JP2024085617A - エレベータ制御装置、エレベータ制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者と自律移動体の乗り合わせを回避しつつ、エレベータの運行効率を向上させること。
【解決手段】実施形態のエレベータ制御装置は、エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置であって、利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信する受信部と、受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御部と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置、エレベータ制御方法およびプログラムに関する。

ロボットなどの自律移動体と人間である利用者の双方は、乗りかごを利用するエレベータにおいて、二つの乗りかごが上下に連結された、いわゆるダブルデッキ型のエレベータが従来から知られている。そして、このようなダブルデッキ型のエレベータにおいては、上下の乗りかごの一方に利用者、他方に自律移動体を乗せることができる。

また、自律移動体と利用者の双方が利用可能な単一の乗りかごのエレベータにおいて、自律移動体と利用者との接触を回避する目的で、群管理制御によって自律移動体専用運転を行い、自律移動体と利用者とが同一の乗りかごに乗り合わせないようにする技術も知られている。

国際公開２０１８／０６６０４９号 国際公開２０２０／２３０３０５号

しかしながら、特許文献１に記載のエレベーターシステムでは、片方の乗りかごに人、他方の乗りかごに自律移動体を乗せることが基本となり、両方の乗りかごに人を乗せる場合は、自律移動体の乗り場呼びには応答せず、自律移動体はエレベータを使用できなくなる。また、両方の乗りかごに自律移動体を乗せる場合は、人の乗り場呼びには応答せず、人はエレベータを使用できなくなる。このため、複数の号機があるケースでは、上下の乗りかごを利用者と自律移動体のどちらが利用するかを柔軟に切り替えることができないという問題があった。

また、特許文献２に記載のエレベーターシステムでは、ダブルデッキ型のエレベータを想定しておらず、片方の乗りかごに人、他方の乗りかごに自律移動体を乗せた場合に、自律移動体の乗りかごへの乗降時間が長いため、利用者の待機時間が長くなったり、上下の乗りかごで同時に乗降させることを考慮せず、乗りかごの割り当てが非効率になったりする等、エレベータの運行効率が悪くなる場合があった。

実施形態のエレベータ制御装置は、エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置であって、利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信する受信部と、受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御部と、を備える。

図１は、実施形態にかかるエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態にかかるエレベータ制御システム各装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態にかかる操作盤の構成の一例を示す模式図である。 図４は、実施形態にかかる行き先階登録装置の構成の一例を示す模式図である。 図５は、実施形態の利用者呼び情報のデータ構造の一例を示す説明図である。 図６は、実施形態のロボット呼び情報のデータ構造の一例を示す説明図である。 図７は、実施形態にかかるかご運行情報のデータ構造の一例を示す説明図である。 図８は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態にかかる第１の処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施形態にかかる第２の処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（実施形態）
図１は、実施形態にかかるエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。
本実施形態のエレベータ制御システム１００は、図１に示すように、１号機からＮ（Ｎは整数）号機の複数のエレベータで構成される。一つのエレベータでは、エレベータ制御システム１００は、図１に示すように、上下に連結された二つの乗りかご１Ａ，１Ｂと、制御装置１０と、行き先階呼び装置３０と、複数の乗り場呼び装置５０とを主に備えている。複数の乗り場呼び装置５０は、各階床の乗り場ごとに設けられている。

図２は、実施形態にかかるエレベータ制御システム１００の各装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図２では、説明の都合上、一つのエレベータと一つの乗り場とを示している。

エレベータ制御システム１００は、図２に示すように、制御装置１０と、乗り場呼び装置５０と、行き先階呼び装置３０と、を主に備える。エレベータ制御システム１００が制御を行うエレベータは、二つの乗りかご１Ａ，１Ｂ、駆動装置２、カウンタウェイト３、及びロープ４等を備える。制御装置１０と乗り場呼び装置５０とは、各種信号の授受が可能なように有線または無線で接続されている。また、制御装置１０と行き先階呼び装置３０とは、各種信号の授受が可能なように有線または無線で接続されている。

図２に示すように、本実施形態の二つの乗りかご１Ａ，１Ｂは、上下に連結されており、いわゆるダブルデッキ型の乗りかごである。二つの乗りかご１Ａ，１Ｂは、連結された状態で、図示しない昇降路内を昇降して、各階に設けられた乗り場で乗りかご１Ａ、１Ｂに乗車した利用者またはロボットを他の階に輸送する。ここで、乗りかご１Ａ，１Ｂを区別しない場合には、乗りかご１と総称する。

乗りかご１とカウンタウェイト３とはロープ４によって連結されている。ロープ４は駆動装置２に架け渡されている。駆動装置２は例えば巻上機等であり、駆動装置２が駆動することで乗りかご１を昇降路内で上下に走行させることができる。

乗り場呼び装置５０は、人間である利用者、またはロボット４００から、呼び情報を乗り場呼びとして受け付け、呼び情報を制御装置１０に送信する装置である。乗り場呼び装置５０には、操作盤３２０と行き先階登録装置３３０とが接続されている。

操作盤３２０は、乗り場の壁面に設けられ、利用者からの乗り場呼びを受け付けるものである。
図３は、実施形態にかかる操作盤３２０の構成の一例を示す模式図である。操作盤３２０は、図３に示すように、二つの押しボタン３２１と、液晶表示部３２３と、を主に備えている。

二つの押しボタン３２１は、利用者による押下によって上方向、下方向の行き先方向を指示するものである。押しボタン３２１は、押下されると、方向に応じた押下信号が乗り場呼び装置５０に送出される。
液晶表示部３２３は、乗りかご１の位置等を表示する表示デバイスである。図３の例では、乗りかご１が３階付近を走行していることを示している。

なお、本実施形態では、押しボタン３２１により行き先方向を指示しているが、押しボタン３２１に代えて、非接触式のセンサ部により行き先方向を指示するように構成してもちよい。また、押しボタン３２１と非接触式のセンサ部とを一体型として構成してもよい。

図２に戻り、行き先階登録装置３３０は、乗り場において利用者が行き先階の指示を行うための装置である。行き先階登録装置３３０は、乗り場に設けられている。
図４は、実施形態にかかる行き先階登録装置３３０の構成の一例を示す模式図である。図４に示すように、行き先階登録装置３３０は、複数の押しボタン３３１と、液晶表示部３３３とを主に備えている。

複数の押しボタン３３１は、利用者による押下によって行き先階を指示するものである。図４の例では、１階から９階までを指示できるようになっている。押しボタン３３１は、押下されると、行き先階に応じた押下信号が乗り場呼び装置５０に送出される。
液晶表示部３３３は、乗りかご１の位置等を表示する表示デバイスである。図４の例では、乗りかご１が３階付近を走行していることを示している。

なお、本実施形態では、押しボタン３３１により行き先階を指示しているが、押しボタン３３１に代えて、非接触式のセンサ部により行き先階を指示するように構成してもちよい。また、押しボタン３３１と非接触式のセンサ部とを一体型として構成してもよい。

図２に戻り、ロボット４００は、ロボット呼び情報を乗り場呼び装置５０に送信することより、乗りかご１の呼びを行うものである。ロボット４００は、自律移動体の一例である。

乗り場呼び装置５０は、図２に示すように、検知部５１と、通信部５４とを主に備えている。検知部５１は、利用者による操作盤３２０の押しボタン３２１または行き先階登録装置３３０の押しボタン３３１の押下について押下信号を受信することにより検知する。そして、検知部５１は、当該押下信号から利用者呼び情報を生成する。

ここで、利用者呼び情報について説明する。利用者呼び情報は、呼び情報の一例である。

図５は、実施形態の利用者呼び情報のデータ構造の一例を示す説明図である。
利用者呼び情報は、図５に示すように、送信側の種別と、出発階と、行き先階とから構成される。検知部５１は、操作盤３２０または行き先階登録装置３３０からの押下信号を受信して利用者呼び情報を生成するので、送信側の種別として、「人」を設定する。

検知部５１は、出発階に乗り場呼び装置５０が設置されている階床を設定し、押された釦に応じた行き先方向を設定する。検知部５１は、操作盤３２０からの押下を検知した場合には、行き先階の指定はないため、行き先階にはＮＵＬＬを設定する。検知部５１は、行き先階登録装置３３０からの押下を検知した場合には、押下信号に対応する階床番号を、行き先階に設定し、出発階と行き先階の上下関係によって行き先方法を設定する。このようにして検知部５１は、利用者呼び情報を生成する。

図２に戻り、通信部５４は、制御装置１０およびロボット４００との通信を制御する。具体的には、通信部５４は、検知部５１で生成された利用者呼び情報を、制御装置１０へ送信する。また、通信部５４は、ロボット４００からの呼びとしてのロボット呼び情報を受信し、受信したロボット呼び情報を、制御装置１０に送信する。さらに、通信部５４は、制御装置１０から乗りかご１の割当て結果である割当て情報を受信する。

ここで、ロボット呼び情報について説明する。ロボット呼び情報は、呼び情報の一例である。

図６は、実施形態のロボット呼び情報のデータ構造の一例を示す説明図である。
利用者呼び情報は、図６に示すように、送信側の種別と、出発階と、行き先階と、ロボットサイズと、乗降時間と、から構成される。ロボット呼び情報では、送信側の種別として、「ロボット」が設定されている。出発階には、ロボット４００が居る乗り場の階床が設定されている。行き先階には、ロボット４００の行き先階の階床番号が設定されている。

ロボットサイズには、ロボット４００の大きさが設定されている。乗降時間には、ロボット４００が乗りかご１へ乗降する際の時間が設定されている。

図２に戻り、行き先階呼び装置３０は、乗りかご１内の不図示の操作盤から利用者の行き先階の呼びを受け付ける。また、行き先階呼び装置３０は、かご運行情報を、制御装置１０に送信する。

ここで、かご運行情報について説明する。
図７は、実施形態にかかるかご運行情報のデータ構造の一例を示す説明図である。かご運行情報は、図７に示すように、乗りかご１Ａの運行情報と、乗りかご１Ｂの運行情報から構成される。

乗りかご１Ａの運行情報は、上かご位置と、ロボット／人と、現在の割り当てと、から構成される。上かご位置は、乗りかご１Ａが走行している位置の階床が設定される。ロボット／人には、乗りかご１Ａに乗っているのが、ロボット４００か利用者である人かが設定される。現在の割り当ては、乗りかご１の割り当ての有無を示すものである。現在の割り当てが「無し」の場合には、この乗りかご１が空きかごであることを示している。

乗りかご１Ｂの運行情報は、下かご位置と、ロボット／人と、現在の割り当てと、から構成される。下かご位置は、乗りかご１Ｂが走行している位置の階床が設定される。ロボット／人と、現在の割り当てについては、乗りかご１Ａの運行情報と同様である。

図２に戻り、制御装置１０は、制御部１１と、通信部１２と、群管理制御部１４と、記憶部１３と、を備え、エレベータ全体を制御する。制御装置１０は、各種信号の授受が可能なように、駆動装置２と有線または無線で接続されている。制御装置１０は、エレベータ制御装置の一例である。

制御部１１は、乗り場の利用者から乗り場呼びがあった場合、または、乗りかご１内の利用者から行き先階呼びがあった場合等に、それらの呼び登録を行う。制御部１１は、呼び登録の内容を記憶部１３に格納してもよい。

ここで、乗り場呼びとは、乗り場の利用者が、上下いずれかの行き先方向に向かう乗りかご１をその乗り場に到着させるために行う操作である。乗り場呼びを行き先方向呼びと称する場合もある。乗り場呼びは、利用者呼び情報、ロボット呼び情報を送信することにより行われる。また、行き先階呼びとは、乗りかご１内の利用者が、その乗りかご１を所望の行き先階へと向かわせるために行う操作である。

制御部１１は、受信した乗り場呼びおよび受信した行き先階呼びを登録する。
制御部１１は、群管理制御部１４によって割り当てが自身の乗りかご１に決定された場合、当該乗りかご１をその乗り場呼びに応答させる。そして、制御部１１は、駆動装置２を駆動させ、乗り場呼び登録に登録した行き先方向に割り当てた乗りかご１を、乗り場呼びがあった乗り場へと向かわせる。

また、制御部１１は、行き先階呼び登録の内容に応じて、乗りかご１をその行き先階呼びに応答させる。つまり、制御部１１は、駆動装置２を駆動させ、行き先階呼び登録に登録した行き先階に走行予定の乗りかご１を向かわせる。また、制御部１１は、乗りかご１が所定階に到着すると乗りかご１及び乗り場の戸開および戸閉等を行う。

本実施形態の制御部１１は、さらに以下の機能を備えている。
制御部１１は、群管理制御部１４によって、受信した乗り場呼びとして受信した利用者呼び情報またはロボット呼び情報と、行き先階呼び装置３０から受信したかご運行情報とに基づいて、利用者とロボット４００とを、二つの乗りかご１Ａ，１Ｂのいずれに載せるかを決定し、乗りかご１Ａ，１Ｂの割り当てを行う。

具体的には、制御部１１は、ロボット４００からの乗り場呼びとしてのロボット呼び情報を乗り場呼び装置５０から受信した場合、受信したロボット呼び情報の乗降時間が所定の一定時間以上である場合において、一方の乗りかご１に利用者が乗っている場合には、他方の乗りかご１に、ロボット呼び情報を送信したロボット４００を乗せないように、乗りかご１Ａ，１Ｂの割り当てを行う。

また、制御部１１は、利用者からの乗り場呼びとしての利用者呼び情報を乗り場呼び装置５０から受信した場合において、一方の乗りかご１に乗っているロボット４００の乗降時間が一定時間以上である場合には、他方の乗りかご１は、利用者を乗せないように、乗りかご１Ａ，１Ｂの割り当てを行う。

さらに、制御部１１は、ロボット４００からの乗り場呼びとしてのロボット呼び情報を乗り場呼び装置５０から受信した場合において、二つの乗りかご１Ａ，１Ｂの内、一方の乗りかご１に、既に他のロボット４００がいる場合で、かつ、ロボット呼び情報を送信したロボット４００の出発階または行き先階で同時に乗りかご１の扉が開く場合には、ロボット呼び情報を送信したロボット４００に他方の乗りかご１を割り当てる。

群管理制御部１４は、上記のような制御部１１の乗りかご１の割り当て結果を割当評価に基づいて、通信部１２を介して、他の号機の制御装置１０と連携し、乗り場呼びを行った乗り場に最も近い乗りかご１を割り当てる群管理制御を行う。

通信部１２は、乗り場の利用者から乗り場呼びがあった場合、または乗りかご１内の利用者から行き先階呼びがあった場合等に、それらの情報を乗り場呼び装置５０および行き先階呼び装置３０等から取得する。通信部１２は、群管理制御部１４による群管理制御で乗り場呼び登録して乗りかご１を割り当てた場合、当該割り当てた乗りかご１の号機と乗り場呼び登録の旨とを、乗り場呼び装置５０に送信する。また、通信部１２は、制御部１１からの各種命令等を乗りかご１等に送信する。通信部１２は、受信部の一例である。

記憶部１３は、制御装置１０にエレベータの制御を実行させるための各種プログラムを記憶する。上述のように、記憶部１３が、行き先階呼び登録および乗り場呼び登録等を記憶していてもよい。

次に、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１００のハードウェア構成について説明する。
制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及び記憶装置等を備えるコンピュータとして構成されている。

ＲＯＭには、例えば制御プログラム及び呼び登録プログラム等のエレベータの制御に関わる各種プログラムが格納されている。ＲＯＭに格納されたこれらのプログラムが読み出されてＲＡＭに展開され、それらのプログラムをＣＰＵが実行することにより、制御装置１０のエレベータ制御装置としての機能が実現される。

この呼び登録プログラムがＣＰＵにより実行されることで、上述の制御部１１、通信部１２、及び群管理制御部１４等が実現される。

乗り場呼び装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えるコンピュータとして構成されている。

ＲＯＭには、例えば、乗り場呼びの受け付けに関わる乗り場呼びプログラム等が格納されている。ＲＯＭに格納された乗り場呼びプログラム等が読み出されてＲＡＭに展開され、ＣＰＵによって実行されることにより、乗り場呼び装置５０の検知部５１、及び通信部５４等が実現される。

行き先階呼び装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えるコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、例えば、行き先階呼びの受け付けに関わる行き先階呼びプログラム等が格納されている。ＲＯＭに格納された行き先階呼びプログラム等が読み出されてＲＡＭに展開され、ＣＰＵによって実行される。

ここで、制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラム、行き先階呼びプログラム等は、コンピュータで実行可能な、エレベータの制御に関する複数の命令を含むコンピュータ読み取り可能かつ非遷移的な記録媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトである。制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラム、行き先階呼びプログラム等は、例えばモジュール構成となっており、これらのモジュールが主記憶装置上にロードされる。

制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラム、行き先階呼びプログラム等は、例えばコンピュータでの読み取りが可能なように記録媒体等に格納されて提供される。記録媒体は、例えば磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、またはフラッシュメモリ等である。ただし、制御プログラム、呼び登録プログラム、乗り場呼びプログラムおよび信号制御プログラム等は、ネットワークに置かれたサーバ等により配信され、または、ダウンロード可能なように構成されることで、他の様々な手法により提供されてもよい。

なお、主に、制御装置１０によって実行される制御プログラムおよび呼び登録プログラム等と、乗り場呼び装置５０によって実行される乗り場呼びプログラム等とによって、エレベータ制御システム１００によって実行されるエレベータ制御プログラムが構成される。

次に、以上のように構成されたエレベータ制御システム１００によるエレベータ制御処理について説明する。
図８は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。制御装置１０の制御部１１は、呼び情報、すなわち、利用者呼び情報またはロボット呼び情報を受信したか否かを判断する（Ｓ１０１）。呼び情報を受信していなければ（Ｓ１０１：Ｎｏ）、制御部１１は呼び情報の受信待ちとなる。

制御部１１は、呼び情報を受信した場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、受信した呼び情報を判断する（Ｓ１０３）。受信した呼び情報が利用者呼び情報である場合（Ｓ１０３：利用者）、制御部１１は、第１の処理を実行する（Ｓ１０５）。一方、受信した呼び情報がロボット呼び情報である場合（Ｓ１０３：ロボット）、制御部１１は、第２の処理を実行する（Ｓ１０７）。

ここで、Ｓ１０５の第１の処理について説明する。
図９は、実施形態にかかる第１の処理の手順の一例を示すフローチャートである。第１の処理は、利用者から乗り場呼びがあった場合の乗りかご１の割当処理である。

制御部１１は、自身の号機の乗りかご１を判定対象とし、かご運行情報の種別を参照して、この判定対象の乗りかご１をロボット４００が使用中であるか否かを判断する（Ｓ２０１）。そして、判定対象の乗りかご１をロボット４００が使用中である場合には（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、制御部１１は、当該乗りかご１を割当評価対象としないと判断し（Ｓ２０７）、処理は呼び出し元に戻る。

一方、Ｓ２０１で、判定対象の乗りかご１をロボット４００が使用中でない場合には（Ｓ２０１：Ｎｏ）、制御部１１は、判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１、すなわち、連結された他方の乗りかご１をロボット４００が使用中であり、かつそのロボット４００の乗りかご１の乗降時間が一定時間以上であるか否かを判断する（Ｓ２０３）。

判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１をロボット４００が使用中であり、かつそのロボット４００の乗りかご１の乗降時間が一定時間以上である場合には（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、制御部１１は、当該乗りかご１を割当評価対象としないと判断し（Ｓ２０７）、処理は呼び出し元に戻る。

一方、Ｓ２０３で、判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１をロボット４００が使用中でなく、または、使用中であるがそのロボット４００の乗りかご１の乗降時間が一定時間未満である場合には（Ｓ２０３：Ｎｏ）、制御部１１は、当該乗りかご１を割当評価対象とすると判断し（Ｓ２０５）、処理は呼び出し元に戻る。

次に、Ｓ１０７の第２の処理について説明する。
図１０は、実施形態にかかる第２の処理の手順の一例を示すフローチャートである。第２の処理は、ロボット４００から乗り場呼びがあった場合の乗りかご１の割当処理である。

制御部１１は、自身の号機の乗りかご１を判定対象とし、かご運行情報の種別を参照して、この判定対象の乗りかご１を利用者、すなわち人が使用中であるか否かを判断する（Ｓ３０１）。そして、判定対象の乗りかご１を人が使用中である場合には（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、制御部１１は、当該乗りかご１を割当評価対象としないと判断し（Ｓ３１７）、処理は呼び出し元に戻る。

一方、Ｓ３０１で、判定対象の乗りかご１を人が使用中でない場合には（Ｓ３０１：Ｎｏ）、群管理制御部１４が他の全号機の群管理制御部１４に問い合わせて、全号機の乗りかご１の中で、ロボット４００が使用している乗りかご１の数が一定数以上であるか否かを判断する（Ｓ３０３）。ここで、一定数は、例えば、全ての乗りかご１の数の半分等とすることができるが、これに限定されるものではない。このように、ロボット４００が使用している乗りかご１の数が一定数以上であるか否かを判断するのは、ロボット４００の乗り場呼び登録に対しては、人が乗るためのかごが無くならないように、ロボット４００が使用可能なかご数を制限するためである。このため、一定数以上のかごをロボット用としている場合、既にロボット４００用としているかごのみ割当対象とする。

このため、全号機の乗りかご１の中で、ロボット４００が使用している乗りかご１の数が一定数以上である場合には（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、制御部１１は、かご運行情報の現在の割当を参照し、判定対象の乗りかご１が空きかごであるか否かを判断する（Ｓ３０９）。そして、判定対象の乗りかご１が空きかごである場合には（Ｓ３０９：Ｙｅｓ）、制御部１１は、当該乗りかご１を割当評価対象としないと判断し（Ｓ３１７）、処理は呼び出し元に戻る。

Ｓ３０３で、全号機の乗りかご１の中で、ロボット４００が使用している乗りかご１の数が一定数未満である場合には（Ｓ３０３：Ｎｏ）、および、Ｓ３０９で、判定対象の乗りかご１が空きかごでない場合には（Ｓ３０９：Ｎｏ）、制御部１１は、ロボット呼び情報の乗降時間を参照し、呼びを行ったロボット４００の乗りかご１の乗降時間が一定時間以上であるか否かを判断する（Ｓ３０５）。

呼びを行ったロボット４００の乗りかご１の乗降時間が一定時間以上である場合には（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、制御部１１は、かご運行情報を参照して、判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１、すなわち、連結された他方の乗りかご１を人が使用中であるか否かを判断する（Ｓ３１１）。判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１を人が使用中である場合には（Ｓ３１１：Ｙｅｓ）、制御部１１は、当該乗りかご１を割当評価対象としないと判断し（Ｓ３１７）、処理は呼び出し元に戻る。

Ｓ３１１で、判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１を人が使用中でない場合には（Ｓ３１１：Ｎｏ）、制御部１１は、判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１、すなわち、連結された他方の乗りかご１をロボット４００が使用中であり、かつ、乗りかごを使用中のロボット４００および呼びを行ったロボット４００の双方のロボット呼び情報のそれぞれの出発階および行き先階を参照して、呼びを行ったロボット４００の出発階または行き先階で上下の乗りかご１Ａ，１Ｂの扉が同時に開くか否かを判断する（Ｓ３１３）。

判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１をロボット４００が使用中であり、かつ、呼びを行ったロボット４００の出発階または行き先階で上下の乗りかご１Ａ，１Ｂの扉が同時に開く場合には（Ｓ３１３：Ｙｅｓ）、制御部１１は、当該乗りかご１を優先割当対象とし（Ｓ３１５）、処理は呼び出し元に戻る。

Ｓ３０５で、呼びを行ったロボット４００の乗りかご１の乗降時間が一定時間未満である場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、および、Ｓ３１３で、判定対象の乗りかご１と同号機の乗りかご１をロボット４００が使用中でなく、または、呼びを行ったロボット４００の出発階または行き先階で上下の乗りかご１Ａ，１Ｂの扉が同時に開かない場合には（Ｓ３１３：Ｎｏ）、制御部１１は、当該乗りかご１を通常の割当評価対象とすると判断し（Ｓ３０７）、処理は呼び出し元に戻る。

なお、Ｓ３０３において、全号機の乗りかご１を人が使用し、ロボット４００が使用できる乗りかご１が無い場合には、ロボット４００には一定時間経過後に再度乗り場呼びを行うように通知したり、空きかごができてからロボット４００の乗り場呼びの割当を行うように制御部１１を構成すればよい。

図８に戻り、Ｓ１０５の第１の処理またはＳ１０７の第２の処理が終了すると、群管理制御部１４は、制御部１１で決定された割当評価対象、通常の割当評価対象、優先割当評価対象という評価結果に基づいて、他の号機の制御装置１０の群管理制御部１４と連携して乗りかご１の割当を決定する（Ｓ１０９）。群管理制御部１４は、優先割当評価対象の乗りかご１を全号機の中で優先的に割り当てる。ここで、優先割当評価対象の乗りかご１が複数存在する場合には、群管理制御部１４は、ロボット４００の乗降時間が近いものを優先する。

このように本実施形態では、エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかご１Ａ，１Ｂの乗り場呼びを制御する制御装置１０の通信部１２が、利用者またはロボット４００から、利用者であるかロボット４００であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信し、制御部１１が、受信した呼び情報と、乗りかご１Ａ，１Ｂのかご運行情報とに基づいて、利用者とロボット４００とを、二つの乗りかご１Ａ，１Ｂのいずれに載せるかを決定し、乗りかご１Ａ，１Ｂの割り当てを行う。

このため、本実施形態によれば、上下に連結された二つの乗りかご１Ａ，１Ｂを有するエレベータを利用者とロボット４００の双方が使用する場合に、利用者とロボット４００の乗り合わせを回避しつつ、エレベータの運行効率を向上させることができる。また、本実施形態では、乗りかごとして複数の号機がある場合でも、従来技術とは異なり、上下の乗りかごを利用者とロボット４００のどちらが利用するかを柔軟に切り替えることができ、エレベータの運行効率をさらに向上させることができる。

具体的には、本実施形態では、制御装置１０の制御部１１は、ロボット４００から呼びを受信した場合、受信した呼び情報の乗降時間が所定の一定時間以上である場合において、一方の乗りかご１に利用者が乗っている場合には、他方の乗りかご１に、ロボット呼び情報を送信したロボット４００を乗せないように、乗りかご１の割り当てを行う。

また、制御部１１は、利用者から呼びを受信した場合において、一方の乗りかごに乗っているロボット４００の乗降時間が所定の一定時間以上である場合には、他方の乗りかご１は、利用者を乗せないように、乗りかご１の割り当てを行う。

このため、本実施形態によれば、上下に連結された二つの乗りかご１Ａ，１Ｂを有するエレベータを利用者とロボット４００の双方が使用する場合に、利用者がロボット４００の乗降のために長時間待たされることを回避することができる。

また、本実施形態では、制御装置１０の制御部１１は、ロボット４００から呼びを受信した場合において、二つの乗りかご１Ａ，１Ｂの内、一方の乗りかごに、既に他のロボット４００がいる場合で、かつ、呼びを行ったロボット４００の出発階または行き先階で同時に乗りかごの扉が開く場合には、ロボット呼び情報を送信したロボット４００に他方の乗りかごを割り当てる。

このため、本実施形態によれば、上下に連結された二つの乗りかご１Ａ，１Ｂを有するエレベータを利用者とロボット４００の双方が使用する場合に、二つの乗りかご１Ａ，１Ｂに同時に乗降させることができるため、エレベータの運行効率をより向上させることができる。

（変形例）
上記実施形態には種々の変形例が適用することができる。
例えば、行き先階登録装置３３０から、行き先階を指定された呼びを受信した場合に、出発階と行き先階との区間に基づいて、乗りかご１に対してどの区間を利用者またはロボット４００が使用するかを判断して、乗りかご１を割り当てる制御を行うように制御部１１、群管理制御部１４を構成することもできる。

また、例えば、乗り場を撮像するカメラ等を設け、ロボット４００からロボット呼び情報を受信した場合に、カメラの撮像画像で、乗り場で待機している利用者の人数を検知し、当該人数と、ロボット呼び情報のロボットのサイズとに基づいて、利用者とロボット４００との乗りかご１への同乗を許可するように制御部１１を構成してもよい。例えば、乗り場で待機している利用者の人数が一定数以下で、ロボット４００のサイズが一定サイズ以下の場合に、利用者とロボット４００との乗りかご１への同乗を許可するように制御部１１を構成することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１，１Ａ，１Ｂ…乗りかご、２…駆動装置、３…カウンタウェイト、４…ロープ、１０…制御装置、１１…制御部、１２…通信部、１３…記憶部、１４…群管理制御部、３０…行き先階呼び装置、５０…乗り場呼び装置、５１…検知部、５４…通信部、１００…エレベータ制御システム、３２０…操作盤、３２１…押しボタン、３２３…液晶表示部、３３０…行き先階登録装置、３３１…押しボタン、３３３…液晶表示部、４００…ロボット。

Claims (8)

1. エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置であって、
   利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信する受信部と、
   受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御部と、
   を備えたエレベータ制御装置。
2. 前記呼び情報には、前記自律移動体による前記乗りかごへの乗降時間を含み、
   前記制御部は、前記自律移動体から前記呼びを受信した場合、受信した前記呼び情報の前記乗降時間が所定時間以上である場合において、一方の乗りかごに前記利用者が乗っている場合には、他方の乗りかごに、前記呼び情報を送信した前記自律移動体を乗せないように、前記乗りかごの割り当てを行う、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記制御部は、前記利用者から前記呼びを受信した場合において、一方の乗りかごに乗っている前記自律移動体の前記乗降時間が前記所定時間以上である場合には、他方の乗りかごは、前記利用者を乗せないように、前記乗りかごの割り当てを行う、
   請求項２に記載のエレベータ制御装置。
4. 前記呼び情報は、出発階と行き先階を含み、
   前記制御部は、前記自律移動体から前記呼びを受信した場合において、前記二つの乗りかごの内、一方の乗りかごに、既に他の自律移動体がいる場合で、かつ、前記呼びを行った自律移動体の前記出発階または前記行き先階で同時に乗りかごの扉が開く場合には、前記呼び情報を送信した自律移動体に他方の乗りかごを割り当てる、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
5. 前記制御部は、前記利用者から行き先階の入力を受け付ける行き先階登録装置から、前記行き先階を指定された呼びを受信した場合に、前記出発階と前記行き先階との区間に基づいて、前記乗りかごに対してどの区間を前記利用者または前記自律移動体が使用するかを判断して、前記乗りかごを割り当てる制御を行う、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
6. 乗り場で待機している前記利用者の人数を検知する検知部、をさらに備え、
   前記呼び情報は、前記自律移動体の大きさを含み、
   前記制御部は、前記自律移動体から前記呼びを受信した場合に、乗り場で待機している前記利用者の人数と前記自律移動体の大きさとに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とが前記乗りかごへの同乗を許可する、
   請求項１に記載のエレベータ制御装置。
7. エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置で実行されるエレベータ制御方法であって、
   受信部が、利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信するステップと、
   制御部が、受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御ステップと、
   を含むエレベータ制御方法。
8. エレベータの昇降路内で上下に連結された二つの乗りかごの呼びを制御するエレベータ制御装置のコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   利用者または自律移動体から、前記利用者であるか前記自律移動体であるかを示す種別と出発階とを含む呼び情報を呼びとして受信するステップと、
   受信した前記呼び情報と、前記乗りかごの運行情報とに基づいて、前記利用者と前記自律移動体とを、前記二つの乗りかごのいずれに載せるかを決定し、前記乗りかごの割り当てを行う制御ステップと、
   を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。

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