JP2025167478A - 車両制御装置、及び車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ハイドロプレーニング現象が発生しないように車両を走行させることが可能な車両制御装置等の提供。
【解決手段】車両制御ＥＣＵ１００は、車両Ｖｅにおいて計測された音振動に関連する音データに基づき、車両Ｖｅが走行する路面の水位を推定する。さらに、車両制御ＥＣＵ１００は、推定した推定水位に基づき、車両Ｖｅの走行速度の上限となる上限速度を設定する。
【選択図】図３

Description

この明細書による開示は、車両制御の技術に関する。

特許文献１に開示の接地荷重制御装置は、ハイドロプレーニング現象が発生したと判断したタイヤの接地荷重を接地荷重増大手段によって増大させる。こうした作動により、接地荷重制御装置は、ハイドロプレーニング現象の発生したタイヤのグリップ力を回復させることができる。

特許第３８６２３５７号公報

特許文献１の接地荷重制御装置は、発生したハイドロプレーニング現象への対応が可能である一方、ハイドロプレーニング現象を発生させないように車両を走行させることはできない。

本開示は、ハイドロプレーニング現象が発生しないように車両を走行させることが可能な車両制御装置、及び車両制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ｖｅ）において計測された音振動に関連する音データに基づき、車両が走行中の路面の水位を推定する水位推定部（７３）と、水位推定部にて推定された推定水位に基づき、車両の走行速度の上限となる上限速度を設定する上限設定部（７６）と、を備える車両制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、車両において計測された音振動に関連する音データに基づき、車両が走行する路面の水位を推定し（Ｓ１２）、推定した推定水位に基づき、車両の走行速度の上限となる上限速度を設定する（Ｓ２１）、ことを含む処理を、少なくとも１つの処理部（１１）に実行させる車両制御プログラムとされる。

これらの態様では、走行中の路面の水位が音データに基づき推定されるため、路面の水位に応じた上限速度が設定され得る。故に、上限速度に従って車両の走行速度が抑制されれば、ハイドロプレーニング現象が発生しないように車両を走行させることが可能になる。

尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。

本開示の一実施形態による車両制御ＥＣＵを含む車載システムの全体像を示すブロック図である。 推定水位と上限速度との対応関係の規定した上限設定テーブルの一例を示す図である。 自動運転制御によって車両が走行する自動走行シーンにて実施される自車車速の制限制御の詳細を示す図である。 ドライバの運転操作によって車両が走行する手動運転シーンにて実施される自車車速の制限制御の詳細を示す図である。 車両制御ＥＣＵにて実行されるＳＬ設定処理の詳細を示すフローチャートである。 車両制御ＥＣＵにて実行される車速制御処理の詳細を示すフローチャートである。 車両制御ＥＣＵにて実行される車速警告処理の詳細を示すフローチャートである。

本開示の一実施形態による車両制御装置の機能は、図１に示す車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００によって実現されている。車両制御ＥＣＵ１００は、車両Ｖｅ（以下、自車両とも記載）に搭載されている。車両制御ＥＣＵ１００は、運転支援制御を実施可能なＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）－ＥＣＵ、又は自律走行制御を実施可能な自動運転ＥＣＵ等である。運転支援制御は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な自動運転レベル２以下の走行制御であり、ドライバに少なくとも周辺監視義務のある自動運転制御である。自律走行制御は、ドライバによる自車周囲の監視が不要な自動運転レベル３以上の走行制御であり、ドライバに周辺監視義務のない自動運転制御である。尚、本開示における自動運転レベルは、米国自動車技術会（Society of Automotive Engineers）によって規定された基準に基づいている。また、以下の説明では、運転支援制御及び自律走行制御を纏めて「自動運転制御」と記載する。

［車載システムの構成］
車両制御ＥＣＵ１００は、車両Ｖｅに搭載された車載システムに含まれる複数の車載ＥＣＵのうちの１つである。車両制御ＥＣＵ１００は、車載システムを構築するための車内ＬＡＮ（Local Area Network）３９の通信線に接続されている。車内ＬＡＮ３９は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network，登録商標）及びイーサネット（登録商標）等の通信プロトコルを用いて構築されている。車内ＬＡＮ３９には、種々の車両情報（例えば、車速情報）が出力される。通信線には、音響センサ３０、フロントカメラユニット３４、ナビゲーショＥＣＵ３５、車載通信機３６、ワイパーシステム３７、走行制御ＥＣＵ４０、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）制御装置５０等が接続されている。通信線に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。また、特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信線を介することなく通信可能であってもよい。

音響センサ３０は、音を電気信号に変換するマイク素子を主体とする構成である。マイク素子は、音圧によって薄い振動膜が振動することで発生する静電容量変化を電気信号として出力するコンデンサマイクとして機能する。ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）マイク及びエレクトレットコンデンサマイク等が、マイク素子として利用可能である。音響センサ３０は、コンデンサマイクに替えて、ピエゾセンサを用いるピエゾ方式のマイク構成であってもよい。ピエゾセンサは、ピエゾ素子によって音を電気信号に変更する。音響センサ３０は、各マイク素子にて生成された音データであって、音振動に関連する音データを、検出情報として車両制御ＥＣＵ１００に出力する。

音響センサ３０は、車両Ｖｅのタイヤ近傍で発生する音振動を集音するように、タイヤのフェンダー内に配置されている。一例として、音響センサ３０は、集音面をタイヤ側へ向けた姿勢で、タイヤハウスカバーの外側裏面に取り付けられている。音響センサ３０は、路面上を転がるタイヤが発生させる路面音を主に計測する。音響センサ３０は、車両Ｖｅの左フロントタイヤ又は右フロントタイヤの近傍に少なくとも１つ設けられている。例えば、左フロントセンサ又は右フロントセンサのうちの一方が、音響センサ３０として車両Ｖｅに搭載されている。左フロントセンサは、左フロントタイヤのタイヤハウスカバーに設置され、左フロントタイヤ近傍の音データを生成する音響センサ３０である。右フロントセンサは、右フロントタイヤのタイヤハウスカバーに設置され、右フロントタイヤ近傍の音データを生成する音響センサ３０である。尚、左フロントセンサ及び右フロントセンサの両方が、音響センサ３０として車両Ｖｅに搭載されていてもよい。さらに、左フロントセンサ及び右フロントセンサとは別の音響センサ３０が、車両Ｖｅに搭載されていてもよい。

フロントカメラユニット３４は、車両Ｖｅの車室内にて、バックミラーの近傍に設置されている。フロントカメラユニット３４は、単眼式又は複眼式のカメラであり、車両Ｖｅの進行方向に向けられている。フロントカメラユニット３４は、車両Ｖｅの前方領域を連続的に撮影することにより、自車前方の移動物体及び静止物体を写した撮像データを生成する。フロントカメラユニット３４は、生成した撮像データ又は撮像データの解析情報を、検出情報として車両制御ＥＣＵ１００に出力する。尚、車両Ｖｅには、音響センサ３０及びフロントカメラユニット３４に加えて、リヤカメラ、サイドカメラ、ミリ波レーダ、ライダ、及びソナー等の少なくとも１つが、周辺環境を監視するため自律センサとしてさらに搭載されていてもよい。

ナビゲーショＥＣＵ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ナビゲーショＥＣＵ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信線に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ｖｅの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ナビゲーショＥＣＵ３５は、地図データを格納した地図データベースをさらに含んでいる。ナビゲーショＥＣＵ３５は、地図データを参照し、測位結果に基づく現在位置から、ドライバ等の搭乗者が指定する目的地までの経路を設定する。ナビゲーショＥＣＵ３５は、測位結果、地図データ、及び目的地までの設定経路を示す経路情報等を、車両制御ＥＣＵ１００及びＨＭＩ制御装置５０等に提供する。ナビゲーショＥＣＵ３５は、ＨＭＩ制御装置５０と連携し、目的地までの経路案内として、画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせ、交差点及び分岐ポイント等にて車両Ｖｅの進行方向をドライバに通知する。

車載通信機３６は、車両Ｖｅに搭載された車外通信ユニットである。車載通信機３６は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３６は、道路脇等に設置された路側機、及び自車周囲の他車両等との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３６は、車両Ｖｅの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報及び交通規制情報等を路側機から受信する。渋滞情報及び交通規制情報は、例えばＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。さらに、車載通信機３６は、クラウド上に蓄積された路面情報を受信し、予定経路となる道路の傾斜及び凸凹を把握する。車載通信機３６は、渋滞情報、交通規制情報、及び路面情報等を、車両制御ＥＣＵ１００に逐次提供する。

ワイパーシステム３７は、車両Ｖｅに搭載されたワイパーの作動により、フロントウィンドウ等に付着した異物を拭き払うシステムである。ワイパーシステム３７は、レインセンサ及びコントロールユニットを有している。レインセンサは、フロントウィンドウに取り付けられた光学センサ又は超音波センサ等である。レインセンサは、雨滴の存在及び降雨の強さを検知する。コントロールユニットは、レインセンサの検知結果に基づき、雨の強さ（降雨量）に対応するようにワイパーの作動パターン及び作動速度を決定する。コントロールユニットは、ドライバの操作に基づき、ワイパーの作動パターン及び作動速度を決定してもよい。コントロールユニットは、レインセンサの検知結果及びワイパーの作動状態を示す情報の少なくとも一方を、降雨量に関連する雨量情報として、車両制御ＥＣＵ１００に出力する。

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、車両Ｖｅの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信線に逐次出力する。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ、及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、及び車両制御ＥＣＵ１００の制御指令のいずれかに基づき、各輪のブレーキ力制御、パワートレインの出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。

ＨＭＩ制御装置５０は、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。ＨＭＩ制御装置５０は、表示デバイス５１、オーディオ装置、操作デバイス、及びステアリング振動デバイス等と共にＨＭＩシステムを構成している。表示デバイス５１は、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイス５１には、メータディスプレイ、センターインフォメーションディスプレイ、及びヘッドアップディスプレイ等が含まれる。ＨＭＩ制御装置５０は、情報提示制御装置として機能し、表示デバイス５１及びオーディオ装置を用いた情報提示を統合的に制御する。車両制御ＥＣＵ１００は、ＨＭＩ制御装置５０から取得する報知の実施要求に基づき、報知の内容及び実施タイミングを制御することにより、自動運転制御の動作状態に合わせた情報提示を実施する。

［車両制御ＥＣＵの構成］
車両制御ＥＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示による車両制御方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（車両制御プログラム等）が格納されている。処理部１１によるプログラムの実行により、車両制御ＥＣＵ１００には、環境認識部７１、報知要求部７４、及び行動制御部７５等が、車両制御のための機能部として構築される。

環境認識部７１は、測位結果、地図データ、経路情報、及び検出情報等を組み合わせることにより、自車周囲の走行環境を認識する。環境認識部７１は、車両Ｖｅが走行を予定している道路に関連する道路情報を把握する。環境認識部７１は、自車周囲を走行する他車両等、自車周囲の動的な物標の大きさ、種別、相対位置、及び相対速度等を把握する。環境認識部７１は、ＴＳＲ（Traffic Sign Recognition）機能により、道路脇に設置された道路標識の内容（例えば、制限速度等）を把握する。

環境認識部７１は、走行環境認識のためのサブ機能部として、雨量推定部７２及び水位推定部７３を有する。雨量推定部７２は、降雨量に関連する雨量情報を、ワイパーシステム３７から取得する。雨量推定部７２は、雨量情報に基づき、車両Ｖｅの周囲に降る雨の量を推定し、自車周囲の雨量が維持されているか否かを判断する。

水位推定部７３は、音響センサ３０にて生成される検出情報を取得する。音響センサ３０の検出情報は、車両Ｖｅにおいて計測された音振動に関連する音データである。水位推定部７３は、音データを、車内ＬＡＮ３９の通信線から取得する少なくとも１つの車両情報と組み合わせ、車両Ｖｅが走行中のアスファルトの路面の状態を推定する。水位推定部７３には、路面状態を判定するための学習モデル（以下、路面状態判定モデル）が予め準備されている。路面状態判定モデルは、音データ（路面音）及び車両情報等を学習に用いて生成されている。水位推定部７３は、音データ及び車両情報を路面状態判定モデルへの入力情報とする推論処理を実施し、走行中の路面の状態を推定する。水位推定部７３は、推論処理により、車両Ｖｅの走行中の路面が濡れているか否かを判定する。さらに、水位推定部７３は、車両Ｖｅが濡れた路面を走行している場合、走行中の路面に溜まっている水量、言い替えれば、路面水位を推定する。

水位推定部７３は、左フロントセンサ及び右フロントセンサのうちで、車両Ｖｅに搭載された一方から音データを取得する。具体的に、水位推定部７３は、車両Ｖｅの左側部分にて計測された音データ（以下、左前輪音データ）、又は車両Ｖｅの右側部分にて計測された音データ（以下、右前輪音データ）を取得する。水位推定部７３は、左前輪音データ又は右前輪音データに基づき、走行中の路面の水位を推定する。ここで、左フロントセンサ及び右フロントセンサの両方が車両Ｖｅに搭載されている場合、水位推定部７３は、左前輪音データに基づく左路面水位と、右前輪音データに基づく右路面水位とを、走行中の路面の推定水位として個別に推定する。この場合、左前輪音データが入力される路面状態判定モデルと、右前輪音データが入力される路面状態判定モデルとは、同一の学習モデルであってもよく、異なる学習モデルであってもよい。

水位推定部７３は、走行中の路面の状態に加えて、走行を予定している道路の路面の状態をさらに推定する。水位推定部７３は、予定経路上の路面の状態を推定するための情報として、フロントカメラユニット３４の検出情報（撮像データ）、及び車載通信機３６がクラウドから受信する地図データ（路面情報）等の一方又は両方を利用可能である。具体的に、水位推定部７３は、フロントカメラユニット３４の撮像データから、前方車両が撥ね上げる水の態様及び前方車両のリヤタイヤの浸水量等を認識することで、前方路面の水位を推定する。加えて、水位推定部７３は、路面情報の示す道路の傾斜及び凸凹の態様から、予定経路上において水が溜まっている可能性の高いエリア（以下、水溜エリア）を推定する。

報知要求部７４は、ＨＭＩ制御装置５０へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転制御の動作状態に同期した報知の実施を可能にする。報知要求部７４は、自動運転制御の開始を示す通知の実施要求、並びにドライバに運転交代を要請する通知の実施要求等を、ＨＭＩ制御装置５０へ向けて出力する。加えて、報知要求部７４は、路面の水位判定に基づき実施される制御に関連した通知の実施要求等をＨＭＩ制御装置５０へ向けて出力する。さらに、報知要求部７４は、走行中の道路の制限速度、又は上限設定部７６（後述する）にて設定される上限速度を、車両Ｖｅの走行速度が超えている場合、車速警告（図７参照）の実施要求をＨＭＩ制御装置５０へ向けて出力する。車速警告は、速度超過アラートであり、ドライバ等の搭乗者へ向けて速度超過を示す報知である。

行動制御部７５は、自動運転制御が実行中であり、車両制御ＥＣＵ１００に運転操作の制御権がある場合、環境認識部７１から取得する経路情報、道路情報、及び走行環境の認識結果等に基づき、車両Ｖｅの行動を決定する。行動制御部７５は、車両Ｖｅの行動を規定する走行計画として、自車を走行させる予定走行ラインを生成する。行動制御部７５は、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、生成した予定走行ラインに従って、車両Ｖｅの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、行動制御部７５は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

［推定水位に基づく上限速度の設定］
車両制御ＥＣＵ１００は、ハイドロプレーニング現象の起こる可能性のある水位を検知した場合、車両Ｖｅの走行速度を制限する。さらに、車両制御ＥＣＵ１００は、後述するＡＣＣ制御での車速維持が難しくなる可能性のある水位を検知した場合も、車両Ｖｅの走行速度を制限する。車両制御ＥＣＵ１００は、車速制限を設定するための機能部として、上限設定部７６をさらに備える。

上限設定部７６は、後述するＳＬ（Speed Limit）設定処理（図５参照）を実行し、水位推定部７３にて推定された推定水位に基づき、車両Ｖｅの走行速度の上限となる上限速度（ＳＬ車速，図２参照）を設定する。上限設定部７６は、推定水位が高く（深く）なるに従って、上限速度を小さく（低く）する。上限設定部７６は、予め準備された上限設定テーブル（図２参照）に基づき、推定水位が高くなるに従って上限速度を段階的に小さくする。上限設定部７６は、予め準備された上限設定関数に基づき、推定水位が高くなるに従って上限速度を連続的に小さくしてもよい。

具体的に、上限設定部７６は、路面がドライの状態である場合、及び路面が濡れている程度であり、推定水位が０ｍｍ（モイストの状態）である場合、上限速度を設定しない（図２参照）。さらに、推定水位が２ｍｍ未満である場合、上限設定部７６は、上限速度を１００ｋｐｈ（ｋｍ／ｈ）に設定する。また、推定水位が２ｍｍ以上、かつ、４ｍｍ未満である場合、上限設定部７６は、上限速度を８０ｋｐｈに設定する。そして、推定水位が４ｍｍ以上である場合、上限設定部７６は、上限速度を７０ｋｐｈに設定する。尚、上限速度が切り替わる境界となる推定水位、及び、各推定水位に紐づく上限速度は、適宜変更されてよい。

上限設定部７６は、推定水位がゼロ（ドライ又はモイスト）から変化した場合、予め設定された上限速度の設定条件が成立するまで、変化後の推定水位に基づく上限速度の設定を保留する。設定条件は、一例として、推定水位の変化後、車両Ｖｅが一定距離（例えば、５ｍ程度）を走行した、及び車両Ｖｅが一定時間（例えば、１秒程度）走行した等である。上限設定部７６は、一定距離及び一定時間の要件のうちで、一方のみを設定条件に用いてもよく、又は両方を設定条件に用いてもよい。上限設定部７６は、急な水位変化が把握された場合での上限速度の設定保留制御により、小さな水溜りを通過するシーンでの上限速度の設定を回避する。対して、ウェット路面の水位が徐々に増加した場合、上限設定部７６は、水位に応じた上限速度を直ちに設定する。

上限設定部７６は、推定水位が所定量を超えて変化した場合も、変化後の推定水位に基づく上限速度の設定を保留する。所定量は、上限速度が複数段階以上切り替わることを回避するように、例えば３～４ｍｍ程度に設定される。一例として、推定水位が１～２ｍｍ程度から５ｍｍ以上に急激に変化した場合、上限設定部７６は、上限速度の７０ｋｐｈへの変更を一時的に保留し、１００ｋｐｈの上限速度の設定を維持する。上限設定部７６は、一定距離又は一定時間を超えて４ｍｍ以上の推定水位が維持され、設定条件が成立した場合に、上限速度を７０ｋｐｈに変更する。対して、一定距離又は一定時間を超える以前に推定水位が１ｍｍ程度まで低下し、設定条件が成立しなかった場合、上限設定部７６は、１００ｋｐｈの上限速度の設定を継続する。

上限設定部７６は、上限速度を設定した後、推定水位が低下した場合でも、予め設定された上限速度の解除条件が成立するまで、上限速度の設定を継続する。解除条件は、一例として、上限速度の設定後、車両Ｖｅが一定距離を走行した、及び車両Ｖｅが一定時間走行した等である。解除条件に用いられる一定距離は、設定条件に用いられる一定距離と同一であってもよく、又は設定条件に用いられる一定距離よりも長い距離（例えば、１０ｍ程度）であってもよい。同様に、解除条件に用いられる一定時間は、設定条件に用いられる一定時間と同一であってもよく、又は設定条件に用いられる一定時間よりも長い時間（例えば、数秒程度）であってもよい。上限設定部７６は、一定距離及び一定時間の要件のうちで、一方のみを解除条件に用いてもよく、又は両方を解除条件に用いてもよい。

上限設定部７６は、上限速度を設定した後、走行中の路面の推定水位が低下しても、雨量推定部７２にて推定される雨量が維持されている場合、上限速度の設定を継続する。加えて、上限設定部７６は、上限速度を設定した後、走行中の路面の推定水位が低下しても、走行を予定している予定経路上の路面の推定水位が維持されている場合、上限速度の設定を継続する。以上により、雨の量が変化していないと判断できる走行環境では、推定水位が多少変化しても、上限速度の頻繁な緩和が回避され、推定した最大水位に対応する上限速度の設定が継続される。

上限設定部７６は、車両Ｖｅに２つの音響センサ３０が搭載されており、水位推定部７３にて左路面水位及び右路面水位の両方が推定される場合、これらの推定水位に基づき上限速度を設定する。具体的に、上限設定部７６は、左路面水位と右路面水位とが同一である場合、これらの水位に対応した上限速度を設定する。一方、上限設定部７６は、左路面水位と右路面水位とが異なる場合、上記の設定条件が成立するまで、左路面水位及び右路面水位のうちで水位の高い一方に基づく上限速度の設定を保留する。上限設定部７６は、一定距離又は一定時間を超えて左右の推定水位の異なる状態が維持され、設定条件が成立した場合に、水位の高い一方に対応した上限速度を設定する。対して、一定距離又は一定時間を超える以前に左右の推定水位が同一となる、設定条件が成立しなかった場合、上限設定部７６は、現在の上限速度の設定を継続する。

［上限速度に基づく車速制限］
次に、上限設定部７６によって設定される上限速度に応じて車両Ｖｅの走行速度（以下、自車車速）を制限する制御の詳細を、図３及び図４に基づき、図１を参照しつつ説明する。

＜車両制御ＥＣＵの運転制御下にある車両の車速制限＞
図３に示す自動走行シーンにて、車両Ｖｅは、車両制御ＥＣＵ１００による自動運転制御によって走行している。行動制御部７５は、アダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control，以下、ＡＣＣ）の作動により、自車車速を制御している。ＡＣＣは、前方車両が存在する場合、前方車両との車間距離を一定に保ちながら車両Ｖｅを前方車両に追従走行させる。一方、前方車両が存在しない場合、ＡＣＣは、ドライバによって設定された任意の設定車速で走行するように、車両Ｖｅの走行速度を制御する。図３に示す自動走行シーンでは、例えば９０ｋｐｈの設定車速がＡＣＣに設定されている。行動制御部７５は、設定車速を目標車速として、自車車速が目標車速となるまで車両Ｖｅを加速させる。

自動走行シーンの時刻Ｔ１にて、車両Ｖｅは、ウェット路面に進入する。水位推定部７３は、時刻Ｔ１にて、ドライ路面からウェット路面への路面状態の変化を検知すると共に、路面の推定水位（１ｍｍ）を把握する。上限設定部７６は、水位推定部７３にて把握される推定水位に基づき、上限速度（１００ｋｐｈ）を設定する。この上限速度は、ＡＣＣの設定車速よりも大きい。故に、行動制御部７５は、時刻Ｔ１以降も、設定車速をＡＣＣの制御の目標車速とし、車両Ｖｅを目標車速の９０ｋｐｈで定速走行させる。

自動走行シーンの時刻Ｔ２では、路面に溜まる水の量が増加している。水位推定部７３は、時刻Ｔ２にて、路面の水位の変化を検知し、推定水位を１ｍｍから４ｍｍに変更する。上限設定部７６は、推定水位の変更に基づき、上限速度を１００ｋｐｈから７０ｋｐｈに引き下げる。この上限速度は、ＡＣＣの設定車速よりも小さい。故に、行動制御部７５は時刻Ｔ２にて、ＡＣＣの目標車速を、設定車速の９０ｋｐｈから上限速度の７０ｋｐｈに切り替える。行動制御部７５は、自車車速が変更後の目標車速（上限速度，７０ｋｐｈ）となるように、時刻Ｔ２以降にて車両Ｖｅを減速させる。行動制御部７５は、設定車速から上限速度に車両Ｖｅを減速させるときの減速度を、車両Ｖｅの周囲に他車両が存在する場合（図３ 破線参照）にて、他車両が存在しない場合（図３ 実線参照）よりも小さくする。減速期間にて有無を判定される他車両は、主に車両Ｖｅと同一の車線を走行する後方車両である。

時刻Ｔ２以降の減速期間にて、自車車速は、上限速度を超えている。報知要求部７４は、自車車速が上限速度を超えている場合、ＨＭＩ制御装置５０と連携して車速警告を実施する。自動運転制御が動作中の車速警告は、表示デバイス５１を用いて実施される。表示デバイス５１は、サイズの拡大、点滅、色変更等によって目標車速を強調する表示により、自車車速が目標車速を超えていることを搭乗者に通知する。尚、自動運転制御が動作中の車速警告は、省略されてもよい。

自動走行シーンの時刻Ｔ３にて、車両Ｖｅは、ウェット路面から離脱する。水位推定部７３は、時刻Ｔ３にて、ウェット路面からドライ路面への路面状態の変化を検知する。上限設定部７６は、水位推定部７３にて把握される路面状態の変更に基づき、上限速度の設定を解除する。これにより、行動制御部７５は、ＡＣＣの目標車速を、上限速度の７０ｋｐｈから、設定車速である９０ｋｐｈに切り替える。行動制御部７５は、自車車速が変更後の目標車速（設定車速）となるように、時刻Ｔ３以降にて車両Ｖｅを加速させる。行動制御部７５は、設定車速まで車両Ｖｅを加速させるときの加速度を、車両Ｖｅの周囲に他車両が存在する場合（図３ 破線参照）にて、他車両が存在しない場合（図３ 実線参照）よりも小さくする。加速期間にて有無を判定される他車両は、主に車両Ｖｅと同一の車線を走行する前方車両である。尚、前方車両の有無に応じて加速期間の加速度を変更する制御は、実施されなくてもよい。

＜ドライバの運転制御下にある車両の車速制限＞
図４に示す手動運転シーンにて、車両Ｖｅは、ドライバの運転操作によって走行している。車両制御ＥＣＵ１００は、自動運転制御を実行していない手動運転期間であっても、バックグラウンドでの動作を継続し、行動制御部７５による制御介入により、ドライバの運転操作を補助可能である。行動制御部７５は、上限速度を下回るように自車車速を制御する。具体的に、自車車速が上限速度を超えている場合又は超えそうな場合、行動制御部７５は、加速を抑制する制御により、自車車速が上限速度を下回るように制御する。加えて、上限速度を自車車速が超えている場合、行動制御部７５は、自車車速が上限速度を下回るまで減速制御を実施してもよい。

手動運転シーンの時刻Ｔ１にて、車両Ｖｅは、ウェット路面に進入する。水位推定部７３は、時刻Ｔ１にて、ドライ路面からウェット路面への路面状態の変化を検知すると共に、路面の推定水位（１ｍｍ）を把握する。上限設定部７６は、水位推定部７３にて把握される推定水位に基づき、上限速度（１００ｋｐｈ）を設定する。

ドライバによる加速操作により、自車車速が上限速度を超える時刻Ｔｅ１にて、報知要求部７４は、ＨＭＩ制御装置５０と連携して車速警告を実施する。手動運転期間での車速警告は、自動運転制御が動作中の車速警告よりも強調される。具体的に、報知要求部７４は、表示デバイス５１を用いた車速警告に加えて、オーディオ装置を用いた音声メッセージ又は警告音により車速警告、及び、アンビエントライト等の発光色の変化による車速警告を実施可能である。行動制御部７５は、車速警告の実施後又は車速警告と同時に、車両Ｖｅの加速抑制制御を開始する。行動制御部７５は、車両Ｖｅの減速制御を開始してもよい。行動制御部７５は、自車車速が上限速度を下回るまで加速抑制制御又は減速制御を継続する。

手動運転シーンの時刻Ｔ２では、路面に溜まる水の量が増加している。水位推定部７３は、時刻Ｔ２にて、路面の水位の変化を検知し、推定水位を１ｍｍから４ｍｍに変更する。上限設定部７６は、推定水位の変更に基づき、上限車速制限を１００ｋｐｈから７０ｋｐｈに引き下げる。この上限速度は、自車車速よりも大きい。故に、行動制御部７５は、加速抑制制御又は減速制御を継続する。行動制御部７５は、上限速度の引き下げにより、上限速度と自車車速との乖離が拡大し、自車車速の超過量が所定値を超えた場合、減速制御における減速度の上限を大きくする。

行動制御部７５による減速制御の継続的な介入により、時刻Ｔｅ２にて、自車速度は、上限速度以下となる。報知要求部７４は、時刻Ｔｅ１にて開始した車速警告を時刻Ｔｅ２にて終了する。加えて、行動制御部７５は、時刻Ｔｅ２以降に加速抑制制御又は減速制御を終了させる。以上により、自車車速を制御する制御権は、ドライバに引き渡される。行動制御部７５は、減速制御の終了後、ドライバのアクセル操作による加速を抑制する制御を継続してもよい。さらに、行動制御部７５は、自車車速が上限速度を再び超えた場合、加速抑制制御又は減速制御を再開する。

手動運転シーンの時刻Ｔ３にて、車両Ｖｅは、ウェット路面から離脱する。水位推定部７３は、時刻Ｔ３にて、ウェット路面からドライ路面への路面状態の変化を検知する。上限設定部７６は、水位推定部７３にて把握される路面状態の変更に基づき、７０ｋｐｈとしていた上限速度の設定を解除する。これにより、ドライバは、行動制御部７５による制御の介入を受けることなく、上限速度を超える速度まで車両Ｖｅの巡航速度を上げることができる。

［上限速度の設定に関連する各処理の詳細］
次に、ここまで説明した上限速度を設定するＳＬ設定処理、車両Ｖｅの走行速度を制限する車速制御処理、及び上限速度の超過をドライバに注意喚起する車速警告処理の各詳細を、図５～図７に基づき、図１～図４を参照しつつ、以下説明する。

＜ＳＬ設定処理＞
図５に示すＳＬ設定処理は、車両Ｖｅのシフトポジションがドライブレンジに設定され、車両Ｖｅが走行可能になったことに基づき、水位推定部７３及び上限設定部７６によって開始される。ＳＬ設定処理は、車両Ｖｅのシフトポジションがパーキングレンジに切り替えられるまで、繰り返し開始される。

ＳＬ設定処理のＳ１１では、水位推定部７３が、車両Ｖｅのタイヤ近傍にて発生した音振動に関連する音データを取得する。水位推定部７３は、Ｓ１２にて、取得した音データに基づき、車両Ｖｅが走行中の路面の状態を推定する。車両Ｖｅがウェット路面を走行している場合、水位推定部７３は、Ｓ１２にて、路面水位を推定する。

上限設定部７６は、Ｓ１３にて、水位推定部７３による推定水位の検出の有無を判定する。ドライ路面又は濡れている程度のウェット路面（モイスト路面）を車両Ｖｅが走行している場合、水位推定部７３は、一例として、推定水位を検出しない。別の一例として、水位推定部７３は、車両Ｖｅが走行している場合のみ推定水位を検出せず、濡れている程度のウェット路面を車両Ｖｅが走行している場合には、ごく僅かな量の推定水位を検出してもよい。水位推定部７３による推定水位の検出がない場合、上限設定部７６は、推定水位の検出がないと判定し（Ｓ１３：ＮＯ）、Ｓ１４にて、上限速度が設定された状態か否かを判定する。上限速度が設定されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、上限設定部７６は、上限速度のオフ状態を維持し、今回のＳＬ設定処理を終了する。

上限設定部７６は、上限速度が設定されている場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１５にて、雨量推定部７２にて推定される雨量が維持されているか否かを判定する。自車周囲の雨量が維持されている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、上限設定部７６は、現在の上限速度設定の継続を決定し、今回のＳＬ設定処理を終了する。対して、自車周囲の雨量が減少している場合（Ｓ１５：ＮＯ）、上限設定部７６は、Ｓ１６にて、予定経路上の路面の推定水位が維持されているか否かを判定する。予定経路上の推定水位が維持されている場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）も、上限設定部７６は、現在の上限速度設定の継続を決定し、今回のＳＬ設定処理を終了する。

一方、予定経路上の推定水位が減少している場合（Ｓ１６：ＮＯ）、上限設定部７６は、Ｓ１７にて、上限速度の設定の解除条件が成立したか否かを判定する。解除条件が成立していない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、上限設定部７６は、現在の上限速度設定の維持を決定し、今回のＳＬ設定処理を終了する。以上により、上限速度の設定後、推定水位が低下しても、一定距離又は一定時間は、上限速度の設定が継続される。対して、解除条件が成立している場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、上限設定部７６は、Ｓ１８にて、現在の上限速度（ＳＬ車速）の設定を解除し、今回のＳＬ設定処理を終了する。

上限設定部７６は、水位推定部７３による推定水位の検出があると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ１９にて、特定の水位変化があったか否かを判定する。上述したように、推定水位がゼロから変化した場合、又は推定水位が所定量を超えて変化した場合、上限設定部７６は、特定の水位変化があったと判定する。検出された水位変化が特定の水位変化に該当しない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、上限設定部７６は、Ｓ２１にて、最新の推定水位に基づき、上限速度を設定する。上限速度が既に設定されている場合、上限設定部７６は、Ｓ２１にて、最新の推定水位に基づき上限速度を更新する。

一方、検出された水位変化が特定の水位変化に該当する場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、上限設定部７６は、Ｓ２０にて、上限速度の設定条件が成立したか否かを判定する。設定条件が成立していない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、上限設定部７６は、現在の上限速度の設定を維持し、今回のＳＬ設定処理を終了する。対して、設定条件が成立している場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、上限設定部７６は、Ｓ２１にて、最新の推定水位に基づき、上限速度の設定又は更新を実施する。

＜車速制御処理＞
図６に示す車速制御処理は、車両制御ＥＣＵ１００による自動運転制御がオン状態となり、ＡＣＣが実行状態となったことにより、行動制御部７５により開始される。車速制御処理は、自動運転制御がオフ状態となるまで、繰り返し開始される。

車速制御処理のＳ３１にて、行動制御部７５は、上限設定部７６にて設定される上限速度（ＳＬ車速）を取得する。さらに、行動制御部７５は、Ｓ３２にて、ＡＣＣに設定される設定車速を取得する。行動制御部７５は、Ｓ３３にて、上限速度と設定車速とを比較し、上限速度が設定車速よりも小さいか否かを判定する。上限速度が設定車速よりも大きい場合（Ｓ３３：ＮＯ）、行動制御部７５は、Ｓ３４にて、設定車速をＡＣＣの目標車速に設定する。これにより、行動制御部７５は、設定車速で走行するように自車車速を制御する。

一方、上限速度が設定車速よりも小さい場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、行動制御部７５は、Ｓ３５にて、上限速度をＡＣＣの目標車速に設定する。これにより、行動制御部７５は、上限速度で走行するように自車車速を制御する。さらに、報知要求部７４は、Ｓ３６にて、自車車速が上限速度よりも大きいか否かを判定する。自車車速が上限速度よりも大きい場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、報知要求部７４は、Ｓ３７にて、速度超過を示す報知としての車速警告をドライバへ向けて実施する。一方、自車車速が上限速度よりも小さい場合（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ３７の車速警告は、スキップされる。

＜車速警告処理＞
図７に示す車速警告処理は、車両Ｖｅが走行可能になったことに基づき、報知要求部７４及び行動制御部７５によって開始される。車速警告処理は、車両Ｖｅのシフトポジションがパーキングレンジに切り替えられるまで繰り返し開始される。さらに、自動運転制御がオン状態となっている場合、車速警告処理は一時的に中断され、自動運転制御がオフ状態となると、車速警告処理は再開される。

車速警告処理のＳ５１にて、報知要求部７４は、上限設定部７６にて設定される上限速度（ＳＬ車速）を取得する。さらに、報知要求部７４は、Ｓ５２にて、車両Ｖｅの現在の自車車速を取得する。報知要求部７４は、Ｓ５３にて、自車車速と上限速度とを比較し、自車車速が上限速度よりも大きいか否かを判定する。自車車速が上限速度よりも小さい場合（Ｓ５３：ＮＯ）、報知要求部７４は、今回の車速警告処理を終了する。

一方、自車車速が上限速度よりも大きい場合（Ｓ５３：ＮＯ）、報知要求部７４は、Ｓ５４にて、速度超過を示す報知としての車速警告をドライバへ向けて実施する。さらに、行動制御部７５は、Ｓ５５にて、ドライバによる運転操作に介入する。行動制御部７５は、加速抑制制御又は減速制御を実行し、自車車速を上限速度まで減速させる。

（実施形態まとめ）
ここまで説明した本実施形態では、走行中の路面の水位が音データに基づき推定されるため、路面の水位に応じた上限速度が設定され得る。故に、上限速度に従って車両Ｖｅの走行速度が抑制されれば、ハイドロプレーニング現象が発生しないように車両Ｖｅを走行させることが可能になる。

加えて本実施形態では、上限速度の設定後、推定水位が低下しても、一定距離又は一定時間は、上限速度の設定が継続される。以上によれば、上限速度の設定及び解除が頻繁に繰り返されて、自車車速が不安定化する事態は、生じ難くなる。

また本実施形態では、車両Ｖｅの周囲に降る雨の量が推定される。そして、上限速度の設定後、推定水位が低下しても、推定される雨量が維持されている場合、上限速度の設定は継続される。以上によれば、雨が降り続いており、路面の水位が下がる可能性の低い走行環境にて、路面水位の僅かな変化による上限速度の解除又は緩和は、回避され得る。その結果、上限速度に従った車速抑制が継続され得るため、車両制御ＥＣＵ１００は、雨が降り続く環境下にて、ハイドロプレーニング現象が発生しないように車両Ｖｅを走行させることができる。

さらに本実施形態では、車両Ｖｅが走行を予定している予定経路上の路面の水位がさらに推定される。そして、上限速度の設定後、走行中の路面の推定水位が低下しても、予定経路上の路面の推定水位が維持されている場合、上限速度の設定は継続される。以上のように、予定経路上の路面水位がさらに推定されれば、道路の傾斜及び路面の凹凸等によって推定水位が一時的に低下しても、上限速度の解除及び緩和が回避され得る。その結果、車両制御ＥＣＵ１００は、ハイドロプレーニング現象が発生しないように自車車速を抑制して、車両Ｖｅを走行させることができる。

加えて本実施形態では、推定水位がゼロから変化した場合、又は推定水位が所定量を超えて変化した場合、一定距離又は一定時間、変化後の推定水位に基づく上限速度の設定が保留される。以上によれば、水溜りを通過する等の走行シーンにて、不要な減速の発生が回避され得る。

また本実施形態では、推定水位として、車両Ｖｅの左側部分にて計測された音データに基づく左路面水位と、車両Ｖｅの右側部分にて計測された音データに基づく右路面水位とが推定される。そして、左路面水位と右路面水位とが異なる場合、一定距離又は一定時間、左路面水位及び右路面水位のうちで水位の高い一方に基づく上限速度の設定が保留される。以上によれば、片方のタイヤのみが水溜まりを通過するような走行シーンにて、不要な減速の発生が回避され得る。

さらに本実施形態では、ＡＣＣの作動時にて、ドライバ等により設定された設定車速で走行するように車両Ｖｅの走行速度が制御される。そして、上限速度が設定車速より小さい場合、上限速度で走行するように車両Ｖｅの走行速度が制御される。路面に水が溜まっている場合、この路面の水の抵抗により、ＡＣＣの上限トルクで設定車速を維持できなくなる虞がある。しかし、上記のように、ＡＣＣの目標速度を設定速度から上限速度に引き下げる処理によれば、上限トルクで維持可能な目標車速への切り替えが可能になる。その結果、ＡＣＣによる車速制御が水圧によって阻害され、車速維持の維持が困難となってキャンセルされてしまう事態は、発生し難くなる。

加えて本実施形態では、設定車速から上限速度に車両Ｖｅを減速させるときの減速度が、車両Ｖｅの周囲に他車両が存在する場合にて、他車両が存在しない場合よりも小さくされる。以上のように、自車周囲の他車両が存在する状況にて、急減速をしないように減速度が調整されれば、車両Ｖｅは、視界の悪い走行環境下にて、他車両との間の距離を維持しながら走行し続けることができる。

また本実施形態では、ドライバによって運転操作される車両Ｖｅの走行速度が上限速度を下回るように、走行速度が制御される。以上のように、車両制御ＥＣＵ１００は、手動運転によって車両Ｖｅが走行する期間でも、加速抑制制御の介入を行うことで、ハイドロプレーニング現象が発生しないように自車車速を抑制して、車両Ｖｅを走行させることができる。

さらに本実施形態では、自車車速が上限速度よりも大きい場合、ドライバ等へ向けて速度超過を示す報知としての車速警告が実施される。こうした車速警告によれば、上限速度を超過した状態であることをドライバが認知し得る。その結果、上限速度よりも自車車速を引き下げる減速制御に対するドライバの違和感が低減可能となる。

尚、上記実施形態では、報知要求部７４が「報知実施部」に相当し、行動制御部７５が「走行制御部」に相当し、車両制御ＥＣＵ１００が「車両制御装置」に相当し、設定車速が「目標設定速度」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示による一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態にて、水位推定部７３は、アスファルト路面を走行する車両Ｖｅの路面音から、この路面が、ドライ、モイスト、及びウェットのいずれの状態であるのかを推定していた。しかし、状態推定の対象となる路面の種別は、アスファルトに限定されない。水位推定部７３は、コンクリート、石畳、砂利等の路面において、音データに基づく路面状態の推定を実施可能であってよい。

さらに、水位推定部７３は、積雪推定部として機能し、車両Ｖｅが雪道を走行するときの音データ（タイヤ音）を用いて、路面状態及び走行状態を推定してもよい。具体的に、積雪推定部は、車両Ｖｅが停止する直前にタイヤが雪を圧縮する音を検知することで、車両Ｖｅが雪道を走行していることを推定する。積雪推定部による雪道判定に基づき、行動制御部７５は、自動駐車における操舵制御にて、ドライ路面での自動駐車の操舵制御よりも、操舵輪の転舵量を多くする。こうした転舵量の補正により、低温のタイヤが路面に対してスリップする場合でも、行動制御部７５は、目標とする駐車枠内に車両Ｖｅを正確に移動させることができる。

また、走行制御ＥＣＵ４０は、操舵制御ＥＣＵの機能を含む場合、積雪推定部による雪道判定に基づき、ステアリングのギア比を変更する。詳記すると、ステアリングのギア比は、ハンドル角（操舵角）と実際のタイヤ角（実舵角）との比である。ギア比が高いほど、ハンドル角の変化に対するタイヤ角の変化が大きくなる。車両Ｖｅのステアリングシステムには、ステアリングのギア比を変更するギア比可変機構が設けられている。走行制御ＥＣＵ４０は、ギア比可変機構と連携し、車両Ｖｅが雪道を走行する場合に、ステアリングのギア比を大きくする。言い替えれば、走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの操舵操作に対して、ギア比可変機構を用いたタイヤの切り増しを実施する。

積雪推定部は、車両Ｖｅが雪道を走行していると判定した場合、轍から外れたタイヤが雪を踏む音を検知し、タイヤが轍から外れそうになっていることを推定する。走行制御ＥＣＵ４０は、タイヤが轍から外れそうになった場合、このタイヤを元の轍に戻すような走行制御を実施する。具体的に、走行制御ＥＣＵ４０は、ステアリング制御又はブレーキ制御によって車両Ｖｅにヨー方向の力を生じさせ、タイヤが轍に沿って走行するように車両挙動を制御する。

上記実施形態の変形例１にて、上限設定部７６は、設定条件の成立判定に基づく上限速度の設定保留処理、及び、解除条件の成立判定に基づく上限速度の解除保留処理の少なくとも一方を実施しない。また、上記実施形態の変形例２にて、上限設定部７６は、雨量推定に基づく上減速度の解除保留処理、及び、予定経路上の水位推定に基づく上限速度の解除保留処理の少なくとも一方を実施しない。さらに、上記実施形態の変形例３では、他車両の有無に応じた減速度の調整が実施されない。加えて、上記実施形態の変形例４では、自車車速が上限速度を超える期間での車速警告が実施されない。

音響センサ３０の搭載数及び搭載位置は、適宜変更されてよい。上記実施形態の変形例５では、車両Ｖｅの４輪全ての近傍に音響センサ３０が設置されている。また、上記実施形態の変形例６では、左フロントタイヤ又は右フロントタイヤのうちの一方のみの近傍に、音響センサ３０が設置されている。さらに、音響センサ３０は、タイヤ近傍にて路面音の集音が可能であれば、フェンダー内に限定されず、サイドシル及びバンパー内等に配置されてもよい。

上記実施形態の変形例７の車載システムには、車両制御ＥＣＵ１００とは別に、信号処理ＥＣＵが設けられている。信号処理ＥＣＵは、音響センサ３０の検出信号を処理するための専用ＥＣＵである。信号処理ＥＣＵは、水位推定部７３の機能を有している。こうした変形例７では、車両制御ＥＣＵ１００及び信号処理ＥＣＵを含むシステムが、「車両制御装置」に相当する。また、上記実施形態の変形例８では、ＨＭＩ制御装置５０の機能が車両制御ＥＣＵ１００に統合されている。こうした変形例８では、統合されたＨＭＩ制御装置５０の機能部が「報知実施部」に相当する。

上記実施形態にて、車両制御ＥＣＵ１００等によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

上述実施形態の各処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。また処理部は、プリント基板に個別に実装される構成に限定されない。処理部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＳｏＣ（System on Chip）、チップレット集積体、及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってよい。

各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態は、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、車両制御ＥＣＵ１００等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、車両制御ＥＣＵ１００へのプログラムのコピー元又は配信元となる光学ディスク、ハードディスクドライブ、及びソリッドステートドライブ等であってもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

（技術的思想１）
車両（Ｖｅ）において計測された音振動に関連する音データに基づき、前記車両が走行中の路面の水位を推定する水位推定部（７３）と、
前記水位推定部にて推定された推定水位に基づき、前記車両の走行速度の上限となる上限速度を設定する上限設定部（７６）と、
を備える車両制御装置。
（技術的思想２）
前記上限設定部は、前記上限速度の設定後、前記推定水位が低下しても、一定距離又は一定時間、前記上限速度の設定を継続する技術的思想１に記載の車両制御装置。
（技術的思想３）
前記車両の周囲に降る雨の量を推定する雨量推定部（７２）、をさらに備え、
前記上限設定部は、前記上限速度の設定後、前記推定水位が低下しても、前記雨量推定部にて推定される雨量が維持されている場合、前記上限速度の設定を継続する技術的思想１又は２に記載の車両制御装置。
（技術的思想４）
前記水位推定部は、前記車両が走行を予定している前記路面の水位をさらに推定し、
前記上限設定部は、前記上限速度の設定後、走行中の前記路面の前記推定水位が低下しても、走行を予定している前記路面の前記推定水位が維持されている場合、前記上限速度の設定を継続する技術的思想１～３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（技術的思想５）
前記上限設定部は、前記推定水位がゼロから変化した場合、又は前記推定水位が所定量を超えて変化した場合、一定距離又は一定時間、変化後の前記推定水位に基づく前記上限速度の設定を保留する技術的思想１～４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（技術的思想６）
前記水位推定部は、前記車両の左側部分にて計測された前記音データに基づく左路面水位と、前記車両の右側部分にて計測された前記音データに基づく右路面水位と、を前記推定水位として推定し、
前記上限設定部は、前記左路面水位と前記右路面水位とが異なる場合、一定距離又は一定時間、前記左路面水位及び前記右路面水位のうちで水位の高い一方に基づく前記上限速度の設定を保留する技術的思想１～５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（技術的思想７）
前記車両の搭乗者により設定された目標設定速度で走行するように前記車両の前記走行速度を制御する走行制御部（７５）、をさらに備え、
前記走行制御部は、前記上限速度が前記目標設定速度より小さい場合、前記上限速度で走行するように前記車両の前記走行速度を制御する技術的思想１～６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（技術的思想８）
前記走行制御部は、前記目標設定速度から前記上限速度に前記車両を減速させるときの減速度を、前記車両の周囲に他車両が存在する場合にて、前記他車両が存在しない場合よりも小さくする技術的思想７に記載の車両制御装置。
（技術的思想９）
ドライバによって運転操作される前記車両の前記走行速度が前記上限速度を下回るように前記走行速度を制御する走行制御部（７５）、をさらに備える技術的思想１～８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（技術的思想１０）
前記走行速度が前記上限速度よりも大きい場合、前記車両の搭乗者へ向けて速度超過を示す報知を実施する報知実施部（７４）、をさらに備える技術的思想１～９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
（技術的思想１１）
車両において計測された音振動に関連する音データに基づき、前記車両が走行する路面の水位を推定し（Ｓ１２）、
推定した推定水位に基づき、前記車両の走行速度の上限となる上限速度を設定する（Ｓ２１）、
というステップを、少なくとも１つの処理部（１１）にて実施される処理に含む車両制御方法。

１１ 処理部、７２ 雨量推定部、７３ 水位推定部、７４ 報知要求部（報知実施部）、７５ 行動制御部（走行制御部）、７６ 上限設定部、１００ 車両制御ＥＣＵ（車両制御装置）、Ｖｅ 車両

Claims (11)

1. 車両（Ｖｅ）において計測された音振動に関連する音データに基づき、前記車両が走行中の路面の水位を推定する水位推定部（７３）と、
   前記水位推定部にて推定された推定水位に基づき、前記車両の走行速度の上限となる上限速度を設定する上限設定部（７６）と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記上限設定部は、前記上限速度の設定後、前記推定水位が低下しても、一定距離又は一定時間、前記上限速度の設定を継続する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両の周囲に降る雨の量を推定する雨量推定部（７２）、をさらに備え、
   前記上限設定部は、前記上限速度の設定後、前記推定水位が低下しても、前記雨量推定部にて推定される雨量が維持されている場合、前記上限速度の設定を継続する請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記水位推定部は、前記車両が走行を予定している前記路面の水位をさらに推定し、
   前記上限設定部は、前記上限速度の設定後、走行中の前記路面の前記推定水位が低下しても、走行を予定している前記路面の前記推定水位が維持されている場合、前記上限速度の設定を継続する請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記上限設定部は、前記推定水位がゼロから変化した場合、又は前記推定水位が所定量を超えて変化した場合、一定距離又は一定時間、変化後の前記推定水位に基づく前記上限速度の設定を保留する請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記水位推定部は、前記車両の左側部分にて計測された前記音データに基づく左路面水位と、前記車両の右側部分にて計測された前記音データに基づく右路面水位と、を前記推定水位として推定し、
   前記上限設定部は、前記左路面水位と前記右路面水位とが異なる場合、一定距離又は一定時間、前記左路面水位及び前記右路面水位のうちで水位の高い一方に基づく前記上限速度の設定を保留する請求項１に記載の車両制御装置。
7. 前記車両の搭乗者により設定された目標設定速度で走行するように前記車両の前記走行速度を制御する走行制御部（７５）、をさらに備え、
   前記走行制御部は、前記上限速度が前記目標設定速度より小さい場合、前記上限速度で走行するように前記車両の前記走行速度を制御する請求項１に記載の車両制御装置。
8. 前記走行制御部は、前記目標設定速度から前記上限速度に前記車両を減速させるときの減速度を、前記車両の周囲に他車両が存在する場合にて、前記他車両が存在しない場合よりも小さくする請求項７に記載の車両制御装置。
9. ドライバによって運転操作される前記車両の前記走行速度が前記上限速度を下回るように前記走行速度を制御する走行制御部（７５）、をさらに備える請求項１に記載の車両制御装置。
10. 前記走行速度が前記上限速度よりも大きい場合、前記車両の搭乗者へ向けて速度超過を示す報知を実施する報知実施部（７４）、をさらに備える請求項１に記載の車両制御装置。
11. 車両において計測された音振動に関連する音データに基づき、前記車両が走行する路面の水位を推定し（Ｓ１２）、
    推定した推定水位に基づき、前記車両の走行速度の上限となる上限速度を設定する（Ｓ２１）、
    ことを含む処理を、少なくとも１つの処理部（１１）に実行させる車両制御プログラム。