JP7248478B2 - 車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
第1実施形態による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図1~図20を用いて説明する。図1は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図21~図23を用いて説明する。図21は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
第2実施形態による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図24及び図25を用いて説明する。図24は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例1による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図26及び図27を用いて説明する。図26は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例2による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図28及び図29を用いて説明する。図28は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例3による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図30及び図31を用いて説明する。図30は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
第3実施形態による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図32~図34を用いて説明する。図32は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例1による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図35~図37を用いて説明する。図35は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例2による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図38、図39を用いて説明する。図38は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
本実施形態の変形例3による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図40及び図41を用いて説明する。図40は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。
14…車体フレーム 16…ヘッドパイプ
18…フロントフォーク 20…前輪
20a…前輪ブレーキ装置 22…パワーユニット
24…ピボット部 26…スイングアーム
28…後輪 28a…後輪ブレーキ装置
30…メインフレーム 32…シートフレーム
34…ヘッドライト 36…ハンドル
38…フロントフェンダ 40…燃料タンク
42…シート 42a…フロントシート
42b…リアシート 44…リアフェンダ
46…テールランプユニット 46a…ブレーキランプ
46b…後側ウィンカランプ 48…車体カバー
50…アッパーカウル 52…サイドカウル
54…リアカウル 56…スクリーン
58…サイドミラー 59…前側ウィンカランプ
60…タコメータ 62a、62b…ボルト
64…取付部材 66…メータ装置
68…ハンドル軸 70…左グリップ
72…スロットルグリップ 76a、76b…ステー
78…保持ケース 80…ヒンジ軸
82、208…表示部 84…窓部
86、88…表示領域 92…撮像範囲
94a、94b…保持部 100…車両
102…グリップセンサ 104…車速センサ
106…ギアポジションセンサ 108…ブレーキセンサ
109…スロットル開度センサ 110…車両制御装置
114、216…近距離無線通信部 115…駆動部
118…点火装置 120…ブレーキ装置
122…変速アクチュエータ 124…クラッチアクチュエータ
126、210、302…演算部 128、212、304…記憶部
129…情報取得部 130、217、307…制御部
132…トラクションコントロールシステム
134…電子制御サスペンション 136…自動変速機
200…端末装置 202…マイクロフォン
202a…マイクロフォンアレイ 204…A/D変換部(生成部)
206…操作部 213…通信装置
214、306…電話網通信部 218…路面状況情報取得部
220…音源定位部 222…音源分離部
224…撮像部 226…GNSSセンサ
300…サーバ装置 308…FFT処理部
310…スペクトル演算部 312…路面状況判定部
314…スペクトルモデルデータベース
316…スペクトル補正部 318…画像モデルデータベース
400…ネットワーク 402…中継局
Claims (16)
- マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部(129)と、
前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部(128)と、
前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、車両(100)に備えられた駆動部(115)を制御する制御部(130)と
を有し、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される、車両制御装置(110)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(110)において、
前記マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される前記音に基づく音データに対してフーリエ変換を行い、前記フーリエ変換によって得られる変換データに対して前記音源分離を行い、前記音源分離によって得られる前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得し、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって前記路面状況が判定される、車両制御装置(110)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(110)において、
前記マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される前記音に対して音源定位を行うことによって音源の位置が推定され、前記二輪車両の前記前輪(20)に対応する前記音源からの音が前記音源分離によって取得される、車両制御装置(110)。 - 請求項3に記載の車両制御装置(110)において、
ビームフォーミングを用いて前記音源定位が行われる、車両制御装置(110)。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の車両制御装置(110)において、
GHDSS法を用いて前記音源分離が行われる、車両制御装置(110)。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の車両制御装置(110)において、
前記制御部(130)は、前記駆動部(115)の出力特性を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置(110)。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の車両制御装置(110)において、
前記制御部(130)は、前記車両(100)に備えられたスロットルグリップ(72)の操作量に応じたスロットル開度を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置(110)。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の車両制御装置(110)において、
前記制御部(130)は、トラクションコントロールシステム(132)を作動させる閾値を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置(110)。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の車両制御装置(110)において、
前記制御部(130)は、電子制御サスペンション(134)の動作特性を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置(110)。 - マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に基づく音データを生成する生成部(204)と、
前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部(308)と、
前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部(222)と、
前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部(310)とを有し、
前記パワースペクトルをサーバ装置(300)に送信し、前記パワースペクトルに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を前記サーバ装置(300)から受信し、受信した前記路面状況情報を車両(100)に送信する通信部(213)と
を備え、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される、端末装置(200)。 - マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを車両(100)に装填される端末装置(200)から受信する通信部(306)と、
予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部(312)とを備え、
前記通信部(306)は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置(200)に送信し、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される、サーバ装置(300)。 - マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に基づく音データを車両(100)に装填される端末装置(200)から受信する通信部(306)と、
前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部(308)と、
前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部(222)と、
前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部(310)と、
予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部(312)とを備え、
前記通信部(306)は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置(200)に送信し、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される、サーバ装置(300)。 - 二輪車両である車両(100)であって、
マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部(129)と、
前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部(128)と、
前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、駆動部(115)を制御する制御部(130)と
を有し、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される、車両(100)。 - マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを送信する端末装置(200)と、
前記端末装置(200)から供給される前記パワースペクトルに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置(200)に送信するサーバ装置(300)と、
前記端末装置(200)から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部(115)を制御する車両(100)と
を備え、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される車両制御システム(10)。 - マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データを送信する端末装置(200)と、
前記端末装置(200)から供給される前記音データに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置(200)に送信するサーバ装置(300)と、
前記端末装置(200)から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部(115)を制御する車両(100)と
を備え、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される車両制御システム(10)。 - マイクロフォンアレイ(202a)によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得するステップと、
前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた制御内容に基づいて、車両(100)に備えられた駆動部(115)を制御するステップと
を有し、
前記車両(100)は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪(20)からの音が取得される、車両制御方法。
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