JP7248478B2

JP7248478B2 - 車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法

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Publication number: JP7248478B2
Application number: JP2019064488A
Authority: JP
Inventors: 豪森田; 孝大関; 智幸佐畑
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2023-03-29
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: US20200307604A1; JP2020163922A; DE102020108148A1; US11370444B2

Description

本発明は、車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法に関する。

特許文献１には、車両の走行音を取得し、走行音に対して周波数分析を行うことにより周波数スペクトル情報を取得し、周波数スペクトル情報に基づいて路面状況を出力する路面状況計測装置が開示されている。

特開平６－１３８０１８号公報

しかしながら、特許文献１は、走行音の周波数スペクトルに基づいて路面状況を出力することを単に開示しているに過ぎない。

本発明の目的は、車両の制御を路面状況に応じて良好に行い得る車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法を提供することにある。

本発明の一態様による車両制御装置（１１０）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部（１２９）と、前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部（１２８）と、前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、車両（１００）に備えられた駆動部（１１５）を制御する制御部（１３０）とを有する。このような構成によれば、音源分離が行われるため、エンジン等から発せられる音の取得を抑制しつつ、前輪からの音を選択的に取得し得る。このため、このような構成によれば、路面状況をより良好に判定することができ、車両の制御を路面状況に応じてより良好に行うことが可能となる。

前記マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される前記音に基づく音データに対してフーリエ変換を行い、前記フーリエ変換によって得られる変換データに対して前記音源分離を行い、前記音源分離によって得られる前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得し、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって前記路面状況が判定されるようにしてもよい。

前記車両（１００）は、二輪車両であり、前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得されるようにしてもよい。

前記マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される前記音に対して音源定位を行うことによって音源の位置が推定され、前記二輪車両の前記前輪（２０）に対応する前記音源からの音が前記音源分離によって取得されるようにしてもよい。

ビームフォーミングを用いて前記音源定位が行われるようにしてもよい。

ＧＨＤＳＳ法を用いて前記音源分離が行われるようにしてもよい。

前記制御部（１３０）は、前記駆動部（１１５）の出力特性を前記路面状況に応じて変化させるようにしてもよい。

前記制御部（１３０）は、前記車両（１００）に備えられたスロットルグリップ（７２）の操作量に応じたスロットル開度を前記路面状況に応じて変化させるようにしてもよい。

前記制御部（１３０）は、トラクションコントロールシステム（１３２）を作動させる閾値を前記路面状況に応じて変化させるようにしてもよい。

前記制御部（１３０）は、電子制御サスペンション（１３４）の動作特性を前記路面状況に応じて変化させるようにしてもよい。

本発明の他の態様による端末装置（２００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを生成する生成部（２０４）と、前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部（３０８）と、前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部（２２２）と、前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部（３１０）とを有し、前記パワースペクトルをサーバ装置（３００）に送信し、前記パワースペクトルに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を前記サーバ装置（３００）から受信し、受信した前記路面状況情報を車両（１００）に送信する通信部（２１３）とを備える。

本発明の更に他の態様による端末装置（２００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを生成する生成部（２０４）と、前記音データをサーバ装置（３００）に送信し、前記音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を前記サーバ装置（３００）から受信し、受信した前記路面状況情報を車両（１００）に送信する通信部（２１３）とを備える。

本発明の更に他の態様によるサーバ装置（３００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを端末装置（２００）から受信する通信部（３０６）と、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部（３１２）とを備え、前記通信部（３０６）は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信する。

本発明の更に他の態様によるサーバ装置（３００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを端末装置（２００）から受信する通信部（３０６）と、前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部（３０８）と、前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部（２２２）と、前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部（３１０）と、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部（３１２）とを備え、前記通信部（３０６）は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信する。

本発明の更に他の態様による車両（１００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部（１２９）と、前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部（１２８）と、前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、駆動部（１１５）を制御する制御部（１３０）とを有する。

本発明の更に他の態様による車両制御システム（１０）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを送信する端末装置（２００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記パワースペクトルに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信するサーバ装置（３００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部（１１５）を制御する車両（１００）とを備える。

本発明の更に他の態様による車両制御システム（１０）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データを送信する端末装置（２００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記音データに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信するサーバ装置（３００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部（１１５）を制御する車両（１００）とを備える。

本発明の更に他の態様による車両制御方法は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得するステップと、前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた制御内容に基づいて、車両（１００）に備えられた駆動部（１１５）を制御するステップとを有する。

本発明によれば、車両の制御を路面状況に応じて良好に行い得る車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法を提供することができる。

第１実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。第１実施形態による車両を示す側面図である。第１実施形態による車両の一部を示す図である。第１実施形態による車両の一部を示す図である。第１実施形態による車両の一部を示す図である。第１実施形態による車両の一部を示す側面図である。第１実施形態による車両の一部を示す図である。図８Ａ及び図８Ｂは、取付部材の他の例を示す図である。第１実施形態による車両のエンジン出力特性を示すグラフである。第１実施形態による車両のＴＢＷ特性を示すグラフである。第１実施形態による車両のトラクションコントロールシステムの作動特性を示すグラフである。図１２Ａ及び図１２Ｂは、第１実施形態による車両の電子制御サスペンションの動作特性を示すグラフである。第１実施形態による車両のリアブレーキ特性を示すグラフである。第１実施形態による車両の変速特性を示すグラフである。図１５Ａ及び図１５Ｂは、第１実施形態による車両のクラッチコントロール特性を示すグラフである。第１実施形態による端末装置の動作の例を示すフローチャートである。第１実施形態によるサーバ装置の動作の例を示すフローチャートである。第１実施形態による端末装置の動作の例を示すフローチャートである。第１実施形態による車両の動作の例を示すフローチャートである。第１実施形態による端末装置の動作の例を示すフローチャートである。第１実施形態の変形例による車両制御システムを示すブロック図である。第１実施形態の変形例による端末装置の動作を示すフローチャートである。第１実施形態の変形例によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。第２実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。第２実施形態による端末装置の動作を示すフローチャートである。第２実施形態の変形例１による車両制御システムを示すブロック図である。第２実施形態の変形例１によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。第２実施形態の変形例２による車両制御システムを示すブロック図である。第２実施形態の変形例２による端末装置の動作を示すフローチャートである。第２実施形態の変形例３による車両制御システムを示すブロック図である。第２実施形態の変形例３によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。第３実施形態による端末装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態の変形例１による車両制御システムを示すブロック図である。第３実施形態の変形例１による端末装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態の変形例１によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態の変形例２による車両制御システムを示すブロック図である。第３実施形態の変形例２による端末装置の動作を示すフローチャートである。第３実施形態の変形例３による車両制御システムを示すブロック図である。第３実施形態の変形例３によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

本発明による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［第１実施形態］
第１実施形態による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図１～図２０を用いて説明する。図１は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。

本実施形態による車両制御システム１０は、車両１００と、端末装置（ユーザ端末、携帯端末）２００と、サーバ装置（サーバ）３００とによって構成され得るが、これに限定されるものではない。なお、ここでは、車両１００が二輪車両である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。

本実施形態による車両制御システム１０では、車両１００に装填された端末装置２００によって取得される音データが、サーバ装置３００に送信される。サーバ装置３００は、端末装置２００から供給される音データに基づいて路面状況の判定を行う。路面状況を示す情報である路面状況情報が、サーバ装置３００から端末装置２００に送信される。端末装置２００は、路面状況情報を車両１００に送信する。車両１００は、路面状況情報に応じた制御内容で車両１００を制御する。例えば、スポーツモードで車両１００が走行している際に、路面が濡れた状態であることを示す路面状況情報を車両１００が取得した場合、車両１００は、走行モードをスポーツモードからレインモードに切り換える。

車両１００と端末装置２００とは、近距離無線通信を行い得る。かかる近距離無線通信としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格等に基づく近距離通信等が挙げられるが、これに限定されるものではない。

端末装置２００とサーバ装置３００とは、ネットワーク（通信ネットワーク）４００等を介して通信を行い得る。ネットワーク４００は、例えばインターネット通信網等であるが、これに限定されるものではない。図１には、端末装置２００が携帯型の通信端末である場合の例が示されている。携帯型の通信端末としては、例えばスマートフォン等が挙げられるが、これに限定されるものではない。端末装置２００が携帯型の通信端末である場合、端末装置２００とサーバ装置３００とは、中継局４０２とネットワーク４００とを介して通信を行い得る。

図２は、本実施形態による車両を示す側面図である。なお、発明の理解を容易にするために、特に指示のない限り、図２に示す矢印方向を基準として、前後及び上下の方向を説明する。また、車体１２に着座した不図示の運転者（ユーザ）から見た方向を基準として、左右の方向を説明する。

車両１００には、車体１２を構成する車体フレーム１４と、車体フレーム１４の前端部に設けられたヘッドパイプ１６に回転自在に軸支される左右一対のフロントフォーク１８とが備えられている。車両１００には、フロントフォーク１８に取り付けられた前輪（操舵輪）２０が更に備えられている。車両１００には、パワーユニット２２が更に備えられている。パワーユニット２２は、車両１００の駆動源である駆動部（エンジン）１１５（図１参照）と、不図示の自動変速機とを含む。駆動部１１５は、車体フレーム１４に支持されている。

車体フレーム１４には、ヘッドパイプ１６から斜め下方に延在する一対のメインフレーム３０と、メインフレーム３０の後部に連接され下方に向かって延出するピボット部２４とが備えられている。車両１００には、ピボット部２４に揺動可能に支持されたスイングアーム２６が更に備えられている。車両１００には、スイングアーム２６の後端部に取り付けられた後輪（駆動輪）２８が更に備えられている。車体フレーム１４には、メインフレーム３０の後部に取り付けられ後斜め上方に延びる左右一対のシートフレーム３２が更に備えられている。

ヘッドパイプ１６の前方には、車体１２の前方を照射するヘッドライト３４が備えられている。ヘッドパイプ１６の上方には、前輪２０を操舵可能なバー状のハンドル３６が備えられている。

前輪２０は、フロントフォーク１８の下端部に回転自在に軸支されている。前輪２０の側面には、前輪２０に制動力を与える前輪ブレーキ装置（ディスクブレーキ）２０ａが備えられている。フロントフォーク１８の下端部には、前輪２０を上方から覆うフロントフェンダ３８が備えられている。

パワーユニット２２は、メインフレーム３０とピボット部２４とによって固定支持されている。スイングアーム２６は、ピボット部２４から後方に向かって略水平に延びている。スイングアーム２６の後端部には、後輪２８が回転可能に軸支されている。後輪２８の側面には、後輪２８に制動力を与える後輪ブレーキ装置（ディスクブレーキ）２８ａが備えられている。前輪ブレーキ装置２０ａと後輪ブレーキ装置２８ａとによって、ブレーキ装置１２０（図１参照）が構成されている。

パワーユニット２２の上方には、燃料タンク４０が備えられている。シートフレーム３２の上方、且つ、燃料タンク４０の後方には、搭乗者を載せるシート４２が備えられている。シート４２は、フロントシート４２ａと、フロントシート４２ａの後方に位置するリアシート４２ｂとを含むタンデム型のシートである。フロントシート４２ａには運転者が着座し、リアシート４２ｂには同乗者が着座する。シートフレーム３２の後部には、後方に延び、その後部下側から斜め下方に延びるリアフェンダ４４が備えられている。シート４２の後方には、テールランプユニット４６が備えられている。テールランプユニット４６は、ブレーキランプ４６ａと後側ウィンカランプ４６ｂとを含む。

車両１００には、車体１２の前後方向に沿うように、車体１２の意匠（外観）を構成する車体カバー４８が備えられている。車体カバー４８には、車体１２の前部を覆うアッパーカウル５０と、ヘッドライト３４の両側面から後方向に延在する左右一対のサイドカウル５２とが備えられている。車体カバー４８には、シートフレーム３２に沿うように後上方に延在し、シートフレーム３２の両側面を覆うリアカウル５４が備えられている。アッパーカウル５０の上部には、スクリーン５６が備えられている。アッパーカウル５０の左右には、サイドミラー５８が備えられている。サイドカウル５２の左右には、前側ウィンカランプ５９が更に備えられている。

図３は、本実施形態による車両の一部を示す図である。車体１２の後方且つ上方からハンドル周りを俯瞰した状態が、図３に示されている。図３には、端末装置２００（図５参照）を車体１２に取り付けるための取付部材６４（図４参照）がアッパーカウル５０に取り付けられていない状態が示されている。アッパーカウル５０には、スクリーン５６とハンドル３６との間に、タコメータ（エンジン回転計）６０を有するメータ装置６６が備えられている。メータ装置６６は、エンジン回転数、車速等を表示し得る。メータ装置６６は、アッパーカウル５０に防振ラバーを介して取り付けられている。

アッパーカウル５０には、不図示の２つのボルト挿通孔が形成されている。また、スクリーン５６にも、不図示の２つのボルト挿通孔が形成されている。このようなボルト挿通孔は、メータ装置６６に対して車幅方向外側に位置している。このようなボルト挿通孔には、ボルト６２ａ、６２ｂが挿通されている。アッパーカウル５０とスクリーン５６とは、互いに重ねられた状態で、ボルト６２ａ、６２ｂによって締結されている。

ハンドル３６には、左右に延びたハンドル軸６８が備えられている。ハンドル軸６８の左端部には、左グリップ７０が備えられている。ハンドル軸６８の右端部には、右グリップ、即ち、スロットルグリップ７２が備えられている。スロットルグリップ７２は、ハンドル軸６８に対して回動（回転）可能であり、加速（エンジン回転数の上昇）を指示し得る。スロットルグリップ７２は、アクセルグリップとも称される。スロットルグリップ７２の車体１２の前方側には、不図示の前輪ブレーキレバーが備えられている。前輪ブレーキレバーの基部には、油圧ブレーキシステムの作動油を貯留する不図示のリザーブタンクが備えられている。左グリップ７０の車体１２の前方側には、不図示の後輪ブレーキレバーが備えられている。不図示の後輪ブレーキレバーの基部には、油圧ブレーキシステムの作動油を貯留する不図示のリザーブタンクが備えられている。前輪ブレーキレバーを運転者が操作することによって、前輪ブレーキ装置２０ａが作動し、前輪２０に制動力が与えられる。また、後輪ブレーキレバーを運転者が操作することによって、後輪ブレーキ装置２８ａが作動し、後輪２８に制動力が与えられる。

図４は、本実施形態による車両の一部を示す図である。端末装置２００を車両１００に取り付けるための取付部材６４がアッパーカウル５０に取り付けられている状態が、図４に示されている。

図４に示すように、取付部材６４には、端末装置２００を保持する保持ケース７８と、保持ケース７８を支持するステー７６ａ、７６ｂとが備えられている。ステー７６ａ、７６ｂは、タコメータ６０を挟むように左右に配されている。左側のステー７６ａは、タコメータ６０の左方を通って、アッパーカウル５０の後方に延在している。右側のステー７６ｂは、タコメータ６０の右方を通って、アッパーカウル５０の後方に延在している。ステー７６ａ、７６ｂの前端は、スクリーン５６及びアッパーカウル５０を締結するボルト６２ａ、６２ｂによって共締めされている。ステー７６ａ、７６ｂの後端は、保持ケース７８を回動自在に支持している。こうして、取付部材６４がステー７６ａ、７６ｂを介してアッパーカウル５０に固定されている。保持ケース７８のうちの運転者側の面には、保持ケース７８に収容される端末装置２００の表示部８２（図５参照）を運転者が視認可能とするための、窓部８４が形成されている。

図５は、本実施形態による車両の一部を示す図である。端末装置２００が取付部材６４の保持ケース７８に収容されている状態が、図５に示されている。図５における二点鎖線は、端末装置２００に備えられた撮像部（カメラ）２２４（図６参照）による撮像範囲９２の例を示している。

図５に示すように、運転者は、保持ケース７８に収容される端末装置２００の表示部８２を、窓部８４を介して視認し得る。なお、図５に示すように、取付部材６４及び端末装置２００によってメータ装置６６の一部が視認不能となるが、後述するように、メータ装置６６の表示内容は端末装置２００に表示され得るため、特段の問題はない。

図６は、本実施形態による車両の一部を示す側面図である。ステー７６ａ、７６ｂの後端には、車幅方向内側に向かって突出するヒンジ軸８０が備えられている。保持ケース７８は、ヒンジ軸８０によって回動自在に支持されている。保持ケース７８は、車幅方向に沿う水平軸を中心として回動自在である。

端末装置２００の背面には、撮像部２２４が備えられている。保持ケース７８の背面側の寸法は、撮像部２２４が保持ケース７８から露出するように設定されている。このため、取付部材６４に端末装置２００が保持されている状態で、端末装置２００は、スクリーン５６を介して車両１００の前方を撮像し得る。図６における二点鎖線は、端末装置２００に備えられた撮像部２２４による撮像範囲９２の例を示している。水平軸を中心として保持ケース７８を回動させ得るため、保持ケース７８を回動することによって撮像範囲９２を変化させ得る。水平軸を中心として保持ケース７８を回動させ得るため、運転者は、保持ケース７８の傾斜角度を変更することによって、端末装置２００の表示部８２の角度を見易い角度に調整し得る。

図７は、本実施形態による車両の一部を示す図である。図７に示すように、表示部８２には、エンジン回転数等を表示するための表示領域８６と、走行モード等を表示するための表示領域８８とが備えられている。ここでは、走行モードがレインモードである場合の例が示されている。

図８Ａ及び図８Ｂは、取付部材の他の例を示す図である。図８Ａ及び図８Ｂに示す例においては、取付部材６４には、保持部９４ａ、９４ｂと、ステー７６ａ、７６ｂとが備えられている。保持部９４ａ、９４ｂは、ステー７６ａ、７６ｂの後端に備えられたヒンジ軸８０によって回動自在に支持されている。保持部９４ａ、９４ｂの断面は、コ字状になっている。断面がコ字状の保持部９４ａ、９４ｂに挟み込まれるように、端末装置２００が取付部材６４に取り付けられる。なお、図８Ｂに示すように、端末装置２００が保持部９４ａ、９４ｂによって保持されていない際には、運転者は、タコメータ６０の全域を視認し得る。

図１に示すように、車両１００には、グリップセンサ１０２と、車速センサ１０４と、ギアポジションセンサ１０６と、ブレーキセンサ１０８と、スロットル開度センサ１０９とが更に備えられている。車両１００には、車両制御装置（ＥＣＵ：ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１１０と、メータ装置６６と、近距離無線通信部１１４と、駆動部１１５とが更に備えられている。車両１００には、変速アクチュエータ１２２と、クラッチアクチュエータ１２４と、トラクションコントロールシステム１３２と、電子制御サスペンション１３４と、自動変速機１３６が更に備えられている。なお、車両１００には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。

グリップセンサ（グリップ操作量センサ、グリップ角センサ）１０２は、スロットルグリップ７２の操作量、即ち、グリップ操作量（グリップ角）を検出する。グリップセンサ１０２は、検出したグリップ操作量を示す情報であるグリップ操作量情報を車両制御装置１１０に供給する。車速センサ１０４は、例えば後輪２８の回転数を検出することによって車両１００の速度、即ち、車速を検出する。車速センサ１０４は、検出した車速を示す情報、即ち、車速情報を車両制御装置１１０に供給する。ギアポジションセンサ１０６は、自動変速機１３６のギアポジション（変速ギア段）を検出し、検出したギアポジションを示す情報を車両制御装置１１０に供給する。ブレーキセンサ１０８は、ブレーキ装置１２０に備えられた不図示のマスターシリンダの圧力を検出し、検出したブレーキ圧力を示す情報であるブレーキ圧力情報を車両制御装置１１０に供給する。スロットル開度センサ１０９は、後述するスロットルバルブの回動角、即ち、スロットル回動角（スロットル開度）を検出する。スロットル開度センサ１０９は、検出したスロットル回動角を示す情報であるスロットル回動角情報（スロットル開度情報）を車両制御装置１１０に供給する。

車両制御装置１１０は、車両１００の全体の制御を司る。車両制御装置１１０には、演算部１２６と、記憶部１２８とが備えられている。演算部１２６は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。演算部１２６には、情報取得部１２９と、制御部１３０とが備えられている。情報取得部１２９と、制御部１３０とは、記憶部１２８に記憶されているプログラムが演算部１２６によって実行されることによって実現され得る。

記憶部１２８は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。例えば、路面状況情報に応じた制御内容等が不揮発性メモリに記憶され得る。即ち、走行モードに応じた制御内容（走行特性）等が不揮発性メモリに記憶され得る。

情報取得部１２９は、マイクロフォン２０２によって取得される音に基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する。かかる路面状況情報は、端末装置２００を介してサーバ装置３００から供給される。

駆動部１１５は、例えばエンジンであるが、これに限定されるものではない。ここでは、駆動部１１５がエンジンである場合を例に説明する。エンジン１１５には、不図示の吸気管が備えられている。吸気管には、不図示のスロットルバルブが備えられている。スロットルバルブは、エンジン１１５に吸入される吸入空気量を調整する。吸気管には、スロットルバルブを介してエンジン１１５の燃焼室に供給される空気に燃料を噴射することにより混合気を生成する燃料噴射装置（インジェクタ）１１６が備えられている。エンジン１１５には、燃焼室に流入した混合気に対して点火を行う点火装置（点火プラグ）１１８が備えられている。点火装置１１８によって点火が行われることにより、燃焼室内に存在する混合気が燃焼し、エンジン１１５は燃焼エネルギーを動力に変換する。

スロットルバルブには、不図示のモータが備えられている。かかるモータは、スロットルバルブの開度を調整する。モータは、不図示のドライバによって駆動される。エンジン１１５の出力軸である不図示のクランク軸は、自動変速機（変速機）１３６を介して後輪２８に動力を伝達する。

自動変速機１３６は、複数の変速ギア段を有している。制御部１３０は、記憶部１２８に記憶された複数の変速マップのうちから選択される変速マップに基づいて、自動変速機１３６を制御する。制御部１３０は、例えば、車速とスロットル開度とに応じて自動変速機１３６の変速ギア段を切り換える。制御部１３０は、自動変速機１３６の変速比の切り換え、即ち、変化変速ギア段の切り換えを、変速アクチュエータ１２２を用いて行う。変速アクチュエータ１２２は、例えば油圧回路を用いて構成されている。自動変速機１３６は、当該自動変速機１３６に伝達された回転力を、変速比（減速比）を変えて後輪２８に伝達する。

本実施形態では、グリップセンサ１０２によって検出されたグリップ操作量に応じてスロットル開度を調整することにより燃焼室への混合気の供給量を制御するＴＢＷ（Ｔｈｒｏｔｔｌｅ－Ｂｙ－Ｗｉｒｅ）方式が採用されている。

制御部１３０は、グリップ操作量に応じてスロットル開度を調整するとともに、グリップ操作量、車速等に基づいて燃料噴射量、噴射タイミング、点火時期を制御することにより、エンジン回転数を制御する。

制御部１３０は、車速を示す車速情報を、近距離無線通信部１１４を介して端末装置２００に送信する。制御部１３０は、路面状況情報を、端末装置２００を介してサーバ装置３００から取得する。制御部１３０は、路面状況情報によって示される路面状況に応じた制御内容を記憶部１２８から読み出し、記憶部１２８から読み出した制御内容に基づいて駆動部１１５を制御する。制御部１３０は、駆動部１１５の出力特性を路面状況に応じて変化させ得る。制御部１３０は、車両１００に備えられたスロットルグリップ７２の操作量に応じたスロットル開度を路面状況に応じて変化させ得る。制御部１３０は、トラクションコントロールシステム１３２を作動させる閾値を路面状況に応じて変化させ得る。制御部１３０は、電子制御サスペンション１３４の動作特性を路面状況に応じて変化させ得る。

クラッチアクチュエータ１２４は、例えば油圧回路を用いて構成されており、不図示のクラッチの接続、非接続を切り換えるために用いられ得る。トラクションコントロールシステム１３２は、発進時、加速時等における後輪２８の空転を防止する。

近距離無線通信部１１４には、不図示の近距離無線通信モジュールが備えられている。近距離無線通信モジュールとしては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に対応した通信モジュールが用いられ得る。近距離無線通信部１１４は、端末装置２００に備えられた近距離無線通信部２１６との間で近距離無線通信を行い得る。

路面状況に応じた制御内容の例を図９～図１５を用いて説明する。

図９は、本実施形態による車両のエンジン出力特性を示すグラフである。図９には、グリップ操作量とエンジンパワーとの関係が示されている。横軸はグリップ操作量を示しており、縦軸はエンジンパワーを示している。ＳＰＯＲＴ（スポーツ）、ＴＯＵＲ（ツアー）、ＥＣＯＮ（エコノ）、ＲＡＩＮ（レイン）は、走行シーンにマッチしたシーン別走行モードを示している。図９に示すように、レインモード、即ち、雨天走行モードでは、グリップ操作量の増加に応じたエンジンパワーの増加は緩やかである。一方、スポーツモードでは、グリップ操作量の増加に応じたエンジンパワーの増加は急峻である。

図１０は、本実施形態による車両のＴＢＷ特性を示すグラフである。図１０には、グリップ操作量とスロットル回動角との関係が示されている。横軸はグリップ操作量であり、縦軸はスロットル回動角である。図１０に示すように、レインモードでは、グリップ操作量の増加に応じたスロットル回動角の増加は緩やかである。一方、スポーツモードでは、グリップ操作量の増加に応じたスロットル回動角の増加は急峻である。

図１１は、本実施形態による車両のトラクションコントロールシステムの作動特性を示すグラフである。横軸は時間を示しており、縦軸はスリップ率を示している。

図１２Ａ及び図１２Ｂは、本実施形態による車両の電子制御サスペンションの動作特性を示すグラフである。横軸は車速を示しており、縦軸は制動力を示している。図１２Ａは、前輪側の電子制御サスペンションの動作特性を示している。図１２Ｂは、後輪側の電子制御サスペンションの動作特性を示している。図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、レインモードにおける引っ張り力は、スポーツモードにおける引っ張り力より小さく設定される。

図１３は、本実施形態による車両のリアブレーキ特性を示すグラフである。横軸は前輪側のブレーキ装置１２０に備えられたマスターシリンダの圧力を示しており、縦軸はリアキャリパーの圧力を示している。図１３に示すように、レインモードでは、前輪側マスターシリンダ圧力の増加に対するリアキャリパー圧力の増加は緩やかである。これに対し、スポーツモードでは、前輪側マスターシリンダ圧力の増加に対するリアキャリパー圧力の増加は急峻である。

図１４は、本実施形態による車両の変速特性を示すグラフである。横軸は車速を示しており、縦軸はエンジン速度を示している。図１４に示すように、レインモードでは、エンジン速度があまり高くならないうちに１速から２速に切り換える。一方、スポーツモードでは、エンジン速度が十分に高くなるまで１速から２速に切り換えない。

図１５Ａ及び図１５Ｂは、本実施形態による車両のクラッチコントロール特性を示すグラフである。図１５Ａ及び図１５Ｂの横軸は時間を示している。図１５Ａの縦軸はスロットル回動角を示しており、図１５Ｂの縦軸はトルクを示している。図１５Ｂに示すように、レインモードでは、クラッチトルクの上昇は緩やかである。一方、スポーツモードでは、クラッチトルクの上昇は急峻である。

端末装置２００には、マイクロフォン２０２と、Ａ／Ｄ変換部２０４と、操作部２０６と、表示部２０８と、演算部２１０と、記憶部２１２と、通信装置（通信部）２１３とが備えられている。なお、端末装置２００には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。

マイクロフォン２０２は、音を取得する。Ａ／Ｄ変換部２０４は、マイクロフォン２０２によって取得される音に対して、所定のサンプリング周期で、アナログ－デジタル変換を行う。Ａ／Ｄ変換部２０４は、アナログ－デジタル変換によって得られた音データを演算部２１０に供給する。Ａ／Ｄ変換部２０４は、マイクロフォン２０２によって取得される音に基づく音データを生成する音データ生成部（生成部）として機能し得る。

操作部２０６は、ユーザが端末装置２００を操作する際に用いられ得る。表示部２０８には、表示素子が備えられている。表示素子としては、例えば、液晶表示素子、有機エレクトロルミネッセンス表示素子等が用いられ得る。このような表示素子が備えられたタッチパネルによって、操作部２０６と表示部２０８とが構成されるようにしてもよい。

演算部２１０は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。演算部２１０には、制御部２１７と、路面状況情報取得部（情報取得部）２１８とが備えられている。制御部２１７と、路面状況情報取得部２１８とは、記憶部２１２に記憶されているプログラムが演算部２１０によって実行されることによって実現され得る。

制御部２１７は、端末装置２００の全体の制御を司る。制御部２１７は、車両１００から供給される車速情報を、近距離無線通信部２１６を介して取得する。制御部２１７は、Ａ／Ｄ変換部２０４から供給される音データを、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。路面状況情報取得部２１８は、サーバ装置３００から供給される路面状況情報を、電話網通信部２１４を介して取得する。制御部２１７は、路面状況情報取得部２１８によって取得された路面状況情報を、近距離無線通信部２１６を介して車両１００に送信する。

記憶部２１２は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。

通信装置２１３には、電話網通信部２１４と、近距離無線通信部２１６とが備えられている。電話網通信部２１４には、携帯電話網に対応し得る不図示の通信モジュールが備えられている。電話網通信部２１４は、電話網を介して通信を行い得る。電話網通信部２１４は、サーバ装置３００に備えられた電話網通信部３０６との間で中継局４０２とネットワーク４００とを介して通信を行い得る。電話網通信部２１４は、音データをサーバ装置３００に送信する。また、電話網通信部２１４は、音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報をサーバ装置３００から受信する。

近距離無線通信部２１６には、不図示の近距離無線通信モジュールが備えられている。近距離無線通信モジュールとしては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に対応した通信モジュールが用いられ得る。近距離無線通信部２１６は、車両１００に備えられた近距離無線通信部１１４との間で近距離無線通信を行い得る。近距離無線通信部２１６は、路面状況情報を車両１００に送信する。なお、車両１００に備えられた近距離無線通信部１１４と、端末装置２００に備えられた近距離無線通信部２１６との間では、ペアリング設定が予め行われる。

サーバ装置３００には、演算部３０２と、記憶部３０４と、電話網通信部３０６とが備えられている。なお、サーバ装置３００には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。

演算部３０２は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。演算部３０２には、制御部３０７と、ＦＦＴ（ＦａｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒｍ、高速フーリエ変換）処理部３０８と、スペクトル演算部３１０と、路面状況判定部３１２とが備えられている。制御部３０７と、ＦＦＴ処理部（フーリエ変換部）３０８と、スペクトル演算部３１０と、路面状況判定部３１２とは、記憶部３０４に記憶されているプログラムが演算部３０２によって実行されることによって実現され得る。

制御部３０７は、サーバ装置３００の全体の制御を司る。制御部３０７は、端末装置２００から供給される音データを、電話網通信部３０６を介して受信する。ＦＦＴ処理部３０８は、端末装置２００から供給される音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。スペクトル演算部３１０は、ＦＦＴ処理部３０８によって生成された変換データに基づいてパワースペクトルを取得する。路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデル（音スペクトルモデル、パワースペクトルモデル）と、スペクトル演算部３１０によって取得されたパワースペクトルとを比較することによって、路面状況を判定する。予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルは、後述するスペクトルモデルデータベース３１４に格納されている。制御部３０７は、路面状況を示す路面状況情報を、電話網通信部３０６を介して端末装置２００に送信する。

記憶部３０４は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。

記憶部３０４には、スペクトルモデルデータベース（スペクトルモデルＤＢ）３１４が備えられている。スペクトルモデルデータベース３１４には、路面状況毎のスペクトルモデルが格納されている。路面状況毎のスペクトルモデルとしては、例えば、路面が乾いている場合のスペクトルモデル、路面が濡れている場合のスペクトルモデル等が挙げられる。

電話網通信部（通信部）３０６には、携帯電話網に対応し得る不図示の通信モジュールが備えられている。電話網通信部３０６は、電話網を介して通信を行い得る。電話網通信部３０６は、端末装置２００に備えられた電話網通信部２１４との間で中継局４０２とネットワーク４００とを介して通信を行い得る。電話網通信部３０６は、音データを端末装置２００から受信する。電話網通信部３０６は、路面状況を示す路面状況情報を端末装置２００に送信する。

本実施形態による端末装置２００の動作の例について図１６を用いて説明する。図１６は、本実施形態による端末装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０において、端末装置２００に備えられた制御部２１７は、車両１００から供給される車速情報を、近距離無線通信部２１６を介して取得する。この後、ステップＳ１１に遷移する。

ステップＳ１１において、制御部２１７は、車両１００が走行中であるか否かを、車速情報に基づいて判定する。車両１００が走行中である場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ１２に遷移する。車両１００が走行中でない場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、図１６に示す処理が完了する。

ステップＳ１２において、マイクロフォン２０２によって取得された音を、Ａ／Ｄ変換部２０４によってアナログ－デジタル変換する。アナログ－デジタル変換が実行される周期は、例えば２０ｍｓ程度とするが、これに限定されるものではない。こうして、音データが生成される。この後、ステップＳ１３に遷移する。

ステップＳ１３において、制御部２１７は、音データを電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。この後、ステップＳ１０以降の処理が繰り返される。こうして、図１６に示す処理が実行される。

本実施形態によるサーバ装置３００の動作の例について図１７を用いて説明する。図１７は、本実施形態によるサーバ装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ２０において、サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、端末装置２００から供給される音データを、電話網通信部３０６を介して受信する。この後、ステップＳ２１に遷移する。

ステップＳ２１において、ＦＦＴ処理部３０８は、端末装置２００から供給される音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。この後、ステップＳ２２に遷移する。

ステップＳ２２において、スペクトル演算部３１０は、ＦＦＴ処理部３０８によって生成された変換データに基づいてパワースペクトルを演算する。この後、ステップＳ２３に遷移する。

ステップＳ２３において、路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと、スペクトル演算部３１０によって取得されたパワースペクトルとを比較することによって、路面状況を判定する。この後、ステップＳ２４に遷移する。

ステップＳ２４において、制御部３０７は、路面状況を示す路面状況情報を、電話網通信部３０６を介して端末装置２００に送信する。この後、ステップＳ２０以降の処理が繰り返される。こうして、図１７に示す処理が実行される。

本実施形態による端末装置２００の動作の例について図１８を用いて説明する。図１８は、本実施形態による端末装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ３０において、端末装置２００に備えられた制御部２１７は、路面状況情報をサーバ装置３００から受信したか否かを判定する。路面状況情報をサーバ装置３００から受信した場合（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、ステップＳ３１に遷移する。路面状況情報をサーバ装置３００から受信していない場合（ステップＳ３０においてＮＯ）、図１８に示す処理が完了する。

ステップＳ３１において、制御部２１７は、路面状況情報を近距離無線通信部２１６を介して車両１００に送信する。ステップＳ３１が完了した場合には、図１８に示す処理が完了する。こうして、図１８に示す処理が行われる。

本実施形態による車両１００の動作の例について図１９を用いて説明する。図１９は、本実施形態による車両の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ４０において、車両１００に備えられた情報取得部１２９は、路面状況情報を、近距離無線通信部１１４を介して受信する。この後、ステップＳ４１に遷移する。

ステップＳ４１において、車両１００に備えられた制御部１３０は、車速センサ１０４から供給される車速情報を取得する。この後、ステップＳ４２に遷移する。

ステップＳ４２において、制御部１３０は、グリップセンサ１０２から供給されるグリップ操作量情報を取得する。この後、ステップＳ４３に遷移する。

ステップＳ４３において、制御部１３０は、スロットル開度センサ１０９から供給されるスロットル回動角情報を取得する。この後、ステップＳ４４に遷移する。

ステップＳ４４において、制御部１３０は、ブレーキセンサ１０８から供給されるブレーキ圧力情報を取得する。この後、ステップＳ４５に遷移する。

ステップＳ４５において、制御部１３０は、路面状況に応じた走行制御を実行する。

ステップＳ４６において、制御部１３０は、走行モードを示す走行モード情報を、近距離無線通信部１１４を介して端末装置２００に送信する。ステップＳ４６が完了した場合には、ステップＳ４０以降の処理が繰り返される。こうして、図１９に示す処理が行われる。

本実施形態による端末装置２００の動作の例について図２０を用いて説明する。図２０は、本実施形態による端末装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ５０において、端末装置２００に備えられた制御部２１７は、走行モード情報を、近距離無線通信部２１６を介して車両１００から受信する。この後、ステップＳ５１に遷移する。

ステップＳ５１において、制御部２１７は、走行モードが変更されたか否かを判定する。具体的には、制御部２１７は、前回取得した走行モード情報によって示された走行モードと、今回取得した走行モード情報によって示された走行モードとが異なるか否かを判定する。走行モードが変更された場合（ステップＳ５１においてＹＥＳ）、ステップＳ５２に遷移する。走行モードが変更されていない場合（ステップＳ５１においてＮＯ）、ステップＳ５３に遷移する。

ステップＳ５２において、制御部２１７は、走行モードが変更されることを示す情報を表示部２０８の表示領域８８に表示する。例えば、走行モードがＳＰＯＲＴモード（スポーツモード）からＲＡＩＮモード（レインモード）に変更される場合、制御部２１７は、その旨を示す情報を表示部２０８の表示領域８８に表示する。表示領域８８に表示される文字等を点滅させることにより、運転者に注意を促すようにしてもよい。この後、ステップＳ５３に遷移する。

ステップＳ５３において、制御部２１７は、走行モードを表示部２０８の表示領域８８に表示する。ステップＳ５３が完了した場合には、ステップＳ５０以降の処理が繰り返される。こうして、図２０に示す処理が行われる。

このように、本実施形態によれば、マイクロフォン２０２によって取得される音に基づいて路面状況が判定される。そして、路面状況に応じた制御内容に基づいて、車両１００が制御される。このため、本実施形態によれば、車両の制御を路面状況に応じて良好に行うことが可能となる。

（変形例）
本実施形態の変形例による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図２１～図２３を用いて説明する。図２１は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

図２１に示すように、本変形例では、端末装置２００に備えられた演算部２１０に、ＦＦＴ処理部３０８と、スペクトル演算部３１０とが備えられている。本変形例では、サーバ装置３００に備えられた演算部３０２には、ＦＦＴ処理部３０８と、スペクトル演算部３１０とが備えられていない。

本変形例による端末装置２００の動作の例について図２２を用いて説明する。図２２は、本変形例による端末装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０～Ｓ１２は、図１６におけるステップＳ１０～Ｓ１２と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ１２が完了した場合には、ステップＳ６０に遷移する。

ステップＳ６０において、端末装置２００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。この後、ステップＳ６１に遷移する。

ステップＳ６１において、端末装置２００に備えられたスペクトル演算部３１０は、ＦＦＴ処理部３０８によって生成された変換データに基づいてパワースペクトルを演算する。この後、ステップＳ６２に遷移する。

ステップＳ６２において、端末装置２００に備えられた制御部２１７は、パワースペクトルを、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。ステップＳ６２が完了した後には、ステップＳ１０以降の処理が繰り返される。

本変形例によるサーバ装置３００の動作の例について図２３を用いて説明する。図２３は、本変形例によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ７０において、サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、端末装置２００から供給されるパワースペクトルを、電話網通信部３０６を介して受信する。この後、ステップＳ２３に遷移する。

ステップＳ２３、Ｓ２４は、図１７におけるステップＳ２３、Ｓ２４と同様であるため、説明を省略する。

本変形例における車両１００の動作は、図１９を用いて上述した第１実施形態による車両１００の動作と同様であるため、説明を省略する。

このように、ＦＦＴ処理部３０８と、スペクトル演算部３１０とが、端末装置２００に備えられていてもよい。本変形例においても、路面状況に応じた制御内容に基づいて、車両１００が制御されるため、車両１００を良好に制御し得る車両制御システムを提供することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図２４及び図２５を用いて説明する。図２４は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。

本実施形態では、複数のマイクロフォン２０２（図１参照）から成るマイクロフォンアレイ２０２ａが端末装置２００に備えられている。本実施形態では、端末装置２００に備えられた演算部２１０に、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが備えられている。本実施形態では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、サーバ装置３００には備えられていない。

端末装置２００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、マイクロフォンアレイ２０２ａによって取得される音に基づく音データに対してフーリエ変換を行う。端末装置２００に備えられた音源定位部２２０は、フーリエ変換により得られた変換データを用いて音源定位を行うことにより音源の位置を推定する。音源定位は、例えばビームフォーミングを用いて行われる。これにより、車両１００の前輪２０に対応する音源の位置が推定される。端末装置２００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行う。音源分離部２２２は、車両１００の前輪２０に対応する音源からの音を、音源分離を行うことによって取得する。音源分離には、例えばＧＨＤＳＳ（ＧｅｏｍｅｔｒｉｃＨｉｇｈ－ｏｒｄｅｒＤｉｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ－ｂａｓｅｄＳｏｕｒｃｅＳｅｐａｒａｔｉｏｎ）法を用い得るが、これに限定されるものではない。なお、ＧＨＤＳＳ法を用いた音源分離の詳細については、例えば特許第４４４４３４５号公報に開示されている。こうして、車両１００の前輪２０からの音が選択的に取得される。本実施形態において前輪２０からの音を選択的に取得するのは、後輪２８の方向からの音にはエンジン１１５から発せられる音が含まれてしまうためである。

端末装置２００に備えられたスペクトル演算部３１０は、音源分離によって得られる分離データに基づいてパワースペクトルを取得する。端末装置２００に備えられた制御部２１７は、スペクトル演算部３１０によって得られたパワースペクトルを、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。

サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、こうして取得されるパワースペクトルを、電話網通信部３０６を介して受信する。路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと、端末装置２００から供給されたパワースペクトルとを比較することによって、路面状況を判定する。

サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、こうして判定される路面状況を示す路面状況情報を、電話網通信部３０６を介して端末装置２００に送信する。端末装置２００に備えられた路面状況情報取得部２１８は、サーバ装置３００から供給される路面状況情報を、電話網通信部２１４を介して取得する。端末装置２００に備えられた制御部２１７は、路面状況情報を、近距離無線通信部２１６を介して車両１００に送信する。

車両１００に備えられた情報取得部１２９は、路面状況情報を、近距離無線通信部１１４を介して取得する。制御部１３０は、路面状況情報によって示される路面状況に応じた制御内容を、記憶部１２８から読み出す。制御部１３０は、記憶部１２８から読み出した制御内容に基づいて、第１実施形態と同様に、車両１００に備えられた駆動部１１５を制御する。

本実施形態による端末装置２００の動作について図２５を用いて説明する。図２５は、本実施形態による端末装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０～Ｓ１２は、図１６を用いて上述したステップＳ１０～Ｓ１２と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ１２が完了した場合には、ステップＳ６０に遷移する。

ステップＳ６０は、図２２を用いて上述したステップＳ６０と同様であるため、説明を省略する。この後、ステップＳ８０に遷移する。

ステップＳ８０において、端末装置２００に備えられた音源定位部２２０は、音源定位を行う。本実施形態では、マイクロフォンアレイ２０２ａが備えられているため、音源定位を行うことが可能である。音源定位の手法は、公知の手法であるため、ここでは説明を省略する。なお、音源定位を行う際には、ビームフォーミングを用いることが好ましい。この後、ステップＳ８１に遷移する。

ステップＳ８１において、端末装置２００に備えられた音源分離部２２２は、音源分離を行う。車両１００の前輪２０に対応する音源からの音が音源分離によって取得される。この後、ステップＳ６１に遷移する。

ステップＳ６１、Ｓ６２は、図２２を用いて上述したステップＳ６１、Ｓ６２と同様であるため、説明を省略する。

本実施形態によるサーバ装置３００の動作は、図２３を用いて上述した第１実施形態の変形例によるサーバ装置３００の動作と同様であるため、説明を省略する。

また、本実施形態による車両１００の動作は、図１９を用いて上述した第１実施形態による車両１００の動作と同様であるため、説明を省略する。

このように、本実施形態によれば、音源定位部２２０及び音源分離部２２２が備えられているため、エンジン１１５から発せられる音の取得を抑制しつつ、前輪２０からの音を選択的に取得し得る。このため、本実施形態によれば、路面状況をより良好に判定することができ、車両１００の制御を路面状況に応じてより良好に行うことが可能となる。

（変形例１）
本実施形態の変形例１による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図２６及び図２７を用いて説明する。図２６は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、サーバ装置３００に備えられている。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、端末装置２００には備えられていない。

端末装置２００に備えられた制御部２１７は、マイクロフォンアレイ２０２ａによって取得される音に基づく音データを、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。

サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、音データを、電話網通信部３０６を介して取得する。サーバ装置３００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、端末装置２００から供給される音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。サーバ装置３００に備えられた音源定位部２２０は、変換データを用いて音源定位を行うことにより音源の位置を推定する。サーバ装置３００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行うことにより、分離データを取得する。こうして、車両１００の前輪２０からの音が選択的に取得される。

サーバ装置３００に備えられたスペクトル演算部３１０は、音源分離によって得られる分離データに基づいてパワースペクトルを取得する。サーバ装置３００に備えられた路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと、スペクトル演算部３１０によって取得されたパワースペクトルとを比較することによって、路面状況を判定する。サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、路面状況判定部３１２によって判定された路面状況を示す路面状況情報を、電話網通信部３０６を介して端末装置２００に送信する。

端末装置２００に備えられた路面状況情報取得部２１８は、路面状況情報を、電話網通信部２１４を介して受信する。端末装置２００に備えられた制御部２１７は、路面状況情報を、近距離無線通信部２１６を介して車両１００に送信する。

本変形例による端末装置２００の動作は、図１６を用いて上述した第１実施形態による端末装置２００の動作と同様であるため、説明を省略する。

本変形例によるサーバ装置３００の動作について図２７を用いて説明する。図２７は、本変形例によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２０、Ｓ２１は、図１７を用いて上述したステップＳ２０、Ｓ２１と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２１が完了した場合には、ステップＳ９０に遷移する。

ステップＳ９０において、サーバ装置３００に備えられた音源定位部２２０は、音源定位を行う。この後、ステップＳ９１に遷移する。

ステップＳ９１において、サーバ装置３００に備えられた音源分離部２２２は、音源分離を行う。これにより、車両１００の前輪２０に対応する音源からの音が選択的に取得される。この後、ステップＳ２２に遷移する。

ステップＳ２２～Ｓ２４は、図１７を用いて上述したステップＳ２２～Ｓ２４と同様であるため、説明を省略する。

このように、音源定位部２２０及び音源分離部２２２がサーバ装置３００に備えられていてもよい。本変形例によっても、前輪２０からの音を選択的に取得し得るため、路面状況をより良好に判定することができ、車両１００の制御を路面状況に応じてより良好に行うことができる。

（変形例２）
本実施形態の変形例２による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図２８及び図２９を用いて説明する。図２８は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

本変形例では、音源定位部２２０が端末装置２００にもサーバ装置３００にも備えられていない。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、端末装置２００に備えられた演算部２１０に備えられている。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とは、サーバ装置３００には備えられていない。

端末装置２００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、マイクロフォンアレイ２０２ａによって取得される音に基づく音データに対してフーリエ変換を行う。端末装置２００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行う。マイクロフォンアレイ２０２ａと前輪２０との相対的な位置関係が分かっている場合には、音源定位部２２０が備えられていなくても、音源分離を良好に行うことができ、前輪２０からの音を選択的に取得し得る。こうして、車両１００の前輪２０からの音が選択的に取得される。

本変形例による端末装置２００の動作について図２９を用いて説明する。図２９は、本変形例による端末装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ６０は、図２５におけるステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ６０と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ６０が完了した場合には、ステップＳ８１に遷移する。

ステップＳ８１、Ｓ６１、Ｓ６２は、図２５におけるステップＳ８１、Ｓ６１、Ｓ６２と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ６２が完了した場合には、ステップＳ１０以降の処理が繰り返される。

本変形例におけるサーバ装置３００の動作は、図２３を用いて上述した第１実施形態の変形例によるサーバ装置３００の動作と同様であるため、説明を省略する。

このように、音源定位部２２０が備えられていなくてもよい。上述したように、マイクロフォンアレイ２０２ａと前輪２０との相対的な位置関係が分かっている場合には、音源定位部２２０が備えられていなくても、音源分離を良好に行うことができ、前輪２０からの音を選択的に取得し得る。このため、本変形例によっても、車両１００の制御を路面状況に応じて良好に行うことができる。

（変形例３）
本実施形態の変形例３による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図３０及び図３１を用いて説明する。図３０は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

本変形例では、音源定位部２２０が端末装置２００にもサーバ装置３００にも備えられていない。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、サーバ装置３００に備えられた演算部３０２に備えられている。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とは、端末装置２００には備えられていない。

サーバ装置３００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、端末装置２００から供給される音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。サーバ装置３００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行うことにより、分離データを取得する。マイクロフォンアレイ２０２ａと前輪２０との相対的な位置関係が分かっている場合には、音源定位部２２０が備えられていなくても、音源分離を良好に行うことができ、前輪２０からの音を選択的に取得し得る。

本実施形態による端末装置２００の動作は、図１６を用いて上述した第１実施形態による端末装置２００の動作と同様であるため、説明を省略する。

本変形例によるサーバ装置３００の動作について図３１を用いて説明する。図３１は、本変形例によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２０、Ｓ２１は、図２７におけるステップＳ２０、Ｓ２１と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２１が完了した場合には、ステップＳ９１に遷移する。

ステップＳ９１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４は、図２７におけるステップＳ９１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２４が完了した場合には、ステップＳ２０以降の処理が繰り返される。

［第３実施形態］
第３実施形態による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図３２～図３４を用いて説明する。図３２は、本実施形態による車両制御システムを示すブロック図である。

本実施形態では、端末装置２００に撮像部２２４が備えられている。本実施形態では、マイクロフォンアレイ２０２ａと、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、端末装置２００に備えられている。本実施形態では、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサ２２６が、端末装置２００に更に備えられている。ＧＮＳＳセンサ２２６は、端末装置２００の現在位置、即ち、車両１００の現在位置を検出し得る。ＧＮＳＳセンサ２２６は、現在位置を示す情報、即ち、現在位置情報を端末装置２００に備えられた演算部２１０に供給する。

本実施形態では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、サーバ装置３００には備えられていない。本実施形態では、サーバ装置３００に備えられた演算部３０２にスペクトル補正部３１６が備えられている。本実施形態では、サーバ装置３００に備えられた記憶部３０４に画像モデルデータベース３１８が備えられている。

端末装置２００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、マイクロフォンアレイ２０２ａによって取得される音に基づく音データに対してフーリエ変換を行う。端末装置２００に備えられた音源定位部２２０は、フーリエ変換により得られた変換データを用いて音源定位を行うことにより音源の位置を推定する。これにより、車両１００の前輪２０に対応する音源の位置が推定される。端末装置２００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行う。こうして、車両１００の前輪２０からの音が選択的に取得される。

端末装置２００に備えられた撮像部２２４は、路面を撮像することにより路面画像（画像データ）を取得する。端末装置２００に備えられた制御部２１７は、撮像部２２４によって取得される路面画像を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。制御部２１７は、現在位置情報を、ＧＮＳＳセンサ２２６から取得する。制御部２１７は、現在位置情報を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。

サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、パワースペクトルを、電話網通信部３０６を介して受信する。制御部３０７は、路面画像を、電話網通信部３０６を介して受信する。制御部３０７は、端末装置２００から供給される現在位置情報を、電話網通信部３０６を介して受信する。

制御部３０７は、受信した現在位置情報に対応する地図情報を、記憶部３０４に記憶された地図データベース３２０から読み出す。地図情報には、路面の種類を示す情報が含まれている。例えば、路面がアスファルト、コンクリート、石畳のいずれであるかを示す情報が地図情報に含まれている。制御部３０７は、地図情報に含まれている路面の種類を示す情報に基づいて、車両１００が走行中の道路の路面の種類を判定する。サーバ装置３００に備えられたスペクトル補正部３１６は、路面の種類に基づいてスペクトルモデルを補正する。

路面状況判定部３１２は、スペクトル補正部３１６によって補正されたスペクトルモデルと、端末装置２００から供給されたパワースペクトルとを比較することによって、音尤度を取得する。路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎の画像モデルと路面画像とを比較することによって、画像尤度を取得する。記憶部３０４には、画像モデルデータベース（画像モデルＤＢ）３１８が備えられている。画像モデルデータベース３１８には、予め取得された路面状況毎の画像モデルが格納されている。路面状況毎の画像モデルとしては、例えば、路面が乾いている場合の画像モデル、路面が濡れている場合の画像モデル等が挙げられる。路面状況判定部３１２は、音尤度と画像尤度とを用いて路面状況を判定する。より具体的には、路面状況判定部３１２は、音尤度と画像尤度とをロジスティック関数を用いて統合することにより得られる尤度に基づいて、路面状況を判定する。なお、ロジスティック関数は、以下のような式（１）、（２）によって表される。音尤度と画像尤度とをロジスティック関数を用いて統合する手法の詳細については、特許第６４２７８０７号公報に開示されている。

路面状況判定部３１２は、音尤度Ｌ_s（ｓ；Λ_i）と、画像尤度Ｌ_v（ｖ；ｏ_i）とを、式（１）に示すロジスティック関数を用いて統合することによって、路面状況の尤度Ｆ_Lを候補毎に求める。ｓは、音の特徴量である。Λ_iは、スペクトルモデルデータベース３１４に記憶されたｉ番目のスペクトルモデルである。なお、α₀、α₁、α₂は、ロジスティック関数のパラメータである。ｖは画像の特徴量である。ｏ_iは、画像モデルデータベース３１８に記憶されたｉ番目の物体の画像モデルである。

路面状況判定部３１２は、式（２）を用いて算出される尤度Ｆ_Lが最大となるような候補ｉ＾を推定する。ｖは、入力された画像、即ち、画像データである。ｏ_iは、ｉ番目の画像モデルである。ａｒｇｍａｘＦ_L（…）は、…を最大とするようなＦ_Lを与える関数である。

本実施形態による端末装置２００の動作について図３３を用いて説明する。図３３は、本実施形態による端末装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０、Ｓ１１は、図２５におけるステップＳ１０、Ｓ１１と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ１１が完了した場合には、ステップＳ１００に遷移する。

ステップＳ１００において、端末装置２００に備えられた撮像部２２４は、路面を撮像することにより路面画像を取得する。この後、ステップＳ１０１に遷移する。

ステップＳ１０１において、端末装置２００に備えられた制御部２１７は、位置情報、即ち、現在位置情報を、ＧＮＳＳセンサ２２６を用いて取得する。この後、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１２、Ｓ６０、Ｓ８０、Ｓ８１、Ｓ６１、Ｓ６２は、図２５におけるステップＳ１２、Ｓ６０、Ｓ８０、Ｓ８１、Ｓ６１、Ｓ６２と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ６２が完了した後には、ステップＳ１０２に遷移する。

ステップＳ１０２において、制御部２１７は、画像データ（路面画像）を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。この後、ステップＳ１０３に遷移する。

ステップＳ１０３において、制御部２１７は、位置情報、即ち、現在位置情報を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。ステップＳ１０３が完了した場合には、ステップＳ１０以降の処理が繰り返される。こうして、図３３に示す処理が行われる。

本実施形態によるサーバ装置３００の動作について図３４を用いて説明する。図３４は、本実施形態によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ７０は、図２３を用いて上述したステップＳ７０と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ７０が完了した後には、ステップＳ１１０に遷移する。

ステップＳ１１０において、サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、電話網通信部３０６を介して端末装置２００から画像データを受信する。この後、ステップＳ１１１に遷移する。

ステップＳ１１１において、制御部３０７は、電話網通信部３０６を介して位置情報、即ち、現在位置情報を受信する。この後、ステップＳ１１２に遷移する。

ステップＳ１１２において、制御部３０７は、現在位置情報によって示される車両１００の現在位置に対応する地図情報を、記憶部３０４に記憶された地図データベース３２０から読み出す。地図情報には、路面の種類を示す情報が含まれている。制御部３０７は、地図情報に含まれている路面の種類を示す情報に基づいて、車両１００の現在位置に対応する路面の種類を判定する。この後、ステップＳ１１３に遷移する。

ステップＳ１１３において、サーバ装置３００に備えられたスペクトル補正部３１６は、路面の種類に基づいてスペクトルモデルを補正する。この後、ステップＳ１１４に遷移する。

ステップＳ１１４において、サーバ装置３００に備えられた路面状況判定部３１２は、スペクトル補正部３１６によって補正されたスペクトルモデルと、端末装置２００から供給されたパワースペクトルとを比較することによって、音尤度を取得する。路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎の画像モデルと路面画像とを比較することによって、画像尤度を取得する。路面状況判定部３１２は、音尤度と画像尤度とを用いて路面状況を判定する。より具体的には、路面状況判定部３１２は、音尤度と画像尤度とをロジスティック関数を用いて統合することにより得られる尤度に基づいて、路面状況を判定する。この後、ステップＳ２４に遷移する。

ステップＳ２４は、図１７におけるステップＳ２４と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２４が完了した場合には、ステップＳ７０以降の処理が繰り返される。こうして、図３４に示す処理が行われる。

このように、本実施形態によれば、マイクロフォン２０２によって取得される音と、路面を撮像することによって得られる路面画像とに基づいて路面状況が判定される。このため、本実施形態によれば、路面状況情報をより高精度に判定することができる。このため、本実施形態によれば、車両の制御を路面状況に応じて良好に行うことが可能となる。

（変形例１）
本実施形態の変形例１による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図３５～図３７を用いて説明する。図３５は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

端末装置２００に備えられた制御部２１７は、マイクロフォンアレイ２０２ａによって取得される音に基づく音データを、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。端末装置２００に備えられた撮像部２２４は、路面を撮像することにより路面画像（画像データ）を取得する。端末装置２００に備えられた制御部２１７は、撮像部２２４によって取得される路面画像を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。制御部２１７は、現在位置情報を、ＧＮＳＳセンサ２２６から取得する。制御部２１７は、現在位置情報を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。

サーバ装置３００に備えられた制御部３０７は、音データを、電話網通信部３０６を介して取得する。制御部３０７は、画像データを、電話網通信部３０６を介して取得する。制御部３０７は、現在位置情報を、電話網通信部３０６を介して取得する。

サーバ装置３００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、端末装置２００から供給される音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。サーバ装置３００に備えられた音源定位部２２０は、変換データを用いて音源定位を行うことにより音源の位置を推定する。サーバ装置３００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行うことにより、分離データを取得する。こうして、車両１００の前輪２０からの音が選択的に取得される。

サーバ装置３００に備えられたスペクトル演算部３１０は、音源分離によって得られる分離データに基づいてパワースペクトルを取得する。制御部３０７は、受信した現在位置情報に対応する地図情報を、記憶部３０４に記憶された地図データベース３２０から読み出す。制御部３０７は、地図情報に含まれている路面の種類を示す情報に基づいて、車両１００が走行中の道路の路面の種類を判定する。サーバ装置３００に備えられたスペクトル補正部３１６は、路面の種類に基づいてスペクトルモデルを補正する。

路面状況判定部３１２は、スペクトル補正部３１６によって補正されたスペクトルモデルと、端末装置２００から供給されたパワースペクトルとを比較することによって、音尤度を取得する。路面状況判定部３１２は、予め取得された路面状況毎の画像モデルと路面画像とを比較することによって、画像尤度を取得する。路面状況判定部３１２は、音尤度と画像尤度とを用いて路面状況を判定する。より具体的には、路面状況判定部３１２は、音尤度と画像尤度とをロジスティック関数を用いて統合することにより得られる尤度に基づいて、路面状況を判定する。

本実施形態による端末装置２００の動作について図３６を用いて説明する。図３６は、本変形例による端末装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１００、Ｓ１０１、Ｓ１２は、図３３におけるステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１００、Ｓ１０１、Ｓ１２と同様であるため説明を省略する。ステップＳ１２が完了した場合には、ステップＳ１０２に遷移する。

ステップＳ１０２、Ｓ１０３は、図３３を用いて上述したステップＳ１０２、Ｓ１０３と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ１０３が完了した場合には、ステップＳ１０以降の処理が繰り返される。こうして、図３６に示す処理が行われる。

本変形例によるサーバ装置３００の動作について図３７を用いて説明する。図３７は、本変形例によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２０は、図１７を用いて上述したステップＳ２０と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２０が完了した場合には、ステップＳ１１０に遷移する。

ステップＳ１１０、Ｓ１１１は、図３４を用いて上述したステップＳ１１０、Ｓ１１１と同様であるため説明を省略する。ステップＳ１１１が完了した場合には、ステップＳ２１に遷移する。

ステップＳ２１、Ｓ９０、Ｓ９１、Ｓ２２は、図２７におけるステップＳ２１、Ｓ９０、Ｓ９１、Ｓ２２と同様であるため説明を省略する。ステップＳ２２が完了した場合には、ステップＳ１１２に遷移する。

ステップＳ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１１４、Ｓ２４は、図３４を用いて上述したステップＳ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１１４、Ｓ２４と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２４が完了した場合には、ステップＳ２０以降の処理が繰り返される。こうして、図３７に示す処理が行われる。

このように、ＦＦＴ処理部３０８と、音源定位部２２０と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、サーバ装置３００に備えられていてもよい。

（変形例２）
本実施形態の変形例２による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図３８、図３９を用いて説明する。図３８は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

本変形例では、音源定位部２２０が備えられていない。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、端末装置２００に備えられた演算部２１０に備えられている。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とは、サーバ装置３００には備えられていない。

端末装置２００に備えられた撮像部２２４は、路面を撮像することにより画像データを取得する。端末装置２００に備えられた制御部２１７は、画像データを、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。制御部２１７は、現在位置情報を、ＧＮＳＳセンサ２２６から取得する。制御部２１７は、現在位置情報を、電話網通信部２１４を介してサーバ装置３００に送信する。

制御部３０７は、受信した現在位置情報に対応する地図情報を、記憶部３０４に記憶された地図データベース３２０から読み出す。地図情報には、路面の種類を示す情報が含まれている。制御部３０７は、地図情報に含まれている路面の種類を示す情報に基づいて、車両１００が走行中の道路の路面の種類を判定する。サーバ装置３００に備えられたスペクトル補正部３１６は、路面の種類に基づいてスペクトルモデルを補正する。

本変形例による端末装置２００の動作について図３９を用いて説明する。図３９は、本変形例による端末装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１００、Ｓ１０１、Ｓ１２、Ｓ６０は、図３３を用いて上述したステップＳ１０、Ｓ１１、Ｓ１００、Ｓ１０１、Ｓ１２、Ｓ６０と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ６０が完了した場合には、ステップＳ８１に遷移する。

ステップＳ８１、Ｓ６１、Ｓ６２、Ｓ１０２、Ｓ１０３は、図３３を用いて上述したステップＳ８１、Ｓ６１、Ｓ６２、Ｓ１０２、Ｓ１０３と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ１０３が完了した場合には、ステップＳ１０以降の処理が繰り返される。

本変形例におけるサーバ装置３００の動作は、図３４を用いて上述したサーバ装置３００の動作と同様であるため、説明を省略する。

このように、音源定位部２２０が備えられていなくてもよい。マイクロフォンアレイ２０２ａと前輪２０との相対的な位置関係が分かっている場合には、音源定位部２２０が備えられていなくても、音源分離を良好に行うことができ、前輪２０からの音を選択的に取得し得る。このため、本変形例によっても、車両１００の制御を路面状況に応じて良好に行うことができる。

（変形例３）
本実施形態の変形例３による車両制御装置、端末装置、サーバ装置、車両、車両制御システム及び車両制御方法について図４０及び図４１を用いて説明する。図４０は、本変形例による車両制御システムを示すブロック図である。

本変形例では、音源定位部２２０が備えられていない。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とが、サーバ装置３００に備えられた演算部３０２に備えられている。本変形例では、ＦＦＴ処理部３０８と、音源分離部２２２と、スペクトル演算部３１０とは、端末装置２００には備えられていない。

サーバ装置３００に備えられたＦＦＴ処理部３０８は、端末装置２００から供給される音データに対してフーリエ変換を行うことにより、変換データを生成する。サーバ装置３００に備えられた音源分離部２２２は、フーリエ変換によって得られる変換データに対して音源分離を行うことにより、分離データを取得する。マイクロフォンアレイ２０２ａと前輪２０との相対的な位置関係が分かっている場合には、音源定位部２２０が備えられていなくても、音源分離を良好に行うことができ、前輪２０からの音を選択的に取得し得る。サーバ装置３００に備えられたスペクトル演算部３１０は、音源分離によって得られる分離データに基づいてパワースペクトルを取得する。

本実施形態による端末装置２００の動作は、図３６を用いて上述した端末装置２００の動作と同様であるため、説明を省略する。

本変形例によるサーバ装置３００の動作について図４１を用いて説明する。図４１は、本変形例によるサーバ装置の動作を示すフローチャートである。

ステップＳ２０、Ｓ１１０、Ｓ１１１、Ｓ２１は、図３７におけるステップＳ２０、Ｓ１１０、Ｓ１１１、Ｓ２１と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２１が完了した場合には、ステップＳ９１に遷移する。

ステップＳ９１、Ｓ２２、Ｓ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１１４、Ｓ２４は、図３７におけるステップＳ９１、Ｓ２２、Ｓ１１２、Ｓ１１３、Ｓ１１４、Ｓ２４と同様であるため、説明を省略する。ステップＳ２４が完了した場合には、ステップＳ２０以降の処理が繰り返される。

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

車両制御装置（１１０）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部（１２９）と、前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部（１２８）と、前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、車両（１００）に備えられた駆動部（１１５）を制御する制御部（１３０）とを有する。このような構成によれば、音源分離が行われるため、エンジン等から発せられる音の取得を抑制しつつ、前輪からの音を選択的に取得し得る。このため、このような構成によれば、路面状況をより良好に判定することができ、車両の制御を路面状況に応じてより良好に行うことが可能となる。

端末装置（２００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを生成する生成部（２０４）と、前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部（３０８）と、前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部（２２２）と、前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部（３１０）とを有し、前記パワースペクトルをサーバ装置（３００）に送信し、前記パワースペクトルに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を前記サーバ装置（３００）から受信し、受信した前記路面状況情報を車両（１００）に送信する通信部（２１３）とを備える。

端末装置（２００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを生成する生成部（２０４）と、前記音データをサーバ装置（３００）に送信し、前記音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を前記サーバ装置（３００）から受信し、受信した前記路面状況情報を車両（１００）に送信する通信部（２１３）とを備える。

サーバ装置（３００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを端末装置（２００）から受信する通信部（３０６）と、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部（３１２）とを備え、前記通信部（３０６）は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信する。

サーバ装置（３００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを端末装置（２００）から受信する通信部（３０６）と、前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部（３０８）と、前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部（２２２）と、前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部（３１０）と、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部（３１２）とを備え、前記通信部（３０６）は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信する。

車両（１００）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部（１２９）と、前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部（１２８）と、前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、駆動部（１１５）を制御する制御部（１３０）とを有する。

車両制御システム（１０）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを送信する端末装置（２００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記パワースペクトルに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信するサーバ装置（３００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部（１１５）を制御する車両（１００）とを備える。

車両制御システム（１０）は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データを送信する端末装置（２００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記音データに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信するサーバ装置（３００）と、前記端末装置（２００）から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部（１１５）を制御する車両（１００）とを備える。

車両制御方法は、マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得するステップと、前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた制御内容に基づいて、車両（１００）に備えられた駆動部（１１５）を制御するステップとを有する。

１０…車両制御システム１２…車体
１４…車体フレーム１６…ヘッドパイプ
１８…フロントフォーク２０…前輪
２０ａ…前輪ブレーキ装置２２…パワーユニット
２４…ピボット部２６…スイングアーム
２８…後輪２８ａ…後輪ブレーキ装置
３０…メインフレーム３２…シートフレーム
３４…ヘッドライト３６…ハンドル
３８…フロントフェンダ４０…燃料タンク
４２…シート４２ａ…フロントシート
４２ｂ…リアシート４４…リアフェンダ
４６…テールランプユニット４６ａ…ブレーキランプ
４６ｂ…後側ウィンカランプ４８…車体カバー
５０…アッパーカウル５２…サイドカウル
５４…リアカウル５６…スクリーン
５８…サイドミラー５９…前側ウィンカランプ
６０…タコメータ６２ａ、６２ｂ…ボルト
６４…取付部材６６…メータ装置
６８…ハンドル軸７０…左グリップ
７２…スロットルグリップ７６ａ、７６ｂ…ステー
７８…保持ケース８０…ヒンジ軸
８２、２０８…表示部８４…窓部
８６、８８…表示領域９２…撮像範囲
９４ａ、９４ｂ…保持部１００…車両
１０２…グリップセンサ１０４…車速センサ
１０６…ギアポジションセンサ１０８…ブレーキセンサ
１０９…スロットル開度センサ１１０…車両制御装置
１１４、２１６…近距離無線通信部１１５…駆動部
１１８…点火装置１２０…ブレーキ装置
１２２…変速アクチュエータ１２４…クラッチアクチュエータ
１２６、２１０、３０２…演算部１２８、２１２、３０４…記憶部
１２９…情報取得部１３０、２１７、３０７…制御部
１３２…トラクションコントロールシステム
１３４…電子制御サスペンション１３６…自動変速機
２００…端末装置２０２…マイクロフォン
２０２ａ…マイクロフォンアレイ２０４…Ａ／Ｄ変換部（生成部）
２０６…操作部２１３…通信装置
２１４、３０６…電話網通信部２１８…路面状況情報取得部
２２０…音源定位部２２２…音源分離部
２２４…撮像部２２６…ＧＮＳＳセンサ
３００…サーバ装置３０８…ＦＦＴ処理部
３１０…スペクトル演算部３１２…路面状況判定部
３１４…スペクトルモデルデータベース
３１６…スペクトル補正部３１８…画像モデルデータベース
４００…ネットワーク４０２…中継局

Claims

マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部（１２９）と、
前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部（１２８）と、
前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、車両（１００）に備えられた駆動部（１１５）を制御する制御部（１３０）と
を有し、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される、車両制御装置（１１０）。
請求項１に記載の車両制御装置（１１０）において、
前記マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される前記音に基づく音データに対してフーリエ変換を行い、前記フーリエ変換によって得られる変換データに対して前記音源分離を行い、前記音源分離によって得られる前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得し、予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって前記路面状況が判定される、車両制御装置（１１０）。
請求項１に記載の車両制御装置（１１０）において、
前記マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される前記音に対して音源定位を行うことによって音源の位置が推定され、前記二輪車両の前記前輪（２０）に対応する前記音源からの音が前記音源分離によって取得される、車両制御装置（１１０）。
請求項３に記載の車両制御装置（１１０）において、
ビームフォーミングを用いて前記音源定位が行われる、車両制御装置（１１０）。
請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御装置（１１０）において、
ＧＨＤＳＳ法を用いて前記音源分離が行われる、車両制御装置（１１０）。
請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置（１１０）において、
前記制御部（１３０）は、前記駆動部（１１５）の出力特性を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置（１１０）。
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御装置（１１０）において、
前記制御部（１３０）は、前記車両（１００）に備えられたスロットルグリップ（７２）の操作量に応じたスロットル開度を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置（１１０）。
請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置（１１０）において、
前記制御部（１３０）は、トラクションコントロールシステム（１３２）を作動させる閾値を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置（１１０）。
請求項１～８のいずれか１項に記載の車両制御装置（１１０）において、
前記制御部（１３０）は、電子制御サスペンション（１３４）の動作特性を前記路面状況に応じて変化させる、車両制御装置（１１０）。
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを生成する生成部（２０４）と、
前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部（３０８）と、
前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部（２２２）と、
前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部（３１０）とを有し、
前記パワースペクトルをサーバ装置（３００）に送信し、前記パワースペクトルに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を前記サーバ装置（３００）から受信し、受信した前記路面状況情報を車両（１００）に送信する通信部（２１３）と
を備え、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される、端末装置（２００）。
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを車両（１００）に装填される端末装置（２００）から受信する通信部（３０６）と、
予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部（３１２）とを備え、
前記通信部（３０６）は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信し、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される、サーバ装置（３００）。
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に基づく音データを車両（１００）に装填される端末装置（２００）から受信する通信部（３０６）と、
前記音データに対してフーリエ変換を行うことにより変換データを生成するフーリエ変換部（３０８）と、
前記変換データに対して音源分離を行うことにより分離データを取得する音源分離部（２２２）と、
前記分離データに基づいてパワースペクトルを取得するスペクトル演算部（３１０）と、
予め取得された路面状況毎のスペクトルモデルと前記パワースペクトルとを比較することによって路面状況を判定する路面状況判定部（３１２）とを備え、
前記通信部（３０６）は、前記路面状況を示す路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信し、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される、サーバ装置（３００）。
二輪車両である車両（１００）であって、
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得する情報取得部（１２９）と、
前記路面状況に応じた制御内容が記憶された記憶部（１２８）と、
前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた前記制御内容に基づいて、駆動部（１１５）を制御する制御部（１３０）と
を有し、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される、車両（１００）。
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる分離データに基づくパワースペクトルを送信する端末装置（２００）と、
前記端末装置（２００）から供給される前記パワースペクトルに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信するサーバ装置（３００）と、
前記端末装置（２００）から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部（１１５）を制御する車両（１００）と
を備え、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される車両制御システム（１０）。
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データを送信する端末装置（２００）と、
前記端末装置（２００）から供給される前記音データに基づいて路面状況を判定し、前記路面状況に関する情報である路面状況情報を前記端末装置（２００）に送信するサーバ装置（３００）と、
前記端末装置（２００）から供給される前記路面状況情報に応じた制御内容に基づいて駆動部（１１５）を制御する車両（１００）と
を備え、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される車両制御システム（１０）。
マイクロフォンアレイ（２０２ａ）によって取得される音に対して音源分離を行うことによって得られる音データに基づいて判定される路面状況を示す路面状況情報を取得するステップと、
前記路面状況情報によって示される前記路面状況に応じた制御内容に基づいて、車両（１００）に備えられた駆動部（１１５）を制御するステップと
を有し、
前記車両（１００）は、二輪車両であり、
前記音源分離では、前記二輪車両の前輪（２０）からの音が取得される、車両制御方法。