JP2024520134A - メカナムホイールモジュール - Google Patents

Abstract

コンパクトなメカナムホイールモジュールが開示される。メカナムホイールモジュールは、モーターを収容するように構成されるハブを備える。ハブは、円形平面部分と、円形平面部分から延びる円筒部分とを備える。円筒部分は、ホイールのリムの基部を形成する。複数のローラは、リムの基部上に及びその周りに取り付けられ、複数のローラの各々は、シャフトと回転可能な本体とを備え、回転可能な本体は、ニードル軸受を介してシャフトに取り付けられている。【選択図】 図１

Description

本発明の分野は、メカナムホイールモジュールに関する。

メカナムホイールは、タイヤの代わりにリムの周りに斜角で取り付けられたローラを有する。ローラは、典型的には、回転軸に対して４５°の角度であり、この構成は、複数のホイールが車両に取り付けられる場合、全方位の動きを可能にする。これによって、この形式のホイールは、狭く複雑な空間内で移動する必要があるものなど、高い操縦性を必要とする車両に特に有用である。しかしながら、このような空間内で大きな積載荷重が輸送される場合、荷重を支持するホイールのサイズが大きくなり、このこと自体は、狭い空間において問題となる。

一般に、メカナムホイールの大きさは、可搬重量に比例して大きくなるため、３００Ｋｇを超える積載荷重を支持することができるホイールは、一般に２５ｃｍを超える直径及び１２ｃｍを超える幅を有する。さらに、ホイールの駆動は、各ホイールの独立制御を必要とし、複数のモーター又はモーター、及び複数の歯車機構、並びに、複数の制動機構が必要であり、この全てによって、当該ホイールを有する車両によって占有される空間が大きくなる。

小さな設置面積及び大きな耐荷重の改良されたメカナムホイールモジュールを提供することが望ましいことになる。

第１の態様は、メカナムホイールモジュールを提供し、メカナムホイールモジュールは、ハブであって、上記ハブは、円形平面部分と、上記円形平面部分から延びる円筒部分とを備え、上記円筒部分は、上記ホイールのリムの基部を形成する、ハブと；上記リムの上記基部上及びその周りに取り付けられた複数のローラと；を備え、上記複数のローラの各々は、シャフトと、回転可能な本体とを備え、上記回転可能な本体は、ニードル軸受を介して上記シャフトに取り付けられている。

メカナムホイールは、複数のローラが、上記ホイールの円周に対して斜角でリム上に取り付けられるホイールである。車両上に取り付けられ個別に制御される場合、このようなホイールは、車両の全方向移動を可能にする。荷重がハブ上に取り付けられたローラを通過するホイールの構成、及び、各ホイールを個別に制御する要件は、従来、ホイールモジュールのサイズを過度に増大させることなしに、重量物を輸送することを困難にしている。詳細には、ローラは、従来、ホイールの耐荷重能力を増大させる際の制限要因となっていた。ホイールのサイズを増大させることなく耐荷重能力を増大させるという問題は、ローラの耐荷重回転体を支持するためのニードル軸受の使用によって対処されている。従来、ローラ軸受は、ローラの回転体をシャフトに取り付けるために使用されてきており、これらは、一般にニードル軸受よりも安価であるが、堅牢性に劣る。本発明者らは、ローラの堅牢性が耐荷重の制限要因であり、特に、ローラを支持する軸受は、潜在的な故障箇所であることを認識した。本発明者らは、従来のローラ軸受をニードル軸受に置き換えることによって、この問題に対処した。ニードル軸受は、ローラ軸受よりも大きい支持表面積を有し、ローラが支持する荷重をより広い面積に分散させることができ、ニードル軸受が受ける圧力が低減され、ニードル軸受は、より高い荷重をしっかり支えることができる。さらに、支持面積の増加にも拘わらず、このような軸受は、コンパクトである。

さらに、メカナムホイールを、平面を有するハブ及びローラを支持するリムを有する個別のモジュールとして設けることによって、ホイールの独立した取り外し、整備、及び制御が可能である。

一部の実施形態において、上記メカナムホイールモジュールは、小さな設置面積、高荷重のメカナムホイールを備え、上記メカナムホイールモジュールは、８，５００ｃｍ³未満、好ましくは８，０００ｃｍ³未満、より好ましくは７，８００ｃｍ³未満の体積を備え、少なくとも３００Ｋｇ、好ましくは３３０Ｋｇを超える、より好ましくは３５０Ｋｇを超える荷重を支持するように構成されている。

ローラを支持するためのニードル軸受の使用、及び、メカナムホイールモジュールのハブの構成によって、８５００ｃｍ³未満の小さな設置面積で３００ｋｇ以上の大きな荷重を支持することができる小さな設置面積のメカナムホイールが可能である。

一部の実施形態において、上記ニードル軸受は、上記回転可能な本体の両方の端部の方に位置し、上記シャフト上に機械加工された凹部に上記ニードル軸受を圧入することによって取り付けられる。

一部の実施形態において、上記ニードル軸受の各々の長さは、上記回転可能な本体の長さの少なくとも１０％、好ましくは少なくとも１４％である。

ニードル軸受は、荷重を分散させることができる、ローラ軸受よりも大きい表面積を有し、これは、ニードル軸受が、より高い荷重をしっかりと支持することを可能にする要因である。回転体のかなりの長さに対応するニードル軸受を有することは、より大きな面積に荷重を分散させるのを助け、より堅牢なローラを可能にする。

一部の実施形態において、上記ニードル軸受の各々は、保持ワッシャを介して所定位置に保持される。

ニードル軸受は、単に圧入によって保持することができるが、一部の実施形態において、保持ワッシャが使用される。ローラが大きな荷重を支持している場合、大きな力が、軸受に作用し、これによって、潜在的に軸受が外れる可能性があり、この潜在的な問題は、保持ワッシャの使用によって対処される。

一部の実施形態において、メカナムホイールは、上記保持ワッシャの各々と上記ニードル軸受のそれぞれとの間にスラスト軸受をさらに備える。

スラスト軸受は、回転中の摩擦を低減するために、保持ワッシャとそれぞれのニードル軸受との間に使用することができる。スラスト軸受は、シャフト及び軸受よりも柔らかい材料で作ることができ、潤滑剤を含浸させたもの、例えば、油を含浸させた真鍮を使用することができる。スラスト軸受は、摩擦を低減するだけでなく、ニードル軸受が受ける応力を低減し、耐用年数を増大させる。

一部の実施形態において、上記ハブは、上記リムの側面を備え、上記側面は、上記ホイールが車両に取り付けられた場合に内側の側面及び外側の側面であり、上記外側の側面は、上記円形平面部分の半径方向外側の部分を備え、上記内側の側面は、上記ハブの上記円筒部分から延びるリングを備える。

ハブは、上記リムの基部のいずれかの縁部から実質的に垂直に延び、上記ローラの取り付け面として機能する側面を備えることができる。リムの外側の側面は、円形平面部分の半径方向外側の部分を備えることができる。

一部の実施形態において、上記メカナムホイールモジュールは、上記ハブを回転させることによって上記ホイールモジュールを駆動するように構成されたモーターをさらに備え、上記ハブは、上記モーターを受け入れるように構成された凹部を備え、上記凹部の片側は、上記円形平面部分で形成され、上記凹部の反対側は、上記モーターを受け入れるように開口する。

実施形態は、メカナムホイールモジュール内にモーターを備え、モーターは、ホイールを駆動するように構成されている。モーターをメカナモホイールモジュール内に取り付けることによって、メカナモホイールモジュール及びその駆動機構を単一のユニットとすることができる。これによって、特にコンパクトになり、駆動シャフトを結合するための必要物が取り除かれる。さらに、モーターをホイールモジュール内に設けることによって、取り付け機構は別として、モジュールをユニットとして整備及び交換することが容易になり、車両に取り付ける際に必要な唯一の接続部は、電源ケーブル及び制御ケーブルである。これによって、モジュールは、車両の内外に簡単に交換することができ、不具合がある場合に簡単な修理及び交換が可能である。さらに、このようなモジュールは、コンパクトであり、独立して制御可能であり、大きな荷重を支持することができる。

一部の実施形態において、上記メカナムホイールモジュールは、上記メカナムホイールモジュールを車両に取り付ける取り付け構成要素をさらに備え、上記取り付け構成要素は、上記車両に連結するための及び上記メカナムホイールの上記リムの一部にわたって延びるように構成された連結部分と、上記凹部の上記開口側に向かい合うプレート部分とを備え、上記モーターは、上記プレート部分に取り付けられている。

上記モジュールは、必要に応じて簡単な連結及び取り外しを可能にする単一モジュールとして車両に取り付けることができるように取り付け構成要素を有するように構成することができる。ホイールを車両に連結する連結部分は、取り付け点を有する上部と、凹部の開口側に向かい合うように構成され、モーターを支持するプレート部分とを有する。このようにして、ホイールモジュール上の車両の荷重は、モーターを通ることになる。

一部の実施形態において、上記モーターは、駆動シャフトを備え、上記駆動シャフトは、上記モーターによる上記駆動シャフトの回転が上記ハブを回転させるように、上記ハブの上記円形平面部分に連結され、上記モーターは、上記モーターの回転軸が上記ハブの中心を通るように取り付けられている。

モーターは、モーターの駆動シャフトの回転軸がハブの中心にあるように、ホイール内に取り付けられ、モーターは、ハブのリムと同心に取り付けられている。

一部の実施形態において、上記モーターは、高荷重モーターで構成され、上記モーターの駆動シャフトは、上記駆動シャフトに沿って異なる長手方向位置に配置された２つの軸受上に取り付けられている。

車両の荷重はモーターを通ってホイールに伝わるので、モーターは、高荷重モーターであることが重要である。さらに、荷重は駆動シャフトの端部で支持されるため、片持ち作用があり、効果的な支持は、駆動シャフトを、駆動シャフトに沿って異なる長手方向位置に配置された２つの軸受上に取り付けることによって達成することができる。

一部の実施形態において、上記モーターは、２６Ｎｍを超える、好ましくは３０Ｎｍを超える最大トルクを生成するように構成される。

メカナムホイールが高荷重を支持するように構成される場合、高トルクモーターは、メカナムホイールが必要に応じて高荷重を移動させることができるように使用することができる。

一部の実施形態において、上記メカナムホイールは、１９ｋＷ／ｍ³を超える、好ましくは２２ｋＷ／ｍ³を超える、より好ましくは２４Ｗ／ｍ³を超える出力密度を有する。

実施形態は、対応する高出力密度を有する、小さな設置面積、高耐荷重、高出力ホイールを提供する。この点において、ホイールの体積は、８，０００ｃｍ³未満とすることができ、ホイールの定格トルクは、１０Ｎｍを超える、好ましくは１１Ｎｍを超えることができ、最高回転速度は、１５０ｒｐｍ、１５．７ｒａｄ／ｓを超えることができる。これは、１５０Ｗを超える出力（定格トルク×最大回転数）及び１９ｋＷ／ｍ³を超える出力密度をもたらす。

一部の実施形態において、上記メカナムホイールは、上記凹部内で上記モーターに隣接して取り付けられた制動機構をさらに備える。

また、ホイールのための制動機構が同様にホイールモジュール内にある場合、コンパクトな構造が可能であり、ホイールのための制御機構及び駆動機構がモジュール内にあるように提供され、ホイールを取り付ける及び取り外す容易性が向上することは好都合な場合がある。

一部の実施形態において、上記取り付け構成要素は、上記モーターと車両との間でワイヤを経路付けする保護チャンネルを備え、上記保護チャンネルの上面は、上記連結部分を備え、上記保護チャンネルの外面は、上記プレート部分を備え、上記保護チャンネルの内面は、上記内側リムに隣接して延びるように配置されている。

モジュール式のメカナムホイールの１つの利点は、車両の他の機構部分に対して行う必要がある唯一の接続部が電源ケーブル及び制御ケーブルである点である。場合によっては、これらのケーブルは、保護チャンネルを通過することができ、これらのケーブルは、外力から保護することができ、また、これらのケーブルは、必要な場所にきちんと経路付けすることができる。

一部の実施形態において、上記ローラの上記シャフトは、鋼であり、上記回転可能な本体は、外側ポリウレタン層で被覆された切頭楕円形断面を有するアルミニウム製バレルを備える。

多くのメカナムホイールの１つの潜在的な制限要因は、ローラの強度である。これらは、従来、ポリウレタン製であり、これは、非常に高い荷重を支持するほどの強さにすることができない。実施形態は、切頭楕円形断面のアルミニウム製バレルを有する回転可能な本体を提供し、これは、外側ポリウレタン層で被覆される。アルミニウムは、ポリウレタンのための構造を提供し、変形に耐える。これは、高荷重ニードル軸受及び高荷重モーター経路と共に、小さな設置面積の高荷重メカナムホイールモジュールをもたらす。

一部の実施形態において、モーターは、モーター内に遊星歯車を備える。

一部の実施形態において、上記ハブは、機械加工されたアルミニウムで形成される。

ハブは、複数の材料で形成することができるが、１つは、軽量かつ構造的に強いアルミニウムであることに留意されたい。また、取り付け構成要素は、アルミニウムで形成することもできるが、鋼、炭素繊維、又は何らかの他の構造的に堅牢であまり重くない材料で形成することができる。

一部の実施形態において、上記連結部分が延びるように構成される上記ハブの部分は、上記ハブの全幅及び上記ハブの円周の少なくとも３分の１を構成する。

連結部分は、取り付け点を提供することに加えて、車両をホイールが跳ね上げた破片から保護する車両用の保護具として機能することができる。この点において、連結部分は、ハブの全幅及びハブの円周の少なくとも３分の１の周りに広がることができる。

さらなる特定の好ましい態様は、添付の独立請求項及び従属請求項に記載される。従属請求項の特徴は、適宜、独立請求項の特徴と組み合わせること、及び、特許請求の範囲に明示的に記載される組み合わせ以外の組み合わせで組み合わせることができる。

装置の特徴が特定の機能を提供するように動作可能であると説明される場合、これは、その機能をもたらすこと、又は、その機能をもたらすように適合又は構成される装置の特徴を含むことを理解されたい。

ここで、添付図面を参照して、本発明の実施形態をさらに説明する。

一実施形態によるメカナムホイール組立体の等角図を示す。 所定位置にモーターを備えるメカナムホイール組立体の断面図を示す。 メカナムホイール組立体の個別のローラの断面図を示す。

実施形態をさらに詳細に説明する前に、まず概要を示す。

メカナムホイールは、タイヤの代わりに、斜角で、典型的には回転軸に対して４５°の角度でホイールのリムの周りに取り付けられたローラを使用することで車両の全方向移動を可能にする。車両の片側のホイールは、一方向に傾斜したローラを有することができ、車両の反対側のホイールは、互いの鏡像となるように反対方向に傾斜されたローラを有することができる。これは、個別のホイールから車両上に斜めの力を提供し、ホイールの回転速度及び回転方向を制御することによって方向制御が可能である。このようなホイールが取り付けられた車両は、全方位に移動することができる。実施形態は、コンパクトであり、高荷重、すなわち３００ｋｇを超える荷重を支持することができるメカナムホイールモジュールを提供しようとしている。このようなモジュールは、限られた複雑な空間内で大きな荷重を移動させることができる。これは、特に、サブファブ内での真空システムの構成要素の輸送に適用することができる。

実施形態のメカナムホイールモジュールは、モジュールに組み込まれた作動構成要素によって、小さな設置面積で大きな耐荷重を可能にする。従来、メカナムホイールを有する車両上では、ホイールを駆動するモーターは、ホイールを超えて軸方向にシャーシ本体内へ延びており、メカナムホイール及び駆動システムが占有する空間が大きくなっている。実施形態は、特別注文のホイールハブを形成することによって、モーターのシャーシ内への伸長を回避しており、これは、モーターをホイールとホイールハブの容積の内部に取り付けることを可能にする。

ローラがシャフトと回転体との間でニードル軸受を備えるメカナムホイールモジュールを設けることは、重量をローラ軸受の場合よりも大きな表面積にわたって分散させ、ローラは、大きな荷重を支持することができる。さらに、モーター及び制動機構をホイールのハブ内に取り付けることによって、コンパクトなだけでなくモジュール式のホイール及び駆動システムがもたらされる。これにより、各ホイールモジュールは、取り付け機構及び制御ケーブル及び電源ケーブルの取り付け又は取り外しによって、簡単な方法で個別に装着すること、交換すること、及び整備することができる。

図１は、一実施形態によるメカナムホイール組立体の等角図を示す。これは、ホイールが車両に取り付けられる場合にハブの外面を形成する、円形平面１を備えるスプール形状のアルミニウム製ハブを示す。複数の個別のローラ３は、ハブのリムの基部の周りに取り付けられている。メカナムホイール組立体の取り付けプレートとして機能する、製造されたアルミニウム製又は鋼製のハウジング２は、ホイールの上面より上方に及びその周りに取り付けられる。このハウジングは、ホイールを保護し、ホイールが取り付けられる車両のシャーシへの荷重経路を可能にし、また、ハブ内のモーター用の取り付け位置をもたらすバックプレート部分を有する。このハウジングの上面は、ホイールモジュールを車両に取り付ける面をもたらし、また、ホイール及び車両をホイールが跳ね上げた破片から保護する。この取り付け構成要素又はハウジングの上面がここに示されており、円形平面１とは反対側のホイールの裏側に広がるバックプレートがあり、バックプレート上にはモーターが取り付けられている。

ローラ３は、特別注文の頑丈なアイドルローラで構成され、アイドルローラの各々は、ホイール全体の回転軸に対して４５°の角度にある。これらは図３により詳細に示されている。

図２は、メカナムホイールモジュール又は組立体の断面図である。この断面図は、ハブ１のリムの周りに取り付けられたローラ３を示す。ローラは、ホイールの回転軸に対して斜角で取り付けられ、ローラのシャフトは、ホイール全体の回転軸の方に向くねじを介して、ハブのリムの側面を形成するリング状の内面及び外面に取り付けられている。

モーター７は、ハブ１の中の凹部の中に取り付けられている。凹部は、アルミニウム製ハブ１に機械加工され、これは、モーター用の堅牢なハウジングを提供する。この実施形態では、モーター７は、ホール効果センサ及び増分エンコーダを使用する閉ループ制御を含む高比率（～２０：１）電動モーターであり、ホイールハウジングに対するホイールの強制回転を可能にする。ここでは取り付け構成要素として機能するアルミニウム製又は鋼製のハウジング２は、上部取り付け部及び上部に沿った車両保護セクションの両方と共に示されており、モーター７が取り付けられるバックプレートは、ハブの平面１に向かい合っている。金属板の保護部分４があり、この保護部分は、配線を、ホイールによって跳ね上げられてハウジングの中にとどまる場合がある潜在的な物体から保護する。

保護部分の中には、電源ケーブル及びデータケーブルが、ホイール組立体の本体からモーターまで安全に通過することを可能にするワイヤ経路逃げ穴５が設けられている。また、これらのケーブルは、ホイール組立体を車両に簡単に結合すること又はそこから簡単に取り外すことを可能にする。このガイド構成要素５は、電源ケーブル及びデータケーブルとすることができるワイヤの保護を行い、これらのケーブルが、ホイール組立体の本体からモーターまで安全に通過することを可能にする。

この実施形態において、モーター７は、平面１から離れて取り付けられており、さらに、各ホイールの制動を個別に制御することを可能にする制動機構（図示せず）の取り付け用の空間６が存在する。

図３は、個別のローラの断面を示す。この断面は、使用時に円周に対して斜角でハブのリムの内縁及び外縁に固定される鋼製シャフト１３を示す。この鋼製シャフト１３の周りには、切頭楕円形断面を有するアルミニウム製バレル１２が取り付けられ、これは、シャフト１３上で回転し、ニードル軸受１１によって支持される。これらのニードル軸受１１は、低い転がり摩擦を示しながら、高荷重をバレルからシャフトへ伝達することを可能にする。ニードル軸受１１は、ローラバレルに沿ってその長さの１０％を超えて延びており、これは、大きな表面積を提供し、ニードル軸受上で、バレルを介してシャフトに与えられる力及びトルクが分散される。このような構成の潜在的な弱点は、軸受を介することであり、ローラ軸受ではなくニードル軸受を設けることによって、より高い荷重を支持することができる、より堅牢な機構になる。

ローラ３は、アルミニウム製バレル１２を備え、これは、ポリウレタン外層９を有する。ポリウレタン層は、ショア硬度９０Ａを示す。この材料は、破断することなく、最大４，４００Ｎ（１．０００ｌｂｓ）までの圧縮に耐えることができる。

アルミニウム製バレル１２は、ローラに構造強度をもたらし、ポリウレタン層の外側に加わる荷重を軸受に分散させるのに役立つ。また、このバレルは、ローラ自体の形状を制御し、ホイールの全方向性機能の重要な一部である。

ニードル軸受１１は、シャフト１３に機械加工された凹部に圧入される。圧入によってニードル軸受は所定の位置に保持されるが、ローラに加わる力が大きい場合には追加の保持手段を使用することができる。この実施形態において、追加の保持手段は、保持ワッシャ８及びスラスト軸受を備える。

本明細書では、添付図面を参照して本発明の例示的な実施形態を詳細に開示してきたが、本発明は、正確な実施形態に限定されるものではなく、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される本発明の範囲から逸脱することなく、当業者によって様々な変更及び修正を行なうことができることを理解されたい。

１ ハブ
２ ハウジング
３ ローラ
４ 保護部分
５ ケーブル経路チャンネル
６ 制動機構のための空間
７ モーター
８ 保持ワッシャ
９ ポリウレタン層
１１ ニードル軸受
１２ アルミニウム製バレル
１３ 鋼製シャフト

Claims (17)

1. メカナムホイールモジュールであって、
   ハブであって、前記ハブは、円形平面部分と、前記円形平面部分から延びる円筒部分とを備え、前記円筒部分は、前記ホイールのリムの基部を形成する、ハブと、
   前記リムの前記基部上及びその周囲に取り付けられた複数のローラと、
   を備え、
   前記複数のローラの各々は、シャフトと、回転可能な本体とを備え、前記回転可能な本体は、ニードル軸受を介して前記シャフトに取り付けられている、メカナムホイールモジュール。
2. 前記メカナムホイールモジュールは、小さな設置面積、高荷重のメカナムホイールを備え、前記メカナムホイールモジュールは、８，５００ｃｍ³未満、好ましくは８，０００ｃｍ³未満、より好ましくは７，７００ｃｍ³未満の体積を備え、少なくとも３００Ｋｇ、好ましくは３３０Ｋｇを超える、より好ましくは３４０Ｋｇを超える荷重を支持するように構成されている、請求項１に記載のメカナムホイールモジュール。
3. 前記ニードル軸受は、前記回転可能な本体の両側の端部の方に位置し、前記シャフト上に機械加工された凹部に前記ニードル軸受を圧入することによって取り付けられる、請求項１又は２に記載のメカナムホイールモジュール。
4. 前記ニードル軸受の各々は、保持ワッシャを介して所定位置に保持される、請求項３に記載のメカナムホイールモジュール。
5. 前記保持ワッシャの各々と前記ニードル軸受のそれぞれとの間にスラスト軸受をさらに備える、請求項４に記載のメカナムホイールモジュール。
6. 前記ハブは、前記リムの側面を含み、前記側面は、前記ホイールが車両に取り付けられた場合に、内側の側面及び外側の側面であり、前記外側の側面は、前記円形平面部分の半径方向外側の部分を備え、前記内側の側面は、前記ハブの前記円筒部分から延びるリングを備える、請求項１から５のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
7. 前記メカナムホイールモジュールは、前記ハブを回転させることによって前記ホイールモジュールを駆動するように構成されたモーターをさらに備え、前記ハブは、前記モーターを受け入れるように構成された凹部を含み、前記凹部の片側は、前記円形平面部分で形成され、前記凹部の反対側は、前記モーターを受け入れるように開口する、請求項１から６のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
8. 前記メカナムホイールモジュールは、前記メカナムホイールモジュールを車両に取り付ける取り付け構成要素をさらに備え、前記取り付け構成要素は、前記車両に連結するための及び前記メカナムホイールの前記リムの一部にわたって延びるように構成された連結部分と、前記凹部の前記開口側に向かい合うプレート部分とを備え、前記モーターは、前記プレート部分に取り付けられている、請求項７に記載のメカナムホイールモジュール。
9. 前記モーターは、駆動シャフトを含み、前記駆動シャフトは、前記モーターによる前記駆動シャフトの回転が前記ハブを回転させるように、前記ハブの前記円形平面部分に連結され、前記モーターは、前記モーターの回転軸が前記ハブの中心を通るように取り付けられている、請求項７に記載のメカナムホイールモジュール。
10. 前記モーターは、高荷重モーターで構成され、前記モーターの駆動シャフトは、前記駆動シャフトに沿って異なる長手方向位置に配置された２つの軸受上に取り付けられている、請求項７から９のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
11. 前記連結部分が延びるように構成される前記ハブの部分は、前記ハブの全幅及び前記ハブの円周の少なくとも３分の１を構成する、請求項７から１０のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
12. 前記モーターは、少なくとも２６Ｎｍ、好ましくは少なくとも３０Ｎｍの最大トルクを生成するように構成されている、請求項７から１１のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
13. 前記メカナムホイールは、前記凹部内で前記モーターに隣接して取り付けられた制動機構をさらに備える、請求項７から１２のいずれか一項に記載のメカナムホイール。
14. 請求項７に従属する場合、前記取り付け構成要素は、前記モーターと車両との間でワイヤを経路付けする保護チャンネルを備え、前記保護チャンネルの上面は、前記連結部分を備え、前記保護チャンネルの外面は、前記プレート部分を備え、前記保護チャンネルの内面は、前記内側リムに隣接して延びるように配置されている、請求項８から１３のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
15. 前記ローラの前記シャフトは、鋼であり、前記回転可能な本体は、外側ポリウレタン層で被覆された切頭楕円形断面を有するアルミニウム製バレルを備える、請求項１から１４のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
16. 前記ハブは、機械加工されたアルミニウムで形成される、請求項１から１５のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。
17. 前記メカナムホイールは、１９ｋＷ／ｍ³を超える、好ましくは２２ｋＷ／ｍ³を超える、より好ましくは２４Ｗ／ｍ³を超える出力密度を有する、請求項１から１６のいずれか一項に記載のメカナムホイールモジュール。

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