JP2024089883A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、物品の搬送効率の低下を抑制しつつ、溝の清掃を実行できる。【解決手段】物品搬送装置１００は、レールの溝部１３４に嵌った状態で回転移動可能な搬送ローラー２１１を有する複数の搬送シャトル２と、レールの外面に接触して配置されて搬送方向Ｔｒに移動可能な清掃シャトル２Ｃと、搬送シャトル２及び清掃シャトル２Ｃを移動させるリニア搬送機構３と、を有する。清掃シャトル２Ｃは、レールの溝部１３４と対向する位置に配置されて溝部１３４の内面と接触する清掃部材２３を有する。【選択図】図９

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。

物品を搬送する装置として、リニアモーターを用いたリニア搬送装置が開示されている（特許文献１）。リニア搬送装置では、レールに沿って搬送台車が移動可能に配置されており、搬送台車には、レールと当接してレール状を転動するローラーを有する。ローラーの一つは、レールに形成された溝に嵌るように配置されており、搬送台車の上下方向の移動が規制されている。

特許７０４２９９０号公報

リニア搬送装置において、物品の搬送を繰り返すと、空気中に浮遊している又は物品から出る塵、埃等の異物、ローラーの摩耗による削りカス等の汚染物質がレールに付着する場合がある。特に溝に異物が付着すると、溝に嵌るローラーの摩耗が促進され、メンテナンスの頻度が高くなる。そのため、従来のリニア搬送装置では、作業者の手作業により清掃を行っていたが、手間がかかるとともにリニア搬送装置を長時間停止する必要があり、物品の搬送効率が低下する場合があった。

そこで、物品の搬送効率の低下を抑制しつつ、溝の清掃を実行できる構成を有する物品送出装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明の物品搬送装置は、外面に前記物品の搬送方向に沿って延びる溝部を有するレールを有する搬送部と、前記溝部に嵌った状態で回転移動可能な搬送ローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、前記レールの前記外面に接触して配置されて前記搬送方向に移動可能な清掃シャトルと、前記搬送シャトル及び前記清掃シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、を有する。前記清掃シャトルは、前記レールの前記溝部と対向する位置に配置されて前記溝部の内面と接触する清掃部材を有する。

本発明の物品搬送装置によると、簡単かつ短期間で溝の清掃を実行する構成を有することで、定期的に溝の清掃を実行することができる。これにより、溝に嵌るローラーの摩耗を抑制し、ローラーの寿命を延ばすことができる。

物品処理装置の概略配置図である。 物品処理装置の機能ブロック図である。 物品を保持した搬送シャトル及び単体の搬送シャトルが直線状のレールに沿って移動している状態を外側から見た図である。 図３に示す搬送シャトルの平面図である。 搬送シャトルの搬送方向の後側から見た図である。 第２搬送ルートの分岐レールを移動する搬送シャトルを搬送方向後側から見た図である。 物品を保持した搬送シャトルが第１曲線レールを移動している状態を示す平面図である。 直線状のレールに沿って移動している清掃シャトルを外側から見た図である。 直線状のレールに沿って移動している清掃シャトルの平面図である。 清掃シャトルの後側から見た図である。 分岐部で分岐に移動する清掃シャトルの清掃部材の近傍を拡大した平面図である。 変形例の物品搬送装置の概略配置図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態において、図１に示す物品搬送装置１００を基準として、方向を定義する。物品搬送装置１００において、時計回り方向を物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒ、すなわち、搬送シャトル２の移動方向とする。さらに、第１搬送ルート１１のループを基準として、外側Ｏｓ、内側Ｉｓを定義する。また、物品Ｐｃ及び搬送シャトル２の移動方向において、現在の位置に対して未来に到達する側を前側とする。逆に、現在の位置に対して過去に位置していた側を後側とする。また、物品Ｐｃの各面は、物品搬送装置１００にて搬送されている状態を基準に搬送方向Ｔｒの前側の面を前面Ｐｃｆ、後側の面を後面Ｐｃｒ、外側の面を外面ＰｃＯ、内側の面を内面ＰｃＩとする。また、物品Ｐｃの底部の面を底面Ｐｃｔとする。

＜物品搬送装置１００＞
図１は、物品搬送装置１００の概略配置図である。図２は、物品搬送装置１００の機能ブロック図である。物品搬送装置１００は、例えば、紙等で形成され、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品（被搬送物ともいう）Ｐｃを搬送する。そして搬送しつつ、検査、印字等の処理を実行し、別途設けられた搬出部から次の工程に送られる。

物品搬送装置１００は、搬送部１と、搬送シャトル２と、リニア搬送機構３と、コントローラ４と、供給部５と、検査部６と、処理部７と、を有する。

＜コントローラ４＞
ここでコントローラ４の詳細について説明する。図２に示すように、コントローラ４は、処理回路４１と、記憶回路４２とを有する。処理回路４１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路４１は、処理結果に基づいて、リニア搬送機構３、供給部５、検査部６、処理部７と接続され、これらの要素の制御を行う。

記憶回路４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路４２で、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路４１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。コントローラ４に接続される要素およびその制御については、各要素の説明時に説明する。

＜搬送部１＞
搬送部１の詳細について説明する。図３は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が直線状のレール１３に沿って移動している状態を外側Ｏｓから見た図である。図４は、図３に示す搬送シャトル２の平面図である。搬送部１は、第１搬送ルート１１と、第２搬送ルート１２と、を有する。２つの搬送シャトル２が、物品Ｐｃを搬送方向の前後から挟んで保持し、物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒに搬送する。

搬送シャトル２は、第１搬送ルート１１に沿って移動する。また、予め決められた条件を満たした又は満たさない搬送シャトル２は、第２搬送ルート１２に進入し、第２搬送ルート１２に沿って移動する。そして、再度、第２搬送ルート１２から第１搬送ルート１１に戻り、第１搬送ルート１１に沿って移動する。

＜第１搬送ルート１１＞
図５は、第１搬送ルート１１を移動する搬送シャトル２の搬送方向後側から見た図である。第１搬送ルート１１は、環状であり、第１直線搬送レール１１１と、第２直線搬送レール１１２と、第１曲線搬送レール１１３と、第２曲線搬送レール１１４とを有する。第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、並んで配置される。第１搬送ルート１１では、第１直線搬送レール１１１と第２直線搬送レール１１２の両端を、それぞれ、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４で連結して、環状に形成される。

第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、直線である。第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、直線状の短レールを搬送方向Ｔｒに連結して形成される。直線状の短レールの連結数を変更することで、第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２の長さを変更できる。なお、第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、それぞれ１本のレールであってもよい。

さらに、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は、たとえば、クロソイド曲線状を挙げることができる。また、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は円弧状であってもよいし、複数の曲線状の部分又は直線状の部分と曲線状の部分とを組みあわせてもよい。

第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は、曲線状の短レールを連結して形成されている。異なる形状及び長さの曲線状の短レールを、第１搬送ルート１１に合わせて組み合わせることで、多様な形状に対応可能である。なお、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は１本のレールであってもよい。

第１搬送ルート１１において、搬送シャトル２は、第１搬送ルート１１の第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４の外側Ｏｓの面に配置される。そして、搬送シャトル２は、環状の第１搬送ルート１１に沿って移動可能である。

第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は、同一の構造を有しており、これらの詳細な形状の説明において、各レールを代表してレール１３として説明する。

＜第２搬送ルート１２＞
図６は、第２搬送ルート１２の分岐レール１２１を移動する搬送シャトル２を搬送方向後側から見た図である。図１に示すとおり、第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１と、合流レール１２２と、帰還レール１２３とを有する。第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１、帰還レール１２３及び合流レール１２２の順でつないだ構成である。第２搬送ルート１２は、第１搬送ルート１１を組み合わせることで環状となる。つまり、第２搬送ルート１２は、環状の一部を構成する。

第２搬送ルート１２は、分岐点Ｐ１及び合流点Ｐ２で、第１搬送ルート１１と接続される。第２搬送ルート１２において、搬送シャトル２は、分岐レール１２１及び合流レール１２２の環状の内側Ｉｓの面に配置され、第２搬送ルート１２に沿って移動する。また、搬送シャトル２は、分岐レール１２１の内側Ｉｓの面から帰還レール１２３の外側Ｏｓの面に移動する。また、帰還レール１２３の外側Ｏｓの面から合流レール１２２の内側の面に移動する。この分岐レール１２１から帰還レール１２３への移動する部分は、合流点Ｐ２と同様の構成である。また、帰還レール１２３から合流レール１２２へ移動する部分は、分岐点Ｐ１と同様の構成である。

分岐レール１２１及び合流レール１２２は、直線である。分岐レール１２１及び合流レール１２２は、直線状の短レールを搬送方向Ｔｒに連結して形成される。直線状の短レールの連結数を変更することで、分岐レール１２１及び合流レール１２２の長さを変更できる。なお、分岐レール１２１及び合流レール１２２は、それぞれ１本のレールであってもよい。

分岐点Ｐ１において、分岐レール１２１の搬送方向Ｔｒの後端の内側Ｉｓの面は、第１直線搬送レール１１１の搬送方向Ｔｒの前端の外側Ｏｓの面に対向して配置される。また、合流レール１２２の搬送方向Ｔｒの前端の内側Ｉｓの面は、第１搬送ルート１１の第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の端部の外側Ｏｓの面に対向して配置される。合流レール１２２と第２直線搬送レール１１２とが対向する部分が合流点Ｐ２である。

帰還レール１２３は、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４と同じ構成である。帰還レール１２３の搬送方向Ｔｒの後側の端部は、分岐レール１２１の搬送方向Ｔｒの前側端部の内側Ｉｓに対向して配置される。同様に、帰還レール１２３の搬送方向Ｔｒの前側の端部は、合流レール１２２の搬送方向Ｔｒの後側端部の内側Ｉｓに対向して配置される。

また、分岐レール１２１及び合流レール１２２は、後述する溝部１３４が内側Ｉｓに配置される以外、第１直線搬送レール１１１と同様のレール１３で構成される。なお、上述したとおり、帰還レール１２３は、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４と同じ構成であるため、レール１３で構成される。

＜レール１３＞
図３、図５、図６に示すように、レール１３は、レール本体部１３１と、レール上部１３２と、レール下部１３３とを有する。レール本体部１３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。レール本体部１３１は、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウム及びその合金を挙げることができるが、これに限定されない。

レール上部１３２は、レール本体部１３１の上部に配置される。レール上部１３２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ溝部１３４を有する。レール上部１３２は、２個の溝部１３４を有する。２個の溝部１３４は、上下に並んで配置される。

なお、レール本体部１３１とレール上部１３２との固定は、単一の部材で形成してもよいし、別体で形成して、溶接、ねじ止め等の固定方法で固定してもよい。第１搬送ルート１１の全域において、溝部１３４は、外側Ｏｓに配置される。また、第２搬送ルート１２の全域において、溝部１３４は、内側Ｉｓに配置される。図３及び図５に示すように、上下方向において、レール本体部１３１とレール上部１３２との境界部分には、隙間１３５が形成される。

レール下部１３３は、レール本体部１３１の下部に配置される。なお、レール本体部１３１とレール下部１３３とは、単一の部材で形成してもよいし、別体で形成して、溶接、ねじ止め等の固定方法で固定してもよい。

＜搬送シャトル２＞
次に、搬送シャトル２について説明する。搬送シャトル２は、シャトル本体２１と、物品保持部２２とを有する。シャトル本体２１には、リニア搬送機構３のマグネット３２が配置される。なお、マグネット３２はシャトル本体２１の内部に収容され、レール本体部１３１に配置されたコイル３１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。

搬送シャトル２のシャトル本体２１は、第１面２４と、第２面２５とを有する。また、シャトル本体２１は、凸部２１３を有する。凸部２１３は、レール本体部１３１とレール上部１３２との間に形成された隙間１３５に嵌る。凸部２１３が隙間１３５に嵌ることで、シャトル本体２１のずれが抑制される。

シャトル本体２１には、２個の上ローラー２１１が配置される。２個の上ローラー２１１は、シャトル本体２１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー２１１は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、レール１３の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー２１１は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態におけるシャトル本体２１では、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー２１１（図３参照）が、上になるように配置される。

シャトル本体２１には、２個の下ローラー２１２が配置される。２個の下ローラー２１２は、シャトル本体２１に回転可能に支持される。下ローラー２１２は円柱状である。２個の下ローラー２１２は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態におけるシャトル本体２１では、搬送方向Ｔｒの前側の下ローラー２１２（図３参照）が、下になるように配置される。

＜物品保持部２２＞
物品保持部２２は、シャトル本体２１の上部に固定される。物品保持部２２は、保持板２２１と、保持アーム２２２と、支持台座２２３とを有する。保持板２２１は、板状であり、シャトル本体２１よりも内側Ｉｓに配置され、上方に延びる。保持板２２１の搬送方向Ｔｒ前側は、前側に向かって内側に傾斜している。また、保持板２２１には、貫通孔２２１１と、搬送方向Ｔｒの両端に設けられた凹部２２１２とを有する。凹部２２１２は、貫通孔２２１１よりも下に搬送方向に並んで配置される。

物品保持部２２は、２個の保持アーム２２２を有し、上下に並んで保持板２２１に固定される。各保持アーム２２２の一方は保持板２２１の上方に配置され、他方は貫通孔２２１１を貫通して、保持板２２１よりも外側Ｏｓに突出する。

保持アーム２２２は、搬送方向前部に配置される第１接触部２２５と、搬送方向後部に配置される第２接触部２２６とを有する。第１接触部２２５及び第２接触部２２６は、突出方向の中間部分が搬送方向Ｔｒに膨らんだ曲面状である（図４等参照）。

支持台座２２３は、保持板２２１に固定される。支持台座２２３は、前部支持台座２２７と、後部支持台座２２８とを有する。前部支持台座２２７は、搬送方向Ｔｒにおいて、第１接触部２２５よりも前側に配置される。また、後部支持台座２２８は第２接触部２２６よりも後側に配置される。前部支持台座２２７及び後部支持台座２２８の上面は、同じ高さである。なお、前部支持台座２２７と後部支持台座２２８とが一体に形成されていてもよい。搬送シャトル２は以上示した形状を有する。

＜リニア搬送機構３＞
物品搬送装置１００において、複数の搬送シャトル２は、リニア搬送機構３によって、それぞれ、独立して駆動される。リニア搬送機構３は、複数のコイル３１と、マグネット３２と、リニアドライバ３３と、を有する。複数のコイル３１は、第１搬送ルート１１及び第２搬送ルート１２を構成するレール１３の内部に搬送方向Ｔｒに沿って配列されている。

マグネット３２は、永久磁石であり搬送シャトル２のシャトル本体２１に配置される。図５に示すように、マグネット３２は、シャトル本体２１の内部に配置される。シャトル本体２１は、磁石に引っ付かない材料で形成されている。そのため、マグネット３２の磁力は、シャトル本体２１の外部に漏れる。そして、マグネット３２は、コイル３１と磁力を付与しあうことができるように配置される。シャトル本体２１に配置されたマグネット３２と、レール１３の内部に配置された複数のコイル３１とでリニアモーターが形成される。

リニアドライバ３３は、各コイル３１と接続される（図２参照）。リニアドライバ３３は、不図示の電源回路に接続されている。リニアドライバ３３は、コイル３１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル３１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアドライバ３３は、コントローラ４からの指示に基づいて、各コイル３１に適切な電流を供給する。

コイル３１に順に電流が供給されることで、搬送シャトル２に配置されたマグネット３２との間に発生する磁力によって、搬送シャトル２が搬送部１の第１搬送ルート１１又は第２搬送ルート１２に沿って移動する。また、リニアドライバ３３は、コイル３１に供給する電流の量、タイミングを変更することで、搬送シャトル２の速度を調整することができる。

コントローラ４は、リニアドライバ３３を介して、搬送シャトル２を独立して移動させることができる。なお、コントローラ４は、複数の搬送シャトル２を個別に動作をさせることができるとともに、同期して動作させることも可能である。また、コントローラ４は、搬送シャトル２の位置を取得できる。

コントローラ４は、搬送シャトル２を加減速することで、搬送方向Ｔｒに隣り合う搬送シャトル２の相対距離を調整する。例えば、搬送シャトル２を加速すると、搬送方向Ｔｒの前を移動している搬送シャトル２との距離が接近し、後を移動している搬送シャトル２との距離が離間する。また、減速した場合、その反対に、前の搬送シャトル２と離間し、後の搬送シャトル２と接近する。搬送シャトル２の加減速によって、搬送シャトル２同士が接触する虞もある。

また、リニア搬送機構３において、搬送シャトル２の速度、換言すると、搬送シャトル２間の相対距離を頻繁に変更すると、消費電力が増加し、コイル３１の過熱の原因になる。そのため、コントローラ４は、なるべく搬送シャトル２の加減速を行わない、つまり、搬送シャトル２同士の距離を一定に保って搬送シャトル２を制御する。また、搬送シャトル２同士の距離を変更する必要がある場合も、コントローラ４は、搬送シャトル２同士の距離の変化がなるべく小さくなるように搬送シャトル２の速度を制御する。

搬送シャトル２において、物品保持部２２は、シャトル本体２１の上方に配置される。このことから、シャトル本体２１の第１面２４の内側及び第２面２５の外側には、構成部材が配置されない。そのため、上ローラー２１１及び下ローラー２１２の径方向外縁部が、第１面２４よりも内側Ｉｓ及び第２面２５よりも外側Ｏｓに突出する。

これにより、第１搬送ルート１１において、搬送シャトル２は、第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４の外側Ｏｓに沿って移動できる。また、搬送シャトル２は、第２搬送ルート１２において、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に沿って移動できる。また、搬送シャトル２は、帰還レール１２３の外面に沿って移動できる。

さらに詳しく説明すると、搬送シャトル２は、第１搬送ルート１１において、レール１３の外側Ｏｓに沿って移動可能である。シャトル本体２１は、例えば、マグネット３２の磁力によって、第１搬送ルート１１のレール１３の外側Ｏｓに吸着されている。なお、レール１３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル３１に備えられた鉄心とマグネット３２との磁力によって吸着されてもよい。

第１搬送ルート１１において、上ローラー２１１および下ローラー２１２がレール１３と接触することで、シャトル本体２１の第１面２４がレール１３の外面と一定の間隔を開けて配置される。つまり、シャトル本体２１は、上下を上ローラー２１１及び下ローラー２１２でレール１３の外面に移動可能に支持される。

搬送シャトル２は、搬送方向Ｔｒに配列された上ローラー２１１および下ローラー２１２が上下にずれている。このため、搬送シャトル２が、搬送方向Ｔｒに接近した場合でも、上ローラー２１１同士または下ローラー２１２同士が干渉しにくい。そのため、搬送シャトル２を搬送方向Ｔｒに前後に接近して配置可能及び接近した状態で移動可能である。

図６に示すように、搬送シャトル２は、第２搬送ルート１２において、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内側Ｉｓに沿って移動可能である。シャトル本体２１は、内部に配置されたマグネット３２の磁力によって、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に吸着されている。なお、レール１３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル３１に備えられた鉄心とマグネット３２との磁力によって吸着されてもよい。

上ローラー２１１及び下ローラー２１２が分岐レール１２１及び合流レール１２２と接触することで、シャトル本体２１の第２面２５が分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面と一定の間隔を開けて対向して配置される。つまり、シャトル本体２１は、上下を上ローラー２１１及び下ローラー２１２で分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に移動可能に支持される。

このような構成とすることで、第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、分岐レール１２１及び合流レール１２２に配置されるコイル３１の制御で、搬送シャトル２を分岐点Ｐ１で分岐可能であるとともに、合流点Ｐ２で合流可能である。つまり、簡単な構成であるとともに、簡単な制御で、搬送シャトル２を分岐、合流させることができる。

つまり、コントローラ４は、第１直線搬送レール１１１を移動する搬送シャトル２を、分岐点Ｐ１で、第１曲線搬送レール１１３又は分岐レール１２１のどちらかに分岐可能である。また、コントローラ４は、第２搬送ルート１２の合流レール１２２を移動する搬送シャトル２を、合流点Ｐ２で、第２直線搬送レール１１２に合流させることが可能である。

＜搬送シャトル２による物品Ｐｃの保持＞
次に、搬送シャトル２による物品Ｐｃの保持について説明する。物品Ｐｃは、搬送方向Ｔｒに並んで配置された２つの搬送シャトル２にて、搬送方向Ｔｒの前後から保持される。

搬送方向Ｔｒの前側の搬送シャトル２の後部支持台座２２８が物品Ｐｃの底面の前部の内側を支持し、第２接触部２２６が物品Ｐｃの前面Ｐｃｆを押圧する。また、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後側の搬送シャトル２の前部支持台座２２７が物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの後部の内側を支持し、第１接触部２２５が物品Ｐｃの後面Ｐｃｒを押圧する。このとき、物品Ｐｃの内面ＰｃＩは保持板２２１と接触する。

ここで物品Ｐｃが、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の場合、物品Ｐｃの前面Ｐｃｆは、第２接触部２２６に押圧されて中間部分が凹む。同様に、物品Ｐｃの後面Ｐｃｒは、第１接触部２２５に押圧されて中間部分が凹む。このように、前面Ｐｃｆ及びＰｃｒがそれぞれ、第２接触部２２６及び第１接触部２２５に押圧されて凹むことで、物品Ｐｃの外側Ｏｓへの移動が制限される。また、物品Ｐｃの内面ＰｃＩが保持板２２１と接触することで、物品Ｐｃの内側Ｉｓへの移動も制限される。これにより、２つの搬送シャトル２で、物品Ｐｃをしっかり保持できる。なお、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前後に配置される搬送シャトル２は、同じ形状である。

図７は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が曲線状のレール１３を移動している状態を示す平面図である。図７に示すように、第１接触部２２５及び第２接触部２２６が各々、外側に膨らんだ、略曲面状であるので、保持アーム２２２の突出方向が平行でない場合にも物品Ｐｃの前面Ｐｃｆ及び後面Ｐｃｒを挟んで保持できる。

＜供給部５＞
図１に示すように、供給部５は、物品移動部５１を有する。物品移動部５１は、物品Ｐｃを移動させる移動機構である。物品移動部５１は、例えば、物品搬送装置１００が配置される工程の前工程から搬出された物品を、物品搬送装置１００に搬入（供給）する。なお、供給部５における物品Ｐｃの移動方向を、供給方向Ｔｓとする。

物品移動部５１は、略直方体状の物品Ｐｃを搬送するコンベヤである。物品移動部５１は、上面に載置された物品Ｐｃを供給方向Ｔｓに移動させる。これにより、物品Ｐｃは、供給部５において、供給方向Ｔｓに沿って移動する。

物品移動部５１は、ベルトコンベヤ、トップチェーンコンベヤなど、一般的な搬送コンベヤを用いることができる。ここでは、物品移動部５１は、ベルトコンベヤを用いている（図１等参照）。物品移動部５１は、コントローラ４に接続されており（図２参照）、コントローラ４からの指示に従って駆動される。

物品移動部５１の供給方向Ｔｓの後端が乗換部Ｒ１に接続している。物品移動部５１によって供給方向Ｔｓに移動された物品Ｐｃは、乗換部Ｒ１で前後に並んだ搬送シャトル２に搬送方向Ｔｒの前後から挟まれて保持され、搬送方向Ｔｒに沿って搬送される。

供給部５において、物品移動部５１の供給方向Ｔｓの前方の端部は、物品Ｐｃを正確な方向に誘導するガイドバー５２が配置される。ガイドバー５２は、物品移動部５１上を移動する物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向に面する側面と接触する。これにより、物品Ｐｃの倒れを抑制しつつ、乗換部Ｒ１における物品Ｐｃの搬送シャトル２に対する角度のずれを抑制できる。

乗換部Ｒ１において、物品移動部５１の供給方向Ｔｓの前側の端部の内側Ｉｓは、搬送シャトル２の支持台座２２３と接触しないように、隙間をあけて配置される。そして、物品Ｐｃは、物品移動部５１による移動から搬送シャトル２による保持に移行するとき、前側の搬送シャトル２の後部支持台座２２８が物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを支持する。そのため、物品移動部５１は、支持台座２２３の上面と同じ高さ又はそれよりも多少高く設けることが好ましい。なお、物品移動部５１の上面の支持台座２２３に対する高さは、物品Ｐｃが支持台座２２３の上面に移動するとき、物品Ｐｃ及び内部に収容されている収容物に悪影響の無い程度の高さである。

＜検査部６＞
検査部６は、第１直線搬送レール１１１の近傍に配置される。検査部６は、第１直線搬送レール１１１の環状の外側に配置されて、搬送シャトル２が保持した物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの状態に基づいて、物品Ｐｃの良又は不良の判定を行う。

図２に示すように、検査部６は、撮像部６１と、判定部６２とを有する。撮像部６１及び判定部６２は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４からの指示に従って動作する。

撮像部６１は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を有する、カメラを有する。撮像部６１は、搬送シャトル２によって前後から保持され、第１直線搬送レール１１１に沿って移動する物品Ｐｃの底面を撮像する。撮像部６１は、画角及び焦点が固定されている。そして、コントローラ４の処理回路４１は、搬送シャトル２に保持された物品Ｐｃが検査部６を通過する毎に、物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを撮像するように制御する。

そして、撮像部６１は、物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを撮像するごとに、撮像データをコントローラ４に送る。コントローラ４は、送られてきた撮像データを記憶回路４２に蓄積する。また、コントローラ４の処理回路４１は、送られてきた撮像データを判定部６２に送信する。判定部６２は、画像データに対して画像処理を実行し、画像処理後の画像データに基づいて、底面Ｐｃｔの折りしろの形状、位置、色を確認し、物品Ｐｃの良又は不良に判定する。

なお、判定部６２は、コントローラ４の処理回路４１と独立した処理装置を用いて処理を実行するようにしてもよいし、処理回路４１の一部を用いて判定処理を行ってもよい。さらには、記憶回路４２に記憶された判定処理用のプログラムを処理回路４１で実行し、判定部６２としてもよい。

判定部６２は、物品Ｐｃの良又は不良を判定する。そして、判定部６２による物品Ｐｃの良又は不良の判定結果は、コントローラ４に送る。コントローラ４は、良品と判定された物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が分岐点Ｐ１から第１曲線搬送レール１１３に移動するように、リニア搬送機構３を制御する。また、コントローラ４は、不良品と判定された物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が分岐点Ｐ１から第２搬送ルート１２に移動するように、リニア搬送機構３を制御する。

第２搬送ルート１２の分岐レール１２１の途中に、第２搬送ルート１２の外部に排出する物品排出部１２４が設けられている。物品排出部１２４では、搬送シャトル２に保持されて不良品と判定された物品Ｐｃを物品搬送装置１００の外部に排出される。物品搬送装置１００において、コントローラ４は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が物品排出部１２４を通過するときに、物品Ｐｃを保持している搬送シャトル２の距離が離れるようにリニア搬送機構３を制御する。これにより物品Ｐｃが搬送シャトル２から離れ、物品Ｐｃが落下する。落下した物品Ｐｃは、不図示の容器によって回収される。

コントローラ４は、物品排出部１２４を通過した搬送シャトル２を帰還レール１２３及び合流レール１２２に沿って一定の速度で移動するように、リニア搬送機構３を制御する。そして、コントローラ４は、合流点Ｐ２で搬送シャトル２が第２直線搬送レール１１２に移動するように、リニア搬送機構３を制御する。

検査部６を用いることで、物品搬送装置１００で搬送される物品Ｐｃの良品と不良品とを判定し、良品のみを正規のルートである第１搬送ルート１１に沿って移動させることができる。本実施形態の検査部６では、撮像部６１として静止画を撮像する構成を例に説明したが、動画を撮影し、その動画に基づいて良品と不良品とを判定するようにしてもよい。

＜処理部７＞
第１搬送ルート１１の第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の近傍には、物品Ｐｃに対して予め決められた処理を実行するための処理部７が配置される。処理部７は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４からの指示に基づいて、制御される。

本実施形態の物品搬送装置１００において、処理部７は、物品Ｐｃの所定の位置に、製造日、消費期限等の文字を印字する印字処理である。なお、処理部７による処理は、印字処理に限定されず、物品Ｐｃに対して実行される処理を広く採用することができる。

処理部７において、物品Ｐｃに対して印字処理を実行するとき、物品Ｐｃの搬送速度が速いと、正確な印字ができない。そのため、コントローラ４は、物品Ｐｃが処理部７を移動するとき、物品Ｐｃの搬送速度を遅くして物品Ｐｃに対して処理を実行する。そして、物品Ｐｃに対する処理が完了すると、コントローラ４は、物品Ｐｃを元の速度に戻し、第２直線搬送レール１１２に沿って移動させる。

そして、第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後端部の近傍には、物品搬送装置１００の外部に、物品Ｐｃを搬出する搬出部１１５が設けられる。搬出部１１５では、物品Ｐｃが物品搬送装置１００の外部、例えば、次工程に物品Ｐｃを移動させる。搬出部１１５で物品Ｐｃを外部に搬出した後、搬送シャトル２は、第２曲線搬送レール１１４に移動させる。第２曲線搬送レール１１４において、搬送シャトル２は、一定の速度で移動しつつ、乗換部Ｒ１での物品Ｐｃの供給の待機を行う。

上述した物品搬送装置１００において物品Ｐｃの搬送を繰り返すと、物品Ｐｃからの紙粉、ホットメルトの糸引き、塵、埃等の異物が発生する。また、搬送シャトル２が動作するときの上ローラー２１１及び下ローラー２１２の摩耗による異物も発生する。

物品搬送装置１００の運転期間が長くなると、それだけ、上述したような異物の発生量が多くなり、この手の異物は、レール１３に付着する。レール１３に異物が付着すると、上ローラー２１１及び下ローラー２１２の接触面に凹凸が形成されて、搬送シャトル２の移動の精度が低下する原因になる。また、特に、搬送シャトル２の移動時の風圧により、溝部１３４には異物が蓄積しやすい。異物が溝部１３４に蓄積されてその上を上ローラー２１１が転動することで、異物が固くなる。硬い異物と擦れることで、上ローラー２１１が削れやすくなり、上ローラー２１１の寿命が短くなる。

そこで、物品搬送装置１００では、レール１３のレール上部１３２の溝部１３４を清掃するための清掃シャトル２Ｃが設けられる。清掃シャトル２Ｃについて図面を参照して説明する。

図８は、直線状のレールに沿って移動している清掃シャトル２Ｃを外側から見た図である。図９は、直線状のレールに沿って移動している清掃シャトル２Ｃの平面図である。図１０は、清掃シャトル２Ｃの後側から見た図である。図１１は、分岐点Ｐ１で分岐レール１２１に移動する清掃シャトル２Ｃの清掃部材２３の近傍を拡大した平面図である。

図８等に示すように、清掃シャトル２Ｃは、清掃部材２３を有し、物品保持部２２が省略された点で、搬送シャトル２と異なる構成となっている。清掃シャトル２Ｃのこれ以外の点については、搬送シャトル２と同じ構成を有する。清掃シャトル２Ｃにおいて、搬送シャトル２と実質上同じ部分には、同じ符号を付すとともに同じ部分の詳細な説明は省略する。

図８に示すように、清掃シャトル２Ｃは、シャトル本体２１と、清掃部材２３とを有する。シャトル本体２１には、２個の上ローラー２１１と、２個の下ローラー２１２とを有する。上ローラー２１１及び下ローラー２１２の形状及び配置は、搬送シャトル２と同じである。

清掃部材２３は、シャトル本体２１に配置される。清掃部材２３は、レール１３の溝部１３４に嵌り、溝部１３４内を摺動することで、溝部１３４の内部に溜まった異物を取り除く。上述のとおり、レール１３には溝部１３４が上下に２本配置されている。そのため、清掃シャトル２Ｃには、上下２本の溝部１３４を清掃できるように、上下に分かれて清掃部材２３が配置される。

物品搬送装置１００において、第１搬送ルート１１及び第２搬送ルート１２の帰還レール１２３では、搬送シャトル２及び清掃シャトル２Ｃは、レール１３の外側Ｏｓを移動する。また、分岐レール１２１及び合流レール１２２では、搬送シャトル２及び清掃シャトル２Ｃは、レール１３の内側Ｉｓを移動する。そのため、清掃シャトル２Ｃでは、第１面２４側及び第２面２５側の両方に、２個ずつ計４個の清掃部材２３が配置される。

第１面２４側の２個の清掃部材２３と、第２面２５側の２個の清掃部材２３はいずれも同等の形状を有する。また、各面の清掃部材２３の区別が必要な場合、第１面２４側を清掃部材２３ｉ、第２面２５側を清掃部材２３ｏとして説明する。

図８～図１１に示すように、各清掃部材２３は、スクレーパ２３１と、弾性部材２３２と、を有する。清掃部材２３は、板状の部材を折り曲げることで形成されている。そして、山形状に折り曲げられた部分がスクレーパ２３１として用いられる。そして、スクレーパ２３１と接続される平板状の部分が、弾性部材２３２である。弾性部材２３２のスクレーパ２３１とは反対側の部分が、シャトル本体２１に固定される。これにより弾性部材２３２は、たわむことで弾性力を発揮できる。

図８～図１１に示すように、本実施形態にかかる清掃シャトル２Ｃでは、清掃部材２３の弾性部材２３２をねじＢｔで固定している。しかしながら、清掃部材２３の固定は、弾性部材２３２をねじＢｔで固定する方法に限定されない。例えば、固定具として、リベット、ピン等を用いてもよい。清掃部材２３自体のメンテナンス性も考慮して着脱化可能であることが好ましい。また、弾性部材２３２として、板状の部分をいわゆる板バネとして用いる構成としているが、これに限定されず、別途コイルばね等の弾性部材を用いるようにしてもよい。

図８～図１１に示すように、清掃シャトル２Ｃが搬送方向に移動するとき、清掃部材２３のスクレーパ２３１が溝部１３４の内面を摺動することで、溝部１３４の内部の異物が掻きとられる。このとき、溝部１３４の摩耗を抑制するため、清掃部材２３は、溝部１３４よりも軟らかい材料で形成されていることが好ましい。

図８に示すように、スクレーパ２３１は、搬送方向に延びる長尺状である。スクレーパ２３１は、搬送方向Ｔｒと直交する方向に突出し、搬送方向Ｔｒに延びる凸部２３３を有する。凸部２３３は、溝部１３４に嵌り、溝部１３４の内面と接触可能な形状であり、第１面２３４と、第２面２３５とを有する。第１面２３４は、凸部２３３の上部を形成し、第２面２３５は凸部２３３の下部を形成する。

弾性部材２３２は、シャトル本体２１とスクレーパ２３１との間に配置される。弾性部材２３２は、スクレーパ２３１をシャトル本体２１から離れる方向に弾性力を付与するように配置される。弾性部材２３２によって、スクレーパ２３１は、シャトル本体２１から離れる方向に押され、凸部２３３が溝部１３４の内面に押し当てられる。

図８、図９等に示すように、第１面２３４は、搬送方向に延びる長方形状であり、溝部１３４の内面の上側の面１３６と接触可能な角度で傾斜している。また、第２面２３５は、搬送方向に延びる長方形状であり、溝部１３４の内面の下側の面１３７と接触可能な角度で傾斜している。そして、第１面２３４と第２面２３５とは、長辺同士が接続するように形成されている。第１面２３４と第２面２３５の接続部は搬送方向に延びる稜線２３６を形成する。稜線２３６が、レール１３の溝部１３４の内面の角部分１３８に接触するように、スクレーパ２３１が溝部１３４に配置される。これにより、第１面２３４が溝部１３４の内面の上側の面１３６と、第２面２３５が溝部１３４の内面の下側の面１３７とそれぞれ接触する。

図８に示すように、スクレーパ２３１は、搬送方向Ｔｒにおいて、上ローラー２１１と隣り合うように配置される。詳しく説明すると、清掃シャトル２Ｃにおいて、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー２１１が、後側の上ローラー２１１よりも上に配置される。そのため。上側の清掃部材２３において、スクレーパ２３１は、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー２１１よりも搬送方向Ｔｒの後側に配置される。スクレーパ２３１は、稜線２３６が搬送方向に沿うように配置される。上側の清掃部材２３は、搬送方向Ｔｒの後側の上ローラー２１１の上方に配置される。そのため、上側の清掃部材２３の弾性部材２３２は、スクレーパ２３１よりも上方に配置される。

また、下側の清掃部材２３において、スクレーパ２３１は、搬送方向Ｔｒの後側の上ローラー２１１よりも搬送方向Ｔｒの前側に配置される。スクレーパ２３１は、稜線２３６が搬送方向に沿うように配置される。下側の清掃部材２３は、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー２１１の下方に配置される。そのため、下側の清掃部材２３の弾性部材２３２は、スクレーパ２３１よりも下方に配置される。

さらに、図９に示すように、第１面２４側に取り付けられた上側及び下側の清掃部材２３及び第２面２５側に取り付けられた上側及び下側の清掃部材２３のそれぞれは、搬送方向Ｔｒの前側が、後側に比べてレール１３から離れるように傾斜して配置される。つまり、スクレーパ２３１の凸部２３３の搬送方向Ｔｒの前側は、レール１３の溝部１３４の内面から離間しており、搬送方向Ｔｒの後側の一部が溝部１３４と接触する。

弾性部材２３２は、面に沿ってたわむことができるとともに弾性的に捻じれることができる構成である。そのため、清掃部材２３のスクレーパ２３１の一部が溝部１３４に接触したとき、スクレーパ２３１の搬送方向Ｔｒの後側が溝部１３４から押される。これにより、弾性部材２３２は、搬送方向Ｔｒの前側がレール１３に近づくように弾性的に捻じれる。これにより、スクレーパ２３１の搬送方向Ｔｒの前側も溝部１３４の内部に嵌り、溝部１３４の内面と接触する。なお、スクレーパ２３１の搬送方向Ｔｒの全長に渡って溝部１３４の内面と接触してもよいし、一部が離間していてもよい。本実施形態において、清掃部材２３は、スクレーパ２３１が溝部１３４に嵌っていないときに傾斜し、スクレーパ２３１が溝部１３４の内面に密着するように構成されている。

スクレーパ２３１を傾斜して取り付ける方法として、ねじＢｔに外嵌し、清掃シャトル２Ｃのシャトル本体２１と清掃部材２３の弾性部材２３２との間に配置するスペーサによって調整する方法を挙げることができる。また、これ以外にも、清掃部材２３のスクレーパ２３１を最初から、前側が後側に対してレール１３から離れるように折り曲げて形成してもよい。さらには、清掃シャトル２Ｃの清掃部材２３が取り付けられる面が、搬送方向Ｔｒの前方が、レール１３から離れるように傾斜し、この面に清掃部材２３を取り付ける構成であってもよい。

清掃シャトル２Ｃが搬送方向に移動するとき、凸部２３３の一部が第１面２３４及び第２面２３５が、溝部１３４の上側の面１３６及び下側の面１３７を摺動する。そのため、清掃シャトル２Ｃが搬送方向Ｔｒに移動することで、溝部１３４の内部に溜まった異物を掻きとることができる。

分岐点Ｐ１において、清掃シャトル２Ｃが第１直線搬送レール１１１から分岐レール１２１に移動するとき、清掃シャトル２Ｃは、分岐レール１２１の端部に差し掛かる。このとき、清掃シャトル２Ｃは、第１面２４側にレールがある状態から、第２面２５側にレールがある状態に乗り換える。このとき、第２面２５側の清掃部材２３ｏの搬送方向Ｔｒの前側が、分岐レール１２１の端部から分岐レール１２１の溝部１３４に嵌るように移動する。

これにより、清掃部材２３ｏのスクレーパ２３１の凸部２３３の搬送方向Ｔｒの前側の端部が、分岐レール１２１の端部に引っ掛かりにくい。そのため、清掃シャトル２Ｃは、第１直線搬送レール１１１から分岐レール１２１に円滑に乗り換えることができるとともに、分岐レール１２１の溝部１３４に溜まった異物を掻き出すことができる。

なお、分岐レール１２１から帰還レール１２３に移動する部分、帰還レール１２３から合流レール１２２に移動する部分でも同様である。

また、物品搬送装置１００において、第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３、第２曲線搬送レール１１４、分岐レール１２１、合流レール１２２及び帰還レール１２３は、いずれも、短レールを連結して形成される。スクレーパ２３１の搬送方向Ｔｒの前側がレール１３の溝部１３４から離れていることで、短レールの継ぎ目部分を清掃シャトル２Ｃが通過するときに、スクレーパ２３１が継ぎ目に引っ掛かりにくい（図１１参照）。分岐点Ｐ１等での乗換と同様、清掃シャトル２Ｃは、短レールの継ぎ目部分でも円滑に越えることができる。

また、継ぎ目部分を超えるときも、スクレーパ２３１の凸部２３３の搬送方向Ｔｒの後側は溝部１３４に接触した状態に維持される。そのため、溝部１３４に溜まった異物が排除される。そのため、レールの継ぎ目部分も清掃することができる。

このような、清掃シャトル２Ｃを、物品搬送装置１００の第１搬送ルート１１に沿って移動させることで、第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４の溝部１３４に溜まった異物を掻き出す、つまり、溝部１３４の清掃を実行することができる。また、清掃シャトル２Ｃを、第２搬送ルート１２に沿って移動させることで、分岐レール１２１、合流レール１２２及び帰還レール１２３の溝部１３４に溜まった異物を掻き出す、つまり、溝部１３４の清掃を実行することができる。

物品搬送装置１００において、清掃シャトル２Ｃは、例えば、搬送シャトル２で物品Ｐｃを搬送しないとき、つまり、物品搬送装置１００による作業を停止しているときに実行するようにしてもよい。なお、清掃シャトル２Ｃで、レール１３の溝部１３４を清掃するときには、全ての搬送シャトル２を物品搬送装置１００から離脱させてもよい。また、搬送シャトル２とともに清掃シャトル２Ｃを同時に移動させるようにしてもよい。物品搬送装置１００では、清掃シャトル２Ｃを移動させるだけで溝部１３４の清掃を行うことができるので、短い期間（例えば、１日１回、作業が停止する毎等）に清掃を行うことができる。これにより、搬送シャトル２の移動の精度の低下を抑制できるとともに、上ローラー２１１の摩耗を抑制することができる。

また、搬送シャトル２を物品搬送装置１００から離脱させた状態で、清掃シャトル２Ｃで溝部１３４の清掃を行う場合、清掃シャトル２Ｃは、搬送シャトル２と同じ搬送方向Ｔｒに移動させてもよいし、搬送方向Ｔｒと反対向きに移動させてもよい。搬送方向Ｔｒの反対方向に移動させる清掃シャトル２Ｃのスクレーパ２３１は、搬送方向Ｔｒの後側が前側に比べてシャトル本体２１に近くなるように傾斜して配置される。このようにすることで、上述したような、継ぎ目及びレールの乗換部分で円滑に移動できるとともに、確実に清掃することができる（図１１参照）。

なお、本実施形態の物品搬送装置１００では、搬送シャトル２とは別に清掃シャトル２Ｃを用いる構成としているが、これ人限定されない。例えば、物品搬送装置１００を移動する複数の搬送シャトル２の少なくとも１つに清掃部材２３を取り付け、搬送シャトル２と清掃シャトル２Ｃとを兼用するシャトルを採用してもよい。

＜変形例＞
図１２は、変形例の物品搬送装置１００Ｂの概略配置図である。図１２に示す物品搬送装置１００Ｂは、第２搬送ルート１２の分岐レール１２１の中間部分から合流レール１２２の中間部分に接続する第２帰還レール１４１を有する待機ルート１４を有する点で、物品搬送装置１００と異なる。そのため、物品搬送装置１００Ｂにおいて、図１に示す物品搬送装置１００と同じ部分には、同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。

図１２に示すように、物品搬送装置１００Ｂでは、分岐レール１２１の中間部分に第２分岐点Ｐ１１を有し、第２分岐点Ｐ１１で第２帰還レール１４１に分岐可能になっている。そして、第２帰還レール１４１は、合流レール１２２の中間部分に第２合流点Ｐ２１を有し、第２合流点Ｐ２１で第２帰還レール１４１が合流可能になっている。第２帰還レール１４１は、設置場所が異なるだけで、帰還レール１２３と同じ構成を有する。

待機ルート１４は、第２帰還レール１４１の中間部分に、清掃シャトル２Ｃが待機する待機領域１４２が設けられている。コントローラ４は、物品搬送装置１００Ｂにおいて、搬送シャトル２が物品Ｐｃを搬送し、処理部７で物品Ｐｃに対して処理を実行しているとき、清掃シャトル２Ｃが待機ルート１４の待機領域１４２に位置して、待機するように、リニア搬送機構３を制御する。

コントローラ４は、物品搬送装置１００Ｂにおける物品Ｐｃの搬送が停止されているとき、清掃シャトル２Ｃを待機ルート１４から第２搬送ルート１２を介して第１搬送ルート１１に移動させるようにリニア搬送機構３に指示を送る。

これにより、清掃シャトル２Ｃは物品Ｐｃが搬送されていないタイミングで、レール１３の溝部１３４の清掃を行うことができる。そして、コントローラ４は、清掃シャトル２Ｃが一定の回数、第１搬送ルート１１及び第２搬送ルート１２を周回するようにリニア搬送機構３を制御する。そして、コントローラ４は、清掃シャトル２Ｃを第２分岐点Ｐ１１から第２帰還レール１４１に移動させるようにリニア搬送機構３に指示を送る。

このような構成を有する物品搬送装置１００Ｂでは、所定の期間ごとに、自動的に清掃シャトル２Ｃでレール１３の溝部１３４の清掃を実行することができる。これにより、使用者の手間を押えつつ、物品搬送装置１００Ｂのレール１３の状態を常に良好な状態とすることができ、搬送シャトル２による物品Ｐｃを搬送するときの移動の精度の低下を抑制できる。また、搬送シャトル２の上ローラー２１１の摩耗が抑制される。これにより、上ローラー２１１の摩耗が抑制されることで、搬送シャトル２のメンテナンスの手間を減らすことができる。

上述の実施形態では、物品Ｐｃが搬送されていないときに清掃シャトル２Ｃを駆動する構成としているが、これに限定されない。物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２の間に、清掃シャトル２Ｃを配置させ、清掃シャトル２Ｃが第１搬送ルート１１、第２搬送ルート１２を移動するようにしてもよい。このようにすることで、物品Ｐｃの搬送を停止することなく、レール１３の溝部１３４の清掃を行うことができる。そのため、物品Ｐｃの搬送効率を低下することなく清掃することができるとともに、搬送シャトル２の上ローラー２１１の交換のメンテナンスのスパンも長くすることができる。このことからも、物品Ｐｃの搬送効率の低下を抑制できる。

なお、清掃シャトル２Ｃを動作させるとき、搬送シャトル２の移動速度を低下させてもよい。このようにすることで、物品の搬送効率は、搬送シャトル２を停止するときよりも高くすることができるとともに、搬送シャトル２と清掃シャトル２Ｃとの接触を抑制できる。

また、待機領域１４２は、清掃シャトル２Ｃが待機するとき、待機ルート１４の第２帰還レール１４１内のコイル３１に電力を供給しなくても、第２帰還レール１４１に接触して停止できる構成である。そして、待機領域１４２は、コントローラ４の指示に従ってリニア搬送機構３が第２帰還レール１４１内のコイル３１に電力を供給したとき、その電力に応じて清掃シャトル２Ｃが動作するような構成であってもよい。このように構成することで、清掃シャトル２Ｃが待機領域１４２で待機しているときの消費電力を削減することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。なお、以上においては清掃シャトル２Ｃでは、第１面２４側及び第２面２５側の両方に、２個ずつ計４個の清掃部材２３が配置される例を示したがこれに限るものではなく、第１面２４側または第２面２５側の片側のみに清掃部材２３が配置される態様であっても構わない。

＜まとめ＞
本発明は、以下の構成を有する。

（１）外面に物品の搬送方向に沿って延びる溝部を有するレールを有する搬送部と、
前記溝部に嵌った状態で回転移動可能な搬送ローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、
前記レールの前記外面に接触して配置されて前記搬送方向に移動可能な清掃シャトルと、
前記搬送シャトル及び前記清掃シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、を有し、
前記清掃シャトルは、
前記レールの前記溝部と対向する位置に配置されて前記溝部の内面と接触する清掃部材を有する物品搬送装置。

（２）前記清掃部材は、前記溝部よりも摩耗しやすい材料で形成されている（１）に記載の物品搬送装置。

（３）前記レールの外面に接触して配置され、前記搬送方向に移動する複数の搬送シャトルを有し、
前記清掃部材は着脱可能であり、
前記清掃シャトルは、前記搬送シャトルに前記清掃部材を取り付けた構成である（１）又は（２）に記載の物品搬送装置。

（４）前記レールの外面に接触して配置され、前記搬送方向に移動する複数の搬送シャトルを有し、
前記清掃シャトルは、前記搬送シャトルとは別に設けられる（１）又は（２）記載の物品搬送装置。

（５）前記清掃シャトルは、前記清掃部材に前記溝部と接触する方向の力を付与する弾性部材を有する（１）から（４）のいずれかに記載の物品搬送装置。

（６）前記清掃シャトルは、前記溝部に嵌った状態で前記溝部に沿って回転移動可能な清掃ローラーを有し、
前記清掃部材は、前記清掃ローラーの前記搬送方向の前方又は後方の少なくとも一方に配置される（１）から（５）のいずれかに記載の物品搬送装置。

（７）前記清掃部材は前記搬送方向に延びるとともに一定の長さの範囲で前記溝部と接触し、前記搬送方向の前側に向かうにつれて前記溝部から離れる（１）から（６）のいずれかに記載の物品搬送装置。

（８）前記搬送部は、搬送方向に見て前記清掃シャトルの右側に前記レールがある第１搬送部と、左側に前記レールがある第２搬送部とを有し、
前記清掃シャトルは、前記第１搬送部で前記レールと対向する部分及び前記第２搬送部で前記レールと対向する部分の両方に、前記清掃部材が配置される（７）に記載の物品搬送装置。

（９）前記搬送部は、主搬送路と、前記主搬送路から分岐した副搬送路を有し、
前記清掃シャトルは、通常運転時に前記副搬送路内で待機し、予め決められたタイミングで前記副搬送路から前記主搬送路に移動するとともに、前記溝部を清掃しつつ前記主搬送路を移動した後、再度前記副搬送路に戻る（１）から（８）のいずれかに記載の物品搬送装置。

１００、１００Ｂ 物品搬送装置
１ 搬送部
１１ 第１搬送ルート
１１１ 第１直線搬送レール
１１２ 第２直線搬送レール
１１３ 第１曲線搬送レール
１１４ 第２曲線搬送レール
１１５ 搬出部
１２ 第２搬送ルート
１２１ 分岐レール
１２２ 合流レール
１２３ 帰還レール
１２４ 物品排出部
１３ レール
１３１ レール本体部
１３２ レール上部
１３３ レール下部
１３４ 溝部
１３５ 隙間
２ 搬送シャトル
２１ シャトル本体
２１１ 上ローラー
２１２ 下ローラー
２１３ 凸部
２２ 物品保持部
２２１ 保持板
２２１１ 貫通孔
２２１２ 凹部
２２２ 保持アーム
２２３ 支持台座
２２５ 第１接触部
２２６ 第２接触部
２２７ 前部支持台座
２２８ 後部支持台座
２３、２３ｉ、２３ｏ 清掃部材
２３１ スクレーパ
２３２ 弾性部材
２３３ 凸部
２３６ 稜線
２４ 第１面
２５ 第２面
３ リニア搬送機構
３１ コイル
３２ マグネット
３３ リニアドライバ
４ コントローラ
４１ 処理回路
４２ 記憶回路
５ 供給部
５１ 物品移動部
５２ ガイドバー
６ 検査部
６１ 撮像部
６２ 判定部
７ 処理部

Claims (9)

1. 外面に物品の搬送方向に沿って延びる溝部を有するレールを有する搬送部と、
   前記溝部に嵌った状態で回転移動可能な搬送ローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、
   前記レールの前記外面に接触して配置されて前記搬送方向に移動可能な清掃シャトルと、
   前記搬送シャトル及び前記清掃シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、を有し、
   前記清掃シャトルは、
   前記レールの前記溝部と対向する位置に配置されて前記溝部の内面と接触する清掃部材を有する物品搬送装置。
2. 前記清掃部材は、前記溝部よりも摩耗しやすい材料で形成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記レールの外面に接触して配置され、前記搬送方向に移動する複数の搬送シャトルを有し、
   前記清掃部材は着脱可能であり、
   前記清掃シャトルは、前記搬送シャトルに前記清掃部材を取り付けた構成である請求項１に記載の物品搬送装置。
4. 前記清掃シャトルは、前記清掃部材に前記溝部と接触する方向の力を付与する弾性部材を有する請求項１に記載の物品搬送装置。
5. 前記レールの外面に接触して配置され、前記搬送方向に移動する複数の搬送シャトルを有し、
   前記清掃シャトルは、前記搬送シャトルとは別に設けられる請求項１に記載の物品搬送装置。
6. 前記清掃シャトルは、前記溝部に嵌った状態で前記溝部に沿って回転移動可能な清掃ローラーを有し、
   前記清掃部材は、前記清掃ローラーの前記搬送方向の前方又は後方の少なくとも一方に配置される請求項１に記載の物品搬送装置。
7. 前記清掃部材は前記搬送方向に延びるとともに一定の長さの範囲で前記溝部と接触し、前記搬送方向の前側に向かうにつれて前記溝部から離れる請求項１に記載の物品搬送装置。
8. 前記搬送部は、搬送方向に見て前記清掃シャトルの右側に前記レールがある第１搬送部と、左側に前記レールがある第２搬送部とを有し、
   前記清掃シャトルは、前記第１搬送部で前記レールと対向する部分及び前記第２搬送部で前記レールと対向する部分の両方に、前記清掃部材が配置される請求項７に記載の物品搬送装置。
9. 前記搬送部は、主搬送路と、前記主搬送路から分岐した副搬送路を有し、
   前記清掃シャトルは、通常運転時に前記副搬送路内で待機し、予め決められたタイミングで前記副搬送路から前記主搬送路に移動するとともに、前記溝部を清掃しつつ前記主搬送路を移動した後、再度前記副搬送路に戻る請求項１から請求項８のいずれかに記載の物品搬送装置。