JP2024056745A - 駆動装置および駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲のセンシングを行う。【解決手段】送信装置（Ａ３）は、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency-Division Multiple Access）方式に準拠したフレームであって、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成するフレーム構成部（Ａ３１）と、フレーム構成部（Ａ３１）が構成したフレームを電波により送信する送信部（Ａ３２）とを備え、フレーム構成部（Ａ３１）は、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、送信部（Ａ３２）が送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、上記フレームとして構成する。【選択図】図４２

Description

本開示は、駆動装置および駆動方法に関する。

周囲の状況をセンシングする方法として、例えばカメラなどを用いて周囲の光を検出する方法や、周囲に光、赤外線、超音波などを照射し反射してきた光、赤外線、超音波などを検出する方法などがある。また、近年では、電波を用いて周囲の状況をセンシングする方式が提案されている。

S. Schuster, S. Scheiblhofer, R. Feger, and A. Stelzer, "Signal model and statistical analysis for the sequential sampling pulse radar technique," in Proc. IEEE Radar Conf, 2008, pp. 1-6, 2008 D. Cao, T. Li, P. Kang, H. Liu, S. Zhou, H. Su, "Single-Pulse Multi-Beams Operation of Phased Array Radar", 2016 CIE International Conference on Radar (RADAR), pp. 1-4, 2016 A. Bourdoux, K. Parashar, and M. Bauduin, "Phenomenology of mutual interference of FMCW and PMCW automotive radars," in 2017 IEEE Radar Conference (Radar Conf.), pp. 1709-1714, 2017 J. Fink, F. K. Jondral, "Comparison of OFDM radar and chirp sequence radar," in 2015 16th International Radar Symposium (IRS), pp. 315-320, 2015

空間のセンシングを利用する目的、用途、利用環境は多様化している。

そこで、本開示は、周囲のセンシングを行うことができる送信装置および送信方法を提供する。

本開示の一態様である駆動装置は、駆動部と、インターフェイスと、制御部とを備え、前記制御部は、当該駆動装置に対応するアプリケーションを起動したスマートフォンと前記インターフェイスを介して接続し、前記アプリケーションを起動したスマートフォンと接続されている場合に前記駆動装置の制御を実施する駆動装置である。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の送信装置は、周囲のセンシングを行うことができる。

図１は、実施の形態１における検出装置の構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態１における検出装置の構成の一例を示す図である。 図３は、実施の形態１における検出装置の構成の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１における検出装置の構成の変形例を示す図である。 図５は、実施の形態１における検出装置の構成の変形例を示す図である。 図６は、実施の形態１における検出装置の構成の変形例を示す図である。 図７は、実施の形態１における検出装置の分離の構成の一例を示す図である。 図８は、実施の形態１における検出装置の分離の構成の一例を示す図である。 図９は、実施の形態１における検出装置の分離の構成の一例を示す図である。 図１０は、実施の形態１における検出装置の分離の構成の一例を示す図である。 図１１は、実施の形態２における装置の状態の一例を示す図である。 図１２は、実施の形態２におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図１３は、実施の形態２におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図１４は、実施の形態３における装置の構成の一例を示す図である。 図１５は、実施の形態３における装置の構成の一例を示す図である。 図１６は、実施の形態３における装置の構成の一例を示す図である。 図１７は、実施の形態４におけるシステム構成の一例を示す図である。 図１８は、実施の形態４における装置の構成の一例を示す図である。 図１９は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２０は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２１は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２２は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２３は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２４は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２５は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２６は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２７は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２８は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図２９は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３０は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３１は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３２は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３３は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３４は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３５は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３６は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３７は、実施の形態４におけるフレームの構成の一例を示す図である。 図３８は、実施の形態５における制御システムの構成の一例を示す図である。 図３９は、実施の形態５における制御システムの構成の一例を示す図である。 図４０は、実施の形態５における制御システムの外観の一例を示す図である。 図４１は、実施の形態５における制御システムの処理の一例を示す図である。 図４２は、実施の形態６における送信装置の構成の一例を示す図である。 図４３は、実施の形態６における送信装置の処理の一例を示す図である。 図４４は、実施の形態７における装置の構成の一例を示す図である。 図４５は、実施の形態７における装置と人との関係の一例を示す図である。 図４６は、実施の形態７における人と端末と装置との状態の一例を示す図である。 図４７は、実施の形態７における人と端末と装置との状態の一例を示す図である。 図４８は、実施の形態７における装置と端末と人との関係の一例を示す図である。 図４９は、実施の形態７における装置と端末と人との関係の一例を示す図である。 図５０は、実施の形態８における各装置の状態の一例を示す図である。 図５１は、実施の形態８における宅内にＡＰを設置したときの動作例のフローチャートである。 図５２は、実施の形態８におけるＡＰの動作例のフローチャートである。 図５３は、実施の形態８におけるシステムの動作例のフローチャートである。 図５４は、実施の形態８におけるＡＰ、クラウドサーバの動作例のフローチャートである。 図５５は、実施の形態９における各装置の状態の一例を示す図である。 図５６は、実施の形態９における宅内にＡＰを設置したときの動作例のフローチャートである。 図５７は、実施の形態９におけるＡＰの動作例のフローチャートである。 図５８は、実施の形態９におけるシステムの動作例のフローチャートである。 図５９は、実施の形態９におけるＡＰ、クラウドサーバの動作例のフローチャートである。 図６０は、実施の形態１０におけるシステムの構成の一例を示す図である。 図６１は、実施の形態１０におけるシステムの構成の一例を示す図である。 図６２は、実施の形態１０におけるシステムの構成の一例を示す図である。 図６３は、実施の形態１０におけるシステムの構成の一例を示す図である。 図６４は、各実施の形態におけるセンシングの方法を示す図である。 図６５は、各実施の形態におけるセンシングの方法を示す図である。 図６６は、各実施の形態における三角測量を用いた位置の測定または推定の説明図である。

本発明の一態様に係る駆動装置は、駆動部と、インターフェイスと、制御部とを備え、前記制御部は、当該駆動装置に対応するアプリケーションを起動したスマートフォンと前記インターフェイスを介して接続し、前記アプリケーションを起動したスマートフォンと接続されている場合に前記駆動装置の制御を実施する駆動装置である。

本発明の一態様に係る駆動方法は、駆動部と、インターフェイスとを備える駆動装置が実施する駆動方法であって、当該駆動装置に対応するアプリケーションを起動したスマートフォンと前記インターフェイスを介して接続し、前記アプリケーションを起動したスマートフォンと接続されている場合に前記駆動装置の制御を実施する駆動方法である。

本発明の一態様に係る送信装置は、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency-Division Multiple Access）方式に準拠したフレームであって、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成するフレーム構成部と、前記フレーム構成部が構成した前記フレームを電波により送信する送信部とを備え、前記フレーム構成部は、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、前記送信部が送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、前記フレームとして構成する。

上記態様によれば、送信装置は、電波を用いた通信と、電波を用いた送信装置の周囲の物体のセンシングとを送信部によって行うことができる。具体的には、送信装置は、送信部が電波で送信するフレーム内に配置される通信用リソースによって通信を行うとともに、当該フレーム内に配置されるセンシング用リソースによってセンシングを行うことができる。これにより、送信装置は、周囲のセンシングを行うことができる。

例えば、前記フレームは、２つのセンシング用リソースであって、前記２つのセンシング用リソースの時間が異なり、周波数が同じであり、ガード区間を挟んで時間方向に隣接して配置される２つのセンシング用リソースを少なくとも含んでいてもよい。

上記態様によれば、送信装置は、フレーム内において２つのセンシング用リソースの間にガード区間を設けることによって、当該２つのセンシング用リソースの干渉を回避しながら、送信装置の周囲のセンシングをより一層適切に行うことができる。よって、送信装置は、周囲のセンシングをより一層適切に得ることができる。

例えば、前記フレームは、２つのガード区間であって、前記２つのガード区間の時間長が異なり、周波数が異なる２つのガード区間を含んでいてもよい。

上記態様によれば、送信装置は、フレーム内において、互いに異なる周波数に、時間長が異なるガード区間を設けることができる。これにより、周波数ごとに柔軟にガード区間を設けることができるので、当該２つのセンシング用リソースの干渉を回避しながら、送信装置の周囲のセンシングをより一層適切に行うことができる。よって、送信装置は、周囲のセンシングをより一層適切に得ることができる。

例えば、前記フレームは、２つのセンシング用リソースであって、前記２つのセンシング用リソースの周波数が異なり、時間長が異なる２つのセンシング用リソースを少なくとも含んでいてもよい。

上記態様によれば、送信装置は、フレーム内において、互いに異なる周波数に、時間長が異なる２つのセンシング用リソースを配置することができる。これにより、周波数ごとに柔軟にセンシング用リソースを配置することができるので、当該２つのセンシング用リソースの干渉を回避しながら、送信装置の周囲のセンシングをより一層適切に行うことができる。よって、送信装置は、周囲のセンシングをより一層適切に得ることができる。

例えば、前記送信装置は、さらに、前記送信部が送信した前記電波の反射波を受信する受信部と、前記受信部が受信した前記反射波を解析することで、センシング処理を実行する処理部とを備えてもよい。

上記態様によれば、送信装置は、送信した電波の反射波を受信し解析することができる。よって、送信装置は、送信装置の周囲のセンシング結果を得ることができる。

例えば、前記センシング処理は、前記受信部が受信した前記反射波を解析することで、物体の位置を検出する処理、物体の有無を検出する処理、又は、物体の外形を検出する処理を少なくとも含んでいてもよい。

上記態様によれば、送信装置は、物体の位置を検出する処理、物体の有無を検出する処理、又は、物体の外形を検出する処理によって、より容易に、送信装置の周囲のセンシング結果を得ることができる。

例えば、前記送信装置は、さらに、前記処理部による前記センシング処理の結果に基づいて電気機器の駆動を制御する制御部を備えてもよい。

上記態様によれば、送信装置は、送信装置の周囲のセンシング結果に基づいて、電気機器の駆動を制御することができる。これにより、周囲のセンシングの結果を用いて電気機器の駆動を制御することができる。

また、本発明の一態様に係る制御システムは、上記の送信装置と、前記送信装置の前記制御部による制御により駆動する前記電気機器とを備える。

上記態様によれば、制御システムは、上記送信装置と同様の効果を奏する。

また、本発明の一態様に係る送信方法は、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency-Division Multiple Access）方式に準拠したフレームであって、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成するフレーム構成ステップと、前記フレーム構成ステップで構成した前記フレームを電波により送信する送信ステップとを含み、前記フレーム構成ステップでは、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、前記送信ステップで送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、前記フレームとして構成する。

上記態様によれば、送信方法は、上記送信装置と同様の効果を奏する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、本開示における送信装置について図面を参照して詳細に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
本実施の形態では、周囲の物体の位置、複数の物体の位置関係、物体との距離などを検出することが可能な検出装置の構成について説明する。なお、検出装置は、送信装置ともいう。

図１は、本実施の形態における検出装置の構成の一例を示している。

送信装置Ｙ１０１は制御信号Ｙ１００を入力とする。このとき、制御信号Ｙ１００は、例えば「物体検出の動作開始」の情報、「物体検出の動作終了」の情報、「静止画または動画の記憶開始」の情報、「静止画または動画の記憶終了」の情報など検出装置に含まれる一または複数の構成の動作を制御するための情報が含まれている。

制御信号Ｙ１００が「物体検出の動作開始」の情報を含む場合、送信装置Ｙ１０１は、受信装置Ｙ１０６において、例えば、電波の到来方向推定に用いられるＭ個の変調信号を生成し、Ｍ個の送信信号を出力する。つまり、送信信号Ｙ１０２＿１からＹ１０２＿Ｍを出力する。なお、Ｍは１以上の整数である。そして、送信信号Ｙ１０２＿ｉはアンテナＹ１０３＿ｉから電波として出力される。なお、ｉは１以上Ｍ以下の整数となる。また、アンテナＹ１０３＿ｉは、一つのアンテナで構成されていてもよいし、複数のアンテナで構成されていてもよい。複数のアンテナで構成されたアンテナＹ１０３＿ｉは、指向性制御を行う機能を備えていてもよい。

送信装置Ｙ１０１から送信された変調信号は、放射方向または放射範囲にある物体に反射する。そして、受信装置Ｙ１０６は、この反射波を受信する。したがって、受信装置Ｙ１０６は、「アンテナＹ１０４＿１で受信した受信信号群Ｙ１０５＿１」から「アンテナＹ１０４＿Ｎで受信した受信信号群Ｙ１０５＿Ｎ」を入力とする。なお、Ｎは１以上の整数とする。

以下では、アンテナＹ１０４＿ｉが、複数のアンテナで構成されている場合について説明する。したがって、以下の説明では、アンテナＹ１０４＿ｉで受信された信号を「受信信号群Ｙ１０５＿ｉ」と呼ぶ。例えば、アンテナＹ１０４＿ｉが１６個のアンテナで構成されている場合、受信信号群Ｙ１０５＿ｉは１６個の受信信号で構成されていることになる。

受信装置Ｙ１０６は、例えば、受信信号群Ｙ１０５＿１に対し、到来方向推定を行うとともに、送信装置Ｙ１０１が変調信号を送信した時刻と受信信号群Ｙ１０５＿１を得た時刻を利用し、物体の距離を推定する。したがって、受信装置Ｙ１０６は、物体推定情報Ｙ１０７＿１を出力する。なお、上記の説明中の「物体の距離」という用語における距離とは、例えば、物体と検出装置との間の距離を意味している。ここで、距離として算出される値は、例えば、物体とアンテナとの間の距離、物体と複数のアンテナの中心位置との間の距離、物体と後述するセンサー部との間の距離などが考えられる。また、「物体の距離」は、例えば、物体において変調信号が反射した点または領域と検出装置との間の距離であってもよい。また、例えば、複数の変調信号を同時に送信する場合、一つの物体における複数の点または領域のそれぞれにおいて「物体の距離」が同時に測定されることもある。

同様に、受信装置Ｙ１０６は、受信信号群Ｙ１０５＿ｉに対し、到来方向推定を行うとともに、送信装置Ｙ１０１が変調信号を送信した時刻と受信信号群Ｙ１０５＿ｉを得た時刻を利用し、物体の距離を推定する。したがって、受信装置Ｙ１０６は、物体推定情報Ｙ１０７＿ｉを出力する。なお、ｉは１以上Ｎ以下の整数とする。

第１処理部Ｙ１０８は、物体推定情報Ｙ１０７＿１から物体推定情報Ｙ１０７＿Ｎを入力とする。第１処理部Ｙ１０８は、例えば、物体推定情報Ｙ１０７＿１から物体推定情報Ｙ１０７＿Ｎを用いて、詳細な物体推定を行い、物体推定信号Ｙ１０９を出力する。

表示部Ｙ１１３は、画像情報Ｙ１２４、物体を認識するエリアを限定するためのエリア情報Ｙ１１１を入力とし、画像と物体を認識するエリアの関連付けを行い、エリア信号Ｙ１１４を出力する。なお、画像と物体を認識するエリアの関連付けとは、例えば、「表示部Ｙ１１３において得られている画像のうち物体認識を行うエリアを指定すること」を意味する。また、画像と物体を認識するエリアの関連付けは、例えば、「表示部Ｙ１１３において得られている画像で特定される領域に応じて第１処理部Ｙ１０８が物体認識を行うエリアを特定すること」であってもよい。

選択部Ｙ１１２は、物体を認識するエリアを限定するための、エリア情報Ｙ１１１、エリア信号Ｙ１１４を入力とする。そして、選択部Ｙ１１２は、エリア情報Ｙ１１１、エリア信号Ｙ１１４に基づいて、物体を検出するエリアを決定し、選択エリア信号Ｙ１１５を出力する。なお、選択部Ｙ１１２は、物体を検出するエリアを限定しなくてもよく、この場合、選択部Ｙ１１２は、選択エリア信号Ｙ１１５を出力しなくてもよいし、「物体を検出するエリアを限定していない」という情報を選択エリア信号Ｙ１１５が含んでいてもよい。

ここでは、「表示部Ｙ１１３が存在している」、「表示部Ｙ１１３がエリア信号Ｙ１１４を出力する」としているが、このような構成でなくてもよい。また、表示部Ｙ１１３が、液晶などの画面にタッチパネルの機能（液晶などのパネルのような表示装置とタッチパッドのような位置入力装置を組合せた装置）により、物体の検出エリアをユーザの指定に応じて限定してもよい。

第２処理部Ｙ１１６は、物体推定信号Ｙ１０９、選択エリア信号Ｙ１１５、画像情報Ｙ１２４を入力とする。このとき、第２処理部Ｙ１１６は、第１の処理方法、第２の処理方法を行うものとする。なお、第２処理部Ｙ１１６は、第１の処理方法、第２の処理方法のいずれかを実施するものとしてもよいし、第１の処理方法と第２の処理方法を、状況に応じて、切り替えて処理を行ってもよい。また、第２処理部Ｙ１１６は、物体推定信号Ｙ１０９で複数の位置の距離情報を記憶するための補助情報を生成するとしてもよい。なお、補助情報は、例えば、複数の「撮影候補となる物体に対応する位置情報」であり、第２処理部Ｙ１１６は、複数の「撮影候補となる物体に対応する位置情報」から「撮影対象となる物体に対応する位置情報」を選択してもよい。

第１の処理方法：
第２処理部Ｙ１１６は、画像情報Ｙ１２４から物体の認識を行う。そして、第２処理部Ｙ１１６は、この物体の認識情報と物体推定信号Ｙ１０９に基づいて、認識した各物体と検出装置との間の距離を推定し、推定距離情報Ｙ１１７を出力する。なお、第２処理部Ｙ１１６は、選択エリア信号Ｙ１１５により、物体の認識するエリアを限定してもよい。また、第２処理部Ｙ１１６は、選択エリア信号Ｙ１１５により、距離推定する物体を制限してもよい。

第２の処理方法：
第２処理部Ｙ１１６は、物体推定信号Ｙ１０９、画像情報Ｙ１２４から、各物体と検出装置との距離を推定し、推定距離情報Ｙ１１７を出力する。なお、第２処理部Ｙ１１６は、選択エリア信号Ｙ１１５により、物体の認識するエリアを限定してもよい。また、第２処理部Ｙ１１６は、選択エリア信号Ｙ１１５のより、距離推定する物体を制限してもよい。

レンズ制御部Ｙ１１０は、物体推定信号Ｙ１０９、推定距離情報Ｙ１１７を入力とする。そして、レンズ制御部Ｙ１１０は、「物体推定信号Ｙ１０９および推定距離情報Ｙ１１７を用いて」、または、「物体推定信号Ｙ１０９または推定距離情報Ｙ１１７のいずれかを用いて」、レンズ関連の動作の制御、例えば、「対象とする物体に対する焦点距離の制御」、「対象とする物体に対するレンズの焦点（フォーカス）の制御」、「対象とする物体を撮影する方向の制御」などを決定し、動作制御信号Ｙ１１８を出力する。

レンズ部Ｙ１１９は、動作制御信号Ｙ１１８を入力とし、動作制御信号Ｙ１１８に基づいて、レンズ関連の動作の制御、例えば、「対象とする物体に対する焦点距離の制御」、「対象とする物体に対するレンズの焦点（フォーカス）の制御」、「対象とする物体を撮影する方向の制御」などの制御を行い、物体信号Ｙ１２０を出力する。なお、物体信号Ｙ１２０は、光信号である。

シャッター部Ｙ１２１は、制御信号Ｙ１００、物体信号Ｙ１２０を入力とし、制御信号Ｙ１００に基づいて、シャッターの動作を制御し、制御後の物体信号Ｙ１２２を出力する。

センサー部Ｙ１２３は、制御後の物体信号Ｙ１２２を入力とし、例えば、光・電気信号の変換を行い、画像情報Ｙ１２４を出力する。センサー部Ｙ１２３として、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサー、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサー、有機ＣＭＯＳイメージセンサーなどを用いることができる。

記憶部Ｙ１２５は、制御信号Ｙ１００、画像情報Ｙ１２４を入力とし、制御信号Ｙ１００に基づいて、画像情報、例えば、動画、静止画を記憶する。なお、記憶部Ｙ１２５は、センサー部Ｙ１２３で取得された画像情報をそのまま記憶してもよいし、画像符号化技術を用いて符号化された符号化データを記憶してもよい。

なお、記憶部Ｙ１２５は、画像情報に加えて、または画像情報の代わりに、画像に対して信号処理を施した結果として得られた解析データを記憶してもよい。解析データは、例えば、人、動物、車またはドローンなどの予め設定された任意の検出対象について、当該検出対象が撮影されているか否か、すなわち検出対象が撮影領域内に滞在しているかどうかの情報である。また、解析データは、検出対象の色や大きさなどの属性に関する情報や、検出対象の向き、移動経路、速度、滞在時間、または何をしているか、何を見ているかなどの動作に関する情報を含んでいてもよい。属性に関する情報は、例えば、人であれば推定された性別や年齢などを用いてもよいし、車などであれば、車種、搭乗人数、搭載された荷物の量などであってもよい。

以上で説明した通り、本実施の形態における検出装置によると、電波を用いて、物体との距離を推定することができる。また、本実施の形態における検出装置によると、推定された物体との距離に基づいて、物体を撮影する際に用いるレンズを制御することで、例えば、撮影の対象となる物体を鮮明に撮影するなど、目的に応じたレンズの制御が可能となる。また、本実施の形態における検出装置によると、例えば、周辺が暗い状況でも、物体との距離を推定したり、物体との距離の推定の信頼性を向上させたりできる可能性がある。また、電波での物体との距離推定と光信号（画像）に基づいた物体との距離推定を実施することで、より高精度、または信頼性の高い距離推定を行うことができるという効果を得ることもできる可能性がある。

次に、図１とは異なる物体を高精度に検出することが可能となる検出装置の構成について説明する。

図２は、図１とは異なる検出装置の構成例を示している。なお、図２において、図１と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。

シャッター機能付センサー部Ｙ２００は、制御信号Ｙ１００、物体信号Ｙ１２０を入力とする。シャッター機能付センサー部Ｙ２００は、制御信号Ｙ１００を入力とし、制御信号Ｙ１００に基づき、シャッターの動作を制御を行い、そして、例えば、光・電気信号の変換を行うことで、画像情報Ｙ１２４を生成し、出力する。なお、シャッター機能付センサー部Ｙ２００のシャッターとして、例えば、電子シャッター、グローバルシャッターなどがある。

図２において、シャッター機能付センサー部Ｙ２００以外の部分についての動作は、図１を用いて説明したものと同様となる。

上記構成の検出装置によると、電波を用いて、物体との距離を推定することができる。また、上記構成の検出装置によると、推定された物体との距離に基づいて、物体を撮影する際に用いるレンズを制御することで、例えば、撮影の対象となる物体を鮮明に撮影するなど、目的に応じたレンズの制御が可能となる。また、上記構成の検出装置によると、例えば、周辺が暗い状況でも、物体との距離を推定したり、物体との距離の推定の信頼性を向上させたりできる可能性がある。また、電波での物体との距離推定と光信号（画像）とに基づいた物体との距離推定を実施することで、より高精度、または信頼性の高い距離推定を行うことができるという効果を得ることもできる可能性がある。

次に、図１及び図２とは異なる物体を高精度に検出することが可能となる検出装置の構成について説明する。

図３は、図１及び図２とは異なる検出装置の構成例を示している。なお、図３において、図１及び図２と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。

図３において、「検出装置がシャッター部Ｙ１２１とシャッター機能付センサー部Ｙ２００の両者を具備していること」が特徴的な点となる。

例えば、シャッター部Ｙ１２１は、フォーカルプレーンシャッターのようなメカ（機械式の）シャッターで構成されているものとする。また、シャッター機能付センサー部Ｙ２００が具備しているシャッターは、電子シャッター、または、グローバルシャッターであるものとする。

シャッター機能付センサー部Ｙ２００は、制御信号Ｙ１００を入力とし、制御信号Ｙ１００に含まれている動作情報が、動画モードの場合、シャッター機能付センサー部Ｙ２００が具備しているシャッター機能が動作する。一方、シャッター部Ｙ１２１は、制御信号Ｙ１００を入力とし、制御信号Ｙ１００に含まれている動作情報が、動画モードの場合、シャッター部Ｙ１２１は、シャッターの動作を行わない、つまり、シャッターは開いた状態となる。

シャッター機能付センサー部Ｙ２００は、制御信号Ｙ１００を入力とし、制御信号Ｙ１００に含まれている動作情報が、静止画モードの場合、制御信号Ｙ１００には、例えば、シャッター速度の情報が含まれているものとする。シャッター機能付センサー部Ｙ２００は、静止画モードの場合、シャッター速度の情報に応じて、シャッター機能付センサー部Ｙ２００のシャッター機能を動作させることになる。

また、シャッター部Ｙ１２１は、制御信号Ｙ１００を入力とし、制御信号Ｙ１００に含まれている動作情報が、静止画モードの場合、制御信号Ｙ１００には、例えば、シャッター速度の情報が含まれているものとする。シャッター部Ｙ１２１は、静止画モードの場合、シャッター速度の情報に応じて、シャッター機能を動作させることになる。

なお、静止画モードにおいて、シャッター機能付センサー部Ｙ２００のシャッター機能が動作しているとき、シャッター部Ｙ１２１のシャッター機能は動作していないことになる。逆に、シャッター部Ｙ１２１のシャッター機能が動作しているとき、シャッター機能付センサー部Ｙ２００のシャッター機能は動作していないことになる。

図３において、上記説明以外の部分の動作については、図１を用いて説明したものと同様となる。

上記構成の検出装置によると、電波を用いて、物体との距離を推定することができる。また、上記構成の検出装置によると、推定された物体との距離に基づいて、物体を撮影する際に用いるレンズを制御することで、例えば、撮影の対象となる物体を鮮明に撮影するなど、目的に応じたレンズの制御が可能となる。また、上記構成の検出装置によると、例えば、周辺が暗い状況でも、物体との距離を推定したり、物体との距離の推定の信頼性を向上させたりできる可能性がある。また、電波での物体との距離推定と光信号（画像）とに基づいた物体との距離推定を実施することで、より高精度、または信頼性の高い距離推定を行うことができるという効果を得ることもできる可能性がある。

図４は、図１の変形例を示す図である。

図４において、図１と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。

第２処理部Ｙ１１６は、物体推定信号Ｙ１０９、選択エリア信号Ｙ１１５、画像情報Ｙ１２４、データ群Ｙ４０３を入力とする。このとき、第２処理部Ｙ１１６は、データ群Ｙ４０３に基づいて、画像情報Ｙ１２４から物体の認識を行う。そして、第２処理部Ｙ１１６は、この物体の認識情報と物体推定信号Ｙ１０９に基づいて、認識した各物体と図自身である検出装置の距離を推定し、推定距離情報Ｙ１１７を出力する。なお、第２処理部Ｙ１１６は、選択エリア信号Ｙ１１５により、距離推定する物体を制限してもよい。

画像情報Ｙ１２４を用いて物体の認識を行う際に用いる信号処理の一例としては、例えば、人や人の顔などの体の一部を検出する処理、人物を識別する処理、車やドローンなどの対象物を検出する処理、車やドローンなどの対象物を識別する処理、検出された人や対象物の動作や移動を検出する処理、検出された人や対象物を追跡する処理などが挙げられる。ここで、画像情報Ｙ１２４は、一または複数の静止画であってもよいし、予め定められたタイミングで連続的に取得される複数のフレームから構成される動画像であってもよい。

これらの信号処理は、例えば、当該信号処理の目的に応じて決められたそれぞれ所定の算出処理によって得られる一または複数の特徴量を画像情報Ｙ１２４から抽出し、抽出された特徴量を認識したい対象物やその動作に対応する既知の特徴量と比較した結果に基づいて行われる。また、これらの信号処理は、抽出された特徴量が所定の閾値を超えているか否かの判定結果に基づいて行われてもよい。また、これらの信号処理は、上記で例示した以外の信号処理に基づいて行われてもよく、例えば、多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルで行われてもよい。なお、多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルを利用する場合、動画用の撮像データに対して前処理を行ったうえで、前処理後のデータを多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルに入力してもよい。

図４において、第２処理部Ｙ１１６が、照会データ部Ｙ４０２に対し、データを出力してもよい。例えば、このデータに基づき、照会データ部Ｙ４０２は、データ群Ｙ４０３の出力データ量を削減してもよい。

上記説明では、第２処理部Ｙ１１６が画像情報Ｙ１２４を用いて物体の認識を行う例について記載したが、画像情報Ｙ１２４に加えて、物体推定信号Ｙ１０９を用いて物体の認識を行ってもよい。このとき、物体推定信号Ｙ１０９は、距離情報のみで構成されている必要はなく、例えば受信信号群Ｙ１０５＿ｉを解析して得られる反射率などの情報を含んでいてもよい。

また、第２処理部Ｙ１１６は、物体の認識情報Ｙ４０４を出力してもよい。

通信装置Ｙ４００は、物体の認識情報Ｙ４０４を入力とし、このデータを含む変調信号を生成し、通信相手の通信装置に、送信するものとする。このとき、通信相手の通信装置は、例えば、サーバに接続されており、サーバは、通信装置Ｙ４００が送信した変調信号から、物体の認識情報Ｙ４０４を得て、物体認識のデータベースを作成し、サーバは、通信装置を介し、このデータベースを含む変調信号を生成し、通信装置Ｙ４００に送信するものとする。

通信装置Ｙ４００は、この変調信号を受信し、物体認識のデータベースＹ４０１を取得し、照会データ部Ｙ４０２へ出力する。そして、照会データ部Ｙ４０２は、物体認識のデータベースＹ４０１を入力とし、第２処理部Ｙ１１６が行う物体認識のためのデータ群Ｙ４０３の更新を行う。

上記構成の検出装置によると、電波を用いて、物体との距離を推定することができる。また、上記構成の検出装置によると、推定された物体との距離に基づいて、物体を撮影する際に用いるレンズを制御することで、例えば、撮影の対象となる物体を鮮明に撮影するなど、目的に応じたレンズの制御が可能となる。また、上記構成の検出装置によると、例えば、周辺が暗い状況でも、物体との距離を推定したり、物体との距離の推定の信頼性を向上させたりできる可能性がある。また、電波での物体との距離推定と光信号（画像）とに基づいた物体との距離推定を実施することで、より高精度、または信頼性の高い距離推定を行うことができるという効果を得ることもできる可能性がある。

さらに、上記構成の検出装置によると、物体の認識に用いるデータベースを更新するための仕組みにより、物体認識における精度や信頼性を向上させることができ、結果として、距離推定の精度や信頼性の向上に貢献できる。また、画像情報に加えて電波を用いて得られた情報を用いて物体認識を行う場合、物体認識における精度や信頼性が向上する可能性がある。

図５は、図２の変形例であり、図１、図２及び図４と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。図５における各部の動作については、すでに説明を行っているので、説明を省略する。

図６は、図３の変形例であり、図１、図２及び図４と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。図６における各部の動作については、すでに説明を行っているので、説明を省略する。

上記構成の検出装置によると、電波を用いて、物体との距離を推定することができる。また、上記構成の検出装置によると、推定された物体との距離に基づいて、物体を撮影する際に用いるレンズを制御することで、例えば、撮影の対象となる物体を鮮明に撮影するなど、目的に応じたレンズの制御が可能となる。また、上記構成の検出装置によると、例えば、周辺が暗い状況でも、物体との距離を推定したり、物体との距離の推定の信頼性を向上させたりできる可能性がある。また、電波での物体との距離推定と光信号（画像）の基づいた物体との距離推定を実施することで、より高精度、または信頼性の高い距離推定を行うことができるという効果を得ることもできる可能性がある。

さらに、上記構成の検出装置によると、物体の認識に用いるデータベースを更新するための仕組みにより、物体認識における精度や信頼性を向上させることができ、結果として、距離推定の精度や信頼性の向上に貢献できる。また、画像情報に加えて電波を用いて得られた情報を用いて物体認識を行う場合、物体認識における精度や信頼性が向上する可能性がある。

本実施の形態において、図１から図６を構成の一例として示した装置を、「検出装置」という名称で説明したが、呼び方はこれに限らない。例えば、本実施の形態でした装置は、記憶部を具備しているため、「記憶装置」と呼んでもよいし、センサー部を具備しているため、「カメラ」、「ムービー」、「監視用カメラ」、「セキュリティ用カメラ」、「録画装置」、「静止画撮影装置」と呼んでもよい。また、単に「装置」と呼んでもよい。なお、呼び方は、これに限ったものではない。

また、図１、図２、図３、図４、図５及び図６の構成が、分離された複数の装置の組み合わせであるシステムにより実現されていてもよい。以下では、分離された複数の装置として実現する場合の例について説明する。

図７は、第１の「装置の分離例」である。

第２装置Ｙ７０２は、図１、図２、図３、図４、図５及び図６の装置におけるレンズ部Ｙ１１９を具備する装置となる。そして、第１装置Ｙ７０１は、図１、図２、図３、図４、図５、図６の装置におけるレンズ部Ｙ１１９以外の部分を具備する装置となる。

そして、第１装置Ｙ７０１は、第２装置Ｙ７０２と接続するための第１インターフェースＹ７０３を具備し、第２装置Ｙ７０２は、第１装置Ｙ７０１と接続するための第２インターフェースＹ７０４を具備する。

したがって、第１インターフェースＹ７０３は動作制御信号Ｙ１１８を入力としている。そして、第２インターフェースＹ７０４は、レンズ部Ｙ１１９に信号を出力している。よって、第１インターフェースＹ７０３と第２インターフェースＹ７０４を接続することで、レンズ部Ｙ１１９は、動作制御信号Ｙ１１８に相当する信号を得ることができる。なお、第１インターフェースＹ７０３と第２インターフェースＹ７０４は、どのように接続されてもよい。例えば、第１インターフェースＹ７０３と第２インターフェースＹ７０４は直接接続されてもよいし、第１インターフェースＹ７０３と第２インターフェースＹ７０４は接続ケーブルなどを介して接続されてもよい。なお、接続方法は、これらの例に限ったものではない。

図８は、第２の「装置の分離例」である。

第３装置Ｙ８０２は、図１、図２、図３、図４、図５、図６の装置における送信装置Ｙ１０１、アンテナＹ１０３＿１からＹ１０３＿Ｍ、アンテナＹ１０４＿１からＹ１０４＿Ｎ、受信装置Ｙ１０６、第１処理部Ｙ１０８を具備する装置となる。そして、第１’装置Ｙ８０１は、図１、図２、図３、図４、図５、図６の装置における「送信装置Ｙ１０１、アンテナＹ１０３＿１からＹ１０３＿Ｍ、アンテナＹ１０４＿１からＹ１０４＿Ｎ、受信装置Ｙ１０６、第１処理部Ｙ１０８」以外の部分を具備する装置となる。

そして、第１’装置Ｙ８０１は、第３装置Ｙ８０２と接続するための第３インターフェースＹ８０３を具備し、第３装置Ｙ８０２は、第１’装置Ｙ８０１と接続するための第４インターフェースＹ８０４を具備する。

したがって、第３インターフェースＹ８０３は制御信号Ｙ１００を入力としている。そして、第４インターフェースＹ８０４は、送信装置Ｙ１０１に信号を出力している。よって、第３インターフェースＹ８０３と第４インターフェースＹ８０４を接続することで、送信装置Ｙ１０１は、制御信号Ｙ１００に相当する信号を得ることができる。

また、第４インターフェースＹ８０４は物体推定信号Ｙ１０９を入力としている。そして、第３インターフェースＹ８０３は、信号を出力している。よって、第３インターフェースＹ８０３と第４インターフェースＹ８０４を接続することで、第３インターフェースＹ８０３は、物体推定信号Ｙ１０９に相当する信号を出力することになる。

なお、第３インターフェースＹ８０３と第４インターフェースＹ８０４は、どのように接続されてもよい。例えば、第３インターフェースＹ８０３と第４インターフェースＹ８０４は直接接続されてもよいし、第３インターフェースＹ８０３と第４インターフェースＹ８０４は接続ケーブルなどを介して接続されてもよい。なお、接続方法は、これらの例に限ったものではない。

図９は、第３の「装置の分離例」である。なお、図９において、図７及び図８と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。

第１’’装置Ｙ９０１は、図１、図２、図３、図４、図５及び図６の装置における「送信装置Ｙ１０１、アンテナＹ１０３＿１からＹ１０３＿Ｍ、アンテナＹ１０４＿１からＹ１０４＿Ｎ、受信装置Ｙ１０６、第１処理部Ｙ１０８、レンズ部Ｙ１１９」以外の部分を具備する装置となる。そして、第１’’装置Ｙ９０１は、第１インターフェースＹ７０３、第３インターフェースＹ８０３を具備している。

なお、図９において、第１インターフェースＹ７０３、第２インターフェースＹ７０４、第３インターフェースＹ８０３、第４インターフェースＹ８０４の動作については、すでに説明したとおりとなる。

図９は、第３の「装置の分離例」である。なお、図９において、図７及び図８と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。

第１’’装置Ｙ９０１は、図１、図２、図３、図４、図５、図６の装置における「送信装置Ｙ１０１、アンテナＹ１０３＿１からＹ１０３＿Ｍ、アンテナＹ１０４＿１からＹ１０４＿Ｎ、受信装置Ｙ１０６、第１処理部Ｙ１０８、レンズ部Ｙ１１９」以外の部分を具備する装置となる。そして、第１’’装置Ｙ９０１は、第１インターフェースＹ７０３、第３インターフェースＹ８０３を具備している。

なお、図９において、第１インターフェースＹ７０３、第２インターフェースＹ７０４、第３インターフェースＹ８０３、第４インターフェースＹ８０４の動作については、すでに説明したとおりとなる。

図１０は、第４の「装置の分離例」である。なお、図１０において、図７、図８、図９と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。

第４装置Ｙ１００２は、図１、図２、図３、図４、図５、図６の装置における「送信装置Ｙ１０１、アンテナＹ１０３＿１からＹ１０３＿Ｍ、アンテナＹ１０４＿１からＹ１０４＿Ｎ、受信装置Ｙ１０６、第１処理部Ｙ１０８、レンズ部Ｙ１１９」を具備するとともに、第２インターフェースＹ７０４、第４インターフェースＹ８０４を具備している。なお、図１０における各部の動作については、すでに説明を行っているため、説明を省略する。

以上、図１から図１０を用いて本実施の形態の動作例を説明したが、図１から図１０の構成は例であり、この構成に限ったものではない。

図１から図１０における送信装置Ｙ１０１、受信装置Ｙ１０６は、電波を扱っており、このときの動作の説明を行った。これとは異なり、図１から図１０における送信装置Ｙ１０１が例えば、可視光のような、光の変調信号を生成し、受信装置Ｙ１０６が、光の変調信号を受信するような構成でも実施することは可能である。このとき、アンテナＹ１０３＿１からＹ１０３＿Ｍの代わりにＬＥＤ（Light Emitting Diode）や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）などを用いることになり、アンテナＹ１０４＿１からＹ１０４＿Ｎの代わりにフォトダイオード、イメージセンサーなどが用いられることになる。

なお、図１から図１０などの装置におけて、電波を用いて取得された情報を用いて、物体認識を行ってもよい。図１から図１０において、特徴的な点は、「物体認識、または、物体との距離推定」を行う、かつ、「静止画、または、動画」を記録（記憶）するという点であり、この特徴をもつ装置の構成は図１から図１０の構成に限ったものではない。

なお、センシングの距離を延ばしたいとき、送信電力を大きくする必要がある。例えば、送信帯域を狭くする方法によって送信電力を大きくすることができる。また、偏波を利用したセンシングも可能である。

（実施の形態２）
本実施の形態では、実施の形態１で説明した図１から図１０などの電波を用いた距離推定、または、電波を用いた物体認識を行う装置が送信する変調信号の構成方法について説明を行う。

図１１は、実施の形態１で説明した「電波を用いた距離推定、または、電波を用いた物体認識」を行う装置Ｙ１１０１、「距離推定、または、物体認識」の対象となる物体Ｙ１１０２、および、その他の装置の状態の一例を示している。なお、以下では、「電波を用いた距離推定、または、電波を用いた物体認識」を行う装置Ｙ１１０１を単に「装置Ｙ１１０１」と記載する。

図１１では、装置Ｙ１１０１、物体Ｙ１１０２に加え、端末Ｙ１１０３、および、ＡＰ（アクセスポイント）Ｙ１１０４がある。

端末Ｙ１１０３とＹ１１０４のＡＰは、通信を行う際は、第１の周波数帯を用いるものとする。また、装置Ｙ１１０１が、物体Ｙ１１０２に対する距離推定、または、物体認識を行う際、第１の周波数帯を用いるものとする。

このとき、「端末Ｙ１１０３とＹ１１０４のＡＰの通信」と「装置Ｙ１１０１による物体Ｙ１１０２に対する距離推定、または、物体認識」が同時に行われた場合、互いの電波が干渉するという影響があり、これにより、通信品質の低下、および、距離推定、物体認識の精度低下を招く可能性がある。

本実施の形態では、これらの低下を改善するための方法について説明する。

図１２は、図１１における、端末Ｙ１１０３、ＡＰ（アクセスポイント）Ｙ１１０４が通信用の変調信号を送信する際のフレーム構成の例を示しており、横軸は時間であるものとする。

通信用リファレンスシンボルＹ１２０１は、「通信相手が信号検出、時間同期、周波数同期、チャネル推定などを行う」ためのシンボルであるものとする。また、通信用リファレンスシンボルＹ１２０１は、データ通信を行うための手続きに必要な制御情報、ＭＡＣ（Media Access Control）フレームであってもよい。

通信用制御情報シンボルＹ１２０２は、例えば、通信用データシンボルＹ１２０３の例えば、通信方法を通知するためのシンボルであるものとする。したがって、通信用制御情報シンボルＹ１２０２は、例えば、誤り訂正符号化方法（符号化率、ブロック長（符号長）、誤り訂正符号の情報など）の情報、変調方式の情報、送信方法の情報（例えば、シングルストリーム伝送、または、複数ストリーム伝送、いずれを用いているかの情報）（ＭＣＳ（Modulation and Coding Scheme）の情報）、データ長、などの情報を含んでいるものとする。

通信用データシンボルＹ１２０３は、通信相手にデータを伝送するためのシンボルであるものとする。

なお、図１２のフレーム構成はあくまでも一例であり、他のシンボルが含まれていてもよい。また、図１２のフレームを送信する際、シングルキャリア伝送方式を用いてもよいし、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）などのマルチキャリア伝送方式を用いてもよい。

通信用リファレンスシンボルＹ１２０１において、データを伝送する領域を含んでいてもよい。そのデータを伝送する領域において、送信信号が「通信用の信号を送信しているか」、または、「物体検出のための信号を送信しているか」を識別するためのデータを含んでいてもよい。

また、通信用リファレンスシンボルＹ１２０１と名づけているが、呼び方はこれに限ったものではなく、通信用リファレンスシンボルＹ１２０１を、パイロットシンボル、トレーニングシンボル、トレーニングフィールド、プリアンブル、制御情報シンボル、ミッドアンブル、などと呼んでもよい。

図１３は、装置Ｙ１１０１が送信する変調信号のフレーム構成の一例である。なお、図１３において、図１２と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、すでに説明を行っているので、説明は省略する。

実施の形態１でも説明したように、制御信号Ｙ１００に含まれる「物体検出の動作開始」、または「静止画または動画の記録開始」の情報に基づき、はじめに、装置Ｙ１１０１は、通信用リファレンスシンボルＹ１２０１を送信することになる。

なお、「物体検出の動作開始」、または「静止画または動画の記録開始」は、装置Ｙ１１０１が具備している、「ユーザがボタンを押す」、または、「ユーザがタッチパネルを触れる」、または、「ユーザがシャッターボタンを押す」、または、「ユーザが録画開始ボタンを押す」により実現されてもよい。

そして、装置Ｙ１１０１は、「物体検出のための変調信号または物体との距離推定のための変調信号Ｙ１３０２」を送信することになる。

装置Ｙ１１０１は、図１３のように変調信号を送信することで、図１１における端末Ｙ１１０３、および、Ｙ１１０４のＡＰは、図１３の通信用リファレンスシンボルＹ１２０１を検出することで、第１の周波数帯に変調信号が存在していることがわかる。したがって、端末Ｙ１１０３、および、Ｙ１１０４のＡＰは、通信用リファレンスシンボルＹ１２０１を検出すると、一時的に、変調信号の送信を保留する。そして、端末Ｙ１１０３、Ｙ１１０４のＡＰは、通信用リファレンスシンボルＹ１２０１が検出されなくなると、変調信号の送信を開始することができることになる。

以上のようにすることで、「装置Ｙ１１０１が送信する変調信号」と「端末Ｙ１１０３、Ｙ１１０４のＡＰが送信する変調信号」が互いに干渉するというような状況の発生を抑圧することができるため、「端末Ｙ１１０３とＹ１１０４のＡＰの通信のデータの受信品質の向上」、「装置Ｙ１１０１距離推定、物体認識の精度の向上」という効果を得ることができる。

なお、図１３のフレーム構成はあくまでも一例であり、他の変調信号が含まれていてもよい。

以下では、電波を用いたセンシング方法について幾つか例を挙げて説明する。なお、以降の実施の形態で説明する電波を用いたセンシング方法を実施する装置は、当該センシング方法を実施の形態１および２で説明したようにカメラなどの撮像機能を有するセンサーで得られたセンシングデータを用いた処理と組み合わせて用いてもよい。また、以降の実施の形態で説明する電波を用いたセンシング方法を実施する装置は、当該センシング方法をカメラなどの撮像機能を有するセンサーで得られたセンシングデータを用いた処理と組み合わせずに実施してもよい。

ここで、カメラなどの撮像機能を有するセンサーで得られたセンシングデータを用いた処理と組み合わせない電波を用いたセンシング方法の実施とは、カメラを備えない装置が電波を用いたセンシングを行う場合だけを意味しているのではない。例えば、スマートフォンのようなカメラを備えた装置が、一または複数のカメラによる撮影や測距などのセンシングと、無線通信部や無線レーダーなどによる電波を用いたセンシングとを独立して行ってもよい。また、スマートフォンのようなカメラを備えた装置が、一または複数のカメラによる撮影や測距などのセンシングの制御のために、無線通信部や無線レーダーなどによる電波を用いたセンシング結果を用いず、且つ、無線通信部や無線レーダーなどによる電波を用いたセンシングの制御のために一または複数のカメラによる撮影や測距などのセンシング結果は用いない一方で、両方のセンシング結果を一つのアプリケーションで組み合わせて用いてもよい。

（実施の形態３）
本実施の形態では、例えば、システムは、通信を行う装置、センシングを行う装置、通信およびセンシングを行う装置のうち一つ以上で構成されるものとする。まず、センシングを行う装置、通信およびセンシングを行う装置の構成などについて説明を行う。

図１４は、センシング用の信号を送信し、周囲の物体に反射して戻ってきたセンシング用の信号を受信して、センシングを行う装置Ｘ１００の構成の一例を示す図である。

送信装置Ｘ１０１は、センシング用の信号として送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍを生成し、送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿ＭのそれぞれをアンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信する。ここで送信に用いるアンテナの数はＭであり、Ｍは１以上の整数、または、２以上の整数である。

送信装置Ｘ１０１は、例えば、同じセンシング信号に対してアンテナごとに定められた係数を乗算して送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍを生成し、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信することで、センシング信号の指向性制御を行ってもよい。また、送信装置Ｘ１０１は、例えば、複数のセンシング信号のそれぞれに対して、センシング信号ごと且つアンテナごとに定められた係数を乗算して合成することで送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍを生成し、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信してもよい。これにより、センシング信号ごとに指向性制御を行うことができる。上記のアンテナごとに定められた係数、またはセンシング信号ごと且つアンテナごとに定められた係数は、複素数または実数で表される。この係数の値に応じて、各アンテナから送信されるセンシング信号の振幅および／または位相が変更される。ただし、係数は１であってもよく、この場合、係数値が１のアンテナからは送信装置Ｘ１０１で生成されたセンシング信号がそのまま送信される。

なお、送信装置Ｘ１０１は、指向性制御を行わずに送信信号を送信してもよい。例えば、送信装置Ｘ１０１は、複数のセンシング信号のそれぞれを対応するアンテナの送信信号としてそのまま出力しアンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信してもよい。なお、上記説明ではセンシング用信号およびアンテナの数が複数の場合について説明したが、送信装置Ｘ１０１が生成するセンシング用信号の数及びセンシング用信号を送信するアンテナの数は１であってもよい。

アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信されたセンシング用信号は、物体＃１Ｘ１１０＿１や物体＃２Ｘ１１０＿２で反射し、反射したセンシング用信号は装置Ｘ１００が備えるアンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎで受信される。ここでセンシング用信号を受信するアンテナの数はＮであり、Ｎは１以上の整数、または、２以上の整数である。送信に用いるアンテナの数Ｍは、受信に用いるアンテナの数Ｎと同じであってもよいし、異なっていてもよい。

アンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎで受信された受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎは、受信装置Ｘ１０６に入力される。受信装置Ｘ１０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対して、例えばセンシング用信号が送信された周波数帯域または周波数帯域内のチャネルの成分のみを抽出するフィルタ処理や、無線周波数帯から中間周波数帯（ＩＦ）やベースバンド信号の周波数帯に変換する周波数変換処理や、Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理などを行い、推定信号Ｘ１０７を出力する。

Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理で用いる係数は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎごとに設定することが可能であり、係数の値を変更することで受信の指向性制御を行うことができる。係数は予め推定されていてもよいし、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎを用いて、重みづけ合成後のセンシング信号成分の振幅または信号雑音比（ＳＮＲ（Signal-to-Noise Ratio））が他の係数を用いた場合よりも大きい、または所定の閾値を超える係数を推定してもよい。また、受信装置Ｘ１０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対応するＮ個の係数の組を複数用いることで、各係数の組に対応する指向性の信号を同時に取得してもよい。ただし、重み付け合成を行わないで実施することも可能である。

推定部Ｘ１０８は、推定信号Ｘ１０７を用いて、センシング、すなわち周囲環境に関する推定処理を行う。推定部Ｘ１０８が行う推定処理の詳細については後述する。

制御信号Ｘ１０９は、送信装置Ｘ１０１、受信装置Ｘ１０６、及び推定部Ｘ１０８に入力される制御信号であり、送信装置Ｘ１０１、受信装置Ｘ１０６、及び推定部Ｘ１０８に対してセンシングの実施の指示やセンシング範囲やセンシングタイミングの制御などを行う。

以上が、本実施の形態における装置Ｘ１００の構成の一例に関する説明である。

なお、図１４では、装置Ｘ１００で生成された信号がＭ個のアンテナで送信され、Ｎ個のアンテナで受信された信号が受信装置Ｘ１０６で信号処理される場合を例に挙げて説明したが、本実施の形態で説明するセンシング方法を実施する装置の構成はこれに限定されない。

例えば、信号の送信のための送信アンテナ部が、それぞれが複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。ここで、複数のアンテナユニットは同じ指向性及び指向性制御機能を有していてもよいし、アンテナユニット間で指向性制御できる範囲が異なっていてもよい。このとき、一つの送信装置Ｘ１０１が、複数のアンテナユニットの中からセンシング信号の送信に用いるアンテナユニットを選択して用いる構成であってもよいし、複数のアンテナユニットから同じセンシング信号を同時に送信してもよい。また、送信装置Ｘ１０１は、一つのセンシング信号を一つのアンテナユニットから送信するか、複数のアンテナユニットから同時に送信するかを切り替えることができてもよい。また、装置Ｘ１００は、送信装置Ｘ１０１を複数備えていてもよいし、アンテナユニットごとに送信装置Ｘ１０１を備えていてもよい。

アンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎで受信された受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎは、受信装置Ｘ１０６に入力される。受信装置Ｘ１０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対して、例えばセンシング用信号が送信された周波数帯域または周波数帯域内のチャネルの成分のみを抽出するフィルタ処理や、無線周波数帯から中間周波数帯（ＩＦ）やベースバンド信号の周波数帯に変換する周波数変換処理や、Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理などを行い、推定信号Ｘ１０７を出力する。

Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理で用いる係数は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎごとに設定することが可能であり、係数の値を変更することで受信の指向性制御を行うことができる。係数は予め推定されていてもよいし、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎを用いて、重みづけ合成後のセンシング信号成分の振幅または信号雑音比（ＳＮＲ）が他の係数を用いた場合よりも大きい、または所定の閾値を超える係数を推定してもよい。また、受信装置Ｘ１０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対応するＮ個の係数の組を複数用いることで、各係数の組に対応する指向性の信号を同時に取得してもよい。ただし、重み付け合成を行わないで実施することも可能である。

推定部Ｘ１０８は、推定信号Ｘ１０７を用いて、センシング、すなわち周囲環境に関する推定処理を行う。推定部Ｘ１０８が行う推定処理の詳細については後述する。

制御信号Ｘ１０９は、送信装置Ｘ１０１、受信装置Ｘ１０６、及び推定部Ｘ１０８に入力される制御信号であり、送信装置Ｘ１０１、受信装置Ｘ１０６、及び推定部Ｘ１０８に対してセンシングの実施の指示やセンシング範囲やセンシングタイミングの制御などを行う。

以上が、本実施の形態における装置Ｘ１００の構成の一例に関する説明である。

なお、図１４では、装置Ｘ１００で生成された信号がＭ個のアンテナで送信され、Ｎ個のアンテナで受信された信号が受信装置Ｘ１０６で信号処理される場合を例に挙げて説明したが、本実施の形態で説明するセンシング方法を実施する装置の構成はこれに限定されない。

例えば、信号の送信のための送信アンテナ部が、それぞれが複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。ここで、複数のアンテナユニットは同じ指向性及び指向性制御機能を有していてもよいし、アンテナユニット間で指向性制御できる範囲が異なっていてもよい。このとき、一つの送信装置Ｘ１０１が、複数のアンテナユニットの中からセンシング信号の送信に用いるアンテナユニットを選択して用いる構成であってもよいし、複数のアンテナユニットから同じセンシング信号を同時に送信してもよい。また、送信装置Ｘ１０１は、一つのセンシング信号を一つのアンテナユニットから送信するか、複数のアンテナユニットから同時に送信するかを切り替えることができてもよい。また、装置Ｘ１００は、送信装置Ｘ１０１を複数備えていてもよいし、アンテナユニットごとに送信装置Ｘ１０１を備えていてもよい。

同様に、信号の送信のための受信アンテナ部が、それぞれが複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。ここで、複数のアンテナユニットは指向性の制御範囲及び指向性制御精度などの指向性制御能力が同じであってもよいし、アンテナユニット間で指向性制御能力が異なっていてもよい。また、複数のアンテナユニットは指向性の制御範囲及び指向性制御精度などの指向性制御能力が同じであるが、指向性制御できる空間領域が異なるよう設置されていてもよい。このとき、一つの受信装置Ｘ１０６が、複数のアンテナユニットの中から受信信号の取得するアンテナユニットを選択して用いる構成であってもよいし、複数のアンテナユニットから受信した信号を同時に信号処理する構成であってもよい。また、受信装置Ｘ１０６は、一つのアンテナユニットから受信した受信信号のみを信号処理するか、複数のアンテナユニットで受信された受信信号を同時に信号処理するかを切り替えることができてもよい。また、装置Ｘ１００は、受信装置Ｘ１０６を複数備えていてもよいし、アンテナユニットごとに受信装置Ｘ１０６を備えていてもよい。

また、装置Ｘ１００は送信用の複数のアンテナと受信用の複数のアンテナを別に備えるのではなく、信号の送信にも受信にも用いることができる複数のアンテナを備えていてもよい。この場合、装置Ｘ１００は、アンテナごとに送信に用いるか受信に用いるかを選択して切り替えることができるようにしてもよいし、複数のアンテナを送信に用いるか受信に用いるかを時間的に切り替えてもよい。

また、装置Ｘ１００は、信号の送信および受信に共通して用いることが可能な送受信アンテナ部を備えていてもよい。ここで、送受信アンテナ部は、複数のアンテナユニットを含み、アンテナユニットごとに送信に用いるか受信に用いるかを切り替えることができる。装置Ｘ１００は、送信装置Ｘ１０１で生成された信号の送信に用いるアンテナユニットと、受信装置Ｘ１０６で信号処理される信号の受信に用いるアンテナユニットの選択および切り替えを行う選択部を備えていてもよい。

なお、複数のアンテナユニットを用いて同時にセンシング信号を送信する場合、各アンテナユニットから送信される信号の指向性は同じであってもよいし異なっていてもよい。装置Ｘ１００が複数のアンテナユニットから同じ指向性でセンシング信号を送信する場合、センシング信号の届く距離、または反射されたセンシング信号を受信可能な反射位置までの距離を長くすることができる可能性がある。

なお、上記で説明したアンテナユニットを構成するアンテナの数はアンテナユニット間で同じである必要はなく、アンテナユニット間でアンテナ数が異なっていてもよい。

次に、推定部Ｘ１０８が行う推定処理について例を挙げて説明する。

推定部Ｘ１０８は、例えば、自装置とセンシング信号を反射した物体との間の距離を推定する。自装置とセンシング信号を反射した物体との間の距離の推定は、例えば、センシング信号の送信時刻に対する受信時刻の遅延時間を検出し、遅延時間に電磁波の伝搬速度を乗じることによって導出することができる。また、推定部Ｘ１０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）法などの到来方向推定法（Direction of Arrival Estimation）を用いて、受信信号の到来方向、すなわちセンシング信号を反射した物体の方向を推定してもよい。推定部Ｘ１０８は、自装置と物体との間の距離に加えて方向を推定することで送信された信号を反射した物体の位置を推定することができる。推定部Ｘ１０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ法などの到来方向推定、送信アンテナの位置、受信アンテナの位置、送信指向制御の方向の情報などを用いて、三角測量を行い、物体の位置を推定することができる。推定部Ｘ１０８は、受信信号を用いて、物体の検出、物体の動き、物体の材質などを検出してもよい。

ここで、物体の位置は極座標系で表されていてもよいし、３次元の直交座標系で表されていてもよい。座標系の原点は、例えば装置Ｘ１００内の任意の位置でよく、座標系の座標軸は、任意の向きでよい。なお、装置Ｘ１００を備える機器が、装置Ｘ１００以外に装置Ｘ１００と同様または異なる構成の無線センサーやその他の距離センサーを複数備える場合、各センサーで取得されるデータの座標系の原点および座標軸は、センサー間で共通であってもよいし、センサーごとに固有であってもよい。推定部Ｘ１０８は、上記固有の座標系で表された位置情報をそのまま出力してもよいし、機器内で共通の座標系に変換して出力してもよい。変換後の座標系は、機器固有の座標系であってもよいし、当該機器が利用している３次元地図データと同じ座標系など他の機器と共通の座標系であってもよい。

また、推定部Ｘ１０８は、複数の方向のそれぞれにおいて、信号を反射した物体までの距離を推定し、推定された複数の反射位置の３次元座標を点群として取得してもよい。なお、推定部Ｘ１０８で取得される複数の測距結果のデータのフォーマットは、３次元座標の値を有する点群フォーマットでなくてもよく、例えば距離画像やその他のフォーマットであってもよい。距離画像のフォーマットを用いる場合、距離画像の２次元平面内での位置（座標）が自装置から見た受信信号の到来方向に対応し、各画像の画素位置に対応する方向における物体までの距離が画素のサンプル値として格納されている。

推定部Ｘ１０８は、さらに、上記の点群データまたは距離画像データを用いて物体の形状の推定などの認識処理を行ってもよい。例えば、「距離が所定の範囲内にある近接する位置の一つ以上の点」、または、複数の点または画像領域を同一の物体であるとみなして抽出し、当該一つ、または、複数の点の位置関係または画像領域の形状に基づいて物体の形状を推定することができる。推定部Ｘ１０８は、物体の形状の推定結果を用いた認識処理として、センシングされた物体の識別などを行ってもよい。この場合、推定部Ｘ１０８は、例えば、センシング範囲に居るのが人であるか、その他の動物であるのかの識別や、物体の種類の識別などを行う。なお、推定部Ｘ１０８が行う認識処理は、物体の識別以外であってもよい。例えば、推定部Ｘ１０８は、認識処理としてセンシング範囲内の人の数や、車の数などを検出してもよいし、検出された人の顔の位置や姿勢などを推定してもよい。推定部Ｘ１０８は、上記の認識処理とは異なる認識処理として、検出された人の顔の形状が、予め登録された人物と一致するか否か、どの人物であるかなどを判定する顔認証などの処理を行ってもよい。

また、推定部Ｘ１０８は、自装置と物体との間の距離を異なるタイミングで複数回測定して、自装置と物体との間の距離または検出された点の位置の時間的変化を取得してもよい。この場合、推定部Ｘ１０８は、自装置と物体との間の距離または点の位置の時間的変化を用いた認識処理として、移動する物体の速度や加速度などを推定してもよい。例えば、推定部Ｘ１０８は、センシング範囲を走行する車の速度の推定や移動方向などを推定してもよい。なお、推定部Ｘ１０８が距離や点の位置の時間的変化を用いて行う認識処理は、物体の速度や加速度の推定以外であってもよい。例えば、推定部Ｘ１０８が、検出された人の姿勢の変化から人が特定の動作を行ったか否かを検出することで、装置Ｘ１００をスマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータなどの電子機器のジェスチャー入力用のデバイスとして利用してもよい。

なお、上述した移動する物体の速度の推定は、送信したセンシング信号の周波数と受信した反射信号の周波数を比較して、反射信号が受けたドップラー効果による周波数の変化を推定することで導出してもよい。

次に、送信装置Ｘ１０１及び受信装置Ｘ１０６で用いるセンシング信号について例を挙げて説明する。

装置Ｘ１００は、センシング用の信号として、非特許文献１や非特許文献２に開示されたパルス信号を送信してもよい。装置Ｘ１００は、センシングに用いる周波数帯域でパルス信号を送信し、パルス信号の送信時刻に対する反射信号の受信時刻の遅延時間に基づいてセンシング用信号を反射した物体までの距離を測定する。

センシング用の信号の異なる例として、装置Ｘ１００は、非特許文献３に記載されたｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｍｏｄｕｌａｔｅｄ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｗａｖｅ（ＦＭＣＷ）方式やｐｈａｓｅ ｍｏｄｕｌａｔｅｄ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ｗａｖｅ（ＰＭＣＷ）方式の信号を用いてもよい。ＦＭＣＷ信号は、時間的に周波数を変更させたＣｈｉｒｐ信号を無線周波数に変換した信号である。推定部Ｘ１０８は、ＦＭＣＷ信号を用いた推定処理として、装置Ｘ１００から送信する信号と受信装置Ｘ１０６で受信された信号とをミキサーで重畳する。その結果、重畳後の信号は、受信した信号の飛行時間に応じた周波数の中間周波数の信号となるため、重畳後の信号に含まれる周波数成分を検出することで、ＦＭＣＷ信号を反射した物体までの距離を測定する。

センシング用の信号の異なる例として、装置Ｘ１００は、定められた周波数の変調信号をセンシングに用いる周波数帯域の信号に周波数変換した信号を用いてもよい。この場合、推定部Ｘ１０８は、例えば、装置Ｘ１００から送信する信号の変調成分の位相と受信装置Ｘ１０６で受信された信号の変調成分の位相の差に基づいて、センシング用信号を反射した物体までの距離を推定することができる。また、推定部Ｘ１０８は、送信した変調信号の周波数と受信した変調信号の周波数を比較することで、センシング信号が反射して受信されるまでにドップラー効果により受けた周波数の変動を検出し、移動する物体の移動速度と方向を推定してもよい。なお、変調信号に含まれる周波数成分は複数であってもよく、例えば、非特許文献４に記載された変調信号として複数の周波数成分を含むＯＦＤＭ信号を用いてもよい。

なお、センシング用の信号に例は、上述に限ったものではなく、変調方式により変調した信号であってもよいし、無変調のキャリアであってもよいし、それ以外の信号を用いてもよい。

上述した通り、装置Ｘ１００は、複数のアンテナを用いて複数のセンシング信号を同時に送信してもよいし、それぞれ複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットを用いて複数のセンシング信号を同時に送信してもよい。

本実施の形態では、推定部Ｘ１０８が行う推定処理として、センシング信号の送信時刻と反射信号の受信時刻の差分から距離を測定する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、推定部Ｘ１０８が行う推定処理は、上記のものに限られない。例えば、推定部Ｘ１０８は、受信した反射信号から伝送路の状態を推定し、推定された伝送路状態の時間的変化や、過去に推定された伝送路状態の平均値や特徴量との比較に基づく認識処理を行うことで、センシング範囲に物体が存在するか否かの判定や物体の移動の有無の検出など行ってもよい。また、推定部Ｘ１０８は、受信信号の減衰状況から降雨の有無などを検出してもよい。

また、本実施の形態では、送信したセンシング信号の反射波をセンシングに用いる例について説明した。しかしながら、センシング信号を用いてセンシングを行うのは当該センシング信号を送信した装置に限定されない。例えば、装置Ｘ１００の受信装置Ｘ１０６は他の装置から送信されたセンシング信号を受信し、推定部Ｘ１０８は当該受信信号に基づいて他の装置がセンシング信号の届く範囲にあることの判定や、他の装置の方向の推定を行ってもよい。また、受信したセンシング信号の信号強度に基づいて、他の装置までの距離を推定してもよい。また、装置Ｘ１００の送信装置Ｘ１０１は、他の装置がセンシングに用いることができるようにセンシング信号を送信してもよい。このとき送信されるセンシング信号は、自装置で反射波を用いてセンシングするために送信するセンシング信号であってもよいし、他の装置におけるセンシング用に周期的にセンシング信号が送信されてもよい。また、装置Ｘ１００は、他の装置から送信されたセンシング信号を受信した場合に、送信装置Ｘ１０１を用いて当該受信信号を受信した方向にセンシング信号を送信してもよい。なお、他の装置に対して送信するセンシング信号は指向性の制御を行うことなく送信されていてもよい。

また、図１４では、センシングを行う装置Ｘ１００は、物体＃１、物体＃２によって反射した信号を受信する例を示しているが、物体＃１、物体＃２から反射し、さらに他の物体、物質に反射することによって得た信号を、センシングを行う装置Ｘ１００は得て、物体の検出、物体との距離、位置などの推定を行ってもよい。

次に、図１４とは異なる電波を用いたセンシング方法の例について説明する。

図１５は、例えば、電波を用いてセンシングを行う装置Ｘ２００の構成の一例を示す図である。図１５において図示されている構成のうち、図１４で示した構成と同様の機能を有する構成については同じ符号番号を付与しており、それらの構成については詳細な説明を省略する。

装置Ｘ２００は、センシング用の変調信号、および／または、通信用の変調信号を用いてセンシングを行う点で装置Ｘ１００と異なる。ここでの特長は、例えば、装置Ｘ２００が信号を送信し、通信相手である端末は、装置Ｘ２００が送信した信号の変化をとらえることで、物体（例えば、図１５の物体＃１）の位置、大きさ、物体（例えば、図１５の物体＃１）との距離などを推定するというところである。なお、装置Ｘ２００が通信用の変調信号を送信している場合は、端末とのデータ通信も可能となる。以下では、通信用の変調信号を用いてセンシングを行う場合について説明する。

送信装置Ｘ２０１は、制御信号Ｘ１０９および送信データＸ２１０を入力として、誤り訂正符号化処理、変調処理、プリコーディング、多重化処理などを施して通信用の送信信号Ｘ２０２＿１からＸ２０２＿Ｍを生成する。装置Ｘ２００は、送信信号Ｘ２０２＿１からＸ２０２＿ＭのそれぞれをアンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信する。

送信信号および送信に用いるアンテナの数については、図１４に関する説明と同様であり、２以上の複数であってもよいし、１であってもよい。図１４に関する説明と比較すると、図１４に関する説明の送信信号がセンシング信号の成分を含んでいるのに対し、本説明の送信信号は送信データを変調した信号の成分を含んでいる点で異なるが、送信装置Ｘ２０１が送信信号を生成するための重みづけ合成処理で用いる係数により指向性制御を行うことができる点は同様である。また、装置Ｘ２００は、装置Ｘ１００と同様に、複数のアンテナを備えるアンテナユニットを一つだけ備えていてもよいし、複数のアンテナユニットを備えていてもよい。

なお、指向性制御を行う場合、図１４の説明の送信装置Ｘ１０１は、センシングを行いたい方向へ送信の指向性制御を行うが、図１５の送信装置Ｘ２０１は、通信相手である端末との通信品質が向上するよう送信の指向性制御を行う。ただし、送信装置Ｘ２０１は、センシングを行いたい方向へ向けて送信信号の指向性制御を行ってもよいし、通信相手である端末が、装置Ｘ２００が送信した信号を用いて、センシングを行う上で望ましいセンシング結果が得られるように指向性制御を行ってもよい。端末におけるセンシングのために送信装置Ｘ２０１が指向性制御を行う場合、送信装置Ｘ２０１は端末から指定された係数を用いて信号の送信を行う。ここで送信される信号は、送信データを用いて変調された信号成分を含んでいてもよいし、送信データを用いて変調された信号成分を含んでいなくてもよい。送信データを用いて変調された信号成分を含まない信号は、例えば、プリアンブルやリファレンス信号などの端末側で既知の値で変調された信号である。また、送信装置Ｘ２０１は、送信データを用いて変調された信号成分を含む信号を送信する場合と、送信データを用いて変調された信号成分を含まない信号とで異なる指向性制御を行ってもよい。

なお、端末は、装置Ｘ２００が送信した変調信号を受信することで、データを得ることになる（通信を行うことになる）とともに、センシングも実施することになる。

また、端末が信号を送信し、通信相手である装置Ｘ２００は、端末が送信した信号の変化をとらえることで、物体（例えば、図１５の物体＃１）の位置、大きさ、物体（例えば、図１５の物体＃１）との距離、物体（例えば、図１５の物体＃１）の種類、材質などを推定してもよい。なお、端末が通信用の変調信号を送信している場合は、装置Ｘ２００とのデータ通信も可能となる。

例えば、アンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎを用いて、端末が送信した変調信号を受信する。そして、受信装置Ｘ２０６は、制御信号Ｘ１０９および受信信号Ｘ２０５＿１からＸ２０５＿Ｎを入力として、復調処理および誤り訂正復号処理などを行って受信データを取得する。また、受信装置Ｘ２０６は、受信処理で得られた伝送路特性などを推定信号Ｘ２０７として出力する。

Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理で用いる係数は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎごとに設定することが可能であり、係数の値を変更することで受信の指向性制御を行うことができる。係数は予め推定されていてもよいし、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎを用いて、重みづけ合成後のセンシング信号成分の振幅または信号雑音比（ＣＮＲ）が他の係数を用いた場合よりも大きい、または所定の閾値を超える係数を推定してもよい。また、受信装置Ｘ２０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対応するＮ個の係数の組を複数用いることで、各係数の組に対応する指向性の信号を同時に取得してもよい。

推定部Ｘ２０８は、制御信号Ｘ１０９および推定信号Ｘ２０７を入力とし、推定信号Ｘ２０７を用いて推定処理を行う。推定部Ｘ２０８は、例えば、推定信号Ｘ２０７に含まれる伝送路特性に基づいて、周囲に物体が存在するか否かなどの周囲の環境の推定を行う。また、推定部Ｘ２０８は伝送路特性の時間的変化に基づいて物体の移動や物体の接近などを検出してもよい。推定部Ｘ２０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ法などの到来方向推定法を用いて、受信信号の到来方向、すなわちセンシング信号を反射した物体の方向を推定してもよい。推定部Ｘ２０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ法などの到来方向推定、アンテナ位置（例えば、送信装置と受信装置の位置）、送信指向性制御の方向の情報などを用いて、三角測量を行い、物体の位置を推定してもよい。推定部Ｘ２０８は、受信信号を用いて、物体の検出、物体の動き、物体の材質などを検出してもよい。

推定部Ｘ２０８は、上記の推定処理を、例えば、上述した物体の存在の有無や物体の移動の有無などの検出したい事象に応じた信号処理を推定信号Ｘ２０７に対して施すことで実施する。このとき、推定処理は、例えば、信号処理によって抽出された特徴量が所定の閾値を超えているか否かの判定結果に基づいて行われる。また、推定処理は、上記で例示した以外の信号処理に基づいて行われてもよい。例えば、推定処理は、多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルで行われてもよい。推定処理に多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルを利用する場合、推定部Ｘ２０８は、推定信号Ｘ２０７に対して所定の前処理を行ったうえで、前処理後のデータを多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルに入力してもよい。また、推定部Ｘ２０８は、通信に用いている周波数帯域または周波数帯域内のチャネル番号などの情報を用いてもよい。また、推定部Ｘ２０８は、受信した通信用の信号を送信した通信装置のアドレスや、当該信号の宛先である通信装置のアドレスを用いてもよい。このように、周波数帯域や通信装置のアドレスなどの受信した通信用の信号に関する情報を用いることで、信号を送信した通信装置の位置や信号送信時に用いた指向性などの条件が同じ、または類似している通信用の信号間の比較を行うことができ、推定精度が向上する可能性がある。

上述の説明では、通信相手が送信した通信用の信号を用いてセンシングを行う場合について説明した。図１５では、装置Ｘ２００が、送信処理を実施するための構成である送信装置Ｘ２０１とアンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍと、受信処理を実施するための構成である受信装置Ｘ２０６およびアンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎとが異なる構成として示されているが、装置Ｘ２００の構成はこれに限定されない。例えば、送信装置Ｘ２０１と受信装置Ｘ２０６は一つの構成要素として実現されていてもよいし、複数のアンテナを送信と受信で共通に用いてもよい。また、図１４の説明と同様に、装置Ｘ２００における送信用の複数のアンテナは複数のアンテナユニットで構成されていてもよいし、受信用の複数のアンテナは複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。また、装置Ｘ２００における送信用の複数のアンテナ及び受信用の複数のアンテナは共通の送受信アンテナ部で構成されていてもよい。

また、通信用の信号のかわりにセンシング用の信号を用いてもよい。つまり、第１の装置は、他の装置が送信したセンシング用の信号を用いて、物体（例えば、図１５の物体＃１）の位置、大きさ、物体（例えば、図１５の物体＃１）との距離、物体（例えば、図１５の物体＃１）の種類、材質などを推定してもよい。

そして、通信用の信号を用いたセンシング方法は、図１４を用いて説明した他の装置に対してセンシング信号を送信する例と同様の目的で利用することもできる。すなわち、装置Ｘ２００は、端末などの他の装置から送信された通信用の信号を、当該信号の伝送路特性などから周囲の環境をセンシングするためではなく、他の装置が通信用の信号の届く範囲にあることの判定や、他の装置の方向の推定に用いてもよい。

なお、装置Ｘ２００は、通信相手である例えば端末が送信した通信用の変調信号を受信した際、センシングの動作を行わず、復調動作のみ行うとしてもよい。

次に、通信およびセンシングを行う装置について説明する。

図１６は、通信およびセンシングを行う装置の構成の一例を示す図である。図１６において図示されている構成のうち、図１４および図１５で示した構成と同様の機能を有する構成については同じ符号番号を付与しており、それらの構成については詳細な説明を省略する。

装置Ｘ３００は、センシング用の変調信号を用いたセンシングと、通信用の変調信号を用いてセンシングの両方を行う。すなわち、装置Ｘ３００の送信装置Ｘ３０１は、送信装置Ｘ１０１と同様にセンシング用の信号を送信する機能と、送信装置Ｘ２０１と同様に通信用の信号を他の通信装置に送信する機能とを備える。また、装置Ｘ３００の受信装置Ｘ３０６は、受信装置Ｘ１０６と同様にセンシング用の信号を受信する機能と、受信装置Ｘ２０６と同様に他の通信装置が送信した通信用の信号を受信する機能とを備える。また、推定部Ｘ３０８は、推定部Ｘ１０８と同様にセンシング用の信号を用いた推定処理と、推定部Ｘ２０８と同様に通信用の信号を用いた推定処理の両方を実施する。

装置Ｘ３００の各構成要素が実施する処理は、センシング用信号を送信・受信する場合は図１４の装置Ｘ１００と同様であり、通信用信号の送信・受信を行う場合は図１５の装置Ｘ２００と同様であるため、説明を省略する。

図１６では、装置Ｘ３００が、送信処理を実施するための構成である送信装置Ｘ３０１とアンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍと、受信処理を実施するための構成である受信装置Ｘ３０６およびアンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎとが異なる構成として示されているが、装置Ｘ３００の構成はこれに限定されない。例えば、送信装置Ｘ３０１と受信装置Ｘ３０６は一つの構成要素として実現されていてもよいし、一つ以上、または、複数のアンテナを送信と受信で共通に用いてもよい。

また、装置Ｘ３００は、通信用の送信装置とは別にセンシング用の送信装置を備えていてもよい。このとき、通信用の送信装置とセンシングの送信装置は同じ一つ以上、または、複数のアンテナを切り替えて用いてもよいし、通信用、センシング用の異なる、一つ以上、または、複数のアンテナを備えていてもよい。なお、通信用およびセンシング用信号送信装置Ｘ３０１は、制御信号Ｘ３０９に含まれるモードの情報に基づき、センシング用の信号の送信と通信用の変調信号の送信を切り替えて、アンテナから送信してもよい、つまり、センシング用の信号を送信するモードと通信用の変調信号を送信するモードが存在していてもよい。また、通信用およびセンシング用送信装置Ｘ３０１は、センシング用の信号と通信用の変調信号をあわせた信号を送信してもよい。

また、装置Ｘ３００は、通信用の受信装置とは別にセンシング用の受信装置を備えていてもよい。このとき、通信用の受信装置とセンシングの受信装置は同じ、一つ以上、または、複数のアンテナを切り替えて用いてもよいし、通信用、センシング用に異なる、一つ以上、または、複数のアンテナを備えていてもよい。また、装置Ｘ３００は、通信用の送信装置、センシング用の送信装置、通信用の受信装置、センシングの受信装置をそれぞれ別に備えていてもよい。また、装置Ｘ３００は、通信用の送受信装置、センシング用の送受信装置を備えていてもよい。また、装置Ｘ３００は、通信用の送受信装置、センシング用の送信装置、センシング用の受信装置を備えていてもよい。

また、本実施の形態においても図１４の説明および図１５の説明と同様に、送信用の一つ以上、または、複数のアンテナは、一つ以上、または、複数のアンテナユニットで構成されていてもよいし、受信用の一つ以上、または、複数のアンテナは、一つ以上、または、複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。また、送信用の一つ以上、または、複数のアンテナ及び受信用の一つ以上、または、複数のアンテナは共通の送受信アンテナ部で構成されていてもよい。

以上のような装置の構成を用いることで、特に、以降で説明する実施の形態を実施することが可能となり、これにより、各実施の形態で記載した効果を得ることができるようになる。したがって、以降では、実施方法のより具体的な例について説明する。

（実施の形態４）
本実施の形態では、無線通信機能を有するアクセスポイント（ＡＰ）や端末がセンシングを行う場合のセンシング方法の一例について説明する。

図１７は、本実施の形態におけるシステム構成の一例を示す図である。図１７において、Ｚ１００はアクセスポイント（ＡＰ）であり、Ｚ１０１＿１、Ｚ１０１＿２、Ｚ１０１＿３はそれぞれＡＰと無線通信を行う端末である。なお、図１７では、各端末がＡＰとの間で通信を行う場合を図示しているが、各端末は端末間で通信を行う機能を備えていてもよい。

図１８は、ＡＰＺ１００および端末Ｚ１０１＿１、Ｚ１０１＿２、Ｚ１０１＿３が備える通信、および、センシング可能な装置の構成の一例を示す図である。図１８の装置は、実施の形態３で説明した図１６の装置Ｘ３００と同様に通信用に用いることができる一または複数の周波数帯域およびそれぞれの周波数帯域における一または複数のチャネルを用いて、センシングを行う。

図１８の装置は、送受信部Ｚ２０１、センシング部Ｚ２０２、送受信アンテナ部Ｚ２０３、送信用信号選択部Ｚ２０４、受信用信号選択部Ｚ２０５、および制御部Ｚ２０６を備える。

送受信部Ｚ２０１は、通信用の信号の送受信を行う。送受信部が行う通信用の信号の送受信処理は、実施の形態３で説明した送信装置Ｘ２０１が行う送信処理および受信装置Ｘ２０６が行う受信処理と同様である。

センシング部Ｚ２０２は、受信信号に基づいてセンシングを行う。センシング部Ｚ２０２は、実施の形態３で説明したセンシング用の信号を送信し、受信した反射信号を用いてセンシングを行うセンシング方法を実施してもよいし、実施の形態３で説明した端末やＡＰなどの他の通信装置から受信した通信用の信号を用いてセンシングを行うセンシング方法を実施してもよい。また、センシング部Ｚ２０２はセンシング信号を送信するセンシング方法と受信した通信用の信号を用いるセンシング方法の両方を実施してもよい。センシング信号を送信するセンシング方法を実施する場合、センシング部Ｚ２０２は、実施の形態１における送信装置Ｘ１０１と同様の処理を行って、センシング用の信号を生成して出力する。一方、センシング部Ｚ２０２がセンシング信号を送信するセンシング方法は実施せず、通信用の信号を用いるセンシング方法のみを実施する場合、センシング部Ｚ２０２は信号を送信しなくてもよい。

送受信アンテナ部Ｚ２０３は信号の送受信を行う。送信用信号選択部Ｚ２０４は、送受信部Ｚ２０１およびセンシング部Ｚ２０２で生成された信号を送受信アンテナ部Ｚ２０３から送信する。受信用信号選択部Ｚ２０５は、送受信アンテナ部Ｚ２０３で受信された信号を送受信部Ｚ２０１及びセンシング部Ｚ２０２に入力する。制御部Ｚ２０６は、送受信部Ｚ２０１、センシング部Ｚ２０２、送信用信号選択部Ｚ２０４、受信用信号選択部Ｚ２０５の動作を制御するための制御信号を生成し、通信を行う周波数および期間と、センシングを行う周波数および期間の制御などを行う。なお、送信用信号選択部Ｚ２０４は、センシング用の信号と通信用の信号を組み合わせてフレームにしたがった信号を生成し、出力することもある。また、受信用信号選択部Ｚ２０５は、受信信号から、通信用の信号、センシング用の信号を生成し、両者を出力することもある。

図１９から図３７は、本実施の形態における装置が送受信するフレームの構成の例である。図１９から図３７において、横軸は時間であり、図１９、図２０、および図２２から図３７において縦軸は周波数である。縦軸の周波数は、例えば、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）信号のサブキャリアなど、一つの周波数帯域における一つのチャネル内の周波数であってもよいし、一または複数の周波数帯域内の複数のチャネルであってもよい。また、縦軸の周波数は複数のチャネルにまたがるＯＦＤＭ信号の複数のサブキャリアであってもよい。したがって、シングルキャリア伝送方式であってもよいし、ＯＦＤＭなどのマルチキャリア伝送方式であってもよい。また、センシングのためのフレーム、センシングのための信号の場合、例えば、帯域制限されたパルス信号であってもよいし、トーン信号、キャリアであってもよい。したがって、図１９から図３７のフレームを通信、および／または、センシングのために使用する場合、図１９のフレームは、シングルキャリア伝送方式の信号、マルチキャリア伝送方式信号でなくてもよい。

図１９から図３７に示しているリファレンスシンボルは、本実施の形態における装置がセンシングを実施するためのシンボルである。なお、リファレンスシンボルは、「通信相手が信号検出、時間同期、周波数同期、チャネル推定などを行う」ための機能を有していてもよい。また、リファレンスシンボルは、データ通信を行うための手続きに必要な制御情報、ＭＡＣ（Media Access Control）フレームであってもよい。

制御情報シンボルは、例えば、データシンボルにおける通信方法を通知するためのシンボルであるものとする。したがって、制御情報シンボルは、例えば、誤り訂正符号化方法（符号化率、ブロック長（符号長）、誤り訂正符号の情報など）の情報、変調方式の情報、送信方法の情報（例えば、シングルストリーム伝送、または、複数ストリーム伝送、いずれを用いているかの情報）（ＭＣＳ（Modulation and Coding Scheme）の情報）、データ長、などの情報を含んでいる。

データシンボルは、通信相手にデータを伝送するためのシンボルである。

ガード区間は、リファレンス信号の直後に配置し、センシングを補助するための区間である。ガード区間は、例えば、当該ガード区間の前後に配置される信号又はシンボル同士の干渉を回避するため、または、ガード区間前のシンボルとガード区間後のシンボルの送信指向性、受信指向性の変更を行うために設けられる。例えば、ガード区間は、信号が存在していなくてもよい。なお、ガード区間はフレームに対し、設置しなくてもよい。センシング部Ｚ２０２は、ガード区間において、例えば、自通信装置または他の通信装置がセンシング用の信号または通信用の信号を送信していない状態における信号の受信状態を取得するためなどに用いられる。

なお、図１９から図３７に示したフレーム構成はあくまでも一例であり、フレーム構成はこれらに限られない。例えば、フレーム内に他のシンボルが含まれていてもよい。また、フレームを送信する際、シングルキャリア伝送方式を用いてもよいし、ＯＦＤＭなどのマルチキャリア伝送方式を用いてもよい。

リファレンスシンボルにおいて、データを伝送する領域を含んでいてもよい。そのデータを伝送する領域において、送信信号が「通信用の信号を送信しているか」、または、「物体検出のための信号を送信しているか」を識別するためのデータを含んでいてもよい。

また、リファレンスシンボルと名づけているが、呼び方はこれに限ったものではなく、リファレンスシンボルを、パイロットシンボル、トレーニングシンボル、トレーニングフィールド、プリアンブル、制御情報シンボル、ミッドアンブル、などと呼んでもよい。例えば、パイロットシンボル、トレーニングシンボル、トレーニングフィールド、プリアンブル、制御情報シンボル、ミッドアンブル、などを用いて、センシングを実施してもよい。

図１９は、本実施の形態の装置が、通信を行っているときのフレーム構成である。

図１９に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、データシンボルとを含んでいる。

図２０は、本実施の形態の装置が、センシングを行っているときのフレーム構成である。

図２０の左の図は、センシングのために、リファレンスシンボルを送信しているフレーム構成である。図２０の左の図に示されるフレームは、リファレンスシンボルを含んでいる。

図２０の右の図は、センシングのためのリファレンスシンボルに対し、プリアンブル、制御情報シンボルを付加している。図２０の右の図に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、リファレンス信号とを含んでいる。

図２０の右のフレームを受信した装置は、例えば、通信機能のみしか具備していない装置であっても、プリアンブル、制御情報シンボルを受信することで、センシングの信号が存在していることを知ることができ、これにより、この装置が、干渉しないように、変調信号の送信タイミングを制御することができるという効果を得ることができる。そのときの信号の存在例が、図２１のようになる。

図２１に示すように、ある周波数帯では、通信用の変調信号とセンシング用の変調信号が存在するようにすることが可能である。

なお、本実施の形態の装置は、図１９のフレームの送受信が可能なように、通信機能のみを具備した装置であってもよい。

また、本実施の形態の装置は、図２０のフレームの送受信が可能なように、センシングの機能のみを具備した装置であってもよい。

本実施の形態の装置は、図２２から図３７のフレームの送受信が可能なように、通信とセンシングを並行して処理する装置であってもよい。図２２から図３７のフレームについて以降で説明する。なお、図２２から図３７は、センシングを可能とするフレームの例であり、センシングにあわせて通信を可能とする場合もある。また、図２２から図３７のフレームにおいて、ガード区間が存在するフレームがあるが、ガード区間が存在しないようにしても実施することは可能である。なお、図２２から図３７のフレームを考える上で、図１７の状態を考える。ただし、ＡＰを中継器として考えることができるものとする。図２２に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、データシンボルと、ミッドアンブルと、データシンボルとを含んでいる。このとき、ミッドアンブルは、データシンボルの復調のためのシンボルである、および／または、センシングのためのシンボルである、ものとする。この点については、他の図面でも同様である。また、プリアンブルは、通信を実現するために配置されたものであるが、プリアンブル、および／または、制御情報シンボルをセンシングのために装置が用いてもよい。この点については、他の図面でも同様である。

図２３に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、データシンボルと、ミッドアンブルと、データシンボルとを含んでいる。また、ミッドアンブルとデータシンボルとの間には、ガード区間が設けられている。なお、ガード区間前のシンボルとガード区間後のシンボルでは、送信指向性が異なっていてもよい。この点については、他の図面でも同様である。また、ミッドアンブルの前にガード区間を設置してもよい。さらに、ガード区間が存在しないようなフレームであってもよい。この点については、他の図面でも同様である。

図２４に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、データシンボルと、リファレンス信号とを含んでいる。データシンボルは、互いに異なる２つの周波数帯Ｆ８１及びＦ８３に配置されている。リファレンス信号は、データシンボルが配置されている周波数帯とは異なる周波数帯Ｆ８２に配置されている。また、リファレンス信号は、周波数帯Ｆ８２において時間間隔をあけて３つ配置されている。リファレンス信号の間には、ガード区間が設けられている。つまり、３つのリファレンス信号は、ガード区間を挟んで配置されている。なお、リファレンス信号は、センシングのために用いられるものとする。なお、この点については、他の図面においても同様である。また、ガード区間前のリファレンス信号とガード区間後のリファレンス信号の送信指向性が異なっていてもよい。なお、この点については、他の図面においても同様である。

そして、２以上の周波数帯、または、２以上のチャネルにデータシンボル又はリファレンス信号が配置される場合、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency Division Multiple Access）方式による多重アクセスが採用され得る。この場合、データシンボル又はリファレンスは、時間方向及び周波数方向それぞれにおいて指定された範囲に配置される。ここでは、上記範囲を、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースともいう。また、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースを通信用リソースともいい、電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースをセンシング用リソースともいう。以降も同様とする。

図２５に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、データシンボルと、リファレンス信号とを含んでいる。データシンボルは、互いに異なる５つの周波数帯Ｆ９１～Ｆ９５に配置されている。リファレンス信号は、周波数帯Ｆ９２及びＦ９４に配置されている。周波数帯Ｆ９２及びＦ９４では、リファレンス信号とデータシンボルとの間にガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ９２、Ｆ９４のように、一部の周波数リソースにおいて、データシンボルとリファレンス信号が混在していてもよい。このようにすることで、周波数利用効率が向上するという効果を得ることができる。なお、ガード区間前後のリファレンス信号とデータシンボルの送信指向性は異なっていてもよい。この点については、他の図面においても同様である。

図２６に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、データシンボルと、リファレンス信号とを含んでいる。データシンボルは、周波数帯Ｆ１０１及びＦ１０３～Ｆ１０５に配置されている。リファレンス信号は、周波数帯Ｆ１０２において、ガード区間を挟んで３つ配置されている。また、周波数帯Ｆ１０１からＦ１０５に亘ってリファレンス信号が配置されている。そのリファレンス信号のあと、周波数帯Ｆ１０１～Ｆ１０３及びＦ１０５にデータシンボルが配置されており、周波数帯Ｆ１０４には、リファレンス信号が、ガード区間を挟んで２つ配置されている。ひとつの特徴的な点は、広帯域のリファレンス信号と狭帯域のリファレンス信号が存在している点である。これにより、高精度なセンシングができる可能性が高くなる。

図２７に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルとを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃２、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１１１、Ｆ１１２、Ｆ１１３及びＦ１１４に配置されている。このフレーム構成は、ＯＦＤＭＡのフレーム例と考えることができる。例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。

図２８に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルと、ミッドアンブルとを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃２、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１２１、Ｆ１２２、Ｆ１２３及びＦ１２４に配置されている。また、ユーザ宛のデータシンボルは、ミッドアンブルを挟んで配置されている。このフレーム構成は、ＯＦＤＭＡのフレーム例と考えることができる。例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。

図２９に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルと、ミッドアンブルとを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃２、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１３１、Ｆ１３２、Ｆ１３３及びＦ１３４に配置されている。ユーザ宛のデータシンボルは、ミッドアンブルを挟んで配置されている。ミッドアンブルと、ユーザ宛のデータシンボルとの間には、ガード区間が設けられている。なお、ミッドアンブルの前にガード区間を設置してもよい。このフレーム構成は、ＯＦＤＭＡのフレーム例と考えることができる。例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。

図３０に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルと、リファレンス信号とを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１４１、Ｆ１４３及びＦ１４４に配置されている。周波数帯Ｆ１４２には、３つのリファレンス信号が、ガード区間を挟んで配置されている。ＯＦＤＭＡを用いる場合、ユーザ宛のデータシンボルに用いられない周波数帯（例えば図３０における周波数帯Ｆ１４２）があることがあり、その場合に、ユーザ宛のデータシンボルに用いられない周波数帯にリファレンス信号を配置したものである。なお、周波数帯Ｆ１４２は、あるユーザ宛のデータシンボルを伝送するために使用することもできる。なお、例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。図３１に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルと、リファレンス信号とを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃２、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１５１、Ｆ１５２、Ｆ１５３及びＦ１５４に配置されている。また、周波数帯Ｆ１５１では、ユーザ＃１宛のデータシンボルのあとに、２つのリファレンス信号がガード区間を挟んで配置されている。周波数帯Ｆ１５２では、ユーザ＃２宛のデータシンボルのあとに、リファレンス信号が配置され、そのリファレンス信号のあとにガード区間が設けられている。

ＯＦＤＭＡを用いる場合、ユーザ宛のデータシンボルの時間長がユーザごとに異なることがあり、その場合に、ユーザ宛のデータシンボルに用いられない周波数帯及び時間帯にリファレンス信号を配置したものである。例えば、ユーザ＃４宛データシンボルの時間長に比べ、ユーザ＃１宛のデータシンボルの時間長は短く、ユーザ＃１宛データシンボル後の時間を利用して、リファレンスシンボルを送信することができる。なお、例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。図３２に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルと、リファレンス信号とを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１６１、Ｆ１６３及びＦ１６４に配置されている。また、リファレンス信号が周波数帯Ｆ１６１～Ｆ１６４に亘って配置され、そのリファレンス信号のあとにガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ１６２では、リファレンス信号の間にガード区間が設けられている。例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。

図３３に示されるフレームは、プリアンブルと、制御情報シンボルと、ユーザ宛のデータシンボルと、リファレンス信号とを含む。ユーザ宛のデータシンボルは、ユーザ＃１、＃２、＃３及び＃４を宛先とするデータシンボルを含み、それぞれ、周波数帯Ｆ１７１、Ｆ１７２、Ｆ１７３及びＦ１７４に配置されている。また、リファレンス信号が周波数帯Ｆ１７１～Ｆ１７４に亘って配置され、そのリファレンス信号のあとにガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ１７１では、ガード区間のあとに、ユーザ＃１宛てのリファレンス信号が配置され、その後にガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ１７２では、ガード区間のあとに、ユーザ＃２宛てのリファレンス信号が配置され、その後にガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ１７１とＦ１７２とにおいて、ユーザ宛のデータシンボル、リファレンス信号及びガード区間の時間長は互いに異なる。例えば、ＡＰ、中継器などが送信するフレームと考えることができる。

図３４に示されるフレームは、端末が送信するフレーム構成例、例えば、ユーザ＃１が保有する端末が送信するフレームの構成例であり、プリアンブルと、制御情報シンボルと、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルとを含む。（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルは、周波数帯Ｆ１８１に配置されている。周波数帯Ｆ１８２は、ユーザ＃１が保有する端末には割り当てられていない。ただし、周波数帯Ｆ１８２は、他のユーザが保有する端末（ユーザ＃１以外の端末）が、データシンボル、リファレンス信号を送信するのに使用することができる。

図３５に示されるフレームは、端末が送信するフレーム構成例、例えば、ユーザ＃１が保有する端末が送信するフレームの構成例であり、プリアンブルと、制御情報シンボルと、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルと、リファレンス信号とを含む。（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルは、周波数帯Ｆ１９１に配置されている。周波数帯Ｆ１９２は、ユーザ＃１が保有する端末には割り当てられていない。また、（ユーザ＃１が保有する端末が送信するデータシンボルの後にはリファレンス信号及びガード区間が設けられている。また、次の（ユーザ＃１が保有する端末が送信するデータシンボルの後にも、リファレンス信号及びガード区間が設けられている。ただし、周波数帯Ｆ１９２は、他のユーザが保有する端末（ユーザ＃１以外の端末）が、データシンボル、リファレンス信号を送信するのに使用することができる。

図３６に示されるフレームは、端末が送信するフレーム構成例、例えば、ユーザ＃１が保有する端末が送信するフレームの構成例であり、プリアンブルと、制御情報シンボルと、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルと、リファレンス信号とを含む。（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルは、周波数帯Ｆ２０１及びＦ２０２に配置されている。周波数帯Ｆ２０３は、ユーザ＃１が保有する端末には割り当てられていない。また、周波数帯Ｆ２０１では、図３５の周波数帯Ｆ１９１と同様、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルの後にリファレンス信号及びガード区間が設けられ、次の（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルの後にもリファレンス信号及びガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ２０２では、図３４の周波数帯Ｆ１８１と同様、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルが配置されており、リファレンス信号及びガード区間は設けられていない。ただし、周波数帯Ｆ２０３は、他のユーザが保有する端末（ユーザ＃１以外の端末）が、データシンボル、リファレンス信号を送信するのに使用することができる。

図３７に示されるフレームは、端末が送信するフレーム構成例、例えば、ユーザ＃１が保有する端末が送信するフレームの構成例であり、プリアンブルと、制御情報シンボルと、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルと、リファレンス信号とを含む。（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルは、周波数帯Ｆ２１１及びＦ２１２に配置されている。周波数帯Ｆ２１３は、ユーザ＃１が保有する端末には割り当てられていない。また、周波数帯Ｆ２１１では、図３５の周波数帯Ｆ１９１と同様、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルの後にリファレンス信号及びガード区間が設けられ、次の（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）データシンボルの後にもリファレンス信号及びガード区間が設けられている。周波数帯Ｆ２１２では、（ユーザ＃１が保有する端末が送信する）のデータシンボルとリファレンス信号とが配置されている。ただし、周波数帯Ｆ２１３は、他のユーザが保有する端末（ユーザ＃１以外の端末）が、データシンボル、リファレンス信号を送信するのに使用することができる。ひとつの特徴的な点は、広帯域のリファレンス信号と狭帯域のリファレンス信号が存在している点である。これにより、高精度なセンシングができる可能性が高くなる。

本実施の形態の装置は、図１９のフレーム、又は図２０のフレームの送受信の処理が可能な装置であってもよい。

本実施の形態の装置は、図１９のフレーム、図２２から図３７のフレームの送受信の処理が可能な装置であってもよい。

本実施の形態の装置は、図２０のフレーム、図２２から図３７のフレームの送受信の処理が可能な装置であってもよい。

本実施の形態の装置は、図１９のフレーム、図２０のフレーム、図２２から図３７のフレームの送受信の処理が可能な装置であってもよい。

なお、本実施の形態の装置が、例えば、図１９から図３７のフレームを送信する場合、本実施の形態の装置が、一つのアンテナから、図１９から図３７のフレームを送信してもよいし、また、本実施の形態の装置が、複数のアンテナから、図１９から図３７のフレームを送信してもよい。

また、本実施の形態の装置が、例えば、図１９から図３７のフレームの変調信号を受信する場合、本実施の形態の装置が、一つのアンテナで、図１９から図３７のフレームの信号を受信してもよいし、また、本実施の形態の装置が、複数のアンテナで、図１９から図３７のフレームの信号を受信してもよい。したがって、伝送方式として、ＳＩＳＯ（Single-Input Single-Output）、ＭＩＳＯ（Multiple-Input Single-Output）、ＳＩＭＯ（Single-Input Multiple-Output）、ＭＩＭＯ（Multiple-Input Multiple-Output）のいずれの方式であってもよい。

以上のようにすることで、ＡＰ（または、中継器）、端末は、センシングおよび通信を実施することができるという効果を得ることができる。

以上のように、送信装置は、ＯＦＤＭＡ方式に準拠したフレームであって、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成するフレーム構成部と、フレーム構成部が構成したフレームを電波により送信する送信部とを備え、フレーム構成部は、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、送信部が送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、上記フレームとして構成する。

例えば、上記フレームは、２つのセンシング用リソースであって、上記２つのセンシング用リソースの時間が異なり、周波数が同じであり、ガード区間を挟んで時間方向に隣接して配置される２つのセンシング用リソースを少なくとも含んでいてもよい。例えば、図３０の周波数帯Ｆ１４２にあるリファレンス信号が、上記２つのセンシング用リソースに相当する。

例えば、上記フレームは、２つのガード区間であって、上記２つのガード区間の時間長が異なり、周波数が異なる２つのガード区間を含んでいてもよい。例えば、図３３の周波数帯Ｆ１７１のガード区間と、周波数帯Ｆ１７２のガード区間が、上記２つのガード区間に相当する。

例えば、上記フレームは、２つのセンシング用リソースであって、上記２つのセンシング用リソースの周波数が異なり、時間長が異なる２つのセンシング用リソースを少なくとも含んでいてもよい。例えば、図３３の周波数帯Ｆ１７１のリファレンス信号と、周波数帯Ｆ１７２のリファレンス信号が、上記２つのセンシング用リソースに相当する。

さらに、上記センシング処理は、受信部が受信した反射波を解析することで、物体の位置を検出する処理、物体の有無を検出する処理、又は、物体の外形を検出する処理を少なくとも含んでもよい。

（実施の形態５）
本実施の形態では、実施の形態１～４で説明した検出装置等を用いて機器の動作を制御する制御システムについて説明する。

本実施の形態における検出装置は、さらに、処理部によるセンシング処理の結果に基づいて電気機器の駆動を制御する制御部を備える。そして、本実施の形態の制御システムは、検出装置と上記電気機器とを備える。

図３８は、本実施の形態における制御システムの構成の一例を示す図である。

図３８に示される制御システムは、機器Ａ１１と、検出装置Ａ１２とを備える。ここで、機器Ａ１１は、機器Ａ１１の装置からの制御の下で動作し得る電気機器であり、例えば、電動バイク、電動キックボード、掃除機、電気自動車などである。また、機器Ａ１１は、スマートフォン又はタブレットなどの情報処理装置である。

機器Ａ１１は、インタフェース＃１及び＃２と、制御部Ａ１１１と、駆動部Ａ１１２と、センサＡ１１３と、通信部Ａ１１４とを備える。

インタフェース＃１及び＃２は、検出装置Ａ１２との通信のインタフェース装置である。インタフェース＃１及び＃２は、図３８の例では、中継装置などの他の装置を介さずにで通信を行うインタフェースである。なお、ここでの通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、光通信などのような無線通信であってもよいし、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＰＬＣ（Power Line Communication）などの有線通信であってもよい。また、図３８の例とは異なり、中継器などの他の装置を介してもよい。インタフェース＃１は、検出装置Ａ１２のインタフェース＃３から信号（第１の信号ともいう）を受信する。インタフェース＃２は、検出装置Ａ１２のインタフェース＃４に信号（第２の信号ともいう）を送信する。なお、インタフェース＃１は、検出装置Ａ１２から電力の供給を受けてもよい。

制御部Ａ１１１は、駆動部Ａ１１２の駆動の制御、及び、センサＡ１１３の制御をする処理部である。制御部Ａ１１１は、検出装置Ａ１２からの信号をインタフェース＃１を介して受信し、受信した信号に基づいて駆動部Ａ１１２の駆動の制御、及び、センサＡ１１３の制御をする。また、制御部Ａ１１１は、駆動部Ａ１１２及びセンサＡ１１３の状態などを示す情報を取得し、インタフェース＃２を介して検出装置Ａ１２に送信する。なお、制御部Ａ１１１は、通信部Ａ１１４を介して、制御部Ａ１１１を動作させるためのソフトウェアプログラムを取得してもよい。

駆動部Ａ１１２は、機器Ａ１１を駆動させる処理部である。駆動部Ａ１１２は、例えば、機器Ａ１１を移動させるための車輪、車輪の向きを制御する操舵装置、車輪の回転速度を制御する加速装置又は制動装置などを含む。駆動部Ａ１１２は、車輪の駆動のための動力源である電池などをさらに備えてもよい。駆動部Ａ１１２は、制御部Ａ１１１による制御により動作することによって、機器Ａ１１の移動速度を加速又は減速させ、また、移動方向を変更する。また、駆動部Ａ１１２は、駆動部Ａ１１２の状態などを示す情報を制御部Ａ１１１に出力する。

センサＡ１１３は、機器Ａ１１の周囲のセンシングを行うセンサである。センサＡ１１３は、例えば、温度、湿度若しくは照度などを計測するセンサ、又は、周囲の物体までの距離を測定する距離センサである。センサＡ１１３は、制御部Ａ１１１による制御により動作し、また、センサ値などを制御部Ａ１１１に出力する。

通信部Ａ１１４は、ＡＰ（アクセスポイント）との間で無線通信をする通信インタフェースである。ただし、ＡＰと記載しているが、基地局、通信装置などであってもよい。

検出装置Ａ１２は、インタフェース＃３及び＃４と、制御部Ａ１２１と、処理部Ａ１２２と、イメージセンサＡ１２３と、アプリケーション記憶部Ａ１２４と、通信部＃１及び＃２と、センシング部Ａ１２５とを備える。

インタフェース＃３及び＃４は、機器Ａ１１との通信のインタフェース装置である。インタフェース＃３及び＃４は、図３８の例では、中継装置などの他の装置を介さずに通信を行うインタフェースである。なお、ここでの通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、光通信などのような無線通信であってもよいし、例えば、ＵＳＢ、ＰＬＣなどの有線通信であってもよい。また、図３８の例とは異なり、中継器などの他の装置を介してもよい。インタフェース＃３は、機器Ａ１１のインタフェース＃１に信号を送信する。インタフェース＃４は、機器Ａ１１のインタフェース＃２から信号を受信する。なお、インタフェース＃３は、機器Ａ１１に電力を供給してもよい。

制御部Ａ１２１は、機器Ａ１１の動作を制御する処理部である。制御部Ａ１２１は、機器Ａ１１からインタフェース＃４を介して、例えば、センサＡ１１３により取得したセンサ値、又は、駆動部Ａ１１２の状態などを示す情報を取得し、取得したセンサ値又は情報に基づいて、駆動部Ａ１１２の駆動、および／または、制御部Ａ１１１を制御する信号を生成する。制御部Ａ１２１は、生成した信号をインタフェース＃３を介して機器Ａ１１に送信し、例えば、制御部Ａ１１１、および／または、駆動部Ａ１１２を制御する。

別の方法について説明する。制御部Ａ１２１は、機器Ａ１１の動作を制御する処理部である。制御部Ａ１２１は、センシング部Ａ１２５で所得したセンサ値を、処理部Ａ１２２を介して取得し、取得したセンサ値に基づいて、駆動部Ａ１１２の駆動、および／または、制御部Ａ１１１を制御する信号を生成する。なお、制御部Ａ１２１は、駆動部Ａ１１２の駆動、および／または、制御部Ａ１１１を制御する信号を生成する際、駆動部Ａ１１２、および／または、センサＡ１１３から得た情報を用いてもよい。そして、制御部Ａ１２１は、生成した信号をインタフェース＃３を介して機器Ａ１１に送信し、例えば、制御部Ａ１１１、および／または、駆動部Ａ１１２を制御する。

処理部Ａ１２２は、検出装置Ａ１２における情報処理を行う演算装置である。処理部Ａ１２２は、例えば、ＣＰＵにより構成される。

イメージセンサＡ１２３は、検出装置Ａ１２の周囲を撮影し、画像を生成するセンサである。イメージセンサＡ１２３は、生成した画像に係るデータを処理部Ａ１２２に提供する。

アプリケーション記憶部Ａ１２４は、機器Ａ１１又は検出装置Ａ１２の制御のためのアプリケーション（ソフトウェアプログラム）を記憶している記憶装置である。アプリケーション記憶部Ａ１２４は、上記アプリケーション（ソフトウェアプログラム）を、例えば、通信部＃１又は＃２を介して取得する。

なお、アプリケーションを更新することで、制御部Ａ１２１の制御の精度が向上すると、機器Ａ１１、検出装置Ａ１２で構成するシステムの駆動関連における安全性が向上するという効果を得ることができる。

通信部＃１は、ＡＰ（アクセスポイント）との間で無線通信をする通信インタフェースである。

通信部＃２は、携帯電話のキャリアネットワークの基地局との間で無線通信をする通信インタフェースである。

センシング部Ａ１２５は、通信のための電波を用いてセンシングを行う処理部である。センシング部Ａ１２５は、検出装置Ａ１２の周囲の物体、より具体的には、人、車、自転車、障害物などの検出、上記物体の動作の認識をする。センシング部Ａ１２５は、通信部＃１と同一の周波数の電波を送信するというように、実現されてもよい。

図３８に示される制御システムにおいて、機器Ａ１１は、検出装置Ａ１２を搭載していてもよいし、検出装置Ａ１２から離れた位置に配置されていてもよい。

機器Ａ１１が検出装置Ａ１２を搭載している場合、機器Ａ１１は、通信部Ａ１１４、またはインタフェース＃１又は＃２を介して送受信される信号により制御される。

例えば、インタフェース＃１又は＃２を介して機器Ａ１１が制御される場合、ユーザが外出しているときに使用されるときには、機器Ａ１１に検出装置Ａ１２を搭載しておく。

また、例えば、通信部Ａ１１４を介して機器Ａ１１が制御される場合、機器Ａ１１は、ＡＰ（アクセスポイント）を介して検出装置Ａ１２から送信される信号に基づいて制御される。ただし、通信部Ａ１１４を介して機器Ａ１１の制御を行う場合は、機能制限を受ける可能性がある。なお、機器Ａ１１から通信部Ａ１１４を介して検出装置Ａ１２と通信する場合、ＡＰ（アクセスポイント）を介した通信ではなく、検出装置Ａ１２の通信部＃１との間で直接通信を行ってもよい。

本構成によると、検出装置Ａ１２側のアプリケーションを更新することで、機能の更新と、制御アルゴリズムの更新とをすることが可能となる。その結果、アプリケーションの更新により新たな機能の提供を行うことができるという効果を得ることができる。

また、検出装置Ａ１２に対して新たにアプリケーションをインストールすることで、従来の機器Ａ１１の制御に利用されていなかったスマートフォン又はタブレットなどの装置を、機器Ａ１１の制御に利用することが可能となる。この構成により、既存の装置などを機器Ａ１１の制御に利用できるようになる。その結果、例えば、使用されずに遊休状態にある装置であっても利用することができ、使用されていない装置が備えるＣＰＵ、ＧＰＵ、メモリ、ストレージ、モデム又はディスプレイなど、無駄になっているリソースを活用できる可能性があるという効果を得ることができる。

なお、検出装置Ａ１２側だけではなく、機器Ａ１１側においても、ファームウェア又はアプリケーションの更新を行うことができるようにしてもよい。この構成により、検出装置Ａ１２側のアプリケーションの更新だけでは対応できない新たな機能の提供、又は、機器Ａ１１側でセキュリティ上の課題が発見された場合などに、セキュリティ上の問題を解消したファームウェア又はアプリケーションを提供して速やかに対策を行うことが可能となる。アプリケーションは、通信部＃１、通信部＃２を介して、例えば、クラウドサーバーなどの外部の装置から入手される。

次に、機器Ａ１１に検出装置Ａ１２を搭載した状態で、ユーザが外出しているときに機器Ａ１１を制御する制御システムの構成の一例を説明する。

図３９は、本実施の形態における制御システムの構成の一例を示す図である。

図３９に示される制御システムは、機器Ａ１１と、検出装置Ａ１２と、Ａ２１のＡＰと、ネットワークＡ２２と、基地局Ａ２３と、装置Ａ２４とを備える。

機器Ａ１１と検出装置Ａ１２とは、インタフェース＃１、＃２、＃３及び＃４を介して信号の送受信を行う。なお、詳細については、すでに説明を行ったとおりである。

Ａ２１のＡＰは、検出装置Ａ１２の通信部＃１と接続し得るアクセスポイントである。

ネットワークＡ２２は、Ａ２１のＡＰと接続され、また、基地局Ａ２３と接続されているネットワークである。ネットワークＡ２２は、携帯電話のキャリアネットワークの一部、又は、インターネットの一部を含んでもよい。また、情報処理を実行するサーバを含むクラウドが接続されていてもよい。

基地局Ａ２３は、例えば、携帯電話のキャリアネットワークに接続される基地局装置であり、装置Ａ２４と接続される。

装置Ａ２４は、例えば、ユーザが所持しているスマートフォン又はタブレットなどの可搬性のある情報処理装置である。

制御システムにおいて、検出装置Ａ１２は、通信部＃１によってＡＰＡ２１、ネットワークＡ２２及び基地局Ａ２３を介して装置Ａ２４と通信可能に接続されている。

例えば、掃除機などの機器Ａ１１に対して、検出装置Ａ１２がインタフェース＃１、＃２、＃３及び＃４を介して接続されている。装置Ａ２４は、例えば、一つ以上のネットワークを介して、機器Ａ１１に搭載された検出装置Ａ１２にアクセスし、検出装置Ａ１２を介して機器Ａ１１を制御する。

本制御システムの特徴の１つは、検出装置Ａ１２が備えているセンシング部Ａ１２５でセンシングされたデータを利用して、機器Ａ１１の制御が行われる点である。この構成により、機器Ａ１１の制御に、機器Ａ１１が備えていないセンサでセンシングされたデータを用いることができる。これにより、機器Ａ１１単体では実現できない機能の実現が可能となりうる。

また、機器Ａ１１がインターフェース＃１および／または＃２を介して、検出装置Ａ１２のセンシング部Ａ１２５でセンシングされたデータを取得することで、通信部Ａ１１４を介してネットワーク経由でデータを取得する場合と比較してセキュリティを向上させることができ、また、セキュリティ上の制約がある場合に実現できない機能の提供ができるようになる可能性がある。

また、本制御システムの特徴の１つは、機器Ａ１１に搭載された検出装置Ａ１２を介して、機器Ａ１１の制御が行われる点である。この構成により、装置Ａ２４から送信された制御用の指示を受け付けるか否かといった判断を検出装置Ａ１２で行うことができるようになる。例えば、装置Ａ２４と検出装置Ａ１２との間で認証などの処理を行うことで、不正なアクセスに対する安全性を向上させることができる。

さらに、前にも述べたように、アプリケーション記憶部Ａ１２４におけるアプリケーションを更新することで、制御部Ａ１２１の制御の精度が向上すると、機器Ａ１１、検出装置Ａ１２で構成するシステムの駆動関連における安全性が向上するという効果を得ることができる。

図４０は、本実施の形態における制御システムの外観の一例を示す図である。

図４０に示される制御システムは、機器Ａ１１に相当する電動キックボードに、検出装置Ａ１２が搭載されたものである。検出装置Ａ１２は、センシング部Ａ１２５によるセンシングの結果に基づいて、例えば、機器Ａ１１の加減速などの制御を行う。

電動キックボードは、例えば、機器Ａ１１（つまり電動キックボード）側または検出装置Ａ１２側にある操作入力用の入力部を用いたユーザの入力に応じて、駆動部Ａ１１２の制御を行うことが可能であってもよい。

制御部Ａ１２１は、駆動部Ａ１１２を制御して、機器Ａ１１（つまり電動キックボード）の加速または進行方向の変更などの動作を行う。また、制御部Ａ１２１は、駆動部Ａ１１２を制御して、機器Ａ１１の減速を行ってもよい。減速は、ブレーキによって実現されてもよいし、発電機などの制動力を用いて実現されてもよい。

ここで、制御部Ａ１２１は、入力部からの入力に応じて、駆動部Ａ１１２の制御を行ってもよいし、機器Ａ１１および／またはセンシング部Ａ１２５から取得されたセンシングデータに基づいて駆動部Ａ１１２の制御を行ってもよい。

例えば、センシング部Ａ１２５は、電波を用いたセンシングを行う。なお、電波を用いたセンシング方法については、他の実施の形態で説明したとおりである。例えば、センシング部Ａ１２５は、センシングを行い、人を検出したものとする。制御部Ａ１２１は、センシング部Ａ１２５から得た、「人を検出」という情報に基づき、速度の減速を行うという情報を含む制御信号を、インタフェース＃３、インタフェース＃４を介して、機器Ａ１１に伝送する。これに伴い、機器Ａ１１の制御部Ａ１１１、駆動部Ａ１１２は、減速するという制御を行う。

また、センシング部Ａ１２５は、電波を用いたセンシングを行い、前に障害物がないことを検出したものとする。制御部Ａ１２１は、センシング部Ａ１２５から得た、「障害物がない」という情報に基づき、速度の加速を行い、その後、定速走行を行うという情報を含む制御信号を、インタフェース＃３、インタフェース＃４を介して、機器Ａ１１に伝送する。これに伴い、機器Ａ１１の制御部Ａ１１１、駆動部Ａ１１２は、加速後、定速走行を行うという制御を行う。

さらに、センシング部Ａ１２５は、電波を用いたセンシングを行い、右側に障害物があることを検出したものとする。制御部Ａ１２１は、センシング部Ａ１２５から得た、「右側に障害物あり」という情報に基づき、障害物をよけるような動作を行うという情報を含む制御信号を、インターフェース＃３、インタフェース＃４を介して、機器Ａ１１に伝送する。これに伴い、機器Ａ１１の制御部Ａ１１１、駆動部Ａ１１２は、障害物をよけるような動作を行うという制御を行う。

別の動作例を説明する。センシング部Ａ１２５は、電波を用いたセンシングを行い、、センシングの結果の情報に基づいて、制御部Ａ１２１は、自己位置推定又は障害物検出を行い、加速又は減速の制御を行うための制御信号を出力してもよい。このとき、制御部Ａ１２１は、イメージセンサＡ１２３から得た画像情報、センサＡ１１３から得た情報を用いて、自己位置推定又は障害物検出を行うことも可能である。制御部Ａ１２１は、この制御信号を、インタフェース＃３、インタフェース＃４を介して、機器Ａ１１に伝送する。これに伴い、機器Ａ１１の制御部Ａ１１１、駆動部Ａ１１２は、制御信号に基づいた制御が行われることになる。

センシング部Ａ１２５から取得されたセンシングデータに基づく制御のさらに別の例として、制御部Ａ１２１は、速度センサ又は加速度センサで取得された速度又は加速度のデータに基づいてユーザの動作を検出し、加速又は減速の制御を行う。ここでは、センシング部Ａ１２５を用いて検出されるユーザの動作として、ユーザが地面を蹴るという動作であるが、それ以外の動作であってもよい。例えば、ユーザが身体の重心を移動であってもよいし、ユーザの顔の向きやユーザの顔の向きの変化であってもよい。このとき、センシング部Ａ１２５として用いることができるセンサは、重量センサ又は無線レーダ、電波によるセンシングであってもよい。

以上のように制御することで、使用するユーザの安全性が向上するという効果を得ることができる。

図４１は、本実施の形態における制御システムの処理の一例を示す図である。制御部Ａ１２１による制御動作の上記の例における制御の一例を、フローチャートを用いて説明する。

機器Ａ１１は、例えば、ユーザがスイッチ又はボタンにより制御動作の開始を指示した時点、ユーザが機器Ａ１１の電源をＯＮにした時点、ユーザが機器Ａ１１に検出装置Ａ１２を装着した時点、またはユーザが機器Ａ１１であるキックボードに搭乗したことを検出した時点で、フローチャートの制御動作を開始する。

ステップＳ００１において、制御部Ａ１２１は、制御動作を開始すると、機器Ａ１１が備えるセンサＡ１１３、および／または、検出装置Ａ１２が備えるセンシング部Ａ１２５から加速度データを取得する。

ステップＳ００２において、制御部Ａ１２１は、加速度データから機器Ａ１１の加速動作を検出する。加速度動作を検出した場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）にはステップＳ００３に移行し、加速動作を検出しない場合（ステップＳ００２でＮｏ）にはステップＳ００４に移行する。

ステップＳ００３において、制御部Ａ１２１は、駆動部Ａ１１２を制御し、例えばモーターの回転させて進行方向への加速力を発生させるアシスト処理を実行する。加速力の発生は、例えば加速度データから加速が行われたと判断した時点で、加速度をさらに向上させるために決められた時間に亘って行われてもよいし、加速が行われた後、加速が終わった時点や減速が始まった時点で、決められた時間に亘って速度を維持するように行われてもよい。ステップＳ００３のアシスト処理が終了すると、ステップＳ００１に戻る。

ステップＳ００４において、制御部Ａ１２１は、駆動部Ａ１１２の制御を終了するか否かを判定し、駆動部Ａ１１２の制御を終了する場合は処理を終了し、駆動部Ａ１１２の制御を終了しない場合はステップＳ００１に戻る。駆動部Ａ１１２の制御を終了するか否かの判断は、例えば機器Ａ１１が完全に停止した場合に駆動部Ａ１１２の制御を終了すると判断してもよいし、ユーザが機器Ａ１１の電源をＯＦＦした場合、ユーザが機器Ａ１１から検出装置Ａ１２を取り除いた場合、またはユーザが機器Ａ１１であるキックボードから降りたことを検出した場合に駆動部Ａ１１２の制御を終了すると判断してもよい。

図４１の別の動作を説明する。機器Ａ１１は、例えば、ユーザがスイッチ又はボタンにより制御動作の開始を指示した時点、ユーザが機器Ａ１１の電源をＯＮにした時点、ユーザが機器Ａ１１に検出装置Ａ１２を装着した時点、またはユーザが機器Ａ１１であるキックボードに搭乗したことを検出した時点で、フローチャートの制御動作を開始する。

ステップＳ００１において、制御部Ａ１１１は、制御動作を開始すると、機器Ａ１１が備えるセンサＡ１１３から加速度データを取得する。

ステップＳ００２において、制御部Ａ１１１は、加速度データから機器Ａ１１の加速動作を検出する。加速度動作を検出した場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）にはステップＳ００３に移行し、加速動作を検出しない場合（ステップＳ００２でＮｏ）にはステップＳ００４に移行する。

ステップＳ００３において、制御部Ａ１１１は、駆動部Ａ１１２を制御し、例えばモーターの回転させて進行方向への加速力を発生させるアシスト処理を実行する。加速力の発生は、例えば加速度データから加速が行われたと判断した時点で、加速度をさらに向上させるために決められた時間に亘って行われてもよいし、加速が行われた後、加速が終わった時点や減速が始まった時点で、決められた時間に亘って速度を維持するように行われてもよい。ステップＳ００３のアシスト処理が終了すると、ステップＳ００１に戻る。

ステップＳ００４において、制御部Ａ１１１は、駆動部Ａ１１２の制御を終了するか否かを判定し、駆動部Ａ１１２の制御を終了する場合は処理を終了し、駆動部Ａ１１２の制御を終了しない場合はステップＳ００１に戻る。駆動部Ａ１１２の制御を終了するか否かの判断は、例えば機器Ａ１１が完全に停止した場合に駆動部Ａ１１２の制御を終了すると判断してもよいし、ユーザが機器Ａ１１の電源をＯＦＦした場合、ユーザが機器Ａ１１から検出装置Ａ１２を取り除いた場合、またはユーザが機器Ａ１１であるキックボードから降りたことを検出した場合に駆動部Ａ１１２の制御を終了すると判断してもよい。

ユーザの動作に基づいた加速のアシストを行うことで、ユーザの動作に応じた詳細の制御が可能なため、意図していない加速を防止することができるため、安全性が向上するという効果を得ることができる。

（実施の形態６）
本実施の形態において、上記実施の形態における送信装置の構成および処理の別形態について説明する。

図４２は、本実施の形態６における送信装置Ａ３の構成の一例を示す図である。

図４２に示されるように、送信装置Ａ３は、フレーム構成部Ａ３１と、送信部Ａ３２と、受信部Ａ３３と、処理部Ａ３４とを備える。

フレーム構成部Ａ３１は、シングルキャリア方式、または、ＯＦＤＭのようなマルチキャリア方式、または、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency-Division Multiple Access）方式に準拠したフレームであって、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成する。

フレーム構成部Ａ３１は、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、送信部Ａ３２が送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、上記フレームとして構成する。

送信部Ａ３２は、フレーム構成部Ａ３１が構成したフレームを電波により送信する。

図４３は、実施の形態６における送信装置の処理の一例を示す図である。

図４３に示されるように、ステップＳ１（フレーム構成ステップ）において、シングルキャリア方式、または、ＯＦＤＭのようなマルチキャリア方式、または、ＯＦＤＭＡ方式に準拠したフレームであって、時間及び／又は周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成する。ここで、フレーム構成ステップでは、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、送信ステップで送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、上記フレームとして構成する。

ステップＳ２（送信ステップ）において、フレーム構成ステップで構成したフレームを電波により送信する。

これにより、送信装置は、周囲のセンシングを行うことができる。

（実施の形態７）
本実施の形態では、センシングを行うことができる装置の具体的な実施例について説明する。

図４４は、通信機能とセンシング機能の両者を有した装置の構成の一例を示している。

送受信部Ｎ１０２は、データＮ１０１および制御信号Ｎ１００を入力とする。そして、制御信号Ｎ１００が「通信を実施する」ということを示している場合、送受信部Ｎ１０２は、データＮ１０１に対して、誤り訂正符号化、変調などの処理を行い、変調信号Ｎ１０３を出力する。なお、制御信号Ｎ１００が「センシングを実施する」ということを示している場合、送受信部Ｎ１０２は、動作しないことになる。

センシング部Ｎ１０４は、制御信号Ｎ１００を入力とし、制御信号Ｎ１００が「センシングを実施する」ということを示している場合、センシング部Ｘ２０４は、センシング用信号Ｎ１０５を出力する。なお、制御信号Ｎ１００が「通信を実施する」ということを示している場合、センシング部Ｎ１０４は、例えば、動作しないことになる。

また、センシング部Ｎ１０４は、動作に関する信号Ｎ１８０を入力とし、動作に関する信号Ｎ１８０に基づいて、センシング動作を決定し、その決定に基づいた動作を行うことになる。詳細については、後で説明を行う。

送信用信号選択部Ｎ１０６は、制御信号Ｎ１００、変調信号Ｎ１０３、センシング用信号Ｎ１０５を入力とする。そして、制御信号Ｎ１００が「通信を実施する」ということを示している場合、送信用信号選択部Ｎ１０６は、変調信号Ｎ１０３を、選択した信号Ｎ１０７として出力する。また、制御信号Ｎ１００が「センシングを実施する」ということを示している場合、送信用信号選択部Ｎ１０６は、センシング用信号Ｎ１０５を、選択した信号Ｎ１０７として出力する。

パワー調整部Ｎ１０８は、選択した信号Ｎ１０７、制御信号Ｎ１００を入力とする。制御信号Ｎ１００が「通信を実施する」ということを示している場合、選択した信号Ｎ１０７に対し、通信用のパワー調整を行い（例えば、選択信号Ｎ１０７に対し乗算する係数をαとする）、送信信号Ｎ１０９を出力する。

また、制御信号Ｎ１００が「センシングを実施する」ということを示している場合、選択した信号Ｎ１０７に対し、通信用のパワー調整を行い（例えば、選択信号Ｎ１０７に対し乗算する係数をβとする）、送信信号Ｎ１０９を出力する。

なお、例えば、αとβは０以上の実数であるものとする。このとき、α＞β（αはβより大きい）であるものとする。このようにすることで、センシング時の送信電力を低減することができ、これにより、壁などを通過してのセンシングが困難になり、プライバシーが確保できる可能性が高くなり、また、通信時は高いデータの受信品質を得ることができるという効果を得ることができる。

また、αとβは複素数であってもよい。このとき｜α｜＞｜β｜であるものとする。このときも、センシング時の送信電力を低減することができ、これにより、壁などを通過してのセンシングが困難になり、プライバシーが確保できる可能性が高くなり、また、通信時は高いデータの受信品質を得ることができるという効果を得ることができる。

そして、送信信号Ｎ１０９は、電波として、送受信アンテナ部Ｎ１１０から出力される。

なお、パワー調整部Ｎ１０８なくてもよい。このとき、選択した信号Ｎ１０７が送受信アンテナ部Ｎ１１０から、電波として出力される。

送受信アンテナ部Ｎ１１０は、受信信号Ｎ１１１を出力する。受信用信号選択部Ｎ１１２は、制御信号Ｎ１００、受信信号Ｎ１１１を入力とする。制御信号Ｎ１００が「通信を実施する」ということを示している場合、受信用信号選択部Ｎ１１２は、受信信号Ｎ１１１を信号Ｎ１１３として出力する。

また、制御信号Ｎ１００が「センシングを実施する」ということを示している場合、受信用信号選択部Ｎ１１２は、受信信号Ｎ１１１を信号Ｎ１１４として出力する。

送受信部Ｎ１０２は、制御信号Ｎ１００、信号Ｎ１１３を入力とする。制御信号Ｎ１００が「通信を実施する」ということを示している場合、送受信部Ｎ１０２は、信号Ｎ１１３に対し、復調、誤り訂正復号などの処理を行い、受信データＮ１１５を出力する。

センシング部Ｎ１０４は、制御信号Ｎ１００，信号Ｎ１１４を入力とする。制御信号Ｎ１００が「センシングを実施する」ということを示している場合、センシング部Ｎ１０４は、信号Ｎ１１４などを用いてセンシングを行い、センシング結果Ｎ１１６を出力する。

制御部Ｎ１５１は、外部信号Ｎ１５０、受信データＮ１１５などに基づいて、制御信号Ｎ１００を生成し、出力する。

制御部Ｎ１５１は、外部信号Ｎ１５０、受信データＮ１１５などに基づいて、制御信号Ｎ１００を生成し、出力する。

登録部Ｎ１８０は、外部信号Ｎ１５０、センシング結果Ｎ１１６を入力とする。例えば、外部信号Ｎ１５０が、動作登録のための動作を行う、ということを示している場合、登録部Ｎ１８０は、動作登録を実施するという情報を含む動作に関する信号Ｎ１８０を出力する。

動作に関する信号Ｎ１８０が動作登録を実施するという情報を含んでいる場合、センシング部Ｎ１０４は、対象となるジェスチャーなどをセンシングするためのセンシング用信号Ｎ１０５を生成し、出力する。

そして、このセンシング用信号Ｎ１０５は、電波として送信されるが、その後、センシング可能な装置は、信号を受信し、センシング部Ｎ１０４は、受信した信号に対し、センシングの推定を行い、センシング結果Ｎ１１６を出力する。

登録部Ｎ１８０は、センシング結果Ｎ１１６を登録することになる。

以下では、具体例を説明する。

例１：
宅内において、第１の人が、「センシング可能な機器」、または、「センシング可能であり、かつ、通信機能を具備する装置」を持ち出し、どこかに置き忘れたものとする。ここで、「センシング可能な機器」、または、「センシング可能であり、かつ、通信機能を具備する装置」を装置＃Ａと名付ける。なお、装置＃Ａの具体例については、すでに、説明したとおりである。

第１の人は、置き忘れた装置＃Ａを簡単に探したいという要求がある。以下では、この要求に対する動作例の説明を行う。

図４５は、装置＃Ａと第１の人との関係の例を示している。図４５に示すように、まず、装置＃Ａは、「ジェスチャーを登録することを決定（Ｎ２０１）」する。したがって、装置＃Ａはセンシング用信号を送信することになる。

これに対し、第１の人は、「装置＃Ａに登録する動きを実施（Ｎ２０２）」する。なお、このジェスチャーを「第１のジェスチャー」と名付ける。

そして、装置＃Ａは、「第１のジェスチャーを登録（Ｎ２０３）」する。なお、装置＃Ａは、ジェスチャーを正しく登録できたかどうかを確認する機能が存在していてもよい。また、装置＃Ａは、登録したジェスチャーを編集する機能があってもよい。これらの機能を、例えば、第１の人が利用し、第１のジェスチャーを正しく装置＃Ａに登録するとしてもよい。

次に、「登録したジェスチャー（例えば、第１のジェスチャー）と装置＃Ａの動作を連携（Ｎ２１１）」させる。例として、「装置＃Ａが見当たらないときに人が、第１のジェスチャーを行うと、装置＃Ａは「音をならす」、または、「振動する」という動作を行う」と連携させるものとする。例えば、上述（「音をならす」、または、「振動する」）を、「第１の動作」と名付けるものとする。なお、装置＃Ａは、第１の動作と連携させた内容を登録するものとする。

その後、装置＃Ａは、センシングを定期的、または、規則的、または、不規則的に実施しているものとする。

そして、例えば、第１の人は、装置＃Ａが見当たらなくなったため、「第１のジェスチャーを実施（Ｎ２１２）」したものとする。なお、第１のジェスチャーを実施する人を第１の人としたが、別の人が、第１のジェスチャーを実施してもよい。

すると、装置＃Ａは、センシングを行うことにより、第１のジェスチャーを認識し、第１の動作（Ｎ２１３）を実施することになる。

このようにすることで、装置＃Ａを簡単に見つけ出すことができるという効果を得ることができる。このとき、人は、特別な装置を持つ必要がないという効果も得ることができる。

次に、ジェスチャーの誤認識を防ぐ方法について説明を行う。

前述のとおり、図４５におけるＮ２０１、Ｎ２０２、Ｎ２０３により、装置＃Ａは、人が行ったジェスチャーを登録することができる。このようにして、装置＃Ａは、複数のジェスチャーを登録するものとする。例えば、装置＃Ａは、第１のジェスチャー、第２のジェスチャー、第３のジェスチャー、第４のジェスチャーを登録したものとする。

ところで、前述のように、第１のジェスチャーを人が行うのみで、装置＃Ａは「音をならす」、または、「振動する」としてしまうと、ある人が、意図しないときに第１のジェスチャーを行ってしまうだけで、装置＃Ａは「音をならす」、または、「振動する」ということが発生しまう可能性がある（ここでは、誤動作と呼ぶ）。

このような誤動作を防止するために、複数のジェスチャーと装置＃Ａの動作を連携させるという方法をとる。

例えば、装置＃Ａに登録されている第１のジェスチャーと第４のジェスチャーを、例えば、連続的に行うと、装置＃Ａは「音をならす」、または、「振動する」という動作を行うと、第１の人が、装置＃Ａに登録するものとする。

このようにすると、第１の人が、第１のジェスチャーと第４のジェスチャーを実施すると、装置＃Ａは、これらのジェスチャーを認識し、装置＃Ａは「音をならす」、または、「振動する」ことになる。

このように、ジェスチャーを複数組み合わせると、登録を行った第１の人以外の人が、組み合わせた動作を偶然行う確率が低くなるため、装置＃Ａの誤動作を劇的に減らすことができるという効果を得ることができる。

なお、装置＃Ａに登録するジェスチャーの数は、上記の例に限ったものではなく、複数のジェスチャーを登録していれば、同様に実施することができる。また、組み合わせるジェスチャーの数についても、上記の例に限ったものではなく、複数のジェスチャーを組み合わせ、装置＃Ａの動作とリンクさせればよい。

なお、装置＃Ａに登録するジェスチャーの数は、上記の例に限ったものではなく、複数のジェスチャーを登録していれば、同様に実施することができる。また、組み合わせるジェスチャーの数についても、上記の例に限ったものではなく、複数のジェスチャーを組み合わせ、装置＃Ａの動作とリンクさせればよい。このとき、装置＃Ａの動作の例として、「音をならす」、または、「振動する」例を説明したが、複数のジェスチャーと装置の動作のリンクはこれに限ったものではなく、図４６から図４９を用いて、後述する例のように、複数のジェスチャーと装置（端末）の動作をリンクさせてもよい。

また、人が複数のジェスチャーを実施し、装置＃Ａがこれらの複数のジェスチャーを認識することで、装置＃Ａが実施する動作として、上記例では「音をならす」、または、「振動する」について説明したが、これに限ったものではなく、図４６から図４９を用いて、後述する例のように、装置（端末）が動作してもよい。

また、図４５では、ジェスチャーを登録し、その後、ジェスチャーと装置＃Ａの動作をリンクさせているが、手順は、この順番に限っておらず、装置＃Ａの動作を指定し、その後、リンクさせるジェスチャーの登録を行うとしてもよい。また、装置＃Ａの動作とリンクさせるジェスチャーは装置＃Ａが（あらかじめ）保有しているジェスチャーであってもよい。ここでの重要な点は、一つ、または、複数のジェスチャーと端末＃Ａの動作をリンクさせることである。

例２：
例１では、「ジェスチャー」と「装置＃Ａの「音をならす」、または、「振動する」という動作」をリンクさせる場合について説明したが、本例では、「ジェスチャー」と「装置＃Ａ（端末＃Ａ）の通信機能の動作」をリンクさせる場合について説明する。

図４６は、第１の人Ｎ３０１、「センシング可能であり、かつ、通信機能を具備」するＮ３０２の端末＃Ａ、Ｎ３０３の装置＃Ｂの状態の例を示す。図４６では、Ｎ３０２の端末＃ＡとＮ３０３の装置＃Ｂは通信を行うことが可能であるものとする。

図４７は、図４６とは異なる例で、図４６と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図４７では、第１の人Ｎ３０１、「センシング可能であり、かつ、通信装置を具備」するＮ３０２の端末＃Ａ、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ４０１、Ｎ３０３の装置＃Ｂが存在している。また、ネットワークＮ４０２が存在していてもよい。図４７では、Ｎ３０２の端末＃ＡとＮ４０１のＡＰが通信を行うことが可能であり、また、Ｎ３０３の装置＃ＢとＮ４０１のＡＰが通信を行うことが可能であるものとする。

図４８を用いて、図４６の各装置の動作について説明する。

まず、Ｎ３０２の端末＃Ａは、「ジェスチャーを登録することを決定（Ｎ５０１）」する。したがって、Ｎ３０２の端末＃Ａはセンシング用信号を送信することになる。

これに対し、第１の人Ｎ３０１は、「Ｎ３０２の端末＃Ａに登録する動きを実施（Ｎ５０２）」する。なお、このジェスチャーを「第２のジェスチャー」と名付ける。

そして、Ｎ３０２の端末＃Ａは、「第２のジェスチャーを登録（Ｎ５０３）」する。なお、前述のように、Ｎ３０２の端末＃Ａは、ジェスチャーを正しく登録できたかどうかを確認する機能が存在していてもよい。また、Ｎ３０２の端末＃Ａは、登録したジェスチャーを編集する機能があってもよい。これらの機能を、例えば、第１の人Ｎ３０１が利用し、第２のジェスチャーを正しくＮ３０２の端末＃Ａに登録するとしてもよい。

次に、「登録したジェスチャー（例えば、第２のジェスチャー）とＮ３０２の端末＃Ａの動作を連携（Ｎ５１１）」させる。例として、以下のような連携とするものとする。「第１の人Ｎ３０１を含む人が、第２のジェスチャーを行うと、Ｎ３０２の端末＃Ａは、Ｎ３０３の装置＃Ｂに対し、「第２の動作」の実施を指示するものとする。したがって、Ｎ３０２の端末＃Ａは、第２の動作実施を指示する情報を、Ｎ３０３の装置＃Ｂに送信する。」以上のような連携を行うものとする。

その後、Ｎ３０２の端末＃Ａは、センシングを定期的、または、規則的、または、不規則的に実施しているものとする。

そして、第１の人Ｎ３０１は、Ｎ３０３の装置＃Ｂに「第２の動作」実施を要求したくなったため、「第２のジェスチャーを実施（Ｎ５１２）」したものとする。なお、第２のジェスチャーを実施する人を第１の人Ｎ３０１としたが、別の人が、第２のジェスチャーを実施してもよい。

すると、Ｎ０３０２の端末は、センシングを行うことにより、第２のジェスチャーを認識し（Ｎ５１３）、「第２の動作」実施を指示する情報を、Ｎ３０３の装置＃Ｂに送信することになる（Ｎ５１４）。

そして、Ｎ３０３の装置＃Ｂは、第２の動作を実施することになる（Ｎ５１５）。

このようにすることで、装置＃Ｂに対し、簡単に動作指示を行うことができるといこうかを得ることができる。このとき、人は、特別な装置を持つ必要がないという効果を得ることができる。

図４９を用いて、図４７の各装置の動作について説明する。なお、図４９において、図４８と同様に動作するものについては、同一番号を付している。

まず、Ｎ３０２の端末＃Ａは、「ジェスチャーを登録することを決定（Ｎ５０１）」する。したがって、Ｎ３０２の端末＃Ａはセンシング用信号を送信することになる。

これに対し、第１の人Ｎ３０１は、「Ｎ３０２の端末＃Ａに登録する動きを実施（Ｎ５０２）」する。なお、このジェスチャーを「第２のジェスチャー」と名付ける。

そして、Ｎ３０２の端末＃Ａは、「第２のジェスチャーを登録（Ｎ５０３）」する。なお、前述のように、Ｎ３０２の端末＃Ａは、ジェスチャーを正しく登録できたかどうか確認する機能が存在していてもよい。また、Ｎ３０２の端末＃Ａは、登録したジェスチャーを編集する機能があってもよい。これらの機能を、例えば、第１の人Ｎ３０１が利用し、第２のジェスチャーを正しくＮ３０２の端末Ａに登録するとしてもよい。

次に、「登録したジェスチャー（例えば、第２のジェスチャー）とＮ３０２の端末＃Ａの動作を連携（Ｎ６１１）」させる。例として、以下のような連携とするものとする。「第１の人Ｎ３０１を含む人が、第２のジェスチャーを行うと、Ｎ３０２の端末＃Ａは、Ｎ３０３の装置＃Ｂに対し、「第３の動作」の実施を指示するものとする。このために、Ｎ３０２の端末＃Ａは、第３の動作実施を指示する情報をＮ４０１のＡＰに送信する。そして、Ｎ４０１のＡＰは、この情報（第３の動作実施を指示）を含む変調信号を、Ｎ３０３の装置＃Ｂに送信する。

その後、Ｎ３０２の端末＃Ａは、センシングを定期的、または、規則的、または、不規則的に実施しているものとする。

そして、第１の人Ｎ３０１は、Ｎ３０３の装置＃Ｂに「第３の動作」実施を要求したくなったため、「第２のジェスチャーを実施（Ｎ６１２）」したものとする。なお、第２のジェスチャーを実施する人を第１の人Ｎ３０１としたが、別の人が、第２のジェスチャーを実施してもよい。

すると、Ｎ３０２の端末＃Ａは、センシングを行うことにより、第２のジェスチャーを認識し（Ｎ６１３）、「第３の動作」実施を指示する情報をＮ４０１のＡＰに送信することになる（Ｎ６１４）。

そして、Ｎ４０１のＡＰは、この情報（第３の動作実施の指示）を含む変調信号をＮ３０３の装置＃Ｂに送信する（Ｎ６１５）。

これにより、Ｎ３０３の装置＃Ｂは、第３の動作を実施することになる（Ｎ６１６）。

なお、図４７において、Ｎ４０１のＡＰは、ネットワークＮ４０２と通信を行っていてもよい。例えば、Ｎ４０１のＡＰは、ネットワークＮ４０２を経由し、クラウドサーバと通信を行ってもよい。そして、Ｎ４０１のＡＰは、クラウドサーバから指示を受けてもよい。

例えば、クラウドサーバは、Ｎ３０２の端末＃Ａ、Ｎ３０３の装置＃Ｂ、Ｎ４０１のＡＰなどから、センシングに関する情報を得ていてもよい。

この場合、クラウドサーバ自身が、ジェスチャーの登録内容の把握、ジェスチャーの認識の演算を行ってもよい。ただし、Ｎ３０２の端末＃Ａは、これらのベースとなる情報をクラウドサーバにアップロードする必要がある。また、クラウドサーバーが、ジェスチャーと連携する内容を把握しており、これらに基づいて、Ｎ３０２の端末＃Ａ、Ｎ３０３の装置＃Ｂ、Ｎ４０１のＡＰに対し、指示を行ってもよい。

このようにすることで、装置＃Ｂに対し、簡単に動作指示を行うことができるという効果を得ることができる。このとき、人は、特別な装置を持つことなく機器に対して指示を行うことができるという効果を得ることができる。

なお、本説明において、ジェスチャーという語を用いて説明しているが、ジェスチャーのかわりに、人の動き、人体の一部分の形状、人体の一部分の動き、人の検出、人の一部の検出、人の認証、人の一部の認証、物体の動き、物体の形状、物体の検出、物体の認証などを用いて、本説明を実施してもよい。

また、センシングの方法は、本明細書に記載している例を用いてもよいし、それ以外の方法であってもよい。

（実施の形態８）
本実施の形態では、センシングを行うことができる装置が存在する空間におけるセンシングの具体例について説明する。

図５０は、本実施の形態における各装置の状態の例を示している。Ｎ７００は例と宅内という空間を示している。図５０に示すように、例えば、宅内Ｎ７００には、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１、オーディオＮ７０２、「スマートフォン、または、スマートスピーカ、または、タブレット、または、コンピュータ、または、携帯電話」などの端末である機器Ｎ７０３、照明器具Ｎ７０４が存在するものとする。なお、機器Ｎ７０３を以降では、機器＃Ｃと呼ぶことにする。

また、宅内Ｎ７００には、人Ｎ７０５が生活していることになる。

Ｎ７０１のＡＰは、他の実施の形態で説明したように、センシングが可能であるとともに、通信が可能であるものとする。

そして、Ｎ７０１のＡＰは、例えば、オーディオＮ７０２、Ｎ７０３の機器＃Ｃ、照明Ｎ７０４などと通信を行うものとする。なお、Ｎ７０１のＡＰは、これら以外の装置と通信を行ってもよい。

また、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＮ７１０を介し、（クラウド）サーバＮ７２０と通信を行っているものとする。

さらに、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＮ７１０を介し、基地局Ｎ７３０と通信を行っているものとする。

基地局Ｎ７３０は、「スマートフォン、または、タブレット、または、コンピュータ、または、携帯電話」などの端末である機器Ｎ７３１と通信を行っているものとする。なお、機器Ｎ７３１を以降では、機器＃Ｄと呼ぶことにする。

次に、図５０におけるＮ７０１のＡＰの詳細の動作例について説明する。

図５１は、宅内にＮ７０１のＡＰを設置したときの動作例のフローチャートを示している。

まず、Ｎ７０１のＡＰは、センシングを行い（Ｎ８０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器（当然、Ｎ７０３の機器＃Ｃを含む）の位置の情報、電子機器の形状の情報などをクラウドサーバにアップロードする（Ｎ８０２）。

これにより、Ｎ７０１のＡＰは、初期センシングが終了することになる（Ｎ８０３）。なお、初期センシングと記載しているが、Ｎ７０１のＡＰ設置後、定期的、または、不定期的、または、規則的、または、不規則的に図５１の動作をＮ７０１のＡＰが行ってもよい。

別の例として、図５１が、Ｎ７０３の機器＃Ｃの動作であるものとする。

まず、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、センシングを行い（Ｎ８０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器の位置の情報、電子機器の形状の情報などを、Ｎ７０１のＡＰを介して、クラウドサーバにアップロードする（Ｎ８０２）。

これにより、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、初期センシングが終了することになる（Ｎ８０３）。なお、初期センシングと記載しているが、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、定期的、または、不定期的、または、規則的、または、不規則的に図５１の動作を行ってもよい。

図５２は、Ｎ７０１のＡＰの一つの動作例のフローチャートを示している。

Ｎ７０１のＡＰは、センシングによって得られた宅内の機器、例えば、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の情報、電子機器（当然、Ｎ７０３の機器＃Ｃを含む）の情報をクラウドサーバにアップロードする（Ｎ９０１）。

そして、宅内の機器の動作とＮ７０１のＡＰが行ったセンシングの連携に関する情報をクラウドサーバにアップロードする（Ｎ９０２）。なお、宅内の機器の動作とセンシング可能な機器（ここでは、Ｎ７０１のＡＰ）のセンシングの連携、連携の登録に関しては、実施の形態７で例を説明している。以下では、実施の形態７とは異なる、特に、連携の動作例について説明を行う。

別の例として、図５２が、Ｎ７０３の機器＃Ｃの動作であるものとする。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、センシングによって得られた宅内の機器、例えば、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の情報、電子機器の情報を、Ｎ７０１のＡＰを介して、クラウドサーバにアップロードする（Ｎ９０１）。

そして、宅内の機器の動作とＮ７０３の機器＃Ｃが行ったセンシングの連携に関する情報をクラウドサーバにアップロードする（Ｎ９０２）。なお、宅内の機器の動作とセンシング可能な機器（ここでは、Ｎ７０３の機器＃Ｃ）のセンシングの連携、連携の登録に関しては、実施の形態７で例を説明している。以下では、実施の形態７とは異なる、特に、連携の動作例について説明を行う。

図５３は、システム一連に関する動作例のフローチャートを示している。以下では、図５３を用いて、オーディオＮ７０２とセンシングの連携、機器＃Ｃとセンシングの連携、照明Ｎ７０４とセンシングの連携の例について説明する。

Ｎ７０１のＡＰはセンシングを実施する（Ｎ１００１）。

センシングの結果、Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出したかどうかを確認する（Ｎ１００２）。

Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出していない（Ｎ１００２ ＮＯ）場合、「センシング実施Ｎ１００１」に行く。

Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｎ１００２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＮ７１０を介し、クラウドサーバＮ７２０に、宅内の状況に関する情報をアップロードする（Ｎ１００３）。

これに伴い、クラウドサーバＮ７２０は、Ｎ７０１のＡＰに、オーディオＮ７０２の制御に関する情報、または、Ｎ７０３の機器＃Ｃの制御に関する情報、または、照明Ｎ７０４の制御に関する情報を送信したものとする。すると、Ｎ７０１のＡＰ７０１は、制御に関する情報（制御情報）を得ることになる（Ｎ１００４ ＹＥＳ）。

すると、Ｎ７０１のＡＰは、対象となる機器（図５０の場合、オーディオＮ７０２、または、Ｎ７０３の機器＃Ｃ、または、照明Ｎ７０４）に、制御情報を送信する（Ｎ１００５）。

これに伴い、対象となる機器は、この制御情報に基づいた制御を行い、制御を終了する（Ｎ１００６）。

そして、Ｎ７０１のＡＰは、次のセンシングを行っていることになる（Ｎ１００１）。

一方で、Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｎ１００２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＮ７１０を介し、クラウドサーバＮ７２０に、宅内の状況に関する情報をアップロードしたが（Ｎ１００３）、Ｎ７０１のＡＰは制御情報を、クラウドサーバＮ７２０から得なかったものとする（Ｎ１００４ ＮＯ）。この場合、Ｎ７０１のＡＰは、次のセンシングを行っていることになる（Ｎ１００１）。

例えば、Ｎ１００５において、Ｎ７０１のＡＰが、オーディオＮ７０２に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０１のＡＰがセンシングによって得た、人の位置の情報に基づいて、クラウドサーバＮ７２０は、オーディオＮ７０２の音・オーディオの指向性制御に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰに送信する。そして、Ｎ７０１のＡＰは、音・オーディオの指向性制御に関する情報をオーディオＮ７０２に送信し、オーディオＮ７０２は、音・オーディオの指向性制御に関する情報に基づいて、音・オーディオの指向性制御を行う。

別の例として、Ｎ１００５において、Ｎ７０１のＡＰが、照明Ｎ７０４に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０１のＡＰがセンシングによって得た、人・動きもの位置の情報に基づいて、クラウドサーバＮ７２０は、照明Ｎ７０４の照明の「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報をＮ７０１のＡＰに送信する。そして、Ｎ７０１のＡＰは、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報を照明Ｎ７０４に送信し、照明Ｎ７０４は、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報に基づいて、照明のＯＮ／ＯＦＦ、または、照明の照らす方向制御を行う。

以上のように、宅内の状態に基づいて、宅内に存在する機器を制御することで、快適、安全な暮らしを提供することができるという効果を得ることができる。

図５３の別の例について説明する。

Ｎ７０３の機器＃Ｃはセンシングを実施する（Ｎ１００１）。

センシングの結果、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出したかどうかを確認する（Ｎ１００２）。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出していない（Ｎ１００２ ＮＯ）場合、「センシング実施Ｎ１００１」に行く。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｎ１００２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、Ｎ７０１のＡＰ、ネットワークＮ７１０を介し、クラウドサーバＮ７２０に、宅内の状況に関する情報をアップロードする（Ｎ１００３）。

これに伴い、クラウドサーバＮ７２０は、ネットワークＮ７１０、Ｎ７０１のＡＰを介し、Ｎ７０３の機器＃Ｃに、オーディオＮ７０２の制御に関する情報、または、照明Ｎ７０４の制御に関する情報を送信したものとする。すると、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、制御に関する情報（制御情報）を得ることになる（Ｎ１００４ ＹＥＳ）。

すると、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、対象となる機器（図５０の場合、オーディオＮ７０２、または、照明Ｎ７０４）に、制御情報を送信する（Ｎ１００５）。ただし、Ｎ７０１のＡＰを介すことになる。

これに伴い、対象となる機器は、この制御情報に基づいて制御を行い、制御を終了する（Ｎ１００６）。

そして、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、次のセンシングを行っていることになる（Ｎ１００１）。

一方で、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｎ１００２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、Ｎ７０１のＡＰ、ネットワークＮ７１０を介し、クラウドサーバＮ７２０に、宅内の状況に関する情報をアップロードしたが（Ｎ１００３）、Ｎ７０３の機器＃Ｃは制御情報を、クラウドサーバＮ７２０から得なかったものとする（Ｎ１００４ ＮＯ）。この場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、次のセンシングを行っていることになる（Ｎ１００１）。

例えば、Ｎ１００５において、Ｎ７０３の機器＃Ｃが、オーディオＮ７０２に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃがセンシングによって得た、人の位置の情報に基づいて、クラウドサーバＮ７２０は、オーディオＮ７０２の音・オーディオの指向性制御に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、Ｎ７０３の機器＃Ｃに送信する。そして、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、音・オーディオの指向性制御に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、オーディオＮ７０２に送信し、オーディオＮ７０２は、音・オーディオの指向性制御に関する情報に基づいて、音・オーディオの指向性制御を行う。

別の例として、Ｎ１００５において、Ｎ７０３の機器＃Ｃが、照明Ｎ７０４に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃがセンシングによって得た、人・動きもの位置の情報に基づいて、クラウドサーバＮ７２０は、照明Ｎ７０４の照明の「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、Ｎ７０３の機器＃Ｃに送信する。そして、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、照明Ｎ７０４に送信し、照明Ｎ７０４は、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報に基づいて、照明のＯＮ／ＯＦＦ、または、照明の照らす方向制御を行う。

以上のように、宅内の状態に基づいて、宅内に存在する機器を制御することで、快適、安全な暮らしを提供することができるという効果を得ることができる。

図５４は、宅内にＮ７０１のＡＰ、Ｎ７２０のクラウドサーバの動作例のフローチャートを示している。

Ｎ７０１のＡＰは、センシングを行い（Ｎ１１０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器（当然、Ｎ７０３の機器＃Ｃを含む）の位置の情報、電子機器の形状の情報などをクラウドサーバにアップロードする（Ｎ１１０２）。

Ｎ７２０のクラウドサーバは、保存している宅内の状況に関する情報と、新に得た宅内の状況に関する情報を比較する。そして、Ｎ７２０のクラウドサーバは、「新しい状態を検出したか」、を確認する（Ｎ１１０３）。

Ｎ７２０のクラウドサーバは、新しい状態が確認できた（Ｎ１１０３ ＹＥＳ）とき、宅内の状況に関する情報を更新する（Ｎ１１０４）。そして、次の、Ｎ７０１のＡＰのセンシング実施（Ｎ１１０１）となる。

Ｎ７２０のクラウドサーバは、新しい状態が確認できないとき（Ｎ１１０３ ＮＯ）とき、次の、Ｎ７０１のＡＰのセンシング実施（Ｎ１１０１）となる。

別の例として、図５４が、Ｎ７０３の機器＃Ｃ、Ｎ７２０のクラウドサーバの動作であるものとする。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、センシングを行い（Ｎ１１０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器の位置の情報、電子機器の形状の情報などを、Ｎ７０１のＡＰを介し、クラウドサーバにアップロードする（Ｎ１１０２）。

Ｎ７２０のクラウドサーバは、保存している宅内の状況に関する情報と、新に得た宅内の状況に関する情報を比較する。そして、Ｎ７２０のクラウドサーバは、「新しい状態を検出したか」、を確認する（Ｎ１１０３）。

Ｎ７２０のクラウドサーバは、新しい状態が確認できた（Ｎ１１０３ ＹＥＳ）とき、宅内の状況に関する情報を更新する（Ｎ１１０４）。そして、次の、Ｎ７０３の機器＃Ｃのセンシング実施（Ｎ１１０１）となる。

Ｎ７２０のクラウドサーバは、新しい状態が確認できないとき（Ｎ１１０３ ＮＯ）とき、次の、Ｎ７０３の機器＃Ｃのセンシング実施（Ｎ１１０１）となる。

以上のように、宅内の状態に基づいて、宅内に存在する機器を制御することで、快適、安全な暮らしを提供することができるという効果を得ることができ、また、適宜、センシングによって得た情報を更新することで、より好適な制御が可能であるという効果を得ることができる。

なお、図５３において、クラウドサーバが関連する動作は、点線で示している。同様に、図５４において、クラウドサーバが関連する動作は、点線で示している。

（実施の形態９）
本実施の形態では、センシングを行うことができる装置が存在する空間におけるセンシングの具体例について説明する。

図５５は、本実施の形態における各装置の状態の例を示している。なお、図５０と同様に動作するものについては、同一番号を付している。

Ｎ７００は例と宅内という空間を示している。図５５に示すように、例えば、宅内Ｎ７００には、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１、オーディオＮ７０２、「スマートフォン、または、スマートスピーカ、または、タブレット、または、コンピュータ、または、携帯電話」などの端末である機器Ｎ７０３、照明器具Ｎ７０４が存在するものとする。なお、機器Ｎ７０３を以降では、機器＃Ｃと呼ぶことにする。そして、例えば、宅内Ｎ７００にサーバＱ１０１が存在しているものとする。

また、宅内Ｎ７００には、人Ｎ７０５が生活していることになる。

Ｎ７０１のＡＰは、他の実施の形態で説明したように、センシングが可能であるとともに、通信が可能であるものとする。

そして、Ｎ７０１のＡＰは、例えば、オーディオＮ７０２、Ｎ７０３の機器＃Ｃ、照明Ｎ７０４などと通信を行うものとする。なお、Ｎ７０１のＡＰは、これら以外の装置と通信を行ってもよい。

また、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＱ１０２を介し、サーバＱ１０１と通信を行っているものとする。

さらに、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＮ７０１を介し、基地局Ｎ７３０と通信を行っているものとする。

基地局Ｎ７３０は、「スマートフォン、または、タブレット、または、コンピュータ、または、携帯電話」などの端末である機器Ｎ７３１と通信を行っているものとする。なお、機器Ｎ７３１を以降では、機器＃Ｄと呼ぶことにする。

次に、図５５におけるＮ７０１のＡＰの詳細の動作例について説明する。

図５６は、宅内にＮ７０１のＡＰを設置したときの動作例のフローチャートを示している。

まず、Ｎ７０１のＡＰは、センシングを行い（Ｑ２０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器（当然、Ｎ７０３の機器＃Ｃを含む）の位置の情報、電子機器の形状の情報などをサーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ２０２）。

これにより、Ｎ７０１のＡＰは、初期センシングが終了することになる（Ｑ２０３）。なお、初期センシングと記載しているが、Ｎ７０１のＡＰ設置後、定期的、または、不定期的、または、規則的、または、不規則的に図５６の動作をＮ７０１のＡＰが行ってもよい。

別の例として、図５６が、Ｎ７０３の機器＃Ｃの動作であるものとする。

まず、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、センシングを行い（Ｑ２０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器の位置の情報、電子機器の形状の情報などを、Ｎ７０１のＡＰを介して、サーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ２０２）。

これにより、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、初期センシングが終了することになる（Ｑ２０３）。なお、初期センシングと記載しているが、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、定期的、または、不定期的、または、規則的、または、不規則的に図５６の動作を行ってもよい。

図５７は、Ｎ７０１のＡＰの一つの動作例のフローチャートを示している。

Ｎ７０１のＡＰは、センシングによって得られた宅内の機器、例えば、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の情報、電子機器（当然、Ｎ７０３の機器＃Ｃを含む）の情報をサーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ３０１）。

そして、宅内の機器の動作とＮ７０１のＡＰが行ったセンシングの連携に関する情報をサーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ３０２）。なお、宅内の機器の動作とセンシング可能な機器（ここでは、Ｎ７０１のＡＰ）のセンシングの連携、連携の登録に関しては、実施の形態７で例を説明している。以下では、実施の形態７とは異なる、特に、連携の動作例について説明を行う。

別の例として、図５７が、Ｎ７０３の機器＃Ｃの動作であるものとする。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、センシングによって得られた宅内の機器、例えば、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の情報、電子機器の情報を、Ｎ７０１のＡＰを介して、サーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ３０１）。

そして、宅内の機器の動作とＮ７０３の機器＃Ｃが行ったセンシングの連携に関する情報をクラウドサーバにアップロードする（Ｑ３０２）。なお、宅内の機器の動作とセンシング可能な機器（ここでは、Ｎ７０３の機器＃Ｃ）のセンシングの連携、連携の登録に関しては、実施の形態７で例を説明している。以下では、実施の形態７とは異なる、特に、連携の動作例について説明を行う。

図５８は、例えば、図５５のシステム一連に関する動作例のフローチャートを示している。以下では、図５８を用いて、オーディオＮ７０２とセンシングの連携、機器＃Ｃとセンシングの連携、照明Ｎ７０４とセンシングの連携の例について説明する。なお、図５８において、サーバが関連する動作については、点線で示している。

Ｎ７０１のＡＰはセンシングを実施する（Ｑ４０１）。

センシングの結果、Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出したかどうかを確認する（Ｑ４０２）。

Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出していない（Ｑ４０２ ＮＯ）場合、「センシング実施Ｑ４０１」に行く。

Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｑ４０２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＱ１０２を介し、サーバＱ１０１に、宅内の状況に関する情報をアップロードする（Ｑ４０３）。

これに伴い、サーバＱ１０１は、Ｎ７０１のＡＰに、オーディオＮ７０２の制御に関する情報、または、Ｎ７０３の機器＃Ｃの制御に関する情報、または、照明Ｎ７０４の制御に関する情報を送信したものとする。すると、Ｎ７０１のＡＰ７０１は、制御に関する情報（制御情報）を得ることになる（Ｑ４０４ ＹＥＳ）。

すると、Ｎ７０１のＡＰは、対象となる機器（図５５の場合、オーディオＮ７０２、または、Ｎ７０３の機器＃Ｃ、または、照明Ｎ７０４）に、制御情報を送信する（Ｑ４０５）。

これに伴い、対象となる機器は、この制御情報に基づいた制御を行い、制御を終了する（Ｑ４０６）。

そして、Ｎ７０１のＡＰは、次のセンシングを行っていることになる（Ｑ４０１）。

一方で、Ｎ７０１のＡＰは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｑ４０２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０１のＡＰは、ネットワークＱ１０２を介し、サーバＱ１０１に、宅内の状況に関する情報をアップロードしたが（Ｑ４０３）、Ｎ７０１のＡＰは制御情報を、サーバＱ１０１から得なかったものとする（Ｑ４０４ ＮＯ）。この場合、Ｎ７０１のＡＰは、次のセンシングを行っていることになる（Ｑ４０１）。

例えば、Ｑ４０５において、Ｎ７０１のＡＰが、オーディオＮ７０２に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０１のＡＰがセンシングによって得た、人の位置の情報に基づいて、サーバＱ１０１は、オーディオＮ７０２の音・オーディオの指向性制御に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰに送信する。そして、Ｎ７０１のＡＰは、音・オーディオの指向性制御に関する情報をオーディオＮ７０２に送信し、オーディオＮ７０２は、音・オーディオの指向性制御に関する情報に基づいて、音・オーディオの指向性制御を行う。

別の例として、Ｑ４０５において、Ｎ７０１のＡＰが、照明Ｎ７０４に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０１のＡＰがセンシングによって得た、人・動きもの位置の情報に基づいて、サーバＱ１０１は、照明Ｎ７０４の照明の「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報をＮ７０１のＡＰに送信する。そして、Ｎ７０１のＡＰは、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報を照明Ｎ７０４に送信し、照明Ｎ７０４は、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報に基づいて、照明のＯＮ／ＯＦＦ、または、照明の照らす方向制御を行う。

以上のように、宅内の状態に基づいて、宅内に存在する機器を制御することで、快適、安全な暮らしを提供することができるという効果を得ることができる。

図５８の別の例について説明する。

Ｎ７０３の機器＃Ｃはセンシングを実施する（Ｑ４０１）。

センシングの結果、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出したかどうかを確認する（Ｑ４０２）。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出していない（Ｑ４０２ ＮＯ）場合、センシング実施Ｑ４０１」に行く。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｑ４０２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、Ｎ７０１のＡＰ、ネットワークＱ１０２を介し、サーバＱ１０１に、宅内の状況に関する情報をアップロードする（Ｑ４０３）。

これに伴い、サーバＱ１０１は、ネットワークＱ１０２、Ｎ７０１のＡＰを介し、Ｎ７０３の機器＃Ｃに、オーディオＮ７０２の制御に関する情報、または、照明Ｎ７０４の制御に関する情報を送信したものとする。すると、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、制御に関する情報（制御情報）を得ることになる（Ｑ４０４ ＹＥＳ）。

すると、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、対象となる機器（図５５の場合、オーディオＮ７０２、または、照明Ｎ７０４）に、制御情報を送信する（Ｑ４０５）。ただし、Ｎ７０１のＡＰを介すことになる。

これに伴い、対象となる機器は、この制御情報に基づいて制御を行い、制御を終了する（Ｑ４０６）。

そして、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、次のセンシングを行っていることになる（Ｑ４０１）。

一方で、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、宅内の、人を含む動くものを検出した（Ｑ４０２ ＹＥＳ）場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、Ｎ７０１のＡＰ、ネットワークＱ１０２を介し、サーバＱ１０１に、宅内の状況に関する情報をアップロードしたが（Ｑ４０３）、Ｎ７０３の機器＃Ｃは制御情報を、サーバＱ１０１から得なかったものとする（Ｑ４０４ ＮＯ）。この場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、次のセンシングを行っていることになる（Ｑ４０１）。

例えば、Ｑ４０５において、Ｎ７０３の機器＃Ｃが、オーディオＮ７０２に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃがセンシングによって得た、人の位置の情報に基づいて、サーバＱ１０１は、オーディオＮ７０２の音・オーディオの指向性制御に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、Ｎ７０３の機器＃Ｃに送信する。そして、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、音・オーディオの指向性制御に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、オーディオＮ７０２に送信し、オーディオＮ７０２は、音・オーディオの指向性制御に関する情報に基づいて、音・オーディオの指向性制御を行う。

別の例として、Ｑ４０５において、Ｎ７０３の機器＃Ｃが、照明Ｎ７０４に対して、制御情報を送信する場合を考える。この場合、Ｎ７０３の機器＃Ｃがセンシングによって得た、人・動きもの位置の情報に基づいて、サーバＱ１０１は、照明Ｎ７０４の照明の「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、Ｎ７０３の機器＃Ｃに送信する。そして、Ｎ７０３の機器＃Ｃは、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報を、Ｎ７０１のＡＰを介し、照明Ｎ７０４に送信し、照明Ｎ７０４は、「ＯＮ／ＯＦＦ、または、光の照射指向性制御」に関する情報に基づいて、照明のＯＮ／ＯＦＦ、または、照明の照らす方向制御を行う。

以上のように、宅内の状態に基づいて、宅内に存在する機器を制御することで、快適、安全な暮らしを提供することができるという効果を得ることができる。

図５９は、宅内にＮ７０１のＡＰ、サーバＱ１０１の動作例のフローチャートを示している。なお、図５９において、サーバが関連する動作については、点線で示している。

Ｎ７０１のＡＰは、センシングを行い（Ｑ５０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器（当然、Ｎ７０３の機器＃Ｃを含む）の位置の情報、電子機器の形状の情報などをサーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ５０２）。

サーバＱ１０１は、保存している宅内の状況に関する情報と、新に得た宅内の状況に関する情報を比較する。そして、サーバＱ１０１は、「新しい状態を検出したか」、を確認する（Ｑ５０３）。

サーバＱ１０１は、新しい状態が確認できた（Ｑ５０３ ＹＥＳ）とき、宅内の状況に関する情報を更新する（Ｑ５０４）。そして、次の、Ｎ７０１のＡＰのセンシング実施（Ｑ５０１）となる。

サーバＱ１０１は、新しい状態が確認できないとき（Ｑ５０３ ＮＯ）とき、次の、Ｎ７０１のＡＰのセンシング実施（Ｑ５０１）となる。

別の例として、図５９が、Ｎ７０３の機器＃Ｃ、サーバＱ１０１の動作であるものとする。

Ｎ７０３の機器＃Ｃは、センシングを行い（Ｑ５０１）、宅内の状況の情報、例えば、部屋の数の情報、部屋の形状の情報、設置されているものの情報、例えば、家具の位置の情報、家具の形状の情報、家電（当然、オーディオＮ７０２、照明Ｎ７０４を含む）の位置の情報、家電の形状の情報、電子機器の位置の情報、電子機器の形状の情報などを、Ｎ７０１のＡＰを介し、サーバＱ１０１にアップロードする（Ｑ５０２）。

サーバＱ１０１は、保存している宅内の状況に関する情報と、新に得た宅内の状況に関する情報を比較する。そして、サーバＱ１０１は、「新しい状態を検出したか」、を確認する（Ｑ５０３）。

サーバＱ１０１は、新しい状態が確認できた（Ｑ５０３ ＹＥＳ）とき、宅内の状況に関する情報を更新する（Ｑ５０４）。そして、次の、Ｎ７０３の機器＃Ｃのセンシング実施（Ｑ５０１）となる。

サーバＱ１０１は、新しい状態が確認できないとき（Ｑ５０３ ＮＯ）とき、次の、Ｎ７０３の機器＃Ｃのセンシング実施（Ｑ５０１）となる。

以上のように、宅内の状態に基づいて、宅内に存在する機器を制御することで、快適、安全な暮らしを提供することができるという効果を得ることができ、また、適宜、センシングによって得た情報を更新することで、より好適な成語が可能であるという効果を得ることができる。

なお、図５５において、Ｎ７０１のＡＰ、Ｑ１０２のネットワーク、サーバＱ１０１が一つの装置で構成されていてもよい。このとき、ネットワークＱ１０２は、有線、無線通信どちらであってもよく、したがって、Ｎ７０１のＡＰとサーバＱ１０１が装置内で有線、または、無線で接続されていることになる。

（実施の形態１０）
本実施の形態では、少なくともセンシングの機能を持つ装置の具体的な利用方法の例を説明する。

例１：
センシングによって得た物体に基づいてキャラクタを生成し、それを画面上で表示する。

キャラクタを、アプリケーションで利用することで、アプリケーションの多様性を実現することができ、また、そのような効果を得ることができる。

図６０は、本実施の形態におけるシステムの構成の一例を示す図である。

図６０において、第２装置は、モニターを搭載しているものとする。

第１装置が、少なくともセンシングの機能を有する。そして、第１装置は、センシングを行い、例えば、第１の人物の特徴をとらえることにより情報を生成し、その情報を第２装置に伝送する。

そして、第２装置は、第１の人物の特徴の情報から、第２装置のモニターで表示する、第１キャラクタを生成する。そして、第２装置のモニターで、第１キャラクタを表示することができるものとする。なお、第１キャラクタに対し、何らの変形を行うカスタマイズも可能である。

別の方法として、第１装置は、センシングを行い、例えば、第２の物体の特徴をとらえ、第２キャラクタの情報を生成し、その情報を第２装置に伝送する。

そして、第２装置は、第２キャラクタの情報に基づき第２キャラクタを第２装置のモニターで、表示する。なお、第２キャラクタに対し、何らの変形を行うカスタマイズも可能である。

なお、第１装置と第２装置で、一つの装置を形成してもよい。

図６１は、図６０とは異なる本実施の形態におけるシステムの構成の一例を示す図である。

図６１において、第２装置は、外部モニターを接続可能であるものとする。

第１装置が、少なくともセンシングの機能を有する。そして、第１装置は、センシングを行い、例えば、第１の人物の特徴をとらえることにより情報を生成し、その情報を第２装置に伝送する。

そして、第２装置は、第１の人物の特徴の情報から、第２装置と接続するモニターで表示する、第１キャラクタを生成する。そして、モニターで、第１キャラクタを表示することができるものとする。なお、第１キャラクタに対し、何らの変形を行うカスタマイズも可能である。

別の方法として、第１装置は、センシングを行い、例えば、第２の物体の特徴をとらえ、第２キャラクタの情報を生成し、その情報を第２装置に伝送する。

そして、第２装置は、第２キャラクタの情報に基づき第２キャラクタをモニターで、表示する。なお、第２キャラクタに対し、何らの変形を行うカスタマイズも可能である。

例２：
カメラなどの画像撮影できるセンサーにより得た物体の画像（静止画、または、動画）と、例えば、無線を利用したセンシングを行うことにより得た物体の推定情報を利用することで、物体の３次元空間を再生することができる。

図６２は、本実施の形態におけるシステムの構成の一例を示す図である。

図６２において、第３装置は、モニターを搭載しているものとする。

第３装置は、カメラなどの画像撮影できるセンサー、無線によるセンシング部を具備するものとする。

無線によるセンシング部により、物体の３次元の空間推定情報を得る。

カメラなどの画像撮影できるセンサーで画像を撮影することにより、物体の２次元（または、３次元）の画像情報および色情報を得る。

３次元空間推定部は、「物体の３次元の空間推定情報」、「物体の２次元（または、３次元）の画像情報および色情報」から、物体の（色付き）３次元空間の推定情報を生成し、モニターに表示する。

なお、物体の（色付き）３次元空間の推定情報は、３次元の情報を得ているため、モニターに表示する際、物体を表示するための視点を自由に変更することができる利点がある。

図６３は、図６２とは異なる本実施の形態におけるシステムの構成の一例を示す図である。

図６３において、第３装置は、外部モニターに接続可能であるものとする。

各部の基本的な動作は、図６２の説明と同様となる。

なお、各実施の形態におけるセンシングの方法について補足的に説明する。

図６４及び図６５は、各実施の形態におけるセンシングの方法を示す図である。

図６４は、空間を３次元的に示す模式図である。図６４に示されるように、空間内に物体と検出装置とが存在している。検出装置は、例えば、電波などによる無線によって物体をセンシングする。なお、物体の形状は、どのようなものであってもよい。

図６５は、図６４においてｘｙ平面に平行な平面であって、物体を貫く平面の一例であり、例えば、検出装置が送信した電波の経路を示したものである。ここで、検出装置が物体から得られる電波は、物体に到来する電波を物体が反射した反射波であってもよいし、物体自身が反射した電波であってもよい。

図６５に示されるように、検出装置は、物体自身が反射して直接に検出装置に到達する電波（直接波と呼ぶ）Ｗ１を受信する。また、検出装置は電波を送出し、壁に反射されて物体に到達した電波が、物体に反射し、さらに壁に反射して、検出装置に到達する電波（反射波ともいう）Ｗ２、Ｗ３及びＷ４を、検出装置は受信する。

図６５は、３次元空間を切り出したｘｙ平面という一つの２次元平面を例示したが、３次元空間を切り出し２次元平面において、上記と同様の説明を行うことができるので、検出装置は、直接波及び反射波を用いて、物体の位置及び形状を検出することができる。言い換えれば、検出装置は、カメラなどの画像撮影できるセンサーでは撮影することができない物体の部分を検出することができるという効果を得ることができる。

（補足１）
当然であるが、本開示において説明した実施の形態、補足などのその他の内容を複数組み合わせて、実施してもよい。

本開示においては、検出装置Ａ１２をカメラとして実施する場合を例に挙げて説明したが、本開示における検出装置Ａ１２はそれ以外の形態で実現されてもよい。検出装置Ａ１２は、例えば、スマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよいし、車やロボット、ドローンなどであってもよい。

（補足２）
当然であるが、本開示において説明した実施の形態、補足などのその他の内容を複数組み合わせて、実施してもよい。

そして、端末、アクセスポイント（ＡＰ）が通信を行うために、変調信号を送信する際、一つの変調信号を送信してもよいし、複数の変調信号を、複数のアンテナを用いて送信してもよい。したがって、ＭＩＭＯ（Multiple-Input Multiple-Output）の伝送方式を用いてもよい。したがって、端末、ＡＰは、複数の受信のアンテナを具備する構成であってもよい。

また、本明細書において、説明を簡略化するために、端末、ＡＰ、基地局、装置、検出装置、機器と名づけて実施の形態の説明を行ったが、呼び名はこれに限ったものではない。例えば、「端末」は、基地局、アクセスポイント、携帯電話（ｍｏｂｉｌｅ ｐｈｏｎｅ）・スマートフォン・タブレット等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ等の通信機器、通信装置、中継器、サーバと呼んでもよい。また、「ＡＰ」は、基地局、端末、携帯電話・スマートフォン・タブレット等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ等の通信機器、通信装置、中継器、サーバと呼んでもよい。そして、「基地局」は、ＡＰ、端末、携帯電話・スマートフォン・タブレット等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ等の通信機器、通信装置、中継器、サーバと呼んでもよい。さらに、センシングを行う機器は、ＡＰ、基地局、端末、携帯電話・スマートフォン・タブレット等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ等の通信機器、通信装置、中継器、サーバと呼んでもよい。「装置」、「検出装置」は、ＡＰ、基地局、端末、携帯電話・スマートフォン・タブレット等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ等の通信機器、通信装置、中継器、サーバと呼んでもよい。「機器」「機器Ａ」は、ＡＰ、基地局、端末、携帯電話・スマートフォン・タブレット等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ等の通信機器、通信装置、中継器、サーバ、電動バイク（e-バイク）、電動キックボード、掃除機、電気自動車、電動アシスト自転車、電動アシストキックボード、バイク、自動車、船、飛行機と呼んでもよい。

各実施の形態については、あくまでも例であり、例えば、「変調方式、誤り訂正符号化方式（使用する誤り訂正符号、符号長、符号化率等）、制御情報など」を例示していても、別の「変調方式、誤り訂正符号化方式（使用する誤り訂正符号、符号長、符号化率等）、制御情報など」を適用した場合でも同様の構成で実施することが可能である。

変調方式については、本明細書で記載している変調方式以外の変調方式を使用しても、本明細書において説明した実施の形態、その他の内容を実施することが可能である。例えば、ＡＰＳＫ（例えば、16APSK, 64APSK, 128APSK, 256APSK, 1024APSK, 4096APSKなど）、ＰＡＭ（例えば、4PAM, 8PAM, 16PAM, 64PAM, 128PAM, 256PAM, 1024PAM, 4096PAMなど）、ＰＳＫ（例えば、BPSK, QPSK, 8PSK, 16PSK, 64PSK, 128PSK, 256PSK, 1024PSK, 4096PSKなど）、ＱＡＭ（例えば、4QAM, 8QAM, 16QAM, 64QAM, 128QAM, 256QAM, 1024QAM, 4096QAMなど）などを適用してもよいし、各変調方式において、均一マッピング、非均一マッピングとしてもよい。また、Ｉ－Ｑ平面における２個、４個、８個、１６個、６４個、１２８個、２５６個、１０２４個等の信号点の配置方法（２個、４個、８個、１６個、６４個、１２８個、２５６個、１０２４個等の信号点をもつ変調方式）は、本明細書で示した変調方式の信号点配置方法に限ったものではない。

また、本開示における送信装置、受信装置は、通信機能を有している機器であって、その機器が、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ、携帯電話等のアプリケーションを実行するための装置に何らかのインターフェースを解して接続できるような形態であることも考えられる。また、本実施の形態では、データシンボル以外のシンボル、例えば、パイロットシンボル（プリアンブル、ユニークワード、ポストアンブル、リファレンスシンボル、ミッドアンブル等）、制御情報用のシンボル、ヌルシンボルなどが、フレームにどのように配置されていてもよい。そして、ここでは、リファレンスシンボル、制御情報用のシンボルと名付けているが、どのような名付け方を行ってもよく、機能自身が重要となっている。

リファレンスシンボル、リファレンス信号は、例えば、送受信機において、ＰＳＫ変調を用いて変調した既知のシンボルであればよく、受信機は、このシンボルを用いて、周波数同期、時間同期、各変調信号のチャネル推定（ＣＳＩ（Channel State Information）の推定）、信号の検出等を行う。または、リファレンスシンボル、リファレンス信号は、受信機が同期することによって、受信機は、送信機が送信したシンボルを知ることができてもよい。

また、制御情報用のシンボルは、データ（アプリケーション等のデータ）以外の通信を実現するための、通信相手に伝送する必要がある情報（例えば、通信に用いている変調方式、誤り訂正符号化方式、誤り訂正符号化方式の符号化率、上位レイヤーでの設定情報等）を伝送するためのシンボルである。

なお、本開示は各実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。例えば、各実施の形態では、通信装置として行う場合について説明しているが、これに限られるものではなく、この通信方法をソフトウェアとして行うことも可能である。

例えば、上記通信方法を実行するプログラムを予めＲＯＭに格納しておき、そのプログラムをＣＰＵによって動作させるようにしても良い。

また、上記通信方法を実行するプログラムをコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納し、記憶媒体に格納されたプログラムをコンピュータのＲＡＭに記録して、コンピュータをそのプログラムにしたがって動作させるようにしても良い。

そして、上記の各実施の形態などの各構成は、典型的には、入力端子及び出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現されてもよい。これらは、個別に１チップ化されてもよいし、各実施の形態の全ての構成または一部の構成を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限られるものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡや、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。さらに、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行っても良い。バイオ技術の適応等が可能性としてあり得る。

なお、ＡＰ、端末が対応している送信方法は、ＯＦＤＭなどのマルチキャリア方式であってもよいし、シングルキャリア方式であってもよい。また、ＡＰ、端末は、マルチキャリア方式、シングルキャリア方式の両者に対応していてもよい。このときシングルキャリア方式の変調信号を生成する方法は、複数あり、いずれの方式の場合についても実施が可能である。例えば、シングルキャリア方式の例として、「DFT（Discrete Fourier Transform）-Spread OFDM（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）」、「Trajectory Constrained DFT-Spread OFDM」、「OFDM based SC（Single Carrier）」、「SC（Single Carrier）-FDMA（Frequency Division Multiple Access）」、「Guard interval DFT-Spread OFDM」などがある。

また、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）およびＣＰＵ（Central Processing Unit）の少なくとも一方が、本開示において説明した通信方法を実現するために必要なソフトウェアの全部あるいは一部を無線通信または有線通信によりダウンロードできるような構成であってもよい。さらに、更新のためのソフトウェアの全部あるいは一部を無線通信または有線通信によりダウンロードできるような構成であってもよい。そして、ダウンロードしたソフトウェアを記憶部に格納し、格納されたソフトウェアに基づいてＦＰＧＡおよびＣＰＵの少なくとも一方を動作させることにより、本開示において説明したデジタル信号処理を実行するようにしてもよい。

このとき、ＦＰＧＡおよびＣＰＵの少なくとも一方を具備する機器は、通信モデムと無線または有線で接続し、この機器と通信モデムにより、本開示において説明した通信方法を実現してもよい。

例えば、本明細書で記載したＡＰ、端末などの通信装置が、ＦＰＧＡ、および、ＣＰＵのうち、少なくとも一方を具備しており、ＦＰＧＡ及びＣＰＵの少なくとも一方を動作させるためのソフトウェアを外部から入手するためのインターフェースを通信装置が具備していてもよい。さらに、通信装置が外部から入手したソフトウェアを格納するための記憶部を具備し、格納されたソフトウェアに基づいて、ＦＰＧＡ、ＣＰＵを動作させることで、本開示において説明した信号処理を実現するようにしてもよい。

なお、本明細書で記載した「センシング」又は「センシング処理」は、物体の位置を検出する処理、物体の有無を検出する処理、物体の材質を予測する処理、物体の動きを検出する処理、センシング実施可能な装置周辺の状況を推定する処理、センシング実施可能な装置と物体の距離を推定する処理、又は、物体の外形を検出する処理、を少なくとも含む。なお、物体の位置を検出する処理では、物体の検出、物体の動きも同時に検出することが可能である場合がある。また、物体の有無を検出する処理、又は、物体の外形を検出する処理では、対象物を特定することも可能である。

なお、上記実施の形態において、物体（人、動物、車など）を検出したら、シャッターをきる、つまり、静止画を撮影してもよい。また、物体を検出したら、動画を撮影してもよい。検出するのは、予め定められたジェスチャーであってもよい。

また、センシングは、例えば、電波を用いた無線によるセンシングであってもよいし、より高い周波数を用いた、例えば、光を用いた無線によるセンシングであってもよい。

図１４のようなセンシング用の装置と図１５のような通信用の装置を、例えば、インタフェースを介し、接続することで、センシングと通信が可能な図１６のようなセンシングと通信が可能な装置を実現してもよい。

なお、空間のセンシングを利用する目的や用途、利用環境は多様化しており、用途や利用環境に応じて、検出対象となる物体や検出対象となる物体との距離、検出したい距離の精度、許容される遅延時間、または物体の検出と同時に取得したい情報などが異なる。そのため、空間のセンシングを利用する目的や用途、利用環境に応じて、センシング方法を切り替えたり、複数のセンシング方法を組み合わせたりして、目的に応じたセンシング結果を得られる送信装置および送信方法が必要とされている。

上記態様の検出装置によると、電波を用いた物体との間の距離の検出と、画像情報を用いた検出位置の制御とを行うことで、距離の検出対象の物体を容易に特定して距離の検出を行うこともできる。

例えば、タッチパネル等の表示部と入力部の機能を有する装置に表示された映像に基づいてユーザが検出対象の物体を指定、または選択する信号を入力する場合、電波を用いたセンシングを行う対象物をユーザが容易に指定できるようになる。

また、例えば、撮像部で取得された画像情報を用いた画像処理により、検出対象となる物体を検出して、検出された物体との間の距離の測定を行う場合、画像情報に含まれる色や形状などの特徴量を物体の検出に用いることが可能となり、電波による検出のみを行う場合と比較して、物体の検出精度の向上や、物体の識別能力の向上を促進することができる。

本開示において、三角測量について例を挙げて説明した。以下で、三角測量を用いて位置を測定または推定する別の方法について、図６６を用いて説明を行う。

処理Ａ：
図６６において、第１装置６６０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。そして、この信号は、第２装置６６０２に反射し、第１装置６６０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置６６０１と第２装置６６０２の距離」を知ることになる。なお、第１装置６６０１は、第２装置６６０２と、「第１装置６６０１と第２装置６６０２の距離」の情報を共有してもよい。

処理Ｂ：
第１装置６６０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。そして、この信号は、ターゲット（物体）６６０３に反射し、第１装置６６０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置６６０１とターゲット（物体）６６０３の距離」を知ることになる。なお、第１装置６６０１は、第２装置６６０２と、「第１装置６６０１とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報を共有してもよい。

処理Ｃ：
第２装置６６０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。そして、この信号は、ターゲット（物体）６６０３に反射し、第２装置６６０２は、反射したこの信号を得ることで、「第２装置６６０２とターゲット（物体）６６０３の距離」を知ることになる。なお、第２装置６６０２は、第１装置６６０１と、「第２装置６６０２とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報を共有してもよい。

処理Ｄ：
第１装置６６０１、および／または、第２装置６６０２は、処理Ａ、処理Ｂ、処理Ｃによって「第１装置６６０１と第２装置６６０２の距離」の情報、「第１装置６６０１とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報、「第２装置６６０２とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報を得ており、これらの情報を用いて三角測量を行い、ターゲット（物体）６６０３の位置を知ることができることになる。

次に、上記と別の手法について説明する。

処理Ｅ：
第１装置６６０１、および／または、第２装置６６０２は、例えば、設置している時点で、「第１装置６６０１と第２装置６６０２の距離」の情報を保持しているものとする。

処理Ｆ：
第１装置６６０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。そして、この信号は、ターゲット（物体）６６０３に反射し、第１装置６６０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置６６０１とターゲット（物体）６６０３の距離」を知ることになる。なお、第１装置６６０１は、第２装置６６０２と、「第１装置６６０１とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報を共有してもよい。

処理Ｇ：
第２装置６６０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。そして、この信号は、ターゲット（物体）６６０３に反射し、第２装置６６０２は、反射したこの信号を得ることで、「第２装置６６０２とターゲット（物体）６６０３の距離」を知ることになる。なお、第２装置６６０２は、第１装置６６０１と、「第２装置６６０２とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報を共有してもよい。

処理Ｈ：
第１装置６６０１、および／または、第２装置６６０２は、処理Ｅ、処理Ｆ、処理Ｇによって「第１装置６６０１と第２装置６６０２の距離」の情報、「第１装置６６０１とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報、「第２装置６６０２とターゲット（物体）６６０３の距離」の情報を得ており、これらの情報を用いて三角測量を行い、ターゲット（物体）６６０３の位置を知ることができることになる。なお、第１装置６６０１おとび第２装置６６０２で一つの装置を構成していてもよい。

本開示では、ジェスチャーと装置の動作とを連携させることについて説明した。以下では、ジェスチャーと装置の動作とを連携させるための登録処理の例について説明する。

本開示の実施の形態７において、登録された第１のジェスチャーと、装置＃Ａの「音をならす」、または「振動する」などの動作である第１の動作とを連携させる例を説明した。このとき、第１のジェスチャーと装置＃Ａの動作とを組み合わせて連携動作として登録する処理は、例えば、機器＃Ａにおける機器の連携動作を設定するための設定画面などを用いて行われてもよい。

例えば、ジェスチャーと機器の動作とを連携させるために、ユーザが機器＃Ａを操作して設定画面を開くと、設定画面に一または複数の候補ジェスチャーが表示される。ここで、ユーザが、設定画面に表示された一または複数の候補ジェスチャーの中から第１のジェスチャーを選択すると、装置＃Ａにおいて利用が許されている一または複数の候補動作が設定画面に表示される。ユーザが複数の候補動作の中から第１の動作を選択すると、第１のジェスチャーと第１の動作とを連携させるジェスチャーと機器動作の組み合わせとして決定するか否かの確認画面が表示され、ユーザが確認の入力を行うことで登録が行われる。

なお、上述した設定画面を用いたジェスチャーと機器動作の連携の登録方法は、複数ある連携登録方法の一例であり、本開示におけるジェスチャーと機器動作の連携登録方法は、上記の方法に限定されない。

例えば、ジェスチャーの選択後に連携させる動作を選択するのではなく、連携させる動作の選択後に、ジェスチャーを選択してもよい。この場合、連携させる動作を選択後に、連携させることが可能な複数のジェスチャー候補が設定画面に表示される。

なお、この例のように、ジェスチャーと装置の動作とを連携させるための複数の処理の手順、複数の処理の順番は、本明細書で記載されているものに限ったものではない。

また、ジェスチャーと機器動作の連携登録方法は、グラフィカルユーザインタフェイス（ＧＵＩ）を用いて提供されてもよい。ＧＵＩを用いる場合、例えば、複数のジェスチャー候補のそれぞれに対応するアイコンやブロック、複数の機器の動作候補のそれぞれに対応するアイコンやブロックなどが画面上に表示されており、これらのアイコンやブロックをタッチパネルやマウスなどの操作により移動させて接続したり、アイコンやブロック間を線などで表されるコネクタで接続したりすることで連携処理を記述し、記述された連携処理を登録できるようにしてもよい。

なお、上記説明では、ジェスチャーと機器の動作を連携させる場合について説明したが、設定画面においてジェスチャーだけでなく、音声による指示など機器＃Ａが備える他のセンサーで検出可能な周囲の環境やユーザの行動などが、機器動作と連携可能な入力の候補として選択可能に提示されていてもよい。上記構成によると、ジェスチャー以外のユーザの行動や機器を利用している場所などに基づいて機器の動作を制御することが可能となるので、操作の簡略化や誤操作の抑制を実現できる可能性が高くなり、操作性の向上に貢献できる可能性がある。

なお、上記説明では、ジェスチャーと機器動作の連携を機器＃Ａの設定画面で行う場合について説明したが、機器＃Ａとは異なる他の機器を用いて設定が行われてもよい。この場合、他の機器の設定画面において、他の機器から連携動作の設定が可能な複数の候補機器の中から設定を行う対象となる機器の選択がユーザにより行われる。

また、例えば、実施の形態８で説明したセンシング可能な機器が存在する宅内などの空間において、センシング可能な機器が検出したジェスチャーなどのユーザの動作と、機器の動作との組み合わせを連携動作としてサーバなどに登録を行う場合、センシング可能な複数の機器またはセンサーの中からどの機器またはセンサーを連携登録するのかの選択と、利用可能な動作を提供する複数の機器の中からどの機器を連携登録するのかの選択がユーザにより行われる。

例えば、連携登録を行うために、ユーザがスマートフォン、タブレット、コンピュータ、携帯電話などの機器で設定画面を開くと、設定画面に連携登録に利用可能な一または複数の候補機器または候補センサーが表示される。ユーザが、設定画面に表示された候補機器または候補センサーの中から第１の機器を選択すると、選択された第１の機器において検出可能な一または複数の候補ジェスチャーが表示される。ユーザが、設定画面に表示された一または複数の候補ジェスチャーの中から第１のジェスチャーを選択すると、連携させることができる一または複数の候補装置が設定画面に表示される。ユーザが、表示された複数の候補装置の中から装置＃Ａを選択すると、装置＃Ａにおいて利用が許されている一または複数の候補動作が設定画面に表示される。ユーザが複数の候補動作の中から第１の動作を選択すると、第１のジェスチャーと第１の動作とを連携させるジェスチャーと機器動作の組み合わせとして決定するか否かの確認画面が表示され、ユーザが確認の入力を行うことで登録が行われる。

上記の構成によると、例えば、宅内などの対象空間に配置された連携可能な任意の機器またはセンサーで検出されたジェスチャーと、連携可能な任意の機器の動作との連携登録が可能となる。その結果、例えば、ジェスチャーの検出機能を備えていない機器に対してもジェスチャーに基づく動作の制御を行うことが可能となり、機器の操作性の向上などが可能となる。

なお、上述した設定画面を用いたジェスチャーと機器及び機器動作の組み合わせの連携登録方法は、複数ある連携登録方法の一例であり、本開示におけるジェスチャーと機器及び機器動作の組み合わせの連携登録方法は、上記の方法に限定されない。

例えば、連携させる機器またはセンサーを選択した後に選択された機器またはセンサーで検出可能なジェスチャー候補が表示される代わりに、複数の機器またはセンサーについて、機器またはセンサーごとに検出可能な一または複数のジェスチャー候補が同時に設定画面に表示されてもよい。同様に、連携させる機器を選択した後に選択された機器の動作候補が表示される代わりに、複数の機器について、機器ごとに選択可能な複数の動作が同時に設定画面に表示されてもよい。上記の構成によると、ユーザが一度の入力操作で連携させる機器と動作の組み合わせを選択できるようになり、操作が簡略化され、操作性が向上する可能性がある。また、ジェスチャーを選択後に、機器の動作を選択するのではなく、機器の動作を選択後に、ジェスチャーを選択してもよい。この場合、機器の動作を選択後に、連携させることが可能な複数の候補ジェスチャーが設定画面に表示される。

また、複数のジェスチャーの組み合わせを機器動作と対応付ける場合、互いに異なる複数の機器またはセンサーで検出可能なジェスチャーを組み合わせて用いてもよい。

複数の機器またはセンサーで検出可能なジェスチャーを組み合わせた連携動作の一例として、図５０または図５５において、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１、オーディオＮ７０２のそれぞれがセンシング機能を備えている場合について説明する。

ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１は、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１が備える第１のセンサーで取得される第１のセンシングデータの時間的変化から事前に登録された第１の変化パターンを検出する。ここで、第１の変化パターンは、ユーザが第１のジェスチャーを行った場合に検出されるパターンであるものとする。なお、ここでは第１のセンシングデータから第１の変化パターンを検出する処理をＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１が実施するとして説明しているが、検出処理は、例えば図５０のクラウドサーバＮ７２０、図５５のサーバＱ１０１センシングデータまたはその他の機器など他の機器で行われてもよい。この場合、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１が、第１のセンシングデータをネットワークを介して他の機器に転送し、当該他の機器において第１のセンシングデータを用いて、第１の変化パターンを含む、一または複数の変化パターンの検出処理を行う。

オーディオＮ７０２は、オーディオＮ７０２が備える第２のセンサーで取得される第２のセンシングデータの時間的変化から事前に登録された第２の変化パターンを検出する。ここで、第２の変化パターンは、ユーザが第１のジェスチャーを行った場合に検出されるパターンであるものとする。なお、ここでは第２のセンシングデータから第２の変化パターンを検出する処理をオーディオＮ７０２が実施するとして説明しているが、検出処理は、例えばＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１、図５０のクラウドサーバＮ７２０、図５５のサーバＱ１０１センシングデータまたはその他の機器など他の機器で行われてもよい。この場合、オーディオＮ７０２が、第１のセンシングデータをネットワークを介して他の機器に転送し、当該他の機器において第１のセンシングデータを用いて、第２の変化パターンを含む、一または複数の変化パターンの検出処理を行う。なお、検出処理を行う他の機器は、セキュリティなどを考慮して、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１のような直接無線通信が可能な機器や、直接有線の通信ケーブルで接続された機器に制限してもよい。

ここで、互いに異なる複数の機器またはセンサーを組み合わせてジェスチャー検出に用いる第１の例について説明する。第１の例では、連携機能登録の際に、第１のセンシングデータからの第１の変化パターンの検出と、第２のセンシングデータからの第２の変化パターンの検出との両方が発生した場合に、例えば「オーディオＮ７０２が搭載している、例えば、スピーカから出力される音の音量を上げる、または、オーディオ出力端子から出力される音声信号で伝送される音声成分の振幅を大きくする」または「オーディオＮ７０２が搭載している、例えば、スピーカから出力される音の音量を下げる、または、オーディオ出力端子から出力される音声信号で伝送される音声成分の振幅を小さくする」などの第４の動作を行うように対応付けて登録する。すなわち、第１のセンシングデータから第１の変化パターンが検出され、第２のセンシングデータから第２の変化パターンが検出された場合に、オーディオＮ７０２で第４の動作が行われる。

上記の構成における連携動作の一例として、ユーザが、第１のジェスチャーとは異なる第２のジェスチャーを行った場合について説明する。ユーザが第２のジェスチャーを行うと、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１の位置からは第１のジェスチャーと類似したセンシング結果が取得され、オーディオＮ７０２の位置からは第１のジェスチャーと類似しないセンシング結果が取得されるとする。この場合、第１のセンシングデータのみを用いた判断では、第１の変化パターンが検出されてオーディオＮ７０２において第４の動作が実行される。これは、第２のジェスチャーを行ったユーザにとって意図しない動作である。一方、第１のセンシングデータに加えて第２のセンシングデータを用いる判断であれば、第２のセンシングデータからは第２の変化パターンが検出されないことになり、第４の動作は行われない。すなわち、上述した複数のセンシング機能を有する機器またはセンサーを用いてユーザのジェスチャーの判断を行い、判断結果を任意の機器の動作の連携させる構成によると、ユーザの意図しない機器動作の発生を抑制できる可能性がある。

次に、互いに異なる複数の機器またはセンサーを組み合わせてジェスチャー検出に用いる第２の例について説明する。第２の例では、連携機能登録の際に、第１のセンシングデータから第１の変化パターンが検出され、且つ、第２のセンシングデータから第２の変化パターンが検出されなかった場合に、第４の動作を行うように対応付けて登録する。すなわち、第１のセンシングデータから第１の変化パターンが検出され、第２のセンシングデータから第２の変化パターンが検出されなかった場合に、オーディオＮ７０２で第４の動作が行われる。

上記の構成における連携動作の一例として、ユーザが、オーディオＮ７０２の近い位置などの、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１からセンシング可能であり、且つ、オーディオＮ７０２からもセンシング可能な位置で第１のジェスチャーを行う場合について説明する。この場合、第１のセンシングデータから第１の変化パターンが検出され、第２のセンシングデータから第２の変化パターンが検出されるため、オーディオＮ７０２は第４の動作を実行しない。次に、上記の構成における連携動作の別の例として、ユーザが、オーディオＮ７０２から離れた位置などの、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１からセンシング可能であり、且つ、オーディオＮ７０２からはセンシングできない、つまり、オーディオＮ７０２のセンシング領域外の位置で第１のジェスチャーを行う場合について説明する。この場合、第１のセンシングデータから第１の変化パターンが検出され、第２のセンシングデータから第２の変化パターンが検出されないため、オーディオＮ７０２は第４の動作を実行する。

上記説明では、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出され、オーディオＮ７０２のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出されない場合に、オーディオＮ７０２が第４の動作を行う場合を例に挙げて説明したが、本開示における複数のセンシング機能を有する機器またはセンサーを用いてユーザのジェスチャーが行われたかの判断を行い、判断結果を任意の機器の動作と連携させる構成はこの例に限定されない。

例えば、オーディオＮ７０２の実施するセンシングがジェスチャーの検出は行わず、周囲に物体があるか否かのみを判断するセンシングであってもよい。この場合、「オーディオＮ７０２のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出されない」という条件の代わりに、例えば、「オーディオＮ７０２のセンシング結果から周囲に物体が検出されない」という条件を用いる。ここで、「オーディオＮ７０２のセンシング結果から周囲に物体が検出されない」とは、例えば、実施の形態８または９で説明した初期センシングにおいて検出された物体以外の物体が検出されていない状態や、初期センシングの際に得られた第２のセンシングデータと類似した第２のセンシングデータが取得されている状態を示す。

また、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出され、オーディオＮ７０２のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出された場合に、オーディオＮ７０２が第４の動作と異なる第５の動作を実施し、ＡＰ（アクセスポイント）Ｎ７０１のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出され、オーディオＮ７０２のセンシング結果から第１のジェスチャーが検出されない場合に、オーディオＮ７０２が第４の動作を実施するとしてもよい。

以上で説明したように、複数のセンシング機能を有する機器またはセンサーを用いてユーザがジェスチャーを行ったか否かの判断を行い、判断結果を任意の機器の動作の連携させる構成によると、ユーザが同じジェスチャーを行ってもユーザの位置や向き、姿勢などに応じて連携動作を実施するか否かを切り替えたり、ユーザの位置や向き、姿勢などに応じて実施する機器動作を切り替えたりすることができる。その結果、ユーザによる機器の操作性を向上させ、ユーザの意図しない機器動作の発生を抑制できる可能性がある。

また、上述した、複数の機器またはセンサーのセンシングデータで検出可能な事象と機器動作の連携登録方法は、グラフィカルユーザインタフェイス（ＧＵＩ）を用いて提供されてもよい。ＧＵＩを用いる場合、例えば、複数の機器またはセンサーのセンシングデータで検出可能な事象の候補のそれぞれに対応するアイコンやブロック、複数の機器の動作候補のそれぞれに対応するアイコンやブロックなどが画面上に表示されており、これらのアイコンやブロックをタッチパネルやマウスなどの操作により移動させて接続したり、アイコンやブロック間を線などで表されるコネクタで接続したりすることで連携処理を記述し、記述された連携処理を登録できるようにしてもよい。

上述した設定画面および連携登録方法では、例えば、指定されたジェスチャーが検出されたか否か、または指定された事象がセンシングデータを用いて検出されたか否かという条件判定を行い、検出された場合、または検出されなかった場合に指定された機器動作を行うという連携処理を記述して登録する機能を提供する例について説明した。しかしながら、本開示で登録可能な連携処理はこれに限られない。例えば、上述した設定画面および連携登録方法は、複雑な連携処理を記述するために、例えば、論理和、論理積、排他的論理和、否定などの任意の論理演算子を用いて、複数のジェスチャー間やジェスチャーと機器動作間の関係性を記述する機能を提供していてもよい。また、上述した設定画面および連携登録方法は、複雑な連携処理を記述するために、例えば、論理和、論理積、排他的論理和、否定などの任意の論理演算子を用いて、複数の事象間や事象と機器動作間の関係性を記述できる機能を提供してもよい。また、センシングデータに基づく条件判定に加えて、例えば、時刻情報に基づく条件判定やネットワークに接続されている機器の数や機器が備える機能などに基づく条件判定など任意の条件判定を組み合わせて用いてもよい。

また、本開示において、センシングに用いるセンサーは電波を用いたセンシングに限定されない。例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などの光を用いたセンシングであってもよい。また、複数のセンサーを組み合わせて用いる場合、組み合わせるセンサーはどのようなものであってもよい。例えば、センサーとしてカメラを用いて、撮影された映像自体、当該映像に対して特徴量を抽出するための画像処理またはパターン認識などの画像処理を施して得られた結果をセンシングデータとして用いてもよい。また、例えばユーザが装着しているウェアラブル端末が備える、例えば、マイク、位置センサー、加速度センサー、筋電位センサー、温度センサーなどの任意のセンサーで得られたデータをセンシングデータとして用いてもよい。

また、上記の説明では、複数のセンシングデータを用いて検出された事象を組み合わせた連携動作の登録を、ユーザが設定画面やＧＵＩなどを用いて登録する場合を例に挙げて説明したが、その他の方法で登録されてもよい。例えば、実施の形態７に記載された機器へのジェスチャーの登録処理において、自動的に作成されてもよい。例えば、実施の形態８または９で説明したシステムにおいて、ユーザがジェスチャーの登録開始を指示すると、ユーザがジェスチャーを行っている期間に、同一または互いに異なる複数の機器に備えられた第１のセンサーと第２のセンサーがそれぞれセンシングデータの取得を行い、それぞれのセンサーで得られたセンシングデータの時間的変化のパターンを記憶する。その後、登録されたジェスチャーが行われたか否かを判定は、第１のセンサーで得られたセンシングデータと第２のセンサーで取得されたセンシングデータを用いて行われる。上記構成によると、複数のセンシングデータを用いて検出された事象を組み合わせた連携動作の登録を簡単化することができるという効果が得られる。

なお、電波を用いたセンシングを実施するセンサーを用いる場合、上述の処理において用いられるセンシングデータは、例えば点群やメッシュなどの任意の形式で表現される３次元の位置や形状を示すデータであってあってもよいし、受信信号に対して任意の信号処理を施して得られる、例えば、パイロットやリファレンス信号から推定された伝送路特性、基準信号と受信信号との相関値またはＯＦＤＭ信号におけるサブキャリア間の位相差などのデータであってもよい。また、センシングデータは、例えば、上述した初期センシングなどの移動する対象物が無い状態で得られたセンシング結果と、対象物の検出などのために行われている通常のセンシングで得られたセンシング結果との差分を抽出したデータであってもよい。

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記各実施の形態の送信装置などを実現するソフトウェアは、次のようなプログラムである。

すなわち、このプログラムは、コンピュータに、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency-Division Multiple Access）方式に準拠したフレームであって、時間及び周波数により規定されるリソースである時間周波数リソースを複数含むフレームを構成するフレーム構成ステップと、前記フレーム構成ステップで構成した前記フレームを電波により送信する送信ステップとを含み、前記フレーム構成ステップでは、通信データを含むシンボルが配置される時間周波数リソースである通信用リソースと、前記送信ステップで送信する電波によるセンシングのためのシンボルが配置される時間周波数リソースであるセンシング用リソースとを含むフレームを、前記フレームとして構成する送信方法を実行させるプログラムである。

以上、一つまたは複数の態様に係る送信装置などについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示に基づいて把握されるであろう発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本開示は、例えば、無線通信装置、有線通信装置およびそれらの装置を備える端末や機器において適用可能な発明を含む。

Ａ３、Ｘ１０１、Ｘ２０１、Ｘ３０１、Ｙ１０１ 送信装置
Ａ１１、Ｎ７０３、Ｎ７３１ 機器
Ａ１１１、Ａ１２１、Ｎ１５１、Ｚ２０６ 制御部
Ａ１１２ 駆動部
Ａ１１３ センサ
Ａ１１４ 通信部
Ａ１２ 検出装置
Ａ１２２、Ａ３４ 処理部
Ａ１２３ イメージセンサ
Ａ１２４ アプリケーション記憶部
Ａ１２５、Ｎ１０４、Ｘ２０４、Ｚ２０２ センシング部
Ａ２１、Ｎ７０１、Ｙ１１０４、Ｚ１００ ＡＰ
Ａ２２、Ｎ４０２、Ｎ７１０ ネットワーク
Ａ２３、Ｎ７３０ 基地局
Ａ２４、Ｘ１００、Ｘ２００、Ｘ３００、Ｙ１１０１ 装置
Ａ３１ フレーム構成部
Ａ３２ 送信部
Ａ３３ 受信部
Ｆ８１、Ｆ８２、Ｆ８３、Ｆ９１、Ｆ９２、Ｆ９３、Ｆ９４、Ｆ９５、Ｆ１０１、Ｆ１０２、Ｆ１０３、Ｆ１０４、Ｆ１０５、Ｆ１１１、Ｆ１１２、Ｆ１１３、Ｆ１１４、Ｆ１２１、Ｆ１２２、Ｆ１２３、Ｆ１２４、Ｆ１３１、Ｆ１３２、Ｆ１３３、Ｆ１３４、Ｆ１４１、Ｆ１４２、Ｆ１４３、Ｆ１４４、Ｆ１５１、Ｆ１５２、Ｆ１５３、Ｆ１５４、Ｆ１６１、Ｆ１６２、Ｆ１６３、Ｆ１６４、Ｆ１７１、Ｆ１７２、Ｆ１７３、Ｆ１７４、Ｆ１８１、Ｆ１８２、Ｆ１９１、Ｆ１９２、Ｆ２０１、Ｆ２０２、Ｆ２０３、Ｆ２１１、Ｆ２１２、Ｆ２１３ 周波数帯
Ｎ１００、Ｘ１０９、Ｘ３０９、Ｙ１００ 制御信号
Ｎ１０２、Ｚ２０１ 送受信部
Ｎ１０３、Ｙ１３０２ 変調信号
Ｎ１０６、Ｚ２０４ 送信用信号選択部
Ｎ１１０、Ｚ２０３ 送受信アンテナ部
Ｎ１１２、Ｚ２０５ 受信用信号選択部
Ｎ７２０ サーバ
Ｘ１０２＿１、Ｘ１０２＿Ｎ、Ｘ２０２＿１、Ｘ２０２＿Ｎ、Ｙ１０２ 送信信号
Ｘ１０３＿１、Ｘ１０３＿Ｎ、Ｘ１０４＿１、Ｘ１０４＿Ｎ、Ｙ１０３＿１、Ｙ１０３＿Ｍ、Ｙ１０４＿１、Ｙ１０４＿Ｎ アンテナ
Ｘ１０５＿１、Ｘ１０５＿Ｎ、Ｘ２０５＿１、Ｘ２０５＿Ｎ 受信信号
Ｘ１０６、Ｘ２０６、Ｘ３０６、Ｙ１０６ 受信装置
Ｘ１０７、Ｘ２０７ 推定信号
Ｘ１０８、Ｘ２０８、Ｘ３０８ 推定部
Ｘ２１０ 送信データ
Ｙ１００２ 第４装置
Ｙ１０５＿１、Ｙ１０５＿Ｎ 受信信号群
Ｙ１０７ 物体推定情報
Ｙ１０８ 第１処理部
Ｙ１０９ 物体推定信号
Ｙ１１０ レンズ制御部
Ｙ１１０２ 物体
Ｙ１１０３、Ｚ１０１＿１、Ｚ１０１＿２、Ｚ１０１＿３ 端末
Ｙ１１１ エリア情報
Ｙ１１２ 選択部
Ｙ１１３ 表示部
Ｙ１１４ エリア信号
Ｙ１１５ 選択エリア信号
Ｙ１１６ 第２処理部
Ｙ１１７ 推定距離情報
Ｙ１１８ 動作制御信号
Ｙ１１９ レンズ部
Ｙ１２０、Ｙ１２２ 物体信号
Ｙ１２０１ 通信用リファレンスシンボル
Ｙ１２０２ 通信用制御情報シンボル
Ｙ１２０３ 通信用データシンボル
Ｙ１２１ シャッター部
Ｙ１２３ センサー部
Ｙ１２４ 画像情報
Ｙ１２５ 記憶部
Ｙ２００ シャッター機能付センサー部
Ｙ４００ 通信装置
Ｙ４０１ データベース
Ｙ４０２ 照会データ部
Ｙ４０３ データ群
Ｙ４０４ 認識情報
Ｙ７０１ 第１装置
Ｙ７０２ 第２装置
Ｙ７０３ 第１インターフェース
Ｙ７０４ 第２インターフェース
Ｙ８０１ 第１’装置
Ｙ８０２ 第３装置
Ｙ８０３ 第３インターフェース
Ｙ８０４ 第４インターフェース
Ｙ９０１ 第１’’装置

Claims (6)

1. 駆動装置であって、駆動部と、インターフェイスと、制御部とを備え、
   前記制御部は、
   当該駆動装置に対応するアプリケーションを起動したスマートフォンと前記インターフェイスを介して接続し、
   前記アプリケーションを起動したスマートフォンと接続されている場合に前記駆動装置の制御を実施する
   駆動装置。
2. 前記制御部は、前記スマートフォンに対するユーザの入力に基づいて前記駆動装置を制御する、
   請求項１記載の駆動装置。
3. 前記制御部は、ユーザによる加速動作を検出した場合に駆動部のモーターを用いて進行方向への加速力を生じさせるアシスト処理を実施する、
   請求項１記載の駆動装置。
4. 前記制御部は、前記アプリケーションを起動したスマートフォンと接続されていないことが検出された場合に前記駆動装置の制御を停止する、
   請求項１記載の駆動装置。
5. 前記制御部は、前記スマートフォンとは異なる第２のスマートフォンから送信された制御用の指示に基づいて、前記スマートフォンによる前記駆動装置の制御を行う、
   請求項１記載の駆動装置。
6. 駆動部と、インターフェイスとを備える駆動装置が実施する駆動方法であって、
   当該駆動装置に対応するアプリケーションを起動したスマートフォンと前記インターフェイスを介して接続し、
   前記アプリケーションを起動したスマートフォンと接続されている場合に前記駆動装置の制御を実施する
   駆動方法。

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