JP2024081889A

JP2024081889A - 駐車装置

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Publication number: JP2024081889A
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Authority: JP
Inventors: 真也長友
Original assignee: NHK Spring Co Ltd
Current assignee: NHK Spring Co Ltd
Priority date: 2022-12-07
Filing date: 2022-12-07
Publication date: 2024-06-19
Anticipated expiration: 2042-12-07
Also published as: JP7286864B1

Abstract

【課題】充電中にパレットが移動する駐車装置において、充電設備の異常を検知する【解決手段】一実施形態にかかる駐車装置は、車両を載置可能なパレットと、前記パレットを移動させるパレット駆動部と、前記パレット上に設置され車両に充電を行うための充電装置と、前記充電装置に電力を供給するための給電ケーブルであって、前記パレットの昇降に連動する第１部分と、前記パレットが昇降するときに前記パレットに対する位置関係が変化し昇降しないときに前記位置関係が変化しない第２部分と、の間に接続された第１ケーブル領域を含む給電ケーブルと、前記昇降時のいずれか一方において前記第１ケーブル領域の少なくとも一部を巻き取るケーブルリールと、ケーブルリールの回転状態を測定する回転測定装置と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、電気自動車に充電可能な駐車装置に関する。

車両の駐車装置として、パレット上に車両を載置して立体的に積み重ねて駐車させる、いわゆる多段式駐車装置が知られている。多段式駐車装置では、パレットを上下方向又は左右方向に移動させることにより、入出庫口に移動したパレットに車両を入出庫させることができる（特許文献１）。

特開２０１１－１１１８０５号公報

近年、電気自動車が駐車装置に駐車している間に充電することが考えられる。多段式駐車場では、車に充電用ケーブルを接続した状態でパレットが移動することとなる。その際、ケーブルがパレット移動に巻き込まれないように、ケーブルの長さを適切に保つ装置及びその装置を安全に運用するシステムが求められている。

本発明の一実施形態は、充電中にパレットが移動する駐車装置において、充電設備の異常を検知することを目的の一つとする。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、車両を載置可能なパレットと、前記パレットを移動させるパレット駆動部と、前記パレット上に設置され車両に充電を行うための充電装置と、前記充電装置に電力を供給するための給電ケーブルであって、前記パレットの昇降に連動する第１部分と、前記パレットが昇降するときに前記パレットに対する位置関係が変化し昇降しないときに前記位置関係が変化しない第２部分と、の間に接続された第１ケーブル領域を含む給電ケーブルと、前記昇降時のいずれか一方において前記第１ケーブル領域の少なくとも一部を巻き取るケーブルリールと、前記ケーブルリールの回転状態を測定する回転測定装置と、を備える。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記回転状態が回転速度を含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記回転状態が回転方向を含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、ケーブルリールの回転速度が、パレットの移動時において予め設定された範囲外となった場合に、所定の制御を実施する制御部を含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記予め設定された範囲が、設定された移動速度ごとに異なる範囲となる。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記所定の制御が前記パレットの移動を停止させることを含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記所定の制御が前記駐車装置の駆動を停止することを含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記駐車装置の駆動を停止することは、前記駐車装置のブレーカーを落とし、前記駐車装置への給電を遮断することにより実現される。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記回転測定装置が、前記回転状態を測定するための非接触式又は接触式のセンサを含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記回転測定装置が、ケーブルの移動速度を検出することにより間接的に前記回転状態を測定するセンサを含む。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記ケーブルリールが前記第２部分に対し位置関係が変動しない部分に設置される。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記パレットが前記駐車装置内において位置が変化しない構造体に吊り下げられ、前記ケーブルリールは前記構造体に設置される。

本発明の一実施形態にかかる駐車装置は、前記パレットが前記駐車装置内における横方向に移動可能な横行台車に吊り下げられ、前記ケーブルリールは前記横行台車に設置される。

本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、充電中にパレットが移動する駐車装置において、充電設備の異常を検知することができる。

本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な正面図である。本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的な背面図である。本発明の一実施形態に係る駐車装置の充電設備を示す模式図である。本発明の一実施形態に係る駐車装置の構成を示す模式的なブロック図である。本発明の一実施態様に係る駐車装置における、回転測定装置を備えたケーブルリールの構成を示す模式図である。本発明の一実施態様に係る駐車装置における、回転測定装置にて出力される信号を示す。本発明の一実施態様に係る駐車場における、制御部において変換された信号を示す。本発明の一実施態様に係る駐車場における、制御部において変換された信号を示す。本発明の一実施態様に係る駐車装置における、ケーブルリールの回転異常を検知した際の制御部の動作フローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を、図面等を参照しながら説明する。但し、本発明は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に例示する実施の形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

本明細書において、ある部材又は領域が他の部材又は領域の「上に（又は下に）」あるとする場合、特段の限定がない限りこれは他の部材又は領域の直上（又は直下）にある場合のみでなく他の部材又は領域の上方（又は下方）にある場合を含み、すなわち、他の部材又は領域の上方（又は下方）において間に別の構成要素が含まれている場合も含む。

［駐車装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００全体の構成を示す模式的な正面図である。本明細書では、駐車装置１００の入出庫口がある面を正面とし、その反対側を背面として説明する。駐車装置１００の正面から背面に向かう方向、または駐車装置１００の背面から正面に向かう方向（すなわち、車両Ｖが駐車装置１００に入出庫する方向）を前後方向として説明する。

本実施形態において、駐車装置１００は、支柱１０２、支柱１０２間に架設される梁１０４などの静止構造体によって主に構成される骨格構造を有する。この骨格構造により車両Ｖが駐車する駐車領域を形成する。

本実施形態において、駐車装置１００は、一例として車両Ｖが積み重なる上下方向（昇降方向）に４段、車両Ｖが並置される左右方向（水平方向）に４連の駐車領域を有する。駐車装置１００では、最右連の１階から３階に車両Ｖを昇降し又は横行するための予備的空間が設けられている。予備的空間を除くと、駐車装置１００は最大１３台の車両Ｖを駐車し、収容することができる。

車両Ｖが載置される駐車領域には、パレット１０８が設置されている。

１階の駐車領域にはパレット１０８が配置可能な駐車領域が左右方向に４つ設けられているが、車両Ｖが乗り込み可能なパレット１０８は、左右方向に３つ設けられている。空いた駐車領域を利用して、１階の各パレット１０８は左右方向に移動可能である。この移動は、パレット１０８下部に設けられた駆動輪１１２によって行われる。すなわち各駆動輪１１２は、下面が駐車装置１００における床部１１４の上面に接しており、これが回転させられることでパレット１０８を左右方向に移動させることができる。

２階と３階には、パレット１０８が配置可能な駐車領域が左右方向に４つ設けられているが、車両Ｖが積載可能なパレット１０８は、左右方向に３つ設けられる。２階の各パレット１０８は、１階と２階との間で昇降可能である。３階の各パレット１０８は、１階と３階との間で昇降可能である。２階と３階の各パレット１０８は、１階に位置している時に車両Ｖが乗り込み、その後の出庫までの間、２階又は３階へ上昇して待機することができる。２階及び３階の各パレット１０８は、２階および３階に設けられた横行台車１１０上に設置された歯車１１６を介し上下左右端がチェーン１１８で吊るされている。チェーン１１８は図示しない昇降装置に連結されることができる。

横行台車１１０は、２階及び３階の駐車領域において、パレット１０８の上部であり車両Ｖの周辺部となる部分に設けられている。横行台車１１０上には歯車１１６が設けられている。横行台車１１０に設置された昇降装置（図示せず）とパレット１０８を接続するチェーン１１８を、この歯車１１６にかけることにより、パレット１０８は横行台車１１０に昇降可能に吊り下げられている状態となる。そして図示しない昇降装置がチェーン１１８を巻き上げ又は巻き出しすることにより、パレット１０８が上昇又は下降することができる。

また、横行台車１１０は駐車装置１００の左右方向に設けられた梁１０４などの構造体の上面に接しながら回動可能な駆動輪１１２を有している。

横行台車１１０の駆動輪１１２が梁１０４上で回動されることで、横行台車１１０は左右方向の空いている駐車部分を利用して、左右方向に移動することができる。その際、横行台車１１０にチェーン１１８で吊るされたパレット１０８もチェーン１１８に吊り下げられた状態で横行台車１１０とともに左右に移動することができる。

最上階である４階は、パレット１０８を左右に移動させる必要がないため、パレット１０８が左右方向に並んで４箇所に設けられている。各パレット１０８は図示しない昇降装置とチェーン１１８を介して接続され、１階から４階の間で昇降可能である。即ち４階部分の駐車以域では、一端が接続され且つ他端が歯車１１６を介しパレット１０８と接続されているチェーン１１８を、図示しない昇降装置が巻き上げ又は巻き出しすることにより、パレット１０８が上昇又は下降することができる。

駐車装置１００の１階には、車両Ｖの入出庫口を有しゲート１０６が設置される。ゲート１０６は、操作盤２１４にて入出庫の対象となるパレット番号を指定すると、指定されたパレット１０８がゲート１０６の前に到達し、ゲート１０６が開放され、車両Ｖを出庫した後に操作盤２１４でゲート１０６を閉める指示がされることによって閉じられる。車両Ｖの入庫時には、駐車装置１００に設置された操作盤２１４でゲート１０６を開ける操作がされることで開放され、車両Ｖを入庫した後に操作盤２１４を操作することによって閉じられる。ゲート１０６は、車両Ｖを入出庫するために開けた場合以外は閉じた状態となっており、パレット１０８が移動するときもゲート１０６は閉じた状態になっている。ゲート１０６を閉じることにより、通常は駐車装置１００内への人の進入を防止することができる。

本駐車装置１００には、入庫または出庫の際の指示を入力する操作盤２１４、本駐車装置１００全体の制御を行う制御装置（図示せず）を設置することができる。操作盤２１４及び制御装置は、必ずしも駐車装置に直接設置されなくともよい。

［充電設備の構成］
本発明の一実施形態に係る駐車装置１００における充電設備について説明する。

図２は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００全体の構成を示す模式的な背面図である。図３は本発明の一実施形態における駐車装置１００の充電設備の概略図である。

各パレット１０８上には充電装置２０２を設けることができる。この充電装置２０２を用いて、車両Ｖの運転者等が充電作業を行う。

図３において、４階部分の駐車領域を例として充電設備を説明する。静止側電源装置３０２から伸びる電源側給電ケーブル３０４は、例えば支柱内あるいは支柱に沿って４階まで延び、４階の梁１０４に設置されたケーブルリール２０４上の接続部３０６にて電気的に接続される。また、ケーブルリール２０４には充電装置２０２と連結する給電ケーブル２０６の一部が巻き取られており、電源側給電ケーブル３０４と前記ケーブルリール２０４上の接続部３０６と電気的に接続される。電源は電源装置３０２から電源側給電ケーブル３０４及び給電ケーブル２０６を通し、充電装置２０２に供給される。

なお、２階及び３階の場合も、４階の場合と同様に静止側電源装置３０２から伸びる電源側給電ケーブル３０４は、例えば支柱１０２及び梁１０４内又はそれらに沿って２階及び３階まで延び、２階及び３階の横行台車１１０内を通り、横行台車１１０に設置されたケーブルリール２０４上の接続部３０６と電気的に接続される。

また１階の場合、電源側給電ケーブル３０４は支柱１０２及び梁１０４内又はそれらに沿って１階駐車領域まで延び、充電装置２０２に直接接続される。１階の場合パレット１０８が上下方向に移動しないため、ケーブルリール２０４は設けなくともよい。

充電装置２０２は、給電ケーブル２０６にガイド部材２０８を介して接続されている。ここで車両Ｖには車両Ｖ内の充電池に外部電力を供給するための接続部位である充電用接続部がある。充電装置２０２は、この充電用接続部と接続可能な車両充電用の給電ケーブル（図示せず）を有し、車両Ｖの充電用接続部と当該給電ケーブルの一端を接続することで、車両Ｖに充電がなされる。

充電装置２０２は給電ケーブルの収納機能のみ有するものでもよく、又は充電作業を統制する機能を有するものであってもよい。

充電装置２０２、電源装置３０２と車両Ｖとが電気的に接続され充電している間に、各階のパレット１０８が移動することがある。その際、給電ケーブル２０６はパレット１０８の移動に追従できる十分な長さを有していなければならない。しかし、給電ケーブル２０６を延ばした状態のままパレット１０８が移動すると、給電ケーブル２０６が何らかの構造体に引っ掛かりパレット１０８が傾くなどの恐れがある。そのような事態を回避するため、梁１０４などに設置したケーブルリール２０４に余分なケーブルを巻き取らせることができる。

駐車装置１００の背面図である図２に戻り説明する。ケーブルリール２０４は駐車できる車両Ｖの台数と同じ数だけ、駐車領域周辺に設けられる。

そして車両Ｖが駐車中に充電している時にパレット１０８が昇降する場合は、その昇降に連動して、ケーブルリール２０４が給電ケーブル２０６を巻き取り及び巻き出しを行う。その際、ケーブルを弛ませないために巻き取り方向に一定の張力を常にかけ続けることができる。

１階から３階の場合は、パレット１０８が左右方向に１つの駐車スペース分移動できなくてはならない。従って電源側給電ケーブル３０４は移動距離分だけ余裕をもった長さでケーブルリール２０４又は充電装置２０２と接続される。通常、ケーブルリール２０４の重量は非常に重く、また給電ケーブル２０６の出し入れ時の張力にも耐えつつ安定的に固定されることが必要であるため、駐車装置内の梁１０４や横行台車１１０など、安定した構造体に設置されることが好ましい。

駐車装置内におけるケーブルリール２０４の設置箇所について、説明する。駐車装置１００内において、パレット１０８の昇降の際にパレット１０８の動きに連動して移動する部分を第１部分とし、パレット１０８が昇降する際にパレット１０８に対する位置関係が変化し、昇降しないときにはパレット１０８に対する位置関係が変化しない部分を第２部分とした場合、その間で接続されている給電ケーブル２０６は、両部分の相対距離が変化する際に給電ケーブル２０６を弛ませないようにしなければならない。そこでケーブルリール２０４を設置し、少なくとも一部を巻き取ることで給電ケーブル２０６を弛まないように維持することができる。かかる場合、ケーブルリール２０４は、第１部分と第２部分との間の給電ケーブル２０６で接続された領域（第１ケーブル領域と呼ぶ）の少なくとも一部を巻き取れる場所に固定されることができる。

ここで第１部分は、パレット１０８の一部又はパレット１０８に固定設置された部材などであることができる。また第２部分は、２階及び３階においてパレット１０８が吊り下げられている横行台車１１０又は横行台車１１０に固定設置された部材、４階ではパレット１０８が吊り下げられている梁１０４又は梁１０４に固定設置された部材などが該当する。また４階においては、パレット１０８は左右方向には移動しないので、４階の梁１０４のみならず、１～３階の梁１０４、又は駐車装置１００の床部１１４など他の水平方向に移動しない部分が第２部分に該当してもよい。

ケーブルリール２０４は、第１ケーブル領域、例えば４階では梁１０４とパレット１０８との間の領域において給電ケーブル２０６を巻き取り可能な位置に設置され、第２部分に対し位置関係が変化しない部分、例えば梁１０４自体に固定設置されることが好ましい。そして、梁１０４に固定されたケーブルリール２０４にて巻き取られる給電ケーブル２０６の回転を検知することとなる。

他方、２階及び３階においては、ケーブルリール２０４は、第１ケーブル領域、例えば横行台車１１０とパレット１０８との間の領域においてケーブルリール２０４を巻き取り可能な位置に設置され、第２部分に対し位置関係が変化しない部分、例えば横行台車１１０自体に固定設置されることが好ましい。そして、横行台車１１０に固定されたケーブルリール２０４にて巻き取られる給電ケーブル２０６の回転を検知することとなる。

図２において、１階から３階と４階とではケーブルリール２０４の向きが異なるように設置されている。ケーブルリール２０４の向きは特に限定されるものではないが、本実施形態における１階～３階のパレット１０８のように上下だけでなく左右にも移動する場合には、パレット１０８や横行台車１１０の動きを阻害しないような方向及び場所を選んで設置することができる。

ケーブルリール２０４と充電装置２０２との間には、１以上のガイド部材２０８を設けることができる。ガイド部材２０８を設けることにより給電ケーブル２０６の方向を調節し、パレット１０８の移動時の給電ケーブル２０６の摩耗や、他の部材との干渉を防ぐことができる。

［駐車装置に含まれる各部の構成］
図４は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００内に含まれる各部の構成を示すブロック図である。駐車装置１００は、制御装置４００、操作盤２１４、パレット駆動装置４１０、ゲート駆動装置４０８、横行台車駆動装置４１６、パレット１０８、ゲート１０６、横行台車１１０、回転測定装置４１２、報知部４１４を備える。

制御装置４００は、記憶部４０４及び制御部４０２を備える。

記憶部４０４は、論理記憶領域であり、ＣＰＵ内部の記憶領域、主記憶装置、二次記憶装置などのメモリである。記憶部４０４は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶装置を含む。記憶部４０４は、各種機能を制御装置４００において実現させるプログラム等を記憶する。さらに、記憶部４０４は駐車装置１００が稼働している間の稼働状況について記憶し続けており、例えば停電や後述のように給電が遮断された場合でも、停止直前の各装置の稼働状況に復旧できるように、制御部４０２が記憶部４０４に少なくとも稼働中の最新の状況データを記録するよう制御する。

制御部４０２は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）である。制御部４０２は、記憶部４０４に記憶されたプログラムをＣＰＵにより実行して、各種機能を制御装置４００において実現させる。

制御部４０２は、パレット駆動装置４１０及びゲート駆動装置４０８に対し、パレット１０８及びゲート１０６の駆動に関する指示信号を送信する。制御部４０２は、利用者により操作盤２１４が操作されると、操作盤２１４から受信した情報に基づいてパレット１０８、横行台車１１０及びゲート１０６の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置４１０、横行台車駆動装置４１６及びゲート駆動装置４０８に送信する。制御部４０２は、回転測定装置４１２から出力される測定信号を受信し、受信した測定信号に基づいて所定の制御を実行する。例えば、制御部４０２は、回転測定装置４１２からの測定信号に基づいて、パレット１０８の駆動に関する指示信号をパレット駆動装置４１０に送信し、報知部４１４に対し異常事態を知らせるための報知の指示信号を送信する。

制御部４０２において実行されるプログラムは、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供されてもよい。また各プログラムは、ネットワークＮＷ経由でダウンロードされてもよい。

操作盤２１４は、利用者が制御装置４００に対して自動操作の指示（パレット１０８の番号指定やゲート１０６の開閉指示）を入力するユーザインターフェースである。操作盤２１４は、利用者からの自動操作の指示の入力を受けると、制御装置４００に対して自動操作を行うパレット１０８に関する情報や操作内容に関する情報を送信する。

また、操作盤２１４は後述するように、回転測定装置４１２から出力される測定信号に基づきパレット駆動装置４１０が停止した場合、異常発生原因の対策終了後、所定の駆動再開の指示の入力を行うための端末となることができる。

パレット駆動装置４１０は、制御部４０２から受信したパレット１０８の駆動に関する指示信号に基づいてパレット１０８を駆動する。

横行台車駆動装置４１６は、制御部４０２から受信した横行台車１１０の駆動に関する指示信号に基づいて横行台車１１０を駆動する。

ゲート駆動装置４０８は、制御部４０２から受信したゲート１０６の駆動に関する指示信号に基づいてゲート１０６を開閉する。

報知部４１４は、車両Ｖの利用者やゲート周辺にいる人に対し、安全のためゲート１０６の閉扉や開扉を報知する。この報知は制御部４０２の制御により行われる。報知部４１４は、例えば、スピーカ、ディスプレイ、発光体等が使用できる。

回転測定装置４１２は、ケーブルリール２０４の回転速度及び回転方向を測定する。回転測定装置４１２について、以下に説明する。

［回転測定装置］
図５は、本発明の一実施形態に係る回転測定装置４１２を設置したケーブルリール２０４の構成を示す模式図であり、上側図は側面図、下側図は上面図となる

本発明の一実施態様にかかるケーブルリール２０４は、給電ケーブル２０６を巻き取る回転体５１０、回転体５１０が回転する際の軸となる回転軸５１２、回転軸５１２を固定するリール支持体５１４により構成される。リール支持体５１４は駐車装置１００にケーブルリール２０４を固定する部材でもあり、駐車装置１００の梁１０４、横行台車１１０又は他の静止構造体に固定される。

ケーブルリール２０４と充電装置２０２の間にはガイド部材５０４が設けられる。このガイド部材５０４に給電ケーブル２０６をかけることにより、パレット１０８の移動とともに給電ケーブル２０６が巻き取られ又は巻き出された際、給電ケーブル２０６がパレット１０８の移動に巻き込まれることを防ぎ、給電ケーブル２０６の位置を適正に制御することができる。

給電ケーブル２０６はガイド部材５０４に掛けられ、パレット１０８上の充電装置２０２に給電する際、常に巻き取り方向に一定の張力がかかる状態に調整することができる。給電ケーブル２０６に常に一定の張力を加えるようにすることにより、給電ケーブル２０６の弛みを防止し、パレットなどの駆動が安全に行えるよう給電ケーブル２０６の長さを調整できる。

ガイド部材５０４は、給電ケーブル２０６を摩耗させないように、給電ケーブル２０６との摩擦が小さい部材を使用することが好ましい。そのため、低摩擦材料で構成され又は滑車などを含む部材により構成されることができる。

ガイド部材５０４は支持部材５０８により支持される。支持部材５０８はケーブルリール２０４との位置関係が固定された部分に対してガイド部材５０４を支持する。例えば、ケーブルリール２０４が位置変動しない構造体、特に梁１０４や支柱１０２などに固定されている場合にはそれらの構造物、横行台車１１０に取り付けられている場合には横行台車１１０に設置することができる。

回転体５１０の側面には一又はそれ以上の磁石５２０Ａ及び５２０Ｂが取り付けられる。この場合、磁石５２０Ａと回転軸５１２との半径方向の距離と、磁石５２０Ｂと回転体５１０の回転軸５１２との半径方向の距離とが等しくＲ１となるよう固定されることができ、且つ回転軸５１２と磁石５２０Ａとを結ぶ直線と、回転軸５１２と磁石５２０Ｂとを結ぶ直線のなす角が、１８０度となる位置に固定されることができる。

給電ケーブル２０６の巻き出し又は巻き取り時に回転体５１０が回転すると、取り付けられた磁石５２０Ａ及び５２０Ｂは、同一の円環上の軌跡を描いて回転する。

回転体５１０に取り付けられる磁石の数は１つ又は３つ以上でもよく、回転体５１０の半径が大きければ、磁気センサの測定頻度を適切に保つため、多くの磁石を設置することができる。磁石を複数取り付ける場合には、隣接する磁石同士が等間隔で配置されることが好ましい。

本実施形態の磁石５２０Ａ及び５２０Ｂは、例えば直方体形状、円筒形状など任意の形態を採用できる。また磁石は、回転体５１０の回転により装置から離脱しないように一部が埋め込まれた状態で固定されており、一部が回転体５１０の一方の面から露出している。

これら磁石５２０Ａ及び５２０Ｂの動きを測定するため、磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂが用いられる。磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂは磁石５２０Ａ及び５２０Ｂの動きに応じて磁力（磁束密度）の強度変化を測定し、磁力の強度に応じた測定信号を回転測定装置４１２へ出力する。磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂは回転体５１０の回転に伴い得られる信号を、後に制御部４０２において処理しやすいようパルスを際立たせるため、特定の磁束方向のみを特に高感度で測定する仕様としてもよい。

磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂと回転測定装置４１２とは、有線又は無線にてデータのやり取りができる仕様となっている。

磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂは、回転体５１０の回転に伴う磁石５２０Ａ及び５２０Ｂの回転により生じる磁力の変化を測定しやすい位置に設置することができる。例えばリール支持体５１４内側、ケーブルリール２０４を固定する梁１０４上又は磁力を測定するために新たに設置されたブラケット（図示せず）などの部材などを利用し設置することができる。

磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂは、回転体５１０の回転速度のみならず回転方向も測定するため、同時に２つの磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂを回転体５１０の同一面上で、磁力の測定位置をずらして設置することができる。図５では磁気センサの測定方向はいずれも回転体５１０の回転軸方向としているが、磁石の取り付け方、出力したい信号の形状などから設置位置及び測定方向を適宜変更することができる。

図５において、磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂはリール支持体５１４の内側（回転体と対抗する側）に設置され、回転体５１０上に設置された磁石５２０Ａ及び５２０Ｂの回転時の軌道に沿って且つ回転体の軸方向に僅かにずらすことにより磁石５２０Ａ及び５２０Ｂと接触しないようにする。この位置に磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂを設置することにより、磁石５２０Ａ及び５２０Ｂが回転体５１０上で１回転するごとに１回だけ、磁力の変化を測定するよう設定することができる。すなわち磁石を２つ使用する場合、回転体５１０が１回転すると、磁石５２０Ａ及び５２０Ｂの接近による磁力の増加を２回測定することとなる。

図５のケーブルリール２０４によって給電ケーブル２０６が巻き取られた場合（図５中、Ｂ方向）、回転体はＸ方向に回転し、回転体５１０に取り付けられた磁石５２０Ａ及び５２０Ｂも同様にＸ方向に回転する。これにより磁石５２０Ａ及び５２０Ｂと磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂが周期的に接離する。これにより磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂにおける各々の磁力測定方向につき測定される磁力の強度が、回転体５１０の回転位置により変化する。

一対の磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂは、それぞれの磁力測定方向で貫通した磁力の強度に応じた測定信号を回転測定装置４１２出力する。

回転測定装置４１２では磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂから入力された信号を、後の処理で扱いやすい波形に変換することができる。信号の波形処理及びそれに伴う駐車装置の駆動処理については後述する。

なお、ケーブルリール２０４の回転異常が生じる例としては、ケーブルリール２０４がロックしたり、回転体５１０とリール支持体５１４の隙間に異物が挟まるなどして回りにくくなっている状態が考えられる。パレット下降時に回転異常が生じると給電ケーブル２０６が正常に巻き出されず、給電ケーブル２０６に過大な張力が発生し、ケーブルリール２０４の落下やパレット１０８の傾きの原因となる。また、パレット１０８上昇時に回転異常が生じるとケーブルが十分に巻き取られず、弛んだケーブルが他の構造体や車両等に引っ掛かり、装置や車両の破損の原因となる。

［回転測定装置及び制御部における信号処理］
回転測定装置４１２及び制御部４０２における信号処理について説明する。

上述の磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂが測定する磁力（磁束密度）に基づき得られる信号は、時間に対する磁力との関係を示す。信号は回転体５１０の回転に伴って図６に示す信号波形Ｗ１，Ｗ２のように周期的に変化する。詳細には１周期が１８０度（１回転当たり２周期）の信号波形となる。以下、本明細書中では、回転測定装置４１２から出力された信号をリール回転信号と呼ぶ。

図５に示すように、一対の磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂを隣り合わせにして配置したので、磁気センサ５３０Ａから出力されるリール回転信号Ｗ１と、磁気センサ５３０Ｂから出力されるリール回転信号Ｗ２との間には、図６に示すように明確な位相差が生じる。この位相差のある信号の配列により回転体５１０の回転方向を判断することができる。

なお、磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂ出力されるリール回転信号Ｗ１及びＷ２は図６のように二値化された波形になっており、これは、センサ５３０Ａ及び５３０Ｂが測定した磁力に閾値と設けて二値化したものである。例えば、当初センサが測定した波形が正弦波のような波形であったものに対して閾値を設けて二値化する場合、又はセンサ自体が測定する磁力につき所定の強さのみスイッチがＯＮになり、それ以外はＯＦＦとなることにより生じる信号を発生させる場合が該当する。また、この図６に示されるリール回転信号の縦軸は、測定時間に対する無次元の信号強度を表している。

図６におけるリール回転信号では、磁気センサ５３０Ｂよりも磁気センサ５３０Ａの方が一定以上の磁力を測定するタイミングが早くなっている。この場合、回転体５１０はＸ方向に回転していることが分かる。そして測定時間に対する周期の数を測定することで、回転体の回転速度を判別することもできる。

磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂはリール回転信号Ｗ１及びＷ２を回転測定装置４１２に送信する。回転測定装置４１２は、得られたリール回転信号を制御部４０２へ出力する。

制御部４０２は、回転測定装置４１２より送信されたリール回転信号から、回転体５１０が回転している際の回転速度を算出し、さらに回転方向を判別する。

回転速度が正常な範囲内であり、回転方向が正しければ、制御部４０２はケーブルリール２０４が正常に動作していると判断し、駆動停止信号を駆動部４０６に送信しない。

通常、駐車装置１００におけるパレット１０８の上昇時、下降時及び下降停止前減速区間又は停止時では、許容できる回転速度が異なる。例えば上昇時はケーブルリール２０４の巻き取りが遅くなると給電ケーブル２０６が緩んでしまうが、パレット１０８や他の構造体の駆動を阻害しない程度の緩みであれば問題にならない。しかし下降時にケーブルリール２０４の巻き出しが遅いと、直ちにパレットの傾きになどに影響する。また停止時には、ケーブルリール２０４の巻き取り及び巻き出しは本来行われないものであるから、波形のＯＮ／ＯＦＦの変化が生じただけでも異常な状態と判断される。

さらに、ケーブルリール２０４の回転速度が早すぎる場合についても、回転異常と判断することもできる。前述の通りパレット１０８の移動時に、余分な給電ケーブル２０６を巻き取り、その長さを適切に保つため、ケーブルリール２０４には巻き取る方向（図６におけるＸ方向）に常に張力がかかっている。従って、例えばケーブルリール２０４を巻出す際に回転速度が速すぎるということは、前記張力の大きさが正常でない又は磁気センサに異常が発生したこととなる。

駐車装置１００によっては、パレット１０８の上昇時、下降時及び下降停止前減速区間又は停止時では、通常の動きをしていてもケーブルリール２０４の回転速度が異なる場合がある。かかる場合は、ケーブルリール２０４の回転方向に応じて、回転状態の異常有無の判断基準を変える必要がある。例えば、通常の駆動時にはパレット１０８の上昇時の方が下降時より回転数が遅くなる場合、上昇時より下降時の方が回転速度の上限が高くなるよう設定することができる。

制御部４０２は、回転速度などの変化を判断しやすいように予め定められた規則に従いリール回転信号にさらなる変換処理を施し、変換された波形信号を用いて回転異常の有無を判断することができる。

図７Ａ及び図７Ｂは、変換処理された信号の一例である。図７Ａの上側図の波形はケーブルリール２０４が正常に回転している場合の波形である。下側図の波形は上側の信号波形をさらに変換させたものである。上側図の波形においては、信号強度が閾値以下となっても直ちに０とはせず、所定の時定数で減少するように処理されている。図中のＳは変換された波形において別途設定された閾値であり、ケーブルリール２０４が正常に作動しているときは、この閾値を下回らないようになっている。

図７Ｂは途中で回転が遅くなり、磁石５２０Ａ及び５２０Ｂのいずれも磁気センサ５３０Ａ及び５３０Ｂの近傍を一定時間通過しなかった例を示す。変換された波形（下側図）において、信号強度が減少することで閾値を下回ることとなり、これをもって制御部４０２はケーブルリール２０４において所定の回転速度が実現されていないと判断する。

ケーブルリール２０４の回転異常を判断する際の波形変換処理は、パレットの１０８の上昇時、下降時及び下降停止前減速区間、又は停止時で異なるものとすることができる。例えばパレット上昇時、下降時及び下降停止前減速区間では、駆動停止を判断する際の閾値の値を変更させることもできるし、一定以上の磁力を際の減少曲線の傾きを変えることもできる。

制御部４０２は、パレットの昇降に関する状態、例えば上昇、下降及び下降停止前減速、又は停止のいずれかの状態であるかに基づき、ケーブルリール２０４の回転状態の判断レベルを設定するとともにリール回転信号を変換し、変換されたリール回転信号に基づきケーブルリール２０４の回転状態の状態を判断することができる。パレット１０８昇降時に回転体５１０の回転方向及び／又は回転速度の異常が生じた場合には、駐車装置１００の駆動を停止するなどの信号を駆動部４０６に出力することとなる。すなわち制御部４０２は、パレットの昇降に関する状態につき設定された異なる移動速度に対して設定された異なる閾値について、それらの閾値の範囲外となる回転異常が検知された場合は、駆動停止などの所定の制御を行うことができる。

［ケーブルリールの回転速度測定に基づく駆動処理］
図８は、本実施形態に係る駐車装置１００においてケーブルリール２０４の回転速度を測定した際の制御部４０２の処理を説明するためのフローチャートである。

この処理は駐車装置１００に電力が供給されており、パレット呼び出し（開扉）動作と閉扉動作により開始される。

操作盤２１４からの指示により、対象となる車両Ｖを出庫又は入庫させるために必要なパレット１０８を駆動させる信号をパレット駆動装置４１０に送信する（ステップＳ１０１）。

パレット１０８が動き始めると、制御部４０２は回転測定装置４１２よりリール回転信号を受信する（ステップＳ１０２）。パレット１０８の駆動方向に対しケーブルリール２０４の回転方向が正常で（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、回転速度も正常な場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）は、パレット１０８が上昇停止位置又は下降停止位置であるか判断する。停止位置に到達していなければ停止位置に到達するまで駆動を続行し、回転測定信号を受信し続け（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、定位置に到達した時点で終了する（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）。一方、パレット１０８を駆動している際に、ケーブルリール２０４の回転方向が異常である場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）は駐車装置１００の駆動を停止する信号を駆動部４０６に送信し（ステップＳ１０６）、ケーブルリール２０４の回転方向が正常であっても（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、回転速度が異常である場合は（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、駐車装置１００の駆動を停止する信号を駆動部４０６に送信する（ステップＳ１０６）。駆動を停止させる異常発生原因の対策が終了した後、所定の駆動を再開する信号を受信するまで待機する（ステップＳ１０７；Ｎｏ）。駆動再開の信号を受信した場合は（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、パレット駆動信号を送信する（ステップＳ１０１）。

＜変形例＞
以下、本発明の駐車装置の変形例を説明する。

［変形例１］
上述した実施形態は４階建ての立体駐車場について説明しているが、駐車場は５階建て以上でも、３階建て以下でもよい。また給電ケーブルやケーブルリールを利用できる駐車装置１００であれば、例えば１階建ての駐車場にも適用することとできる。

［変形例２］
上述した実施態様では、ケーブルリール２０４の回転異常を検知した場合、直ちに駐車装置１００の駆動を止めることとしたが、駐車装置１００の駆動を止めず、パレット１０８及び横行台車１１０の移動を止めるだけとすることもできる。又は警告音、音声ガイダンス、発光体点灯などによる報知のみとしてもよく、通信で管理者などへ連絡することのみとしてもよく、充電装置２０２への電力供給を停止してもよく、又はこれらと駐車装置１００の駆動停止を一緒に行ってもよい。

［変形例３］
本発明の回転測定装置４１２におけるセンサ５３０Ａ及び５３０Ｂは他方式を含めた磁気センサに限られず、光センサ、レーザーセンサなどの非接触式センサ、又は接触式のセンサのいずれも使用できる。
また、レーザードップラーセンサーを、ケーブルリール表面あるいはケーブル表面にあててケーブルリールの回転速度、あるいはケーブルの移動速度を測定することもできる。

［変形例４］
上述した実施態様では、パレット１０８の昇降に応じてケーブルリール２０４の回転速度及び回転方向の両方を判断しているが、センサを１つにして回転速度のみからケーブルリール２０４の異常を判断してもよい。

［変形例５］
上述した実施態様では、制御部４０２が回転測定装置４１２から回転速度の異常信号を受信すると、制御部４０２は直ちに駐車装置１００の駆動を停止する旨の信号を駆動部４０６に出力し、駐車装置１００の駆動を停止していた。しかし、制御部４０２が例えば装置１００のブレーカー（図示せず）を落とすことにより、駐車装置１００への電源の供給を停止させる仕様としてもよい。

［変形例６］
上述した実施態様では、ケーブルリール２０４の回転速度が遅い場合につき例示したが、回転速度が速すぎる場合の異常については、上下限用の波形変換回路を用いて（上下限閾値を設定して）速度の異常を判断することができる。

１００：駐車装置、１０２：支柱、１０４：梁、１０６：ゲート、１０８：パレット、１１０：横行台車、１１２：駆動輪、１１４：床部、１１６：歯車、１１８：チェーン、２０２：充電装置、２０４：ケーブルリール、２０６：給電ケーブル、２０８：ガイド部材、３０２：電源装置、３０４：電源側給電ケーブル、３０６：接続部、４００：制御装置、４０２：制御部、４０４：記憶部、４０６：駆動部、４０８：ゲート駆動装置、４１０：パレット駆動装置、４１２：回転測定装置、４１４：報知部、５０４：ガイド部材、５０８：支持部材、５１０：回転体、５１２：回転軸、５１４：リール支持体、５２０：磁石、５３０：磁気センサ

Claims

車両を載置可能なパレットと、
前記パレットを移動させるパレット駆動部と、
前記パレット上に設置され車両に充電を行うための充電装置と、
前記充電装置に電力を供給するための給電ケーブルであって、前記パレットの昇降に連動する第１部分と、前記パレットが昇降するときに前記パレットに対する位置関係が変化し昇降しないときに前記位置関係が変化しない第２部分と、の間に接続された第１ケーブル領域を含む給電ケーブルと、
前記昇降時のいずれか一方において前記第１ケーブル領域の少なくとも一部を巻き取るケーブルリールと、
前記ケーブルリールの回転状態を測定する回転測定装置と、
を備える、駐車装置。
前記回転状態は、回転速度を含む、請求項１に記載の駐車装置。
前記回転状態は、回転方向を含む、請求項１又は２に記載の駐車装置。
前記ケーブルリールの回転速度が、パレットの移動時において予め設定された範囲外となった場合に、所定の制御を実施する制御部を含む、請求項１に記載の駐車装置。
前記予め設定された範囲は、設定された移動速度ごとに異なる範囲となる請求項４に記載の駐車装置。
前記所定の制御が、前記パレットの移動を停止させることを含む、請求項４に記載の駐車装置。
前記所定の制御が、前記駐車装置の駆動を停止することを含む、請求項４に記載の駐車装置。
前記駐車装置の駆動を停止することは、前記駐車装置のブレーカーを落とし、前記駐車装置への給電を遮断することにより実現される請求項７に記載の駐車装置。
前記回転測定装置は、前記回転状態を測定するための非接触式又は接触式のセンサを含む、請求項１に記載の駐車装置。
前記回転測定装置は、ケーブルの移動速度を検出することにより間接的に前記回転状態を測定するセンサを含む、請求項９に記載の駐車装置。
前記ケーブルリールは、前記第２部分に対し位置関係が変動しない部分に設置される請求項１に記載の駐車装置。
前記パレットが前記駐車装置内において位置が変化しない構造体に吊り下げられ、前記ケーブルリールは前記構造体に設置される請求項１に記載の駐車装置。
前記パレットは前記駐車装置内における横方向に移動可能な横行台車に吊り下げられ、前記ケーブルリールは前記横行台車に設置される請求項１に記載の駐車装置。