JP2024058385A - 車両の運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】位置情報に基づいて自車両と他車両との衝突をより確実に回避することが可能な運転支援システムを提供する。
【解決手段】位置情報に基づいて車両が他車両に接触する可能性がある場合に通知する車両の運転支援システムであって、自車両の前方側で接近してくる他車両の走行に関する情報を取得する他車両情報取得部１２と、自車両の前方を走行する前方車両の走行軌跡または自車両の走行軌跡から自車両の走行経路を推定する走行経路予測部１４と、他車両の前方を走行する第２の前方車両の走行軌跡または他車両の走行軌跡から他車両の走行経路を推定する他車両走行経路予測部１５と、自車両と他車両との接触を推定する衝突予測部１６と、接触の推定が成立した場合に警報を発する警告報知部１８と、を備えている。
【選択図】図２

Description

この発明は、通信技術を利用した車両の運転支援システムに関し、特に、車車間通信等によって得られた周辺情報を運転者に通知することにより運転を支援する車両の運転支援システムに関するものである。

特許文献１には、路車間通信もしくは車車間通信が可能であり、自車両の前方に存在する他車両から取得した情報に基づいて自車両と他車両との衝突を回避するように構成された衝突予測装置が開示されている。特許文献１の装置では、他車両から現在位置および経路案内を示す情報を取得して他車両の挙動の変化を予測する。そして、他車両の挙動を予測した結果、自車両と衝突等の危険性がある場合には、衝突を回避するための制御（ＰＳＣ制御）が通常と比較して早く作動するように動作基準を変化させるように構成されている。

特開２０１１－２４２８８７号公報

特許文献１の装置では、他車両の現在位置を取得して自車両の現在位置と比較するとともに、取得した位置情報を自車両のカーナビゲーションなどに内蔵されている地図情報と照合して、他車両が自車両の走行経路上に存在することなどを予測するように構成されている。一方で、車両の中にはこのようなカーナビゲーションシステムを備えていないことなどにより、地図情報を参照することができない場合がある。その場合には、位置情報を取得できたとしても、自車両および他車両の進行方向を認識することができない可能性がある。例えば、高速道路の合流などの屈曲路によって、自車両が他車両の走行予定の経路に向けて直交する方向に進行した後に、その経路に沿って走行する場合などである。そのような場合には、実際には衝突する可能性が低いにもかかわらず、誤って自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定してしまう可能性があった。

この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、位置情報に基づいて自車両と他車両との衝突をより確実に回避することが可能な運転支援システムを提供することを目的としている。

上記の目的を達成するために、この発明は、自車両の位置情報と他車両の位置情報とに基づいて前記車両が前記他車両に接触する可能性がある場合に前記車両の運転者に通知する車両の運転支援システムであって、前記自車両に前記自車両の前方側で接近してくる前記他車両の走行に関する情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両と同一の車線を走行している前方車両の走行軌跡と前記自車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記自車両の走行経路を推定する走行経路予測部と、前記他車両と同一の車線を走行している第２の前方車両の走行軌跡と前記他車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記他車両の走行経路を推定する他車両走行経路予測部と、推定した前記自車両の走行経路および前記他車両の走行経路に基づいて前記自車両と前記他車両との接触を推定する衝突予測部と、前記接触の推定が成立した場合に警報を発する警告報知部と、を備えていることを特徴とするものである。

この発明の車両の運転支援システムは、自車両と同一の車線を走行している前方車両の走行軌跡もしくは自車両の過去の走行軌跡とのいずれかに基づいて自車両の走行経路を推定し、自車両の前方側で接近してくる他車両と同一の車線を走行している第２の前方車両の走行軌跡と他車両の過去の走行軌跡とのいずれかに基づいて他車両の走行経路を推定する。そのため、自車両および他車両の進行方向で前方の道路の状態が屈曲路なのか、あるいは交差路なのかなどを判別することができる。したがって、自車両および他車両が現在の進行方向に従って走行を維持した場合に、将来的に自車両と他車両とが交差路等ですれ違うか否かを判別することができる。そして、自車両および他車両の位置情報と、推定した自車両および他車両の走行予定経路とに基づいて、自車両が他車両に接触すると判定された場合には、自車両の運転者に対して警告を発するように構成されている。したがって、位置情報および走行軌跡に基づいて自車両が第２車両に接触する可能性が高いか否かを判別することができるので、仮に自車両がカーナビゲーションシステムを備えていないなどにより地図情報を備えていない場合であっても、精度の高い衝突予測判定を実行することができる。

この発明の実施形態における車両の運転支援システムの一例を説明するための図である。 コントローラの構成を説明するためのブロック図である。 この発明の実施形態における車両の運転支援システムによって実行される制御を説明するためのフローチャートである。

以下、この発明を図に示す実施形態に基づいて説明する。なお、以下に説明する実施形態はこの発明を具体化した場合の一例に過ぎないのであって、この発明を限定するものではない。

先ず、この発明の実施形態における車両の運転支援システム１の構成について、図１を用いて説明する。図１に示すように、車両Ｖｅは、この発明の実施形態における自車両に相当し、ネットワークなどを介して車両Ｖｅの周辺を走行している車両との通信が可能に構成されている。具体的には、車両Ｖｅは、車両Ｖｅの同一車線上における走行方向での前方を走行する第１車両Ｖｅ１と、車両Ｖｅの所定の範囲内で車両Ｖｅとは異なる道路（車線）を走行しており、車両Ｖｅの前方側で車両Ｖｅに接近してくる第２車両Ｖｅ２と、第２車両Ｖｅ２の進行方向で前方を走行する第３車両Ｖｅ３と、車車間通信による情報の送信もしくは受信を行うことが可能に構成されている。車両Ｖｅは、その車車間通信によって取得した情報を処理したり、車両Ｖｅに搭載されている機器に指令を出力したりするコントローラ１０を備えている。なお、この車両Ｖｅは、エンジン車両、電気自動車、水素自動車、ハイブリッド車両、燃料電池車などの、既存の一般的な車両であってよい。また、運転者が運転操作することにより目的地まで走行する手動運転の車両に限らず、運転者の運転操作には依存せずに、運転操作を自動制御することによって目的地まで走行する自動運転車両であってもよい。

第１車両Ｖｅ１、第２車両Ｖｅ２および第３車両Ｖｅ３には、図示しない情報処理装置がそれぞれ搭載されていて、車両Ｖｅと車車間通信が可能に構成されている。これらは例えば、従来知られている移動体通信、狭帯域通信、無線通信、又は近距離通信を利用して、車車間通信（Ｖ２Ｖ）を行うように構成されている。なお、以下の説明では、第１車両Ｖｅ１、第２車両Ｖｅ２および第３車両Ｖｅ３のそれぞれを区別して記載する必要がない場合には、それらを総称して周辺車両ＰＶｅと称することがある。また、第１車両Ｖｅ１がこの発明の実施形態における前方車両に相当し、第２車両Ｖｅ２がこの発明の実施形態における他車両に相当し、第３車両Ｖｅ３がこの発明の実施形態における第２の前方車両に相当している。

コントローラ１０は、主な構成として、従来知られている、プロセッサ、主記憶部、補助記憶部、および通信部（いずれも図示なし）などを有する。この発明の実施形態におけるコントローラ１０は、プロセッサが記録媒体に記憶されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じた各種の制御を行うことにより、所定の目的に合致した機能を実行するものである。

プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、又はＤＳＰなどである。このプロセッサは、コントローラ１０を制御し、様々な情報処理の演算を行うように構成されている。主記憶部は、例えば、ＲＡＭ、及びＲＯＭなどを含んでいる。主記憶部には、上述したように、プロセッサがプログラムを実行するための作業領域が形成されている。補助記憶部は、例えば、ＥＰＲＯＭ、又はハードディスクドライブなどを含んでいる。この補助記憶部は、可搬記録媒体である、いわゆるリムーバブルメディアを含んでいてもよい。このリムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、又はＣＤもしくはＤＶＤ等のディスク記録媒体であってもよい。また、補助記憶部は、各種のプログラム、各種のデータ、及び各種のテーブルを読み込むあるいは書き込むなどのことによって自在に記録媒体に格納している。なお、補助記憶部は、オペレーティングシステムを格納していてもよい。通信部は、無線通信を利用して、周辺車両ＰＶｅや、図示しないサーバなどとデータ通信可能に接続された無線通信回路である。この無線通信回路は、例えば、５Ｇ、あるいは４Ｇ（ＬＴＥ）などのセルラー通信（移動体通信）を利用して通信を行う。なお、無線通信回路は、ＤＳＲＣ等の狭帯域通信を利用して通信を行ってもよい。あるいは、無線通信回路は、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線通信を利用して通信を行ってもよく、又はＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）等の近距離通信を利用して通信を行ってもよい。

このように構成されたコントローラ１０は、図２に示すように、上述したプロセッサ、主記憶部、補助記憶部および通信部における適宜の場所に、位置情報取得部１１、周辺車両情報取得部１２、走行軌跡記憶部１３、走行経路予測部１４、周辺車両走行経路予測部１５、衝突予測部１６、衝突時間算出部１７および出力部１８を備えている。

位置情報取得部１１は、車両Ｖｅの現在位置に関する情報を、現在位置に応じた情報を提供する位置情報サービスから受信するためものである。位置情報サービスの一例としては、衛星から発せられた信号を受信して現在位置を推定あるいは特定する衛星測位システムであるＧＮＳＳの一つであるＧＰＳなどである。なお、位置情報サービスは、ＧＰＳに限らず、例えば、Ｗi－Ｆi（登録商標）のアクセスポイントの識別番号と住所や位置情報を結びつけた位置情報データベースを利用したものであってもよい。

周辺車両情報取得部１２は、この発明の実施形態における他車両情報取得部に相当しており、車両Ｖｅの周辺や前方を走行している周辺車両ＰＶｅである第１車両Ｖｅ１、第２車両Ｖｅ２および第３車両Ｖｅ３に関する情報を取得する。周辺情報取得部は、例えば、周辺車両ＰＶｅから現在位置、速度（車速）、進行方向および走行軌跡などの情報を取得する。

走行軌跡記憶部１３は、車両Ｖｅが過去に走行してきた経路の履歴や経路に関する情報を記憶している。したがって、走行軌跡記憶部１３は、車両Ｖｅが現在走行している経路を以前にも走行したことがあるかなどの情報を記憶している。

走行経路予測部１４は、周辺車両ＰＶｅの走行軌跡や車両Ｖｅの走行軌跡などに基づいて、車両Ｖｅが走行する経路を予測する。走行経路予測部１４は、周辺車両ＰＶｅから取得した情報のうち、車両Ｖｅの進行方向で前方を走行する第１車両Ｖｅ１が過去に走行してきた経路、つまり走行軌跡（パスヒストリー）に関する情報を取得する。走行経路予測部１４は、例えば、第１車両Ｖｅ１における、車両Ｖｅの現在位置から第１車両Ｖｅ１の現在位置に至るまでの走行軌跡などに関する情報を取得することにより、車両Ｖｅが現在位置から将来的に走行する経路や、その経路を走行する際の車速、あるいは加速度（減速度）などを予測する。なお、車速や加速度（減速度）の予測は、第１車両Ｖｅ１のデータをそのまま利用しても良いし、第１車両Ｖｅ１のデータに加えて車両Ｖｅの現在の車速や、記憶部に記憶されている運転者の運転特性などをさらに考慮して予測することとしてもよい。

また、走行経路予測部１４は、第１車両Ｖｅ１に関する情報を取得できなかった場合には、後述する走行軌跡記憶部１３に記憶されている過去の車両Ｖｅの走行軌跡に基づいて、現在の車両Ｖｅの走行予定経路を推定する。つまり、走行経路予測部１４は、車両Ｖｅが現在走行している経路を過去に走行したことがある場合には、その走行に関する情報に基づいて、車両Ｖｅが現在位置から走行することが予測される経路を推定するように構成されている。

周辺車両走行経路予測部１５は、この発明の実施形態における他車両走行経路予測部に相当しており、周辺車両ＰＶｅの走行軌跡などに基づいて、周辺車両ＰＶｅが走行する経路を予測する。例えば、周辺車両走行経路予測部１５は、周辺車両ＰＶｅのうち、車両Ｖｅの所定の範囲に存在し、直近の走行軌跡の延長線が車両Ｖｅの直近の走行軌跡の延長線に重なることが推定される車両Ｖｅである第２車両Ｖｅ２に関する情報を取得する。次に、第２車両Ｖｅ２の進行方向で前方を走行する第３車両Ｖｅ３の直近の走行に関する情報を取得する。そして、第２車両Ｖｅ２の現在の位置から第３車両Ｖｅ３が現在の位置に至るまでの走行に関する情報を取得することにより、第２車両Ｖｅ２が現在位置から将来的に走行する経路や、その経路を走行する際の車速、あるいは加速度（減速度）などを予測する。

衝突予測部１６は、走行経路予測部１４および周辺車両走行経路予測部１５によって取得した車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２の予測される走行情報に基づき、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが衝突することを予測する。すなわち、衝突予測部１６は、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２の予測された走行経路や車速、加減速度などに基づき、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２が予測された通りに走行した場合に、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが衝突する、あるいは非常に接近した状態で交差するか否かを予測する。例えば、衝突予測部１６は、図１に示すように、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２が、互いの直前までの走行軌跡の延長線が交差するような屈曲路を走行している場合に、予測された走行情報に基づいて、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが衝突する可能性は低いと判断する。

衝突時間算出部１７は、衝突予測部１６によって車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが衝突あるいは接触する可能性が高いと判定された場合に、その衝突が予測される地点までの所要時間（猶予時間）を算出する。衝突時間予測部は、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが交差する地点を衝突予測地点とし、車両の現在位置からその衝突予測地点まで距離や、その地点までの予測される車速や加減速度などに基づいて、車両Ｖｅが衝突地点に到達するまでの時間を算出する。

出力部１８は、この発明の実施形態における警告報知部に相当し、例えば、車両Ｖｅの運転者および搭乗者に対して、車両Ｖｅが周辺車両ＰＶｅに衝突する可能性が高い場合に通知する装置である。例えば、出力部１８は、通知内容を認識させるためのディスプレイなどの表示器や、音声によって通知するためのスピーカなどによって構成されている。出力部１８は、衝突時間算出部１７によって算出された衝突予測地点に到達するまでの猶予時間を取得し、その猶予時間が一定値以下になった場合に運転者や搭乗者に対して注意喚起を促すための通知を行う。出力部１８は、さらに車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接近し、時間的、あるいは距離的に衝突する可能性が高くなった場合に、注意喚起より強く運転者に通知するための警告を発出する。なお、出力部１８による出力の一例としては、効果音（通知音）やビープ音などの警報をスピーカより発するとともに、マークや文字を表示器に表示することにより運転者に通知して注意を促す。出力部１８は、警告を発出する場合に、注意喚起を行う場合と比較して、大きな音を出力したり、運転者の目に付きやすい色や位置のマークを表示するなどによって、運転者により強い注意喚起を行う。

つぎに、この発明の実施形態における車両Ｖｅの運転支援システム１によって実行される制御の一例を図３に示すフローチャートを用いて説明する。図３に示すフローチャートは、第１車両Ｖｅ１の走行情報に基づいて車両Ｖｅの走行予定経路を推定し、第３車両Ｖｅ３の走行情報に基づいて第２車両Ｖｅ２の走行予定経路を推定し、推定された走行予定経路を走行した場合に、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触する可能性があることを予測する際に実行されるフローチャートである。

ステップＳ１では、周辺車両ＰＶｅの現在位置、速度、進行方向および走行軌跡に関する情報を取得する。ステップＳ１では、車車間通信などによって周辺車両ＰＶｅから情報を取得して、車両Ｖｅの周辺に車両Ｖｅが存在すること、周辺車両ＰＶｅが存在する場合にはその車両Ｖｅの動作に関する情報を取得している。

その後、ステップＳ２に進み、ステップＳ１で取得した情報の中に、車両Ｖｅの現在位置を同じ進行方向で走行していた車両Ｖｅに関する情報があることを判定する。つまり、ステップＳ２では、取得した情報に、現在、車両Ｖｅの前方を走行する第１車両Ｖｅ１が存在することを判定している。そのような第１車両Ｖｅ１が存在する場合には、ステップＳ２で肯定的に判定され、ステップＳ３に進み、取得した情報から第１車両Ｖｅ１における直近の走行に関する情報を抽出する。

第１車両Ｖｅ１の走行に関する情報を取得した後、ステップＳ４に進み、第１車両Ｖｅ１から取得した情報に基づいて、車両Ｖｅが現在位置から進行することが予測される経路を推定する。ステップＳ４では、上述したように、車両Ｖｅの前方を走行する第１車両Ｖｅ１の走行軌跡に関する情報から、車両Ｖｅが同様の走行軌跡を走行することを推定することにより、車両Ｖｅが現在位置から進行することが予測される走行予定経路を予測する。

車両Ｖｅの走行予定経路を予測した後、ステップＳ５に進み、車両Ｖｅの走行予定経路上において、周辺車両ＰＶｅと衝突する可能性があることを判断する。ステップＳ５では、上述したように、車両Ｖｅが走行予定経路を予測された車速や加減速度によって走行し、かつ第２車両Ｖｅ２が走行予定経路を予測された車速や加減速度によって走行した場合に、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触するか否かを判定している。例えば、走行予定経路を予測した結果、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２が互いに図１に示すような屈曲路を走行していることにより、車両Ｖｅが第２車両Ｖｅ２などの周辺車両ＰＶｅに接触しないと判断された場合には、ステップＳ５において否定的に判断される。あるいは、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２の走行予定経路が交差しているものの、車速や加減速度などから時間的に交差するタイミングが異なり、安全な距離を維持した状態で車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが交差することができる場合にも、ステップＳ５において否定的に判断される。ステップＳ５において否定的に判定された場合には、以降の制御を実行することなくこのフローチャートを一旦終了する。

反対に、走行予定経路が交差しており、かつ交差する道路を走行するタイミングが重なることが予測されることなどにより、車両Ｖｅが第２車両Ｖｅ２を含む周辺車両ＰＶｅに接触する可能性があると判断された場合には、ステップＳ５で肯定的に判定される。その場合には、ステップＳ６に進み、衝突あるいは接触することが予測される地点に到達するまでの猶予時間が一定値以下になったら運転者に対して注意喚起を行う。車両Ｖｅが衝突予測地点に到達するまでの猶予時間は、予め定められた一定値以下になったら車両Ｖｅの現在位置から衝突予測地点までの距離や、衝突予測地点までの予測される車速などから算出される。また、一定値は、任意の時間であってよく、例えば、運転者が運転中に第２車両Ｖｅ２の存在を出力部１８から通知された際に、ステアリング装置やブレーキ装置に対して運転者が急な操作をすることなく安全に第２車両Ｖｅ２を回避することが可能な距離などにに定められている。なお、ステップＳ５における判断は、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触することを判定することに限らず、少なくともいずれか一方の車両Ｖｅが危険を感じる程度に接近した状態で交差する可能性があることを判断しても良い。

運転者に対して注意喚起を行った後、ステップＳ７に進み、注意喚起より強く運転者に通知するための警告を発出する。ステップＳ７では、ステップＳ６における注意喚起を行ったものの、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触する可能性があることにより、運転者に対するより強い注意喚起である警告を行っている。この警告を開始する所定の距離は、予め定められた任意の距離であって、例えば、運転者が警告を認識した後に、ステアリング装置やブレーキ装置に対して運転者が急な操作をすることにより第２車両Ｖｅ２を避けることが可能な距離などに定められている。あるいは、車両Ｖｅに搭載されている、運転者への警告やブレーキ操作のアシスト制御などを行う衝突回避制御（ＰＣＳ制御）が実行される距離などであっても良い。そのような所定の距離以下となったことにより、ステップＳ６における注意喚起より強い通知を行うことによってより強く注意喚起を行い、運転者に対して危険が迫っていることを通知し、このフローチャートを一旦終了する。なお、ステップＳ７では、ステップＳ６と同様に、衝突予測地点までの猶予時間に基づいて警告を発出することとしてもよい。

一方で、ステップＳ２の制御に戻り、ステップＳ１で取得した情報に、現在、車両Ｖｅの前方を走行する第１車両Ｖｅ１が存在しないことにより、ステップＳ２で否定的に判定された場合には、ステップＳ８に進む。ステップＳ８に進んだ場合には、走行軌跡記憶部１３に、車両Ｖｅが現在走行している経路を以前にも走行したことがあり、その経路に関する情報が記憶されているか否かを判定している。車両Ｖｅが現在走行している経路を過去に走行したことがあり、そのときの走行軌跡や車速などに関する情報が走行軌跡記憶部１３に記憶されている場合には、ステップＳ８で肯定的に判定される。その場合には、ステップＳ９に進み、走行軌跡記憶部１３に記憶されている情報に基づいて、車両Ｖｅが現在位置から進行することが予測される経路を推定する。

その後、ステップＳ９で取得した車両Ｖｅの走行予定経路に基づいて上述したステップＳ５、ステップＳ６およびステップＳ７の処理を実行し、このフローチャートを一旦終了する。

反対に、車両Ｖｅが現在走行している経路を過去に走行したことがなく、車両Ｖｅが現在走行している経路に関する情報が走行軌跡記憶部１３に記憶されていない場合には、ステップＳ８で否定的に判定される。その場合には、ステップＳ１０に進み、直前までの走行軌跡などに基づき、車両Ｖｅが現在の進行方向を維持する、あるいは、現在の進行方向のまま直進して走行した場合の走行予定経路を推定する。

その後、ステップＳ１１に進み、推定した車両Ｖｅの走行予定経路上において、周辺車両ＰＶｅと衝突する可能性があることを判断する。ステップＳ１では、ステップＳ５での処理と同様に、車両Ｖｅが走行予定経路を予測された車速や加減速度によって走行し、かつ第２車両Ｖｅ２が走行予定経路を予測された車速や加減速度によって走行した場合に、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触するか否かを判定している。その結果、車両Ｖｅが第２車両Ｖｅ２などの周辺車両ＰＶｅに接触しないと判断された場合には、ステップＳ１１において否定的に判断される。ステップＳ１１において否定的に判定された場合には、以降の制御を実行することなくこのフローチャートを一旦終了する。

反対に、走行予定経路が交差しており、かつ交差する道路を走行するタイミングが重なることが予測されることなどにより、車両Ｖｅが第２車両Ｖｅ２を含む周辺車両ＰＶｅに接触する可能性が高いと判断された場合には、ステップＳ１１で肯定的に判定される。その場合には、ステップＳ１２に進み、注意喚起より強く運転者に通知するための警告を発出する。ステップＳ１２は、上述したステップＳ７と同様に、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２が現在の車速や進行方向等を維持した場合に、衝突することが予測される衝突予測地点までの距離が、所定の距離以下となった場合に、運転者に対する警告を出力する。

なお、ステップＳ８で否定的に判断された場合には、車両Ｖｅおよび周辺車両ＰＶｅから走行軌跡に関する情報を取得できていないため、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触することの判定が十分に正確でない可能性がある。そのため、ステップＳ１１で肯定的に判定された場合には、猶予時間が一定値であっても注意喚起を行わず、所定の距離以下となった場合に警告を行うこととしている。警告を出力した後、このフローチャートを一旦終了する。

上述した運転支援システム１では、車両Ｖｅや周辺車両ＰＶｅの走行軌跡に基づいて、車両Ｖｅおよび第２車両Ｖｅ２の現在位置からの走行経路を予測するように構成されている。そのため、車両Ｖｅが将来的に走行することが予測される経路を精度良く推定することができる。例えば、図１に示すような二つの屈曲路を交差点として認識してしまうなどの誤判定が発生することを抑制することができる。

また、走行軌跡に基づいて走行経路を予測するため、例えば、車両Ｖｅがカーナビゲーションシステムを備えていないなど、地図情報を備えていない場合であっても、屈曲路や屈折路と交差点とを判別することができる。さらに、予測された経路を走行した場合に車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが接触する可能性がある場合には、車両Ｖｅの運転者に対して注意喚起、あるいは警告を行う。そのため、運転者が予め車両Ｖｅを減速させて車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２とが異なるタイミングで衝突予測地点を走行することができ、例えば見通しの悪い交差点等における出会い頭の事故を抑制することができる。あるいは、車両Ｖｅの走行制御に介入して、減速等を自動的に行うことにより、衝突予測地点に到達する時間をずらすことも可能である。そして、走行軌跡に基づいているため衝突することが判定された場合の確度が高く、衝突回避制御の誤作動も抑制することができる。そのため、車両Ｖｅと第２車両Ｖｅ２との間に時間的、距離的に比較的猶予が在る状態でも注意喚起を発出することができる。

さらに、車両Ｖｅの走行予定経路を推定する際に、車両Ｖｅの進行方向前方を走行する第１車両Ｖｅ１の走行軌跡を含む情報が取得できなかった場合に、車両Ｖｅの記憶されている走行軌跡を参照することとしている。このような順で走行予定経路を推定することにより、例えば道路工事等で走行予定経路上の環境が変わった場合であっても、時間的に近い情報を参照しているので、より現在の道路環境に近い状態に基づいて経路を推定することができる。

以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明は上述した例に限定されないのであって、この発明の目的を達成する範囲で適宜変更してもよい。例えば、上述した制御では、車車間通信によって周辺車両ＰＶｅに関する情報を取得しているが、路車間通信（Ｖ２Ｘ）によって周辺車両ＰＶｅの走行軌跡を取得して上述した制御を実行するように構成されていてよい。その場合には、車両Ｖｅおよび周辺車両ＰＶｅの走行軌跡に関する情報等をサーバなどによって管理し、サーバから必要な情報を取得することとしてもよい。

１ 運転支援システム
１１ 位置情報取得部
１２ 周辺車両情報取得部（他車両情報取得部）
１４ 走行経路予測部
１５ 周辺車両走行経路予測部（他車両走行経路予測部）
１６ 衝突予測部
１８ 出力部（警告報知部）
Ｖｅ 車両（自車両）
Ｖｅ１ 第１車両（前方車両）
Ｖｅ２ 第２車両（他車両）
Ｖｅ３ 第３車両（第２の前方車両）

Claims (1)

1. 自車両の位置情報と他車両の位置情報とに基づいて前記車両が前記他車両に接触する可能性がある場合に前記車両の運転者に通知する車両の運転支援システムであって、
   前記自車両に前記自車両の前方側で接近してくる前記他車両の走行に関する情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記自車両と同一の車線を走行している前方車両の走行軌跡と前記自車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記自車両の走行経路を推定する走行経路予測部と、
   前記他車両と同一の車線を走行している第２の前方車両の走行軌跡と前記他車両の過去の走行軌跡とのいずれかから前記他車両の走行経路を推定する他車両走行経路予測部と、
   推定した前記自車両の走行経路および前記他車両の走行経路に基づいて前記自車両と前記他車両との接触を推定する衝突予測部と、
   前記接触の推定が成立した場合に警報を発する警告報知部と、を備えている
   ことを特徴とする車両の運転支援システム。

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