JP2024063483A - 駆動波形生成装置、駆動波形生成方法及びプログラム、液体吐出装置、並びに印刷装置 - Google Patents

駆動波形生成装置、駆動波形生成方法及びプログラム、液体吐出装置、並びに印刷装置 Download PDF

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Abstract

Figure 2024063483000001
【課題】曳糸長及びサテライト発生を抑制する駆動波形生成装置、駆動波形生成方法及びプログラム、液体吐出装置、並びに印刷装置を提供する。
【解決手段】プロセッサが生成する駆動波形は、１駆動周期内に、ノズルから液滴を吐出させる吐出パルス群と、ノズルから液滴を吐出させない電圧スイングと、を含み、吐出パルス群のうちの最後の吐出パルスである第１吐出パルスの後に電圧スイングが３つ以上配置され、第１吐出パルスの直後の第１電圧スイングの始端は、第１吐出パルスの始端から共振パルス周期程度だけ離れた位置に配置され、第１電圧スイングの直後の第２電圧スイングの始端は、第１電圧スイングの始端から共振パルス幅程度だけ離れた位置に配置される。
【選択図】図１２

Description

本発明は駆動波形生成装置、駆動波形生成方法及びプログラム、液体吐出装置、並びに印刷装置に係り、特にノズルからの液体の吐出を安定させる技術に関する。
インクジェット印刷では、インクの物性により飛翔形状が大きく異なることが知られている。インクの物性によっては、曳糸が長くなりやすく、サテライトが発生してしまう。サテライトとは、曳糸が液滴から分離して生じる不要な液滴である。
曳糸が長いと吐出が不安定化し、曲がりの原因になる。また、サテライトが発生すると着弾時のドット形状が綺麗にならないことがあり、目的外の場所に着弾することもある。これらにより、画質の悪化、及び装置故障につながる可能性があるため、曳糸を抑制する必要がある。さらに、サテライトよりも微小な霧状の液滴であるミスト、及び吐出後のメニスカスの残響は、吐出の安定性に影響があるため、安定した吐出のためにこれらの抑制も必要である。
特許文献１には、１周期内の波形の前半にサテライト抑制効果のある非吐出パルスを配置し、白紙部には非吐出パルスのみを印加することで、吐出滴の後端におけるサテライト短縮効果を高める技術が開示されている。
特許文献２には、１周期内の波形において吐出パルスの後にノズルのメニスカスの状態を改善するために微振動パルスを出力する技術が開示されている。
特開２０２０－０９３５３５号公報 特開２０１４－０２８４４７号公報
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、連続して吐出する際にはサテライト抑制効果のある非吐出パルスが適用されないため、サテライトが発生する可能性があった。また、特許文献２に記載された技術では、微振動パルスではサテライトを抑制できないという問題点があった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、曳糸長及びサテライト発生を抑制する駆動波形生成装置、駆動波形生成方法及びプログラム、液体吐出装置、並びに印刷装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本開示の第１態様に係る駆動波形生成装置は、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサに実行させる命令が記憶される１つ以上のメモリと、を備え、プロセッサは、液滴を吐出するノズルと、ノズルに連通する圧力室と、供給された駆動波形に応じて圧力室内の液体を加圧する液滴吐出素子と、を有する液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動させる駆動波形を生成し、駆動波形は、１駆動周期内に、ノズルから液滴を吐出させる吐出パルスを１つ以上含む吐出パルス群と、ノズルから液滴を吐出させない電圧スイングと、を含み、吐出パルス群のうちの最後の吐出パルスである第１吐出パルスの後に電圧スイングが３つ以上配置され、第１吐出パルスの直後の電圧スイングである第１電圧スイングの始端は、第１吐出パルスの始端から第１時間だけ離れた位置に配置され、第１電圧スイングの直後の電圧スイングである第２電圧スイングの始端は、第１電圧スイングの始端から第２時間だけ離れた位置に配置され、２つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる２つの吐出パルスの周期を共振パルス周期とすると、第１時間は共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であり、１つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる１つの吐出パルスのパルス幅を共振パルス幅とすると、第２時間は共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である駆動波形生成装置である。本態様によって生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、曳糸長及びサテライト発生を抑制することができる。
本開示の第２態様に係る駆動波形生成装置は、第１態様に係る駆動波形生成装置において、駆動波形の第２電圧スイングの直後の電圧スイングである第３電圧スイングの始端は、第１電圧スイングの始端から第３時間だけ離れた位置に配置され、第３時間は、共振パルス周期の半分の８０％以上１２０％以下であることが好ましい。本態様によって生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、曳糸長及びサテライト発生を抑制し、かつミストを低減することができる。
本開示の第３態様に係る駆動波形生成装置は、第１態様又は第２態様に係る駆動波形生成装置において、駆動波形の第３電圧スイングの直後の電圧スイングである第４電圧スイングの始端は、第１電圧スイングの始端から第４時間だけ離れた位置、又は第３電圧スイングの始端から第５時間だけ離れた位置に配置され、第４時間は、共振パルス幅の偶数倍の８０％以上１２０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の８０％以上１２０％以下であり、第５時間は、共振パルス幅の偶数倍の８０％以上１２０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の８０％以上１２０％以下であることが好ましい。本態様によって生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、曳糸長及びサテライト発生を抑制し、かつミストを低減し、かつメニスカスの残響を抑制することができる。
本開示の第４態様に係る駆動波形生成装置は、第１態様から第３態様のいずれかに係る駆動波形生成装置において、駆動波形の第１吐出パルスの直前の吐出パルスである第２吐出パルスの始端は、第１吐出パルスの始端から第６時間だけ離れた位置に配置され、第２吐出パルスのパルス幅は第７時間であり、第６時間は、共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であり、第７時間は、共振パルス幅の８０％以上１２０％以下であることが好ましい。本態様によって生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、第１吐出パルスによって吐出される液滴、及び第２吐出パルスによって吐出される液滴にサテライトを合一させて、サテライトを抑制することができる。
本開示の第５態様に係る駆動波形生成装置は、第４態様に係る駆動波形生成装置において、駆動波形は、第２吐出パルスの前の位置であって、第２吐出パルスの始端から第８時間だけ離れた位置までの間に、吐出パルス及びノズルから液滴を吐出させない非吐出パルスが非配置であり、第８時間は、共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であることが好ましい。すなわち、第２吐出パルスの前の位置であって、第２吐出パルスの始端から第８時間だけ離れた位置までの間は電圧が一定である。本態様によって生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、第２吐出パルスを安定して吐出させることができ、サテライトを抑制することができる。
本開示の第６態様に係る駆動波形生成装置は、第１態様から第５態様のいずれかに係る駆動波形生成装置において、液体は、表面張力が３５ｍＮ／ｍ以下であることが好ましい。
本開示の第７態様に係る駆動波形生成装置は、第１態様から第５態様のいずれかに係る駆動波形生成装置において、液体は、表面張力が３０ｍＮ／ｍ以下であることが好ましい。
上記目的を達成するために、本開示の第８態様に係る液滴吐出装置は、第１態様から第７態様のいずれの駆動波形生成装置と、液滴を吐出するノズルと、ノズルに連通する圧力室と、供給された駆動波形に応じて圧力室内の液体を加圧する液滴吐出素子と、を有する液体吐出ヘッドと、を備え、プロセッサは、駆動波形生成装置が生成した駆動波形を液滴吐出素子に供給することでノズルから液滴を吐出させる液体吐出装置である。本態様によれば、曳糸長及びサテライト発生を抑制することができる。
上記目的を達成するために、本開示の第９態様に係る印刷装置は、第８態様の液体吐出装置と、液体吐出ヘッドと基材とを相対移動させる相対移動機構と、を備え、プロセッサは、液体吐出ヘッドと基材とを相対移動させて、ノズルから液滴を吐出させることで基材に画像を印字する印刷装置である。本態様によれば、曳糸長及びサテライト発生を抑制することができる。
上記目的を達成するために、本開示の第１０態様に係る駆動波形生成方法は、１つ以上のプロセッサが実行する駆動波形生成方法であって、１つ以上のプロセッサが、液滴を吐出するノズルと、ノズルに連通する圧力室と、供給された駆動波形に応じて圧力室内の液体を加圧する液滴吐出素子と、を有する液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動させる駆動波形を生成することを含み、駆動波形は、１駆動周期内に、ノズルから液滴を吐出させる吐出パルスを１つ以上含む吐出パルス群と、ノズルから液滴を吐出させない電圧スイングと、を含み、吐出パルス群のうちの最後の吐出パルスである第１吐出パルスの後に電圧スイングが３つ以上配置され、第１吐出パルスの直後の電圧スイングである第１電圧スイングの始端は、第１吐出パルスの始端から第１時間だけ離れた位置に配置され、第１電圧スイングの直後の電圧スイングである第２電圧スイングの始端は、第１電圧スイングの始端から第２時間だけ離れた位置に配置され、２つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる２つの吐出パルスの周期を共振パルス周期とすると、第１時間は、共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であり、１つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる１つの吐出パルスのパルス幅を共振パルス幅とすると、第２時間は、共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である駆動波形生成方法である。本態様によって生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、曳糸長及びサテライト発生を抑制することができる。
上記目的を達成するために、本開示の第１１態様に係るプログラムは、第１０態様の駆動波形生成方法をコンピュータに実行させるプログラムである。本態様のプログラムをコンピュータが実行して生成された駆動波形によって液体吐出ヘッドの液滴吐出素子を駆動することで、曳糸長及びサテライト発生を抑制することができる。第１１態様に係るプログラムを記憶したＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）等の非一時的かつコンピュータ読取可能な記録媒体も本開示に含まれる。
本発明によれば、曳糸長及びサテライト発生を抑制することができる。
図１は、インクジェット印刷装置の一例を示す全体構成図である。 図２は、インクジェットヘッドをノズル面の側から見た底面図である。 図３は、インクジェットヘッドのノズル面の構成例を概略的に示す図である。 図４は、インクジェットヘッドの構造例を示す断面図である。 図５は、インクジェット印刷装置の制御系の概略構成を示すブロック図である。 図６は、画像記録制御部の内部を示すブロック図である。 図７は、駆動波形の用語を説明するための図である。 図８は、従来の駆動波形の一例を示す図である。 図９は、圧電素子の個別電極に駆動波形を印加した場合にノズルから吐出されたインク滴の飛翔の様子を一定時間毎にストロボ撮影した連続写真である。 図１０は、従来の駆動波形の他の例を示す図である。 図１１は、圧電素子の個別電極に駆動波形を印加した場合のインク滴の連続写真である。 図１２は、本開示の駆動波形の一例を示す図である。 図１３は、本開示の駆動波形の他の例を示す図である。 図１４は、本開示の駆動波形の他の例を示す図である。 図１５は、圧電素子の個別電極に駆動波形を印加した場合にノズルから吐出されたインク滴の飛翔の様子をストロボ撮影した写真である。 図１６は、圧電素子の個別電極に駆動波形の各波形要素を印加した場合にノズルから吐出されたインク滴の飛翔の様子を一定時間毎にストロボ撮影した連続写真である。
以下、添付図面に従って本発明の好ましい実施形態について詳説する。各実施形態の説明において、他の実施形態と共通する部分の図示、及び説明は適宜省略する。
＜インクジェット印刷装置の全体構成＞
図１は、インクジェット印刷装置の一例を示す全体構成図である。インクジェット印刷装置１０は、用紙１（「基材」の一例）に水性インク（「液体」の一例）を用いてインクジェット方式で画像を印字する枚葉式の水性インクジェットプリンタである。インクジェット印刷装置１０は、主として、給紙された用紙１を搬送する搬送ドラム２０と、用紙１の印刷面に画像を印字する画像記録部３０と、画像が印字された用紙１を搬送する搬送ドラム４０と、を備えて構成される。
画像記録部３０は、用紙１を搬送しながら用紙１の印刷面に各色のインクの液滴であるインク滴を付与してカラー画像を印字する。画像記録部３０は、用紙１を搬送する画像記録ドラム３２と、画像記録ドラム３２によって搬送される用紙１を押圧して、用紙１を画像記録ドラム３２の外周面に密着させる用紙押さえローラ３４と、用紙１にシアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、及びブラック（Ｋ）の各色のインク滴を吐出するインクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋ（「液体吐出ヘッド」の一例）と、用紙１に印字された画像を読み取る撮像部３８と、を備えて構成される。
画像記録ドラム３２は、画像記録部３０における用紙１の搬送手段であり、インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋと用紙１とを相対移動させる相対移動機構の一例である。画像記録ドラム３２は、円筒状に形成され、不図示のモータに駆動されて円筒の中心を軸に回転する。画像記録ドラム３２の外周面上には、グリッパ３２Ａが備えられる。画像記録ドラム３２は、グリッパ３２Ａによって用紙１の先端を把持し、不図示のモータによって回転することにより、用紙１を外周面に巻き掛けながら、用紙１を搬送する。
また、画像記録ドラム３２は、外周面に不図示の多数の吸引穴が所定のパターンで形成されている。画像記録ドラム３２の外周面に巻き掛けられた用紙１は、吸引穴から吸引されることにより、画像記録ドラム３２の外周面に吸着保持される。これにより、画像記録ドラム３２は、高い平滑性をもって用紙１を搬送することができる。なお、用紙１を画像記録ドラム３２の外周面に吸着保持させる機構は、負圧による吸着方法に限らず、静電吸着による方法を採用することもできる。
グリッパ３２Ａは、画像記録ドラム３２の外周面上の２箇所に配設される。画像記録ドラム３２は、２箇所のグリッパ３２Ａにより、１回の回転で２枚の用紙１を搬送することができる。搬送ドラム２０と画像記録ドラム３２とは、互いの用紙１の受け取りと受け渡しのタイミングが合うように、回転が制御される。同様に、画像記録ドラム３２と搬送ドラム４０とは、互いの用紙１の受け取りと受け渡しのタイミングが合うように、回転が制御される。即ち、搬送ドラム２０、画像記録ドラム３２、及び搬送ドラム４０は、同じ周速度となるように駆動されると共に、互いのグリッパの位置が合うように駆動される。
用紙押さえローラ３４は、ゴムローラで構成される。用紙押さえローラ３４は、画像記録ドラム３２の用紙受取位置の近傍において、画像記録ドラム３２の外周面に押圧当接されて設置される。画像記録ドラム３２は、搬送ドラム２０から受け渡された用紙１を外周面と用紙押さえローラ３４との間を通過させることにより、用紙１を画像記録ドラム３２の外周面に密着させる。
インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋは、それぞれ用紙幅に対応したラインヘッドで構成されている。インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋは、画像記録ドラム３２による用紙１の搬送経路に沿って一定の間隔で配置される。インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋは、それぞれノズル面５０Ａが画像記録ドラム３２の外周面に対向するように配置される。インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋは、ノズル面５０Ａに形成された複数のノズル５４（図３参照）から、画像記録ドラム３２に向けてインク滴を吐出することにより、画像記録ドラム３２によって搬送される用紙１の印刷面に画像を印字する。
撮像部３８は、インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋによって用紙１の印刷面に印字された画像を撮像する撮像手段である。撮像部３８は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子からなるラインセンサと、固定焦点の撮像光学系とを有している。撮像部３８は、画像記録ドラム３２による用紙１の搬送方向の最後尾のインクジェットヘッド３６Ｋの下流側に設置される。
以上のように構成される画像記録部３０は、搬送ドラム２０によって搬送された用紙１を画像記録ドラム３２で受け取る。画像記録ドラム３２は、用紙１の先端をグリッパ３２Ａで把持して回転することにより、用紙１を搬送する。用紙押さえローラ３４は、用紙１を画像記録ドラム３２の外周面に密着させる。画像記録ドラム３２は、吸引穴から用紙１を吸引し、用紙１を画像記録ドラム３２の外周面上に吸着保持させる。
インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋは、対向する位置に用紙１が通過する際に、それぞれシアン、マゼンタ、イエロー、及びブラックの各色のインク滴を用紙１の印刷面に付与し、印刷面にカラー画像を印字する。
撮像部３８は、対向する位置に用紙１が通過する際に、用紙１の印刷面に印字された画像を読み取る。この印字画像の読み取りは必要に応じて行われ、読み取った画像からスジ等の画像欠陥を検出することで、画像欠陥の原因となった吐出不良のノズル及び／又は吐出曲がりノズル等の不良ノズルの検査を行う。読み取りを行う際は、画像記録ドラム３２に吸着保持された状態で読み取りが行われるので、高精度に読み取りを行うことができる。また、印字直後に読み取りが行われるので、例えば、吐出不良のノズル及び吐出曲がりノズル等の異常を直ちに検出することができ、その対応を迅速に行うことができる。これにより、無駄な印字を防止できると共に、損紙の発生を最小限に抑えることができる。
その後、画像記録ドラム３２は、用紙１を搬送ドラム４０へ受け渡す。
＜インクジェットヘッドの構造＞
次に、インクジェットヘッドの構造について説明する。各色に対応するインクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋの構造は共通しているので、以下、これらを代表して符号３６によってヘッドを示すものとする。
図２は、インクジェットヘッド３６をノズル面５０Ａの側から見た底面図である。インクジェットヘッド３６は、インクジェットヘッド３６の長手方向について、複数のヘッドモジュール５２を繋ぎ合わせた構造を有する。複数のヘッドモジュール５２の構造は共通している。ヘッドモジュール５２の数に制限はなく、用紙１の搬送方向に直交する方向の全長に応じて適宜決められる。
インクジェットヘッド３６は、ベースフレーム５３を備える。ベースフレーム５３は、複数のヘッドモジュール５２が取り付けられる。ベースフレーム５３は、取り付け可能なヘッドモジュール５２の数に応じた取付部を備える。ベースフレーム５３は、ヘッドモジュール５２の位置を調整する調整部を備える。なお、図２では取付部及び調整部の図示は省略されている。
図３は、インクジェットヘッド３６のノズル面５０Ａの構成例を概略的に示す図である。各ヘッドモジュール５２は、それぞれのノズル面５０Ａが同一平面を構成するように、鉛直方向の位置が調整される。
ヘッドモジュール５２は、それぞれインク滴を吐出する複数のノズル５４がノズル面５０Ａに配置される。ノズル５４は、規定の印刷解像度を実現する密度でマトリクス配置される。複数のノズル５４を用紙１の搬送方向に直交する方向に投影させた投影ノズル列は、用紙１の搬送方向に直交する方向に沿って複数のノズル５４が概ね等間隔に配置される一列のノズル列と等価である。
概ね等間隔とは、インクジェットヘッド３６を用いて形成したインクドットが実質的に等間隔であることを意味している。例えば、製造上の誤差及び着弾干渉に起因する用紙１におけるインクドットの移動等を考慮して僅かに間隔を異ならせたノズル５４が含まれる場合も、等間隔の概念に含まれる。
ノズル５４の配置はマトリクス配置に限定されない。ノズル５４の配置の例として、一列の直線配置、Ｖ字形状配置、及びＶ字形状配置を繰り返し単位とするＷ字形状配置等が挙げられる。
図４は、インクジェットヘッド３６の構造例を示す断面図である。インクジェットヘッド３６は、イジェクタ７０と、供給側共通支流路８０と、振動板８２と、カバープレート８８と、を備える。
イジェクタ７０は、ノズル５４と、圧力室７２と、圧電素子７４（「液滴吐出素子」の一例）と、ノズル流路７６と、個別供給路７８と、を備える。ノズル５４は、ノズル流路７６を介して圧力室７２と連通する。圧力室７２は、個別供給路７８を介して供給側共通支流路８０と連通する。
圧電素子７４は、個別電極８４と、圧電体８６と、を備える。圧力室７２の天面を構成する振動板８２は、圧電素子７４の下部電極に相当する共通電極として機能する不図示の導電層を備える。圧力室７２、その他の流路部分の壁部、及び振動板８２などはシリコンによって形成される。振動板８２の材質はシリコンに限らず、樹脂などの非導電性材料によって形成する態様も可能である。振動板８２自体をステンレス鋼などの金属材料によって構成し、共通電極を兼ねる振動板としてもよい。
振動板８２に圧電体８６及び個別電極８４からなる圧電素子７４が積層された構造により、圧電ユニモルフアクチュエータが構成される。圧電素子７４の上部電極である個別電極８４に駆動波形の駆動電圧が印加されると、圧電体８６が変形する。圧電体８６が変形すると振動板８２が撓み、圧力室７２の容積が変化する。圧力室７２の容積変化により、圧力室７２内のインクが加圧され、ノズル５４からインクが吐出される。
インクが吐出された後に圧電体８６が元の状態に戻る際に、供給側共通支流路８０から個別供給路７８を通って新しいインクが圧力室７２に充填される。圧力室７２にインクが充填される動作をリフィルという。なお、圧力室７２の平面視形状については、特に限定はなく、四角形その他の多角形、円形、或いは楕円形など、様々な形態があり得る。
カバープレート８８は、圧電素子７４の可動空間９０を保し、かつ、圧電素子７４の周囲を封止する部材である。カバープレート８８の上方には、不図示の供給側インク室、及び回収側インク室が形成される。供給側インク室は、不図示の連通路を介して、不図示の供給側共通本流路に連結される。回収側インク室は、不図示の連通路を介して、不図示の回収側共通本流路に連結されている。
＜制御系の構成＞
図５は、インクジェット印刷装置１０の制御系の概略構成を示すブロック図である。インクジェット印刷装置１０は、システムコントローラ１００と、通信部１０２と、画像メモリ１０４と、搬送制御部１０６と、画像記録制御部１０８と、検査部１１０と、操作部１１２と、表示部１１４と、を備えている。
システムコントローラ１００は、インクジェット印刷装置１０の各部を統括制御する制御手段として機能すると共に、各種演算処理を行う演算手段として機能する。また、システムコントローラ１００は、画像メモリ１０４に格納された画像データに所要の信号処理を施して各ノズル５４に対応するドットデータを生成する。
システムコントローラ１００は、プロセッサ１００Ａと、メモリ１００Ｂと、を備える。プロセッサ１００Ａは、メモリ１００Ｂに記憶された命令を実行する。プロセッサ１００Ａのハードウェア的な構造は、次に示すような各種のプロセッサ（processor）である。各種のプロセッサには、ソフトウェア（プログラム）を実行して各種の機能部として作用する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、画像処理に特化したプロセッサであるＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
１つの処理部は、これら各種のプロセッサのうちの１つで構成されていてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサ（例えば、複数のＦＰＧＡ、又はＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ、あるいはＣＰＵとＧＰＵの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の機能部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の機能部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント又はサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組合せで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の機能部として作用させる形態がある。第２に、ＳｏＣ（System On Chip）等に代表されるように、複数の機能部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の機能部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて構成される。
さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）である。
メモリ１００Ｂは、プロセッサ１００Ａに実行させるための命令を記憶する。メモリ１００Ｂは、不図示のＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。プロセッサ１００Ａは、ＲＡＭを作業領域とし、ＲＯＭに記憶された後述する駆動波形生成プログラムを含む各種のプログラム及びパラメータを使用してソフトウェアを実行し、かつＲＯＭ等に記憶されたパラメータを使用することで、インクジェット印刷装置１０の各種の処理を実行する。
通信部１０２は、所要の通信インターフェースを備え、通信インターフェースと接続されたホストコンピュータ２００との間でデータの送受信を行う。
画像メモリ１０４は、画像データを含む各種データの一時記憶手段として機能し、システムコントローラ１００を通じてデータの読み書きが行われる。通信部１０２を介してホストコンピュータ２００から取り込まれた画像データは、画像メモリ１０４に格納される。
搬送制御部１０６は、インクジェット印刷装置１０における用紙１の搬送系である搬送ドラム２０、画像記録ドラム３２、及び搬送ドラム４０の駆動を制御する。搬送制御部１０６は、システムコントローラ１００からの指令に応じて搬送系を制御し、滞りなく用紙１を搬送させる。
画像記録制御部１０８は、システムコントローラ１００が生成したドットデータに応じた駆動波形を生成し、各圧電素子７４の個別電極８４に供給する。すなわち、画像記録制御部１０８は、システムコントローラ１００からの指令に応じて、画像記録ドラム３２によって搬送される用紙１にドットデータに基づいた画像が印字されるように、生成した駆動波形をインクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋに供給する。これにより、インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋの各ノズル５４からインク滴が吐出し、用紙１の印刷面にドットが形成され、印刷面に画像が印字される。
検査部１１０は、撮像部３８におけるテストパターンの読取結果を解析することで、インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋの複数のノズル５４から不良ノズルを特定する。
検査部１１０は、吐出に異常がある不良ノズルであるノズル５４を特定する。検査部１１０は、予め記憶してある不良ノズル検出用のテストパターンのデータに基づいて、インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋによって不良ノズル検出用のテストパターンを用紙１に印字させる。検査部１１０は、印字されたテストパターンを撮像部３８によって読み取らせ、撮像部３８の読取結果を解析することで、インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋの複数のノズル５４から不良ノズルを特定する。
不良ノズルとは、例えば、インクが全く吐出されない不吐出ノズル、及び吐出したインクの着弾位置誤差が許容値を越える吐出曲がりノズルを含む。検査部１１０は、特定した不良ノズルを不図示の記憶部に記憶する。
画像記録制御部１０８は、検査部１１０によって特定された不良ノズルによって形成すべきドットを、不良ノズルに隣接するノズル５４によって補完させるように、ドットデータを補正してもよい。
操作部１１２は、操作ボタンと、キーボードと、タッチパネルと、等を備えた入力手段である。ユーザは、操作部１１２によりインクジェット印刷装置１０に対する印刷ジョブを入力することができる。ここで、印刷ジョブとは、画像データに基づいて印刷すべき１まとまりの処理単位を指す。操作部１１２は、入力された印刷ジョブをシステムコントローラ１００に出力する。システムコントローラ１００は、操作部１１２から入力された印刷ジョブに応じて各種処理を実行する。
表示部１１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル等の表示装置を備え、システムコントローラ１００からの指令に応じて所要の情報を表示装置に表示させる。
図６は、画像記録制御部１０８の内部を示すブロック図である。図６は、画像記録部３０のうち１つの個別電極８４に対応する部分を示している。画像記録制御部１０８と画像記録部３０とで、液体吐出装置を構成する。画像記録制御部１０８は、波形生成部１２０と、デジタルアナログ変換部１２２と、パルス選択スイッチ１２４と、スイッチコントローラ１２６と、バイアス抵抗１２８と、を備えている。
波形生成部１２０（「駆動波形生成装置」の一例）は、システムコントローラ１００から入力される駆動タイミング信号に同期して、基準となる駆動波形である駆動波形Ｗを生成する駆動波形生成方法を実行する。デジタルアナログ変換部１２２は、入力されたデジタル信号である駆動波形Ｗをアナログ信号に変換して出力する。デジタルアナログ変換部１２２の出力は、パルス選択スイッチ１２４の一端に入力される。
パルス選択スイッチ１２４は、一端がデジタルアナログ変換部１２２の出力に接続され、他端が対応する個別電極８４に接続されている。また、個別電極８４には、バイアス抵抗１２８の一方の端子が接続され、バイアス抵抗１２８の他方の端子は、駆動波形の基準電位であるバイアス電圧に接続されている。
スイッチコントローラ１２６は、システムコントローラ１００から入力されるドットデータに基づいて、システムコントローラ１００から入力される駆動タイミング信号に同期して、パルス選択スイッチ１２４のオン及びオフを制御する。
パルス選択スイッチ１２４は、スイッチコントローラ１２６によってオン及びオフが制御される。パルス選択スイッチ１２４がオンされると、個別電極８４にはデジタルアナログ変換部１２２から出力されるアナログの駆動波形が供給される。一方、パルス選択スイッチ１２４がオフされると、個別電極８４の入力はバイアス電圧に固定（ラッチ）される。
このように構成されたインクジェット印刷装置１０において、システムコントローラ１００は、用紙１に印字する画像データを、通信部１０２を介してホストコンピュータ２００から取得する。システムコントローラ１００は、取得した画像データを画像メモリ１０４に格納する。
システムコントローラ１００は、画像メモリ１０４に格納した画像データに所要の信号処理を施して各ノズル５４に対応するドットデータを生成する。画像記録制御部１０８は、生成されたドットデータに従って画像記録部３０の各インクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋの駆動を制御し、その画像データが表す画像を用紙１の記録面に印字する。
ドットデータは、画像データに対して色変換処理、及びハーフトーン処理が施されて生成される。色変換処理は、ｓＲＧＢ（standard Red Green Blue）等で表現された画像データをインクジェット印刷装置１０で使用するインクの各色のインク量データに変換する処理である。本実施形態の色変換処理は、シアン、マゼンタ、イエロー、及びブラックの各色のインク量データに変換する。ハーフトーン処理は、色変換処理により生成された各色のインク量データに対して誤差拡散等の処理で各色のドットデータに変換する処理である。ドットデータは、複数の階調を有するデータであってもよい。
システムコントローラ１００は、このように生成した各色のドットデータに従って、対応するインクジェットヘッド３６Ｃ、３６Ｍ、３６Ｙ、及び３６Ｋの駆動を制御することにより、画像データが表す画像を用紙１に印字する。
＜用語の定義＞
「パルス」とは、時間に対する矩形状、台形状、又は三角形状の電圧変化であり、例えば圧力室７２を減圧してから加圧するいわゆる引き押しパルスの場合、電圧が低下する立ち下がりのスロープ、電圧が一定の保持部分、及び電圧が上昇する立ち上がりのスロープ、をこの順で伴う部分をいう。圧力室７２を加圧してから減圧するいわゆる押し引きパルスの場合、立ち上がりのスロープ、保持部分、及び立ち下がりのスロープ、をこの順で伴う部分である。なお、スロープの途中に後述する「パルス幅」の半分未満の保持部分がある場合にも１つのパルスとしてみなしてよい。電圧の立ち上がりのスロープ、及び立ち下がりのスロープを、それぞれ「電圧スイング」と呼ぶ。
図７は、駆動波形の用語を説明するための図である。図７の横軸は時間（単位：μｓ）を示しており、縦軸は電圧（単位：Ｖ）を示している。図７に示す駆動波形Ｗ１は、タイミングｔ０からタイミングｔ１まで、バイアス電圧ＶＢで一定である。「バイアス電圧」は、画像記録制御部１０８を構成する基板の基準電位である。
図７に示すスロープＳＬ１は、タイミングｔ１からタイミングｔ２にかけて、バイアス電圧ＶＢから電圧Ｖ１に電圧が低下する立ち下がりのスロープである。すなわち、スロープＳＬ１は、始端がタイミングｔ１、終端がタイミングｔ２であり、振幅が（ＶＢ－Ｖ１）の絶対値、すなわち｜ＶＢ－Ｖ１｜の電圧スイングである。
図７に示す保持部分Ｃ１は、タイミングｔ２からタイミングｔ３にかけて、電圧Ｖ１で一定の保持部分である。
図７に示すスロープＳＬ２は、タイミングｔ３からタイミングｔ４にかけて、電圧Ｖ１からバイアス電圧ＶＢに電圧が上昇する立ち上がりのスロープである。すなわち、スロープＳＬ２は、始端がタイミングｔ３、終端がタイミングｔ４であり、振幅が（Ｖ１－ＶＢ）の絶対値、すなわち｜Ｖ１－ＶＢ｜の電圧スイングである。
図７に示す保持部分Ｃ２は、タイミングｔ４からタイミングｔ５にかけて、バイアス電圧ＶＢで一定の保持部分である。
図７に示すスロープＳＬ３は、タイミングｔ５からタイミングｔ６にかけて、バイアス電圧ＶＢから電圧Ｖ１に電圧が低下する立ち下がりのスロープである。図７に示す保持部分Ｃ３は、タイミングｔ６からタイミングｔ７にかけて、電圧Ｖ１で一定の保持部分である。図７に示すスロープＳＬ４は、タイミングｔ７からタイミングｔ８にかけて、電圧Ｖ１からバイアス電圧ＶＢに電圧が上昇する立ち上がりのスロープである。図７に示す保持部分Ｃ４は、タイミングｔ８からバイアス電圧ＶＢで一定の保持部分である。
このような駆動波形において、スロープＳＬ１、保持部分Ｃ１、及びスロープＳＬ２がパルスＰ１を構成する。パルスＰ１の始端はタイミングｔ１であり、パルスＰ１の終端はタイミングｔ４であり、パルスＰ１の「パルス幅」は、（タイミングｔ３－タイミングｔ１）である。パルスＰ１の振幅は、｜ＶＢ－Ｖ１｜である。
同様に、スロープＳＬ３、保持部分Ｃ３、及びスロープＳＬ４がパルスＰ２を構成する。パルスＰ２の始端はタイミングｔ５であり、パルスＰ２の終端はタイミングｔ８であり、パルスＰ２の「パルス幅」は、（タイミングｔ７－タイミングｔ５）である。パルスＰ２の振幅は、｜ＶＢ－Ｖ１｜である。パルスＰ１とパルスＰ２の「パルス周期」は、（タイミングｔ５－タイミングｔ１）である。
圧電素子７４の個別電極８４に１つのパルスを印加してインク滴がノズル５４から離れて飛ぶ場合、そのパルスを「吐出パルス」と呼ぶ。すなわち、「吐出パルス」とは、ノズル５４からインク滴を吐出するパルスである。また、圧電素子７４の個別電極８４に１つのパルスを印加してインク滴がノズル５４から離れない場合、そのパルスを「非吐出パルス」と呼ぶ。すなわち、「非吐出パルス」とは、ノズル５４からインク滴を吐出させないパルスである。
「共振パルス幅」は、パルス幅を変更してそれぞれ１つの吐出パルス（シングルパルス）によってノズル５４から吐出させた場合に、インク滴の速度が最も速いシングルパルスのパルス幅である。「共振パルス幅」は、一般に、ヘルムホルツ振動周期Ｔｃの半分（＝Ｔｃ／２）、又はアコースティックレングスＡＬ（Acoustic Length）である。ヘルムホルツ振動周期Ｔｃとは、インク流路系、インク、圧電素子の寸法、材料、物性値等から定まる振動系全体の固有周期である。アコースティックレングスＡＬは、インク流路系の固有振動周期の半分の時間である。
「共振パルス周期」は、パルス周期を変更してそれぞれ２つの吐出パルス（ダブルパルス）によってノズル５４から吐出させた場合に、インク滴の速度が最も速いダブルパルスのパルス周期である。「共振パルス周期」は、ヘルムホルツ振動周期Ｔｃである場合もあるが、ヘルムホルツ振動周期Ｔｃよりも長くなる場合もある。
＜従来の駆動波形の問題点＞
駆動波形はインクの物性、及びインクジェットヘッドの構造と密接に関係している。特に、サテライトはインクの表面張力の影響が大きい。用紙等の基材上でインク滴を広げるために、インクの表面張力は低くいことが好まれる。しかし、インクの表面張力が低いと、吐出の際に曳糸が伸びやすく、曳糸が切れた後に主滴と小さな滴（サテライト)とに分滴しやすい。つまり、同一波形でも、インクの表面張力が相対的に高いとサテライトが発生しにくく、表面張力が相対的に低いとサテライトが発生しやすくなる。
一般的に、駆動波形は、吐出パルス群の最後に配置される第１吐出パルス後に非吐出の波形部分がある場合、メニスカスの残響抑制及びサテライト抑制等の目的を持って設定されることが多い。サテライト抑制を行う場合、第１吐出パルス後の共振の位置に電圧スイングを２つ、すなわち非吐出パルスを１つ配置することが効果的であると言われている。
図８は、従来の駆動波形の一例を示す図であり、ここでは１駆動周期分を示している。図８の横軸は時間（単位：μｓ）を示しており、縦軸は電圧（単位：Ｖ）を示している。図８に示す駆動波形Ｗ１は、１駆動周期内に、吐出パルスＰ１１、吐出パルスＰ１２、及び非吐出パルスＰ１３を含む。非吐出パルスＰ１３は、吐出パルスＰ１２の共振の位置に配置されている。
図９は、圧電素子７４の個別電極８４に駆動波形Ｗ１を印加した場合にノズル５４から吐出されたインク滴の飛翔の様子を一定時間毎にストロボ撮影した連続写真である。図９において、図の縦方向はインク滴の飛翔方向であり、インク滴は図の上側から下側へと飛翔している。また、図の横方向に沿って各時刻の写真が順に並べて配置されている。これにより、図９は、図の左側から右側に向かってインク滴の時系列の変化を示している。図９に示すように、駆動波形Ｗ１を印加した場合は、非吐出パルスＰ１３によって液柱後端を押し出す効果により、曳糸が短くなり、サテライトが抑制される。しかしながら、曳糸が切れた際にミストが発生している。また、吐出後のノズル５４にメニスカスの残響による盛り上がりが発生している。
図１０は、従来の駆動波形の他の例を図８と同様に示す図であり、１駆動周期分を示している。図１０に示す駆動波形Ｗ２は、１駆動周期内に、吐出パルスＰ２１、吐出パルスＰ２２、及び非吐出パルスＰ２３を含み、非吐出パルスＰ２３は、吐出パルスＰ２２の共振の位置とは逆位相の位置に配置されている。
図１１は、圧電素子７４の個別電極８４に駆動波形Ｗ２を印加した場合のインク滴の連続写真を図９と同様に示す図である。図１１に示すように、駆動波形Ｗ２を印加した場合は、非吐出パルスＰ２３が吐出されるインク滴と逆向きに力を加えるため、曳糸を切ってミストを抑制したり、メニスカスの残響を抑制したりすることができる。しかしながら、サテライトが発生している。
このように、サテライト抑制用の非吐出パルスが１つのみ、すなわち電圧スイングが２つのみでは、曳糸が切れる瞬間、及びメニスカスの振動を流体の動きにまかせることになるため、ミストが多く発生したり、メニスカスの残響を抑制したりできないことがわかった。ミストの発生及びメニスカスの残響の影響は、安定した吐出に大きな影響を及ぼすため、対策が必要である。
＜本開示の駆動波形＞
本開示の駆動波形は、用紙１の印刷面にインク滴を付与して１画素を形成するための１駆動周期内に、ノズル５４からインク滴を吐出させる吐出パルスを１つ以上含む吐出パルス群と、吐出パルス群の後にノズル５４からインク滴を吐出させない３つ以上の電圧スイングと、を含む。すなわち、インク滴を吐出させない２つの電圧スイング以降に、さらに電圧スイングを配置する。これにより、ミスト及びメニスカスの残響を抑制する。
図１２は、本開示の駆動波形の一例を図８と同様に示す図であり、１駆動周期分を示している。図１２に示す駆動波形Ｗ１１は、１駆動周期内に、吐出パルス群ＧＷ１と、第１電圧スイングＳＷ１、第２電圧スイングＳＷ２、第３電圧スイングＳＷ３、及び第４電圧スイングＳＷ４と、を含む。
吐出パルス群ＧＷ１は、ノズル５４からインク滴を吐出させる第１吐出パルスＰＥ１を含む。第１吐出パルスＰＥ１は、振幅が｜ＶＢ－ＶＬ１｜であり、パルス幅は共振パルス幅である。一例として、第１吐出パルスＰＥ１は、振幅が３０Ｖであり、パルス幅は２．４μｓである。第１吐出パルスＰＥ１のパルス幅は、共振パルス幅の８０％以上１２０％以下であればよい。第１吐出パルスＰＥ１のパルス幅は、共振パルス幅の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス幅の９０％以上１１０％以下であってもよい。第１吐出パルスＰＥ１は、三角波であってもよい。
吐出パルス群ＧＷ１のうちの最後の吐出パルスである第１吐出パルスＰＥ１の後には、第１電圧スイングＳＷ１、第２電圧スイングＳＷ２、第３電圧スイングＳＷ３、及び第４電圧スイングＳＷ４、の４つの電圧スイングが配置（「３つ以上配置」の一例）される。第１電圧スイングＳＷ１、第２電圧スイングＳＷ２、第３電圧スイングＳＷ３、及び第４電圧スイングＳＷ４は、それぞれノズル５４からインク滴を吐出させない。
第１電圧スイングＳＷ１は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２にかけて、バイアス電圧ＶＢから電圧ＶＬ２に電圧が直線的に低下する立ち下がりのスロープである。一例として、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの時間は、０．２５μｓである。第２電圧スイングＳＷ２は、タイミングｔ１３からタイミングｔ１４にかけて、電圧ＶＬ２からバイアス電圧ＶＢに電圧が直線的に上昇する立ち上がりのスロープである。
第１電圧スイングＳＷ１の始端（タイミングｔ１１）は、第１吐出パルスＰＥ１の始端（タイミングｔ１０）から第１時間Ｔ１だけ離れた位置に配置される。第１時間Ｔ１は、共振パルス周期の８０％以上１２０％以下である。第１時間Ｔ１は、共振パルス周期の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス周期の９０％以上１１０％以下であってもよい。
また、第２電圧スイングＳＷ２の始端（タイミングｔ１３）は、第１電圧スイングＳＷ１の始端（タイミングｔ１１）から第２時間Ｔ２だけ離れた位置に配置される。第２時間Ｔ２は、共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である。第２時間Ｔ２は、共振パルス幅の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス幅の９０％以上１１０％以下であってもよい。第１電圧スイングＳＷ１及び第２電圧スイングＳＷ２は、その間の保持部分（タイミングｔ１２～タイミングｔ１３）とともに非吐出パルスを構成する。第１電圧スイングＳＷ１の終端が第２電圧スイングＳＷ２の始端と同じタイミングｔ１３であってもよい。この場合、第１電圧スイングＳＷ１と第２電圧スイングＳＷ２とは、三角波の非吐出パルスを構成する。
第３電圧スイングＳＷ３は、タイミングｔ１４からタイミングｔ１５にかけて、バイアス電圧ＶＢから電圧ＶＬ３に電圧が直線的に低下する立ち下がりのスロープである。第４電圧スイングＳＷ４は、タイミングｔ１６からタイミングｔ１７にかけて、電圧ＶＬ３からバイアス電圧ＶＢに電圧が直線的に上昇する立ち上がりのスロープである。
第３電圧スイングＳＷ３の始端（タイミングｔ１４）は、第１電圧スイングＳＷ１の始端（タイミングｔ１１）から第３時間Ｔ３だけ離れた位置に配置される。第３時間Ｔ３は、共振パルス周期の半分の８０％以上１２０％以下である。第３時間Ｔ３は、共振パルス周期の半分の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス周期の半分の９０％以上１１０％以下であってもよい。
このような位置に第３電圧スイングＳＷ３を配置することで、曳糸を切る力を加えられ、ミスト発生を抑制することが可能である。第３電圧スイングＳＷ３の位置は、第１電圧スイングＳＷ１の始端から共振パルス周期の半分の位置を基準とし、その前後で最もサテライト抑制効果を発揮しつつミストが抑制できる位置に配置することが好ましい。
第４電圧スイングＳＷ４の始端（タイミングｔ１６）は、第１電圧スイングＳＷ１の始端（タイミングｔ１１）から第４時間Ｔ４だけ離れた位置、又は第３電圧スイングＳＷ３の始端（タイミングｔ１４）から第５時間Ｔ５だけ離れた位置に配置される。第４時間Ｔ４は、共振パルス幅の偶数倍の８０％以上１２０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の８０％以上１２０％以下である。第４時間Ｔ４は、共振パルス幅の偶数倍の７０％以上１３０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス幅の偶数倍の９０％以上１１０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の９０％以上１１０％以下であってもよい。第５時間Ｔ５は、共振パルス幅の偶数倍の８０％以上１２０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の８０％以上１２０％以下である。第５時間Ｔ５は、共振パルス幅の偶数倍の７０％以上１３０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス幅の偶数倍の９０％以上１１０％以下、又は共振パルス周期の整数倍の９０％以上１１０％以下であってもよい。
このような位置に第４電圧スイングＳＷ４を配置することで、メニスカスの振動と逆位相の振動を与えられるため、メニスカスの残響を抑制できる。第１電圧スイングＳＷ１及び第２電圧スイングＳＷ２の残響と、第３電圧スイングＳＷ３の残響とのいずれの残響が残っているかに合わせて、効果的な位置に第４電圧スイングＳＷ４を配置することが好ましい。
なお、第１電圧スイングＳＷ１及び第２電圧スイングＳＷ２の振幅は、第１吐出パルスＰＥ１の振幅よりも小さい。すなわち、｜ＶＢ－ＶＬ１｜＞｜ＶＢ－ＶＬ２｜の関係を有している。ここでは、｜ＶＢ－ＶＬ１｜＞｜ＶＢ－ＶＬ２｜×２の関係を有している。
また、第３電圧スイングＳＷ３及び第４電圧スイングＳＷ４の振幅は、第１電圧スイングＳＷ１及び第２電圧スイングＳＷ２の振幅よりも小さい。すなわち、｜ＶＢ－ＶＬ２｜＞｜ＶＢ－ＶＬ３｜の関係を有している。ここでは、｜ＶＢ－ＶＬ１｜＞｜ＶＢ－ＶＬ３｜×３の関係を有している。
このように構成された駆動波形Ｗ１１が圧電素子７４の個別電極８４に印加されると、まず第１吐出パルスＰＥ１によりノズル５４からインク滴が吐出される。その後、第１電圧スイングＳＷ１、及び第２電圧スイングＳＷ２により、曳糸を切り、サテライトを抑制する。
続いて、第３電圧スイングＳＷ３により、ミストを抑制する。さらに、第４電圧スイングＳＷ４により、メニスカスの残響を抑制する。
吐出されたインク滴は用紙１に着弾する。これにより、用紙１の印刷面には１つのドットが形成される。すなわち、駆動波形Ｗ１１は、１駆動周期内に含まれる吐出パルス群ＧＷ１によって１画素を形成する。また、このドットにはサテライト、及びミストが抑制されており、高品質な画素を形成することができる。また、吐出後のメニスカスの残響が抑制されているため、吐出の安定性を高めることができる。
図１３は、本開示の駆動波形の他の例を図８と同様に示す図であり、１駆動周期分を示している。図１３に示す駆動波形Ｗ１２は、１駆動周期内に、吐出パルス群ＧＷ２と、第１電圧スイングＳＷ１１、第２電圧スイングＳＷ１２、第３電圧スイングＳＷ１３、及び第４電圧スイングＳＷ１４と、を含む。
吐出パルス群ＧＷ２は、ノズル５４からインク滴を吐出させる第１吐出パルスＰＥ１１、第２吐出パルスＰＥ１２、第３吐出パルスＰＥ１３、及び第４吐出パルスＰＥ１４を含む。第１吐出パルスＰＥ１１、第２吐出パルスＰＥ１２、第３吐出パルスＰＥ１３、及び第４吐出パルスＰＥ１４は、それぞれ始端と終端とがバイアス電圧である。すなわち、吐出パルス群ＧＷ２は、すべての吐出パルスが出力後にバイアス電圧に戻る。
第１吐出パルスＰＥ１１は、吐出パルス群ＧＷ２のうちの最後の吐出パルスである。第１吐出パルスＰＥ１１は、振幅が｜ＶＢ－ＶＬ１１｜であり、パルス幅は共振パルス幅である。
第２吐出パルスＰＥ１２は、第１吐出パルスＰＥ１１の直前の吐出パルスである。第２吐出パルスＰＥ１２の始端（タイミングｔ２１）は、第１吐出パルスＰＥ１１の始端（タイミングｔ２３）から第６時間Ｔ６だけ離れた位置に配置される。第６時間Ｔ６は、共振パルス周期の８０％以上１２０％以下である。第６時間Ｔ６は、共振パルス周期の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス周期の９０％以上１１０％以下であってもよい。第２吐出パルスＰＥ１２は、振幅が｜ＶＢ－ＶＬ１２｜であり、パルス幅（タイミングｔ２１～タイミングｔ２２）は第７時間Ｔ７である。第７時間Ｔ７は、共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である。第７時間Ｔ７は、共振パルス幅の７０％以上１３０％以下であってもよいし、共振パルス幅の９０％以上１１０％以下であってもよい。
第２吐出パルスＰＥ１２の始端の位置は、第１吐出パルスＰＥ１１の始端から共振パルス周期だけ離れた位置を基準とし、その位置を前後に変化させた際に、主滴の速度を同じにして比較した場合に最もサテライトが主滴に近づく位置に配置することが好ましい。
第３吐出パルスＰＥ１３は、第２吐出パルスＰＥ１２の直前の吐出パルスである。第３吐出パルスＰＥ１３の始端は、第２吐出パルスＰＥ１２の始端から共振パルス周期の２倍程度離れた位置に配置される。第３吐出パルスＰＥ１３は、振幅が｜ＶＢ－ＶＬ１１｜であり、パルス幅は共振パルス幅程度である。
なお、第２吐出パルスＰＥ１２の前の位置であって、第２吐出パルスＰＥ１２の始端（タイミングｔ２１）から第８時間Ｔ８だけ離れた位置（タイミングｔ２０）までの間には、ノズル５４からインク滴を吐出させる吐出パルス、及びノズル５４からインク滴を吐出させない非吐出パルスが非配置である。第８時間Ｔ８は、共振パルス周期の１２０％である。第８時間Ｔ８は、共振パルス周期の１３０％であってもよいし、共振パルス周期の１１０％であってもよい。ここでは、第３吐出パルスＰＥ１３から第２吐出パルスＰＥ１２までの間はバイアス電圧ＶＢで一定である。これにより、第２吐出パルスＰＥ１２によって吐出されるインク滴の速度を抑え、サテライトを抑制することができる。
第４吐出パルスＰＥ１４は、第３吐出パルスＰＥ１３の直前の吐出パルスである。第４吐出パルスＰＥ１４の始端は、第３吐出パルスＰＥ１３の始端から共振パルス周期程度離れた位置に配置される。第４吐出パルスＰＥ１４は、振幅が｜ＶＢ－ＶＬ１１｜であり、パルス幅は共振パルス幅程度である。
第１電圧スイングＳＷ１１、第２電圧スイングＳＷ１２、第３電圧スイングＳＷ１３、及び第４電圧スイングＳＷ１４は、それぞれノズル５４からインク滴を吐出させない。
第１電圧スイングＳＷ１１、第２電圧スイングＳＷ１２、第３電圧スイングＳＷ１３、及び第４電圧スイングＳＷ１４の配置は、それぞれ駆動波形Ｗ１１の第１電圧スイングＳＷ１、第２電圧スイングＳＷ２、第３電圧スイングＳＷ３、及び第４電圧スイングＳＷ４の配置と同様である。
すなわち、第１電圧スイングＳＷ１１の始端は、第１吐出パルスＰＥ１１の始端から第１時間Ｔ１だけ離れた位置に配置され、第２電圧スイングＳＷ１２の始端は、第１電圧スイングＳＷ１１の始端から第２時間Ｔ２だけ離れた位置に配置される。また、第３電圧スイングＳＷ１３は、第１電圧スイングＳＷ１１の始端から第３時間Ｔ３だけ離れた位置に配置される。さらに、第４電圧スイングＳＷ１４の始端は、第１電圧スイングＳＷ１１の始端から第４時間Ｔ４だけ離れた位置、又は第３電圧スイングＳＷ１３の始端から第５時間Ｔ５だけ離れた位置に配置される。
また、第１電圧スイングＳＷ１１、第２電圧スイングＳＷ１２、第３電圧スイングＳＷ１３、及び第４電圧スイングＳＷ１４の振幅は、それぞれ駆動波形Ｗ１１の第１電圧スイングＳＷ１、第２電圧スイングＳＷ２、第３電圧スイングＳＷ３、及び第４電圧スイングＳＷ４の振幅と同様である。
このように構成された駆動波形Ｗ１２が圧電素子７４の個別電極８４に印加されると、まず第１吐出パルスＰＥ１１、第２吐出パルスＰＥ１２、第３吐出パルスＰＥ１３、及び第４吐出パルスＰＥ１４により、ノズル５４からはそれぞれの吐出パルスによる４つのインク滴が吐出される。
その後、第１電圧スイングＳＷ１、及び第２電圧スイングＳＷ２により、曳糸を切り、サテライトを抑制する。続いて、第３電圧スイングＳＷ３により、ミストを抑制する。さらに、第４電圧スイングＳＷ４により、メニスカスの残響を抑制する。
ノズル５４から吐出された４つのインク滴は、用紙１に到達する前に合一し、合一したインク滴が用紙１に着弾する。これにより、用紙１の印刷面には１つのドットが形成される。すなわち、駆動波形Ｗ１２は、１駆動周期内に含まれる吐出パルス群ＧＷ２によって１画素を形成する。このドットにはサテライト、及びミストが抑制されており、高品質な画素を形成することができる。また、吐出後のメニスカスの残響が抑制されているため、吐出の安定性を高めることができる。
図１４は、本開示の駆動波形の他の例を図８と同様に示す図であり、１駆動周期分を示している。駆動波形Ｗ１３は、１駆動周期内に、吐出パルス群ＧＷ３と、第１電圧スイングＳＷ２１、第２電圧スイングＳＷ２２、及び第３電圧スイングＳＷ２３と、を含む。
吐出パルス群ＧＷ３は、ノズル５４からインク滴を吐出させる第１吐出パルスＰＥ２１、第２吐出パルスＰＥ２２、第３吐出パルスＰＥ２３、及び第４吐出パルスＰＥ２４を含む。
第１吐出パルスＰＥ２１、第２吐出パルスＰＥ２２、第３吐出パルスＰＥ２３、及び第４吐出パルスＰＥ２４の配置、及びパルス幅は、それぞれ駆動波形Ｗ１２の第１吐出パルスＰＥ１１、第２吐出パルスＰＥ１２、第３吐出パルスＰＥ１３、及び第４吐出パルスＰＥ１４と同様である。
第２吐出パルスＰＥ２２、第３吐出パルスＰＥ２３、及び第４吐出パルスＰＥ２４は、それぞれ始端と終端とがＶＬ２１であり、振幅が｜ＶＬ２１－ＶＬ２２｜である。このように、第２吐出パルスＰＥ２２、第３吐出パルスＰＥ２３、及び第４吐出パルスＰＥ２４は、それぞれバイアス電圧に戻らずに振幅する。このように、吐出パルス群ＧＷ３は、吐出パルスの電圧がバイアス電圧に戻らない場合がある。
第１吐出パルスＰＥ２１は、始端がＶＬ２１であり、立ち下がりスロープの振幅が｜ＶＬ２１－ＶＬ２２｜である。第１吐出パルスＰＥ２１は、後端がバイアス電圧ＶＢであり立ち上がりスロープの振幅が｜ＶＢ－ＶＬ２２｜である。
第１電圧スイングＳＷ２１、第２電圧スイングＳＷ２２、及び第３電圧スイングＳＷ２３は、それぞれノズル５４からインク滴を吐出させない。
第１電圧スイングＳＷ２１は、タイミングｔ３１からタイミングｔ３２にかけて、バイアス電圧ＶＢから電圧ＶＬ２１に電圧が直線的に低下する立ち下がりのスロープである。第２電圧スイングＳＷ２２は、タイミングｔ３３からタイミングｔ３４にかけて、電圧ＶＬ２１からバイアス電圧ＶＢに電圧が直線的に上昇する立ち上がりのスロープである。
第１電圧スイングＳＷ２１の始端は、第１吐出パルスＰＥ２１の始端から第１時間Ｔ１だけ離れた位置に配置され、第２電圧スイングＳＷ２２の始端は、第１電圧スイングＳＷ２１の始端から第２時間Ｔ２だけ離れた位置に配置される。第１電圧スイングＳＷ２１及び第２電圧スイングＳＷ２２は、その間の保持部分（タイミングｔ３２～タイミングｔ３３）とともに非吐出パルスを構成する。
第３電圧スイングＳＷ２３は、タイミングｔ３５からタイミングｔ３６にかけて、バイアス電圧ＶＢから電圧ＶＬ２１に電圧が直線的に低下する立ち下がりのスロープである。第３電圧スイングＳＷ２３の始端は、第１電圧スイングＳＷ２１の始端から第３時間Ｔ３だけ離れた位置に配置される。
第３電圧スイングＳＷ２３の後に、第４電圧スイングを設けてもよい。第４電圧スイングの始端は、第１電圧スイングＳＷ２１の始端から第４時間Ｔ４だけ離れた位置、又は第３電圧スイングＳＷ２３の始端から第５時間Ｔ５だけ離れた位置に配置される。
第４電圧スイングは、電圧ＶＬ２１からバイアス電圧ＶＢに電圧が上昇する立ち上がりのスロープであってもよい。この場合、第４電圧スイングの後に、バイアス電圧ＶＢから電圧ＶＬ２１に電圧が低下する立ち下がりスロープを設けてもよい。
また、第３電圧スイングＳＷ２３をバイアス電圧ＶＢから電圧ＶＬ２１よりも低い電圧（例えば、電圧ＶＬ２３）に電圧が低下する立ち下がりのスロープとし、第４電圧スイングを、その電圧（例えば、電圧ＶＬ２３）から電圧ＶＬ２１に電圧が上昇する立ち上がりのスロープとしてもよい。
このように構成された駆動波形Ｗ１３であっても、駆動波形Ｗ１１及び駆動波形Ｗ１２と同様の効果を得ることができる。
＜駆動波形の効果＞
図１５は、圧電素子７４の個別電極８４に駆動波形Ｗ１３を印加した場合にノズル５４から吐出されたインク滴の飛翔の様子をストロボ撮影した写真である。図１５のＦ１５Ａは、第３電圧スイングＳＷ２３の始端の位置が、第１電圧スイングＳＷ２１の始端から共振パルス周期の半分だけ離れた基準位置に対して相対的に遠い場合のミストの発生を示している。また、図１５のＦ１５Ｂは、第３電圧スイングＳＷ２３の始端の位置が、基準位置に対して相対的に近い場合のミストの発生を示している。
図１５に示すように、第３電圧スイングＳＷ２３を基準位置に近い位置に配置することで、ミストの発生を抑制することができる。第３電圧スイングＳＷ２３の始端の位置は、基準位置を基準として８０％以上１２０％以下の範囲で調整することができる。第３電圧スイングＳＷ２３の始端の位置は、基準位置を基準として７０％以上１３０％以下の範囲で調整してもよい。
図１６は、圧電素子７４の個別電極８４に駆動波形Ｗ１３の各波形要素を印加した場合にノズル５４から吐出されたインク滴の飛翔の様子を一定時間毎にストロボ撮影した連続写真であり、図９と同様に示している。
図１６のＦ１６Ａは、第１吐出パルスＰＥ２１のみを印加した場合を示している。この場合は、曳糸が相対的に長く、まとまっていないことがわかる。
図１６のＦ１６Ｂは、第１吐出パルスＰＥ２１及び第２吐出パルスＰＥ２２を印加した場合であって、第２吐出パルスＰＥ２２の始端の位置を、第１吐出パルスＰＥ２１の始端から共振パルス周期だけ離れた位置に配置した場合を示している。Ｆ１６Ｂの場合、第１吐出パルスＰＥ２１によって吐出されたインク滴、及び第２吐出パルスＰＥ２２によって吐出されたインク滴が合一しているが、サテライトは合一していないことがわかる。
図１６のＦ１６Ｃは、第１吐出パルスＰＥ２１及び第２吐出パルスＰＥ２２を印加した場合であって、第２吐出パルスＰＥ２２の始端の位置をＦ１６Ｂの場合からずらして配置した場合を示している。ここでは、第２吐出パルスＰＥ２２の始端を、第１吐出パルスＰＥ２１の始端から共振パルス周期を基準として８０％の位置に配置している。Ｆ１６Ｃの場合、第１吐出パルスＰＥ２１によって吐出されたインク滴、及び第２吐出パルスＰＥ２２によって吐出されたインク滴が合一したインク滴とサテライト主滴とがＦ１６Ｂの場合と比較して近づいていることがわかる。
このように、第２吐出パルスＰＥ２２の位置を調整することで、サテライトのまとまりをよくすることができる。第２吐出パルスＰＥ２２の始端は、第１吐出パルスＰＥ２１の始端から共振パルス周期を基準として８０％以上１２０％以下の範囲で調整することができる。第２吐出パルスＰＥ２２の始端は、第１吐出パルスＰＥ２１の始端から共振パルス周期を基準として７０％以上１３０％以下の範囲で調整してもよい。このような範囲で調整することにより、近しい性質を保ったまま、飛翔状態の調整をすることができる。
図１６のＦ１６Ｄは、第１吐出パルスＰＥ２１、第２吐出パルスＰＥ２２、第１電圧スイングＳＷ２１、及び第２電圧スイングＳＷ２２を印加した場合を示している。Ｆ１６Ｄの場合、第１吐出パルスＰＥ２１によって吐出されたインク滴、及び第２吐出パルスＰＥ２２によって吐出されたインク滴が合一した主滴とサテライトとが合一していることがわかる。このように、第１電圧スイングＳＷ２１、及び第２電圧スイングＳＷ２２により、サテライトが良化する。
以上のように、第１電圧スイングＳＷ２１、及び第２電圧スイングＳＷ２２によりサテライトを抑制することができ、さらに第３電圧スイングＳＷ２３によりミストを抑制することができる。また、吐出パルス及び電圧スイングの位置を調整することで、よりよい結果を得ることが可能となる。
インクの表面張力が異なると、本開示の駆動波形の効果に差が生まれる。現在、本開示の駆動波形を適用しない従来の駆動波形でもサテライトがない状態を得ているインクの表面張力は、３５ｍＮ／ｍ以上である。そのため、インクの表面張力が３５ｍＮ／ｍ以下において、本開示の駆動波形の効果が大きい。ここまで説明した実験に使用したインクの表面張力は２９ｍＮ／ｍであり、本開示の駆動波形を適用しない駆動波形ではサテライトが発生するため、本開示の駆動波形の効果は、３０ｍＮ／ｍ以下でさらに大きくなる。なお、インクの表面張力は、２０ｍＮ／ｍ以上であることが好ましい。
インクの表面張力は、自動表面張力計CBVP-Z（協和界面科学株式会社製）を用い、常温で測定した値を用いることができる。
＜その他＞
本発明の技術的範囲は、上記の実施形態に記載の範囲には限定されない。各実施形態における構成等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各実施形態間で適宜組み合わせることができる。
１…用紙
１０…インクジェット印刷装置
２０…搬送ドラム
３０…画像記録部
３２…画像記録ドラム
３２Ａ…グリッパ
３４…用紙押さえローラ
３６…インクジェットヘッド
３６Ｃ…インクジェットヘッド
３６Ｋ…インクジェットヘッド
３６Ｍ…インクジェットヘッド
３６Ｙ…インクジェットヘッド
３８…撮像部
４０…搬送ドラム
５０Ａ…ノズル面
５２…ヘッドモジュール
５３…ベースフレーム
５４…ノズル
７０…イジェクタ
７２…圧力室
７４…圧電素子
７６…ノズル流路
７８…個別供給路
８０…供給側共通支流路
８２…振動板
８４…個別電極
８６…圧電体
８８…カバープレート
９０…可動空間
１００…システムコントローラ
１００Ａ…プロセッサ
１００Ｂ…メモリ
１０２…通信部
１０４…画像メモリ
１０６…搬送制御部
１０８…画像記録制御部
１１０…検査部
１１２…操作部
１１４…表示部
１２０…波形生成部
１２２…デジタルアナログ変換部
１２４…パルス選択スイッチ
１２６…スイッチコントローラ
１２８…バイアス抵抗
２００…ホストコンピュータ
Ｃ１…保持部分
Ｃ２…保持部分
Ｃ３…保持部分
ＧＷ１…吐出パルス群
ＧＷ２…吐出パルス群
ＧＷ３…吐出パルス群
Ｐ１…パルス
Ｐ２…パルス
Ｐ１１…吐出パルス
Ｐ１２…吐出パルス
Ｐ１３…非吐出パルス
Ｐ２１…吐出パルス
Ｐ２２…吐出パルス
Ｐ２３…非吐出パルス
ＰＥ１…第１吐出パルス
ＰＥ１１…第１吐出パルス
ＰＥ１２…第２吐出パルス
ＰＥ１３…第３吐出パルス
ＰＥ１４…第４吐出パルス
ＰＥ２１…第１吐出パルス
ＰＥ２２…第２吐出パルス
ＰＥ２３…第３吐出パルス
ＰＥ２４…第４吐出パルス
ＳＬ１…スロープ
ＳＬ２…スロープ
ＳＬ３…スロープ
ＳＬ４…スロープ
ＳＷ１…第１電圧スイング
ＳＷ２…第２電圧スイング
ＳＷ３…第３電圧スイング
ＳＷ４…第４電圧スイング
ＳＷ１１…第１電圧スイング
ＳＷ１２…第２電圧スイング
ＳＷ１３…第３電圧スイング
ＳＷ１４…第４電圧スイング
ＳＷ２１…第１電圧スイング
ＳＷ２２…第２電圧スイング
ＳＷ２３…第３電圧スイング
Ｗ…駆動波形
Ｗ１…駆動波形
Ｗ２…駆動波形
Ｗ１１…駆動波形
Ｗ１２…駆動波形
Ｗ１３…駆動波形

Claims (11)

  1. １つ以上のプロセッサと、
    前記１つ以上のプロセッサに実行させる命令が記憶される１つ以上のメモリと、
    を備え、
    前記プロセッサは、
    液滴を吐出するノズルと、前記ノズルに連通する圧力室と、供給された駆動波形に応じて前記圧力室内の液体を加圧する液滴吐出素子と、を有する液体吐出ヘッドの前記液滴吐出素子を駆動させる駆動波形を生成し、
    前記駆動波形は、
    １駆動周期内に、前記ノズルから液滴を吐出させる吐出パルスを１つ以上含む吐出パルス群と、前記ノズルから液滴を吐出させない電圧スイングと、を含み、
    前記吐出パルス群のうちの最後の吐出パルスである第１吐出パルスの後に前記電圧スイングが３つ以上配置され、
    前記第１吐出パルスの直後の前記電圧スイングである第１電圧スイングの始端は、前記第１吐出パルスの始端から第１時間だけ離れた位置に配置され、
    前記第１電圧スイングの直後の前記電圧スイングである第２電圧スイングの始端は、前記第１電圧スイングの始端から第２時間だけ離れた位置に配置され、
    ２つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる前記２つの吐出パルスの周期を共振パルス周期とすると、前記第１時間は、前記共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であり、
    １つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる前記１つの吐出パルスのパルス幅を共振パルス幅とすると、前記第２時間は、前記共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である、
    駆動波形生成装置。
  2. 前記駆動波形の前記第２電圧スイングの直後の前記電圧スイングである第３電圧スイングの始端は、前記第１電圧スイングの始端から第３時間だけ離れた位置に配置され、
    前記第３時間は、前記共振パルス周期の半分の８０％以上１２０％以下である、
    請求項１に記載の駆動波形生成装置。
  3. 前記駆動波形の前記第３電圧スイングの直後の前記電圧スイングである第４電圧スイングの始端は、前記第１電圧スイングの始端から第４時間だけ離れた位置、又は前記第３電圧スイングの始端から第５時間だけ離れた位置に配置され、
    前記第４時間は、前記共振パルス幅の偶数倍の８０％以上１２０％以下、又は前記共振パルス周期の整数倍の８０％以上１２０％以下であり、
    前記第５時間は、前記共振パルス幅の偶数倍の８０％以上１２０％以下、又は前記共振パルス周期の整数倍の８０％以上１２０％以下である、
    請求項２に記載の駆動波形生成装置。
  4. 前記駆動波形の前記第１吐出パルスの直前の前記吐出パルスである第２吐出パルスの始端は、前記第１吐出パルスの始端から第６時間だけ離れた位置に配置され、前記第２吐出パルスのパルス幅は第７時間であり、
    前記第６時間は、前記共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であり、
    前記第７時間は、前記共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である、
    請求項１に記載の駆動波形生成装置。
  5. 前記駆動波形は、前記第２吐出パルスの前の位置であって、前記第２吐出パルスの始端から第８時間だけ離れた位置までの間に、前記吐出パルス及び前記ノズルから液滴を吐出させない非吐出パルスが非配置であり、
    前記第８時間は、前記共振パルス周期の１２０％である、
    請求項４に記載の駆動波形生成装置。
  6. 前記液体は、表面張力が３５ｍＮ／ｍ以下である、
    請求項１に記載の駆動波形生成装置。
  7. 前記液体は、表面張力が３０ｍＮ／ｍ以下である、
    請求項１に記載の駆動波形生成装置。
  8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の駆動波形生成装置と、
    液滴を吐出するノズルと、前記ノズルに連通する圧力室と、供給された駆動波形に応じて前記圧力室内の液体を加圧する液滴吐出素子と、を有する液体吐出ヘッドと、
    を備え、
    前記プロセッサは、前記駆動波形生成装置が生成した駆動波形を前記液滴吐出素子に供給することで前記ノズルから液滴を吐出させる、
    液体吐出装置。
  9. 請求項８に記載の液体吐出装置と、
    前記液体吐出ヘッドと基材とを相対移動させる相対移動機構と、
    を備え、
    前記プロセッサは、
    前記液体吐出ヘッドと基材とを相対移動させて、前記ノズルから液滴を吐出させることで前記基材に画像を印字する、
    印刷装置。
  10. １つ以上のプロセッサが実行する駆動波形生成方法であって、
    前記１つ以上のプロセッサが、
    液滴を吐出するノズルと、前記ノズルに連通する圧力室と、供給された駆動波形に応じて前記圧力室内の液体を加圧する液滴吐出素子と、を有する液体吐出ヘッドの前記液滴吐出素子を駆動させる駆動波形を生成することを含み、
    前記駆動波形は、
    １駆動周期内に、前記ノズルから液滴を吐出させる吐出パルスを１つ以上含む吐出パルス群と、前記ノズルから液滴を吐出させない電圧スイングと、を含み、
    前記吐出パルス群のうちの最後の吐出パルスである第１吐出パルスの後に前記電圧スイングが３つ以上配置され、
    前記第１吐出パルスの直後の前記電圧スイングである第１電圧スイングの始端は、前記第１吐出パルスの始端から第１時間だけ離れた位置に配置され、
    前記第１電圧スイングの直後の前記電圧スイングである第２電圧スイングの始端は、前記第１電圧スイングの始端から第２時間だけ離れた位置に配置され、
    ２つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる前記２つの吐出パルスの周期を共振パルス周期とすると、前記第１時間は、前記共振パルス周期の８０％以上１２０％以下であり、
    １つの吐出パルスにおいて吐出された液滴の速度が最も速くなる前記１つの吐出パルスのパルス幅を共振パルス幅とすると、前記第２時間は、前記共振パルス幅の８０％以上１２０％以下である、
    駆動波形生成方法。
  11. 請求項１０に記載の駆動波形生成方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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