JP2024506319A - 安全センサー付きマッサージ装置 - Google Patents

Abstract

マッサージ装置に関し、使用者の背中または太ももにマッサージを提供し、脚マッサージ部が収納されるための脚マッサージ部の収納部を備えるボディマッサージ部と、ボディマッサージ部を支持し、電源部及び制御部を備える電装ボックスと、使用者の脚にマッサージを提供し、回転軸を中心としてボディマッサージ部に対して回転する脚マッサージ部と、を備え、脚マッサージ部の収納部は、第１の感知センサーを備え、第１の感知センサーは、脚マッサージ部を向くように配置され、脚マッサージ部の収納部に物体があるか否かを感知し、脚マッサージ部は、脚マッサージ部と座部との間の角度を測定するための姿勢センサーを備え、制御部は、ボディマッサージ部、脚マッサージ部の動作を制御する。【選択図】図５

Description

この開示は、安全センサー付きマッサージ装置またはマッサージ装置の動作方法に関し、より詳細には、物体または人間がマッサージ装置に備えられている構成要素の間に挟まれることを防ぐためのマッサージ装置またはマッサージ装置の動作方法に関する。

マッサージ（ｍａｓｓａｇｅ）または按摩とは、被術者の身体の一部分を揉んだり、押したり、引っ張ったり、叩いたりまたは動くようにしたりするなどといったように、身体の一部分に様々な形態の力学的な刺激を加えることにより、被術者の身体の変調を調節し、血行を円滑にし、そして被術者の疲労が取れるようにする医療補助療法である。

マッサージ需要の増加は、経済的な事情及び時間的な理由によって人工的なマッサージ機能を提供するマッサージ装置またはマッサージ機器への需要の増加を引き起こした。すなわち、マッサージを用いて固まった筋肉をほぐしながら疲労またはストレスを解消しようとする需要が益々高くなることにつれて、時間及びコストの面からみて効率よいといえる方式の多種多様なマッサージ装置が上市されている。機械的な装置を用いて別途の按摩師なしにマッサージを行う任意の形態の機構、デバイスまたは装置をマッサージ装置と称する。

マッサージ装置が様々なマッサージを提供することにつれて、マッサージ装置の構成は複雑化しており、しかも、マッサージ装置の動きも多様化している。これにより、マッサージ装置の構成要素の間に被施療者、乳児またはペットなどが挟まれる場合が生じている。したがって、マッサージ装置のメーカーは、複数のセンサーを適切な位置に配置して事故が起こることを未然に防いでいる。

近年、マッサージ装置に挟まれる事故によって人間が死亡したり怪我をしたりする場合が生じている。したがって、マッサージ装置に安全装置が取り込まれている。しかしながら、安全装置の位置及び遂行動作に応じてその効果が異なってきている。この開示においては、安全装置の最適な位置及び動作方法について説明する。

この開示によるマッサージ装置は、使用者の背中または太ももにマッサージを提供し、脚マッサージ部が収納されるための脚マッサージ部の収納部を備えるボディマッサージ部と、前記ボディマッサージ部を支持し、電源部及び制御部を備える電装ボックスと、使用者の脚にマッサージを提供し、回転軸を中心として前記ボディマッサージ部に対して回転する前記脚マッサージ部と、を備え、脚マッサージ部の収納部は、第１の感知センサーを備え、第１の感知センサーは、脚マッサージ部を向くように配置され、脚マッサージ部の収納部に物体があるか否かを感知し、脚マッサージ部は、脚マッサージ部と座部との間の角度を測定するための姿勢センサーを備え、制御部は、前記ボディマッサージ部、脚マッサージ部の動作を制御する。

この開示によるマッサージ装置は、電装ボックスの上部の表面に位置し、電装ボックスの上部の表面に物体が置かれるか否かを感知する第２の感知センサーを備え、第１の感知センサーは、超音波センサー、赤外線センサー、レーザーセンサー、または照度センサーのうちの少なくとも１種を備え、第２の感知センサーは、タクトスイッチ、静電式タッチセンサー、または圧力センサーを備える。

この開示によるマッサージ装置の姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示す場合、制御部は、第１の感知センサーが物体を感知するように制御し、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示す場合、制御部は、第１の感知センサーが物体を感知しないように制御する。

この開示によるマッサージ装置の姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示し、第１の感知センサーが物体を感知した場合、制御部は、アラーム信号を出力するように制御し、マッサージ装置の動きを止めるように制御する。

この開示によるマッサージ装置は、使用者がマッサージ装置を制御するためのマッサージ装置制御デバイスをさらに備え、制御部は、アラーム信号をマッサージ装置制御デバイスの画面に表示するように制御し、制御部は、マッサージ装置制御デバイスの画面にアラーム解除ボタンを出力し、アラーム解除ボタン以外の他のボタンを非活性にするように制御する。

この開示によるマッサージ装置のアラーム信号が出力された場合、制御部は、第１の感知センサーが物体を感知したか否かを決定するステップ、制御部は、第１の感知センサーが物体を感知しなかった場合、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定するステップ、使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部は、マッサージ装置の動きを再開するように制御する。

この開示によるマッサージ装置の使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部は、マッサージ装置制御デバイスの画面の他のボタンを再活性化させるように制御する。

この開示によるマッサージ装置の姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示し、第１の感知センサーが物体を感知した場合、制御部は、脚マッサージ部が地面と平行になるように動くように制御する。

この開示によるマッサージ装置の第２の感知センサーが電装ボックスの上部の表面に物体があることを感知した場合、制御部は、アラーム信号を出力するように制御し、マッサージ装置の動きを止めるように制御する。

この開示によるマッサージ装置は、使用者がマッサージ装置を制御するためのマッサージ装置制御デバイスをさらに備え、制御部は、アラーム信号をマッサージ装置制御デバイスの画面に表示するように制御し、制御部は、マッサージ装置制御デバイスの画面にアラーム解除ボタンを出力し、アラーム解除ボタン以外の他のボタンを非活性にするように制御する。

この開示によるマッサージ装置のアラーム信号が出力された場合、制御部は、第１の感知センサー及び第２の感知センサーが物体を感知したか否かを決定するステップ、制御部は、第１の感知センサー及び第２の感知センサーが物体を感知しなかった場合、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定するステップ、使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部は、マッサージ装置の動きを再開するように制御する。

この開示によるマッサージ装置の使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部は、マッサージ装置制御デバイスの画面の他のボタンを再活性化させるように制御する。

また、上述したようなマッサージ装置の動作方法を実現するためのプログラムは、コンピューターにて読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

この開示の一実施形態によるマッサージ装置によれば、物体がマッサージ装置の近くに位置しているままでマッサージ装置が動いてしまうことが防がれることが可能になる。したがって、マッサージ装置による挟み込み事故が顕著に減るという効果がある。

この開示の一実施形態によるマッサージ装置を説明するための図である。 この開示の一実施形態による主フレームを説明するための図である。 この開示の一実施形態によるマッサージ装置を示す図である。 この開示の一実施形態に従ってマッサージ装置と通信可能な外部装置を示す図である。 この開示の一実施形態によるマッサージ装置の側面図である。 この開示の一実施形態による脚マッサージ部を持ち上げたマッサージ装置の斜視図である。 この開示の一実施形態による脚マッサージ部を持ち上げたマッサージ装置を正面から眺めた図である。 この開示の一実施形態によるマッサージ装置の動作を説明するための図である。 この開示の一実施形態によるマッサージ装置に備えられている電装ボックスを上側から眺めた図である。 この開示の一実施形態によるマッサージ装置の動作方法を示すフローチャートである。 この開示の一実施形態に従ってマッサージ装置が出力する画面を示す図である。

使用者の背中または太ももにマッサージを提供し、脚マッサージ部が収納されるための脚マッサージ部の収納部を備えるボディマッサージ部と、前記ボディマッサージ部を支持し、電源部及び制御部を備える電装ボックスと、使用者の脚にマッサージを提供し、回転軸を中心として前記ボディマッサージ部に対して回転する前記脚マッサージ部と、を備え、前記脚マッサージ部の収納部は、第１の感知センサーを備え、前記第１の感知センサーは、前記脚マッサージ部を向くように配置され、前記脚マッサージ部の収納部に物体があるか否かを感知し、前記脚マッサージ部は、前記脚マッサージ部と座部との間の角度を測定するための姿勢センサーを備え、前記制御部は、前記ボディマッサージ部、前記脚マッサージ部の動作を制御するマッサージ装置。

開示された実施形態のメリット及び特徴、並びにそれらを成し遂げる方法は、添付図面と結び付けて後述されている実施形態を参照すればなお一層明らかに分かる筈である。しかしながら、この開示は、以下に開示される実施形態に何ら限定されるものではなく、異なる様々な形態に具体化され、単にこれらの実施形態は本発明の開示を完全たるものにし、この開示が属する技術分野において通常の知識を有する者に発明の範ちゅうを完全に知らせるために提供されるものに過ぎない。

この明細書において用いられる用語について簡略に説明し、開示された実施形態について詳しく説明する。

この明細書において用いられる用語としては、この開示における機能を考慮しつつ、できる限り現在広く用いられている一般的な用語を選択したが、これは、関連分野に携わっている技術者の意図又は判例、新たな技術の出現などによって異なってくる可能性がある。なお、特定の場合は、出願人が任意に選定した用語もあり、この場合に、該当する発明の説明の部分の欄において詳しくその意味を記載する。したがって、この開示において用いられる用語は、単なる用語の名称ではなく、その用語が有する意味とこの開示の全般に亘っての内容を踏まえて定義される。

この明細書における単数の表現は、文脈からみて明らかに他の意味を有さない限り、複数の言い回しを含む。また、複数の表現は、文脈からみて明らかに複数であると特定しない限り、単数の言い回しを含む。

明細書の全般にわたって、ある部分がある構成要素を「備える」としたとき、これは、特に断りのない限り、他の構成要素を除外するわけではなく、他の構成要素をさらに備えていてもよいことを意味する。

また、明細書において用いられる「部」という用語は、ソフトウェアまたはハードウェアの構成要素を意味し、「部」は、ある役割を果たす。しかしながら、「部」は、ソフトウェアまたはハードウェアに何ら限定される意味ではない。「部」は、アドレッシング可能な記憶媒体にあるように構成されてもよいし、１つまたはそれ以上のプロセッサーを再生するように構成されてもよい。したがって、一例として、「部」は、ソフトウェア構成要素、オブジェクト指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素及びタスク構成要素などのような構成要素と、プロセス、関数、属性、プロシージャー、サブルーチン、プログラムコードのセグメント、ドライバー、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイ及び変数を含む。構成要素と「部」の中において提供される機能は、さらに少ない数の構成要素及び「部」に結合され得るか、あるいは、さらなる構成要素と「部」とにさらに分離され得る。

この開示の一実施形態によれば、「部」は、プロセッサー及びメモリーにより実現され得る。用語「プロセッサー」は、汎用プロセッサー、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサー、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ：ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、制御器、マイクロ制御器、状態マシンなどを網羅するように広く解釈されるべきである。いくつかの環境においては、「プロセッサー」は、注文型半導体特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙｓ）などを指す場合もある。用語「プロセッサー」は、例えば、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ）とマイクロプロセッサーとの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサーの組み合わせ、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ）コアと結合した１つ以上のマイクロプロセッサーの組み合わせ、または任意の他のそのような構成要素の組み合わせのような処理デバイスの組み合わせを指す場合もある。

用語「メモリー」は、電子情報を格納可能な任意の電子コンポーネントを網羅するように広く解釈されなければならない。用語「メモリー」は、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ：ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、不揮発性のランダムアクセスメモリー（ＮＶＲＡＭ：Ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、プログラム可能な読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ：ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリー（ＥＰＲＯＭ：ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリー（ＥＥＰＲＯＭ：ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリー、磁気または光学データ記憶装置、レジスターなどのようなプロセッサー－読み取り可能な媒体の様々な類型を指す場合もある。プロセッサーがメモリーから情報を読み取ったりメモリーに情報を書き込んだりすることができる可能である限り、メモリーは、プロセッサーと電子通信の状態にあると呼ばれる。プロセッサーに集積されたメモリーは、プロセッサーと電子通信の状態にある。

この明細書において、アクチュエーターは、駆動力を提供可能な構成要素を意味する。例えば、アクチュエーターは、モーター、リニアモーター、電磁モーター、ＤＣモーター、ＡＣモーター、リニアアクチュエーター、電動アクチュエーターなどを網羅し、これらに何ら限定されるものではない。

この明細書において、一実施形態によれば、マッサージ装置は、ボディマッサージ部と脚マッサージ部を備えるマッサージ装置を指す場合がある。また、他の実施形態によれば、ボディマッサージ部２１００と脚マッサージ部２３００は、分離された別途の装置（例えば、ボディマッサージ装置と脚マッサージ装置）として存在してもよく、マッサージ装置は、ボディマッサージ装置または脚マッサージ装置を指す場合もある。

以下では、添付図面に基づいて、本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が容易に実施できるように本発明の実施形態について詳しく説明する。なお、図中、本発明を明確に説明するために、説明とは無関係な部分は省略する。

図１は、この開示の一実施形態によるマッサージ装置を説明するための図である。

この開示の内容の一実施形態によるマッサージ装置１００は、使用者の身体の少なくとも一部分を収容するための領域を形成し、かつ、使用者の胴体をマッサージするボディマッサージ部２１００と、使用者の脚をマッサージする脚マッサージ部２３００と、を備えていてもよい。

ボディマッサージ部２１００は、使用者の身体の少なくとも一部分にマッサージを提供することができる。ボディマッサージ部２１００は、使用者の身体の少なくとも一部分にマッサージ機能を提供するマッサージモジュール２１７０、使用者に任意の形態のオーディオ出力を提供するためのオーディオ出力モジュール２１６０、ボディマッサージ部２１００の骨組を構成する主フレーム２１１０及び使用者から任意の形態の入力を受信するための使用者入力部２１８０を備えていてもよい。

前述したボディマッサージ部２１００が備える構成要素は、単なる例示的な実施形態に過ぎず、ボディマッサージ部２１００は、前述した構成要素の他にも、様々な構成要素を備えていてもよい。

また、図１に示されるマッサージ装置１００の形状及び構造は、単なる例示的なものに過ぎず、この開示内容の特許請求の範囲により定義される権利範囲を逸脱しない限り、様々な形態のマッサージ装置１００もまたこの開示内容の範囲内に含まれ得る。

ボディマッサージ部２１００は、使用者を収容するための任意の形状の空間を形成することができる。ボディマッサージ部２１００は、使用者の身体の形状と対応する形状の空間を備えることができる。例えば、図１に示されるように、ボディマッサージ部２１００は、使用者の全身または身体の一部分を収容可能な着座型のものとして実現され得る。

ボディマッサージ部２１００における地面と接する部分は、摩擦力を増大させるための任意の材質または摩擦力を増大させるための任意の部材（例えば、滑り止めパッドなど）を備えていてもよく、マッサージ装置１００の移動性を強化させるためのキャスターを備えていてもよい。

ボディマッサージ部２１００の少なくとも一部は、摺動移動することができる。例えば、ボディマッサージ部２１００がマッサージを開始する場合、ボディマッサージ部２１００の少なくとも一部は、前方に摺動移動することができる。また、ボディマッサージ部２１００は、後方に傾くことができる。その結果、ボディマッサージ部２１００は、後方に傾いた状態で按摩を提供することができる。

この開示の一実施形態によれば、マッサージ装置１００は、少なくとも１つのエアセル（図示せず）を備えていてもよい。エアセルは、使用者の肩部分、骨盤部分、腕マッサージ部、脚マッサージ部２３００などに位置していてもよく、これに何ら限定されるものではなく、マッサージ装置１００の様々な部分に配置されてもよい。

マッサージ装置１００は、エア供給部を備えていてもよく、エア供給部は、エアセルに空気を供給することにより、エアセルを膨らませることができる。エア供給部は、ボディマッサージ部２１００の内部に位置していてもよいし、あるいは、脚マッサージ部２３００に位置していてもよい。また、エア供給部は、マッサージ装置１００の外部に位置していてもよい。

脚マッサージ部２３００は、使用者に脚マッサージを提供することができる。例えば、脚マッサージ部２３００は、使用者のふくらはぎをマッサージするふくらはぎマッサージ部及び／又は使用者の足をマッサージする足マッサージ部を備えていてもよい。

脚マッサージ部２３００は、使用者の身体特性に応じて、長さが調整可能であってもよい。例えば、背の高い使用者がマッサージ装置１００を使用する場合、ふくらはぎの長さが長くて脚マッサージ部２３００の長さが長くなる必要がある。また、背の低い使用者がマッサージ装置１００を使用する場合、ふくらはぎの長さが短くて脚マッサージ部２３００が短くなる必要がある。これにより、脚マッサージ部２３００は、使用者の背に合わせてカスタマイズされた脚マッサージを提供することができる。

マッサージモジュール２１７０は、ボディマッサージ部２１００に収容された使用者に任意の形態の力学的な刺激を提供するようにボディマッサージ部２１００の内部に配備されてもよい。図１に示されるように、マッサージモジュール２１７０は、ボディマッサージ部２１００の内部に配備された主フレーム２１１０に沿って移動することができる。

例えば、ボディマッサージ部２１００の主フレーム２１１０には、ラックギア（Ｒａｃｋ ｇｅａｒ）が配備されてもよく、マッサージモジュール２１７０は、ラックギアに沿って移動しながら、使用者の身体の様々な部分に力学的な刺激を提供することができる。マッサージモジュール２１７０は、ボールマッサージユニットまたはローラーマッサージユニットを備えていてもよく、これに何ら限定されるものではない。

主フレーム２１１０は、ボディマッサージ部２１００の内部の構成の骨組を構成するものであって、金属材質またはプラスチック材質などにより実現されてもよい。例えば、主フレーム２１１０は、鉄、合金、鋼鉄などにより実現されてもよく、これに何ら限定されるものではなく、強固な各種の材質により実現され得る。

この開示の一実施形態によれば、マッサージ装置１００は、オーディオ出力モジュール２１６０を備えていてもよい。オーディオ出力モジュール２１６０は、様々な位置に配備されてもよい。例えば、オーディオ出力モジュール２１６０は、使用者と接触する座部の上端に配置された上端オーディオ出力ユニット、座部の左右側の腕マッサージ部の前端に取り付けられた前方オーディオ出力ユニット、及び／又は腕マッサージ部の後端に取り付けられた後方オーディオ出力ユニットなどのように複数の出力ユニットを備えていてもよく、これに何ら限定されるものではない。この場合、オーディオ出力モジュール２１６０は、５．１チャンネルのような立体音響を提供することができ、これに何ら限定されるものではない。

この開示の一実施形態によれば、使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００を用いて、マッサージ装置１００を制御することができる。マッサージ装置制御デバイス２２００は、マッサージ装置１００と有線通信及び／又は無線通信を利用して接続されてもよい。

マッサージ装置制御デバイス２２００は、リモコン（Ｒｅｍｏｔｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、携帯電話（Ｃｅｌｌｕｌａｒ ｐｈｏｎｅ）、個人用の携帯情報端末（ＰＤＡ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）などを備えていてもよく、これに何ら限定されるものではなく、マッサージ装置１００と有線または無線通信を利用して接続可能な各種の電子デバイスを備えていてもよい。

図２は、この開示の一実施形態による主フレームを説明するための図である。

この開示の一実施形態によれば、主フレーム２１１０は、マッサージモジュール２１７０が配備されるアッパーフレーム２２５０及びアッパーフレーム２２５０を支持するベースフレーム２２１０を備えていてもよい。

アッパーフレーム２２５０の少なくとも一部には、ラックギア２２５１が配備されてもよい。ラックギア２２５１は、ボディマッサージモジュール２１７０の上下移動をガイドするための部材であって、複数の谷部と複数の山部を備えていてもよい。

この開示の一実施形態によれば、ラックギア２２５１は、アッパーフレーム２２５０の両側部に向かい合う形状に配備されてもよく、ボディマッサージモジュール２１７０は、ラックギア２２５１に沿って移動することができる。

図２において、ラックギア２２５１は、上下方向に形成されているが、これに何ら限定されるものではない。ラックギア２２５１は、前方－後方方向のラックギア及び上下方向のラックギアを備えていてもよい。この開示において、前方－後方方向は、ボディマッサージモジュール２１７０から使用者へと向かう方向、あるいは、使用者からボディマッサージモジュール２１７０へと向かう方向を意味し、Ｚ軸方向とも称する場合がある。

ボディマッサージモジュール２１７０は、ラックギア２２５１と噛み合う歯車を備えていてもよい。より具体的には、ボディマッサージモジュール２１７０は、前方－後方方向のラックギア及び上下方向のラックギアにそれぞれ噛み合う歯車を備えていてもよい。ボディマッサージモジュール２１７０に配備されたアクチュエーターにより歯車が回転することにより、ボディマッサージモジュール２１７０は、前方、後方、上側または下側に移動することができる。

ボディマッサージモジュール２１７０が前に移動するほど、マッサージの強さが強くなる。また、ボディマッサージモジュール２１７０が後方に移動するほど、マッサージの強さが弱くなる。

ラックギア２２５１は、金属材質またはプラスチック材質により実現されてもよい。例えば、ラックギア２２５１は、鉄、鋼鉄、合金、強化プラスチック、メラミン樹脂、フェノール樹脂などにより実現可能であり、これらに何ら限定されるものではない。

アッパーフレーム２２５０は、様々な形状に実現されてもよい。例えば、アッパーフレーム２２５０は、形状に応じて、Ｓフレーム、Ｌフレーム、Ｓ＆Ｌフレーム、ダブルＳ＆Ｌフレームに分けられ、これらに何ら限定されるものではない。

Ｓフレームは、アッパーフレーム２２５０のうち、少なくとも一部がまるで「Ｓ」のように曲がりくねった形状を含むフレームを意味する。Ｌフレームは、アッパーフレーム２２５０のうちの少なくとも一部がまるで「Ｌ」のように曲がった形状を含むフレームを意味し、Ｓ＆Ｌフレームは、まるで「Ｓ」のように曲がりくねった形状とまるで「Ｌ」のように曲がった形状を両方とも含むフレームを意味し、ダブルＳ＆Ｌフレームは、まるで「Ｌ」のように曲がった形状と２つの部分のまるで「Ｓ」のように曲がりくねった形状を含むフレームを意味する。

ベースフレーム２２１０は、主フレーム２１１０のうちのアッパーフレーム２２５０を支持し、地面と接する部分を意味する。ベースフレーム２２１０は、ベース上部フレーム２２１１及びベース下部フレーム２２１２を備えていてもよい。

ベース上部フレーム２２１１は、アッパーフレーム２２５０を支持してもよく、ベース下部フレーム２２１２は、地面と接していてもよい。また、ベース上部フレーム２２１１は、ベース下部フレーム２１２に接するように位置していてもよい。

この開示の一実施形態によれば、ベース上部フレーム２２１１は、ベース下部フレーム２２１２に沿って移動することができる。例えば、ベース上部フレーム２２１１は、ベース下部フレーム２２１２に沿って前方にまたは後方に摺動移動することができる。この場合、アッパーフレーム２２５０は、ベース上部フレーム２２１１と連結されて、ベース上部フレーム２２１１の移動につれて動いてもよい。

例えば、ベース上部フレーム２２１１が前に移動する場合、アッパーフレーム２２５０もまた前方につれ移動してもよく、ベース上部フレーム２２１１が後方に移動する場合、アッパーフレーム２２５０もまた後方につれ移動してもよい。これにより、ボディマッサージ部２１００の摺動移動が許容されることが可能になる。

詳述すれば、ベース上部フレーム２２１１の移動を許容するために、ベース上部フレーム２２１１の下部には、移動ホイールが配備されてもよい。また、ベース下部フレーム２２１２の上部には、移動ホイールをガイドすることが可能なガイド部材が配備されてもよい。ベース上部フレーム２２１１に配備された移動ホイールは、ベース下部フレーム２２１２に配備されたガイド部材に沿って移動することにより、ベース上部フレーム２２１１の前方への移動または後方への移動が許容されることが可能になる。

この開示の他の実施形態によれば、マッサージ装置１００は、摺動機能を提供しない場合があり、この場合、ベースフレーム２２１０は、上フレーム及び下フレームに分離されなくてもよい。

図３は、この開示の一実施形態によるマッサージ装置を示す図である。

マッサージ装置１００は、制御部３００、センサー部３１０、通信部３２０、メモリー３３０、オーディオ出力部３４０及び入力部３５０のうちの少なくとも１つを備えていてもよい。制御部３００は、少なくとも１つのプロセッサー及びメモリーを備えていてもよい。少なくとも１つのプロセッサーは、メモリーに記憶されたコマンドを実行することができる。

制御部３００は、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。制御部３００は、１つのプロセッサーを備えていてもよいし、あるいは、複数のプロセッサーを備えていてもよい。制御部３００が複数のプロセッサーを備える場合、複数のプロセッサーのうちの少なくとも一部は、物理的に離れた距離に位置していてもよい。また、マッサージ装置１００は、これに何ら限定されるものではなく、様々な方式により実現可能である。

この開示の一実施形態によれば、制御部３００は、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。例えば、マッサージ装置１００は、複数のアクチュエーターを備えていてもよく、マッサージ装置１００は、複数のアクチュエーターの動作を制御することにより、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。例えば、マッサージ装置１００は、肘掛けフレーム受け部を移動させる駆動部、マッサージモジュール移動アクチュエーター、マッサージモジュールに備えられている少なくとも１つのアクチュエーター、背中角度アクチュエーター、脚角度アクチュエーター、足マッサージアクチュエーター、脚長さ調整アクチュエーター及び摺動アクチュエーターのうちの少なくとも１つを備えていてもよく、制御部３００は、これらを制御することにより、マッサージ装置１００の動作を制御することができる。

マッサージモジュール移動アクチュエーターは、マッサージモジュール２１７０の上下移動を可能にするアクチュエーターであって、マッサージモジュール移動アクチュエーターの動作により、マッサージモジュール２１７０は、ラックギアに沿って動くことができる。

背中角度アクチュエーターは、マッサージ装置１００における使用者の背中が当接する部分の角度を調整するアクチュエーターであって、背中角度アクチュエーターの動作により、マッサージ装置１００の背中角度は調整されることが可能になる。

脚角度アクチュエーターは、マッサージ装置１００の脚マッサージ部２３００の角度を調整するアクチュエーターであって、脚角度アクチュエーターの動作により、脚マッサージ部２３００とボディマッサージ部２１００に備えられている座部との間の角度は調整されることが可能になる。

足マッサージアクチュエーターは、脚マッサージ部２３００に備えられている足マッサージモジュールを動作させるアクチュエーターを指す。足マッサージアクチュエーターを活用して、マッサージ装置１００は、使用者に足マッサージを提供することができる。

マッサージモジュール２１７０には、少なくとも１つのアクチュエーターが備えられていてもよく、制御部３００は、少なくとも１つのアクチュエーターを動作させることにより、様々なマッサージ動作を提供することができる。例えば、制御部３００は、マッサージモジュール２１７０に備えられている少なくとも１つのアクチュエーターを動作させることにより、叩きマッサージ、揉みマッサージなどを提供することができ、これに何ら限定されることなく、様々なマッサージ動作を提供することができる。

脚長さ調整アクチュエーターは、脚マッサージ部２３００の長さを調整するアクチュエーターを指す。例えば、制御部３００は、脚長さ調整アクチュエーターを活用して、脚マッサージ部２３００の長さを使用者に合うように調整することができ、その結果、使用者は、体型に合うマッサージの提供を受けることができる。

摺動アクチュエーターは、マッサージ装置１００の摺動動作を可能にする。例えば、摺動アクチュエーターの動作により、水平ベース上部フレームは、前方にまたは後方に移動することができ、その結果、水平ベース上部フレームと連結されたアッパーフレームもまた前方または後方に移動することができる。

メモリー３３０は、制御部３００に備えられていてもよいし、あるいは、制御部３００に外付けされていてもよい。メモリー３３０は、マッサージ装置１００と紐付けられた様々な情報を記憶することができる。例えば、メモリー３３０は、マッサージ制御情報を含んでいてもよいし、あるいは、個人認証情報を含んでいてもよい。しかしながら、本発明はこれに何ら限定されるものではない。

メモリー３３０は、任意のデータを記憶し続ける不揮発性（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ）記憶媒体により実現可能である。例えば、メモリー３３０は、ディスク、光学（ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク及び光磁気（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ）記憶デバイスのみならず、フラッシュメモリー及び／又はバッテリー－バックアップメモリーに基づく記憶デバイスを備えていてもよく、これに何ら限定されるものではない。

メモリー３３０は、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ：ｄｙｎａｍｉｃ ｒａｎｄｏｍａ ｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ：ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）などのランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）のようなプロセッサーが自らアクセスする主な記憶装置であって、電源が切れると、記憶された情報が瞬時に消去される揮発性（ｖｏｌａｔｉｌｅ）の記憶装置を意味することもあるが、これらに何ら限定されるものではない。このようなメモリー３３０は、制御部３００によって動作可能である。

マッサージ装置１００は、センサー部３１０を備えていてもよい。センサー部３１０は、少なくとも１つのセンサーを用いて、様々な情報を取得することができる。センサー部３１０は、圧力、電位及び光学などの測定手段を用いるセンサーとして配備されてもよい。例えば、センサーは、圧力センサー、赤外線センサー、ＬＥＤセンサー、タッチセンサーなどを網羅し、これらに何ら限定されるものではない。

また、センサー部３１０は、生体情報取得センサーを備えていてもよい。生体情報取得センサーは、指紋情報、顔情報、音声情報、虹彩情報、体重情報、心電図情報（ｅｌｅｃｔｒｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ）、体成分情報などを取得することができ、これに何ら限定されるものではなく、様々な生体情報を含んでいてもよい。

この開示の他の実施形態によれば、マッサージ装置１００は、センサーを介して使用者との接触面積及び／又は接触位置を感知することができる。また、マッサージ装置１００は、センサーを介して取得した情報に基づいて、使用者カスタマイズ型の按摩を提供することができる。また、マッサージ装置１００は、通信部を備えていてもよい。マッサージ装置１００の通信部は、外部装置から信号を受信することができる。制御部３００は、受信された信号を処理して結果信号を取得することができる。通信部は、結果信号を外部デバイスに出力することができる。

通信部３２０は、任意の形態のネットワークを介してマッサージ装置１００の内部のモジュール、外部のマッサージ装置及び／又はユーザー端末と通信を行うことができる。通信部は、ネットワーク接続のための有／無線接続モジュールを備えていてもよい。無線接続技術としては、例えば、ワイヤレスＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、Ｗｉ－Ｆｉ、ワイヤレスブロードバンド（Ｗｉｂｒｏ：Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ワイマックス（Ｗｉｍａｘ：Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、高速ダウンリンクパケット接続（ＨＳＤＰＡ：Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）などが利用可能である。有線接続技術としては、例えば、デジタル加入者線（ＸＤＳＬ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）、ファイバー・トゥ・ザ・ホーム（ＦＴＴＨ：Ｆｉｂｅｒｓ ｔｏ ｔｈｅ ｈｏｍｅ）、電力線通信（ＰＬＣ：Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などが利用可能である。また、ネットワーク接続部は、近距離通信モジュールを備えて、近距離に位置する任意の装置／端末とデータを送受信することができる。例えば、近距離通信（ｓｈｏｒｔ ｒａｎｇｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）技術として、ブルーテゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）（登録商標）、無線周波数識別（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信を利用した近距離データ通信（ＩｒＤＡ：ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、超広帯域無線通信（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ－Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ジグビー（ＺｉｇＢｅｅ）（登録商標）などが利用可能であり、これらに何ら限定されるものではない。

また、マッサージ装置１００は、入力部３５０または出力部をさらに備えていてもよい。マッサージ装置１００は、入力部３５０を用いて、使用者から入力を受信することができる。また、マッサージ装置１００は、出力部に制御部３００の処理結果を出力することができる。入力部３５０及び出力部は、まとめられて１つの装置として実現可能である。例えば、タッチスクリーンは、使用者から入力を受けるとともに、画像を出力することができる。

具体的には、入力部３５０は、使用者からマッサージ装置１００の動作制御と紐付けられた指令を受信することができ、入力部３５０は、様々な形態により実現可能である。例えば、入力部３５０は、ボディマッサージ部２１００に配備されてもよいし、あるいは、脚マッサージ部２３００に配備されてもよい。しかしながら、本発明は、これに何ら限定されるものではない。また、入力部３５０は、図１の使用者入力部２１８０、マッサージ装置制御デバイス２２００または図４において説明する様々な外部装置を備えていてもよい。

マッサージ装置１００は、入力部３５０を介して使用者から様々な指令を取得することができる。例えば、マッサージ装置１００は、按摩モジュールの選択、按摩タイプの選択、按摩強度の選択、マッサージ時間の選択、按摩部位の選択、ボディマッサージ部２１００の位置と動作に対する選択、マッサージ装置１００の電源のオンオフ（Ｏｎ－Ｏｆｆ）に対する選択、温熱機能の動作有無に対する選択、音源の再生に関連する選択などについての任意の指令を受信することができ、これに何ら限定されるものではない。

マッサージ装置１００は、マッサージモードを選択可能なインターフェースを提供することができる。例えば、入力部３５０または出力部は、マッサージ装置制御デバイス２２００を備えていてもよい。マッサージ装置制御デバイス２２００を介して身体の改善に関連する様々なモードのメディカルマッサージ一覧が並べられてもよい。

メディカルマッサージモードは、集中力モード、瞑想モード、回復モード、ストレッチングモード、睡眠モード、活力モード、ゴルフモード、ヒップアップモード、受験生モード、無重力モード及び成長モードのうちの少なくとも１つを備えていてもよい。

この開示の他の実施形態によれば、入力部３５０は、予め設定された使用者設定機能または自体的に予め設定された機能などに応じて、ホットキー（ｈｏｔ ｋｅｙ）タイプのボタン及び／又は方向の選択、取り消し、入力を実行するための選択ボタンなどを備えていてもよい。

入力部３５０は、タッチスクリーン、キーパッド、ドームスイッチ、タッチパッド（減圧（加圧）／静電）、ジョグホイール、ジョグスイッチなどにより実現可能であり、これらに何ら限定されるものではない。また、入力部３５０は、音声認識技術に基づいて、使用者の発話を用いて指令を取得することができる。

この開示の一実施形態によれば、出力部は、マッサージ装置１００の動作の状況または使用者の現在の状態などを表示するためのディスプレイを備えていてもよい。この場合、ディスプレイとしては、液晶ディスプレイ（ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ；ＬＣＤ）、薄膜トランジスター液晶ディスプレイ（ｔｈｉｎ ｆｉｌｍ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ－ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ；ＴＦＴ ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ｏｒｇａｎｉｃ ｌｉｇｈｔ－ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ；ＯＬＥＤ）、フレキシブルディスプレイ（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｄｉｓｐｌａｙ）、３次元ディスプレイ（３Ｄ ｄｉｓｐｌａｙ）のうちの少なくとも１つを備えていてもよく、これらに何ら限定されるものではない。

出力部は、オーディオ出力部３４０を備えていてもよい。オーディオ出力部３４０は、図１のオーディオ出力モジュール２１６０を備えていてもよい。オーディオ出力部３４０は、使用者に任意の形態のオーディオ出力を提供することができる。例えば、オーディオ出力部３４０は、マッサージ装置１００において提供される按摩パターンに最適化された音源及び／又はバイノーラルビットを使用者に出力することにより、使用者に脳の刺激を提供することができる。オーディオ出力部３４０は、ネットワーク（図示せず）を介して受信されるか、あるいは、内部／外部の記憶媒体（図示せず）に記憶された音響信号を出力することができる。例えば、オーディオ出力部３４０は、ユーザー端末とのネットワーク接続（例えば、ブルーテゥース接続）などを用いてユーザー端末の制御に伴う音源を出力することができる。また、オーディオ出力部３４０は、マッサージ装置１００の動作と関連して生じる任意の形態の音響信号を出力することができる。

本発明の当業者であれば、本発明がその他のプログラムモジュールと結合されて及び／又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせとして実現されることが可能であるということについて熟知している筈である。例えば、本発明は、コンピューターにて読み取り可能な媒体により実現可能である。

コンピューターによりアクセス可能な媒体は、そのいかなるものであろうが、コンピューターにて読み取り可能な媒体になり得、このようなコンピューターにて読み取り可能な媒体は、揮発性及び不揮発性媒体、一時的（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）及び非一時的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）媒体、移動式及び非移動式媒体を網羅する。非制限的な例として、コンピューターにて読み取り可能な媒体としては、コンピューターにて読み取り可能な記憶媒体及びコンピューターにて読み取り可能な伝送媒体を備えていてもよい。

コンピューターにて読み取り可能な記憶媒体は、コンピューターにて読み取り可能なコマンド、データ構造、プログラムモジュールまたはその他のデータのような情報を格納する任意の方法または技術により実現される揮発性及び不揮発性媒体、一時的及び非一時的な媒体、移動式及び非移動式媒体を含む。コンピューターにて読み取り可能な記憶媒体は、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ：ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、電気的に消去可能なプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ：ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリーまたはその他のメモリー技術、コンパクトディスク（ＣＤ）による読み出し専用メモリー（ＣＤ－ＲＯＭ：Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ：ｄｉｇｉｔａｌ ｖｉｄｅｏ ｄｉｓｋ）またはその他の光データ記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置またはその他の磁気記憶装置、またはコンピューターによりアクセス可能であり、所望の情報を記憶する上で使用可能な任意のその他の媒体を網羅するが、これらに何ら限定されるものではない。

図４は、この開示の一実施形態に従ってマッサージ装置と通信可能な外部装置を示す図である。

マッサージ装置１００は、外部装置と有線または無線にて通信を行って、様々なデータを送受信することができる。

外部装置は、ＡＩスピーカー、タブレットまたはスマートフォンなどの携帯型電子機器４１０を備えていてもよい。携帯型電子機器４１０は、マッサージ装置１００の専用であってもよいし、あるいは、汎用の携帯型電子機器であってもよい。また、外部装置は、スマートウォッチまたはスマートバンドのようなウェアラブルデバイス４２０を備えていてもよい。外部装置は、使用者が現在使用しているマッサージ装置１００ではない他のマッサージ装置４３０を備えていてもよい。外部装置は、病院サーバー４４０を備えていてもよい。外部装置は、個人健康記録（ＰＨＲ：Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈｅａｌｔｈ Ｒｅｃｏｒｄ）サーバーを備えていてもよい。また、外部装置は、クラウドサーバー４５０を備えていてもよい。外部装置は、電子体重計、血糖測定計または血圧測定計のような医療測定装置を備えていてもよい。

この開示においては、外部装置の一部の例示について記載したが、マッサージ装置１００と有無線にて通信を行い、情報をやり取りすることが可能な機器であればいずれも外部装置に相当する。

図５は、この開示の一実施形態によるマッサージ装置の側面図である。図６は、この開示の一実施形態による脚マッサージ部を持ち上げたマッサージ装置の斜視図である。図７は、この開示の一実施形態による脚マッサージ部を持ち上げたマッサージ装置を正面から眺めた図である。

図７のマッサージ装置は、図６のマッサージ装置を他の角度から示している。また、図７は、図６の脚マッサージ部２３００をさらに持ち上げた状態を示す。

図５から図７を参照すると、マッサージ装置１００は、ボディマッサージ部２１００を備えていてもよい。ボディマッサージ部２１００は、使用者の背中または太ももにマッサージを提供するための構成要素であってもよい。また、ボディマッサージ部２１００は、脚マッサージ部２３００が収納されるための脚マッサージ部の収納部６１０を備えていてもよい。ボディマッサージ部２１００については、既に説明したことがあるため、重複する説明は省略する。

この開示において、説明のしやすさのために、ボディマッサージ部２１００は、腕マッサージ部を備えることを想定して説明する。腕マッサージ部は、ボディマッサージ部２１００の両側に位置する構成要素であって、使用者の腕をマッサージするための構成要素であってもよい。

収納部６１０は、ボディマッサージ部２１００のハウジングの３つの面によって形成された空間であってもよい。収納部６１０は、左腕マッサージ部の右側面６４１、右側マッサージ部の左側面６４３及びボディマッサージ部２１０の前側面６４２がなす空間であってもよい。

マッサージ装置１００は、電装ボックス５１０を備えていてもよい。電装ボックス５１０は、マッサージ装置１００の後側の下に位置していてもよい。電装ボックス５１０は、ベースフレーム２２１０に接続されてもよい。また、電装ボックス５１０は、ベースフレーム２２１０を覆うためのハウジングを一種であってもよい。電装ボックス５１０は、ボディマッサージ部２１００を支持することができる。また、電装ボックス５１０の内部には、電源部及び制御部３００を備えていてもよい。制御部３００は、メインボードを意味する場合がある。制御部３００は、ボディマッサージ部、脚マッサージ部の動作を制御するための構成要素であってもよい。

マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００を備えていてもよい。脚マッサージ部２３００は、使用者の脚にマッサージを提供することができる。また、脚マッサージ部２３００は、回転軸５２０を中心としてボディマッサージ部に対して回転することができる。図５に回転軸５２０を示しているが、回転軸５２０は、ハウジングの内部に位置するため、外部から視認されない可能性がある。回転軸は、主フレーム２１１０に結合されていてもよい。

図６は、ボディマッサージ部２１００の一部を示す。図６に示すボディマッサージ部２１００は、腕マッサージ部であってもよい。ボディマッサージ部は、使用者の腕をマッサージするための腕マッサージ部を備えていてもよい。また、ボディマッサージ部は、使用者が着座するための座部を備えていてもよい。

図６を参照すると、ボディマッサージ部２１００の内部に備えられている脚角度アクチュエーターによってロッド６２０がボディマッサージ部２１００から突出する度合いが調整可能である。ロッド６２０がボディマッサージ部２１００から突出する度合いに応じて、脚マッサージ部２３００は、上昇したり下降したりすることができる。

例えば、図６のロッド６２０がボディマッサージ部２１００から少なく突出する場合、脚マッサージ部２３００は、下降することができる。これは、図５の（ａ）のような状態であってもよい。このとき、脚マッサージ部の方向５４１と座部の前側面６４２の方向５３１との間の角度５５３は、相対的に小さくてもよい。ここで、座部は、ボディマッサージ部２１００に備えられる。座部は、使用者が着座する部位を意味する場合がある。また、脚マッサージ部の方向５４１と地面と平行な方向５３０との間の角度５５１は、相対的に大きくてもよい。脚マッサージ部の方向５４１は、脚マッサージ部２３００の背面において左右方向と垂直な方向であってもよい。脚マッサージ部の方向５４１は、使用者がマッサージ装置１００に着座したとき、膝から足へと向かう方向であってもよい。脚マッサージ部の方向５４１は、脚マッサージ部２３００の角度の調整によって変更される値であって、地面に平行な方向または地面に垂直な方向を基準として設定された方向であってもよい。座部の前側面６４２の方向５３１は、座部の前側面６４２において左右方向と垂直な方向であってもよい。ここで、左右方向は、使用者がマッサージ装置１００に着座したとき、左右方向を意味する場合がある。座部の前側面６４２の方向５３１は、固定された値であって、地面に平行な方向または地面に垂直な方向を基準として設定された方向であってもよい。マッサージ装置１００は、地面に平行な方向または地面に垂直な方向をジャイロセンサーまたは加速度センサーを用いて取得することができる。

また、図６のロッド６２０がボディマッサージ部２１００から多く突出した場合、脚マッサージ部２３００は、上昇することができる。これは、図５の（ｂ）のような状態であってもよい。このとき、脚マッサージ部の方向５４２と座部の前側面６４２の方向５３１との間の角度５５４は、相対的に大きくてもよい。また、脚マッサージ部の方向５４２と地面と平行な方向５３０との間の角度５５２は、相対的に小さくてもよい。

図５の（ｂ）に示すように、脚マッサージ部２３００が上昇した場合、ボディマッサージ部２１００と脚マッサージ部２３００との間には、空間ができる可能性がある。物品、動物、または人間がボディマッサージ部２１００と脚マッサージ部２３００との間に入り込んでいるとき、脚マッサージ部２３００が再び下降するならば、脚マッサージ部２３００の重さによって物品、動物、または人間がボディマッサージ部２１００と脚マッサージ部２３００との間に挟まれる事故が起こる虞がある。これを防ぐために、第１の感知センサーが利用可能である。

マッサージ装置１００は、第１の感知センサー６３０を備えていてもよい。脚マッサージ部の収納部６１０は、第１の感知センサー６３０を備えていてもよい。より具体的には、ボディマッサージ部２１００のハウジングに第１の感知センサー６３０が備えられていてもよい。より具体的には、右側の腕マッサージ部の左側面６４３及び左腕マッサージ部の右側面６４１に第１の感知センサー６３０が備えられていてもよい。また、ボディマッサージ部２１００に備えられている腕マッサージ部に第１の感知センサー６３０が備えられていてもよい。腕マッサージ部から脚マッサージ部２３００へと向かうように第１の感知センサー６３０が配置されてもよい。第１の感知センサー６３０は、脚マッサージ部２３００を向くように配置されてもよい。第１の感知センサー６３０は、脚マッサージ部の収納部６１０に物体があるか否かを感知することができる。この開示において、物体は、物品、人間、または動物を網羅する。

第１の感知センサー６３０は、超音波センサー、赤外線センサー、レーザーセンサー、または照度センサーのうちの少なくとも１つを備えていてもよい。しかしながら、これに何ら限定されるものではなく、物体があるか否かを感知可能なセンサーであれば、いかなるものであっても使用可能である。第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部２３００を向くように配置されるということは、第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部の収納部６１０に向かって超音波、赤外線またはレーザーを照射することを意味する。また、第１の感知センサー６３０は、照射された超音波、赤外線またはレーザーを受信することができる。また、第１の感知センサー６３０が受信した超音波、赤外線またはレーザーに基づいて、マッサージ装置１００は、ボディマッサージ部２１００と脚マッサージ部２３００との間に物体があることを決定することができる。あるいは、脚マッサージ部の収納部６１０に物体があることを決定することができる。

図６を参照すると、第１の感知センサー６３０は、固定されたボディマッサージ部２１００に配置されてもよい。第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部２３００ではないボディマッサージ部２１００に配設されることにより、第１の感知センサー６３０は、同一の位置に物体があるか否かを感知することができる。もし、第１の感知センサー６３０が回転軸を中心として回転する脚マッサージ部２３００に配設される場合、脚マッサージ部２３００の動きに応じて、第１の感知センサー６３０が物体を感知する領域が異なってくる可能性がある。物体を感知する領域が変更されるということは、安定性に劣っていることを意味する場合がある。例えば、脚マッサージ部２３００が動くとき、機械的な誤差によって脚マッサージ部２３００の動きはマッサージ装置１００ごとに異なってくる可能性がある。この場合、設計者の意図とは異なる領域に対して、第１の感知センサー６３０が物体があるか否かを感知する場合がある。すなわち、マッサージ装置１００は、設計者の意図とは異なり、特定の空間に物体があるか否かを感知しない場合もある。したがって、マッサージ装置１００の安全にも問題が生じる虞がある。この開示によるマッサージ装置１００は、固定された位置に第１の感知センサー６３０または第２の感知センサー９１０を配置することにより、同一の空間に物体が位置するか否かを検出する。したがって、マッサージ装置１００の安全性が大幅に向上することが可能になるという効果がある。

併せて、第１の感知センサー６３０は、左腕マッサージ部の右側面６４１、右側マッサージ部の左側面６４３に位置し、腕マッサージ部から脚マッサージ部２３００へと向かうように第１の感知センサー６３０が配置される。したがって、脚マッサージ部２３００が持ち上げられたときにできる空間に物体が位置するか否かを直接的に感知することができる。もし、第１の感知センサー６３０が他の場所に位置するならば、物体がその空間に入っていく最中であるときを感知することはできるものの、その空間に物体が位置するか否かは直接的に感知することができない場合がある。

図６を参照すると、第１の感知センサー６３０は、複数であってもよい。第１の感知センサー６３０は、第１－１の感知センサー６３１及び第１－２の感知センサー６３２を備えていてもよい。第１の感知センサー６３０が複数である場合、脚マッサージ部の収納部６１０の広い範囲にわたって物体があるか否かを感知することができる。したがって、マッサージ装置１００がより一層安全になる。

図７を参照すると、第１の感知センサー６３０に備えられている第１－１の感知センサー６３１及び第１－２の感知センサー６３２は、それぞれ対をなして存在していてもよい。より具体的には、第１－１の感知センサー６３１及び第１－３の感知センサー７３１は、対をなして存在していてもよい。第１－１の感知センサー６３１は、発信部であり、第１－３の感知センサー７３１は、受信部であってもよい。逆に、第１－１の感知センサー６３１は、受信部であり、第１－３の感知センサー７３１は、発信部であってもよい。第１－１の感知センサー６３１は、第１－３の感知センサー７３１と位置合わせされていてもよい。したがって、第１－１の感知センサー６３１が赤外線または超音波を照射する場合、第１－３の感知センサー７３１は、照射された赤外線または超音波を受信することができる。逆に、したがって、第１－３の感知センサー７３１が赤外線または超音波を照射する場合、第１－１の感知センサー６３１は、照射された赤外線または超音波を受信することができる。第１－１の感知センサー６３１及び第１－３の感知センサー７３１の間に物体がある場合、第１－１の感知センサー６３１及び第１－３の感知センサー７３１のうち、受信部は、赤外線または超音波を受信することができないため、マッサージ装置１００は、ボディマッサージ部２１００と脚マッサージ部２３００との間に物体があることを決定することができる。あるいは、脚マッサージ部の収納部６１０に物体があることを決定することができる。しかしながら、これに何ら限定されるものではなく、第１－１の感知センサー６３１及び第１－３の感知センサー７３１は、両方とも発信部及び受信部を備えていてもよい。

第１－１の感知センサー６３１及び第１－２の感知センサー６３２がボディマッサージ部２１００の左側に位置するならば、第１－３の感知センサー７３１及び第１－４の感知センサー７３２は、ボディマッサージ部２１００の右側に位置していてもよい。

図７を参照すると、第１－２の感知センサー６３２及び第１－４の感知センサー７３２は、対をなして存在していてもよい。第１－２の感知センサー６３２及び第１－４の感知センサー７３２に関する説明は、第１－１の感知センサー６３１及び第１－３の感知センサー７３１に関する説明と重複するため省略する。

図６及び図７によれば、第１－１の感知センサー６３１及び第１－２の感知センサー６３２は、地面に平行に配置されている。しかしながら、これに何ら限定されるものではない。第１－１の感知センサー６３１及び第１－２の感知センサー６３２は、地面に垂直に配置されてもよい。第１－３の感知センサー７３１及び第１－４の感知センサー７３２は、それぞれ第１－１の感知センサー６３１及び第１－２の感知センサー６３２に対応する個所に位置していてもよい。また、第１の感知センサー６３０は、２つよりも多い数で存在していてもよい。

第１の感知センサー６３０は、自分が感知している対象が脚マッサージ部２３００であるか、あるいは、他の物体であるかを区別することができない。したがって、マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００が座部の前側面６４２となす角度に基づいて、第１の感知センサー６３０が認識した物体が脚マッサージ部２３００であるか、あるいは、他の物体であるかを決定することができる。例えば、マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００が座部の前側面６４２となす角度が予め定められたしきい値角度以下である場合、第１の感知センサー６３０が認識した物体を脚マッサージ部２３００として決定することができる。したがって、マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００が座部の前側面６４２となす角度が予め定められたしきい値角度以下である場合、第１の感知センサー６３０を非活性（非アクティブ）にしたり、第１の感知センサー６３０からの信号を無視したりすることができる。逆に、マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００が座部の前側面６４２となす角度が予め定められたしきい値角度超えである場合、第１の感知センサー６３０が認識した物体を脚マッサージ部２３００ではない物体として決定することができる。したがって、マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００が座部の前側面６４２となす角度が予め定められたしきい値角度以下である場合、第１の感知センサー６３０からの信号に基づいて、アラームを発することができる。アラームは、脚マッサージ部２３００と座部との間に物体があることを示したり、脚マッサージ部２３００と座部との間の物体を取り除いてほしいということを示したりすることができる。このような過程は、図１０と結び付けて説明する。

図６及び図７は、２対の第１の感知センサー６３０を示しているが、これに何ら限定されるものではなく、第１の感知センサー６３０は、５個以上であってもよい。

図５を参照すると、マッサージ装置１００は、電装ボックス５１０を備えていてもよい。マッサージ装置１００は、第２の感知センサー９１０を備えていてもよい。第２の感知センサー９１０は、電装ボックスの上部の表面に位置し、物体が電装ボックスの上部の表面に物体が置かれるか否かを感知することができる。第２の感知センサー９１０は、静電式タッチセンサーまたは減圧式タッチセンサー、圧力センサー、またはスイッチのうちの少なくとも１つを備えていてもよい。第２の感知センサー９１０を説明するために、図８及び図９を参照する。

図８は、この開示の一実施形態によるマッサージ装置の動作を説明するための図である。

図８の（ａ）は、マッサージ装置１００のボディマッサージ部２１００が後ろに横たわっている状態を示す。図８の（ａ）に示すように、ボディマッサージ部２１００が後ろに横たわっている状態で、ボディマッサージ部２１００が引き起こされるためには、次のような動作が行われ得る。

ボディマッサージ部２１００は、電装ボックス５１０に対して後方に移動することができる。それと同時に、ボディマッサージ部２１００は、前に引き起こされることができる。マッサージ装置１００の後方に物体がある場合、ボディマッサージ部２１００が後ろに横たわりながら、後方の物体を破損する虞がある。したがって、マッサージ装置１００のボディマッサージ部２１００が後ろに横たわれるときには、ボディマッサージ部２１００が電装ボックス５１０に対して前に移動することができる。逆に、マッサージ装置１００のボディマッサージ部２１００が前に引き起こされるときには、ボディマッサージ部２１００が電装ボックス５１０に対して後ろに移動することができる。

ボディマッサージ部２１００が前に引き起こされるとき、電装ボックス５１０に物品、人間、または動物が位置している場合、ボディマッサージ部２１００及び電装ボックス５１０の間に物品、人間、または動物が挟まれる虞がある。また、ボディマッサージ部２１００及び電装ボックス５１０の間に物品、人間、または動物が挟まれた場合、マッサージ装置１００、物品、人間、または動物が怪我をする虞がある。したがって、この開示によるマッサージ装置は、電装ボックス５１０の上端に第２の感知センサー９１０を備えていてもよい。

図９は、この開示の一実施形態によるマッサージ装置に備えられている電装ボックス５１０を上側から眺めた図である。

既に説明したように、第２の感知センサー９１０は、静電式タッチセンサーまたは減圧式タッチセンサー、圧力センサー、またはスイッチのうちの少なくとも１つを備えていてもよい。第２の感知センサー９１０は、電装ボックス５１０の内部の表面に結合されてもよい。また、第２の感知センサー９１０は、電装ボックス５１０の外部の表面に物体が当たる場合、これを感知することができる。第２の感知センサー９１０が静電式タッチセンサーである場合、伝導体である物体が電装ボックス５１０に当たる場合、第２の感知センサー９１０は、電装ボックス５１０に物体があることを示す信号を制御部３００に送信することができる。また、第２の感知センサー９１０が減圧式タッチセンサー、圧力センサー、またはスイッチである場合、物体が電装ボックス５１０を押す場合、第２の感知センサー９１０は押される場合があり、電装ボックス５１０に物体があることを示す信号を制御部３００に送信することができる。減圧式タッチセンサーは、速度が速く、物体が電装ボックス５１０に当たらなくても動作するという長所がある。減圧式タッチセンサー、圧力センサー、またはスイッチは、物体が伝導体ではない場合であっても動作するという長所がある。したがって、第２の感知センサー９１０は、静電式タッチセンサーまたは減圧式タッチセンサー、圧力センサー、またはスイッチのうちの少なくとも１つを複合的に用いることができる。ここで、スイッチは、タクトスイッチを意味する場合がある。

図９において、前方９２０は、使用者がマッサージ装置１００に着座したとき、前側の方向を意味する場合がある。第２の感知センサー９１０は、左右に長尺なものであってもよい。また、第２の感知センサー９１０は、複数であってもよい。例えば、第２の感知センサー９１０は、第２－１の感知センサー９１１、第２－２の感知センサー９１２、及び第２－３の感知センサー９１３を備えていてもよい。第２－１の感知センサー９１１、第２－２の感知センサー９１２、及び第２－３の感知センサー９１３は、同じ種類のセンサーであってもよいし、あるいは、互いに異なるセンサーであってもよい。第２－１の感知センサー９１１、第２－２の感知センサー９１２、及び第２－３の感知センサー９１３は、互いに並ぶように配置されてもよい。

しかしながら、これに何ら限定されるものではなく、第２－１の感知センサー９１１、第２－２の感知センサー９１２、及び第２－３の感知センサー９１３は、前後に長尺なものであってもよい。また、第２－１の感知センサー９１１、第２－２の感知センサー９１２、及び第２－３の感知センサー９１３は、互いに平行であってもよいし、あるいは、互いに直角をなしていてもよい。

図１０は、この開示の一実施形態によるマッサージ装置の動作方法を示すフローチャートである。

脚マッサージ部２３００は、脚マッサージ部の状態を測定するための姿勢センサーを備えていてもよい。姿勢センサーは、脚マッサージ部と座部との間の角度を測定することができる。脚マッサージ部の状態は、脚マッサージ部２３００が座部となす角度を意味する場合がある。より具体的には、脚マッサージ部の状態は、脚マッサージ部２３００の方向と座部の前側面６４２の方向とがなす角度を意味する場合がある。脚マッサージ部２３００は、脚マッサージ部に関連するアクチュエーターを制御するためのコントロールボードを備えていてもよい。脚マッサージ部に備えられているコントロールボードは、姿勢センサーを備えていてもよい。姿勢センサーは、地磁気センサー、ジャイロセンサー、または加速度センサーのうちの１つを備えていてもよい。

ひとしきり図５を参照すると、脚マッサージ部２３００は、ボディマッサージ部２１００に対して回転することができる。図５の（ａ）は、マッサージ装置１００の基本状態であってもよい。このとき、使用者の脚は、曲がった状態であってもよい。図５の（ａ）に示すように、脚マッサージ部２３００の方向は、地面に平行な方向５３０に対して略垂直であってもよい。図５の（ａ）に示すようなマッサージ装置１００の姿勢を基本状態と称する場合がある。

また、図５の（ｂ）は、脚マッサージ部２３００が上昇した状態であってもよい。このとき、使用者の脚は、伸びた状態であってもよい。図５の（ｂ）の脚マッサージ部２３００の方向５４２と座部の前側面６４２の方向５３１との間の角度５５４は、図５の（ａ）の脚マッサージ部２３００の方向５４１と座部の前側面６４２の方向５３１との間の角度５５３よりも大きくてもよい。また、図５の（ｂ）の脚マッサージ部２３００の方向５４２と地面に平行な方向５３０との間の角度５５２は、図５の（ａ）の脚マッサージ部２３００の方向５４１と地面に平行な方向５３０との間の角度５５１よりも小さくてもよい。このような角度５５１及び角度５５２は、姿勢センサーに基づいて測定可能である。

姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示す場合、制御部３００は、第１の感知センサーが物体を感知するように制御するステップを行うことができる。ここで、脚マッサージ部２３００が座部となす角度は、脚マッサージ部２３００の方向５４２と座部の前側面６４２の方向５３１との間の角度５５４を意味する場合がある。脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであるということは、脚マッサージ部２３００が上昇していることを示す場合がある。また、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであるということは、脚マッサージ部２３００が収納部６１０から抜け出て、第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部２３００を感知することができない状態であってもよい。また、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであるということは、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に物体が入り込むことが可能な状態を意味する場合がある。図５の（ｂ）は、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えである状態の一つの例示図であってもよい。

この開示の様々な実施形態によれば、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示す場合、制御部３００は、第１の感知センサーが物体を感知するように制御するステップを行うことができる。脚マッサージ部２３００が地面となす角度は、脚マッサージ部２３００の方向５４２と地面と平行な方向５３０とがなす角度５５２を意味する場合がある。脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下であるということは、脚マッサージ部２３００が上昇しているということを示す場合がある。また、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下であるということは、脚マッサージ部２３００が収納部６１０から抜け出て、第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部２３００を感知することができない状態であってもよい。また、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下であるということは、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に物体が入り込むことが可能な状態を意味する場合がある。図５の（ｂ）は、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下である状態の一つの例示図であってもよい。

また、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示す場合、制御部３００は、第１の感知センサーが物体を感知しないように制御するステップを行うことができる。脚マッサージ部２３００が座部となす角度は、脚マッサージ部２３００の方向５４１と座部の前側面６４２の方向５３１とがなす角度５５３を意味する場合がある。脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であるということは、脚マッサージ部２３００が下降してていることを示す場合がある。また、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であるということは、脚マッサージ部２３００が収納部６１０に入り込んでいて、第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部２３００を感知することができる状態であってもよい。さらに、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であるということは、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に物体は入り込むことができない状態を意味する場合がある。図５の（ａ）は、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下である状態の一つの例示であってもよい。

このように、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部２３００が座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示す場合、制御部３００は、第１の感知センサーが物体を感知しないように制御することにより、第１の感知センサーが脚マッサージ部２３００を感知してしまうことを防ぐことができる。このような過程を用いて、マッサージ装置１００は、第１の感知センサーが脚マッサージ部２３００を感知したにも拘わらず、座部と脚マッサージ部２３００のとの間に物体が挟まれたと誤認しないことが可能になる。

この開示の様々な実施形態によれば、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示す場合、制御部３００は、第１の感知センサーが物体を感知しないように制御するステップを行うことができる。脚マッサージ部２３００が地面となす角度は、脚マッサージ部２３００の方向５４１と地面と平行な方向５３０とがなす角度５５１を意味する場合がある。脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度超えであるということは、脚マッサージ部２３００が下降してていることを示す場合がある。また、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度超えであるということは、脚マッサージ部２３００が収納部６１０に入り込んでいて、第１の感知センサー６３０が脚マッサージ部２３００を感知することができる状態であってもよい。さらに、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度超えであるということは、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に物体が入り込むことができない状態を意味する場合がある。図５の（ａ）は、脚マッサージ部２３００が地面となす角度が予め定められたしきい値角度超えである状態の一つの例示であってもよい。

また、マッサージ装置１００は、第１の感知センサー６３０が物体を感知したか否かを決定するステップ（１０１０）を行うことができる。さらに、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示し、かつ、第１の感知センサー６３０が物体を感知した場合、制御部３００は、アラーム信号を出力するように制御するステップ（１０２０）を行うことができる。さらにまた、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示し、かつ、第１の感知センサー６３０が物体を感知した場合、制御部３００は、アラーム信号を出力するように制御するステップ（１０２０）を行うことができる。アラーム信号は、テキスト、画像、音として出力されてもよい。アラーム信号は、マッサージ装置制御デバイス２２００の画面に表示されてもよい。

さらに、ステップ（１０２０）とともに、制御部３００は、マッサージ装置１００の動きを止めるように制御することができる。したがって、マッサージ装置１００がボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に挟まれた物体にそれ以上損傷を加えないようにすることができる。

追加的に、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示し、かつ、第１の感知センサーが物体を感知した場合、制御部３００は、脚マッサージ部２３００が地面と平行になるように動くように制御することができる。また、姿勢センサーからの信号が、脚マッサージ部が地面となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示し、かつ、第１の感知センサーが物体を感知した場合、制御部３００は、脚マッサージ部２３００が地面と平行になるように動くように制御することができる。脚マッサージ部２３００が地面と平行になるように動くということは、使用者の脚が伸びるように脚マッサージ部２３００が動くことを示す。また、脚マッサージ部２３００が地面と平行になるように動くということは、脚マッサージ部２３００と座部との間の角度が大きくなるように動くことを示す。すなわち、脚マッサージ部２３００は、再び上昇することができる。さらに、脚マッサージ部２３００が上昇する場合、脚マッサージ部２３００及びボディマッサージ部２１００の間の空間は広くなる。したがって、マッサージ装置１００は、脚マッサージ部２３００及びボディマッサージ部２１００の間に挟まれた物体が容易に逃げ出すように援助することができる。

既に説明したように、マッサージ装置１００は、使用者がマッサージ装置を制御するためのマッサージ装置制御デバイス２２００をさらに備えていてもよい。制御部３００は、アラーム信号をマッサージ装置制御デバイス２２００の画面に表示するように制御することができる。また、制御部３００は、マッサージ装置制御デバイス２２００の画面にアラーム解除ボタンを出力することができる。さらに、制御部３００は、アラーム解除ボタン以外の他のボタンを非活性にするように制御することができる。したがって、使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００においてアラーム解除ボタンを押下することしかできず、マッサージ装置１００に対する他の操作をすることができない。すなわち、マッサージ装置１００は、動かない状態を維持し続けることができる。この開示によるマッサージ装置１００は、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に挟まれた物体にそれ以上損傷を加えないようにすることができる。

以上においては、マッサージ装置制御デバイス２２００を基準として説明したが、これに何ら限定されるものではない。マッサージ装置制御デバイス２２００は、図４の外部装置に置き換えられてもよい。例えば、マッサージ装置制御デバイス２２００は、携帯型電子機器４１０、またはウェアラブルデバイス４２０を備える外部装置に置き換えられてもよい。

マッサージ装置制御デバイス２２００に表示される画面について説明するために、図１１を参照する。

図１１は、この開示の一実施形態に従ってマッサージ装置が出力する画面を示す図である。

画面１１１０は、アラーム信号が出力される前の画面の例示である。使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００を用いて、様々な指令をマッサージ装置１００に入力することができる。

上述したような過程によってアラーム信号が出力された場合、マッサージ装置制御デバイス２２００は、画面１１２０を出力することができる。マッサージ装置制御デバイス２２００が表示する画面１１２０は、アラーム信号に基づくメッセージ１１２１を備えていてもよい。また、画面１１２０は、アラーム解除ボタン１１２２を表示することができる。

使用者がアラーム解除ボタン１１２２を押下する場合、マッサージ装置１００は、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知したか否かを決定するステップをさらに行うことができる。もし、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知した場合、マッサージ装置１００は、再び画面１１２０を表示することができる。しかしながら、第１の感知センサー及び第２の感知センサーが物体を感知しなかった場合、マッサージ装置１００は、アラーム信号が出力される前の動作を再開することができる。

マッサージ装置１００から出力されたアラーム信号に基づいて、使用者は、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に挟まれた物体を取り除くことができる。したがって、第１の感知センサー及び第２の感知センサーは、物体を感知しないことが可能である。

次いで、第１の感知センサーに基づいて、アラーム信号が出力された場合、制御部３００は、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知したか否かを決定するステップを行うことができる。第１の感知センサーに基づいて、アラーム信号が出力されるとしても、制御部３００は、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０が物体を感知したか否かを両方とも確認することにより、マッサージ装置１００が周りの物品、人間または動物に危害を加えることを防ぐことができる。これにより、マッサージ装置１００は、より一層安全に動作することができる。

また、制御部３００は、第１の感知センサー及び第２の感知センサーが物体を感知しなかった場合、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定するステップ（１０３０）を行うことができる。使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部３００は、マッサージ装置の動きを再開するように制御するステップ（１０４０）を行うことができる。また、使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００に表示されたアラーム解除ボタンの位置をタッチすることができる。これにより、マッサージ装置１００は、アラーム解除ボタンが押下されたと決定することができる。また、マッサージ装置１００は、マッサージ装置の動きを再開することができる。マッサージ装置１００は、マッサージ装置１００の動きを再開する前に、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知するか否かをさらに行うことができる。マッサージ装置１００は、アラーム信号が出力される前の動作を再開することができる。さらに、使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部３００は、マッサージ装置制御デバイスの画面の他のボタンを再活性化させるように制御することができる。すなわち、マッサージ装置１００は、画面１１１０のように、マッサージ装置１００を制御するための画面を表示することができる。

しかしながら、これに何ら限定されるものではなく、マッサージ装置１００は、動きを再開せずに使用者の入力を待ってもよい。使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００または外部装置を用いて、マッサージ装置１００に指令を入力することができる。マッサージ装置１００は、入力された指令に対応する動作を行うことができる。

また、アラーム信号が出力された場合、制御部３００は、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定するステップ（１０３０）を先に行うことができる。次いで、使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部３００は、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知したか否かを決定するステップを行うことができる。第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０が物体を感知しなかった場合、マッサージ装置１００は、動きが止まる直前の動作を行い続けることができる。また、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０が物体を感知しなかった場合、制御部３００は、マッサージ装置制御デバイスの画面の他のボタンを再活性化させるように制御することができる。すなわち、マッサージ装置１００は、画面１１１０のように、マッサージ装置１００を制御するための画面を表示することができる。

さらに、第１の感知センサーまたは第２の感知センサーが物体を感知したか、あるいは、使用者からアラーム解除ボタンが押下されていない場合、マッサージ装置１００は、動きが止まった状態を維持し、アラーム信号を再び出力することができる。

これまでは、第１の感知センサー６３０について説明してきた。以下では、第２の感知センサー９１０についてさらに詳しく説明する。第１の感知センサー６３０に関連する動作は、第２の感知センサー９１０に関連する動作と類似である場合がある。したがって、重複しない内容に重点をおいて説明する。

図１０を参照すると、制御部３００は、第２の感知センサー９１０が物体を感知するか否かを決定するステップ（１０１０）を行うことができる。第２の感知センサー９１０が電装ボックスの上部の表面に物体があることを感知した場合、制御部３００は、アラーム信号を出力するように制御するステップ（１０２０）を行うことができる。また、第２の感知センサー９１０が電装ボックス５１０の上部の表面に物体があることを感知した場合、制御部３００は、マッサージ装置１００の動きを止めるように制御することができる。

既に説明したように、マッサージ装置１００は、使用者がマッサージ装置を制御するためのマッサージ装置制御デバイス２２００をさらに備えていてもよい。また、制御部３００は、アラーム信号をマッサージ装置制御デバイスの画面に表示するように制御することができる。さらに、制御部３００は、マッサージ装置制御デバイス２２００の画面にアラーム解除ボタンを出力することができる。マッサージ装置制御デバイス２２００に表示される画面は、図１１の通りである。図１１については既に説明したため、重複する説明は省略する。制御部３００は、アラーム解除ボタン以外の他のボタンを非活性にするように制御することができる。したがって、使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００を用いて、マッサージ装置１００を制御することができなくなる。

第２の感知センサーに基づいてアラーム信号が出力された場合、制御部３００は、第１の感知センサー及び第２の感知センサーのうちの少なくとも一方が物体を感知したか否かを決定するステップを行うことができる。第２の感知センサーに基づいてアラーム信号が出力されるとしても、制御部３００は、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０が物体を感知したか否かを両方とも確認することにより、マッサージ装置１００が周りの物品、人間または動物に危害を加えることを防ぐことができる。これにより、マッサージ装置１００は、より一層安全に動作することができる。

また、制御部３００は、第１の感知センサー及び第２の感知センサーが物体を感知しなかった場合、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定するステップ（１０３０）を行うことができる。使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部３００は、マッサージ装置の動きを再開するように制御するステップ（１０４０）を行うことができる。また、使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００に表示されたアラーム解除ボタンの位置をタッチすることができる。これにより、マッサージ装置１００は、アラーム解除ボタンが押下されたと決定することができる。さらに、マッサージ装置１００は、マッサージ装置の動きを再開することができる。マッサージ装置１００は、マッサージ装置１００の動きを再開する前に、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知するか否かをさらに行うことができる。マッサージ装置１００は、アラーム信号が出力される前の動作を再開することができる。さらにまた、使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部３００は、マッサージ装置制御デバイスの画面の他のボタンを再活性化させるように制御することができる。すなわち、マッサージ装置１００は、画面１１１０のように、マッサージ装置１００を制御するための画面を表示することができる。

しかしながら、これに何ら限定されるものではなく、マッサージ装置１００は、動きを再開せずに使用者の入力を待ってもよい。使用者は、マッサージ装置制御デバイス２２００または外部装置を用いて、マッサージ装置１００に指令を入力することができる。マッサージ装置１００は、入力された指令に対応する動作を行うことができる。

さらに、アラーム信号が出力された場合、制御部３００は、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定するステップ（１０３０）を先に行うことができる。次いで、使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、制御部３００は、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０のうちの少なくとも一方が物体を感知したか否かを決定するステップを行うことができる。第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０が物体を感知しなかった場合、マッサージ装置１００は、動きが止まる直前の動作を行い続けることができる。また、第１の感知センサー６３０及び第２の感知センサー９１０が物体を感知しなかった場合、制御部３００は、マッサージ装置制御デバイスの画面の他のボタンを再活性化させるように制御することができる。すなわち、マッサージ装置１００は、画面１１１０のように、マッサージ装置１００を制御するための画面を表示することができる。

マッサージ装置１００がアラーム信号を出力した場合、使用者は、所要の措置を取らなければならない場合がある。例えば、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間に位置している物体を取り除かなければならない場合がある。あるいは、電装ボックス５１０上の物体を取り除かなければならない場合がある。また、図１０において説明したように、使用者は、アラーム解除ボタンを押下してはじめて、マッサージ装置は動作を再開することができる。しかしながら、使用者が所要の措置を取ろうとしても、使用者がマッサージ装置１００から立ち上がり難い場合がある。例えば、マッサージ装置１００の姿勢が使用者が立ち上がり難い姿勢であり得る。このような問題を解決するために、マッサージ装置１００は、下記のような動作をさらに行うことができる。

マッサージ装置１００は、使用者の入力に応じて、または自動で警告音または警告光を出力することができる。例えば、マッサージ装置制御デバイス２２００は、アラーム解除ボタン１１２２の他に警告出力ボタンをさらに表示することができる。使用者が警告出力ボタンを押下すれば、スピーカーから警告音が出力されたり、警告灯から警告光が出力されたりし得る。スピーカーまたは警告灯は、第１の感知センサー６３０の周りに位置していてもよい。図６を参照すると、スピーカーまたは警告灯は、第１の感知センサー６３０の上、下、前または後ろに位置していてもよい。ここで、前または後ろは、使用者がマッサージ装置１００に着座したときの前と後ろを意味する場合がある。ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間の物体が人間であるか、あるいは、動物である場合、人間や動物は、警告音を聞いたり警告光を見たりして、ボディマッサージ部２１００及び脚マッサージ部２３００の間ではない場所に位置を移動することができる。

また、マッサージ装置１００は、アラーム信号を出力するステップ（１０２０）を行うとき、自動で警告音または警告光を出力することができる。使用者は、別途のボタンを押下しなくてもよい。

さらに、スピーカーまたは警告灯は、第２の感知センサー９１０の周りに位置していてもよい。スピーカーまたは警告灯は、第２の感知センサー９１０の前、後ろ、左または右に位置していてもよい。ここで、前は、図９の前方９２０を意味する場合がある。電装ボックス５１０の上の物体が人間であるか、あるいは、動物である場合、人間や動物は、警告音を聞いたり警告光を見たりして、電装ボックス５１０の上ではない場所に位置を移動することができる。

マッサージ装置１００は、マッサージ装置制御デバイス２２００に強制動きボタンをさらに表示することができる。あるいは、マッサージ装置１００は、強制動きボタンを物理的なボタンとして備えていてもよい。使用者が強制動きボタンをタッチしたり押下したりする場合、マッサージ装置１００は、使用者が立ち上がり易い姿勢になる。例えば、脚マッサージ部２３００は、下降することができる。また、ボディマッサージ部２１００は、引き起こされることができる。マッサージ装置１００が強制的に動く前に予め定められた時間の間に警告音または警告光が出力されてもよい。したがって、物体が危険領域から脱出する時間を確保することができる。

また、マッサージ装置１００は、マッサージ装置制御デバイス２２００に救急ボタンをさらに表示することができる。使用者が救急ボタンを押下する場合、メーカーのお客様相談センター、消防署または警察署や交番に連絡が届くことができる。使用者は、テキストまたは音声にてメーカーのお客様相談センター、消防署または警察署や交番の係員と対話を交わすことができる。したがって、使用者は、マッサージ装置１００から無事に逃げ出すための援助を訴えることができる。

この開示のマッサージ装置１００は、使用者がゆったりとくつろげるような楽なマッサージを提供するのみならず、マッサージ装置１００の周りの物品、人間、または動物にも危害を加えないことができる。したがって、マッサージ装置１００の周りの安全性もまた保証されることが可能になる。

これまで本発明について様々な実施形態を挙げて述べてきた。本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者は、本発明が本発明の本質的な特性を逸脱しない範囲内において様々な変形の実施形態が実現されることが可能であるということが明らかに理解できる。よって、以上において開示されている実施形態は、限定的な視点ではなく、説明的な視点から考慮される。本発明の範囲は、前述した説明ではなく、特許請求の範囲に示されており、それと同等な範囲内にあるあらゆる相違点は、本発明に含まれる。

一方、上述した本発明の実施形態は、コンピューターにおいて起動可能なプログラムとして作成可能であり、コンピューターにて読み取り可能な記録媒体を用いてプログラムを動作させる汎用のデジタルコンピューターにおいて実現可能である。コンピューターにて読み取り可能な記録媒体は、マグネチック記憶媒体（例えば、ＲＯＭ、フロッピーディスク、ハードディスクなど）、光学的な読み取り媒体（例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなど）のような記憶媒体を網羅する。

Claims (12)

1. 使用者の背中または太ももにマッサージを提供し、脚マッサージ部が収納されるための脚マッサージ部の収納部を備えるボディマッサージ部と、
   前記ボディマッサージ部を支持し、電源部及び制御部を備える電装ボックスと、
   使用者の脚にマッサージを提供し、回転軸を中心として前記ボディマッサージ部に対して回転する前記脚マッサージ部と、
   を備え、
   前記脚マッサージ部の収納部は、第１の感知センサーを備え、前記第１の感知センサーは、前記脚マッサージ部を向くように配置され、前記脚マッサージ部の収納部に物体があるか否かを感知し、
   前記脚マッサージ部は、前記脚マッサージ部と座部との間の角度を測定するための姿勢センサーを備え、
   前記制御部は、前記ボディマッサージ部、前記脚マッサージ部の動作を制御する
   ことを特徴とするマッサージ装置。
2. 前記マッサージ装置は、前記電装ボックスの上部の表面に位置し、前記電装ボックスの上部の表面に物体が置かれるか否かを感知する第２の感知センサーを備え、
   前記第１の感知センサーは、超音波センサー、赤外線センサー、レーザーセンサー、または照度センサーのうちの少なくとも１種を備え、
   前記第２の感知センサーは、タクトスイッチ、静電式タッチセンサー、または圧力センサーを備える
   請求項１に記載のマッサージ装置。
3. 前記姿勢センサーからの信号が、前記脚マッサージ部が前記座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示す場合、前記制御部は、前記第１の感知センサーが物体を感知するように制御し、
   前記姿勢センサーからの信号が、前記脚マッサージ部が前記座部となす角度が予め定められたしきい値角度以下であることを示す場合、前記制御部は、前記第１の感知センサーが物体を感知しないように制御する
   請求項１に記載のマッサージ装置。
4. 前記姿勢センサーからの信号が、前記脚マッサージ部が前記座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示し、かつ、前記第１の感知センサーが物体を感知した場合、前記制御部は、アラーム信号を出力するように制御し、前記マッサージ装置の動きを止めるように制御する
   請求項３に記載のマッサージ装置。
5. 前記マッサージ装置は、使用者が前記マッサージ装置を制御するためのマッサージ装置制御デバイスをさらに備え、
   前記制御部は、前記アラーム信号を前記マッサージ装置制御デバイスの画面に表示するように制御し、
   前記制御部は、前記マッサージ装置制御デバイスの画面にアラーム解除ボタンを出力し、前記アラーム解除ボタン以外の他のボタンを非活性にするように制御する
   請求項４に記載のマッサージ装置。
6. 前記アラーム信号が出力された場合、前記制御部は、前記第１の感知センサーが物体を感知したか否かを決定し、
   前記制御部は、前記第１の感知センサーが物体を感知しなかった場合、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定し、
   前記使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、前記制御部は、前記マッサージ装置の動きを再開するように制御する
   請求項５に記載のマッサージ装置。
7. 前記使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、前記制御部は、前記マッサージ装置制御デバイスの画面の前記他のボタンを再活性化させるように制御する
   請求項６に記載のマッサージ装置。
8. 前記姿勢センサーからの信号が、前記脚マッサージ部が前記座部となす角度が予め定められたしきい値角度超えであることを示し、かつ、前記第１の感知センサーが物体を感知した場合、前記制御部は、前記脚マッサージ部が地面と平行になるように動くように制御する
   請求項３に記載のマッサージ装置。
9. 前記第２の感知センサーが前記電装ボックスの上部の表面に物体があることを感知した場合、前記制御部は、アラーム信号を出力するように制御し、前記マッサージ装置の動きを止めるように制御する
   請求項２に記載のマッサージ装置。
10. 前記マッサージ装置は、使用者が前記マッサージ装置を制御するためのマッサージ装置制御デバイスをさらに備え、
    前記制御部は、前記アラーム信号を前記マッサージ装置制御デバイスの画面に表示するように制御し、
    前記制御部は、前記マッサージ装置制御デバイスの画面にアラーム解除ボタンを出力し、前記アラーム解除ボタン以外の他のボタンを非活性にするように制御する
    請求項９に記載のマッサージ装置。
11. 前記アラーム信号が出力された場合、前記制御部は、前記第１の感知センサー及び前記第２の感知センサーが物体を感知したか否かを決定し、
    前記制御部は、前記第１の感知センサー及び前記第２の感知センサーが物体を感知しなかった場合、使用者からアラーム解除ボタンが押下されたか否かを決定し、
    前記使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、前記制御部は、前記マッサージ装置の動きを再開するように制御する
    請求項１０に記載のマッサージ装置。
12. 前記使用者からアラーム解除ボタンが押下された場合、前記制御部は、前記マッサージ装置制御デバイスの画面の前記他のボタンを再活性化させるように制御する
    請求項１１に記載のマッサージ装置。

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