWB peut être émise à la fin d’un créneau temporel respectif. Par exemple, la programmation de chaque mesure radar peut comprendre une détermination d’un instant de début d’émission de la trame de sorte que la fin de l’émission corresponde sensiblement à la fin du créneau temporel respectif sur lequel l’émission est réalisée.
Pour chaque capteur UWB, les créneaux temporels respectifs sur lesquels le capteur UWB émet une trame d’une mesure radar peuvent être différents des créneaux respectifs sur lesquels une trame d’un échange UWB entre un des un ou plusieurs identifiants et le capteur UWB est envoyée. L’émission sur un créneau différent permet au capteur UWB d’avoir le temps de changer de configuration entre l’échange UWB et la mesure radar. Le temps entre l’échange UWB et la mesure radar peut être supérieur à un temps prédéterminé (par exemple supérieur 1 milliseconde). Après l’envoi de la trame de l’échange UWB, le capteur UWB peut changer de configuration pour réaliser ensuite l’émission de la trame de la mesure radar et l’écoute du signal retour. Le procédé permet donc de réduire le risque, pour chaque capteur UWB, que le temps entre un envoi d’une trame d’un échange UWB et une émission d’une trame d’une mesure radar (et inversement) soit inférieur au temps pour effectuer ce changement de configuration. Ceci participe donc à l’amélioration de l’utilisation du système UWB, et en particulier des capteurs UWB.
En outre, l’envoi de la trame de l’échange UWB au début d’un créneau respectif et l’émission de la trame de la mesure radar à la fin d’un créneau respectif permet un espacement d’une durée d’au moins équivalente (ou supérieure) à un créneau temporel, ce qui permet de réduire le risque que la durée soit inférieure au temps pour le changement de configuration du capteur UWB.
Les trames de mesures radar peuvent être émises de manière orthogonale aux trames envoyées des échanges UWB. Alternativement ou additionnellement, les trames émises par chaque capteur UWB peuvent être orthogonales aux trames émises par chacun des autres capteurs UWB. L’orthogonalité peut être obtenue par n’importe quel procédé d’émission/envoi de trame basé sur l’orthogonalité de sorte à éviter l’interférence dans les émissions/envois de trame. Par exemple, les trames peuvent comprendre une première portion (par exemple de synchronisation) comprenant des paramètres d’orthogonalité de la trame. Les paramètres peuvent servir au décodage de la trame. L’orthogonalité permet également de réduire le bruit entre les trames des mesures radar et des échanges UWB.
Le procédé de planification peut comprendre une détection d’au moins une planification sur un même créneau temporel d’une émission d’une trame de la mesure radar et d’un envoi d’une trame d’un des échanges UWB. Pour cela, le procédé peut comprendre une analyse de la programmation des une ou plusieurs mesures de distance et de la pluralité de mesures radar. Par exemple, la détection peut comprendre une détermination que l’instant de début de l’émission est prévue entre le début et la fin de l’envoi et/ou une détermination que la fin de l’émission est prévue entre le début et la fin de l’envoi. Pour chacune des au moins une planification sur un même créneau temporel détectée, le procédé de planification peut comprendre un décalage temporel de la planification de l’émission de la trame de la mesure radar par rapport à l’envoi de la trame de l’un des échanges UWB. Le décalage temporel peut comprendre un calcul d’un durée de décalage de sorte que l’émission soit prévue avant ou après l’envoi. Par exemple, l’émission peut être programmée pour débuter à un instant t1, et le décalage peut comprendre un calcul d’un décalage temporel Δt et une nouvelle programmation pour le début de l’émission à un instant t2 = t1+ Δt. Le décalage temporel permet d’éviter la collision entre la trame émise de la mesure radar et la trame envoyée de l’échange UWB, ce qui améliore l’utilisation du système UWB.
On propose également un capteur UWB pour système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé d’utilisation et/ou pour exécuter le procédé de planification.
Le capteur UWB peut être configuré pour faire à la fois de la localisation et des mesures radar, et/ou pour être programmé à cet effet. Le capteur UWB peut être configuré pour recevoir un ou plusieurs ordres (par exemple reçus du système UWB) pour envoyer une trame d’un échange UWB et/ou émettre une trame d’une mesure radar. Le capteur UWB peut être configuré pour, après une émission de trame d’une mesure radar, changer de configuration avant d’envoyer une trame d’un échange UWB ou pour, après un envoi d’une trame d’un échange UWB, émettre une trame d’une mesure radar. Le capteur UWB peut être configuré pour faire ce changement par exemple en moins d'une milliseconde.
On propose également un système UWB de véhicule. Le système UWB comprend un ou plusieurs capteurs UWB. Le système est configuré pour être utilisé selon le procédé d’utilisation et/ou pour exécuter le procédé de planification. Le système UWB peut être configuré pour, après la programmation, envoyer un ou plusieurs ordres à chaque capteur UWB en fonction de la programmation dans une phase d’exécution de la programmation. Les un ou plusieurs ordres peuvent comprendre une demande d’envoi d’une trame d’un échange UWB et/ou d’émission d’une trame d’une mesure radar.
On propose également un programme informatique. Le programme informatique comprend des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé d’utilisation et/ou du procédé de planification, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Le programme informatique peut être enregistré sur une mémoire. Le système UWB peut comprendre le processeur et/ou la mémoire.
Des exemples vont maintenant être donnés en référence aux figures 1 à 10.
La montre un exemple de la programmation de plusieurs localisations. La montre, pour chaque identifiant 101, 102, 103, un bloc respectif 111, 112, 113. Chaque bloc peut durer par exemple 288 millisecondes. Chaque bloc respectif 111, 112, 113 comprend dix-huit intervalles de temps 104. Chaque intervalle de temps peut durer par exemple 16 millisecondes. Pour chaque identifiant, le procédé d’utilisation comprend une localisation 121, 122, 123 de l’identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB La localisation 121 implique l’identifiant 101, la localisation 122 l’identifiant 102 et la localisation 123 l’identifiant 103. Chaque localisation comprend une partie active RF (acronyme de Radio Fréquence). La partie active RF correspond à la portion de l’intervalle de temps sur laquelle la localisation comprend des échanges UWB. Sur la figure, la partie active FT 131 correspond à la localisation impliquant l’identifiant 101, la partie active FT 132 correspond à la localisation impliquant l’identifiant 102 et la partie active FT 133 correspond à la localisation impliquant l’identifiant 103. La figure montre également d’autres partie actives FT 134 correspond à la localisation impliquant d’autres identifiants non représentés.
La montre un exemple d’une localisation réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels. La figure montre une session 201 d’un identifiant. La session peut comprendre par exemple trois blocs 202, 203, 204, chacun comprenant par exemple six intervalles de temps. Le procédé d’utilisation comprend une localisation respective pour chacun des trois blocs. Pour chaque bloc, la localisation est réalisée à l’intérieur d’un des six intervalles de temps du bloc (l’intervalle de temps 205 pour le bloc 202, l’intervalle de temps 206 pour le bloc 203 et l’intervalle de temps 207 pour le bloc 204).
La localisation réalisée à l’intérieur de l’intervalle 205 est maintenant discutée plus en détail. Les autres localisations peuvent être réalisées de la même manière. L’intervalle de temps 205 est constitué d’une série de créneaux temporels 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217. L’identifiant impliqué dans la localisation peut être un identifiant prioritaire ou un identifiant secondaire. La localisation réalisée à l’intérieur de l’intervalle 205 comprend des échanges UWB entre l’identifiant et les un ou plusieurs capteurs UWB. Chaque échange UWB est constitué d’envois de trames entre l’identifiant et les un ou plusieurs capteurs UWB. Les envois de trames des échanges UWB entre l’identifiant et les un ou plusieurs capteurs UWB sont réalisés à l’intérieur de créneaux de la série appartenant à un premier groupe. Le premier groupe est constitué des créneaux temporels 210, 211, 212, 214, 215 et 216. L’envoi de trame 220 est réalisé sur le créneau 210, l’envoi de trame 221 sur le créneau 211 et l’envoi de trame 222 sur le créneau 212. Les trames 202, 221 et 222 sont envoyés depuis l’identifiant vers chacun des un ou plusieurs identifiants. Sur les créneaux temporels 214, chacun des un ou plusieurs identifiants réalise un envoi respectif une trame vers l’identifiant. Ensuite, l’envoi de trame 225 est réalisé sur le créneau 215 et l’envoi de trame 226 sur le créneau 216. Les trames 225 et 226 sont envoyées depuis l’identifiant vers chacun des un ou plusieurs identifiants. Les trames 220, 221, 222, 225 sont envoyées au début des créneaux temporels 210, 211, 212, 215. La série comprend également un deuxième groupe d’un ou plusieurs créneaux 213, 217 en dehors du premier groupe. Au moins une trame de la mesure radar peut être émise à l’intérieur de l’un des un ou plusieurs créneaux du deuxième groupe 217.
La montre un premier exemple de programmation d’une pluralité de mesures radar. La montre une session 230 d’un identifiant, et notamment un bloc 229 de cette session. Le bloc 229 comprend 18 intervalles de temps. Dans ce premier exemple, le procédé comprend une pluralité de mesures radar. La pluralité de mesures radar inclut, pour deux capteurs UWB 231, 232 (« CPD1 » et « CPD2 »), plusieurs mesures radar respectives. Le nombre de mesures radar respectives est, pour chaque identifiant, supérieur au nombre d’au moins une localisation respective 234 de l’identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La figure montre la session 230 de l’identifiant prioritaire, et en particulier la série 233 de créneaux temporels de l’intervalle de temps sur lequel la localisation 234 impliquant l’identifiant prioritaire est réalisée. Les mesures radar 231’, 232’ sont réalisées à l’intérieur des créneaux temporels de la série 233 de l’identifiant prioritaire. Chaque mesure radar comprend l’émission d’une trame à l’intérieur de l’un des un ou plusieurs créneaux appartenant au deuxième groupe 217. Le capteur UWB 231 émet les trames 231’ et le capteur UWB 232 les trames 232’. Les trames 231’ et 232’ sont émises à l’intérieur d’un des créneaux 217 appartenant au deuxième groupe. La durée entre deux mesures radar 235 est sensiblement égale à la durée de l’intervalle de temps de la localisation 234, soit 16 millisecondes dans cet exemple. Les trames 231’, 232’ des mesures radar de chacun des capteurs UWB 231, 232 sont émises à la fin d’un des créneaux 217. La durée entre l’envoi de trame 236 et l’émission de la trame 231’ est supérieure à 1 milliseconde.
La montre un deuxième exemple de programmation d’une pluralité de mesures radar. La montre également une session 230 d’un identifiant, et notamment un bloc 229 de cette session comprenant 18 intervalles de temps. Dans ce deuxième exemple, pour chacun des capteurs UWB, les créneaux temporels respectifs sur lesquels le capteur UWB émet une trame d’une mesure radar sont différents des créneaux respectifs sur lesquels est envoyée une trame d’un échange UWB entre un des un ou plusieurs identifiants et le capteur UWB. La figure montre dans cet exemple, sur l’intervalle de temps de la localisation 234, les échanges UWB entre l’identifiant de la session 230 et deux capteurs UWB 231, 232. La figure montre en détail les envois/émissions de trame 241 pour le capteur UWB 231 et les envois/émissions de trame 242 pour le capteur UWB 232 pendant la localisation 234.
La localisation 234 comprend deux envois de trames 236 depuis l’identifiant de la session 230 vers chacun des deux capteurs UWB 231, 232 sur des créneaux (« 0 » et « 1 ») au début de la série de créneaux de l’intervalle. Les trames sont envoyées depuis l’identifiant vers chacun des capteurs UWB, et la figure montre les trames 236 reçues par chacun des capteurs UWB 241, 242. Pour chaque capteur UWB, la localisation 234 comprend ensuite un envoi d’une trame depuis le capteur UWB vers l’identifiant sur un créneau respectif au milieu de la série. La localisation comprend un premier envoi d’une trame 237 depuis le capteur UWB 241 vers l’identifiant sur le créneau « 2 » et un deuxième envoi d’une trame 238 depuis le capteur UWB 242 vers l’identifiant sur le créneau « 3 ». La localisation comprend ensuite deux envois de trames 239 depuis l’identifiant de la session 230 vers chacun des deux capteurs UWB 241, 242 sur des créneaux à la fin de la série (« Nresp+2 » et « Nresp+3 »). Le capteur UWB 231 émet une trame 243 sur le créneau « 3 »
Chacune des trames 236, 237, 238 et 239 est envoyée au début du créneau respectif (« 0 », « 1 », « 2 », « 3 », « Nresp+2 », « Nresp+3 ») sur lequel elle est envoyée et chacune des trames 243, 244 est émise à la fin du créneau respectif (« 3 », « 4 ») sur lequel elle est émise. Le capteur UWB 241 émet une trame 243 d’une mesure radar sur le créneau « 3 ». Le capteur UWB 241 émet donc la trame 243 sur un créneau qui diffère des créneaux « 0 », « 1 », « 2 », « Nresp+2 », « Nresp+3 » sur lesquels une trame d’un échange UWB impliquant le capteur UWB 231 est envoyée. De même, pour le capteur UWB 242, celui-ci émet une trame 244 d’une mesure radar sur le créneau « 4 » et ce créneau « 4 » diffère des créneaux « 0 », « 1 », « 3 », « Nresp+2 », « Nresp+3 » sur lesquels une trame d’un échange UWB impliquant le capteur UWB 232 est envoyée. Pour le capteur UWB 231, la durée entre l’envoi de la trame 237 vers l’identifiant et l’émission de la trame 243 de la mesure radar est supérieure à 1 milliseconde. Cette durée permet au capteur UWB 231 de changer de configuration entre l’échange UWB et la mesure radar. De même, pour le capteur UWB 232, la durée entre l’envoi de la trame 238 vers l’identifiant et l’émission de la trame 244 de la mesure radar est supérieure à 1 milliseconde, ce qui permet au capteur UWB 232 de changer de configuration entre l’échange UWB et la mesure radar.
La montre un troisième exemple de programmation d’une pluralité de mesures radar. La figure montre la programmation d’une localisation respective pour chaque identifiant sur une session. Notamment, la figure montre les sessions de trois identifiants 301, 302, 303. Pour chaque identifiant 301, 302, 303, la figure montre un bloc 301’, 302’, 303’ de la session de l’identifiant comprenant chacun 18 intervalles de temps. La localisation 311 implique l’identifiant 301, qui est l’identifiant prioritaire dans cet exemple, et est réalisée sur le premier intervalle de temps du bloc 301’ de la session de l’identifiant 301. La localisation 312 implique l'identifiant 312 et est réalisée sur le troisième intervalle de temps du bloc 302’ de la session de l’identifiant 302. La localisation 313 implique l’identifiant 303 et est réalisée sur l’avant-dernier intervalle de temps du bloc 303’ de la session de l’identifiant 303. La figure montre également la partie active RF 340 de chaque localisation. La figure montre également la pluralité de mesures radar programmés pour les capteurs UWB 320 (« CPD1 ») et 321 (« CPD2 »).
Le procédé de planification comprend une détection d’au moins une planification sur un même créneau temporel d’une émission respective d’une trame de la mesure radar et d’un envoi d’une trame d’un des échanges UWB. Pour chacune des au moins une planification sur un même créneau temporel détectée, le procédé de planification comprend un décalage temporel de la planification de l’émission de la trame de la mesure radar par rapport à l’envoi de la trame de l’un des échanges UWB. Par exemple, le procédé de planification comprend une détection d’une planification de la mesure radar 321 par le capteur UWB 320 en même temps que la localisation 344 et sur un créneau temporel déjà utilisé par un échange UWB impliquant le capteur UWB 320. Le procédé de planification peut alors comprendre un décalage 321’ de la mesure radar 321 sur un autre créneau temporel qui n’est pas utilisé par le capteur UWB 320 (par exemple sur un créneau temporel du deuxième groupe ou un créneau utilisé par un échange UWB impliquant un autre capteur). Alternativement, le procédé de planification peut comprendre un décalage 321’ de la mesure radar 321 en dehors de la localisation 344, par exemple ici en avançant la mesure radar 321 pour qu’elle se réalise avant la localisation 344. Le procédé de planification comprendre des étapes analogues pour empêcher la planification de la mesure radar 331 en même temps que 341 (en reculant la mesure 331), de la mesure radar 332 en même temps que 342 (en avançant ou reculant la mesure 332), de la mesure 333 en même temps que 343 (en avançant la mesure 333 sur un créneau temporel du deuxième groupe ou un créneau utilisé par un échange UWB n’impliquant pas le capteur 330), la mesure radar 334 en même temps que 345 (en avançant la mesure 334 sur un créneau temporel du deuxième groupe ou un créneau utilisé par un échange UWB n’impliquant pas le capteur 330), la mesure radar 335 en même temps que 346 (en avançant la mesure 335 sur un créneau temporel du deuxième groupe ou un créneau utilisé par un échange UWB n’impliquant pas le capteur 330) et la mesure radar 321 en même temps que 347 (en avançant la mesure 335 sur un créneau temporel du deuxième groupe ou un créneau utilisé par un échange UWB n’impliquant pas le capteur 320).
La montre un exemple d’une utilisation du véhicule à partir des localisations et des mesures radar programmées selon le procédé de planification.
Pendant la conduite/marche du moteur du véhicule, l’utilisation comprend une localisation S10 dans la cabine de l’identifiant. Après une position stable S20 de l’identifiant dans la cabine, l’utilisation comprend une réévaluation S11 de l'emplacement dans la cabine de l’identifiant. Ensuite, l’utilisation comprend un changement S21 de la position de l’identifiant dans la cabine puis une nouvelle localisation S10 de l’identifiant dans la cabine. Après l’arrêt du moteur, l’utilisation comprend à nouveau une position stable S20 de l’identifiant dans la cabine, une réévaluation S11 de l’emplacement dans la cabine de l’identifiant, puis un changement S21 de la position de l’identifiant dans la cabine suivi d’une nouvelle localisation S10 de l’identifiant dans la cabine. Au moment de la fermeture de porte, l’utilisation comprend une mise en mémoire tampon CPD/LPD S15. L’utilisation comprend également une localisation extérieure S15 de tous les identifiants après que l’identifiant soit localisé S22 à l’extérieur. L’utilisation comprend également un moment de CPD/LPD actif S17 après fermeture, en même temps que la localisation S23 de tous les identifiants à l’extérieur du véhicule. Au moment de la fermure, l’utilisation peut comprendre une ou plusieurs mesures radar pour vérifier l’absence d’occupants qui seraient restés dans le véhicule après la fermeture.
La montre un exemple de localisation d’un identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La localisation comprend deux envois 410 d’une trame sur deux premiers créneaux temporels depuis l’identifiant 400 vers chacun des capteurs UWB 401, 402, 403. La localisation comprend ensuite, successivement et sur un créneau temporel respectif, un envoi d’une trame par chacun des capteurs UWB (la trame 412 pour le 401, la trame 413 pour le 402 et la trame 414 pour le 403). La localisation comprend ensuite deux envois 415 d’une trame sur deux derniers créneaux temporels depuis l’identifiant 400 vers chacun des capteurs UWB 401, 402, 403.
La montre un exemple de détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série pour un identifiant. La détermination peut être basée sur l’application d’une norme, par exemple en utilisant la table 500. La détermination comprend une détermination d’une durée de créneau temporel 501 pour l’identifiant. Par exemple, l’identifiant peut communiquer sa durée au système UWB. La table 500 comprend une série de nombres 502 chacun adapté pour le système UWB. La détermination comprend une détermination d’un nombre de créneaux temporels par intervalle de temps à partir de la série 502. Le nombre de créneaux temporels correspond au nombre de la série prédéterminée qui est le plus proche et supérieur ou égale à la somme du nombre de capteurs UWB du système et d’une constante (par exemple 4). La table 500 également comprend le nombre d’intervalles de temps par bloc en fonction de la durée de créneau temporel et du nombre de créneaux temporels par série. Par exemple, sur cette table 500, pour une durée de créneau temporel de 1 milliseconde et 12 créneaux temporels par série, le nombre d’intervalles de temps par bloc est de 8. La détermination peut comprendre une détermination d’un nombre d’intervalle de temps par bloc en fonction de la durée de créneau temporel et du nombre de créneaux temporels par intervalle de temps.
La montre trois exemples de trame 601, 602, 603. Chacun des exemples comprend une première portion « SYNC » et « SFD » et un marqueur 604. Après le marqueur 604, chaque exemple comprend une deuxième portion comportant, pour le premier exemple, une portion « PHR » et « PSDU », pour le troisième exemple, une portion « STS », et pour le deuxième exemple, une portion « STS » suivie d’une portion « PHR » et « PSDU ». Le premier exemple 601 peut être une trame envoyée lors d’un échange UWB entre l’identifiant et un capteur UWB. Le troisième exemple 603 peut être une trame émise d’une mesure radar.
La montre un exemple de système UWB 710 de véhicule 700. Le système UWB comprend plusieurs capteurs UWB 720 positionnés à l’avant du véhicule, à l’arrière du véhicule ou bien dans la cabine du véhicule. La figure montre également un identifiant 730. Une localisation comprend des échanges UWB 740 entre l’identifiant 730 et chacun des capteurs UWB 720.

Claims (12)

  1. Procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ou plusieurs identifiants, le procédé comprenant périodiquement :
    • une ou plusieurs localisations, les une ou plusieurs localisations incluant, pour chaque identifiant respectif, au moins une localisation respective de l’identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB, les une ou plusieurs localisations étant temporellement séparées ; et
    • une pluralité de mesures radar, la pluralité de mesures radar incluant, pour au moins un capteur UWB respectif, plusieurs mesures radar respectives, le nombre de mesures radar respectives étant, pour chaque identifiant, supérieur au nombre d’au moins une localisation respective de l’identifiant avec les un ou plusieurs capteurs UWB.
  2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel chaque localisation respective d’un identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB comprend des échanges UWB constitués chacun d’envois de trames entre l’identifiant respectif et les un ou plusieurs capteurs UWB, la pluralité de mesures radar comprenant, pour chaque mesure radar respective d’un capteur UWB respectif, une émission d’une trame par le capteur UWB respectif, temporellement séparée des envois de trames entre le capteur UWB respectif et l’identifiant respectif lors des échanges UWB.
  3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel :
    • chaque localisation respective d’un identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB est réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels, et
    • les un ou plusieurs identifiants comprennent un identifiant prioritaire, les trames de chaque mesure radar étant émises à l’intérieur d’un des créneaux temporels de l’identifiant prioritaire.
  4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les envois de trames des échanges UWB entre l’identifiant prioritaire et les un ou plusieurs capteurs UWB sont réalisés à l’intérieur de créneaux de la série appartenant à un premier groupe, la série comprenant un deuxième groupe d’un ou plusieurs créneaux en dehors du premier groupe, au moins une trame de la mesure radar étant émise à l’intérieur de l’un des un ou plusieurs créneaux du deuxième groupe.
  5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel :
    • chaque trame d’un des échanges UWB est envoyée au début d’un créneau temporel respectif, chaque trame de la mesure radar du capteur UWB étant émise à la fin d’un créneau temporel respectif, et
    • pour chaque capteur UWB, les créneaux temporels respectifs sur lesquels le capteur UWB émet une trame d’une mesure radar sont différents des créneaux respectifs sur lesquels est envoyée une trame d’un échange UWB entre un des un ou plusieurs identifiants et le capteur UWB.
  6. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans lequel les trames des mesures radar sont émises de manière orthogonale aux trames envoyées des échanges UWB.
  7. Procédé selon l’une quelconque des revendications 2 à 6, dans lequel, chaque localisation respective d’un identifiant respectif avec les un ou plusieurs capteurs UWB comprend :
    • des envois de trames depuis l’identifiant vers chaque capteur UWB sur des créneaux au début et à la fin de la série ; et
    • pour chaque capteur UWB, un envoi d’une trame depuis le capteur UWB vers l’identifiant respectif sur un créneau respectif au milieu de la série.
  8. Procédé de planification implémenté par un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ou plusieurs identifiants, pour une utilisation du système selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, le procédé comprenant une programmation des une ou plusieurs localisations et de la pluralité de mesures radar.
  9. Procédé de planification selon la revendication 8, le procédé comprenant :
    • une détection d’au moins une planification sur un même créneau temporel d’une émission d’une trame de la mesure radar et d’un envoi d’une trame d’un des échanges UWB ; et
    • pour chacune des au moins une planification sur un même créneau temporel détectée, un décalage temporel de la planification de l’émission de la trame de la mesure radar par rapport à l’envoi de la trame de l’un des échanges UWB.
  10. Système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et configuré pour être utilisé selon le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 7 et/ou pour exécuter le procédé de la revendication 8 ou 9.
  11. Capteur UWB pour système UWB de véhicule et configuré pour une utilisation du système selon le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 7 et/ou pour exécuter le procédé de la revendication 8 ou 9.
  12. Programme informatique comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 et/ou selon la revendication 8 ou 9, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.
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