WO2021215080A1 - 通信装置及びセンシング方法 - Google Patents

通信装置及びセンシング方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021215080A1
WO2021215080A1 PCT/JP2021/004752 JP2021004752W WO2021215080A1 WO 2021215080 A1 WO2021215080 A1 WO 2021215080A1 JP 2021004752 W JP2021004752 W JP 2021004752W WO 2021215080 A1 WO2021215080 A1 WO 2021215080A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
sensing
base station
information
signal
target
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/004752
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
村上　豊
Original Assignee
パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ filed Critical パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ
Priority to EP21792089.1A priority Critical patent/EP4141484A4/en
Priority to JP2022516854A priority patent/JPWO2021215080A1/ja
Priority to US17/919,729 priority patent/US20230160996A1/en
Priority to CN202180029812.7A priority patent/CN115427835A/zh
Publication of WO2021215080A1 publication Critical patent/WO2021215080A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G01S7/006—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations using shared front-end circuitry, e.g. antennas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target

Definitions

  • This disclosure relates to communication devices and sensing methods.
  • Non-Patent Documents 1 and 2 disclose that a pulse signal is used for sensing an object.
  • Non-Patent Document 3 discloses object sensing based on the frequency modulated continuous wave (FMCW) method and the phase modulated continuous wave (PMCW) method.
  • Non-Patent Document 4 discloses that an OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing) signal is used for sensing an object.
  • FMCW frequency modulated continuous wave
  • PMCW phase modulated continuous wave
  • OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing
  • the non-limiting examples of the present disclosure contribute to the provision of a communication device and a sensing method for performing object sensing.
  • the communication device is a communication device, from a transmission unit that transmits request information for requesting sensing of a target, and a first communication device that senses the target in response to the request information.
  • a receiving unit that receives result information indicating the sensing result, and a control unit that determines the state of the target based on the sensing result indicated by the result information and the sensing result of the target sensed by the communication device.
  • the sensing method is a sensing method in a communication device, from a first communication device that transmits request information for requesting sensing of a target and senses the target in response to the request information.
  • the result information indicating the sensing result is received, and the state of the target is determined based on the sensing result indicated by the result information and the sensing result of the target sensed by the communication device.
  • the communication device can perform object sensing.
  • the figure which shows an example of the structure of the device which performs sensing The figure which shows an example of the structure of the device which performs sensing
  • the figure which shows an example of the structure of the apparatus which performs communication and sensing The figure which showed an example of the communication system
  • the figure which showed the configuration example of the frame for data transmission The figure which showed the structural example of the frame for sensing
  • the figure which showed the structural example of the frame for sensing The figure which showed an example of the frame state in the time axis of a certain frequency band.
  • the figure which showed an example of the time-frequency of the signal transmitted by a terminal The figure which showed the system configuration example for explaining an example of triangulation Diagram showing a system configuration example Diagram illustrating an example of information about sensing capability
  • the figure which showed the procedure example for sensing in the system example of FIG. The figure explaining the acquisition example of the distance information
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information Diagram showing another example procedure for sensing
  • the figure explaining an example of base station selection Diagram showing a system configuration example
  • the figure which showed the procedure example for sensing in the system example of FIG. The figure which showed another procedure example for sensing in the system example of FIG.
  • the figure which showed the configuration example of a device and a base station The figure which showed the configuration example of a device and a base station The figure which showed the example of the state when a device and a base station are performing a sensing operation.
  • Diagram showing a system configuration example Diagram showing an example of procedure for sensing The figure which showed an example of the structure of the apparatus (base station) in FIG. 12 and FIG. 23A.
  • Diagram showing a configuration example related to the transmitting antenna The figure which showed an example of the frame of the signal for sensing
  • the figure which showed an example of the structure of the signal for sensing The figure which showed an example of the structure of the signal for sensing
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information
  • the figure explaining the acquisition example of the distance information The figure explaining the acquisition example of the distance information Diagram showing another example procedure for sensing Diagram showing another example procedure for sensing Diagram showing a system configuration example The figure which showed the procedure example for sensing in the system example of FIG.
  • the sensing may include the position estimation of the object, the detection of the object, the grasp of the outer shape of the object, the estimation of the movement of the object, and the estimation of the gesture of the object.
  • the object to be sensed may be paraphrased as an object.
  • the objects to be sensed include living things such as humans and animals. Naturally, the object to be sensed does not have to be a living thing.
  • the main purpose of estimating the position of an object is to estimate the position of the object. Estimating the position of an object may include estimating both the detection of the object and the movement of the object.
  • the position of the object may be estimated using triangulation using radio waves, light, ultrasonic waves, or the like.
  • the movement of the object may be detected using the Doppler frequency.
  • the gesture of the object may be estimated. The above description is an example and is not limited to this.
  • the main purpose of object detection is to detect an object. Detection of an object may include identifying the object.
  • the object may be detected using reflection or reflected wave detection of radio waves, light, ultrasonic waves, or the like.
  • Object detection may or may not include object position estimation. The above description is an example and is not limited to this.
  • the main purpose of grasping the outer shape of an object is to detect the outer shape of the object. Understanding the outer shape of an object may include, for example, identifying the object. Further, grasping the outer shape of the object may include, for example, a change or movement of the outer shape of the object.
  • the outer shape of an object may be grasped by using a pulse spectrum diffusion signal or a signal having a certain band. The grasp of the outer shape of the object may or may not include the position estimation of the object. In addition, the gesture of the object may be estimated. The above description is an example and is not limited to this.
  • Estimating the position of an object, detecting an object, grasping the outer shape of an object, estimating the movement of an object, and estimating the gesture of an object may be paraphrased as estimating the state of an object.
  • the state of an object may include at least one of the position of the object, the detection (presence or absence) of the object, the outer shape of the object, the movement of the object, and the gesture of the object.
  • the gesture of the object may be included in the movement of the object.
  • the terminal may be provided with a communication function.
  • the terminal may have a function of sensing an object.
  • the terminal may have a communication function and a function of sensing an object.
  • the AP or the base station may or may not have a function of sensing an object.
  • the AP or base station has at least the ability to communicate with the terminal.
  • the terminal may be referred to as a device or communication device.
  • the configuration of the sensing device, the communication and the sensing device, and the like related to the present disclosure will be described.
  • a device having a sensing function for example, a device that performs sensing
  • a device that performs communication and sensing the sensing method is, for example, any of the methods described in the present specification. It may be.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a device X100 that transmits a sensing signal, receives a sensing signal that is reflected by a surrounding object and returns, and performs sensing.
  • the device X100 transmits a sensing signal, receives the sensing signal reflected by the surrounding object and returns, and senses the object.
  • the transmission device X101 generates X102_M from the transmission signal X102_1.
  • the transmission signals X102_1 to X102_M are signals for sensing.
  • the transmission device X101 transmits each of the generated transmission signals X102_1 to X102_M at the antennas X103_1 to X103_M.
  • the number of antennas used for transmission is M, and M is an integer of 1 or more or an integer of 2 or more.
  • the transmitting device X101 multiplies the same sensing signal by a coefficient determined for each antenna to generate X102_M from the transmitting signals X102_1, and transmits the same sensing signal from the antennas X103_1 to X103_M to control the directivity of the sensing signal. You may go. Further, the transmission device X101 generates X102_M from the transmission signals X102_1 by multiplying each of the plurality of sensing signals by a coefficient determined for each sensing signal and each antenna, and generates X102_M from the antenna X103_1. It may be transmitted from X103_M. As a result, directivity control can be performed for each sensing signal.
  • the coefficient determined for each antenna or the coefficient determined for each sensing signal and each antenna is represented by a complex number or a real number.
  • the amplitude and / or phase of the sensing signal transmitted from each antenna is changed according to the value of this coefficient.
  • the coefficient may be 1.
  • the sensing signal generated by the transmitting device X101 is transmitted as it is from the antenna having a coefficient value of 1.
  • the transmission device X101 may transmit a transmission signal without performing directivity control.
  • the transmitting device X101 may output each of the plurality of sensing signals as a transmission signal of the corresponding antenna as it is, and transmit the sensing signals from the antennas X103_1 to the X103_M.
  • the case where the number of sensing signals and antennas is plural has been described, but the number of sensing signals generated by the transmitting device X101 and the number of antennas transmitting the sensing signals may be one.
  • the sensing signal transmitted from the antenna X103_1 to the X103_M is reflected by the object # 1 (X110_1) or the object # 2 (X110_2).
  • the reflected sensing signal is received from the antenna X104_1 included in the device X100 by the X104_N.
  • the number of antennas that receive the sensing signal is N, and N is an integer of 1 or more or an integer of 2 or more.
  • the number M of antennas used for transmission may be the same as or different from the number N of antennas used for reception.
  • the received signals X105_1 to X105_N received by the antennas X104_1 to X104_N are input to the receiving device X106.
  • the receiving device X106 performs filtering on the received signals X105_1 to X105_N, for example, extracting only the components of the channel in the frequency band or frequency band in which the sensing signal is transmitted, from the radio frequency band to the intermediate frequency band (IF). And / or frequency conversion processing for converting to the frequency band of the baseband signal, weighting synthesis processing for N received signals, and the like are performed, and the estimated signal X107 is output.
  • the coefficient used in the weighting synthesis processing for N received signals may be set for each received signal X105_1 to X105_N.
  • the device X100 can control the directivity of reception.
  • the coefficient may be estimated in advance, or the amplitude or signal-to-noise ratio (CNR) of the sensing signal component after weighting and synthesis using the received signals X105_1 to X105_N is larger than when other coefficients are used.
  • CNR signal-to-noise ratio
  • the receiving device X106 may simultaneously acquire a directivity signal corresponding to each set of coefficients by using a plurality of sets of N coefficients corresponding to the received signals X105_1 to X105_N.
  • the receiving device X106 does not have to perform the weighting synthesis process.
  • the estimation unit X108 uses the estimation signal X107 to perform sensing, that is, estimation processing related to the surrounding environment. The details of the estimation process performed by the estimation unit X108 will be described later.
  • the control signal X109 is a control signal input to the transmission device X101, the reception device X106, and the estimation unit X108, and instructs the transmission device X101, the reception device X106, and the estimation unit X108 to perform sensing, and the sensing range. It gives instructions and controls the sensing timing.
  • FIG. 1 a case where the signal generated by the device X100 is transmitted by the M antennas and the signal received by the N antennas is processed by the receiving device X106 has been described as an example.
  • the configuration of the device that implements the sensing method described in the present disclosure is not limited to this.
  • a plurality of transmitting antenna units for transmitting signals may each be composed of a plurality of antenna units including a plurality of antennas.
  • the plurality of antenna units may have the same directivity and directivity control function, or the range in which the directivity can be controlled may differ between the antenna units.
  • one transmitting device X101 may select an antenna unit to be used for transmitting a sensing signal from a plurality of antenna units, or may simultaneously transmit the same sensing signal from a plurality of antenna units.
  • the transmitting device X101 may switch whether to transmit one sensing signal from one antenna unit or simultaneously from a plurality of antenna units. Further, the device X100 may be provided with a plurality of transmitting devices X101, or may be provided with a transmitting device X101 for each antenna unit.
  • a plurality of receiving antenna units for receiving signals may each be composed of a plurality of antenna units including a plurality of antennas.
  • the plurality of antenna units may have the same directivity control capability such as the directivity control range and the directivity control accuracy, or the antenna units may have different directivity control capabilities.
  • the plurality of antenna units have the same directivity control ability such as the directivity control range and the directivity control accuracy, but may be installed so that the spatial areas in which the directivity can be controlled are different.
  • one receiving device X106 may select an antenna unit that acquires a received signal from a plurality of antenna units, or may simultaneously process signals received from the plurality of antenna units.
  • the receiving device X106 may switch whether to process only the received signal received from one antenna unit or to process the received signal received by a plurality of antenna units at the same time. Further, the device X100 may be provided with a plurality of receiving devices X106, or may be provided with a receiving device X106 for each antenna unit.
  • the device X100 is not provided with a plurality of antennas for transmission and a plurality of antennas for reception separately, but may be provided with a plurality of antennas that can be used for both transmission and reception of signals. In this case, the device X100 may select and switch whether to use for transmission or reception for each antenna, or may switch temporally whether a plurality of antennas are used for transmission or reception.
  • the device X100 may include a transmission / reception antenna unit that can be commonly used for signal transmission and reception.
  • the transmission / reception antenna unit includes a plurality of antenna units, and each antenna unit can be switched between transmission and reception.
  • the device X100 may include a selection unit that selects and switches between an antenna unit used for transmitting the signal generated by the transmitting device X101 and an antenna unit used for receiving the signal processed by the receiving device X106. ..
  • the directivity of the signals transmitted from each antenna unit may be the same or different.
  • the reach of the sensing signals may be increased, or the distance to the reflection position where the reflected sensing signals can be received may be increased. be.
  • the number of antennas constituting the antenna unit described above does not have to be the same between the antenna units, and the number of antennas may differ between the antenna units.
  • the estimation unit X108 estimates, for example, the distance between the device X100 and the object that reflects the sensing signal.
  • the estimation of the distance between the device X100 and the object reflecting the sensing signal can be derived, for example, by detecting the delay time of the reception time with respect to the transmission time of the sensing signal and multiplying the delay time by the propagation speed of the electromagnetic wave.
  • the estimation unit X108 may estimate the arrival direction of the received signal, that is, the direction of the object reflecting the sensing signal by using an arrival direction estimation method (Direction of Arrival Estimation) such as the MUSIC (Multiple Signal Classification) method. good.
  • the estimation unit X108 can estimate the position of the object that reflects the transmitted signal by estimating the direction in addition to the distance between the device X100 and the object.
  • the position of the object may be represented by a polar coordinate system or a three-dimensional Cartesian coordinate system.
  • the origin of the coordinate system may be, for example, an arbitrary position in the device X100, and the coordinate axes of the coordinate system may be in any direction.
  • the origin and coordinate axes of the coordinate system of the data acquired by each sensor are sensors. It may be common among the sensors, or it may be unique to each sensor.
  • the estimation unit X108 may output the position information represented by the unique coordinate system as it is, or may convert it into a common coordinate system in the device and output it.
  • the coordinate system after conversion may be a coordinate system unique to the device, or may be a coordinate system common to other devices such as the same coordinate system as the three-dimensional map data used by the device.
  • the estimation unit X108 may estimate the distance to the object that reflected the signal in each of the plurality of directions, and acquire the three-dimensional coordinates of the estimated plurality of reflection positions as a point cloud.
  • the format of the data of the plurality of distance measurement results acquired by the estimation unit X108 does not have to be the point cloud format having the values of the three-dimensional coordinates, and may be, for example, a distance image or another format.
  • the distance image format is used, the position (coordinates) of the distance image in the two-dimensional plane corresponds to the arrival direction of the received signal seen from the device X100, and reaches the object in the direction corresponding to the pixel position of each image.
  • the distance is stored as a sample value of the pixel.
  • the estimation unit X108 may perform recognition processing such as estimation of the shape of the object using the above point cloud data or distance image data. For example, the estimation unit X108 extracts "one or more points at adjacent positions within a predetermined range" or a plurality of points or image regions as the same object, and extracts the one. Or, the shape of the object can be estimated based on the positional relationship of a plurality of points or the shape of the image area. The estimation unit X108 may identify the sensed object as a recognition process using the estimation result of the shape of the object. In this case, the estimation unit X108 identifies, for example, whether a person or an animal is in the sensing range, identifies the type of object, and the like.
  • the recognition process performed by the estimation unit X108 may be other than the identification of the object.
  • the estimation unit X108 may detect the number of people in the sensing range, the number of cars, and the like as the recognition process, or may estimate the position and posture of the detected person's face.
  • the estimation unit X108 determines whether or not the shape of the detected person's face matches the person registered in advance, which person the person is, and the like. May be processed.
  • the estimation unit X108 measures the distance between the device X100 and the object a plurality of times at different timings, and acquires the time change of the distance between the device X100 and the object or the position of the detected point. May be good.
  • the estimation unit X108 may estimate the speed or acceleration of the moving object as a recognition process using the temporal change of the distance or the position of the point between the device X100 and the object. For example, the estimation unit X108 may estimate the speed of the vehicle traveling in the sensing range, the moving direction, and the like.
  • the recognition process performed by the estimation unit X108 using the temporal change of the distance and the position of the point may be other than the estimation of the velocity and acceleration of the object.
  • the estimation unit X108 detects whether or not a person has performed a specific action from the detected change in the posture of the person, and uses the device X100 for gesture input of an electronic device such as a smartphone, a tablet, or a personal computer. It may be used as a device.
  • the above-mentioned estimation of the speed of a moving object may be derived by comparing the frequency of the transmitted sensing signal with the frequency of the received reflected signal and estimating the frequency change due to the Doppler effect received by the reflected signal. ..
  • the sensing signal used in the transmitting device X101 and the receiving device X106 will be described with an example.
  • the device X100 may transmit, for example, a pulse signal disclosed in Non-Patent Document 1 or Non-Patent Document 2 as a sensing signal.
  • the device X100 transmits a pulse signal in the frequency band used for sensing, and measures the distance to the object that reflected the sensing signal based on the delay time of the reception time of the reflected signal with respect to the transmission time of the pulse signal.
  • the apparatus X100 may use the FMCW system or PMCW system signal described in Non-Patent Document 3.
  • the FMCW signal is a signal obtained by converting a Chirp signal whose frequency has been changed with time into a radio frequency.
  • the estimation unit X108 superimposes the signal transmitted from the transmission device X101 and the signal received by the reception device X106 by the mixer as the estimation process using the FMCW signal. As a result, the superposed signal becomes an intermediate frequency signal having a frequency corresponding to the flight time of the received signal. Therefore, by detecting the frequency component contained in the superposed signal, the object reflecting the FMCW signal can be detected. Measure the distance of.
  • the device X100 may use a signal obtained by frequency-converting a modulated signal having a predetermined frequency into a signal in a frequency band used for sensing.
  • the estimation unit X108 reflects the sensing signal based on, for example, the difference between the phase of the modulation component of the signal transmitted from the transmission device X101 and the phase of the modulation component of the signal received by the reception device X106. The distance to the object can be estimated.
  • the estimation unit X108 detects the fluctuation of the frequency received by the Doppler effect until the sensing signal is reflected and received by comparing the frequency of the transmitted modulated signal with the frequency of the received modulated signal.
  • the moving speed and direction of a moving object may be estimated.
  • the modulated signal may have a plurality of frequency components, and for example, a multi-carrier transmission including a plurality of frequency components, for example, an OFDM signal may be used as the modulated signal described in Non-Patent Document 4.
  • the example of the signal for sensing is not limited to the above, and may be a signal modulated by a modulation method, an unmodulated carrier, or another signal may be used.
  • the device X100 may simultaneously transmit a plurality of sensing signals using a plurality of antennas, or may simultaneously transmit a plurality of sensing signals using a plurality of antenna units including the plurality of antennas. good.
  • estimation unit X108 As an estimation process performed by the estimation unit X108, a case where the distance is measured from the difference between the transmission time of the sensing signal and the reception time of the reflected signal has been described as an example. However, the estimation process performed by the estimation unit X108 is not limited to the above.
  • the estimation unit X108 estimates the state of the transmission line from the received reflected signal, and compares it with the estimated temporal change of the transmission line state and the average value or feature amount of the transmission line state estimated in the past. By performing the recognition process based on the above, it may be possible to determine whether or not an object exists in the sensing range and detect whether or not the object has moved. Further, the estimation unit X108 may detect the presence or absence of rainfall from the attenuation state of the received signal.
  • sensing using the sensing signal is not limited to the device that transmitted the sensing signal.
  • the receiving device X106 of the device X100 receives the sensing signal transmitted from the other device, and the estimation unit X108 determines that the other device is within the reach of the sensing signal based on the received signal.
  • the orientation of other devices may be estimated.
  • the distance to another device may be estimated based on the signal strength of the received sensing signal.
  • the receiving device X106 of the device X100 may transmit a sensing signal so that another device can use it for sensing.
  • the sensing signal transmitted at this time may be a sensing signal transmitted for sensing using the reflected wave in the device X100, or a sensing signal may be periodically transmitted for sensing in another device. ..
  • the device X100 may use the transmitting device X101 to transmit the sensing signal in the direction in which the received signal is received.
  • the sensing signal transmitted to another device may be transmitted without controlling the directivity. Further, the sensing signal may be generated by the method described in this specification.
  • the sensing device X100 receives the signal reflected by the object # 1 and the object # 2 is shown, but the device X100 reflects from the object # 1 and the object # 2 and is further another object.
  • the object may be detected, the distance to the object, the position, and the like may be estimated.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the device X200 that performs sensing using radio waves.
  • components having the same functions as those shown in FIG. 1 are given the same reference numerals, and detailed description of these configurations will be omitted.
  • the device X200 is different from the device X100 in that sensing is performed using a modulated signal for sensing and / or a modulated signal for communication.
  • the device X200 transmits a signal
  • the terminal which is the communication partner, captures the change in the signal transmitted by the device X200, so that the position and size of the object (for example, the object # 1 in FIG. 2) can be determined. This is a point for estimating the distance to an object (for example, object # 2 in FIG. 2).
  • the device X200 transmits a modulated signal for communication
  • data communication with the terminal is also possible. In the following, a case where sensing is performed using a modulated signal for communication will be described.
  • the transmission device X201 inputs the control signal X109 and the transmission data X210, performs error correction coding processing, modulation processing, precoding, multiplexing processing, etc., and generates X202_M from the transmission signal X202_1 for communication.
  • the device X200 transmits each of the transmission signals X202_1 to X202_M at the antennas X103_1 to X103_M.
  • the transmission signal and the number of antennas used for transmission are the same as those described with reference to FIG. 1, and may be 2 or more or 1 antenna.
  • the transmission signal of the description of FIG. 1 contains a component of a sensing signal
  • the transmission signal of FIG. 2 is different in that it contains a component of a signal that modulates the transmission data.
  • the transmission device X201 is similar to the transmission device X101 in that the directivity control can be performed by the coefficient used in the weighting synthesis process for generating the transmission signal.
  • the device X200 may include only one antenna unit including a plurality of antennas, or may include a plurality of antenna units, similarly to the device X100.
  • the transmission device X101 of FIG. 1 When performing directivity control, the transmission device X101 of FIG. 1 performs directivity control of transmission in the direction in which sensing is desired, but the transmission device X201 of FIG. 2 improves the communication quality with the terminal which is the communication partner.
  • the directivity of the transmission is controlled.
  • the transmission device X201 may control the directivity of the transmission signal in the direction in which the sensing is desired, or the terminal, which is the communication partner, performs sensing using the signal transmitted by the device X200. Directivity control may be performed so that the desired sensing result can be obtained.
  • the transmitting device X201 When the transmitting device X201 performs directivity control for sensing in the terminal, the transmitting device X201 transmits a signal using a coefficient specified by the terminal.
  • the signal transmitted here may include a signal component modulated using the transmission data, or may not include a signal component modulated using the transmission data.
  • a signal that does not include a signal component modulated using the transmission data is, for example, a signal that is modulated with a value known on the terminal side, such as a preamble or a reference signal.
  • the transmission device X201 may perform different directivity control between the case of transmitting a signal including a signal component modulated by using the transmission data and the signal not including the signal component modulated by using the transmission data. good.
  • the terminal receives the modulated signal transmitted by the device X200 to obtain data (communicate) and also performs sensing.
  • the terminal transmits a signal
  • the device X200 which is a communication partner, captures the change in the signal transmitted by the terminal, so that the position, size, and object (for example, object # 1 in FIG. 2) of the object (for example, object # 1) can be changed.
  • the distance to the object # 1) in FIG. 2, the type of the object (for example, the object # 1 in FIG. 2), the material, and the like may be estimated.
  • the terminal transmits a modulated signal for communication, data communication with the device X200 is also possible.
  • the device X200 receives the modulated signal transmitted by the terminal using the antennas X104_1 to X104_N.
  • the receiving device X206 inputs the control signal X109 and the received signals X205_1 to X205_N, performs demodulation processing, error correction / decoding processing, and the like to acquire received data. Further, the receiving device X206 outputs the transmission line characteristics obtained in the receiving process as the estimated signal X207.
  • the coefficient used in the weighting synthesis processing for N received signals can be set for each of the received signals X105_1 to X105_N, and the directivity of reception can be controlled by changing the value of the coefficient.
  • the coefficients may be pre-estimated, and the amplitude or signal-to-noise ratio (CNR) of the sensing signal components after weighting and synthesis using the received signals X105_1 to X105_N may be larger than when other coefficients are used, or Coefficients that exceed a predetermined threshold may be estimated.
  • the receiving device X206 may simultaneously acquire a directivity signal corresponding to each set of coefficients by using a plurality of sets of N coefficients corresponding to the received signals X105_1 to X105_N.
  • the estimation unit X208 receives the control signal X109 and the estimation signal X207 as inputs, and performs estimation processing using the estimation signal X207.
  • the estimation unit X208 estimates the surrounding environment, such as whether or not an object exists in the surroundings, based on, for example, the transmission line characteristics included in the estimation signal X207. Further, the estimation unit X208 may detect the movement of an object, the approach of an object, or the like based on the temporal change of the transmission line characteristics.
  • the estimation unit X208 may estimate the arrival direction of the received signal, that is, the direction of the object that reflected the sensing signal, using, for example, an arrival direction estimation method such as the MUSIC method.
  • the estimation unit X208 performs triangulation by using, for example, the arrival direction estimation such as the MUSIC method, the antenna position (for example, the positions of the transmitting device and the receiving device), and the information of the direction of the transmission directivity control, and the position of the object. May be estimated.
  • the estimation unit X208 may detect an object, the movement of the object, the material of the object, and the like by using the received signal.
  • the estimation unit X208 performs the above estimation processing on the estimation signal X207 according to an event to be detected, such as the presence / absence of the above-mentioned object and the presence / absence of movement of the object. At this time, the estimation process is performed based on, for example, a determination result of whether or not the feature amount extracted by the signal processing exceeds a predetermined threshold value.
  • the estimation unit X208 may perform estimation processing based on signal processing other than those exemplified above.
  • the estimation process may be performed on a model created by machine learning using a multi-layered neural network.
  • the estimation unit X208 performs predetermined preprocessing on the estimation signal X207, and then performs preprocessing data. It may be input to the model created by machine learning using a multi-layered neural network.
  • the estimation unit X208 may use information such as a frequency band used for communication or a channel number in the frequency band. Further, the estimation unit X208 may use the address of the communication device that transmitted the received communication signal or the address of the communication device that is the destination of the signal. In this way, by using information about the received communication signal such as the frequency band and the address of the communication device, the conditions such as the position of the communication device that transmitted the signal and the directivity used at the time of signal transmission are the same or similar. It is possible to compare signals for communication with each other, which may improve the estimation accuracy.
  • the device X200 is different from the transmitting device X201, which is configured to perform the transmitting process, the antennas X103_1 to X103_M, and the receiving devices X206 and the antennas X104_1 to X104_N, which are configured to perform the receiving process.
  • the configuration of the device X200 is not limited to this.
  • the transmitting device X201 and the receiving device X206 may be realized as one component, or a plurality of antennas may be used in common for transmission and reception.
  • the plurality of antennas for transmission in the device X200 may be composed of a plurality of antenna units, or the plurality of antennas for reception may be composed of a plurality of antenna units. good.
  • the plurality of antennas for transmission and the plurality of antennas for reception in the device X200 may be composed of a common transmission / reception antenna unit.
  • a sensing signal may be used instead of the communication signal. That is, the first device uses the sensing signal transmitted by another device to determine the position, size, and object (for example, object # 1 in FIG. 2) of the object (for example, object # 1 in FIG. 2). The distance, the type of the object (for example, the object # 1 in FIG. 2), the material, and the like may be estimated.
  • the sensing method using the communication signal can also be used for the same purpose as the example of transmitting the sensing signal to the other device described with reference to FIG. That is, the device X200 is not for sensing the surrounding environment from the transmission path characteristics of the signal for communication transmitted from another device such as a terminal, but for the other device to reach the communication signal. It may be used for determining that the device is within the range and estimating the direction of another device.
  • the device X200 may perform only the demodulation operation without performing the sensing operation when receiving the communication modulation signal transmitted by the communication partner, for example, the terminal.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of the device X300 that performs communication and sensing.
  • the same reference numerals are given to the configurations having the same functions as the configurations shown in FIGS. 1 and 2, and detailed description of these configurations will be omitted.
  • the device X300 performs both sensing using a modulated signal for sensing and sensing using a modulated signal for communication.
  • the transmission device X301 of the device X300 has a function of transmitting a sensing signal like the transmission device X101 and a function of transmitting a communication signal to another communication device like the transmission device X201.
  • the receiving device X306 of the device X300 has a function of receiving a sensing signal like the receiving device X106 and a function of receiving a communication signal transmitted by another communication device like the receiving device X206. Be prepared.
  • estimation unit X308 executes both the estimation process using the sensing signal as in the estimation unit X108 and the estimation process using the communication signal as in the estimation unit X208.
  • the process of transmitting and receiving the sensing signal is the same as that of the device X100 of FIG. 1, and the process of transmitting and receiving the communication signal is the process of transmitting and receiving the communication signal of the device X200 of FIG. Since it is the same as the above, the description thereof will be omitted.
  • the device X300 shows the transmitting device X301 for executing the transmission process, the antennas X103_1 to X103_M, the receiving device X306 for executing the receiving process, and the antennas X104_1 to X104_N as different configurations.
  • the configuration of the device X300 is not limited to this.
  • the transmitting device X301 and the receiving device X306 may be realized as one component, or one or more or a plurality of antennas may be used in common for transmission and reception.
  • the device X300 may include a transmission device for sensing in addition to the transmission device for communication.
  • the transmission device for communication and the transmission device for sensing may be the same one or more, or a plurality of antennas may be switched and used, or one or more or a plurality of different antennas for communication and sensing may be used.
  • Antenna may be provided.
  • the communication and sensing signal transmission device X301 switches between transmission of the sensing signal and transmission of the communication modulation signal based on the mode information included in the control signal X309, and transmits the signal from the antenna. You may. That is, there may be a mode in which a signal for sensing is transmitted and a mode in which a modulated signal for communication is transmitted. Further, the transmission device X301 for communication and sensing may transmit a signal obtained by combining the signal for sensing and the modulated signal for communication.
  • the device X300 may include a receiving device for sensing in addition to the receiving device for communication. At this time, the same one or more or a plurality of antennas may be switched between the communication receiving device and the sensing receiving device, and one or more or a plurality of different antennas may be used for the communication and the sensing. Antenna may be provided.
  • the device X300 may separately include a transmitting device for communication, a transmitting device for sensing, a receiving device for communication, and a receiving device for sensing. Further, the device X300 may include a transmission / reception device for communication and a transmission / reception device for sensing. Further, the device X300 may include a transmission / reception device for communication, a transmission device for sensing, and a reception device for sensing.
  • one or more or a plurality of antennas for transmission may be composed of one or more or a plurality of antenna units.
  • One or more or a plurality of antennas for reception may be composed of one or more or a plurality of antenna units.
  • one or more or more antennas for transmission and one or more or more antennas for reception may be configured by a common transmission / reception antenna unit.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a communication system according to the present invention.
  • the base station and the terminal communicate with each other.
  • the base station has at least a communication function. Therefore, it has the configuration of the device X200 of FIG. 2 or the device X300 of FIG.
  • the terminal may or may not have a communication function.
  • the terminal # 4 of FIG. 4 has a function of sensing an object and may not have a function of communication. Therefore, the terminal having the communication function (terminal # 1, terminal # 2, and terminal # 3 in FIG. 3) has the configuration of the device X200 in FIG. 2 or the device X300 in FIG.
  • the terminal having no communication function (terminal # 4 in FIG. 3) has the configuration of the device X100 in FIG.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of a data transmission frame transmitted by a base station and a terminal equipped with a communication function.
  • the preamble shown in FIG. 5 is a symbol for the communication partner to perform signal detection, time synchronization, frequency synchronization, channel estimation, frequency offset estimation, and the like.
  • the control information symbol is a symbol for transmitting information such as data size, data symbol transmission method (for example, MCS (Modulation and Coding Scheme) such as the number of transmission streams and error correction coding method).
  • data symbol transmission method for example, MCS (Modulation and Coding Scheme) such as the number of transmission streams and error correction coding method.
  • the data symbol is a symbol for transmitting data.
  • the data symbol may include other symbols (eg, reference symbols, pilot symbols, pilot carriers, etc.).
  • the frame configuration of the data transmission frame is not limited to this example.
  • the data transmission frame may include symbols other than those shown in FIG.
  • FIG. 6A and 6B are diagrams showing a configuration example of a sensing frame transmitted by a base station and a terminal equipped with a sensing function.
  • FIG. 6A shows a first example of the sensing frame
  • FIG. 6B shows a second example of the sensing frame.
  • the sensing frame of the first example of FIG. 6A is composed of a sensing reference symbol. However, symbols other than this may be included in the sensing frame.
  • the base station and the terminal will perform the sensing process.
  • the base station and the terminal may continuously transmit the sensing reference symbol in time.
  • it may be a signal such as an unmodulated signal or a carrier wave. This point is the same in FIG. 6B.
  • the sensing frame of the second example of FIG. 6B is composed of, for example, a preamble, a control information symbol, and a sensing reference symbol. However, symbols other than this may be included in the sensing frame.
  • the base station and the terminal will carry out the sensing process.
  • the preamble in FIG. 6B is, for example, a symbol for the communication partner to perform signal detection, time synchronization, frequency synchronization, channel estimation, frequency offset estimation, and the like. It should be noted that base stations and terminals having a communication function can also detect this preamble. For example, the configuration of the preamble may (or may not be) the same as the preamble of FIG.
  • the base station and the terminal having the communication function can know the existence of the sensing frame, the effect that the interference between the sensing frame and the communication frame can be reduced can be obtained. Can be done.
  • the control information symbol in FIG. 6B is a symbol including information related to the sensing reference symbol.
  • the control information symbol may include other information.
  • Information about the sensing reference symbol includes, for example: -Sensing reference signal type. For example, it is assumed that it can be specified from a plurality of signal types.
  • -Frequency band of the sensing reference signal For example, it is assumed that it can be specified from a plurality of frequency bands.
  • -Time domain of the sensing reference signal For example, it is assumed that it can be specified from a plurality of time intervals.
  • Base stations and terminals equipped with a sensing function can set the desired sensing accuracy by specifying information about the sensing reference symbol in the control information symbol.
  • the information of the control information symbol is not limited to these.
  • the base station and the terminal perform the sensing process.
  • the base station and the terminal may continuously transmit the sensing reference symbol in time.
  • the configuration of the sensing frame is not limited to the examples of FIGS. 6A and 6B.
  • the sensing frame may include symbols other than the symbols shown in FIGS. 6A and 6B.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a frame state on the time axis of a certain frequency band.
  • the base station may switch between a data transmission frame and a sensing frame for transmission.
  • the terminal may switch between the data transmission frame and the sensing frame for transmission.
  • the base station and the terminal transmit frames, and for example, as shown in FIG. 7, control is performed so that the frames do not overlap at a certain frequency, that is, the frames do not interfere with each other.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of the frame state on the time axis of a certain frequency band.
  • the base station may switch and transmit a frame in which a data transmission frame, a sensing frame, a data transmission symbol, and a sensing signal are present.
  • the terminal may switch and transmit a data transmission frame, a sensing frame, and a frame in which the data transmission symbol and the sensing signal exist.
  • the base station and the terminal transmit frames, and as shown in FIG. 8, control is performed so that the frames do not overlap at a certain frequency, that is, the frames do not interfere with each other.
  • the frequency (or frequency band) of the signal transmitted by the base station and a part of the frequency (or frequency band) of the signal transmitted by the terminal are the same or the same.
  • the present invention is not limited to this example, and the frequency (or frequency band) of the signal transmitted by the base station and the frequency (or frequency band) of the signal transmitted by the terminal may be different.
  • the time timing at which the base station transmits the signal and the time timing at which the terminal transmits the signal are not limited to the above example and are the same as long as the signals do not interfere with each other. It may be present or it may be different.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the state of the horizontal axis time and the vertical axis frequency when the base station transmits a signal.
  • the base station shall transmit, for example, a signal using a multi-carrier transmission method such as OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing) as a signal.
  • OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing
  • “resource 901 addressed to terminal # 1” indicates a resource transmitted by the base station to terminal # 1 in FIG.
  • “Resource 902 addressed to terminal # 2” indicates a resource transmitted by the base station to terminal # 2 in FIG.
  • “Resource 903 addressed to terminal # 3” indicates a resource transmitted by the base station to terminal # 3 in FIG.
  • “Sensing resource 904” indicates a resource transmitted by the base station of FIG. 4 for sensing.
  • “Resource 911 addressed to terminal # 1” indicates a resource transmitted by the base station to terminal # 1 in FIG.
  • “Resource 912 addressed to terminal # 2” indicates a resource transmitted by the base station to terminal # 2 in FIG.
  • “Resource 913 addressed to terminal # 3” indicates a resource transmitted by the base station to terminal # 3 in FIG.
  • “Sensing resource 914” indicates a resource transmitted by the base station of FIG. 4 for sensing.
  • the “resource 911 addressed to terminal # 1”, the “resource 912 addressed to terminal # 2”, the “resource 913 addressed to terminal # 3”, and the “resource 914 for sensing” exist at time T2.
  • the frequency allocation of the resources addressed to the terminal and the resources for sensing can be changed depending on the time.
  • the allocation method of the resource addressed to the terminal, the time of the resource for sensing, and the frequency is not limited to the example of FIG.
  • the "resource 901 addressed to terminal # 1" and the “resource 911 addressed to terminal # 1" may include data addressed to terminal # 1 of FIG. 4, or may include a signal for sensing.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the "resource 902 addressed to terminal # 2" and the “resource 912 addressed to terminal # 2" may include data addressed to terminal # 2 of FIG. 4, or may include a signal for sensing.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the "resource 903 addressed to terminal # 3" and the “resource 913 addressed to terminal # 3” may include data addressed to terminal # 3 of FIG. 4, or may include a signal for sensing.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the "sensing resource 904" and the “sensing resource 914" include a sensing signal for the base station of FIG. 4 to perform sensing.
  • These resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • FIG. 10 shows an example of the state of the horizontal axis time and the vertical axis frequency when the terminal # 1, the terminal # 2, the terminal # 3, and the terminal # 4 of FIG. 4 are transmitting signals.
  • the terminal # 1, the terminal # 2, the terminal # 3, and the terminal # 4 shall transmit a signal as a signal using, for example, a multi-carrier transmission method such as OFDM.
  • terminal # 1 will transmit terminal # 1 signal transmission resource 1001 and terminal # 1 signal transmission resource 1011.
  • terminal # 1 signal transmission resource 1001 indicates a resource that terminal # 1 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • Terminal # 2 signal transmission resource 1002 indicates a resource that terminal # 2 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • Terminal # 3 signal transmission resource 1003 indicates a resource that terminal # 3 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • Terminal # 4 signal transmission resource 1004 indicates a resource that terminal # 4 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • terminal # 1 signal transmission resource 1001 indicates a resource that terminal # 2 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • terminal # 3 signal transmission resource 1003 indicates a resource that terminal # 3 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • Terminal # 1 signal transmission resource 1011 indicates a resource that terminal # 1 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • “Terminal # 2 signal transmission resource 1012” indicates a resource that terminal # 2 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • “Terminal # 3 signal transmission resource 1013” indicates a resource that terminal # 3 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • “Terminal # 4 signal transmission resource 1004” indicates a resource that terminal # 4 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • terminal # 1 signal transmission resource 1011 indicates a resource that terminal # 1 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • “terminal # 2 signal transmission resource 1012” indicates a resource that terminal # 2 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • “terminal # 3 signal transmission resource 1013” indicates a resource that terminal # 3 in FIG. 4 transmits to the base station.
  • the frequency allocation of the terminal signal transmission resource can be changed depending on the time.
  • the method of allocating the terminal signal transmission resource in terms of time and frequency is not limited to the example of FIG.
  • the "terminal # 1 signal transmission resource 1001" and the “terminal # 1 signal transmission resource 1011" may include data addressed to the base station of FIG. 4, and include sensing signals. May be good.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the "terminal # 2 signal transmission resource 1002" and the “terminal # 2 signal transmission resource 1012" may include data addressed to the base station of FIG. 4, and include sensing signals. May be good.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the "terminal # 3 signal transmission resource 1003" and the “terminal # 3 signal transmission resource 1013" may include data addressed to the base station of FIG. 4, and include sensing signals. May be good.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the "terminal # 4 signal transmission resource 1004" and the "terminal # 4 signal transmission resource 1014" may include data addressed to the base station of FIG. 4, or may include a sensing signal. good.
  • these resources may include control information and may include reference signals that enable time synchronization, frequency synchronization, frequency offset estimation, phase noise estimation, and the like.
  • these resources may include signals other than those described above.
  • the signal for sensing such as the frame for sensing and the resource for sensing includes a signal capable of realizing sensing.
  • Pilot symbols, pilot signals, reference symbols, reference signals, preambles, midambles, known signals, known symbols, etc. can be applied as an example of "signals capable of realizing sensing", but only in this example. It's not a thing.
  • data may be transmitted by a "signal capable of realizing sensing".
  • Triangulation can be realized by performing the processing A, the processing B, the processing C, and the processing D described below.
  • FIG. 11 is a diagram showing a system configuration example for explaining an example of triangulation.
  • the first device 1101 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the second device 1102, and the first device 1101 acquires (recognizes) the "distance between the first device 1101 and the second device 1102" by obtaining this reflected signal.
  • the second device 1102 transmits a signal using, for example, radio waves.
  • the first device 1101 acquires the "distance between the first device 1101 and the second device 1102".
  • the first device 1101 may share the information of "distance between the first device 1101 and the second device 1102" with the second device 1102.
  • the first device 1101 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the first device 1101 acquires the "distance between the first device 1101 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the first device 1101 may share the information of "the distance between the first device 1101 and the target (object) 1103" with the second device 1102.
  • the second device 1102 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the second device 1102 acquires the "distance between the second device 1102 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the second device 1102 may share the information of "the distance between the second device 1102 and the target (object) 1103" with the first device 1101.
  • Process D The first device 1101 and / or the second device 1102 is subjected to the information of "distance between the first device 1101 and the second device 1102" by the process A, the process B, and the process C, and "the first device 1101 and the target (object). )
  • the information of "distance to 1103" and the information of "distance between the second device 6602 and the target (object) 1103" are acquired, and the position of the target (object) 1103 is measured by performing a triangular survey using these information. Is acquired (calculated).
  • Triangulation can be realized by performing the processing E, the processing F, the processing G, and the processing H described below.
  • the first device 1101 and / or the second device 1102 holds information of "distance between the first device 1101 and the second device 1102" at the time of installation, for example. And.
  • the first device 1101 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the first device 1101 acquires the "distance between the first device 1101 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the first device 1101 may share the information of "the distance between the first device 1101 and the target (object) 1103" with the second device 1102.
  • the second device 1102 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the second device 1102 acquires the "distance between the second device 1102 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the second device 1102 may share the information of "the distance between the second device 1102 and the target (object) 1103" with the first device 1101.
  • Process H The first device 1101 and / or the second device 1102 is subjected to the information of "distance between the first device 1101 and the second device 1102" by the process E, the process F, and the process G, and "the first device 1101 and the target (object). )
  • the information of "distance to 1103" and the information of "distance between the second device 1102 and the target (object) 1103" are obtained, and the position of the target (object) 1103 is determined by performing a triangular survey using these information. Acquire (calculate).
  • the first device 1101 and the second device 1102 may constitute one device.
  • Triangulation can be realized by performing the processing XA, the processing XB, the processing XC, and the processing XD described below.
  • the first device 1101 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the second device 1102, and the first device 1101 acquires the "distance between the first device 1101 and the second device 1102" by obtaining this reflected signal.
  • the second device 1102 transmits a signal using, for example, radio waves.
  • the first device 1101 can acquire the "distance between the first device 1101 and the second device 1102".
  • the first device 1101 may share the information of "distance between the first device 1101 and the second device 1102" with the second device 1102.
  • the first device 1101 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the first device 1101 acquires the "(arrival) direction of the first device 1101 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the first device 1101 may share information on the "(arrival) direction of the first device 1101 and the target (object) 1103" with the second device 1102.
  • the first device 1101 obtains the "(arrival) direction of the second device 1102 and the target (object) 1103", for example, "a line segment composed of the first device 1101 and the second device 1102". Let the minute be the first line segment, and the line segment composed of the first device of 1101 and the target (object) 1103 be the second line segment, and the angle composed of the first line segment and the second line segment. Can be obtained.
  • the second device 1102 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the second device 1102 acquires the "(arrival) direction of the second device 1102 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the second device 1102 may share information on the "(arrival) direction of the second device 1102 and the target (object) 1103" with the first device 1101.
  • the second device 1102 obtains the "(arrival) direction of the first device 1101 and the target (object) 1103", so that, for example, "a line segment composed of the first device 1101 and the second device 1102" can be obtained.
  • Estimated value of "the first line segment", "the line segment composed of the second device of 1102 and the target (object) 1103 is the third line segment", and "the angle composed of the first line segment and the third line segment". Can be obtained.
  • Processing XD The first device 1101 and / or the second device 1102 is provided with information on "distance between the first device 1101 and the second device 1102" by the processing XA, the processing XB, and the processing XC, and "the first device 1101 and the target (object). ) Information on "(arrival) direction with 1103" and “(arrival) direction between the second device 1102 and the target (object) 1103" are obtained, and triangulation is performed using these information to perform the target (arrival). The position of the object) 1103 can be acquired.
  • Triangulation can be realized by carrying out the processing XE, the processing XF, the processing XG, and the processing XH described below.
  • the first device 1101 and / or the second device 1102 holds the information of "the distance between the first device 1101 and the second device 1102" at the time of installation, for example. do.
  • the first device 1101 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the first device 1101 acquires the "(arrival) direction of the first device 1101 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the first device 1101 may share information on the "(arrival) direction of the first device 1101 and the target (object) 1103" with the second device 1102.
  • the first device 1101 obtains the "(arrival) direction of the second device 1102 and the target (object) 1103", for example, "a line segment composed of the first device 1101 and the second device 1102". Is the first line segment, and the line segment composed of the first device of 1101 and the target (object) 1103 is the second line segment. Estimates can be obtained.
  • the second device 1102 transmits a signal using radio waves, for example. This signal is reflected by the target (object) 1103, and the second device 1102 acquires the "(arrival) direction of the second device 1102 and the target (object) 1103" by obtaining this reflected signal.
  • the second device 1102 may share information on the "(arrival) direction of the second device 1102 and the target (object) 1103" with the first device 1101.
  • the second device 1102 obtains the "(arrival) direction of the first device 1101 and the target (object) 1103", so that, for example, "a line segment composed of the first device 1101 and the second device 1102" can be obtained.
  • Estimated value of "the first line segment", "the line segment composed of the second device of 1102 and the target (object) 1103 is the third line segment", and "the angle composed of the first line segment and the third line segment". Can be obtained.
  • the first device 1101 and / or the second device 1102 is provided with information on "distance between the first device 1101 and the second device 1102" by the processing XE, the processing XF, and the processing XG, and "the first device 1101 and the target (object). ) Information on "(arrival) direction with 1103" and “(arrival) direction between the second device 1102 and the target (object) 1103" are obtained, and triangulation is performed using these information to perform the target (arrival). The position of the object) 1103 can be acquired.
  • the first device 1101 and the second device 1102 may constitute one device.
  • the sensing method related to the present invention has been described.
  • highly accurate "sensing such as position estimation, object detection, distance estimation, etc.” can be performed.
  • the sensing method described in the present embodiment is merely an example, and the sensing method is not limited to the description of the present embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a "sensing system” or a “sensing and communication system” in the present embodiment.
  • base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3 communicate with the terminal.
  • the first device 1201 is, for example, a terminal and communicates with base station # 1 of 1202_1 and / or base station # 2 of 1202_2 and / or base station # 3 of 1202_3.
  • the target (object) 1203 is an object whose position is estimated by sensing.
  • the first device 1201 and 1202_1 base station # 1 and the triangulation described in the first embodiment and “the first device 1201 and 1202_1 base station # 2”. Then, the method of performing "triangulation described in the first embodiment” and “triangulation described in the first embodiment with the first apparatus 1201 and the base station # 3 of 1202_3" will be described.
  • the first device 1201 is a device having a function of performing the sensing described in the first embodiment. Further, the first device 1201 has a communication function, and communicates with, for example, base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3.
  • the first device 1201 shall perform sensing in order to carry out triangulation.
  • the first apparatus 1201 senses with either the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, or the base station # 3 of 1202_3, and realizes triangulation.
  • base stations such as base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3 shall transmit control information including information 1301 regarding sensing capability as shown in FIG. 13 below. do.
  • control information including the information 1301 regarding the sensing capability is transmitted by the base station using, for example, PBCH (Physical Broadcast Channel), PDSCH (Physical Downlink Shared Channel), and PDCCH (Physical Downlink Control Channel).
  • PBCH Physical Broadcast Channel
  • PDSCH Physical Downlink Shared Channel
  • PDCCH Physical Downlink Control Channel
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of information regarding the sensing ability.
  • the information 1301 regarding the sensing capability includes "information regarding enable / disable of sensing 1311", “information regarding enable / disable for sensing request from the terminal 1312", and “acceptance of sensing request from the terminal”. It is assumed that at least one of "Information on Possible / Impossible 1313" is included.
  • Information on enable / disable sensing 1311 This information is used to notify, for example, a terminal, a repeater, another base station, or the like, "whether or not the base station is capable of performing sensing".
  • the base station that transmits the information 1311 has a sensing function when the information "sensing is possible" is included as "information 1311 regarding sensing possible / impossible”. It shall be. Further, it is assumed that this base station has a communication function. Since the specific configuration has already been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • Information about enable / disable for sensing request from terminal 1312 When the base station receives a sensing request (a request from the terminal that the base station performs sensing) from the terminal, this information includes information "whether or not sensing can be performed", for example, a terminal or the like. Used to notify.
  • this information includes information such as "whether or not to accept sensing from the terminal", for example, the terminal. It is used to notify such as.
  • the terminal, the repeater, the other base station, etc. can know the sensing of the base station and the state in response to the request for sensing. It is possible to obtain the effect of being able to perform "communication with”.
  • the device that transmits the information 1301 related to the sensing capability of FIG. 13 is described as a base station, but this is just an example, and the information 1301 related to the sensing capability is used as a repeater, a terminal, and an access point.
  • a communication device such as may transmit.
  • sensing request from a terminal may be made from a communication device other than the terminal, for example, a base station, a repeater, or an access point. Therefore, 1312 can be implemented as "information regarding enablement / disapproval of the sensing request from the communication device", and 1313 can be implemented as "information regarding the enablement / non-acceptance of the sensing request from the communication device”.
  • the first device 1201 may be a terminal capable of communicating with the base station, and the first device 1201 may be a base station.
  • the first device 1201 will be described as a terminal, but it can be similarly implemented even if the first device 1201 is a base station. However, if a special operation occurs when the first device 1201 is a base station, a supplementary explanation will be given.
  • the first device 1201 in FIG. 12 may be a repeater, or the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 may be a repeater.
  • triangulation is handled.
  • An example of a specific method of triangulation is described in the first embodiment, and the first method and the second method are based on obtaining distance information by performing sensing. It is a triangulation.
  • the third method and the fourth method are triangulation based on obtaining information in the (arrival) direction (however, distance may be obtained) by performing sensing.
  • FIG. 12 will be described by dividing it into a distance-based triangulation using the first method and the second method as examples, and a direction-based triangulation using the third method and the fourth method as examples. I do.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. Acquires the sensing correspondence status of base station # 2 and base station # 3 of 1202_3.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of a procedure for sensing in the system example of FIG.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1405". do.
  • the first device 1201 "distance between the first device 1201 and the base station # 1 of 1202_1" before “selecting the base station for sensing the target (sensing the target) 1402".
  • Information, "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2”, and information of "distance between base station # 3 of first device 1201 and 1202_3" are obtained.
  • the base station is the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, or the base station # 3 of 1202_3.
  • the base station 1501 transmits a signal (1501). Then, the first device 1201 receives this signal to estimate the "distance between the first device 1201 and the base station" (1502). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 transmits a signal to the base station (1511). Then, the first device 1201 receives this signal and estimates the "distance between the first device 1201 and the base station" (1512). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 transmits a signal to the base station (1521). Then, the base station receives this signal and estimates the "distance between the first device 1201 and the base station" (1522). The base station transmits a modulated signal including information of "distance between the first device 1201 and the base station" to the first device 1201 (1523). The first device 1201 receives a modulation signal including information of "distance between the first device 1201 and the base station" and obtains information of "distance between the first device 1201 and the base station” (1524).
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the position of the first device 1201 and the base station may be acquired by, for example, a position estimation system such as GPS (Global Positioning System, Global Positioning Satellite). Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS (Global Positioning System, Global Positioning Satellite).
  • GPS Global Positioning System, Global Positioning Satellite
  • the first device 1201 transmits a signal to the base station (1531).
  • the base station receives this signal and estimates the "distance between the first device 1201 and the base station" (1532). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the base station transmits a signal to the first device 1201 (1541).
  • the base station receives this signal and estimates the "distance between the first device 1201 and the base station" (1542). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the base station transmits a signal to the first device 1201 (1551).
  • the first device 1201 receives this signal and estimates the "distance between the first device 1201 and the base station" (1552).
  • the first device 1201 transmits a modulated signal including information of "distance between the first device 1201 and the base station” to the base station (1553).
  • the base station receives the modulation signal including the information of "distance between the first device 1201 and the base station” and obtains the information of "distance between the first device 1201 and the base station” (1554).
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 12 and obtains an estimated value of “distance between the first device 1201 and the target 1203” (1401).
  • the first device 1201 has an estimated value of "distance between the first device 1201 and the target 1203", information on “distance between the base station # 1 of the first device 1201 and 1202_1", and “base of the first device 1201 and 1202_2". Based on the information of "distance of station # 2" and the information of "distance between base station # 3 of the first device 1201 and 1202_3", the base station requesting the estimation of the distance to the target 1203 is selected (1402).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 12 as the base station for requesting the estimation of the distance to the target 1203.
  • the base station for requesting the estimation of the distance to the target 1203 is decided (in advance)
  • the "selection of base stations for target sensing (target sensing) 1402" is not performed. May be good.
  • the first device 1201 may broadcast information requesting sensing.
  • the first device 1201 may select a base station that senses a target from the base stations that have returned a response to the request.
  • the first device 1201 may select the base station that senses the target so that the first device 1201, the base station, and the target form an obtuse triangle, as described with reference to FIG.
  • An example of a broadcast channel is as described herein.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (1403).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and responds with “whether or not to accept this request” (1411). In addition, the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (1404).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits a signal for sensing, and an estimated value of "distance between base station # 2 of 1202_2 and target 1203" is obtained (1412).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information of "distance between base station # 2 of 1202_2 and target 1203" in the first device 1201 (1413).
  • the first device 1201 obtains the information of "distance between base station # 2 of 1202_2 and target 1203", “distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2”, and “distance between first device 1201 and target 1203". , And "the distance between the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203", a triangular survey is performed, and the position of the target 1203 is estimated, for example (1405).
  • the first device 1201 transmits "position of target 1203" information to base station # 2 of 1202_2 (1406).
  • the first device 1201 does not transmit the "position of target 1203" information to the base station # 2 of 1202_2. May be good.
  • FIG. 16 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and of the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the sensing correspondence status of the base station # 2 and the base station # 3 of 1202_3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the base station # 2 of 1202_2 obtains at least the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1613". It shall be. Further, the first device 1201 may obtain at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1613".
  • the base station # 2 of 1202_2 is "the base station # 1 of the first apparatus 1201 and 1202_1" before “selecting the base station 1602 for sensing the target (sensing the target)". It is assumed that the information of "distance”, the information of "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2", and the information of "distance of base station # 3 of first device 1201 and 1202_3" are obtained. Further, in FIG. 16, the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1613". May be good.
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 12 and obtains an estimated value of “distance between the first device 1201 and the target 1203” (1601).
  • the first device 1201 has an estimated value of "distance between the first device 1201 and the target 1203", information on “distance between the base station # 1 of the first device 1201 and 1202_1", and "base of the first device 1201 and 1202_2". Based on the information of "distance of station # 2" and the information of "distance between base station # 3 of the first device 1201 and 1202_3", the base station requesting the estimation of the distance to the target 1203 is selected (1602).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 12 as the base station for requesting the estimation of the distance to the target 1203.
  • the base station for requesting the estimation of the distance to the target 1203 is decided (in advance)
  • the "selection of base stations for target sensing (target sensing) 1602" is not performed. May be good.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (1603). Further, the first device 1201 transmits the information of "distance between the first device 1201 and the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (1603).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and responds with “whether or not to accept this request” (1611). In addition, the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (1604).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits a signal for sensing, and an estimated value of "distance between base station # 2 of 1202_2 and target 1203" is obtained (1612).
  • the base station # 2 of 1202_2 obtains the information of "the distance between the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203", "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2", and "the distance between the first device 1201 and the target 1203".
  • “Distance” and “Distance between base station # 2 of 1202_2 and target 1203" are used to perform triangulation, for example, to estimate the position of target 1203 (1613).
  • the base station # 2 of 1202_2 has obtained the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" at any stage.
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information regarding the "position of target 1203" estimation result to the first device 1201 (1614).
  • the base station # 2 of 1202_2 transfers the information regarding the "position of the target 1203" estimation result to the first device 1201. You do not have to send it.
  • direction-based triangulation An example of using the direction-based triangulation based on the third method and the fourth method described in the first embodiment will be described.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and of the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the sensing correspondence status of the base station # 2 of the base station # 2 and 1202_3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1405". do.
  • the first device 1201 "distance between the first device 1201 and the base station # 1 of 1202_1" before “selecting the base station for target sensing (target sensing) 1402".
  • Information, "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2”, and “distance between base station # 3 of first device 1201 and 1202_3" are obtained.
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 12 and obtains an estimated value of “the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203” (1401). ).
  • the first device 1201 has an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203", information on “the distance between the first device 1201 and the base station # 1 of 1202_1", and "the first device 1201 and Based on the information of "distance of base station # 2 of 1202_2” and “distance of base station # 3 of first device 1201 and 1202_3", select the base station requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203. (1402).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 12 as the base station for requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203.
  • the base station requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203 is determined (in advance)
  • the "selection of base stations for target sensing (target sensing) 1402" is carried out. You don't have to.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (1403).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and responds with “whether or not to accept this request” (1411).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (1404).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits a signal for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of base station # 2 of 1202_2 and target 1203" (1412).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information of "the (arrival) direction of base station # 2 of 1202_2 and target 1203" to the first device 1201 (1413).
  • the first device 1201 obtains information on "the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203", "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2”, and "the distance between the first device 1201 and the target 1201".
  • a triangular survey is performed to estimate the position of target 1203, for example (1405).
  • the first device 1201 transmits "position of target 1203" information to base station # 2 of 1202_2 (1406).
  • the first device 1201 does not transmit the "position of target 1203" information to the base station # 2 of 1202_2. May be good.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the corresponding status of sensing of base station # 2 and 1202_3 of base station # 3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the base station # 2 of 1202_2 obtains at least the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1613". It shall be. Further, the first device 1201 may obtain at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1613".
  • the base station # 2 of 1202_2 has the information of "distance between the base station # 1 of the first device 1201 and 1202_1", " It is assumed that the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" and the information of "the distance of the base station # 3 of the first device 1201 and 1202_3" are obtained. Further, in FIG. 16, the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 1613". May be good.
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 12 and obtains an estimated value of “the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203” (1601). ).
  • the first device 1201 has an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203", information on “the distance between the first device 1201 and the base station # 1 of 1202_1", and "the first device 1201 and Based on the information of "distance of base station # 2 of 1202_2” and “distance of base station # 3 of first device 1201 and 1202_3", select the base station requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203. (1602).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 12 as the base station for requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203.
  • the base station requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203 is decided (in advance)
  • the "selection of base stations for target sensing (target sensing) 1602" is carried out. You don't have to.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (1603). Further, the first device 1201 transmits information of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (1603).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and responds with “whether or not to accept this request” (1611).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (1604).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits a signal for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of base station # 2 of 1202_2 and target 1203" (1612).
  • the base station # 2 of 1202_2 obtains the information of "the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203", "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2", and "the first device 1201". And “the (arrival) direction of the target 1203” and “the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203” are used to perform a triangular survey, and for example, the position of the target 1203 is estimated (1613).
  • the base station # 2 of 1202_2 has obtained the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" at any stage.
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information regarding the "position of target 1203" estimation result to the first device 1201 (1614).
  • the base station # 2 of 1202_2 When it is not necessary for the base station # 2 of 1202_2 to share the information regarding the "position of the target 1203" estimation result with the first device 1201, the information regarding the "position of the target 1203" estimation result is transmitted to the first device 1201. You do not have to send it.
  • the first apparatus 1201 "performs target sensing (target sensing)” before “selecting target sensing base stations (1402)”. There is. Similarly, in FIG. 16, the first apparatus 1201 performs “target sensing (target sensing)” before “selecting a base station for target sensing (target sensing) (1602)”. (1601) ".
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of base station selection.
  • the same numbers are assigned to those operating in the same manner as in FIG. 12, and the description thereof will be omitted.
  • the second triangle 1702 is an obtuse triangle
  • the third triangle 1703 is an acute triangle.
  • the estimation error in position estimation or the like may increase.
  • the second triangle 1702 may be more suitable for sensing.
  • the first apparatus 1201 “performs target sensing (target sensing) (1401)” before “selecting the target sensing (target sensing) base station (1402)”.
  • the base station By selecting the base station, the triangular state can be selected, so that there is a possibility that the estimation error due to sensing can be reduced.
  • the first apparatus 1201 "performs target sensing (1601)” before “selecting (target-sensing) base stations for target sensing (1602)".
  • target sensing 1601
  • target-sensing target-sensing
  • the triangular state can be selected, so that there is a possibility that the estimation error due to sensing can be reduced.
  • the first device 1201 and the base station "know the position (or position information) on the map in advance", or the first device 1201 and the base station "for example, position estimation such as GPS”. If the system can grasp the position (or position information) on the map, each device can grasp the position (or position information) of the target on the map.
  • the first device 1201 when the first device 1201 "transmits the sensing request information" to the base station, it may be wireless communication or wired communication.
  • a target for example, a base station, a terminal, and a repeater transmit a signal
  • this signal may be called a reference signal, a reference symbol, a pilot symbol, a pilot signal, or a preamble. good.
  • the name is not limited to this example.
  • FIGS. 12, 14, and 16 An embodiment different from FIGS. 12, 14, and 16 will be described. An embodiment of a case where the target is transmitting radio waves will be described.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of the "sensing system" or the “sensing and communication system” in the example here.
  • those operating in the same manner as in FIG. 12 are assigned the same number and have already been described, so the description thereof will be omitted.
  • the second device 1802 is an object for which position estimation is performed by sensing.
  • the first device 1201 is a device having a function of performing the sensing described in the first embodiment. Further, the first device 1201 has a communication function, and communicates with, for example, base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3.
  • the second device 1802 in FIG. 18 is a device capable of transmitting radio waves.
  • the first device 1201 shall perform sensing in order to carry out triangulation.
  • the first apparatus 1201 senses with either the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, or the base station # 3 of 1202_3, and realizes triangulation.
  • base stations such as base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3 shall transmit control information including information 1301 regarding sensing capability as shown in FIG. ..
  • control information including the information 1301 regarding the sensing capability is transmitted by the base station using, for example, PBCH, PDSCH, and PDCCH.
  • the channel for transmitting this control information is not limited to the above example.
  • the information 1301 regarding the sensing capability includes "information regarding enable / disable of sensing 1311", “information regarding enable / disable for sensing request from the terminal 1312", and “acceptance of sensing request from the terminal”. It is assumed that at least one of "Information on Possible / Impossible 1313" is included.
  • Information on enable / disable sensing 1311 This information is used to notify, for example, a terminal, a repeater, another base station, or the like, "whether or not the base station is capable of performing sensing".
  • the base station that transmits the information 1311 has a sensing function when the information "sensing is possible" is included as "information 1311 regarding sensing possible / impossible”. It shall be. Further, it is assumed that this base station has a communication function. Since the specific configuration has already been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • Information about enable / disable for sensing request from terminal 1312 This information is used, for example, to notify the terminal or the like of information "whether or not sensing can be performed” when the base station receives a sensing request from the terminal.
  • the terminal, the repeater, the other base station, etc. can know the sensing of the base station and the state in response to the request for sensing. It is possible to obtain the effect of being able to perform "communication with”.
  • the first device 1201 may be a terminal capable of communicating with the base station, and the first device 1201 may be a base station.
  • the first device 1201 will be described as a terminal, but it can be similarly implemented even if the first device 1201 is a base station. However, if a special operation occurs when the first device 1201 is a base station, a supplementary explanation will be given.
  • the first device 1201 in FIG. 12 may be a repeater, and the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 may be a repeater.
  • triangulation is handled.
  • An example of a specific method of triangulation is described in the first embodiment, and the first method and the second method are based on obtaining distance information by performing sensing. It is a triangulation.
  • the third method and the fourth method are triangulation based on obtaining information in the (arrival) direction (however, distance may be obtained) by performing sensing.
  • FIG. 12 will be described by dividing it into a distance-based triangulation using the first method and the second method as examples, and a direction-based triangulation using the third method and the fourth method as examples. I do.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. Acquires the sensing correspondence status of base station # 2 and base station # 3 of 1202_3.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of a procedure for sensing in the system example of FIG. In FIG. 19, it is assumed that the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the second device 1905". ..
  • the first device 1201 "selects the base stations for sensing the second device (sensing the second device) 1902", and then "base stations 1201 and 1202_1 of the first device # Information on "distance of 1", information on “distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2", and information on “distance between base station # 3 of first device 1201 and 1202_3" are obtained. do.
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (1921).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the first device 1201 and the second device 1802" (1901). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 has an estimated value of "distance between the first device 1201 and the second device 1802", information on “distance between the first device 1201 and the base station # 1 of 1202_1", and "the first device 1201 and 1202_2". Based on the information of "the distance of the base station # 2 of the first device # 2" and the information of "the distance of the base station # 3 of the first device 1201 and 1202_3", the base station for which the estimation of the distance to the second device 1802 is requested is selected ( 1902).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 18 as the base station for requesting the estimation of the distance from the second device 1802.
  • the base station for requesting the estimation of the distance to the second device 1802 is determined (in advance)
  • "select the base station for sensing (sensing the second device) of the second device 1802 1402" It is not necessary to carry out.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the second device 1802" to the base station # 2 of 1202_2 (1903).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the distance to the second device 1802" and responds with “whether or not to accept this request” (1911).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (1904).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (1922).
  • the base station # 2 of 1202_2 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802". (1912).
  • the base station # 2 of 1202_2 transmits the information of "the distance between the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802" of the first device 1201 (1913).
  • the first device 1201 obtains the information of "distance between the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802", "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2”, and "the distance between the first device 1201 and the second device 1201".
  • a triangular survey is performed, and for example, the position of the second device 1802 is estimated (1905).
  • the first device 1201 transmits the "position of the second device 1802" information to the base station # 2 of 1202_2 (1906).
  • the first device 1201 transfers the "position of the second device 1802" information to the base station # 2 of 1202_2. You do not have to send it.
  • FIG. 20 is a diagram showing another procedure example for sensing in the system example of FIG.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and of the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the sensing correspondence status of the base station # 2 and the base station # 3 of 1202_3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the base station # 2 of 1202_2 has obtained at least the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" before “estimating the position of the second device 2013".
  • the first device 1201 may obtain at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the second device 2013".
  • the base station # 2 of 1202_2 is set to “the bases of the first devices 1201 and 1202_1” before “selecting the base stations for sensing the second device (sensing the second device) 2002”.
  • Information on "distance between station # 1", "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2”, and information on "distance between base station # 3 of first device 1201 and 1202_3" are obtained. It shall be.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the second device 2013". good.
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (2021).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the first device 1201 and the second device 1802" (2001). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 has an estimated value of "distance between the first device 1201 and the second device 1802", information on “distance between the first device 1201 and the base station # 1 of 1202_1", and “the first device 1201 and 1202_2". Based on the information of "the distance of the base station # 2 of the first device # 2" and the information of "the distance of the base station # 3 of the first device 1201 and 1202_3", the base station for which the estimation of the distance to the second device 1802 is requested is selected ( 2002).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 12 as the base station for requesting the estimation of the distance from the second device 1802.
  • the base station for requesting the estimation of the distance to the second device 1802 is determined (in advance)
  • "select the base station for sensing the second device 1802 (sensing the second device 2002)" It is not necessary to carry out.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the second device 1802" to the base station # 2 of 1202_2 (2003). Further, the first device 1201 transmits the information of "distance between the first device 1201 and the second device 1802" to the base station # 2 of 1202_2 (2003).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the distance to the second device 1802" and responds with “whether or not to accept this request” (2011).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (2004).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (2022).
  • the base station # 2 of 1202_2 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802". (2012).
  • the base station # 2 of 1202_2 obtains the information of "the distance between the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802", and "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2” and “the first device 1201”.
  • a triangular survey is performed, and for example, the position of the second device 1802 is estimated (2013).
  • the base station # 2 of 1202_2 has obtained the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" at any stage.
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information regarding the "position of the second device 1802" estimation result to the first device 1201 (2014).
  • the base station # 2 of 1202_2 provides the information regarding the "position of the second device 1802" estimation result. 1 It is not necessary to transmit to the device 1201.
  • direction-based triangulation An example of using the direction-based triangulation based on the third method and the fourth method described in the first embodiment will be described.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and the base of the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the sensing correspondence status of the base station # 3 of the station # 2 and 1202_3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the second device 1905". ..
  • the first device 1201 "selects the base station for sensing the second device (sensing the second device) 1902", and then "base stations 1201 and 1202_1 of the first device # It is assumed that the information of "the distance of 1", the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2", and the information of "the distance between the base station # 3 of the first device 1201 and 1202_3" are obtained. ..
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (1921).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" (1901). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 includes an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802", information on "the distance between the base station # 1 of the first device 1201 and 1202_1", and "the first device”. Request estimation of the (arrival) direction with the second device 1802 based on the information of "distance between base station # 2 of 1201 and 1202_2" and “distance of base station # 3 of first device 1201 and 1202_3". Select base stations (1902).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 18 as the base station for requesting the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802.
  • the base station for sensing the second device 1802 sensing the second device
  • “Sorting 1402” does not have to be carried out.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" to the base station # 2 of 1202_2 (1903).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" and responds with “whether or not to accept this request” (1911).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (1904).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (1922).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802". It will be (1912).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information of "the (arrival) direction of base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802" in the first device 1201 (1913).
  • the first device 1201 obtains the information of "the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802", "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2", and "the first device 1201". And “the (arrival) direction of the second device 1802” and “the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802" are used to perform a triangular survey, for example, to estimate the position of the second device 1802. (1905).
  • the first device 1201 transmits the "position of the second device 1802" information to the base station # 2 of 1202_2 (1906).
  • the first device 1201 transfers the "position of the second device 1802" information to the base station # 2 of 1202_2. You do not have to send it.
  • the triangulation As described above, by carrying out the triangulation, it is possible to realize the triangulation based on the (arrival) direction described in the first embodiment, and thereby the position of the second device 1802 can be specified. The effect can be obtained.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and of the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the sensing correspondence status of the base station # 2 and the base station # 3 of 1202_3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that the base station # 1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can all perform the sensing operation in response to the request for performing the sensing.
  • the base station # 2 of 1202_2 has obtained at least the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" before “estimating the position of the second device 2013".
  • the first device 1201 may obtain at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the second device 2013".
  • the base station # 2 of 1202_2 is set to “the bases of the first devices 1201 and 1202_1” before “selecting the base stations for sensing the second device (sensing the second device) 2002”.
  • Information on "distance between station # 1", "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2”, and information on "distance between base station # 3 of first device 1201 and 1202_3" are obtained. It shall be.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the second device 2013". good.
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station know the position by a position estimation system such as GPS. Then, even if the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. May be good.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (2021).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" (2001). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 includes an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802", information on "the distance between the base station # 1 of the first device 1201 and 1202_1", and "the first device”. Request estimation of the (arrival) direction with the second device 1802 based on the information of "distance between base station # 2 of 1201 and 1202_2" and “distance of base station # 3 of first device 1201 and 1202_3". Select base stations (2002).
  • the first device 1201 selects the base station # 2 of 1202_2 of FIG. 12 as the base station for requesting the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802.
  • the base station for sensing the second device 1802 sensing the second device
  • “Sorting 2002” does not have to be carried out.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" to the base station # 2 of 1202_2 (2003). Further, the first device 1201 transmits information of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" to the base station # 2 of 1202_2 (2003).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" and responds with “whether or not to accept this request” (2011).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (2004).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (2022).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802". It will be (2012).
  • the base station # 2 of 1202_2 obtains the information of "the (arrival) direction of the base station # 2 of 1202_2 and the second device 1802", and "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" and "the first Triangular surveying was performed using the "(arrival) direction of the device 1201 and the second device 1802" and the "(arrival) direction of the base station # 2 and the second device 1802 of 1202_2", for example, the position of the second device 1802. Is estimated (2013).
  • the base station # 2 of 1202_2 has obtained the information of "the distance between the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" at any stage.
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits information regarding the "position of the second device 1802" estimation result to the first device 1201 (2014).
  • the base station # 2 of 1202_2 provides the information regarding the "position of the second device 1802" estimation result. 1 It is not necessary to transmit to the device 1201.
  • the triangulation As described above, by carrying out the triangulation, it is possible to realize the triangulation based on the (arrival) direction described in the first embodiment, and thereby the position of the second device 1802 can be specified. The effect can be obtained.
  • the first device 1201 “senses the second device 1802 (senses the second device)” before “selecting the sensing base stations of the second device 1802 (1902)”. (1901) ”.
  • the first device 1201 “sensing the second device 1802” before “selecting a base station for sensing the second device 1802 (sensing the second device) (2002)”. (Sensing the second device) is being carried out (2001).
  • the first device 1201 and the base station "know the position (or position information) on the map in advance", or the first device 1201 and the base station "for example, position estimation such as GPS”. If the system can grasp the position (or position information) on the map, each device can grasp the position (or position information) of the target on the map.
  • the first device 1201 when the first device 1201 "transmits the request information of the second device 1802" to the base station, it may be wireless communication or wired communication.
  • the second device transmits a signal for sensing, and this signal may be referred to as a reference signal, a reference symbol, a pilot symbol, a pilot signal, or a preamble.
  • this signal may be referred to as a reference signal, a reference symbol, a pilot symbol, a pilot signal, or a preamble.
  • the name is not limited to this example.
  • the first device transmits radio waves and receives the radio waves to measure the first distance, etc.
  • the second device transmits radio waves and receives the radio waves to measure the second distance, etc., and the first distance, etc. Etc. and the position of the target is measured using the second distance and the like. Therefore, there are two transmitting devices and two receiving devices, and the acquired information such as the first distance and the second distance is shared between the first device and the second device.
  • the second device includes a receiving device for obtaining the first distance information and the like obtained by the first device.
  • the first device includes a receiving device for obtaining the second distance information and the like obtained by the second device.
  • the first device and the second device estimate the position of the target using the first distance information and the second distance information.
  • one or more devices different from the second device may estimate the target distance.
  • the one or more devices may estimate the distance of the target, generate a plurality of distance information, and transmit the information to the second device.
  • the second device may generate one first distance information from these information, and may estimate the position of the target by using the first distance information and the second distance information.
  • 21A and 21B are diagrams showing a configuration example of base station # 1 of the first apparatus 1201, 1201_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3.
  • the signal generation unit 2102 receives the control signal 2100 as an input, generates a signal based on the information of the control signal 2100, and outputs the signal. Specific examples thereof (first example and second example) will be described.
  • the signal generator 2102 is based on error correction coding, modulation (mapping), and transmission methods for the data 2101. Processing and the like are performed, and the modulated signal is transmitted as radio waves using at least one antenna port from the antenna port of 2105_1 to the antenna port of 2105_N. It is assumed that N is an integer of 1 or more.
  • the signal generation unit 2102 transmits error correction coding, modulation (mapping), and transmission to the data 2101. Processing such as processing based on the method is performed, and the modulated signal is transmitted as a radio wave by using at least one antenna port of the antenna port of 2105_N from the antenna port of 2105_1, and a signal for sensing is generated, and the antenna port 2106 is generated. It is transmitted as a radio wave from.
  • the signal generation unit 2102 When the control signal 2100 indicates that "a signal for sensing is transmitted", the signal generation unit 2102 generates a signal for sensing and transmits it as a radio wave from the antenna port 2106.
  • the sensing signal When the sensing signal is transmitted from the antenna port 2106, the sensing signal is reflected at the target 2110, for example, and the reflected wave reaches the antenna port 2112.
  • the sensing signal transmitted by the second device 1802 reaches the antenna port 2112.
  • the sensing signal transmitted by the second device 2120 reaches the antenna port 2112.
  • the modulated signal is received by using at least one antenna port of the antenna ports 2111_1 to 211_M, and the signal processing unit 2115 receives the modulated signal.
  • This modulated signal is used as an input, and processing such as demodulation is performed to output the received data 2116. It is assumed that M is an integer of 1 or more.
  • the modulated signal is transmitted using at least one antenna port of the antenna ports 2111_1 to 2111_M.
  • the signal processing unit 2115 receives this modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, outputs the received data 2116, receives the signal received at the antenna port 2112 as an input, and performs sensing processing, for example. , Outputs 2117 such as target distance information.
  • the signal processing unit 2115 receives the signal received at the antenna port 2112 as an input and performs processing for sensing, for example, the distance of the target. Outputs 2117 such as information.
  • the antenna ports 2105_1 to 2105_N are the transmitting antenna ports for communication, and the antenna port 2106 is the transmitting antenna port for sensing. Further, antenna ports 2111_1 to 2111_M are receiving antenna ports for communication, and antenna ports 2112 are receiving antenna ports for sensing.
  • FIG. 22 shows an example of a state in which the devices of the first devices 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, and 1202_3 base station # 3 are performing sensing operations. It is a figure.
  • the devices of the first device 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, and 1202_3 base station # 3 having the configuration of FIG. 21A are signals for sensing. Is assumed to be a signal transmission section 2201 existing between time v1 and time v2.
  • the devices of the first device 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, and 1202_3 base station # 3 having the configuration of FIG. 21A are signal transmission sections 2201 existing between time v1 and time v2. By receiving the signal of and performing signal processing, the target is sensed.
  • the devices of the first device 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, and 1202_3 base station # 3 having the configuration of FIG. 21 have time v1 as shown in FIG. 22 (B).
  • the reception operation related to sensing will be performed in the section of the reception related operation 2202 existing between the time v2 and the time v2.
  • the devices of the first device 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, and 1202_3 base station # 3 both operate the signal transmission section and the signal reception-related operation. There may be a time interval during which the processing of is performed. As a result, if the device configuration is such that the antenna port for communication and the antenna port for sensing are separately provided, there is a possibility that the communication performance and the sensing performance can be improved.
  • the antenna port may be a logical antenna (antenna group) composed of one or a plurality of physical antennas. That is, the antenna port does not necessarily refer to one physical antenna, but may refer to an array antenna or the like composed of a plurality of antennas.
  • how many physical antennas an antenna port is composed of is not specified, and it may be specified as the minimum unit that a terminal station can transmit a reference signal (reference signal).
  • the antenna port may be defined as a precoding vector, a unit for multiplying the weighting of the precoding matrix, or a minimum unit.
  • the above-mentioned contents regarding the antenna port are related to the entire specification.
  • At least one or more antennas may be shared by the antenna port.
  • there may be a transmitting antenna and the transmitting antenna may be used in a plurality of transmitting antenna ports.
  • there may be a receiving antenna and the receiving antenna may be used in a plurality of receiving antenna ports.
  • there may be an antenna and this antenna may be used in a plurality of antenna ports.
  • the first mode and the second mode are defined as follows.
  • First mode (for example, mode corresponding to the standard of the first release):
  • the first mode is assumed to be a mode corresponding to the first communication method.
  • Second mode (for example, mode corresponding to the second release standard): It is assumed that the second mode corresponds to the second communication method and also corresponds to sensing.
  • Case 1 In FIGS. 21A and 21B, for example, when the control signal 2100 indicates that "a modulation signal of the first mode is transmitted", the signal generation unit 2102 performs error correction coding and modulation (error correction coding and modulation ()) with respect to the data 2101. Mapping), processing based on the transmission method, and the like are performed, and the modulated signal of the first mode is transmitted as a radio wave by using at least one antenna port from the antenna port of 2105_1 to the antenna port of 2105_N. It is assumed that N is an integer of 1 or more.
  • the signal generator 2102 When the control signal 2100 indicates that "a second mode" modulated signal and / or a signal for sensing "is transmitted", the signal generator 2102 performs error correction coding for the data 2101. , Modulation (mapping), processing based on the transmission method, and the like, and the modulation signal of the second mode is transmitted as a radio wave using the antenna port of 2106. And / or, the signal generation unit 2102 generates a sensing signal and transmits it as a radio wave from the antenna port 2106.
  • control signal generation unit The 2102 will perform the following two operations.
  • the signal generation unit 2102 performs processing such as error correction coding, modulation (mapping), and processing based on the transmission method on the data 2101, and at least one antenna from the antenna port of 2105_1 to the antenna port of 2105_N.
  • the first mode modulated signal is transmitted as radio waves using the port. It is assumed that N is an integer of 1 or more.
  • the signal generation unit 2102 performs processing such as error correction coding, modulation (mapping), and processing based on the transmission method on the data 2101, and uses the antenna port of 2106 to perform the modulation signal of the second mode. Is transmitted as a radio wave. And / or, the signal generation unit 2102 generates a sensing signal and transmits it as a radio wave from the antenna port 2106.
  • the modulation is performed using at least one antenna port of the antenna ports 2111_1 to 2111_M.
  • the signal processing unit 2115 receives the modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, and outputs the received data 2116 of the first mode. It is assumed that M is an integer of 1 or more.
  • the signal processing unit 2115 takes the signal received at the antenna port 2112 as an input and performs the processing for sensing, for example, the target. Outputs 2117 such as distance information. And / or, the signal processing unit 2115 receives the modulated signal using the antenna port 2112, receives the modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, and outputs the received data 2116 of the second mode.
  • control signal 2100 indicates that "the first mode is demodulated and the second mode is processed"
  • the following two operations are performed.
  • a modulated signal is received using at least one antenna port of the antenna ports 2111_1 to 2111_M, and the signal processing unit 2115 receives the modulated signal as an input and performs processing such as demodulation to perform processing such as demodulation in the first mode.
  • the received data 2116 is output.
  • the signal processing unit 2115 receives the signal received at the antenna port 2112 as an input, performs sensing processing, and outputs 2117 such as target distance information. And / or, the signal processing unit 2115 receives the modulated signal using the antenna port 2112, receives the modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, and outputs the received data 2116 of the second mode.
  • the antenna ports 2105_1 to 2105_N are the transmission antenna ports of the first mode, and the antenna ports 2106 are the transmission antenna ports of the second mode. Further, the antenna ports 2111_1 to 2111_M are the receiving antenna ports of the first mode, and the antenna ports 2112 are the receiving antenna ports of the second mode.
  • Case 2 In FIGS. 21A and 21B, for example, when the control signal 2100 indicates that "a modulation signal of the first mode is transmitted", the signal generation unit 2102 performs error correction coding and modulation with respect to the data 2101. (Mapping) and processing based on the transmission method are performed, and the modulated signal of the first mode is used as a radio wave by using at least one antenna port from the antenna port of 2105_1 to the antenna port of 2105_ (N-1). Send. It is assumed that N is an integer of 2 or more.
  • the signal generation unit 2102 When the control signal 2100 indicates that "at least a" modulated signal for communication "in the second mode is transmitted", the signal generation unit 2102 performs error correction coding and modulation (mapping) with respect to the data 2101. , And processing based on the transmission method, and the second mode modulation signal is transmitted as radio waves using the antenna port 2105_N.
  • the signal generation unit 2102 When the control signal 2100 indicates that "at least a” sensing signal "in the second mode is transmitted", the signal generation unit 2102 generates a sensing signal and transmits it as a radio wave from the antenna port 2106. do.
  • the control signal 2100 indicates that at least "the first mode is demodulated"
  • the modulated signal is received using the antenna port, and the signal processing unit 2115 receives the modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, and outputs the received data 2116 of the first mode.
  • M is an integer of 2 or more.
  • the modulated signal is received using the antenna port 2111_M, and the signal processing unit 2115 receives the modulated signal as an input and demodulates or the like. Is performed, and the received data 2116 of the second mode is output.
  • the signal processing unit 2115 takes the signal received at the antenna port 2112 as an input and performs processing for sensing. For example, 2117 such as target distance information is output.
  • the antenna ports 2105_1 to 2105_ (N-1) are the transmitting antenna ports of the first mode
  • the antenna port 2105_N is the transmitting antenna port for the communication of the second mode
  • the antenna port 2106 is the second mode. It is a transmitting antenna port for sensing.
  • the antenna ports 2111_1 to 2111_ (M-1) are the receiving antenna ports of the first mode
  • the antenna ports 2111_M are the receiving antenna ports for the communication of the second mode
  • the antenna ports 2112 are for sensing of the second mode.
  • Case 3 In FIGS. 21A and 21B, for example, when the control signal 2100 indicates that "a modulation signal of the first mode is transmitted", the signal generation unit 2102 performs error correction coding and modulation with respect to the data 2101. (Mapping) and processing based on the transmission method are performed, and the modulated signal of the first mode is transmitted as a radio wave by using at least one antenna port from the antenna port of 2105_1 to the antenna port of 2105_N. It is assumed that N is an integer of 1 or more.
  • the signal generation unit 2102 When the control signal 2100 indicates that "at least a" modulated signal for communication "in the second mode is transmitted", the signal generation unit 2102 performs error correction coding and modulation (mapping) with respect to the data 2101. , And processing based on the transmission method, and the second mode modulated signal is transmitted as radio waves using at least one antenna port from the antenna port of 2105_1 to the antenna port of 2105_N.
  • the signal generation unit 2102 When the control signal 2100 indicates that "at least a” sensing signal "in the second mode is transmitted", the signal generation unit 2102 generates a sensing signal and transmits it as a radio wave from the antenna port 2106. do.
  • the control signal 2100 indicates that at least "the first mode is demodulated"
  • at least one antenna port of the antenna ports 2111_1 to 2111_M is used.
  • the signal processing unit 2115 receives the modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, and outputs the received data 2116 of the first mode. It is assumed that M is an integer of 1 or more.
  • the modulation signal is received by using at least one antenna port of the antenna ports 2111_1 to 2111_M, and the signal processing unit 2115 Takes this modulated signal as an input, performs processing such as demodulation, and outputs the received data 2116 of the second mode.
  • the signal processing unit 2115 takes the signal received at the antenna port 2112 as an input and performs processing for sensing. For example, 2117 such as target distance information is output.
  • the antenna ports 2105_1 to 2105_N are the transmitting antenna port of the first mode and the transmitting antenna port for communication of the second mode, and the antenna port 2106 is the transmitting antenna port for sensing of the second mode.
  • the antenna ports 2111_1 to 2111_M are the receiving antenna port of the first mode and the receiving antenna port for the communication of the second mode, and the antenna port 2112 is the receiving antenna port for the sensing of the second mode.
  • FIGS. 21A and 21B are shown as the configurations of the devices of the first device 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, and 1202_3 base station # 3, and how to use the antenna port.
  • the configuration of the device of the first device 1201, 1201_1 base station # 1, 1202_2 base station # 2, 1202_3 base station # 3 and the method of using the antenna port are other than this embodiment. It is also applicable to embodiments.
  • device # A and device # B when there are two devices (named as device # A and device # B), device # A or device # B transmits radio waves, and device # A or device # B is used.
  • B estimates the "distance between the device #A and the device #B"
  • the device #A or the device #B estimates the arrival direction, and the estimated value of the arrival direction is used to further improve the accuracy.
  • the position of the target may be estimated.
  • device #A transmits radio waves and device #A estimates the "distance between device #A and the target", device #A estimates the arrival direction and uses the estimated value of this arrival direction. Further, the position of the target may be estimated with high accuracy.
  • the device #A or the device #B transmits a radio wave and the device #A or the device #B estimates the arrival direction, the device #A or the device #B becomes "the device #A and the device #B".
  • the position of the target may be estimated with higher accuracy by estimating the "distance to the device # B" and using the estimated value of the "distance between the device # A and the device # B".
  • the device #A When device #A transmits a radio wave and the device A estimates the arrival direction of the radio wave obtained by, for example, reflecting it on the target, the device #A estimates the "distance between the device #A and the target", and this "distance between the device #A and the target" is estimated.
  • the position of the target may be estimated with higher accuracy by using the "distance between the device #A and the target".
  • FIGS. 14, 15A, 15B, 15C, 15D, 15E, 15F, and 16 are shown, but they are merely examples and operate. The order of may be different from the order shown in the figure.
  • FIGS. 19 and 20 are shown as examples of the operation flows of the first device, the second device, and the base station, but they are merely examples, and the order of operation is different from the order shown in the figure. There may be.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a "sensing system” or a “sensing and communication system” in the present embodiment.
  • base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3 communicate with the terminal.
  • the first device 1201 is, for example, a terminal and communicates with base station # 1 of 1202_1 and / or base station # 2 of 1202_2 and / or base station # 3 of 1202_3.
  • the target (object) 1203 is an object whose position is estimated by sensing.
  • the first device 1201 is a device having a function of performing the sensing described in the first embodiment. Further, the first device 1201 has a communication function, and communicates with, for example, base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3.
  • the first device 1201 shall perform sensing in order to carry out triangulation.
  • the first apparatus 1201 senses with either the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, or the base station # 3 of 1202_3, and realizes triangulation.
  • base stations such as base station # 1 of 1202_1, base station # 2 of 1202_2, and base station # 3 of 1202_3 shall transmit control information including information 1301 regarding sensing capability as shown in FIG.
  • control information including the information 1301 regarding the sensing capability is transmitted by the base station using, for example, PBCH, PDSCH, and PDCCH.
  • the channel for transmitting this control information is not limited to the above example.
  • the information 1301 regarding the sensing capability includes "information regarding enable / disable of sensing 1311", “information regarding enable / disable for sensing request from the terminal 1312", and “acceptance of sensing request from the terminal”. / It is assumed that at least one of "Information about Impossible 1313" is included.
  • Information on enable / disable sensing 1311 This information is used to notify, for example, a terminal, a repeater, another base station, or the like, "whether or not the base station is capable of performing sensing".
  • the base station has a sensing function at least when the information "sensing is possible" is included as "information 1311 regarding sensing possible / impossible”. Further, it is assumed that this base station has a communication function. Since the specific configuration has already been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • Information about enable / disable for sensing request from terminal 1312 When the base station receives a sensing request (a request from the terminal that the base station performs sensing) from the terminal, this information includes information "whether or not sensing can be performed", for example, a terminal or the like. Used to notify.
  • this information includes information such as "whether or not to accept sensing from the terminal", for example, the terminal. It is used to notify such as.
  • the terminal, the repeater, the other base station, etc. can know the sensing of the base station and the state in response to the request for sensing. It is possible to obtain the effect of being able to perform "communication with”.
  • the device that transmits the information 1301 related to the sensing capability of FIG. 13 is described as a base station, but this is just an example, and the information 1301 related to the sensing capability is used as a repeater, a terminal, and an access point.
  • a communication device such as may transmit.
  • the first device 1201 may be a terminal capable of communicating with the base station, and the first device 1201 may be a base station.
  • the first device 1201 will be described as a terminal, but it can be similarly implemented even if the first device 1201 is a base station. However, if a special operation occurs when the first device 1201 is a base station, a supplementary explanation will be given.
  • the first device 1201 in FIG. 12 may be a repeater, and the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 may be a repeater.
  • triangulation is handled.
  • An example of a specific method of triangulation is described in the first embodiment, and the first method and the second method are based on obtaining distance information by performing sensing. It is a triangulation.
  • the third method and the fourth method are triangulation based on obtaining information in the (arrival) direction (however, distance may be obtained) by performing sensing.
  • this embodiment is a modification of the third method and the fourth method.
  • direction-based triangulation An example of using the direction-based triangulation based on the third method and the fourth method described in the first embodiment will be described.
  • the first device 1201 obtains information 1301 regarding the sensing capability of FIG. 13 transmitted by the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3, and the base of the base stations # 1 and 1202_2 of 1202_1. It is assumed that the sensing correspondence status of the base station # 3 of the station # 2 and 1202_3 is acquired.
  • any of the base station # 1 of 1202_1, the base station # 2 of 1202_2, and the base station # 3 of 1202_3 can perform sensing, and when there is a request for sensing from the terminal, 1202_1 It is assumed that any of the base stations # 1, 1202_2, and 1202_3 can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the first device 1201 transmits a sensing signal, this signal hits the target 1203, and the base station # 2 of 1202_2 receives the sensing signal, for example, the position. Estimate shall be made.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" before “estimating the position of the target (object) 2305".
  • the first device 1201 when the first device 1201 is a base station or a fixedly installed terminal, the first device 1201 and the base station acquire the "distance between the first device 1201 and the base station" in advance. You may be.
  • the first device 1201 and the base station may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the first device 1201. You may.
  • a position estimation system such as GPS. Then, the base station transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 obtains the "distance between the first device 1201 and the base station" from its own position information and the position information of the base station. May be good. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the base station, and the base station obtains the "distance between the first device 1201 and the base station"
  • the first device 1201 in FIGS. 12 and 23A transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (2301).
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and responds with “whether or not to accept this request” (2311).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the first device 1201 receives the information of the response of this request (2303).
  • the first device 1201 transmits a sensing signal (2304). The details of the method of transmitting the sensing signal transmitted by the first device 1201 will be described later.
  • Base station # 2 of 1202_2 receives the sensing signal transmitted by the first device 1201, and estimates, for example, the (reception) arrival direction (2312).
  • Base station # 2 of 1202_2 transmits the (reception) arrival direction estimation result and feedback information to the first device 1201 (2313). A specific operation example will be described later.
  • the first device 1201 transmits information such as "(reception) arrival direction estimation result and feedback information" and "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2" transmitted by base station # 2 of 1202_2.
  • information such as "(reception) arrival direction estimation result and feedback information” and "distance between base station # 2 of first device 1201 and 1202_2" transmitted by base station # 2 of 1202_2.
  • a triangular survey is performed to obtain an estimation result of the "position of the target (object) 1203" in FIGS. 12 and 23A (2305). A specific operation example will be described later.
  • the first device 1201 transmits information regarding the estimation result of the "position of the target (object) 1203" to the base station # 2 of 1202_2 (2306).
  • the first device 1201 transmits the information regarding the estimation result of the "position of the target 1203" to the base station of 1202_2. It is not necessary to send to # 2.
  • the base station # 2 of 1202_2 receives the signal for sensing transmitted by the first device 1201 and performs the (arrival) direction estimation, thereby performing the “1202_2 base station # 2 and the first” in FIG. 23B.
  • the angle formed by "the line segment formed by the device 1201" and “the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203" can be estimated.
  • FIG. 24 is a diagram showing an example of the configuration of the first device 1201 (and the base station # 2 of 1202_2) in FIGS. 12 and 23A.
  • the same numbers are assigned to those operating in the same manner as in FIG. 21, and the description thereof will be omitted. It should be noted that the description will be made by exemplifying that the first device 1201 has the configuration shown in FIG. 24.
  • the first device 1201 shall include transmission antennas 2402_1 to 2402_L. It is assumed that L is an integer of 1 or more.
  • FIG. 25 is a diagram showing a configuration example related to the transmitting antenna 2402_i (i is an integer of 1 or more and L or less).
  • the transmitting antenna 2402_i is composed of four antennas, for example, antennas 2504_1, 2504_2, 2504_3, and 2405_4.
  • the transmitting antenna 2402_i shows an example composed of four, but the number of antennas is not limited to this example as long as it is composed of two or more antennas.
  • the processing unit 2502 inputs a signal 2501 (corresponding to the signal 2401_i in FIG. 24) and a control signal 2500 (corresponding to the control signal 2100 in FIG. 24).
  • the control signal 2500 indicates that the control signal 2500 "transmits a signal for sensing"
  • the processing unit 2502 performs transmission directivity control processing on the signal 2501 and outputs the signal 2503_i after the transmission directivity control processing. do.
  • i is an integer of 1 or more and 4 or less. Then, the signal 2503_i after the transmission directivity control process is output as a radio wave from the antenna 2504_i.
  • FIG. 26 is a diagram showing an example of a frame 2601 of a sensing signal transmitted by the first device 1201.
  • the frame 2601 of the sensing signal is, for example, "sensing signal 2611_1 transmitted using the first antenna”, “sensing signal 2611_2 transmitted using the second antenna”, ..., " It is assumed that it is composed of the sensing signal 2611_L transmitted by using the Lth antenna.
  • the "sensing signal 2611_1 transmitted using the first antenna” is a signal transmitted from the transmitting antenna 2402_1 of the first device 1201.
  • the "sensing signal 2611_L transmitted using the Lth antenna” is a signal transmitted from the transmission antenna 2402_L of the first device 1201.
  • the "sensing signal 2611_i transmitted using the i-th antenna” is a signal transmitted from the transmission antenna 2402_i of the first device 1201.
  • i is an integer of 1 or more and L or less.
  • FIG. 27 is a diagram showing an example of the configuration of the “sensing signal 2611_i transmitted using the i-th antenna” in FIG. 26.
  • the “sensing signal 2611_i transmitted using the i-th antenna” includes the “i-antenna, the sensing signal 2701_1 transmitted using the first parameter” and the “i-antenna”. , ..., “Sensing signal 2701_2 transmitted using the second parameter”, ..., “Sensing signal 2701_z transmitted using the i-th antenna and the z parameter”. It is assumed that z is an "integer of 1 or more" or an "integer of 2 or more".
  • the processing unit 2502 of FIG. 25 performs transmission directivity control using the first parameter, and “sensing transmitted using the i-antenna and the first parameter”.
  • Signal 2701_1 is generated.
  • the “sensing signal 2701_1 transmitted using the i-th antenna and the first parameter” is transmitted using the antennas 2504_1 to 2504_1 of FIG. 25.
  • the "sensing signal 2701_1 transmitted using the i-th antenna and the first parameter” is composed of four signals of signals 2503_1, 2503_2, 2503_3, and 2503_4.
  • the processing unit 2502 of FIG. 25 performs transmission directivity control using the second parameter, and “sensing transmitted using the i-antenna and the second parameter”.
  • Signal 2701_2 "is generated.
  • the “sensing signal 2701_2 transmitted using the i-th antenna and the second parameter” is transmitted using the antennas 2504_1 to 2504___ of FIG. 25.
  • the "sensing signal 2701_2 transmitted using the i-th antenna and the second parameter” is composed of four signals of signals 2503_1, 2503_2, 2503_3, and 2503_4.
  • the processing unit 2502 of FIG. 25 performs transmission directivity control using the z parameter, and "sensing transmitted using the i antenna and the z parameter".
  • Signal 2701_z is generated.
  • the "sensing signal 2701_z transmitted using the i-th antenna and the z-parameter” is transmitted using the antennas 2504-1 to 2504_4 of FIG. 25.
  • the "sensing signal 2701_z transmitted using the i-th antenna and the z-parameter” is composed of four signals of signals 2503_1, 2503_2, 2503_3, and 2503_4.
  • FIG. 28 is a diagram showing a configuration example of “sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-parameter” in FIG. 27.
  • j is an integer of 1 or more and z or less.
  • the "sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-th parameter" includes, for example, “antenna information 2801" and "parameter information 2802".
  • the "sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-th parameter" includes a signal for performing sensing.
  • the "antenna information 2801" includes information that can identify that the "i-antenna” is being used (for example, information such as an antenna ID (identification)). Therefore, when the first device 1201 transmits the sensing signal, the base station # 2 of 1202_2, which was able to receive the “sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-parameter”, can receive the “sensing signal 2701_j”. Information on the antenna used for can be obtained.
  • the "parameter information 2802" includes information (information such as a parameter ID (identification)) that can identify the parameter used for the transmission directivity control. Therefore, in the base station # 2 of 1202_2, which was able to receive the "sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-parameter", the first device 1201 transmits the sensing signal. Information on the parameters of the transmission directivity control used at that time can be obtained.
  • the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2 may transmit the reference signal 2899 (for sensing) of FIG. 28 together with the above information.
  • the reference signal 2899 will be transmitted using the i-th antenna and the j-parameter.
  • the base station # 2 of 1202_2 is the sensing signal 2701_j transmitted by using the i-th antenna and the j-parameter of the sensing frame 2601 transmitted by the first device 1201. Any of the signals of "" can be received. Then, the base station # 2 of 1202_2 is able to receive "antenna information 2801" and "parameter information 2802" of "sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-th parameter". Is used as feedback information, and this feedback information is transmitted to the first device 1201.
  • Base station # 2 of 1202_2 can obtain this feedback information and can know the transmission directivity, that is, the direction of the signal that base station # 2 of 1202_2 was able to receive, that is, the “third” in FIG. 23A. It is possible to estimate the angle formed by "the line segment formed by the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2" and "the line segment formed by the first device 1201 and the target (object) 1203".
  • the base station # 2 of 1202_2 is the "line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the first device 1201” and the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203 in FIG. 23A.
  • "An angle formed by” "a line segment formed by the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2” and "a line segment formed by the first device 1201 and the target (object) 1203". Since the "angle to be formed” and the "distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" are obtained, the position of the target (object) 1203 can be estimated.
  • information 2801 and “parameter information 2802” are described separately in FIG. 28, information may be generated without distinction.
  • ID ⁇ 1 for "first antenna, first parameter” ID ⁇ 2 for “first antenna, second parameter”
  • ID ⁇ 3 second antenna, first parameter.
  • ID ⁇ 4 is set, and ID is assigned as ...
  • the information of ID ⁇ 1 is included and "for sensing transmitted using the first antenna and the first parameter".
  • the first device 1201 transmits a "signal to the antenna".
  • the “signal for sensing transmitted using the first antenna and the second parameter” is included so as to include the information of ID ⁇ 2.
  • the first device 1201 transmits.
  • the “signal for sensing transmitted using the second antenna and the first parameter” is included so as to include the information of ID ⁇ 3. ,
  • the first device 1201 transmits.
  • the “signal for sensing transmitted using the second antenna and the second parameter” is included so as to include the information of ID ⁇ 4. ,
  • the first device 1201 transmits.
  • the base station # 2 of 1202_2 has ID information (for example, ID ⁇ 1, ID ⁇ 2) of the “sensing signal 2701_j transmitted using the i-th antenna and the j-th parameter” that could be received. , 7) As feedback information, and this feedback information is transmitted to the first device 1201.
  • the first device 1201 can obtain this feedback information and can know the transmission directivity, that is, the direction of the signal that can be received by the base station # 2 of 1202_2, that is, "the first devices 1201 and 1202_2".
  • the angle formed by the "line segment formed by the base station # 2" and the "line segment formed by the first device 1201 and the target (object) 1203" can be estimated.
  • the base station # 2 of 1202_2 is the "line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the first device 1201” and the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203 in FIG. 23A.
  • "An angle formed by” "a line segment formed by the base station # 2 of the first device 1201 and 1202_2” and "a line segment formed by the first device 1201 and the target (object) 1203". Since the "angle to be formed” and the "distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2" are obtained, the position of the target (object) 1203 can be estimated.
  • the base station # 2 of 1202_2 receives the signal for sensing transmitted by the first device 1201 and estimates the (arrival) direction, so that the base station # 2 of 1202_2 is formed by the “base station # 2 of 1202_2 and the first device 1201” in FIG. 23A. It is possible to estimate the angle formed by "the line segment to be formed” and "the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203".
  • the first device 1201 transmits a signal for sensing, and the base station # 2 of 1202_2 receives the signal for this sensing (2312), and “the first device 1201 and the target (1st device 1201 and the target)
  • the sum of the "line segment formed by the object) 1203" and the "line segment formed by the target (object) 1203 and the base station # 2 of 1202_2” is estimated, and the information of this estimated value is provided by the base station # 2 of 1202_2.
  • the base station # 2 of 1202_2 transmits the estimation result of the reception arrival direction to the first device 1201. Since the method of transmitting the sensing signal transmitted by the first device 1201 is described with reference to FIGS. 24, 25, 26, 27, and 28, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 is described as "the distance between the first device 1201 and the base station # 2 of 1202_2", “the line segment formed by the first device 1201 and the target (object) 1203", and “the target (object) 1203". And “the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2”, “the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the first device 1201", and “the line segment formed by the base station # 2 of 1202_2 and the target 1203".
  • the position of the target (object) 1203 can be estimated from the "angle formed by the formed line segment".
  • the triangulation can be realized, and the effect that the position of the target can be specified can be obtained.
  • device # A or device # B transmits radio waves, and device # A or device # B is used.
  • B estimates the "distance between the device #A and the device #B"
  • the device #A or the device #B estimates the arrival direction, and the estimated value of the arrival direction is used to further improve the accuracy.
  • the position of the target may be estimated.
  • device #A transmits radio waves and device #A estimates the "distance between device #A and the target", device #A estimates the arrival direction and uses the estimated value of this arrival direction. Further, the position of the target may be estimated with high accuracy.
  • the device #A or the device #B transmits a radio wave and the device #A or the device #B estimates the arrival direction, the device #A or the device #B becomes "the device #A and the device #B".
  • the position of the target may be estimated with higher accuracy by estimating the "distance to the device # B" and using the estimated value of the "distance between the device # A and the device # B".
  • the device #A When device #A transmits a radio wave and the device A estimates the arrival direction of the radio wave obtained by, for example, reflecting it on the target, the device #A estimates the "distance between the device #A and the target", and this "distance between the device #A and the target" is estimated.
  • the position of the target may be estimated with higher accuracy by using the "distance between the device #A and the target".
  • 15A, 15B, 15C, 15D, 15E, 15F, and 23B are shown as examples of the operation flow of the first device and the base station. , The order may be different from the one shown in the figure.
  • the first device 1201 may change the base station for which sensing is requested for the purpose of improving the accuracy of target position estimation.
  • base station # 2 of 1202_2 performs "transmission of arrival direction estimation result and feedback information 2313", and the first apparatus 1201 receives this, and as described in the second embodiment, the position of the target. If it is determined that the estimation may not be obtained with high accuracy, the first device 1201 may change the base station for which sensing is requested.
  • the first device 1201 when the first device 1201 performs the target position estimation (2305) and determines that the target position estimation is not obtained with high accuracy, the first device 1201 requests another base station for sensing. You may.
  • FIG. 29 is a diagram showing an example of a "sensing system” or a “sensing and communication system” in the present embodiment.
  • the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG.
  • the third device 2903 communicates with the first device 1201 using the third frequency (band).
  • the third frequency (band) is set to FR (Frequency Range) 1 and / or FR2, and the fourth frequency (band) is set to a frequency of 52.6 GHz or higher.
  • FR1 is defined as "frequency from 450 MHz to 6 GHz or less”
  • FR2 is defined as "frequency from 24.25 GHz to 52.6 GHz”.
  • the fourth frequency (band) may be a frequency higher than the third frequency (band).
  • the third frequency (band) may be FR1 and the fourth frequency (band) may be FR2.
  • the third device 2903 shall communicate with the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., The 4_Q device of 2904_Q.
  • the communication at this time may be wireless communication or wired communication.
  • the target (object) 1203 is an object whose position is estimated by sensing.
  • the first device 1201 and the 4_1 device of 2904_1 the triangulation described in the first embodiment
  • the first device 1201 and the 4_2 device of the first device 1201 and 2904_1 the first The method of performing "triangulation described in the first embodiment", ..., “Triangulation described in the first embodiment with the 4_Q devices of the first devices 1201 and 2904_Q" will be described.
  • the first device 1201 shall perform sensing in order to carry out triangulation. At this time, the first device 1201 senses with any one of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" to realize triangulation. However, it is assumed that there may be a 4_i device of 2904_i that does not support sensing due to factors such as the scale of the 4_i device of 2904_i and the installation time. In addition, i is an integer of 1 or more and Q or less.
  • the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q shall transmit the control information including the information 3001 regarding the sensing capability as shown in FIG. 30.
  • “4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” transmits control information including information 3001 regarding sensing capability by using, for example, PBCH, PDSCH, PDCCH. It shall be.
  • the channel for transmitting this control information is not limited to the above example. Further, the "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" may transmit information 3001 regarding the sensing capability to the first device 1201 or the third device 2903. May be sent to.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating an example of information regarding the sensing ability.
  • the information 3001 regarding the sensing capability includes "information 3011 regarding enable / disable of sensing", “information 3012 regarding enable / disable for the sensing request from the first device 1201", and “information about enable / disable from the first device 1201". It is assumed that at least one of "Information 3013 regarding whether or not a sensing request can be accepted" is included.
  • This information informs, for example, "whether or not the 4_i device of 2904_i is capable of performing sensing" to, for example, the first device of 1201, the repeater, the other 4_x device, the third device 2903, and the like. Used to do. Therefore, at least when the information that "sensing can be performed" is included as "information 3011 regarding enable / disable of sensing", the 4th_i device of 2904_i has a sensing function. do. Further, it is assumed that the 4th_i device of 2904_i has a communication function. Since the specific configuration has already been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • information about enablement / disapproval for the sensing request from the first device 1201 is “information 3012”.
  • the 4_i device of 2904_i has a mode of "accepting” and a mode of "not accepting” even if there is a request for sensing from the first device 1201.
  • the name is "information 3013 regarding whether or not the sensing request can be accepted from the first device 1201", but "information 3013 regarding whether or not the sensing request can be accepted from the first device 1201" is used. It may be "information regarding whether or not a device other than the first device 1201 can accept a sensing request from a repeater, a third device 2903, or another base station". The details of the "sensing request" will be described later.
  • the first device 1201, the repeater, the third device 2903, the other base station, and the like can know the state of the base station sensing and the sensing request, which is suitable. It is possible to obtain the effect of being able to perform control related to sensing and communication with the 4th_i device of 2904_i.
  • the device that transmits the information 3001 related to the sensing capability of FIG. 30 is described as the fourth_i device of 2904_i, but this is just an example, and the information 3001 related to the sensing capability is used as a repeater or a terminal.
  • An access point, a communication device such as a third device 2903 may transmit.
  • the first device 1201 may be a terminal capable of communicating with the fourth_i device of the third devices 2903 and 2904_i, and the first device 1201 may be a base station (or an access point, a repeater, etc.). There may be. Then, the first device 1201 may be the device of the 4th_x in 2904_x (where x is, for example, a natural number). Further, the third device 2903 may be a base station, a terminal, a repeater, an access point, or the like. The 4_i device of 2904_i may be a base station, a terminal, a repeater, an access point, or the like.
  • the first device 1201 will be described as a terminal, but it can be similarly implemented even if the first device 1201 is a base station, an access point, or a repeater. However, if a special operation occurs when the first device 1201 is a base station, a supplementary explanation will be given.
  • triangulation is handled.
  • An example of a specific method of triangulation is described in the first embodiment, and the first method and the second method are based on obtaining distance information by performing sensing. It is a triangulation.
  • the third method and the fourth method are triangulation based on obtaining information in the (arrival) direction (however, distance may be obtained) by performing sensing.
  • FIG. 29 will be described by dividing it into a distance-based triangulation using the first method and the second method as examples, and a direction-based triangulation using the third method and the fourth method as examples. I do.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, Acquires the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • the "4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device The 2903 transmits control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” using the third frequency. May be good.
  • the first device 1201 knows the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • FIG. 31 is a diagram showing an example of a procedure for sensing in the system example of FIG. 29.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the target (object) 3104". ..
  • the 4th_i device of 2904_i transmits a signal (3201). Then, by receiving this signal, the first device 1201 estimates "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" (3202). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 transmits a signal to the fourth_i device of 2904_i (3211). Then, the first device 1201 receives this signal and estimates "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" (3212). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 transmits a signal to the fourth_i device of 2904_i (3221). Then, the 4_i device of 2904_i receives this signal and estimates "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3222).
  • the 4_i apparatus of 2904_i transmits a modulation signal including the information of "distance between the first apparatus 1201 and the 4_i apparatus of 2904_i" to the first apparatus 1201 (3223).
  • the first device 1201 receives the modulation signal including the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i” and obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3224). ).
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i uses its own position information and the position information of the first device 1201 to obtain "first devices 1201 and 2904_i". 4_i device distance "may be obtained.
  • the first device 1201 transmits a signal to the fourth_i device of 2904_i (3231). Then, the 4_i device of 2904_i receives this signal and estimates "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3232). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the 4_i device of 2904_i transmits a signal to the first device 1201 (3241). Then, the 4_i device of 2904_i receives this signal and estimates "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3242). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the 4_i device of 2904_i transmits a signal to the first device 1201 (3251). Then, the first device 1201 receives this signal and estimates "the distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i" (3252). The first device 1201 transmits a modulation signal including information of "distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i" to the fourth_i device of 2904_i (3253).
  • the 4_i device of 2904_i receives the modulation signal including the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i", and obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i" ( 3254).
  • the first device 1201 transmits a signal to the fourth_i device of 2904_i (3261). Then, the 4_i device of 2904_i receives this signal and estimates "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3622). The 4_i apparatus of 2904_i transmits a modulation signal including the information of "distance between the first apparatus 1201 and the 4_i apparatus of 2904_i" to the third apparatus 2903 (3263).
  • the third device 2903 obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3264), and the third device 2903 obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • the modulated signal including the above is transmitted to the first device 1201 (3265), and the first device 1201 obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i" (3266).
  • the 4_i device of 2904_i transmits a signal to the first device 1201 (3271). Then, the 4_i device of 2904_i receives this signal and estimates "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3272). Since the detailed method of distance estimation has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the 4_i apparatus of 2904_i transmits a modulation signal including the information of "distance between the first apparatus 1201 and the 4_i apparatus of 2904_i" to the third apparatus 2903 (3273).
  • the third device 2903 obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i" (3274), and the third device 2903 obtains the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • a modulated signal including the above is transmitted to the first device 1201 (3275), and the first device 1201 obtains information on "the distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i" (3276).
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 29, and obtains an estimated value of “distance between the first device 1201 and the target 1203” (3101).
  • the first device 1201 estimates the distance to the target 1203 based on the estimated value of "the distance between the first device 1201 and the target 1203" and the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i is selected (3102).
  • the first device 1201 selects the fourth device of 2904_1 of FIG. 29 as the fourth_i device of 2904_i that requests the estimation of the distance to the target 1203.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the target 1203 is determined (in advance), regarding "selection 3102 of the 4_i device of 2904_i for (sensing the target) of the target". Does not have to be implemented.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the third device 2903 (3103).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the fourth device of 2904_1 (3121).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and responds with "whether or not to accept this request" (3111).
  • accepts a request the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and responds with "whether or not to accept this request" (3111).
  • accepts a request the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203”
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3122).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits a signal for sensing and obtains an estimated value of "distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" (3112).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits the information of "distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" to the 3rd device 2903 (3113).
  • the third device 2903 receives the information of "the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" and transmits the information of "the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" to the first device 1201 (3123).
  • the first device 1201 obtains the information of "the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203", “the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i”, “the distance between the first device 1201 and the target 1203", and " Using the “distance between the 4-1 device of 2904_1 and the target 1203", a triangular survey is performed, and for example, the position of the target 1203 is estimated (3104).
  • the first device 1201 transmits the "position of the target 1203" information to the third device 2903 (3105).
  • the third device 2903 receives the "position of the target 1203" information and transmits the "position of the target 1203” information to the 4-1 device of 2904_1 (3124).
  • the first device 1201 does not have to transmit the "position of target 1203" information to the third device 2903.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 33 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 31.
  • a difference from FIG. 31 will be described with reference to FIG. 33.
  • the differences from FIG. 31 are as follows.
  • the first device 1201 selects (3102) the 4_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203
  • the first device 1201 selects (3102) the 4_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203
  • the third device 2903 selects the fourth_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203 (3399).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the third device 2903 (3103). At this time, the first device 1201 may transmit the information of "distance to the target 1203" to the third device 2903.
  • the third device 2903 is set to "the first device 1201 is based on the information of" distance from the target 1203 ", the sensing correspondence status of the 4_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30), and the like. Select the 4th_i device of 2904_i that performs "estimation of distance to target 1203" (3399).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the target 1203 is determined (in advance), regarding "selecting the 4_i device of 2904_i for (sensing the target) of the target 3399". Does not have to be implemented.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 34 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, It is assumed that the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" has been acquired.
  • the "4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device The 2903 transmits control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” using the third frequency. May be good.
  • the first device 1201 can acquire the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • any of “2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device” can perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • any of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” can execute the sensing operation in response to the request for sensing implementation.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the target (object) 3413". And. Then, in FIG. 34, the first device 1201 of the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i before “selecting the 4_i device of 2904_i for (sensing the target) of the target”. It is assumed that the information of "distance" (i is an integer of 1 or more and Q or less) is obtained.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device” may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is based on its own position information and the position information of the first device 1201. The "distance of the 4th_i device" may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 29, and obtains an estimated value of “distance between the first device 1201 and the target 1203” (3401).
  • the first device 1201 estimates the distance to the target 1203 based on the estimated value of "the distance between the first device 1201 and the target 1203" and the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i is selected (3402).
  • the first device 1201 selects the fourth device of 2904_1 of FIG. 29 as the fourth_i device of 2904_i that requests the estimation of the distance to the target 1203.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the target 1203 is determined (in advance), regarding "selecting the 4_i device of 2904_i for (sensing the target) of the target 3402". Does not have to be implemented.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the third device 2903. Further, the first device 1201 transmits the information of the estimated value of "the distance between the first device 1201 and the target 1203" to the third device 2903 (3403).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and the information of the estimated value of the "distance between the first device 1201 and the target 1203", and requests the "estimation of the distance to the target 1203".
  • Information, the information of the estimated value of "the distance between the first device 1201 and the target 1203" is transmitted to the 4-1 device of 2904_1 (3421).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" and responds with "whether or not to accept this request” (3411).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3422).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits a signal for sensing and obtains an estimated value of "distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" (3412).
  • the 4_1 device of 2904_1 is triangulated by using "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i", “the distance between the 1st device 1201 and the target 1203", and “the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203".
  • a survey is performed and, for example, the position of target 1203 is estimated (3413).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits the "position of target 1203" information to the 3rd device 2903 (3414).
  • the third device 2903 receives the "position of the target 1203" information and transmits the "position of the target 1203” information to the first device 1201 (3423).
  • the 4-1 device of 2904_1 does not have to transmit the "position of target 1203" information to the third device 2903.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 35 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 34.
  • a difference from FIG. 34 will be described with reference to FIG. 35.
  • the differences from FIG. 34 are as follows.
  • the first device 1201 selects (3402) the 4_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203", whereas “in FIG. 35, the first device 1201 , The third device 2903 selects the fourth_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203 (3599).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the target 1203" to the third device 2903 (3403). At this time, the first device 1201 may transmit the information of "distance to the target 1203" to the third device 2903.
  • the third device 2903 is set to "the first device 1201 is based on the information of" distance from the target 1203 ", the sensing correspondence status of the 4_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30), and the like. Select the 4th_i device of 2904_i that performs "estimation of distance to target 1203" (3599).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the target 1203 is determined (in advance), regarding "selection 3599 of the 4_i device of 2904_i for (sensing the target) of the target". Does not have to be implemented.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • direction-based triangulation An example of using the direction-based triangulation based on the third method and the fourth method described in the first embodiment will be described.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, It is assumed that the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" has been acquired.
  • the "4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device The 2903 transmits control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” using the third frequency. May be good.
  • the first device 1201 can acquire the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • any of “2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device” can perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • any of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” can execute the sensing operation in response to the request for sensing implementation.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the target (object) 3104". do.
  • the information (i is 1) of the “distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i”. It is assumed that the first device 1201 has obtained the above Q (integer of Q or less).
  • FIG. 32A, FIG. 32B, FIG. 32C, FIG. 32D, FIG. 32E, FIG. 32F, FIG. 32G, and FIG. 32H are used. Since the explanation has already been given, the explanation will be omitted.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is "first device 1201 and 2904_i" from its own position information and the position information of the first device 1201. 4_i device distance "may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 29, and obtains an estimated value of the “(arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203” (3101). ).
  • the first device 1201 and the target 1203 are based on the estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203" and the information of "the distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction is selected (3102).
  • the first device 1201 selects the 4_1 device of 2904_1 of FIG. 29 as the 4_i device of 2904_i that requests the estimation of the (arrival) direction with the target 1203.
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203 is determined (in advance)
  • "the 4_i device of 2904_i for sensing the target (sensing the target) is selected.
  • about “3102” it is not necessary to carry out.
  • the first device 1201 transmits the information of the request of "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the third device 2903 (3103).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the fourth device of 2904_1. (3121).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and responds with "whether or not to accept this request” (3111).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3122).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits a signal for sensing and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the 4_1 apparatus of 2904_1 and the target 1203" (3112).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits information of "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" to the 3rd device 2903 (3113).
  • the third device 2903 receives the information of "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203", and transfers the information of "the (arrival) direction of the 4-1 device of 2904_1 and the target 1203" to the first device 1201. Send (3123).
  • the first device 1201 obtains information on "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203", "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i”, and "the distance between the first device 1201 and the target 1203".
  • a triangular survey is performed, and for example, the position of the target 1203 is estimated (3104).
  • the first device 1201 transmits the "position of the target 1203" information to the third device 2903 (3105).
  • the third device 2903 receives the "position of the target 1203" information and transmits the "position of the target 1203” information to the 4-1 device of 2904_1 (3124).
  • the first device 1201 does not have to transmit the "position of target 1203" information to the third device 2903.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 33 the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 31.
  • a difference from FIG. 31 will be described with reference to FIG. 33.
  • the differences from FIG. 31 are as follows.
  • the first device 1201 selects (3102) the 4_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203
  • the first device 1201 selects (3102) the 4_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203
  • the third device 2903 selects the fourth_i device of 2904_i for sensing (sensing the target) of the target 1203 (3399).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the third device 2903 (3103). At this time, the first device 1201 may transmit the information of the "(arrival) direction with the target 1203" to the third device 2903.
  • the third device 2903 is based on the information of the "(arrival) direction of the first device 1201", the sensing correspondence status of the 4_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30), and the like. Then, the 4th_i device of 2904_i that carries out the "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" is selected (3399). Here, it is assumed that the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, It is assumed that the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" has been acquired.
  • "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device 2903. Even if control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" is transmitted using the third frequency. good. As a result, the first device 1201 can acquire the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • 2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device can all perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • a terminal such as the first device 1201.
  • 4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q can all perform the sensing operation in response to the request for sensing implementation.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the target (object) 3413". And.
  • FIG. 32A, FIG. 32B, FIG. 32C, FIG. 32D, FIG. 32E, FIG. 32F, FIG. 32G, and FIG. 32H are used. Since the explanation has already been given, the explanation will be omitted.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is "first device 1201 and 2904_i" from its own position information and the position information of the first device 1201. 4_i device distance "may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the first device 1201 performs sensing on the target (object) 1203 in FIG. 29, and obtains an estimated value of “the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203” (3401). ).
  • the first device 1201 and the target 1203 are based on the estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203" and the information of "the distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction is selected (3402).
  • the first device 1201 selects the 4_1 device of 2904_1 of FIG. 29 as the 4_i device of 2904_i that requests the estimation of the (arrival) direction with the target 1203.
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203 is determined (in advance)
  • "the 4_i device of 2904_i for sensing the target (sensing the target) is selected.
  • about “3402” it is not necessary to carry out.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the third device 2903. Further, the first device 1201 transmits information on the estimated value of the "(arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203" to the third device 2903 (3403).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and the information of the estimated value of the “estimation of the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203", and receives the information of the estimated value with the "target 1203".
  • Information on the request for "estimation of the (arrival) direction” and information on the estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the target 1203" are transmitted to the fourth device of 2904_1 (3421).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" and responds with "whether or not to accept this request” (3411).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3422).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits a signal for sensing and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203" (3412).
  • the 4_1 device of 2904_1 is "the distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i", “the (arrival) direction of the 1st device 1201 and the target 1203", and “the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the target 1203".
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits the "position of target 1203" information to the 3rd device 2903 (3414).
  • the third device 2903 receives the "position of the target 1203" information and transmits the "position of the target 1203” information to the first device 1201 (3423).
  • the 4-1 device of 2904_1 does not have to transmit the "position of target 1203" information to the third device 2903.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 35 the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 34.
  • a difference from FIG. 34 will be described with reference to FIG. 35.
  • the differences from FIG. 34 are as follows.
  • the first device 1201 selects (3402) the 4_i device of 2904_i for sensing the target 1203 (sensing the target)", whereas “in FIG. 35, the first device 1201 The third device 2903 selects the 4_i device of 2904_i for sensing the target 1203 (3599).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" to the third device 2903 (3403). At this time, the first device 1201 may transmit the information of the "(arrival) direction with the target 1203" to the third device 2903.
  • the third device 2903 is based on the information of the "(arrival) direction of the first device 1201", the sensing correspondence status of the 4_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30), and the like. Then, the 4th_i device of 2904_i that carries out the "estimation of the (arrival) direction with the target 1203" is selected (3599).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the target 1203 is determined (in advance)
  • the 4_i device of 2904_i for sensing the target is selected.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • the first device 1201 “performs target sensing (target sensing)” before “selecting the 2904_i fourth_i device for target sensing (target sensing)” (3102). (3101) ".
  • the third device 2903 selects the 2904_i fourth_i device for (sensing the target) the target sensing (3399)
  • the first device 1201 “target sensing”. (Sensing the target) (3101) ”.
  • the first device 1201 “performs target sensing (sensing the target)” before “selecting the target sensing (target sensing) 2904_i fourth_i device (3402)” ( 3401) ".
  • the third device 2903 selects the 2904_i fourth_i device for sensing the target (sensing the target) (3599)
  • the first device 1201 “senses the target.
  • Implementation (sensing the target) (3401) ".
  • the fourth_i device of 2904_i can be selected based on the shape of the triangle composed of the "first device 1201, the target 1203, and the fourth_i device of 2904_i". Has given a detailed description in the second embodiment, and therefore the description thereof will be omitted.
  • each device can grasp the position of the target and the like.
  • the first device 1201 and the base station "know the position (or position information) on the map in advance", or the first device 1201 and the base station "for example, position estimation such as GPS”. If the system can grasp the position (or position information) on the map, each device can grasp the position (or position information) of the target on the map.
  • a target for example, a base station, a terminal, and a repeater transmit a signal
  • this signal may be called a reference signal, a reference symbol, a pilot symbol, a pilot signal, or a preamble. good.
  • the name is not limited to this example.
  • FIG. 29 is dealt with as an example of the "sensing system” or the "sensing and communication system”.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i has been described with an example of performing sensing using the fourth frequency, but any of the fourth_i devices of the first devices 1201 and 2904_i is the other.
  • the sensing may be performed using the frequency of.
  • FIG. 36 is a diagram showing an example of the "sensing system” or the “sensing and communication system” in the example here.
  • the same numbers are assigned to those operating in the same manner as those in FIGS. 12, 18, and 29.
  • the second device 1802 is an object for which position estimation is performed by sensing.
  • the first device 1201 is a device having a function of performing the sensing described in the first embodiment.
  • the first device 1201 shall perform sensing using the fourth frequency (band).
  • the first device 1201 has a communication function.
  • the first device 1201 communicates with the third device 2903 using a third frequency (band).
  • the first device 1201 may communicate with the fourth_i device of 2904_i using the fourth frequency (band).
  • the second device 1802 is, for example, a device capable of transmitting radio waves of the fourth frequency (band).
  • the 4_i device of 2904_i is a device having a function of performing the sensing described in the first embodiment.
  • the 4_i device of 2904_i shall perform sensing using the 4th frequency (band).
  • the 4th_i device of 2904_i has a communication function, and may be able to perform communication using the 4th frequency (band).
  • the third device 2903 shall communicate with the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., The 4_Q device of 2904_Q.
  • the communication at this time may be wireless communication or wired communication.
  • the first device 1201 shall perform sensing in order to carry out triangulation. At this time, the first device 1201 performs sensing with the fourth_i device of 2904_i to realize triangulation. However, it is assumed that there may be a 2904_x 4_x device that does not support sensing due to factors such as the scale of the 2904_i 4_i device and the installation time.
  • the 4th_i device of 2904_i shall transmit the control information including the information 3001 regarding the sensing capability as shown in FIG.
  • the control information including the information 3001 regarding the sensing capability shall be transmitted by the base station using PBCH, PDSCH, and PDCCH.
  • the channel for transmitting this control information is not limited to the above example.
  • the information 3001 regarding the sensing capability includes "information 3011 regarding enable / disable of sensing", “information 3012 regarding enable / disable for the sensing request from the first device 1201", and “information about enable / disable from the first device 1201". It is assumed that at least one of "Information 3013 regarding whether or not a sensing request can be accepted" is included.
  • Information on enable / disable sensing 3011 This information informs, for example, "whether or not the 4_i device of 2904_i is capable of performing sensing” to, for example, the first device of 1201, the repeater, the other 4_x device, the third device 2903, and the like. Used to do.
  • the 4th_i device of 2904_i has a sensing function. do. Further, it is assumed that the 4th_i device of 2904_i has a communication function. Since the specific configuration has already been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • information about enablement / disapproval for the sensing request from the first device 1201 is “information 3012”.
  • Information 3013 regarding whether or not sensing requests can be accepted from the first device 1201 This information includes information such as "whether or not to accept sensing from the first device 1201" when the fourth _i device of 2904_i receives a request for sensing from the first device 1201. For example, the first device 1201 It is used to notify such as.
  • the 4_i device of 2904_i has a mode of "accepting” and a mode of "not accepting” even if there is a request for sensing from the first device 1201.
  • the name is "information 3013 regarding whether or not the sensing request can be accepted from the first device 1201", but "information 3013 regarding whether or not the sensing request can be accepted from the first device 1201" is used. It may be "information regarding whether or not a device other than the first device 1201 can accept a sensing request from a repeater, a third device 2903, or another base station". The details of the "sensing request" will be described later.
  • the first device 1201, the repeater, the third device 2903, the other base station, and the like can know the state of the base station sensing and the sensing request, which is suitable. It is possible to obtain the effect of being able to perform control related to sensing and communication with the 4th_i device of 2904_i.
  • the device that transmits the information 3001 related to the sensing capability of FIG. 30 is described as the fourth_i device of 2904_i, but this is just an example, and the information 3001 related to the sensing capability is used as a repeater or a terminal.
  • An access point, a communication device such as a third device 2903 may transmit.
  • the first device 1201 may be a terminal capable of communicating with the fourth_i device of the third devices 2903 and 2904_i, and the first device 1201 is a base station (or an access point, a repeater, etc.). You may. Then, the first device 1201 may be the device of the 4th_x at 2904_x (where x is, for example, x is a natural number). Further, the third device 2903 may be a base station, a terminal, a repeater, an access point, or the like. The 4th_i device of 2904_i may be a base station, a terminal, a repeater, an access point, or the like.
  • the first device 1201 will be described as a terminal, but the same can be performed even if the first device 1201 is a base station, an access point, or a repeater. However, if a special operation occurs when the first device 1201 is a base station, a supplementary explanation will be given.
  • triangulation is handled.
  • An example of a specific method of triangulation is described in the first embodiment, and the first method and the second method are based on obtaining distance information by performing sensing. It is a triangulation.
  • the third method and the fourth method are triangulation based on obtaining information in the (arrival) direction (however, distance may be obtained) by performing sensing.
  • FIG. 12 will be described by dividing it into a distance-based triangulation using the first method and the second method as examples, and a direction-based triangulation using the third method and the fourth method as examples. I do.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, You will know the sensing support status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device 2903. May transmit control information using the third frequency, including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • the first device 1201 knows the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • 2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device can all perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • a terminal such as the first device 1201.
  • 4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q can all perform the sensing operation in response to the request for sensing implementation.
  • FIG. 37 is a diagram showing an example of a procedure for sensing in the system example of FIG. 36.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the second device 3704".
  • the first device 1201 “selects the fourth_i device of 2904_i (sensing the second device) for sensing the second device 3702”, and then “the fourth _i of the first devices 1201 and 2904_i”. It is assumed that the information of "distance of the device" (i is an integer of 1 or more and Q or less) is obtained.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is "first device 1201 and 2904_i" from its own position information and the position information of the first device 1201. 4_i device distance "may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3731).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the first device 1201 and the second device 1802" (3701). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 is a distance from the target 1203 based on the estimated value of "the distance between the first device 1201 and the second device 1802" and the information of "the distance between the first device 1201 and the fourth_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i for which the estimation of 2904_i is requested is selected (3702).
  • the first device 1201 selects the fourth device of 2904_1 of FIG. 36 as the fourth_i device of 2904_i that requests the estimation of the distance from the second device 1802.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the second device 1802 is determined (in advance)
  • the 2904_i first device is used. It is not necessary to carry out "4_i device selection 3702".
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance from the second device 1802" to the third device 2903 (3703).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimating the distance from the second device 1802" and transmits the information of the request for "estimating the distance from the second device 1802" to the fourth device 4-1 of 2904_1 (3721). ).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request of "estimation of the distance from the 2nd device 1802" and responds "whether or not to accept this request" (3711). In addition, the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3722).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3732).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the signal transmitted by the 2nd device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the 4_1 device of 2904_1 and the 2nd device 1802" (3712). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits the information of "distance between the 4_1 device of 2904_1 and the 2nd device 1802" to the 3rd device 2903 (3713).
  • the third device 2903 receives the information of "the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the second device 1802" and transmits the information of "the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the second device 1802" to the first device 1201. (3723).
  • the first device 1201 obtains the information of "the distance between the 4_1 device of 2904_1 and the second device 1802", "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i”, and "the distance between the first device 1201 and the second device 1802".
  • the distance between the second device 1802 and the distance between the second device 1802 and the second device 1802 of 2904_1 is used to perform triangulation, and for example, the position of the second device 1802 is estimated (3704).
  • the first device 1201 transmits the "position of the second device 1802" information to the third device 2903 (3705).
  • the third device 2903 receives the "position of the second device 1802" information and transmits the "position of the second device 1802" information to the 4-1 device of 2904_1 (3724).
  • the first device 1201 When it is not necessary to share the "position of the second device 1802" information with the 4-1 device of 2904_1, the first device 1201 does not transmit the "position of the second device 1802" information to the third device 2903. You may.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 38 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 37.
  • the points different from those in FIG. 37 will be described.
  • the differences from FIG. 37 are as follows.
  • the first device 1201 selects the fourth_i device (3102) of 2904_i for sensing the second device 1802 (sensing the second device)
  • the first device is The first device 1201 selects the fourth_i device of 2904_i for sensing the second device 1802 (sensing the second device) by the third device 2903 (3399).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance from the second device 1802" to the third device 2903 (3703). At this time, the first device 1201 may transmit the information of "distance from the second device 1802" to the third device 2903.
  • the third device 2903 is based on the information of "distance from the second device 1802" and the sensing correspondence status of the fourth_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30).
  • 4_i device of 2904_i that performs "estimation of distance to second device 1802" is selected (3899).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the second device 1802 is determined (in advance)
  • the 2904_i first device is used. It is not necessary to carry out about "4_i device sorting 3899".
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 39 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, It is assumed that the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" has been acquired.
  • "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device 2903. Even if control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" is transmitted using the third frequency. good. As a result, the first device 1201 can acquire the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • 2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device can all perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • a terminal such as the first device 1201.
  • 4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q can all perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the second device 1802". do.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is "first device 1201 and 2904_i" from its own position information and the position information of the first device 1201. 4_i device distance "may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3931).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the first device 1201 and the second device 1802" (3901). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 and the second device 1802 are based on the estimated value of "the distance between the first device 1201 and the second device 1802" and the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i requesting the estimation of the distance of 2904_i is selected (3902).
  • the first device 1201 selects the fourth device of 2904_1 of FIG. 36 as the fourth_i device of 2904_i that requests the estimation of the distance from the second device 1802.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the second device 1802 is determined (in advance)
  • the second 2904_i device for sensing the second device 1802 (sensing the second device) is not necessary to carry out "4_i device selection 3902".
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance to the second device 1802" to the third device 2903 (3903).
  • the first device 1201 transmits information of "distance between the first device 1201 and the second device 1802" to the third device 2903 (3903).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the distance to the second device 1802" and the information of "the distance between the first device 1201 and the second device 1802", and transfers these information to the fourth device of 2904_1. Send (3921).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request of "estimation of the distance from the 2nd device 1802" and responds "whether or not to accept this request" (3911). In addition, the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3922).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3932).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the signal transmitted by the 2nd device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "distance between the 4_1 device of 2904_1 and the 2nd device 1802" (3912). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the 4_1 device of 2904_1 has "distance between the 1st device 1201 and the 4_i device of 2904_i", “distance between the 1st device 1201 and the 2nd device 1802", and “distance between the 4_1 device of 2904_1 and the 2nd device 1802". It is used to perform triangulation and, for example, estimate the position of the second device 1802 (3913).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits the "position of the 2nd device 1802" information to the 3rd device 2903 (3914).
  • the third device 2903 receives the "position of the second device 1802" information and transmits the "position of the second device 1802" information to the first device 1201 (3923).
  • the 4-1 device of 2904_1 does not transmit the "position of the second device 1802" information to the third device 2903. You may.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 40 is a diagram showing another procedure example for sensing.
  • the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 39.
  • a difference from FIG. 39 will be described with reference to FIG. 40.
  • the differences from FIG. 39 are as follows.
  • the first device 1201 selects the fourth_i device (3902) of 2904_i for sensing the second device 1802 (sensing the second device)
  • the first device is The first device 1201 selects the fourth_i device of 2904_i (sensing the second device) for the sensing of the second device 1802 by the third device 2903 (4099).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the distance from the second device 1802" to the third device 2903 (3903). At this time, the first device 1201 may transmit the information of "distance from the second device 1802" to the third device 2903.
  • the third device 2903 is based on the information of "distance from the second device 1802" and the sensing correspondence status of the fourth_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30).
  • 4_i device of 2904_i that performs "estimation of distance to second device 1802" is selected (4099).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i for requesting the estimation of the distance to the second device 1802 is determined (in advance)
  • the second 2904_i device for sensing the second device 1802 sensing the second device. It is not necessary to carry out about "4_i device sorting 4099”.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • direction-based triangulation An example of using the direction-based triangulation based on the third method and the fourth method described in the first embodiment will be described.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, It is assumed that the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" has been acquired.
  • "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device 2903. Even if control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" is transmitted using the third frequency. good. As a result, the first device 1201 can acquire the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • any of “2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device” can perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • any of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the first device 1201 has obtained at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the second device 3704". .. Then, in FIG. 37, before “selecting the 4_i device of 2904_i (sensing the second device) for sensing the second device 3702”, “the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i”. It is assumed that the first device 1201 has obtained the information (i is an integer of 1 or more and Q or less).
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is "first device 1201 and 2904_i" from its own position information and the position information of the first device 1201. 4_i device distance "may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3731).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" (3701). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 is the target 1203 based on the estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" and the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i requesting the estimation of the distance to and from is selected (3702).
  • the first device 1201 selects the fourth device of 2904_1 of FIG. 36 as the fourth_i device of 2904_i that requests the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802. .
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802 is determined (in advance), "for sensing the second device 1802 (sensing the second device)". It is not necessary to carry out the "Selection 3702" of the 4th_i device of 2904_i.
  • the first device 1201 transmits the information of the request of "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" to the third device 2903 (3703).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802", and receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" in the 4_1 of 2904_1. Send to device (3721).
  • the 4-1 device of 2904_1 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" and responds with "whether or not to accept this request” (3711).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3722).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3732).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 receives the signal transmitted by the 2nd apparatus 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the 4_1 apparatus of 2904_1 and the 2nd apparatus 1802" (3712). ). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits information of "the (arrival) direction of the 4_1 apparatus of 2904_1 and the (arrival) direction of the 2nd apparatus 1802" to the 3rd apparatus 2903 (3713).
  • the third device 2903 receives the information of "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the second device 1802", and receives the information of "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the second device 1802". 1 Transmit to device 1201 (3723).
  • the first device 1201 obtains the information of "the (arrival) direction of the 4_1 device of 2904_1 and the (arrival) direction of the second device 1802", "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i”, and "the first device 1201 and the first device 1201".
  • a triangular survey is performed, and for example, the position of the second device 1802 is estimated (3704). ..
  • the first device 1201 transmits the "position of the second device 1802" information to the third device 2903 (3705).
  • the third device 2903 receives the "position of the second device 1802" information and transmits the "position of the second device 1802" information to the 4-1 device of 2904_1 (3724).
  • the first device 1201 When it is not necessary to share the "position of the second device 1802" information with the 4-1 device of 2904_1, the first device 1201 does not transmit the "position of the second device 1802" information to the third device 2903. You may.
  • the triangulation As described above, by carrying out the triangulation, it is possible to realize the triangulation based on the (arrival) direction described in the first embodiment, and thereby the position of the second device 1802 can be specified. The effect can be obtained.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 38 will be described with respect to an embodiment different from that of FIG. 37.
  • the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 37.
  • the points different from those in FIG. 37 will be described.
  • the differences from FIG. 37 are as follows.
  • the first device 1201 selects the fourth_i device (3102) of 2904_i for sensing the second device 1802 (sensing the second device)
  • the first device is The first device 1201 selects the fourth_i device of 2904_i (sensing the second device) for sensing the second device 1802 by the third device 2903 (3399).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" to the third device 2903 (3703). At this time, the first device 1201 may transmit the information of the "(arrival) direction with the second device 1802" to the third device 2903.
  • the first device 1201 has information on the "(arrival) direction with the second device 1802", the sensing correspondence status of the 4_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30), and the like. Based on the above, the 4th_i device of 2904_i that performs the "estimation of the (arrival) direction with the 2nd device 1802" is selected (3899).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802 is determined (in advance), "for sensing the second device 1802 (sensing the second device)". It is not necessary to carry out the "Selection 3899" of the 4th_i device of 2904_i.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • the first device 1201 obtained information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 transmitted by "the 4_1 device of 2904_1, the 4_2 device of 2904_2, ..., the 4_Q device of 2904_Q", and "4_1 device of 2904_1, It is assumed that the sensing correspondence status of "4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" has been acquired.
  • "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” transmits information 3001 regarding the sensing capability of FIG. 30 to the third device 2903, and the third device 2903. Even if control information including information regarding the sensing capability of each device of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q" is transmitted using the third frequency. good. As a result, the first device 1201 knows the sensing correspondence status of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q".
  • any of “2904_1 4_1 device, 2904_2 4_2 device, ..., 2904_Q 4_Q device” can perform sensing, and for example, a terminal such as the first device 1201.
  • any of "4_1 device of 2904_1, 4_2 device of 2904_2, ..., 4_Q device of 2904_Q” can perform the sensing operation in response to the request for sensing.
  • the first device 1201 obtains at least the information of "the distance between the first device 1201 and the 4-1 device of 2904_1" before “estimating the position of the second device 1802 3913". And.
  • the first device 1201 “selects the fourth_i device of 2904_i (sensing the second device) for sensing the second device 1802 3902”, and then “the first devices 1201 and 2904_i”. It is assumed that the information of "the distance of the 4th_i device” (i is an integer of 1 or more and Q or less) is obtained.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i is “the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i.
  • the “distance” may be acquired in advance.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i may acquire the position by a position estimation system such as GPS. Then, the 4_i device of 2904_i transmits its own position information to the first device 1201, and the first device 1201 uses its own position information and the position information of the 4_i device of 2904_i to indicate that "the first devices 1201 and 2904_i The "distance of the 4th_i device" may be obtained. Then, the first device 1201 transmits its own position information to the fourth_i device of 2904_i, and the fourth_i device of 2904_i is "first device 1201 and 2904_i" from its own position information and the position information of the first device 1201. 4_i device distance "may be obtained.
  • a position estimation system such as GPS.
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3931).
  • the first device 1201 receives the signal transmitted by the second device 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" (3901). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the first device 1201 is based on the estimated value of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" and the information of "the distance between the first device 1201 and the 4_i device of 2904_i".
  • the 4th_i device of 2904_i that requests the estimation of the distance to the device 1802 is selected (3902).
  • the first device 1201 selects the fourth device of 2904_1 of FIG. 36 as the fourth_i device of 2904_i that requests the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802. .
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802 is determined (in advance), "for sensing the second device 1802 (sensing the second device)". It is not necessary to carry out the "Selection 3902" of the 4th_i device of 2904_i.
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" to the third device 2903 (3903).
  • the first device 1201 transmits information of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802" to the third device 2903 (3903).
  • the third device 2903 receives the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" and the information of "the (arrival) direction of the first device 1201 and the second device 1802", and receives these information. It is transmitted to the 4-1 apparatus of 2904_1 (3921).
  • the 4_1 device of 2904_1 receives the information of the request of "estimation of the (arrival) direction with the 2nd device 1802" and responds "whether or not to accept this request” (3911).
  • the example here will be described as "accepting a request”.
  • the third device 2903 receives the information of the response of this request. Then, the third device 2903 transmits the information of the response of this request to the first device 1201 (3922).
  • the second device 1802 transmits a signal (for sensing) (3932).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 receives the signal transmitted by the 2nd apparatus 1802, performs a processing for sensing, and obtains an estimated value of "the (arrival) direction of the 4_1 apparatus of 2904_1 and the 2nd apparatus 1802" (3912). ). Since the processing for sensing has already been described in other embodiments, the description thereof will be omitted.
  • the 4_1 device of 2904_1 is "the distance between the 4_i device of the 1st device 1201 and 2904_i", “the (arrival) direction of the 1st device 1201 and the 2nd device 1802", and "the 4_1 device and the 2nd device 1802 of 2904_1". Triangulation is performed using the (arrival) direction, and the position of the second device 1802 is estimated, for example (3913).
  • the 4_1 device of 2904_1 transmits the "position of the 2nd device 1802" information to the 3rd device 2903 (3914).
  • the third device 2903 receives the "position of the second device 1802" information and transmits the "position of the second device 1802" information to the first device 1201 (3923).
  • the 4-1 device of 2904_1 does not transmit the "position of the second device 1802" information to the third device 2903. You may.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • FIG. 40 the same numbers are assigned to those that operate in the same manner as in FIG. 39.
  • a difference from FIG. 39 will be described with reference to FIG. 40.
  • the differences from FIG. 39 are as follows.
  • the first device 1201 selects the fourth_i device (3902) of 2904_i for sensing the second device 1802 (sensing the second device)
  • the first device is The first device 1201 selects the fourth_i device of 2904_i (sensing the second device) for the sensing of the second device 1802 by the third device 2903 (4099).
  • the first device 1201 transmits the information of the request for "estimation of the (arrival) direction with the second device 1802" to the third device 2903 (3903). At this time, the first device 1201 may transmit the information of the "(arrival) direction with the second device 1802" to the third device 2903.
  • the first device 1201 has information on the "(arrival) direction with the second device 1802", the sensing correspondence status of the 4_i device of 2904_i (information 3001 regarding the sensing ability in FIG. 30), and the like. Based on the above, the 4th_i device of 2904_i that performs "estimation of the (arrival) direction with the 2nd device 1802" is selected (4099).
  • the device that performs sensing is the 4_1 device of 2904_1.
  • the 4_i device of 2904_i requesting the estimation of the (arrival) direction with the second device 1802 is determined (in advance), "for sensing the second device 1802 (sensing the second device)". It is not necessary to carry out about "sorting 4099" of the 4th_i device of 2904_i.
  • the first device 1201 can appropriately transmit information by communicating with the fourth device of 2904_1 via the third device 2903, and the fourth device of 2904_1 performs sensing. Therefore, it is possible to obtain the effect that high-precision sensing can be performed. It should be noted that this effect is due to the relationship between the third frequency and the fourth frequency.
  • the first device 1201 "Performing the sensing of the second device 1802 (sensing the second device) (3701)".
  • the first device 1201 performs "sensing of the second device 1802" before “selecting the 2904_i fourth_i device (sensing the second device) of the sensing of the second device 1802".
  • Implementation (sensing the second device) (3901) ".
  • the 4_i device of 2904_i can be selected based on the shape of the triangle composed of the "first device 1201, the second device 1802, and the 4_i device of 2904_i".
  • the description thereof will be omitted.
  • each device can grasp the position of the second device 1802 and the like.
  • the first device 1201 and the base station "know the position (or position information) on the map in advance", or the first device 1201 and the base station "for example, position estimation such as GPS”. If the system can grasp the position (or position information) on the map, each device can grasp the position (or position information) of the target on the map.
  • the base station, the terminal, and the repeater transmit a signal, and this signal may be called a reference signal, a reference symbol, a pilot symbol, a pilot signal, or a preamble. good.
  • the name is not limited to this example.
  • FIG. 36 is dealt with as an example of the "sensing system” or the "sensing and communication system”.
  • the fourth_i device of the first devices 1201 and 2904_i has been described with an example of performing sensing using the fourth frequency, but any of the fourth_i devices of the first devices 1201 and 2904_i is the other.
  • the sensing may be performed using the frequency of.
  • the first device transmits radio waves and receives the radio waves to measure the first distance, etc.
  • the second device transmits radio waves and receives the radio waves, measures the second distance, etc., and the first distance, etc. Etc. and the position of the target will be measured using the second distance and the like, and for this purpose, there are two transmitting devices and two receiving devices, and the acquired first distance and the like and the second Information such as the distance is shared between the first device and the second device via the third device.
  • the second device includes a receiving device for obtaining the first distance information and the like obtained by the first device.
  • the first device includes a receiving device for obtaining the second distance information and the like obtained by the second device.
  • the first device and the second device estimate the position of the target using the first distance information and the second distance information.
  • one or more devices different from the second device may estimate the target distance.
  • the one or more devices estimate the distance of the target, generate a plurality of distance information, transmit the information to the second device, and the second device is one first device from the information.
  • Distance information may be generated and the position of the target may be estimated using the first distance information and the second distance information.
  • FIG. 41 is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4-1 apparatus of 2904_1 in FIG. 29.
  • the horizontal axis is time.
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits a sensing frame 4101 in order to sense the target 1203.
  • the 4_1 device of 2904_1 may transmit a communication frame in addition to the sensing frame 4101 (the 4_1 device of 2904_1 does not have to transmit the communication frame).
  • Communication frames # 1 of 4102_1 and communication frames # 2, ... Of 4102_1 of FIG. 41 are communication frames transmitted by the 4_1 apparatus of 2904_1.
  • the destination of "communication frame # 1, 4102_2 communication frame # 2, " Of 4102_1 may be the first device 1201 or another communication device.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block.
  • the method of allocating the sensing frame and the communication frame on the time axis is not limited to the example of FIG. 41. Therefore, the communication frame may be transmitted in time before the sensing frame. Further, when the symbols and frames can be arranged in the frequency axis direction, the sensing frame and the communication frame may be transmitted at the same time.
  • FIG. 42A is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_1 apparatus of 2904_1 in FIG. 29.
  • FIG. 42B is a diagram showing an example of a transmission frame of the first device 1201 in FIG. 29.
  • the horizontal axis is time.
  • both (A) of FIG. 42 and (B) of FIG. 42 show the transmission status in the fourth frequency (band).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits communication frames # 1 of sensing frames 4201, 4202_1, communication frames # 2 of 4202_1, and so on.
  • the 4_1 device of 2904_1 may transmit a communication frame other than the sensing frame 4201 (the 4_1 device of 2904_1 does not have to transmit the communication frame).
  • the communication frames # 1 of 4202_1 and the communication frames # 2, ... Of 4202_1 of FIG. 42A are communication frames transmitted by the 4_1 apparatus of 2904_1.
  • the destination of "communication frame # 1, 4202_1 communication frame # 2, " May be the first device 1201 or another communication device.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block.
  • the method of allocating the sensing frame and the communication frame on the time axis is not limited to the example of (A) in FIG. 42. Therefore, the communication frame may be transmitted in time before the sensing frame. Further, when the symbols and frames can be arranged in the frequency axis direction, the sensing frame and the communication frame may be transmitted at the same time.
  • FIG. 42 (Time Division Duplexing). A) and (B) in FIG. 42.
  • the frames are arranged so as to carry out TDM or TDD, and the first device 1201 is the communication frame ⁇ 1, 4212_1 communication frame ⁇ 2, ... To send.
  • the communication frame ⁇ 1, 4212_1 communication frame ⁇ 1, 4212_1 communication frame ⁇ 2, ... May be a frame addressed to the 4_1 device of 2904_1 or a frame addressed to the 4_i device of 2904_i. May be good.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block (however, FIG. 42). (B) does not describe the sensing frame).
  • the method of allocating the sensing frame and the communication frame on the time axis is not limited to the example of FIG. 42 (B). Therefore, the first device 1201 may transmit the sensing frame. Further, when the symbols and frames can be arranged in the frequency axis direction, the sensing frame and the communication frame may be transmitted at the same time.
  • FIG. 43A is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_1 apparatus of 2904_1 in FIG. 29.
  • FIG. 43B is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_2 apparatus of 2904_2 in FIG. 29.
  • the horizontal axis is time.
  • both (A) of FIG. 43 and (B) of FIG. 43 show the transmission status in the fourth frequency (band).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits the sensing frame 4301.
  • the 4_2th device of 2904_2 transmits the communication frame 1 * of 4322_1, the communication frame 2 * of 4322_2, and so on.
  • the communication frame 1 * of 4322_1, the communication frame 2 * of 4322_2, ... May be a frame addressed to the first device 1201 or a frame addressed to another communication device. ..
  • the first device 1201 has the fourth frequency (even during the sensing-related operation). It means that communication is being performed using the band).
  • a sensing frame may be assigned to the resource block. Then, a communication frame may be allocated.
  • FIG. 44A is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_1 apparatus of 2904_1 in FIG. 29.
  • FIG. 44B is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_2 apparatus of 2904_2 in FIG. 29.
  • the horizontal axis is time.
  • both (A) of FIG. 44 and (B) of FIG. 44 show the transmission status in the fourth frequency (band).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits the communication frame # 1, the communication frame # 2 of the sensing frame 4301, 4402_1, and so on.
  • the communication frame # 1 of 4402_1, the communication frame # 2, ... Of 4402_1 may be a frame addressed to the first device 1201 or a frame addressed to another communication device. ..
  • the 4_2th device of 2904_2 transmits the communication frame 1 * of 4322_1, the communication frame 2 * of 4322_2, and so on.
  • the communication frame 1 * of 4322_1, the communication frame 2 * of 4322_2, ... May be a frame addressed to the first device 1201 or a frame addressed to another communication device. ..
  • Communication frame # 1 of 4402_1, communication frame # 2 of 4402_2, ... Is a frame addressed to the first device 1201
  • communication frame 1 * of 4322_1, communication frame 2 * of 4322_2, ... When "is a frame addressed to the first device 1201", the first device 1201 is communicating using the fourth frequency (band) even during the sensing-related operation. In addition, the first device 1201 is communicating with the two fourth _i devices.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block. Then, a communication frame may be allocated.
  • FIG. 45A is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4-1 apparatus of 2904_1 in FIG. 29.
  • FIG. 45B is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_2 apparatus of 2904_2 in FIG. 29.
  • FIG. 45 (C) is a diagram showing an example of a transmission frame of the first device 1201 in FIG. 29.
  • the horizontal axis is time.
  • (A) of FIG. 45, (B) of FIG. 45, and (C) of FIG. 45 all show the transmission status in the fourth frequency (band).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits the sensing frame 4501.
  • each frame for example, examples of frames in which TDM or TDD is performed in order to reduce interference are shown in FIGS. 45 (A), 45 (B), and 45 (C).
  • the frames are arranged so as to carry out TDM or TDD, and the 4_2 apparatus of 2904_2 is a communication frame 1 * of 4522_1, a communication frame 2 * of 4522_2, and so on. ⁇ ⁇ Send.
  • the communication frame 1 * of 4522_1, the communication frame 2 * of 4522_2, ... May be a frame addressed to the first device 1201 or a frame addressed to another communication device. ..
  • a frame is arranged so as to carry out TDM or TDD, and the first device 1201 uses the communication frame ⁇ 1 of 4512_1 and the communication frame ⁇ 2 of 4512_2.
  • the communication frame ⁇ 3, ... Of 4512_3 is transmitted.
  • the communication frame ⁇ 1, 4512_2 communication frame ⁇ 2, 4512___ communication frame ⁇ 3, ... May be a frame addressed to the 4_1 device of 2904_1, or may be addressed to the 4_1 device of 2904_i. It may be a frame of.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block.
  • a communication frame may be assigned (however, in FIG. 45A, the sensing frame is not described).
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block.
  • the first device 1201 is the fourth device even during the sensing-related operation. Communication is performed using the frequency (band). Then, the 4_1 apparatus of 2904_1 is performing a sensing-related operation.
  • FIG. 46A is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4-1 apparatus of 2904_1 in FIG. 29.
  • FIG. 46B is a diagram showing an example of a transmission frame of the 4_2 apparatus of 2904_2 in FIG. 29.
  • FIG. 46 (C) is a diagram showing an example of a transmission frame of the first device 1201 in FIG. 29.
  • the horizontal axis is time.
  • (A) of FIG. 46, (B) of FIG. 46, and (C) of FIG. 46 all show the transmission status in the fourth frequency (band).
  • the 4_1 apparatus of 2904_1 transmits communication frames # 1, ... Of sensing frames 4601 and 4602_1.
  • each frame for example, examples of frames in which TDM or TDD is performed in order to reduce interference are shown in FIGS. 46 (A), 46 (B), and 46 (C).
  • the frames are arranged so as to carry out TDM or TDD, and the 4_2 apparatus of 2904_2 is a communication frame 1 * of 4522_1, a communication frame 2 * of 4522_2, and so on. ⁇ ⁇ Send.
  • the communication frame 1 * of 4522_1, the communication frame 2 * of 4522_2, ... May be a frame addressed to the first device 1201 or a frame addressed to another communication device. ..
  • a frame is arranged so as to carry out TDM or TDD, and the first device 1201 has a communication frame ⁇ 1 of 4512_1 and a communication frame ⁇ 2 of 4512_2.
  • the communication frame ⁇ 3, ... Of 4512_3 is transmitted.
  • the communication frame ⁇ 1, 4512_2 communication frame ⁇ 2, 4512___ communication frame ⁇ 3, ... May be a frame addressed to the 4_1 device of 2904_1, or may be addressed to the 4_1 device of 2904_i. It may be a frame of.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block. Then, a communication frame may be allocated.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block.
  • the first device 1201 uses the fourth frequency (band) to perform sensing and communication, and the 4_i device of 2904_i also uses the fourth frequency (band) to perform sensing and communication. By doing so, it is possible to obtain the effect of improving the frequency utilization efficiency of the fourth frequency (band).
  • the method is not limited to this example.
  • the device for transmitting the communication frame is the 4_2 device of 2904_2, but the 4_i device of 2904_i other than this device transmits the communication frame. You may.
  • the devices for transmitting communication frames are the 4_1 device of 2904_1 and the 4_2 device of 2904_2, but the 4_i device of 2904_i other than these devices communicates. Frames may be sent.
  • the device for transmitting the communication frame is the 4_2 device of 2904_2, but the 4_i device of 2904_i other than this device communicates. Frames may be sent.
  • the devices for transmitting communication frames are the 4_1 device of 2904_1 and the 4_2 device of 2904_2, but other than these devices.
  • the 4_i device of 2904_i may transmit a communication frame.
  • FIG. 47 is a diagram showing an example of a transmission frame of the second device of 1802 in FIG. 36.
  • the horizontal axis is time.
  • the second device of 1802 transmits the sensing frame 4701 for the first device 1201 or the 4-1 device of 2904_1 to perform sensing.
  • the second device of 1802 may transmit a communication frame other than the sensing frame 4701 (the second device of 1802 does not have to transmit the communication frame).
  • the communication frame # 1 of 4702_1 and the communication frame # 2, ... Of 4702_2 in FIG. 47 are communication frames transmitted by the second device of 1802.
  • the destination of "communication frame # 1, 4702_1 communication frame # 2, " of "4702_1" may be the fourth device of the first device 1201, 2904_i, or another communication device. You may.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block.
  • the method of allocating the sensing frame and the communication frame on the time axis is not limited to the example of FIG. 47. Therefore, the communication frame may be transmitted in time before the sensing frame. Further, when the symbols and frames can be arranged in the frequency axis direction, the sensing frame and the communication frame may be transmitted at the same time.
  • FIG. 48A is a diagram showing an example of a transmission frame of the second device of 1802 in FIG. 36.
  • FIG. 48B is a diagram showing an example of a transmission frame of the first device 1201 in FIG. 36.
  • the horizontal axis is time.
  • both (A) of FIG. 48 and (B) of FIG. 48 show the transmission status in the fourth frequency (band).
  • the second device of 1802 transmits communication frames # 1 of sensing frames 4801 and 4802_1, communication frames # 2 of 4802_2, and so on.
  • the sensing frame 4801 is, for example, a frame for the first device 1201 or the 4-1 device of 2904_1 to perform sensing.
  • the second device of 1802 may transmit a communication frame other than the sensing frame 4801 (the second device of 1802 does not have to transmit the communication frame) of FIG. 48 (A).
  • the communication frame # 1 of 4802_1, the communication frame # 2, ... Of 4802_2 are communication frames transmitted by the second device of 1802.
  • the destination of "4802_1 communication frame # 1, 4802_2 communication frame # 2, " May be the fourth device of the first device 1201 and 2904_i, or another communication device. You may.
  • a sensing frame may be assigned to the resource block, or a communication frame may be assigned to the resource block.
  • the method of allocating the sensing frame and the communication frame on the time axis is not limited to the example of (A) in FIG. 48. Therefore, the communication frame may be transmitted in time before the sensing frame. Further, when the symbols and frames can be arranged in the frequency axis direction, the sensing frame and the communication frame may be transmitted at the same time.
  • FIGS. 48A and 48B examples of frames in which TDM or TDD is performed are shown in FIGS. 48A and 48B.
  • the frames are arranged so as to carry out TDM or TDD, and the first device 1201 is the communication frame ⁇ 1, 4812_2, communication frame ⁇ 2, ... To send.
  • the communication frame ⁇ 1, 4812_2, the communication frame ⁇ 2, ... Of 4812_1 may be a frame addressed to the 4_1 device of 2904_1 or a frame addressed to the 4_i device of 2904_i. It may be a frame addressed to the second device 1802.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

通信装置は、ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信する送信部と、依頼情報に応じてターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信する受信部と、結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングしたターゲットのセンシング結果とに基づいて、ターゲットの状態を判定する制御部と、を有する。

Description

通信装置及びセンシング方法
　本開示は、通信装置及びセンシング方法に関する。
　非特許文献１，２には、物体のセンシングにパルス信号を用いることが開示されている。非特許文献３には、frequency modulated continuous wave（ＦＭＣＷ）方式及びphase modulated continuous wave（ＰＭＣＷ）方式に基づく物体のセンシングが開示されている。また、非特許文献４には、物体のセンシングにＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）信号を用いることが開示されている。
S. Schuster, S. Scheiblhofer, R. Feger, and A. Stelzer, "Signal model and statistical analysis for the sequential sampling pulse radar technique," in Proc. IEEE Radar Conf, 2008, pp. 1-6, 2008 D. Cao, T. Li, P. Kang, H. Liu, S. Zhou, H. Su, "Single-Pulse Multi-Beams Operation of Phased Array Radar", 2016 CIE International Conference on Radar (RADAR), pp. 1-4, 2016 A. Bourdoux, K. Parashar, and M. Bauduin, "Phenomenology of mutual interference of FMCW and PMCW automotive radars," in 2017 IEEE Radar Conference (Radar Conf.), pp. 1709-1714, 2017 J. Fink, F. K. Jondral, "Comparison of OFDM radar and chirp sequence radar," in 2015 16th International Radar Symposium (IRS), pp. 315-320, 2015
　第５世代移動通信システムの議論では、位置推定に関する議論が進められており、また、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）では、無線ＬＡＮ（Local Area Network）における物体のセンシングに関する議論が進められている。
　しかしながら、位置推定を実施するための方法および物体のセンシングを実行するための具体的な仕様は、策定されていない。
　本開示の非限定的な実施例は、物体のセンシングを実行する通信装置及びセンシング方法の提供に資する。
　本開示の一実施例に係る通信装置は、通信装置であって、ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信する送信部と、前記依頼情報に応じて前記ターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信する受信部と、前記結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングした前記ターゲットのセンシング結果とに基づいて、前記ターゲットの状態を判定する制御部と、を有する。
　本開示の一実施例に係るセンシング方法は、通信装置におけるセンシング方法であって、　ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信し、前記依頼情報に応じて前記ターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信し、前記結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングした前記ターゲットのセンシング結果とに基づいて、前記ターゲットの状態を判定する。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の一実施例によれば、通信装置は、物体のセンシングを実行できる。
　本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
センシングを行う装置の構成の一例を示す図 センシングを行う装置の構成の一例を示す図 通信及びセンシングを行う装置の構成の一例を示す図 通信システムの一例を示した図 データ伝送用フレームの構成例を示した図 センシング用フレームの構成例を示した図 センシング用フレームの構成例を示した図 或る周波数帯の時間軸におけるフレーム状態の一例を示した図 或る周波数帯の時間軸におけるフレーム状態の別の一例を示した図 基地局が送信する信号の時間－周波数の一例を示した図 端末が送信する信号の時間－周波数の一例を示した図 三角測量の一例を説明するためのシステム構成例を示した図 システム構成例を示した図 センシング能力に関する情報の一例を説明する図 図１２のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 センシングのための別の手続例を示した図 基地局選別の一例を説明する図 システム構成例を示した図 図１８のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図 図１８のシステム例におけるセンシングのための別の手続例を示した図 装置及び基地局の構成例を示した図 装置及び基地局の構成例を示した図 装置及び基地局がセンシング動作を行っているときの状態の例を示した図 システム構成例を示した図 センシングのための手続例を示した図 図１２及び図２３Ａにおける装置（基地局）の構成の一例を示した図 送信アンテナに関連する構成例を示した図 センシング用の信号のフレームの一例を示した図 センシング用の信号の構成の一例を示した図 センシング用の信号の構成の一例を示した図 システム構成例を示した図 センシング能力に関する情報の一例を説明する図 図２９のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 距離情報の取得例を説明する図 センシングのための別の手続例を示した図 センシングのための別の手続例を示した図 センシングのための別の手続例を示した図 システム構成例を示した図 図３６のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図 センシングのための別の手続例を示した図 センシングのための別の手続例を示した図 センシングのための別の手続例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 送信フレームの例を示した図 システム構成例を示した図 システム構成例を示した図 システム構成例を示した図 システム構成例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 システム構成例を示した図 システム構成例を示した図 システム構成例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図 装置及び基地局のセンシング実施する際の動作例を示した図
　以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
　なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　以下において、センシングには、物体の位置推定、物体の検出、物体の外形の把握、物体の動きの推定、および物体のジェスチャーの推定が含まれてもよい。センシングされる物体は、対象物と言い換えられてもよい。また、センシングされる物体は、人、動物などの生物も対象となる。当然であるが、センシングされる物体は、生物でなくてもよい。
　物体の位置推定は、物体の位置を推定することが主の目的である。物体の位置推定には、物体の検出と物体の動きとの両方を推定することが含まれてもよい。物体は、電波、光、超音波などによる三角測量を用いて位置推定がされてもよい。物体の動きは、ドップラー周波数を用いて検出されてもよい。また、物体のジェスチャーの推定を行ってもよい。なお、前述の説明は例であって、これに限ったものではない。
　物体の検出は、物体を検出することが主の目的である。物体の検出には、物体を特定することが含まれてもよい。物体は、電波、光、超音波などの反射、反射波検出を用いて検出されてもよい。物体の検出には、物体の位置推定を含んでもよいし、含まれなくてもよい。なお、前述の説明は例であって、これに限ったものではない。
　物体の外形の把握は、物体の外形を検出することが主の目的である。物体の外形の把握には、例えば、物体の特定が含まれてもよい。また、物体の外形の把握には、例えば、物体の外形の変化又は動きが含まれてもよい。物体の外形は、パルス・スペクトル拡散の信号、ある帯域をもつ信号を用いて把握されてもよい。物体の外形の把握には、物体の位置推定は含んでもよいし、含まれなくてもよい。また、物体のジェスチャーの推定を行ってもよい。なお、前述の説明は例であって、これに限ったものではない。
　物体の位置推定、物体の検出、物体の外形の把握、物体の動きの推定、及び物体のジェスチャーの推定は、物体の状態の推定と言い換えられてもよい。別言すれば、物体の状態には、物体の位置、物体の検出（有無）、物体の外形、物体の動き、及び物体のジェスチャーの少なくとも１つが含まれてもよい。また、物体のジェスチャーは、物体の動きに含まれてもよい。
　本開示では、端末は、通信機能を備えてもよい。端末は、物体をセンシングする機能を備えてもよい。端末は、通信機能及び物体をセンシングする機能を備えてもよい。ＡＰまたは基地局は、物体をセンシングする機能を備えてもよいし、物体をセンシングする機能を備えなくてもよい。ＡＰまたは基地局は、少なくとも端末と通信する機能を備える。端末は、装置又は通信装置と称されてもよい。
　（第１の実施の形態）
　まず、本開示に関連する、センシングを行う装置、通信及びセンシングを行う装置の構成などについて説明を行う。なお、センシング機能（能力：ケーパビリティ）を有した装置、例えば、センシングを行う装置、通信及びセンシングを行う装置において、センシングの方法は、例えば、本明細書で記載されている方法のいずれの方式であってもよい。
　図１は、センシング用の信号を送信し、周囲の物体に反射して戻ってきたセンシング用の信号を受信して、センシングを行う装置Ｘ１００の構成の一例を示す図である。装置Ｘ１００は、センシング用の信号を送信し、周囲の物体に反射して戻ってきたセンシング用の信号を受信して、物体のセンシングを行う。
　送信装置Ｘ１０１は、送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍを生成する。送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍは、センシング用の信号である。送信装置Ｘ１０１は、生成した送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍのそれぞれを、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍにおいて送信する。ここで、送信に用いるアンテナの数はＭであり、Ｍは１以上の整数、又は、２以上の整数である。
　送信装置Ｘ１０１は、例えば、同じセンシング信号に対してアンテナごとに定められた係数を乗算して送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍを生成し、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信することで、センシング信号の指向性制御を行ってもよい。また、送信装置Ｘ１０１は、例えば、複数のセンシング信号のそれぞれに対して、センシング信号ごと且つアンテナごとに定められた係数を乗算して合成することで送信信号Ｘ１０２＿１からＸ１０２＿Ｍを生成し、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍから送信してもよい。これにより、センシング信号ごとに指向性制御を行うことができる。
　上記のアンテナごとに定められた係数、又はセンシング信号ごと且つアンテナごとに定められた係数は、複素数又は実数で表される。この係数の値に応じて、各アンテナから送信されるセンシング信号の振幅及び／又は位相が変更される。ただし、係数は１であってもよい。この場合、係数値が１のアンテナからは、送信装置Ｘ１０１で生成されたセンシング信号がそのまま送信される。
　なお、送信装置Ｘ１０１は、指向性制御を行わずに送信信号を送信してもよい。例えば、送信装置Ｘ１０１は、複数のセンシング信号のそれぞれを、対応するアンテナの送信信号としてそのまま出力し、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍにおいて送信してもよい。
　上記説明では、センシング用信号及びアンテナの数が複数の場合について説明したが、送信装置Ｘ１０１が生成するセンシング用信号の数及びセンシング用信号を送信するアンテナの数は１であってもよい。
　アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍにおいて送信されたセンシング用信号は、物体＃１（Ｘ１１０＿１）又は物体＃２（Ｘ１１０＿２）において反射する。反射したセンシング用信号は、装置Ｘ１００が備えるアンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎで受信される。ここで、センシング用信号を受信するアンテナの数はＮであり、Ｎは１以上の整数、又は、２以上の整数である。送信に用いるアンテナの数Ｍは、受信に用いるアンテナの数Ｎと同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　アンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎにおいて受信された受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎは、受信装置Ｘ１０６に入力される。受信装置Ｘ１０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対して、例えば、センシング用信号が送信された周波数帯域又は周波数帯域内のチャネルの成分のみを抽出するフィルタ処理、無線周波数帯から中間周波数帯（ＩＦ）及び／又はベースバンド信号の周波数帯に変換する周波数変換処理、及びＮ個の受信信号に対する重みづけ合成処理などを行い、推定信号Ｘ１０７を出力する。
　Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理で用いる係数は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎごとに設定してもよい。係数の値を変更することによって、装置Ｘ１００は、受信の指向性制御を行うことができる。係数は、予め推定されていてもよいし、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎを用いて、重みづけ合成後のセンシング信号成分の振幅又は信号雑音比（ＣＮＲ）が他の係数を用いた場合よりも大きい、又は所定の閾値を超える係数を推定してもよい。
　また、受信装置Ｘ１０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対応するＮ個の係数の組を複数用いて、各係数の組に対応する指向性の信号を同時に取得してもよい。なお、受信装置Ｘ１０６は、重み付け合成処理を行わなくてもよい。
　推定部Ｘ１０８は、推定信号Ｘ１０７を用いて、センシング、すなわち周囲環境に関する推定処理を行う。推定部Ｘ１０８が行う推定処理の詳細については後述する。
　制御信号Ｘ１０９は、送信装置Ｘ１０１、受信装置Ｘ１０６、及び推定部Ｘ１０８に入力される制御信号であり、送信装置Ｘ１０１、受信装置Ｘ１０６、及び推定部Ｘ１０８に対してセンシングの実施の指示、センシング範囲の指示、及びセンシングタイミングの制御などを行う。
　以上が、装置Ｘ１００の構成の一例に関する説明である。
　なお、図１では、装置Ｘ１００で生成された信号がＭ個のアンテナで送信され、Ｎ個のアンテナで受信された信号が受信装置Ｘ１０６で信号処理される場合を例に挙げて説明したが、本開示で説明するセンシング方法を実施する装置の構成はこれに限定されない。
　例えば、信号を送信する複数の送信アンテナ部が、それぞれ、複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。ここで、複数のアンテナユニットは、同じ指向性及び指向性制御機能を有していてもよいし、アンテナユニット間で指向性制御できる範囲が異なっていてもよい。このとき、一つの送信装置Ｘ１０１が、複数のアンテナユニットの中からセンシング信号の送信に用いるアンテナユニットを選択してもよいし、複数のアンテナユニットから同じセンシング信号を同時に送信してもよい。
　また、送信装置Ｘ１０１は、一つのセンシング信号を一つのアンテナユニットから送信するか、複数のアンテナユニットから同時に送信するかを切り替えてもよい。また、装置Ｘ１００は、送信装置Ｘ１０１を複数備えていてもよいし、アンテナユニットごとに送信装置Ｘ１０１を備えていてもよい。
　同様に、信号を受信する複数の受信アンテナ部が、それぞれ、複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。ここで、複数のアンテナユニットは、指向性の制御範囲及び指向性制御精度などの指向性制御能力が同じであってもよいし、アンテナユニット間で指向性制御能力が異なっていてもよい。また、複数のアンテナユニットは、指向性の制御範囲及び指向性制御精度などの指向性制御能力が同じであるが、指向性制御できる空間領域が異なるよう設置されていてもよい。このとき、一つの受信装置Ｘ１０６が、複数のアンテナユニットの中から受信信号を取得するアンテナユニットを選択してもよいし、複数のアンテナユニットから受信した信号を同時に信号処理してもよい。
　また、受信装置Ｘ１０６は、一つのアンテナユニットから受信した受信信号のみを信号処理するか、複数のアンテナユニットで受信された受信信号を同時に信号処理するかを切り替えてもよい。また、装置Ｘ１００は、受信装置Ｘ１０６を複数備えていてもよいし、アンテナユニットごとに受信装置Ｘ１０６を備えていてもよい。
　また、装置Ｘ１００は、送信用の複数のアンテナと、受信用の複数のアンテナとを別に備えるのではなく、信号の送信にも受信にも用いることができる複数のアンテナを備えていてもよい。この場合、装置Ｘ１００は、アンテナごとに送信に用いるか受信に用いるかを選択して切り替えてもよいし、複数のアンテナを送信に用いるか受信に用いるかを時間的に切り替えてもよい。
　また、装置Ｘ１００は、信号の送信及び受信に共通して用いることが可能な送受信アンテナ部を備えていてもよい。ここで、送受信アンテナ部は、複数のアンテナユニットを含み、アンテナユニットごとに送信に用いるか受信に用いるかを切り替えることができる。装置Ｘ１００は、送信装置Ｘ１０１で生成された信号の送信に用いるアンテナユニットと、受信装置Ｘ１０６で信号処理される信号の受信に用いるアンテナユニットとの選択及び切り替えを行う選択部を備えていてもよい。
　複数のアンテナユニットを用いて同時にセンシング信号を送信する場合、各アンテナユニットから送信される信号の指向性は、同じであってもよいし異なっていてもよい。装置Ｘ１００が、複数のアンテナユニットから同じ指向性でセンシング信号を送信する場合、センシング信号の届く距離を長くでき、又は反射されたセンシング信号を受信可能な反射位置までの距離を長くできる可能性がある。
　なお、上記で説明したアンテナユニットを構成するアンテナの数は、アンテナユニット間で同じである必要はなく、アンテナユニット間でアンテナ数が異なってもよい。
　次に、推定部Ｘ１０８が行う推定処理について例を挙げて説明する。
　推定部Ｘ１０８は、例えば、装置Ｘ１００とセンシング信号を反射した物体との間の距離を推定する。装置Ｘ１００とセンシング信号を反射した物体との間の距離の推定は、例えば、センシング信号の送信時刻に対する受信時刻の遅延時間を検出し、遅延時間に電磁波の伝搬速度を乗じることによって導出できる。
　推定部Ｘ１０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ（Multiple Signal Classification）法などの到来方向推定法（Direction of Arrival Estimation）を用いて、受信信号の到来方向、すなわちセンシング信号を反射した物体の方向を推定してもよい。推定部Ｘ１０８は、装置Ｘ１００と物体との間の距離に加えて、方向を推定することで送信された信号を反射した物体の位置を推定することができる。
　推定部Ｘ１０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ法などの到来方向推定、送信アンテナの位置、受信アンテナの位置、送信指向制御の方向の情報などを用いて、三角測量を行い、物体の位置を推定することができる。推定部Ｘ１０８は、受信信号を用いて、物体の検出、物体の動き、物体の材質などを検出してもよい。また、推定部Ｘ１０８は、三角測量ではない、推定方法で、物体の検出、物体の位置、物体の動きなどを推定してもよい。なお、センシングの方法については、本明細書で記載した方法が例として挙げることができる。
　物体の位置は、極座標系で表されてもよいし、３次元の直交座標系で表されてもよい。座標系の原点は、例えば、装置Ｘ１００内の任意の位置でよく、座標系の座標軸は、任意の向きでよい。
　なお、装置Ｘ１００を備える機器が、装置Ｘ１００以外に装置Ｘ１００と同様又は異なる構成の無線センサやその他の距離センサを複数備える場合、各センサで取得されるデータの座標系の原点及び座標軸は、センサ間で共通であってもよいし、センサごとに固有であってもよい。推定部Ｘ１０８は、上記固有の座標系で表された位置情報をそのまま出力してもよいし、機器内で共通の座標系に変換して出力してもよい。変換後の座標系は、機器固有の座標系であってもよいし、当該機器が利用している３次元地図データと同じ座標系など他の機器と共通の座標系であってもよい。
　また、推定部Ｘ１０８は、複数の方向のそれぞれにおいて、信号を反射した物体までの距離を推定し、推定された複数の反射位置の３次元座標を点群として取得してもよい。なお、推定部Ｘ１０８で取得される複数の測距結果のデータのフォーマットは、３次元座標の値を有する点群フォーマットでなくてもよく、例えば距離画像やその他のフォーマットであってもよい。距離画像のフォーマットを用いる場合、距離画像の２次元平面内での位置（座標）が、装置Ｘ１００から見た受信信号の到来方向に対応し、各画像の画素位置に対応する方向における物体までの距離が画素のサンプル値として格納される。
　さらに、推定部Ｘ１０８は、上記の点群データ又は距離画像データを用いて物体の形状の推定などの認識処理を行ってもよい。例えば、推定部Ｘ１０８は、「距離が所定の範囲内にある近接する位置の一つ以上の点」、又は、複数の点又は画像領域を同一の物体であるとみなして抽出し、当該一つ、又は、複数の点の位置関係又は画像領域の形状に基づいて物体の形状を推定できる。推定部Ｘ１０８は、物体の形状の推定結果を用いた認識処理として、センシングされた物体の識別などを行ってもよい。この場合、推定部Ｘ１０８は、例えば、センシング範囲に居るのが人であるか、動物であるのかの識別や、物体の種類の識別などを行う。
　なお、推定部Ｘ１０８が行う認識処理は、物体の識別以外であってもよい。例えば、推定部Ｘ１０８は、認識処理としてセンシング範囲内の人の数や、車の数などを検出してもよいし、検出された人の顔の位置や姿勢などを推定してもよい。推定部Ｘ１０８は、上記の認識処理とは異なる認識処理として、検出された人の顔の形状が、予め登録された人物と一致するか否か、どの人物であるかなどを判定する顔認証などの処理を行ってもよい。
　また、推定部Ｘ１０８は、装置Ｘ１００と物体との間の距離を異なるタイミングで複数回測定して、装置Ｘ１００と物体との間の距離又は検出された点の位置の時間的変化を取得してもよい。この場合、推定部Ｘ１０８は、装置Ｘ１００と物体との間の距離又は点の位置の時間的変化を用いた認識処理として、移動する物体の速度や加速度などを推定してもよい。例えば、推定部Ｘ１０８は、センシング範囲を走行する車の速度の推定や移動方向などを推定してもよい。
　なお、推定部Ｘ１０８が距離や点の位置の時間的変化を用いて行う認識処理は、物体の速度や加速度の推定以外であってもよい。例えば、推定部Ｘ１０８が、検出された人の姿勢の変化から人が特定の動作を行ったか否かを検出し、装置Ｘ１００を、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータなどの電子機器の、ジェスチャー入力用のデバイスとして利用してもよい。
　上述した移動する物体の速度の推定は、送信したセンシング信号の周波数と受信した反射信号の周波数を比較して、反射信号が受けたドップラー効果による周波数の変化を推定することで導出してもよい。
　次に、送信装置Ｘ１０１及び受信装置Ｘ１０６で用いるセンシング信号について例を挙げて説明する。
　装置Ｘ１００は、センシング用の信号として、例えば、非特許文献１や非特許文献２に開示されたパルス信号を送信してもよい。装置Ｘ１００は、センシングに用いる周波数帯域でパルス信号を送信し、パルス信号の送信時刻に対する反射信号の受信時刻の遅延時間に基づいてセンシング用信号を反射した物体までの距離を測定する。
　センシング用の信号の異なる例として、装置Ｘ１００は、非特許文献３に記載されたＦＭＣＷ方式やＰＭＣＷ方式の信号を用いてもよい。ＦＭＣＷ信号は、時間的に周波数を変更させたＣｈｉｒｐ信号を無線周波数に変換した信号である。推定部Ｘ１０８は、ＦＭＣＷ信号を用いた推定処理として、送信装置Ｘ１０１から送信する信号と受信装置Ｘ１０６で受信された信号とをミキサーで重畳する。その結果、重畳後の信号は、受信した信号の飛行時間に応じた周波数の中間周波数の信号となるため、重畳後の信号に含まれる周波数成分を検出することで、ＦＭＣＷ信号を反射した物体までの距離を測定する。
　センシング用の信号の異なる例として、装置Ｘ１００は、定められた周波数の変調信号をセンシングに用いる周波数帯域の信号に周波数変換した信号を用いてもよい。この場合、推定部Ｘ１０８は、例えば、送信装置Ｘ１０１から送信する信号の変調成分の位相と、受信装置Ｘ１０６で受信された信号の変調成分の位相との差に基づいて、センシング用信号を反射した物体までの距離を推定することができる。
　また、推定部Ｘ１０８は、送信した変調信号の周波数と受信した変調信号の周波数とを比較することで、センシング信号が反射して受信されるまでのドップラー効果により受けた周波数の変動を検出し、移動する物体の移動速度と方向を推定してもよい。なお、変調信号に含まれる周波数成分は複数であってもよく、例えば、非特許文献４に記載された変調信号として複数の周波数成分を含むマルチキャリア伝送、例えば、ＯＦＤＭ信号を用いてもよい。
　センシング用の信号の例は、上述に限ったものではなく、変調方式により変調した信号であってもよいし、無変調のキャリアであってもよいし、それ以外の信号を用いてもよい。
　上述した通り、装置Ｘ１００は、複数のアンテナを用いて複数のセンシング信号を同時に送信してもよいし、それぞれ複数のアンテナを含む複数のアンテナユニットを用いて複数のセンシング信号を同時に送信してもよい。
　ここでは、推定部Ｘ１０８が行う推定処理として、センシング信号の送信時刻と反射信号の受信時刻との差分から距離を測定する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、推定部Ｘ１０８が行う推定処理は、上記のものに限られない。
　例えば、推定部Ｘ１０８は、受信した反射信号から伝送路の状態を推定し、推定された伝送路状態の時間的変化や、過去に推定された伝送路状態の平均値や特徴量との比較に基づく認識処理を行うことで、センシング範囲に物体が存在するか否かの判定や物体の移動の有無の検出など行ってもよい。また、推定部Ｘ１０８は、受信信号の減衰状況から降雨の有無などを検出してもよい。
　また、ここでは、送信したセンシング信号の反射波をセンシングに用いる例について説明した。しかしながら、センシング信号を用いてセンシングを行うのは当該センシング信号を送信した装置に限定されない。
　例えば、装置Ｘ１００の受信装置Ｘ１０６は、他の装置から送信されたセンシング信号を受信し、推定部Ｘ１０８は、当該受信信号に基づいて他の装置がセンシング信号の届く範囲にあることの判定や、他の装置の方向の推定を行ってもよい。また、受信したセンシング信号の信号強度に基づいて、他の装置までの距離を推定してもよい。
　また、装置Ｘ１００の受信装置Ｘ１０６は、他の装置がセンシングに用いることができるようにセンシング信号を送信してもよい。このとき送信されるセンシング信号は、装置Ｘ１００において反射波を用いてセンシングするために送信するセンシング信号であってもよいし、他の装置におけるセンシング用に周期的にセンシング信号が送信されてもよい。また、装置Ｘ１００は、他の装置から送信されたセンシング信号を受信した場合に、送信装置Ｘ１０１を用いて当該受信信号を受信した方向にセンシング信号を送信してもよい。なお、他の装置に対して送信するセンシング信号は、指向性の制御を行うことなく送信されていてもよい。また、本明細書で記載している方法で、センシング信号を生成してもよい。
　また、図１では、センシングを行う装置Ｘ１００は、物体＃１、物体＃２によって反射した信号を受信する例を示しているが、物体＃１、物体＃２から反射し、さらに他の物体、物質に反射することによって得た信号を用いて、物体の検出、物体との距離、位置などの推定を行ってもよい。
　次に、図１とは異なる電波を用いたセンシング方法の例について説明する。
　図２は、電波を用いてセンシングを行う装置Ｘ２００の構成の一例を示す図である。図２において図示されている構成のうち、図１で示した構成と同様の機能を有する構成要素については同じ符号を付与しており、それらの構成については詳細な説明を省略する。
　装置Ｘ２００は、センシング用の変調信号、及び／又は、通信用の変調信号を用いてセンシングを行う点で装置Ｘ１００と異なる。ここでは、例えば、装置Ｘ２００が信号を送信し、通信相手である端末は、装置Ｘ２００が送信した信号の変化をとらえることで、物体（例えば、図２の物体＃１）の位置、大きさ、物体（例えば、図２の物体＃２）との距離などを推定する点である。なお、装置Ｘ２００が通信用の変調信号を送信している場合は、端末とのデータ通信も可能となる。以下では、通信用の変調信号を用いてセンシングを行う場合について説明する。
　送信装置Ｘ２０１は、制御信号Ｘ１０９及び送信データＸ２１０を入力し、誤り訂正符号化処理、変調処理、プリコーディング、多重化処理などを施して通信用の送信信号Ｘ２０２＿１からＸ２０２＿Ｍを生成する。装置Ｘ２００は、送信信号Ｘ２０２＿１からＸ２０２＿ＭのそれぞれをアンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍにおいて送信する。
　送信信号及び送信に用いるアンテナの数については、図１に関する説明と同様であり、２以上であってもよいし、１つであってもよい。図１に関する説明と比較すると、図１に関する説明の送信信号がセンシング信号の成分を含んでいるのに対し、図２の送信信号は送信データを変調した信号の成分を含んでいる点で異なる。ただし、送信装置Ｘ２０１が、送信信号を生成するための重みづけ合成処理で用いる係数により、指向性制御を行うことができる点は送信装置Ｘ１０１と同様である。また、装置Ｘ２００は、装置Ｘ１００と同様に、複数のアンテナを備えるアンテナユニットを一つだけ備えていてもよいし、複数のアンテナユニットを備えていてもよい。
　指向性制御を行う場合、図１の送信装置Ｘ１０１は、センシングを行いたい方向へ送信の指向性制御を行うが、図２の送信装置Ｘ２０１は、通信相手である端末との通信品質が向上するよう送信の指向性制御を行う。ただし、送信装置Ｘ２０１は、センシングを行いたい方向へ向けて送信信号の指向性制御を行ってもよいし、通信相手である端末が、装置Ｘ２００が送信した信号を用いて、センシングを行う上で望ましいセンシング結果が得られるように指向性制御を行ってもよい。
　端末におけるセンシングのために送信装置Ｘ２０１が指向性制御を行う場合、送信装置Ｘ２０１は、端末から指定された係数を用いて信号の送信を行う。ここで送信される信号は、送信データを用いて変調された信号成分を含んでいてもよいし、送信データを用いて変調された信号成分を含んでいなくてもよい。送信データを用いて変調された信号成分を含まない信号は、例えば、プリアンブルやリファレンス信号などの端末側で既知の値で変調された信号である。また、送信装置Ｘ２０１は、送信データを用いて変調された信号成分を含む信号を送信する場合と、送信データを用いて変調された信号成分を含まない信号とで異なる指向性制御を行ってもよい。
　なお、端末は、装置Ｘ２００が送信した変調信号を受信することで、データを得ることになる（通信を行うことになる）とともに、センシングも実施することになる。
　また、端末が信号を送信し、通信相手である装置Ｘ２００は、端末が送信した信号の変化をとらえることで、物体（例えば、図２の物体＃１）の位置、大きさ、物体（例えば、図２の物体＃１）との距離、物体（例えば、図２の物体＃１）の種類、材質などを推定してもよい。なお、端末が通信用の変調信号を送信している場合は、装置Ｘ２００とのデータ通信も可能となる。
　例えば、装置Ｘ２００は、アンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎを用いて、端末が送信した変調信号を受信する。受信装置Ｘ２０６は、制御信号Ｘ１０９及び受信信号Ｘ２０５＿１からＸ２０５＿Ｎを入力し、復調処理及び誤り訂正復号処理などを行って受信データを取得する。また、受信装置Ｘ２０６は、受信処理で得られた伝送路特性などを推定信号Ｘ２０７として出力する。
　Ｎ個の受信信号に対する重みづけ合成処理で用いる係数は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎごとに設定することが可能であり、係数の値を変更することで受信の指向性制御を行うことができる。係数は予め推定されていてもよいし、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎを用いて、重みづけ合成後のセンシング信号成分の振幅又は信号雑音比（ＣＮＲ）が他の係数を用いた場合よりも大きい、又は所定の閾値を超える係数を推定してもよい。また、受信装置Ｘ２０６は、受信信号Ｘ１０５＿１からＸ１０５＿Ｎに対応するＮ個の係数の組を複数用いて、各係数の組に対応する指向性の信号を同時に取得してもよい。
　推定部Ｘ２０８は、制御信号Ｘ１０９及び推定信号Ｘ２０７を入力とし、推定信号Ｘ２０７を用いて推定処理を行う。推定部Ｘ２０８は、例えば、推定信号Ｘ２０７に含まれる伝送路特性に基づいて、周囲に物体が存在するか否かなどの周囲の環境の推定を行う。また、推定部Ｘ２０８は伝送路特性の時間的変化に基づいて物体の移動や物体の接近などを検出してもよい。
　推定部Ｘ２０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ法などの到来方向推定法を用いて、受信信号の到来方向、すなわちセンシング信号を反射した物体の方向を推定してもよい。推定部Ｘ２０８は、例えば、ＭＵＳＩＣ法などの到来方向推定、アンテナ位置（例えば、送信装置と受信装置の位置）、送信指向性制御の方向の情報などを用いて、三角測量を行い、物体の位置を推定してもよい。推定部Ｘ２０８は、受信信号を用いて、物体の検出、物体の動き、物体の材質などを検出してもよい。
　推定部Ｘ２０８は、上記の推定処理を、例えば、上述した物体の存在の有無や物体の移動の有無などの検出したい事象に応じた信号処理を推定信号Ｘ２０７に対して施す。このとき、推定処理は、例えば、信号処理によって抽出された特徴量が所定の閾値を超えているか否かの判定結果に基づいて行われる。
　推定部Ｘ２０８は、上記で例示した以外の信号処理に基づいて推定処理を行ってもよい。例えば、推定処理は、多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルで行われてもよい。推定処理に多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルを利用する場合、推定部Ｘ２０８は、推定信号Ｘ２０７に対して所定の前処理を行ったうえで、前処理後のデータを多層構造のニューラルネットワークを用いて機械学習により作成されたモデルに入力してもよい。
　また、推定部Ｘ２０８は、通信に用いている周波数帯域又は周波数帯域内のチャネル番号などの情報を用いてもよい。また、推定部Ｘ２０８は、受信した通信用の信号を送信した通信装置のアドレスや、当該信号の宛先である通信装置のアドレスを用いてもよい。このように、周波数帯域や通信装置のアドレスなどの受信した通信用の信号に関する情報を用いることで、信号を送信した通信装置の位置や信号送信時に用いた指向性などの条件が同じ、又は類似している通信用の信号間の比較を行うことができ、推定精度が向上する可能性がある。
　上述の説明では、通信相手が送信した通信用の信号を用いてセンシングを行う場合について説明した。図２では、装置Ｘ２００が、送信処理を実施するための構成である送信装置Ｘ２０１と、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍと、受信処理を実施するための構成である受信装置Ｘ２０６及びアンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎとが異なる構成として示されているが、装置Ｘ２００の構成はこれに限定されない。
　例えば、送信装置Ｘ２０１と受信装置Ｘ２０６とは、一つの構成要素として実現されていてもよいし、複数のアンテナを送信と受信とで共通に用いてもよい。また、図１の説明と同様に、装置Ｘ２００における送信用の複数のアンテナは複数のアンテナユニットで構成されていてもよいし、受信用の複数のアンテナは複数のアンテナユニットで構成されていてもよい。また、装置Ｘ２００における送信用の複数のアンテナ及び受信用の複数のアンテナは共通の送受信アンテナ部で構成されていてもよい。
　また、通信用の信号のかわりにセンシング用の信号を用いてもよい。つまり、第１装置は、他の装置が送信したセンシング用の信号を用いて、物体（例えば、図２の物体＃１）の位置、大きさ、物体（例えば、図２の物体＃１）との距離、物体（例えば、図２の物体＃１）の種類、材質などを推定してもよい。
　通信用の信号を用いたセンシング方法は、図１を用いて説明した他の装置に対してセンシング信号を送信する例と同様の目的で利用することもできる。すなわち、装置Ｘ２００は、端末などの他の装置から送信された通信用の信号を、当該信号の伝送路特性などから周囲の環境をセンシングするためではなく、他の装置が通信用の信号の届く範囲にあることの判定や、他の装置の方向の推定に用いてもよい。
　なお、装置Ｘ２００は、通信相手である例えば端末が送信した通信用の変調信号を受信した際、センシングの動作を行わず、復調動作のみ行うとしてもよい。
　次に、通信及びセンシングを行う装置について説明する。
　図３は、通信及びセンシングを行う装置Ｘ３００の構成の一例を示す図である。図３において図示されている構成のうち、図１及び図２で示した構成と同様の機能を有する構成については同じ符号番号を付与しており、それらの構成については詳細な説明を省略する。
　装置Ｘ３００は、センシング用の変調信号を用いたセンシングと、通信用の変調信号を用いたセンシングとの両方を行う。
　すなわち、装置Ｘ３００の送信装置Ｘ３０１は、送信装置Ｘ１０１と同様にセンシング用の信号を送信する機能と、送信装置Ｘ２０１と同様に通信用の信号を他の通信装置に送信する機能とを備える。
　また、装置Ｘ３００の受信装置Ｘ３０６は、受信装置Ｘ１０６と同様にセンシング用の信号を受信する機能と、受信装置Ｘ２０６と同様に他の通信装置が送信した通信用の信号とを受信する機能とを備える。
　さらに、推定部Ｘ３０８は、推定部Ｘ１０８と同様にセンシング用の信号を用いた推定処理と、推定部Ｘ２０８と同様に通信用の信号を用いた推定処理との両方を実行する。
　装置Ｘ３００の各構成要素が実施する処理において、センシング用信号を送信及び受信する処理は、図１の装置Ｘ１００と同様であり、通信用信号の送信及び受信を行う処理は、図２の装置Ｘ２００と同様であるため、説明を省略する。
　図３では、装置Ｘ３００が、送信処理を実行する送信装置Ｘ３０１と、アンテナＸ１０３＿１からＸ１０３＿Ｍと、受信処理を実行する受信装置Ｘ３０６と、アンテナＸ１０４＿１からＸ１０４＿Ｎと、が異なる構成として示されているが、装置Ｘ３００の構成はこれに限定されない。例えば、送信装置Ｘ３０１と受信装置Ｘ３０６とは、一つの構成要素として実現されてもよいし、一つ以上、又は、複数のアンテナを送信と受信とで共通に用いてもよい。
　装置Ｘ３００は、通信用の送信装置とは別に、センシング用の送信装置を備えていてもよい。このとき、通信用の送信装置とセンシングの送信装置とは同じ一つ以上、又は、複数のアンテナを切り替えて用いてもよいし、通信用とセンシング用との異なる、一つ以上、又は、複数のアンテナを備えてもよい。
　なお、通信用及びセンシング用信号の送信装置Ｘ３０１は、制御信号Ｘ３０９に含まれるモードの情報に基づき、センシング用の信号の送信と、通信用の変調信号の送信とを切り替えて、アンテナから送信してもよい。つまり、センシング用の信号を送信するモードと、通信用の変調信号を送信するモードとが存在していてもよい。また、通信用及びセンシング用の送信装置Ｘ３０１は、センシング用の信号と通信用の変調信号とをあわせた信号を送信してもよい。
　装置Ｘ３００は、通信用の受信装置とは別にセンシング用の受信装置を備えていてもよい。このとき、通信用の受信装置とセンシングの受信装置とは同じ一つ以上、又は、複数のアンテナを切り替えて用いてもよいし、通信用とセンシング用とに異なる、一つ以上、又は、複数のアンテナを備えてもよい。
　また、装置Ｘ３００は、通信用の送信装置、センシング用の送信装置、通信用の受信装置、及びセンシングの受信装置をそれぞれ別に備えてもよい。また、装置Ｘ３００は、通信用の送受信装置、及びセンシング用の送受信装置を備えてもよい。また、装置Ｘ３００は、通信用の送受信装置、センシング用の送信装置、及びセンシング用の受信装置を備えてもよい。
　また、図３において、図１の説明及び図２の説明と同様に、送信用の一つ以上、又は、複数のアンテナは、一つ以上、又は、複数のアンテナユニットで構成されてもよいし、受信用の一つ以上、又は、複数のアンテナは、一つ以上、又は、複数のアンテナユニットで構成されてもよい。また、送信用の一つ以上又は複数のアンテナと、受信用の一つ以上又は複数のアンテナとは、共通の送受信アンテナ部で構成されてもよい。
　図４は、本発明に係る通信システムの一例を示した図である。例として、基地局と端末とが通信を行う。基地局は、少なくとも通信機能を有している。従って、図２の装置Ｘ２００、又は、図３の装置Ｘ３００の構成を有している。
　端末は、通信の機能を有してもよいし、通信の機能を有してなくてもよい。例えば、図４の端末＃４は、物体をセンシングする機能を有し、通信の機能を有していなくてもよい。従って、通信機能を有する端末（図３の端末＃１、端末＃２、及び端末＃３）は、図２の装置Ｘ２００、又は、図３の装置Ｘ３００の構成を有する。通信機能を有さない端末（図３の端末＃４）は、図１の装置Ｘ１００の構成を有する。
　以下では、通信用の変調信号とセンシング用の信号とが同一周波数帯に存在する場合の実施例を説明する。
　図５は、基地局及び通信機能を搭載した端末が送信するデータ伝送用フレームの構成例を示した図である。図５に示すプリアンブルは、例えば、通信相手が信号検出、時間同期、周波数同期、チャネル推定、周波数オフセット推定などを実施するためのシンボルである。
　制御情報シンボルは、データサイズ、データシンボルの送信方法（例えば、送信ストリーム数、誤り訂正符号化方法などのＭＣＳ（Modulation and Coding Scheme）などの情報を送信するためのシンボルである。
　データシンボルは、データを伝送するためのシンボルである。データシンボルに他のシンボル（例えば、リファレンスシンボル、パイロットシンボル、パイロットキャリアなど）が含まれてもよい。
　データ伝送用フレームのフレーム構成はこの例に限ったものではない。データ伝送用フレームには、図５に示す以外のシンボルが含まれてもよい。
　図６Ａ及び図６Ｂは、センシング機能を搭載した基地局及び端末が送信するセンシング用フレームの構成例を示した図である。図６Ａは、センシング用フレームの第１の例を示し、図６Ｂは、センシング用フレームの第２の例を示す。
　図６Ａの第１の例のセンシング用フレームは、センシング用リファレンスシンボルで構成される。ただし、これ以外のシンボルがセンシング用フレームに含まれてもよい。
　図６Ａにおけるセンシング用リファレンスシンボルを用いて、基地局及び端末は、センシングの処理を実施することになる。基地局及び端末は、センシング用リファレンスシンボルを時間的に連続的に送信してもよい。なお、センシング用リファレンスシンボルと記載しているが、無変調の信号、搬送波などの信号であってもよい。この点については、図６Ｂにおいても同様である。
　図６Ｂの第２の例のセンシング用フレームは、例えば、プリアンブル、制御情報シンボル、センシング用リファレンスシンボルで構成される。ただし、これ以外のシンボルがセンシング用フレームに含まれてもよい。
　図６Ｂにおけるセンシング用リファレンスシンボルを用いて、基地局及び端末は、センシングの処理を実施することになる。
　図６Ｂのプリアンブルは、例えば、通信相手が信号検出、時間同期、周波数同期、チャネル推定、周波数オフセット推定などを実施するためのシンボルとなる。なお、通信機能を備えた基地局及び端末も、このプリアンブルを検出できるものとする。例えば、プリアンブルの構成は、図５のプリアンブルと同様であってもよい（同様でなくてもよい。）。
　このようにすることで、基地局及び通信機能を持つ端末は、センシング用フレームの存在を知ることができるため、センシング用フレームと、通信用フレームの干渉を低減することができるという効果を得ることができる。
　図６Ｂの制御情報シンボルは、センシング用リファレンスシンボルに関する情報を含むシンボルとなる。制御情報シンボルには、これ以外の情報が含まれてもよい。
　センシング用リファレンスシンボルに関する情報には、例えば、以下がある。
　・センシングリファレンス信号の種類。例えば、複数の信号の種類から指定可能であるものとする。
　・センシングリファレンス信号の周波数帯域。例えば、複数の周波数帯の中から指定可能であるものとする。
　・センシングリファレンス信号の時間領域。例えば、複数の時間間隔の中から指定可能であるものとする。
　センシング機能を搭載している基地局及び端末は、制御情報シンボルにおいて、センシング用リファレンスシンボルに関する情報を指定することで、所望のセンシングの精度を設定することができる。ただし、制御情報シンボルの情報は、これらに限ったものではない。
　図６Ｂにおけるセンシング用リファレンスシンボルを用いて、基地局及び端末は、センシングの処理を実施する。基地局及び端末は、センシング用リファレンスシンボルを時間的に連続的に送信してもよい。
　センシング用フレームの構成は、図６Ａ及び図６Ｂの例に限ったものではない。センシング用フレームには、図６Ａ及び図６Ｂに示すシンボル以外のシンボルが含まれてもよい。
　図７は、或る周波数帯の時間軸におけるフレーム状態の一例を示した図である。図７に示すように、例えば、基地局は、データ伝送用フレーム及びセンシング用フレームを切り替えて送信してもよい。端末は、データ伝送用フレーム及びセンシング用フレームを切り替えて送信してもよい。
　基地局と端末とがフレームを送信し、例えば、図７のように、各フレームがある周波数でオーバーラップしない、つまり、お互いのフレームが干渉しないように制御することが望まれる。
　図８は、或る周波数帯の時間軸におけるフレーム状態の別の一例を示した図である。図８に示すように、例えば、基地局は、データ伝送用フレームと、センシング用フレームと、データ伝送用シンボル及びセンシング信号と、が存在するフレームを切り替えて送信してもよい。端末は、データ伝送用フレームと、センシング用フレームと、データ伝送用シンボル及びセンシング信号が存在するフレームと、を切り替えて送信してもよい。
　基地局と端末とがフレームを送信し、例えば、図８のように、各フレームがある周波数でオーバーラップしない、つまり、お互いのフレームが干渉しないように制御する。
　なお、上述では、例として、基地局が送信する信号の周波数（または、周波数帯）と端末が送信する信号の周波数（または、周波数帯）の一部が同じ、または、同じ場合を例に説明したが、この例に限ったものではなく、基地局が送信する信号の周波数（または、周波数帯）と端末が送信する信号の周波数（または、周波数帯）が異なっていてもよい。このとき、基地局が信号を送信する時間的なタイミングと端末が信号を送信する時間的なタイミングは、互いの信号が干渉しないようであれば、上述の例に限ったものではなく、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　図４の基地局の信号送信時の別の例を説明する。図９は、基地局が信号を送信するときの、横軸時間、縦軸周波数の状態の例を示した図である。なお、基地局は、信号として、例えば、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）のようなマルチキャリア伝送方法を用いた信号を送信するものとする。
　図９において、「端末＃１宛リソース９０１」は、図４の端末＃１に、基地局が送信するリソースを示している。「端末＃２宛リソース９０２」は、図４の端末＃２に、基地局が送信するリソースを示している。「端末＃３宛リソース９０３」は、図４の端末＃３に、基地局が送信するリソースを示している。「センシング用リソース９０４」は、図４の基地局が、センシングのために送信するリソースを示している。図９では、「端末＃１宛リソース９０１」、「端末＃２宛リソース９０２」、「端末＃３宛リソース９０３」、及び「センシング用リソース９０４」は、時間Ｔ１に存在するものとする。
　「端末＃１宛リソース９１１」は、図４の端末＃１に、基地局が送信するリソースを示している。「端末＃２宛リソース９１２」は、図４の端末＃２に、基地局が送信するリソースを示している。「端末＃３宛リソース９１３」は、図４の端末＃３に、基地局が送信するリソースを示している。「センシング用リソース９１４」は、図４の基地局が、センシングのために送信するリソースを示している。図９では、「端末＃１宛リソース９１１」、「端末＃２宛リソース９１２」、「端末＃３宛リソース９１３」、及び「センシング用リソース９１４」は、時間Ｔ２に存在するものとする。
　このように、端末宛のリソース、及び、センシング用のリソースは、時間によって、周波数割り当てが変更可能であるものとする。なお、端末宛のリソース、センシング用のリソースの時間、及び周波数における割り当て方法は、図９の例に限ったものではない。
　「端末＃１宛リソース９０１」、及び「端末＃１宛リソース９１１」には、図４の端末＃１宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　「端末＃２宛リソース９０２」、及び「端末＃２宛リソース９１２」には、図４の端末＃２宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　「端末＃３宛リソース９０３」、及び「端末＃３宛リソース９１３」には、図４の端末＃３宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　「センシング用リソース９０４」、及び「センシング用リソース９１４」には、図４の基地局がセンシングを行うためのセンシング用の信号が含まれていることになる。これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　図４の端末＃１、端末＃２、端末＃３、端末＃４が信号を送信しているときの例を説明する。図１０は、図４の端末＃１、端末＃２、端末＃３、端末＃４が信号を送信しているときの、横軸時間、縦軸周波数の状態の例を示している。なお、端末＃１、端末＃２、端末＃３、端末＃４は、信号として、例えば、ＯＦＤＭのようなマルチキャリア伝送方法を用いた信号を送信するものとする。例えば、端末＃１は、端末＃１信号送信用リソース１００１、および、端末＃１信号送信用リソース１０１１を送信することになる。
　図１０において、「端末＃１信号送信用リソース１００１」は、図４の端末＃１が、基地局に送信するリソースを示している。「端末＃２信号送信用リソース１００２」は、図４の端末＃２が、基地局に送信するリソースを示している。「端末＃３信号送信用リソース１００３」は、図４の端末＃３が、基地局に送信するリソースを示している。「端末＃４信号送信用リソース１００４」は、図４の端末＃４が、基地局に送信するリソースを示している。図１０では、「端末＃１信号送信用リソース１００１」、「端末＃２信号送信用リソース１００２」、「端末＃３信号送信用リソース１００３」、及び「端末＃４信号送信用リソース１００４」は、時間ｔ１に存在するものとする。
　「端末＃１信号送信用リソース１０１１」は、図４の端末＃１が、基地局に送信するリソースを示している。「端末＃２信号送信用リソース１０１２」は、図４の端末＃２が、基地局に送信するリソースを示している。「端末＃３信号送信用リソース１０１３」は、図４の端末＃３が、基地局に送信するリソースを示している。「端末＃４信号送信用リソース１００４」は、図４の端末＃４が、基地局に送信するリソースを示している。図１０では、「端末＃１信号送信用リソース１０１１」、「端末＃２信号送信用リソース１０１２」、「端末＃３信号送信用リソース１０１３」、及び「端末＃４信号送信用リソース１０１４」は、時間ｔ２に存在するものとする。
　このように、端末信号送信用リソースは、時間によって、周波数割り当てが変更可能であるものとする。なお、端末信号送信用リソースの時間、周波数における割り当て方法は、図１０の例に限ったものではない。
　「端末＃１信号送信用リソース１００１」、及び「端末＃１信号送信用リソース１０１１」には、図４の基地局宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　「端末＃２信号送信用リソース１００２」、及び「端末＃２信号送信用リソース１０１２」には、図４の基地局宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　「端末＃３信号送信用リソース１００３」、及び「端末＃３信号送信用リソース１０１３」には、図４の基地局宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　「端末＃４信号送信用リソース１００４」、及び「端末＃４信号送信用リソース１０１４」は、図４の基地局宛のデータが含まれていてもよく、センシング用の信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、制御情報が含まれていてもよく、時間同期、周波数同期、周波数オフセット推定、及び位相雑音推定などを可能とするリファレンス信号が含まれていてもよい。また、これらのリソースには、前述以外の信号が含まれていてもよい。
　なお、本明細書において、センシング用のフレームやセンシング用のリソースなどのセンシングのための信号には、センシングを実現することができる信号が含まれていることになる。「センシングを実現することができる信号」の一例として、パイロットシンボル、パイロット信号、リファレンスシンボル、リファレンス信号、プリアンブル、ミッドアンブル、既知信号、及び既知シンボルなどを適用することができるが、この例に限ったものではない。また、「センシングを実現することができる信号」により、データを伝送してもよい。
　上述において、三角測量について説明した。以降では、上述とは別の、三角測量の方法について説明を行う。
　第１の方法：
　以下で説明する、処理Ａ、処理Ｂ、処理Ｃ、処理Ｄを実施することで、三角測量を実現することができる。
　処理Ａ：
　図１１は、三角測量の一例を説明するためのシステム構成例を示した図である。図１１において、第１装置１１０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、第２装置１１０２に反射し、第１装置１１０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」を取得（認識）する。
　また、別の方法として、第２装置１１０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。第１装置１１０１は、この信号得ることで、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」を取得する。
　なお、第１装置１１０１は、第２装置１１０２と、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報を共有してもよい。
　処理Ｂ：
　第１装置１１０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第１装置１１０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との距離」を取得する。なお、第１装置１１０１は、第２装置１１０２と、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報を共有してもよい。
　処理Ｃ：
　第２装置１１０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第２装置１１０２は、反射したこの信号を得ることで、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との距離」を取得する。なお、第２装置１１０２は、第１装置１１０１と、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報を共有してもよい。
　処理Ｄ：
　第１装置１１０１、および／または、第２装置１１０２は、処理Ａ、処理Ｂ、処理Ｃによって「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報、「第２装置６６０２とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報を取得しており、これらの情報を用いて三角測量を行い、ターゲット（物体）１１０３の位置を取得（算出）する。
　第２の方法：
　以下で説明する、処理Ｅ、処理Ｆ、処理Ｇ、処理Ｈを実施することで、三角測量を実現することができる。
　処理Ｅ：
　図１１において、第１装置１１０１、および／または、第２装置１１０２は、例えば、設置している時点で、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報を保持しているものとする。
　処理Ｆ：
　第１装置１１０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第１装置１１０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との距離」を取得する。なお、第１装置１１０１は、第２装置１１０２と、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報を共有してもよい。
　処理Ｇ：
　第２装置１１０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第２装置１１０２は、反射したこの信号を得ることで、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との距離」を取得する。なお、第２装置１１０２は、第１装置１１０１と、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報を共有してもよい。
　処理Ｈ：
　第１装置１１０１、および／または、第２装置１１０２は、処理Ｅ、処理Ｆ、処理Ｇによって「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との距離」の情報を得ており、これらの情報を用いて三角測量を行い、ターゲット（物体）１１０３の位置を取得（算出）する。なお、第１装置１１０１および第２装置１１０２で一つの装置を構成していてもよい。
　第３の方法：
　以下で説明する、処理ＸＡ、処理ＸＢ、処理ＸＣ、処理ＸＤを実施することで、三角測量を実現することができる。
　処理ＸＡ：
　図１１において、第１装置１１０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、第２装置１１０２に反射し、第１装置１１０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」を取得する。
　別の方法として、第２装置１１０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。第１装置１１０１は、この信号得ることで、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」を取得することができる。
　なお、第１装置１１０１は、第２装置１１０２と、「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報を共有してもよい。
　処理ＸＢ：
　第１装置１１０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第１装置１１０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３の（到来）方向」を取得する。なお、第１装置１１０１は、第２装置１１０２と、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報を共有してもよい。なお、第１装置１１０１は、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」を得ることで、例えば、「１１０１の第１装置と１１０２の第２装置とで構成する線分を第１線分」とし、「１１０１の第１装置とターゲット（物体）１１０３とで構成する線分を第２線分」とし、「第１線分と第２線分とで構成する角」の推定値を得ることができる。
　処理ＸＣ：
　第２装置１１０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第２装置１１０２は、反射したこの信号を得ることで、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３の（到来）方向」を取得する。なお、第２装置１１０２は、第１装置１１０１と、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報を共有してもよい。なお、第２装置１１０２は、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３の（到来）方向」を得ることで、例えば、「１１０１の第１装置と１１０２の第２装置で構成する線分を第１線分」とし、「１１０２の第２装置とターゲット（物体）１１０３で構成する線分を第３線分」とし、「第１線分と第３線分で構成する角」の推定値を得ることができる。
　処理ＸＤ：
　第１装置１１０１、および／または、第２装置１１０２は、処理ＸＡ、処理ＸＢ、処理ＸＣによって「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報を得ており、これらの情報を用いて三角測量を行い、ターゲット（物体）１１０３の位置を取得することができる。
　第４の方法：
　以下で説明する、処理ＸＥ、処理ＸＦ、処理ＸＧ、処理ＸＨを実施することで、三角測量を実現することができる。
　処理ＸＥ：
　図１１において、第１装置１１０１、および／または、第２装置１１０２は、例えば、設置している時点で、「第１装置１１０１と第２装置１１０２の距離」の情報を保持しているものとする。
　処理ＸＦ：
　第１装置１１０１は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第１装置１１０１は、反射したこの信号を得ることで、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」を取得する。なお、第１装置１１０１は、第２装置１１０２と、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報を共有してもよい。なお、第１装置１１０１は、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３の（到来）方向」を得ることで、例えば、「１１０１の第１装置と１１０２の第２装置とで構成する線分を第１線分」とし、「１１０１の第１装置とターゲット（物体）１１０３とで構成する線分を第２線分」とし、「第１線分と第２線分で構成する角」の推定値を得ることができる。
　処理ＸＧ：
　第２装置１１０２は、例えば、電波を用いて信号を送信する。この信号は、ターゲット（物体）１１０３に反射し、第２装置１１０２は、反射したこの信号を得ることで、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」を取得する。なお、第２装置１１０２は、第１装置１１０１と、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報を共有してもよい。なお、第２装置１１０２は、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３の（到来）方向」を得ることで、例えば、「１１０１の第１装置と１１０２の第２装置で構成する線分を第１線分」とし、「１１０２の第２装置とターゲット（物体）１１０３で構成する線分を第３線分」とし、「第１線分と第３線分で構成する角」の推定値を得ることができる。
　処理ＸＨ：
　第１装置１１０１、および／または、第２装置１１０２は、処理ＸＥ、処理ＸＦ、処理ＸＧによって「第１装置１１０１と第２装置１１０２との距離」の情報、「第１装置１１０１とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報、「第２装置１１０２とターゲット（物体）１１０３との（到来）方向」の情報を得ており、これらの情報を用いて三角測量を行い、ターゲット（物体）１１０３の位置を取得することができる。なお、第１装置１１０１および第２装置１１０２で一つの装置を構成していてもよい。
　以上、本実施の形態では、本発明に関連するセンシング方法について説明を行った。以降で説明する本発明は、例えば、本実施の形態で説明したセンシング方法を用いることで、高精度の「位置推定、物体検出、距離推定などのセンシング」を実施することができることになる。なお、本実施の形態で説明したセンシング方法は、あくまでも一例であり、センシング方法は、本実施の形態の説明に限ったものではない。
　（第２の実施の形態）
　本実施の形態では、第１の実施の形態で説明したセンシング方法を用いた、「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」について説明を行う。
　図１２は、本実施の形態における「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。
　図１２において、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３は、端末と通信を行う。
　第１装置１２０１は、例えば、端末とし、１２０２＿１の基地局＃１、および／または、１２０２＿２の基地局＃２、および／または、１２０２＿３の基地局＃３と通信を行う。
　ターゲット（物体）１２０３は、センシングによって、位置推定が行われる対象物となる。
　本実施の形態では、一例として、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１とで、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２とで、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３とで、第１の実施の形態で説明した三角測量」を行う方法について説明を行う。
　第１装置１２０１は、第１の実施の形態で説明したセンシングを行う機能を有した装置であるものとする。また、第１装置１２０１は、通信機能を有しており、例えば、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３と通信を行うものとする。
　ここでは、第１装置１２０１は、三角測量を実施するために、センシングを実施するものとする。このとき、第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３のいずれかとセンシングを行い、三角測量を実現することになる。ただし、基地局の規模や、設置時期などの要因により、センシングに対応していない基地局も存在することを想定する。
　したがって、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３などの基地局は、次の図１３に示すようなセンシング能力に関する情報１３０１を含む制御情報を送信するものとする。
　なお、センシング能力に関する情報１３０１を含む制御情報は、例えば、ＰＢＣＨ（Physical Broadcast Channel）、ＰＤＳＣＨ（Physical Downlink Shared Channel）、ＰＤＣＣＨ（Physical Downlink Control Channel）を用いて、基地局が送信するものとする。この制御情報を送信するチャネルは、上述の例に限ったものではない。
　図１３は、センシング能力に関する情報の一例を説明する図である。図１３に示すように、センシング能力に関する情報１３０１は、「センシング可能／不可に関する情報１３１１」、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、及び「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」のうち、少なくとも一つ含んでいるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報１３１１」、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、及び「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」の具体的な例として、以下であるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報１３１１」：
　この情報は、「基地局が、センシングの実施が可能であるか否か」、を、例えば、端末、中継器、他の基地局などに通知するために用いられる。
　したがって、少なくとも、「「センシング可能／不可に関する情報１３１１」として、「センシングの実施が可能である」という情報が含まれているとき、情報１３１１を送信する基地局は、センシング機能を有しているものとする。また、この基地局は、通信機能を有しているものとする。なお、具体的な構成については、第１の実施の形態で、すでに説明を行っているので、説明を省略する。
　「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」：
　この情報は、基地局が、端末からセンシングの依頼（基地局がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「センシングの実施が可能であるか否か」という情報を、例えば、端末などに通知するために用いられる。
　なお、ここでは、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」と名付けているが、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」は、「端末以外の装置、例えば、中継器、他の基地局からのセンシングの依頼に対する実施可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」：
　この情報は、基地局が、端末からセンシングの依頼（基地局がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「端末からのセンシングの受付を行うか否か」という情報を、例えば、端末などに通知するために用いられる。
　したがって、基地局は、端末からセンシングの依頼があっても、「受け付ける」ときと、「受け付けない」ときとのモードが存在することになる。
　なお、ここでは、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」と名付けているが、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」は「端末以外の装置、例えば、中継器、他の基地局からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　以上のようにすることで、端末、中継器、他の基地局などは、基地局のセンシング、および、センシングの依頼に対する状態を知ることができるため、好適な「センシングに関する制御、および、基地局との通信」を行うことができるという効果を得ることができる。
　なお、上述では、図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を送信する装置を基地局として説明を行っているが、これは、あくまでも例であり、センシング能力に関する情報１３０１を、中継器、端末、アクセスポイントなどの通信装置が送信してもよい。
　また、図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を送信する装置が送信する「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、及び「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」において、「端末からのセンシング依頼・・・」と記載しているが、端末以外、例えば、基地局、中継器、アクセスポイントなどの通信装置からのセンシング依頼であってもよい。したがって、１３１２は「通信装置からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報」、１３１３は「通信装置からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」としても実施可能である。
　次に、図１２における第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の動作を例として説明を行う。
　なお、第１装置１２０１は、基地局と通信を行うことができる端末であってもよいし、第１装置１２０１は、基地局であってもよい。以降の説明では、第１装置１２０１は、端末であるものとして説明を進めるが、第１装置１２０１が基地局であっても同様に実施可能である。ただし、第１装置１２０１が基地局のとき、特別な動作が発生する場合は、補足説明を行う。また、図１２における第１装置１２０１は中継器であってもよいし、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３は中継器であってもよい。
　本実施の形態では、三角測量を扱う。三角測量の具体的な方法の例については、第１の実施の形態で説明しており、第１の方法、第２の方法は、センシングを行うことにより、距離の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　一方、第３の方法、第４の方法は、センシングを行うことにより、（到来）方向（ただし、距離を得ることもある）の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　以降では、図１２について、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量と、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量に分けて、説明を行う。
　距離に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得する。以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図１４は、図１２のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図である。図１４において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定１４０５」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。
　また、図１４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための基地局を選別１４０２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。
　図１４の説明の前に、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法について図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いて説明する。なお、この例では、基地局は、１２０２＿１の基地局＃１、または、１２０２＿２の基地局＃２、または、１２０２＿３の基地局＃３となる。
　図１５Ａでは、まず、基地局１５０１が信号を送信する（１５０１）。そして、第１装置１２０１は、この信号を受信することで、「第１装置１２０１と基地局の距離」を推定することになる（１５０２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図１５Ｂでは、まず、第１装置１２０１は、基地局に対し、信号を送信する（１５１１）。そして、第１装置１２０１は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」を推定することになる（１５１２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図１５Ｃでは、まず、第１装置１２０１は、基地局に対し、信号を送信する（１５２１）。そして、基地局は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」を推定することになる（１５２２）。基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を含む変調信号を、第１装置１２０１に送信する（１５２３）。第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を含む変調信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る（１５２４）。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　第１装置１２０１及び基地局は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System, Global Positioning Satellite）などの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　別の方法として、図１５Ｄでは、まず、第１装置１２０１は、基地局に対し、信号を送信する（１５３１）。基地局は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」を推定することになる（１５３２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図１５Ｅでは、まず、基地局は、第１装置１２０１に対し、信号を送信する（１５４１）。基地局は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」を推定することになる（１５４２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図１５Ｆでは、まず、基地局は、第１装置１２０１に対し、信号を送信する（１５５１）。第１装置１２０１は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」を推定することになる（１５５２）。第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を含む変調信号を、基地局に送信する（１５５３）。基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を含む変調信号を受信し、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る（１５５４）。
　以上、図１５Ａ～図１５Ｆを用いて、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法例について説明した。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１４において、まず、第１装置１２０１は、図１２におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（１４０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する基地局を選別する（１４０２）。
　なお、図１４の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する基地局として、図１２の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための基地局を選別１４０２」については、実施しなくてもよい。
　また、第１装置１２０１は、センシングを依頼する情報をブロードキャストしてもよい。第１装置１２０１は、依頼に対する応答を返信した基地局の中から、ターゲットをセンシングする基地局を選別してもよい。例えば、第１装置１２０１は、図１７で説明するように、第１装置１２０１と、基地局と、ターゲットとが鈍角三角形となるように、ターゲットをセンシングする基地局を選別してもよい。なお、ブロードキャストのチャネルの例については、本明細書で記載しているとおりである。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離の推定実施」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１４０３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３との距離の推定実施」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（１４１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（１４０４）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、センシングを行うために信号を送信し、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（１４１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」の情報を、第１装置１２０１送信する（１４１３）。
　第１装置１２０１は、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」、及び「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（１４０５）。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１４０６）。
　なお、第１装置１２０１は、１２０２＿２の基地局＃２と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、「ターゲット１２０３の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　次に、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図１６を用いて説明する。
　図１６は、センシングのための別の手続例を示した図である。第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図１６において、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット（物体）の位置を推定１６１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。また、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定１６１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　そして、図１６において、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）のための基地局を選別１６０２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を得ているものとする。また、図１６において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定１６１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１６において、まず、第１装置１２０１は、図１２におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（１６０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する基地局を選別する（１６０２）。
　なお、図１６の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する基地局として、図１２の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）のための基地局を選別１６０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１６０３）。また、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１６０３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（１６１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（１６０４）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、センシングを行うために信号を送信し、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（１６１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」、及び「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（１６１３）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２は、いずれかの段階で、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を得ていることになる。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信する（１６１４）。
　なお、第１装置１２０１と「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を共有する必要がない場合、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　方向に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図１４において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定１４０５」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。
　そして、図１４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）のための基地局を選別１４０２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１４において、まず、第１装置１２０１は、図１２におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（１４０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する基地局を選別する（１４０２）。
　なお、図１４の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する基地局として、図１２の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）のための基地局を選別１４０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１４０３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（１４１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（１４０４）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、センシングを行うために信号を送信し、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（１４１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を、第１装置１２０１に送信する（１４１３）。
　第１装置１２０１は、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」、及び「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（１４０５）。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１４０６）。
　なお、第１装置１２０１は、１２０２＿２の基地局＃２と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、「ターゲット１２０３の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　次に、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図１６を用いて説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、及び１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図１６において、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット（物体）の位置を推定１６１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。また、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定１６１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　そして、図１６において、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲットのセンシングのための基地局を選別１６０２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。また、図１６において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定１６１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１６において、まず、第１装置１２０１は、図１２におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（１６０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する基地局を選別する（１６０２）。
　なお、図１６の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する基地局として、図１２の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）のための基地局を選別１６０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１６０３）。また、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１６０３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（１６１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（１６０４）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、センシングを行うために信号を送信し、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（１６１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」、及び「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（１６１３）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２は、いずれかの段階で、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を得ていることになる。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信する（１６１４）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１と「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を共有する必要がない場合、「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　基地局選別の一例について説明する。上述の説明において、図１４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの基地局を選別（１４０２）」する前に、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）を実施（１４０１）」している。同様に、図１６において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）のための基地局を選別（１６０２）」する前に、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）を実施（１６０１）」している。
　図１７は、基地局選別の一例を説明する図である。図１７において、図１２と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、説明を省略する。
　図１７において、ターゲット（物体）１２０３をセンシング（ターゲットをセンシングする）する装置を、「第１装置１２０１」と「１２０２＿２の基地局＃２」とした場合、三角測量で形成する三角形は、「第２の三角形１７０２」となる。
　一方で、ターゲット（物体）１２０３をセンシングする装置を、「第１装置１２０１」と「１２０２＿３の基地局＃３」とした場合、三角測量で形成する三角形は、「第３の三角形１７０３」となる。
　このとき、第２の三角形１７０２は鈍角三角形、第３の三角形１７０３は鋭角三角形となる。このとき、鋭角三角形の状態におけるセンシングにおいて、推定誤差が発生すると、位置推定などにおける推定誤差が大きくなる可能性がある。この点を考慮すると、第２の三角形１７０２のほうが、センシングに適している可能性がある。
　よって、図１４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）基地局を選別（１４０２）」する前に、「ターゲットのセンシングを実施（ターゲットをセンシングする）（１４０１）」することで、基地局選択を行うことで、三角形の状態を選択することができるため、センシングによる推定誤差を軽減することができる可能性がある。
　同様に、図１６において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングのための（ターゲットをセンシングする）基地局を選別（１６０２）」する前に、「ターゲットのセンシングを実施（１６０１）」することで、基地局選択を行うことで、三角形の状態を選択することができるため、センシングによる推定誤差を軽減することができる可能性がある。
　以上のように実施することで、高精度な三角測量を実施することができるため、ターゲットの位置などを、各装置が把握できることができるという効果を得ることができる。
　なお、第１装置１２０１及び基地局が、「予め、地図上の位置（または、位置情報）を把握している」、または、第１装置１２０１及び基地局が、「例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、地図上の位置（または、位置情報）を把握することができる」場合、ターゲットの地図上の位置（または、位置情報）を、各装置が把握することができることになる。
　また、図１４、図１６において、第１装置１２０１が、基地局に「センシングの依頼情報を送信」する場合、無線通信であってもよいし、有線による通信であってもよい。
　また、上述において、ターゲット（物体）をセンシングするために、例えば、基地局、端末、中継器は信号を送信するが、この信号をリファレンス信号、リファレンスシンボル、パイロットシンボル、パイロット信号、プリアンブルと呼んでもよい。ただし、呼び方は、この例に限ったものではない。
　次に、図１２、図１４、図１６とは異なる実施例を説明する。ターゲットが電波を送信している場合についての実施例について説明する。
　図１８は、ここでの例における「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。図１８において、図１２と同様に動作するものについては、同一番号を付しており、すでに説明を行っているので説明を省略する。
　図１８において、第２装置１８０２は、センシングによる、位置推定が行われる対象物となる。
　この実施例では、一例として、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３で第１の実施の形態で説明した三角測量」を行う方法について説明を行う。
　第１装置１２０１は、第１の実施の形態で説明したセンシングを行う機能を有した装置であるものとする。また、第１装置１２０１は、通信機能を有しており、例えば、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３と通信を行うものとする。
　図１８の第２装置１８０２は、電波を送信することができる装置であるものとする。
　ここでは、第１装置１２０１は、三角測量を実施するために、センシングを実施するものとする。このとき、第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれかとセンシングを行い、三角測量を実現することになる。ただし、基地局の規模や、設置時期などの要因により、センシングに対応していない基地局も存在することを想定する。
　したがって、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３などの基地局は、図１３に示すようなセンシング能力に関する情報１３０１を含む制御情報を送信するものとする。
　なお、センシング能力に関する情報１３０１を含む制御情報は、例えば、ＰＢＣＨ、ＰＤＳＣＨ、ＰＤＣＣＨを用いて、基地局が送信するものとする。この制御情報を送信するチャネルは、上述の例に限ったものではない。
　図１３に示したように、センシング能力に関する情報１３０１は、「センシング可能／不可に関する情報１３１１」、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、及び「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」のうち少なくとも一つ含んでいるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報１３１１」、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、及び「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」の具体的な例として、以下であるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報１３１１」：
　この情報は、「基地局が、センシングの実施が可能であるか否か」、を、例えば、端末、中継器、他の基地局などに通知するために用いられる。
　したがって、少なくとも、「「センシング可能／不可に関する情報１３１１」として、「センシングの実施が可能である」という情報が含まれているとき、情報１３１１を送信する基地局は、センシング機能を有しているものとする。また、この基地局は、通信機能を有しているものとする。なお、具体的な構成については、第１の実施の形態で、すでに説明を行っているので、説明を省略する。
　「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」：
　この情報は、基地局が、端末からセンシングの依頼を受信したとき、「センシングの実施が可能であるか否か」という情報を、例えば、端末などに通知するために用いられる。
　なお、ここでは、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」と名付けているが、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」は、「端末以外の装置、例えば、中継器、他の基地局からのセンシングの依頼に対する実施可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」：
　この情報は、基地局が、端末からセンシングの依頼があったとき、「端末からのセンシングの受付を行うか否か」という情報を、例えば、端末などに通知するために用いられる。
　したがって、基地局は、端末からセンシングの依頼があっても、「受け付ける」ときと、「受け付けない」ときとのモードが存在することになる。
　なお、ここでは、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」と名付けているが、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」は「端末以外の装置、例えば、中継器、他の基地局からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　以上のようにすることで、端末、中継器、他の基地局などは、基地局のセンシング、および、センシングの依頼に対する状態を知ることができるため、好適な「センシングに関する制御、および、基地局との通信」を行うことができるという効果を得ることができる。
　次に、図１８における第１装置１２０１、第２装置１８０２、１２０２＿２の基地局＃２の動作を例として説明する。
　なお、第１装置１２０１は、基地局と通信を行うことができる端末であってもよいし、第１装置１２０１は、基地局であってもよい。以降の説明では、第１装置１２０１は、端末であるものとして説明を進めるが、第１装置１２０１が基地局であっても同様に実施可能である。ただし、第１装置１２０１が基地局のとき、特別な動作が発生する場合は、補足説明を行う。また、図１２における第１装置１２０１は、中継器であってもよいし、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３は中継器であってもよい。
　本実施の形態では、三角測量を扱う。三角測量の具体的な方法の例については、第１の実施の形態で説明しており、第１の方法、第２の方法では、センシングを行うことにより、距離の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　一方、第３の方法、第４の方法では、センシングを行うことにより、（到来）方向（ただし、距離を得ることもある）の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　以降では、図１２について、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量と、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量に分けて、説明を行う。
　距離に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得する。以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図１９は、図１８のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図である。図１９において、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定１９０５」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。
　また、図１９において、第１装置１２０１は、「第２装置のセンシングのため（第２装置をセンシングする）の基地局を選別１９０２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１９において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（１９２１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値を得る（１９０１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する基地局を選別する（１９０２）。
　なお、図１９の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する基地局として、図１８の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別１４０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１９０３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（１９１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（１９０４）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（１９２２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」の推定値を得ることになる（１９１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」の情報を、第１装置１２０１送信する（１９１３）。
　第１装置１２０１は、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」、及び「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（１９０５）。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１９０６）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２と「第２装置１８０２の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　次に、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図２０を用いて説明する。
　図２０は、図１８のシステム例におけるセンシングのための別の手続例を示した図である。第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図２０において、１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置の位置を推定２０１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。また、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定２０１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　そして、図２０において、１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別２００２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。また、図２０において、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定２０１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図２０において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（２０２１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値を得る（２００１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する基地局を選別する（２００２）。
　なお、図２０の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する基地局として、図１２の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別２００２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（２００３）。また、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（２００３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（２０１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（２００４）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（２０２２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」の推定値を得ることになる（２０１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」、及び「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（２０１３）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２は、いずれかの段階で、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を得ていることになる。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信する（２０１４）。
　なお、第１装置１２０１と「第２装置１８０２の位置」推定結果に関する情報を共有する必要がない場合、１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　方向に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図１９において、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定１９０５」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。
　そして、図１９において、第１装置１２０１は、「第２装置のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別１９０２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１９において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（１９２１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得る（１９０１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する基地局を選別する（１９０２）。
　なお、図１９の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する基地局として、図１８の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別１４０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１９０３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（１９１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（１９０４）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（１９２２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得ることになる（１９１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を、第１装置１２０１送信する（１９１３）。
　第１装置１２０１は、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」、及び「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（１９０５）。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信する（１９０６）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２と「第２装置１８０２の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　次に、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図２０を用いて説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３、いずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図２０において、１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置の位置を推定２０１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ているものとする。また、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定２０１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　そして、図２０において、１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別２００２」する前に、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、及び「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報を、得ているものとする。また、図２０において、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定２０１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、得ていてもよい。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を知る。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図２０において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（２０２１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得る（２００１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３の距離」の情報に基づいて、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する基地局を選別する（２００２）。
　なお、図２０の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する基地局として、図１２の１２０２＿２の基地局＃２を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する基地局が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別２００２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（２００３）。また、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（２００３）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（２０１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（２００４）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（２０２２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得ることになる（２０１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を得、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」、及び「１２０２＿２の基地局＃２と第２装置１８０２の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（２０１３）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２は、いずれかの段階で、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を得ていることになる。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信する（２０１４）。
　なお、第１装置１２０１と「第２装置１８０２の位置」推定結果に関する情報を共有する必要がない場合、１２０２＿２の基地局＃２は、「第２装置１８０２の位置」推定結果に関する情報を、第１装置１２０１に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　基地局選別の一例について説明する。上述の説明において、図１９において、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングの基地局を選別（１９０２）」する前に、「第２装置１８０２のセンシング（第２装置をセンシングする）を実施（１９０１）」している。同様に、図２０において、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングの（第２装置をセンシングする）ための基地局を選別（２００２）」する前に、「第２装置１８０２のセンシング（第２装置をセンシングする）を実施（２００１）」している。
　このようにすることで、センシングによる推定誤差を軽減することができる可能性がある。その理由については、すでに説明を行っているため、説明を省略する。
　以上のように実施することで、高精度な三角測量を実施することができるため、ターゲットの位置などを、各装置が把握できることができるという効果を得ることができる。
　なお、第１装置１２０１及び基地局が、「予め、地図上の位置（または、位置情報）を把握している」、または、第１装置１２０１及び基地局が、「例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、地図上の位置（または、位置情報）を把握することができる」場合、ターゲットの地図上の位置（または、位置情報）を、各装置が把握することができることになる。
　また、図１９、図２０において、第１装置１２０１が、基地局に「第２装置１８０２の依頼情報を送信」する場合、無線通信であってもよいし、有線による通信であってもよい。
　なお、上述において、第２装置は、センシングのために、信号を送信するが、この信号をリファレンス信号、リファレンスシンボル、パイロットシンボル、パイロット信号、プリアンブルと呼んでもよい。ただし、呼び方は、この例に限ったものではない。
　上の例の特徴点の例は以下のように記載することができる。
　第１装置が電波を送信かつその電波を受信して第１の距離等を測定し、第２装置が電波を送信かつその電波を受信して第２の距離等を測定し、第１の距離等及び第２の距離等を用いてターゲットの位置を測定する。このため、送信装置が２つ、受信装置が２つあり、また、取得した第１の距離等及び第２の距離等の情報を第１装置と第２装置で共有する。
　第２装置は、第１装置が得た第１の距離情報等を得るための受信装置を具備する。
　第１装置は、第２装置が得た第２の距離情報等を得るための受信装置を具備する。
　第１装置及び第２装置は、第１の距離情報及び第２の距離情報を用いてターゲットの位置を推定する。
　なお、第２装置とは異なる一つ以上の装置が、ターゲットの距離を推定してもよい。
　また、前記一つ以上の装置は、ターゲットの距離を推定し、複数の距離情報を生成し、第２装置にこれらの情報を送信してもよい。第２装置は、これらの情報から一つの第１の距離情報を生成し、第１の距離情報と第２の距離情報を用いて、ターゲットの位置を推定してもよい。
　上述では、図１２及び図１８における、各装置のセンシングの動作例を説明した。以下では、図１２及び図１８における第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置の構成例について説明する。
　図２１Ａ及び図２１Ｂは、第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の構成例を示した図である。
　信号生成部２１０２は、制御信号２１００を入力とし、制御信号２１００の情報に基づいて信号を生成し、出力する。その具体例（第１の例と第２の例）について説明する。
　第１の例：
　例えば、制御信号２１００が「通信用の変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポート（antenna port）から２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が「通信用の変調信号、センシング用の信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、変調信号を、電波として送信するとともに、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　制御信号２１００が「センシング用の信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　センシング用の信号が、アンテナポート２１０６から送信されている場合、ターゲット２１１０において、センシング用の信号が例えば反射し、アンテナポート２１１２に反射波が届くことになる。
　なお、図１８の場合、第２装置１８０２が送信したセンシング用の信号が、アンテナポート２１１２に届くことになる。例えば、図２１Ｂのように、第２装置２１２０（第２装置１８０２に相当）が送信したセンシング用の信号が、アンテナポート２１１２に届くことになる。
　例えば、制御信号２１００が「通信用の復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「通信用の復調を行い、また、センシング用の処理を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、受信データ２１１６を出力するとともに、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　制御信号２１００が、「センシング用の処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿Ｎは、通信用の送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は、センシング用の送信アンテナポートである。また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍは、通信用の受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は、センシング用の受信アンテナポートである。
　図２２は、第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置が、センシング用の動作を行っているときの状態の例を示した図である。
　図２２の（Ａ）のように、図２１Ａの構成をもつ第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置が、センシング用の信号を送信する区間は、時刻ｖ１と時刻ｖ２の間に存在する信号送信区間２２０１であるものとする。
　図２１Ａの構成をもつ第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置は、時刻ｖ１と時刻ｖ２の間に存在する信号送信区間２２０１の信号を受信し、信号処理を行うことで、ターゲットのセンシングを行うことになる。
　したがって、図２１の構成をもつ第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置は、図２２の（Ｂ）のように、時刻ｖ１と時刻ｖ２の間に存在する受信関連動作２２０２の区間で、センシングに関連する受信動作を実施することになる。
　つまり、センシングを実施する際、第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置は、信号送信区間の動作と信号受信関連動作の両者の処理を行う時間区間が存在する可能性がある。これにより、通信用のアンテナポートとセンシング用のアンテナポートを別々に具備するような装置構成であると、通信性能およびセンシング性能を向上できる可能性がある。
　なお、アンテナポートとは、１本または複数の物理アンテナから構成される論理的なアンテナ（アンテナグループ）であってもよい。すなわち、アンテナポートは必ずしも１本の物理アンテナを指すとは限らず、複数のアンテナから構成されるアレイアンテナ等を指すことがある。
　例えば、アンテナポートが何本の物理アンテナから構成されるかは規定されず、端末局が基準信号（リファレンス信号（Reference signal））を送信できる最小単位として規定されることがある。
　また、アンテナポートは、プリコーディングベクトル（Precoding vector）、または、プリコーディング行列の重み付けを乗算する単位、または、最小単位として規定されることもある。なお、アンテナポートに関する上述内容は、本明細書全体に関連する内容となる。
　また、少なくとも一つ以上のアンテナをアンテナポートで共有していてもよい。例えば、送信用のアンテナがあり、この送信用のアンテナが、複数の送信用のアンテナポートで使用されていてもよい。そして、例えば、受信用のアンテナがあり、この受信用のアンテナが、複数の受信用のアンテナポートで使用されていてもよい。また、例えば、アンテナがあり、このアンテナが、複数のアンテナポートで使用されていてもよい。なお、アンテナポートに関する上述内容は、本明細書全体に関連する内容となる。
　第２の例：
　以下のように第１モード及び第２モードを定義する。
　第１モード（例えば、第１リリースの規格に対応したモード）：
　第１モードは、第１の通信方式に対応したモードであるものとする。
　第２モード（例えば、第２リリースの規格に対応したモード）：
　第２モードは、第２の通信方式に対応するとともにセンシングに対応したモードであるものとする。
　以下、３つのケースについて説明する。
　ケース１：
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が「第１モードの変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの「変調信号、および／または、センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０６のアンテナポートを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。および／または、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　制御信号２１００が「第１モードの変調信号を送信し、かつ、第２モードの「変調信号、および／または、センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、制御信号生成部２１０２は、以下の２つの動作を実施することになる。
　（１）信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　（２）信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０６のアンテナポートを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。および／または、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　また、図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が「第１モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。および／または、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２を用いて変調信号を受信し、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　制御信号２１００が、「第１モードの復調を行い、かつ、第２モードの処理を行う」ということを示している場合、以下の２つの動作を実施することになる。
　（３）アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。
　（４）信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。および／または、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２を用いて変調信号を受信し、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿Ｎは第１モードの送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は第２モードの送信アンテナポートである。また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍは第１モードの受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は第２モードの受信アンテナポートである。
　ケース２：
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿（Ｎ－１）のアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは２以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「通信用の変調信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、アンテナポート２１０５＿Ｎを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　また、図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿（Ｍ－１）のアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは２以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿Ｍを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードのセンシング用の処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿（Ｎ－１）は第１モードの送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０５＿Ｎは第２モードの通信用の送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は第２モードのセンシング用の送信アンテナポートである。
　また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿（Ｍ－１）は第１モードの受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１１＿Ｍは第２モードの通信用の受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は第２モードのセンシング用の受信アンテナポートである。
　ケース３：
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「通信用の変調信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、及び送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　また、図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードのセンシング用の処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿Ｎは第１モードの送信アンテナポート、第２モードの通信用の送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は第２モードのセンシング用の送信アンテナポートである。
　また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍは第１モードの受信アンテナポート、第２モードの通信用の受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は第２モードのセンシング用の受信アンテナポートである。
　以上のように、通信時に使用するアンテナポートとセンシング時に使用するアンテナポートを使い分けることで、高品質な通信と高精度なセンシングの両立が可能になるという効果を得ることができる。
　上述のように、第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３の装置の構成として、図２１Ａ、図２１Ｂを示し、アンテナポートの使用方法について説明した。第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３の装置の構成、及びアンテナポートの使用方法については、当然であるが、この実施の形態以外の実施の形態に対しても適用可能である。
　そして、本実施の形態で、２つの装置があったとき（装置＃Ａ、装置＃Ｂと名付ける）、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　同様に、装置＃Ａが電波を送信し、装置＃Ａが「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定した際、装置＃Ａが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　また、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定し、この「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　装置＃Ａが電波を送信し、装置Ａがターゲットに例えば反射することで得た電波の到来方向を推定した際、装置＃Ａは「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定し、この「装置＃Ａとターゲットとの距離」を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　なお、第１装置及び基地局の動作フローの例として、図１４、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆ、図１６を示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。また、第１装置、第２装置、及び基地局の動作フローの例として、図１９、図２０を示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。
　（第３の実施の形態）
　本実施の形態では、第２の実施の形態とは異なる実施例について説明を行う。
　図１２は、本実施の形態における「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。
　図１２において、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３は、端末と通信を行う。
　第１装置１２０１は、例えば、端末とし、１２０２＿１の基地局＃１、および／または、１２０２＿２の基地局＃２、および／または、１２０２＿３の基地局＃３と通信を行う。
　ターゲット（物体）１２０３は、センシングによって、位置推定が行われる対象物となる。
　本実施の形態では、一例として、「第１装置１２０１と１２０２＿１の基地局＃１で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と１２０２＿３の基地局＃３で第１の実施の形態で説明した三角測量」を行う方法について説明を行う。
　第１装置１２０１は、第１の実施の形態で説明したセンシングを行う機能を有した装置であるものとする。また、第１装置１２０１は、通信機能を有しており、例えば、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３と通信を行うものとする。
　ここでは、第１装置１２０１は、三角測量を実施するために、センシングを実施するものとする。このとき、第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３のいずれかとセンシングを行い、三角測量を実現することになる。ただし、基地局の規模や、設置時期などの要因により、センシングに対応していない基地局も存在することを想定する。
　したがって、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３などの基地局は、図１３に示すようなセンシング能力に関する情報１３０１を含む制御情報を送信するものとする。
　なお、センシング能力に関する情報１３０１を含む制御情報は、例えば、ＰＢＣＨ、ＰＤＳＣＨ、ＰＤＣＣＨを用いて、基地局が送信するものとする。なお、この制御情報を送信するチャネルは、上述の例に限ったものではない。
　図１３に示すように、センシング能力に関する情報１３０１は、「センシング可能／不可に関する情報１３１１」、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」のうち少なくとも一つ含んでいるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報１３１１」、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」の具体的な例として、以下であるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報１３１１」：
　この情報は、「基地局が、センシングの実施が可能であるか否か」、を、例えば、端末、中継器、他の基地局などに通知するために用いられる。
　したがって、少なくとも、「「センシング可能／不可に関する情報１３１１」として、「センシングの実施が可能である」という情報が含まれているとき、基地局は、センシング機能を有しているものとする。また、この基地局は、通信機能を有しているものとする。なお、具体的な構成については、第１の実施の形態で、すでに説明を行っているので、説明を省略する。
　「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」：
　この情報は、基地局が、端末からセンシングの依頼（基地局がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「センシングの実施が可能であるか否か」という情報を、例えば、端末などに通知するために用いられる。
　なお、ここでは、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」と名付けているが、「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」は、「端末以外の装置、例えば、中継器、他の基地局からのセンシングの依頼に対する実施可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」：
　この情報は、基地局が、端末からセンシングの依頼（基地局がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「端末からのセンシングの受付を行うか否か」という情報を、例えば、端末などに通知するために用いられる。
　したがって、基地局は、端末からセンシングの依頼があっても、「受け付ける」ときと、「受け付けない」ときとのモードが存在することになる。
　なお、ここでは、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」と名付けているが、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」は「端末以外の装置、例えば、中継器、他の基地局からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　以上のようにすることで、端末、中継器、他の基地局などは、基地局のセンシング、および、センシングの依頼に対する状態を知ることができるため、好適な「センシングに関する制御、および、基地局との通信」を行うことができるという効果を得ることができる。
　なお、上述では、図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を送信する装置を基地局として説明を行っているが、これは、あくまでも例であり、センシング能力に関する情報１３０１を、中継器、端末、アクセスポイントなどの通信装置が送信してもよい。
　また、図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を送信する装置が送信する「端末からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報１３１２」、「端末からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報１３１３」において、「端末からのセンシング依頼・・・」と記載しているが、端末以外、例えば、基地局、中継器、アクセスポイントなどの通信装置からのセンシング依頼であってもよい。したがって、１３１２は「通信装置からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報」、１３１３は「通信装置からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」としても実施可能である。
　次に、図１２における第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の動作を例として説明する。
　第１装置１２０１は、基地局と通信を行うことができる端末であってもよいし、第１装置１２０１は、基地局であってもよい。以降の説明では、第１装置１２０１は、端末であるものとして説明を進めるが、第１装置１２０１が基地局であっても同様に実施可能である。ただし、第１装置１２０１が基地局のとき、特別な動作が発生する場合は、補足説明を行う。また、図１２における第１装置１２０１は、中継器であってもよいし、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３は、中継器であってもよい。
　本実施の形態では、三角測量を扱う。三角測量の具体的な方法の例については、第１の実施の形態で説明しており、第１の方法、第２の方法では、センシングを行うことにより、距離の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　一方、第３の方法、第４の方法では、センシングを行うことにより、（到来）方向（ただし、距離を得ることもある）の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　以降では、図１２について、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量について説明を行う。なお、本実施の形態は、第３の方法、第４の方法の変形例となる。
　方向に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３が送信した図１３のセンシング能力に関する情報１３０１を得、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　以下では、例として、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、端末からセンシングの依頼がある場合、１２０２＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、及び１２０２＿３の基地局＃３のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　本例では、図２３Ａのように、第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信し、この信号がターゲット１２０３にあたり、１２０２＿２の基地局＃２がセンシング用の信号を受信することで、例えば、位置推定を行うものとする。
　図２３Ｂにおいて、「ターゲット（物体）の位置推定２３０５」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報を、第１装置１２０１は得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と基地局の距離」の情報を得る方法については、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と基地局は、「第１装置１２０１と基地局の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１及び基地局が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、基地局が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と基地局の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を基地局に送信し、基地局は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と基地局の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図１２、図２３Ａにおける第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を１２０２＿２の基地局＃２に送信する（２３０１）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（２３１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第１装置１２０１は、この依頼の応答の情報を受信する（２３０３）。
　第１装置１２０１は、センシング用の信号を送信する（２３０４）なお、第１装置１２０１が送信するセンシング用の信号の送信方法の詳細については、後で説明を行う。
　１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１が送信したセンシング用の信号を受信し、例えば、（受信）到来方向の推定を行う（２３１２）。
　１２０２＿２の基地局＃２は、（受信）到来方向推定結果、および、フィードバック情報を、第１装置１２０１に送信する（２３１３）。なお、具体的な動作例については、後で説明を行う。
　第１装置１２０１は、１２０２＿２の基地局＃２が送信した、「（受信）到来方向推定結果、および、フィードバック情報」、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」の情報などを用いて、例えば、三角測量を行い、図１２、図２３Ａの「ターゲット（物体）１２０３の位置」の推定結果を得る（２３０５）。なお、具体的な動作例については、後で説明を行う。
　第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）１２０３の位置」の推定結果に関する情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信する（２３０６）。
　なお、１２０２＿２の基地局＃２と「ターゲット１２０３の位置」推定結果に関する情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」の推定結果に関する情報を、１２０２＿２の基地局＃２に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　次に、図２３Ｂにおける２３０４、２３１２、２３１３、２３０５の動作例について説明する。
　図２３Ａにおいて、１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１が送信したセンシング用の信号を受信し、（到来）方向推定を行うことで、図２３Ｂにおける「１２０２＿２の基地局＃２と第１装置１２０１で形成される線分」と「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定することができる。
　一例として、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２とで形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定することができると、三角測量を実現することができる。以下では、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２とで形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定する方法について説明を行う。
　図２４は、図１２、図２３Ａにおける第１装置１２０１（および、１２０２＿２の基地局＃２）の構成の一例を示した図である。図２４において、図２１と同様に動作するものについては同一番号を付しており、説明を省略する。なお、第１装置１２０１が図２４の構成であることを例に説明を行う。
　第１装置１２０１は、図２４に示すように、送信アンテナ２４０２＿１から２４０２＿Ｌを具備するものとする。なお、Ｌは１以上の整数であるものとする。
　図２５は、送信アンテナ２４０２＿ｉ（ｉは１以上Ｌ以下の整数）に関連する構成例を示した図である。
　図２５に示すように、送信アンテナ２４０２＿ｉは、例えば、アンテナ２５０４＿１、２５０４＿２、２５０４＿３、２４０５＿４のように４つのアンテナで構成されているものとする。ただし、ここでは、送信アンテナ２４０２＿ｉは、４つで構成されている例を示しているが、２つ以上のアンテナで構成されていれば、アンテナの数は、この例に限ったものではない。
　処理部２５０２は、信号２５０１（図２４の信号２４０１＿ｉに相当する）、制御信号２５００（図２４の制御信号２１００に相当する）を入力とする。処理部２５０２は、制御信号２５００が「センシング用の信号を送信する」ことを示している場合、信号２５０１に対し、送信指向性制御の処理を行い、送信指向性制御処理後の信号２５０３＿ｉを出力する。なお、ｉは１以上４以下の整数である。そして、送信指向性制御処理後の信号２５０３＿ｉは、アンテナ２５０４＿ｉから電波として出力される。
　第１装置１２０１が送信するセンシング用の信号の具体的な構成例について説明を行う。
　図２６は、第１装置１２０１が送信するセンシング用の信号のフレーム２６０１の一例を示した図である。
　センシング用の信号のフレーム２６０１は、例えば、「第１アンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿１」、「第２アンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿２」、・・・、「第Ｌアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿Ｌ」で構成されているものとする。
　「第１アンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿１」は、第１装置１２０１の送信アンテナ２４０２＿１から送信される信号である。
　「第Ｌアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿Ｌ」は、第１装置１２０１の送信アンテナ２４０２＿Ｌから送信される信号である。
　つまり、「第ｉアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿ｉ」は、第１装置１２０１の送信アンテナ２４０２＿ｉから送信される信号である。なお、ｉは１以上Ｌ以下の整数である。
　図２７は、図２６における「第ｉアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿ｉ」の構成の一例を示した図である。
　図２７に示すように、「第ｉアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿ｉ」は、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」、・・・、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」で構成されているものとする。なお、ｚは、「１以上の整数」、または、「２以上の整数」であるものとする。
　第１装置１２０１の図２４の送信アンテナ２４０２＿ｉにおける、図２５の処理部２５０２は、第１パラメータを用いて、送信指向性制御を行い、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」を生成する。「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」は、図２５のアンテナ２５０４＿１から２５０４＿４を用いて送信される。なお、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」は、信号２５０３＿１、２５０３＿２、２５０３＿３、２５０３＿４の４つの信号で構成されていることになる。
　第１装置１２０１の図２４の送信アンテナ２４０２＿ｉにおける、図２５の処理部２５０２は、第２パラメータを用いて、送信指向性制御を行い、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」を生成する。「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」は、図２５のアンテナ２５０４＿１から２５０４＿４を用いて送信される。なお、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」は、信号２５０３＿１、２５０３＿２、２５０３＿３、２５０３＿４の４つの信号で構成されていることになる。
　第１装置１２０１の図２４の送信アンテナ２４０２＿ｉにおける、図２５の処理部２５０２は、第ｚパラメータを用いて、送信指向性制御を行い、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」を生成する。「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」は、図２５のアンテナ２５０４＿１から２５０４＿４を用いて送信される。なお、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」は、信号２５０３＿１、２５０３＿２、２５０３＿３、２５０３＿４の４つの信号で構成されていることになる。
　図２８は、図２７における「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」の構成例を示した図である。なお、ｊは１以上ｚ以下の整数となる。
　図２８に示すように、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」は、例えば、「アンテナの情報２８０１」、「パラメータの情報２８０２」を含むものとする。なお、図２８に示していないが、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」は、センシングを行うための信号を含んでいるものとする。
　「アンテナの情報２８０１」は、「第ｉアンテナ」を使用していることを識別することができる情報（例えば、アンテナＩＤ（identification）などの情報）を含んでいるものとする。したがって、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」を受信することができた１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信した際に使用したアンテナの情報を得ることができる。
　また、「パラメータの情報２８０２」は、送信指向性制御に用いたパラメータを識別することができる情報（パラメータＩＤ（identification）などの情報）を含んでいるものとする。したがって、したがって、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」を受信することができた１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信した際に使用した送信指向性制御のパラメータの情報を得ることができる。
　なお、第１装置１２０１、１２０２＿２の基地局＃２は、上記の情報とあわせて、図２８の（センシング用の）リファレンス信号２８９９を送信してもよい。なお、リファレンス信号２８９９は、第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されることになる。
　図２３Ｂの２３０４、２３１２において、１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１が送信したセンシング用のフレーム２６０１のうち、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」のうちのいずれかの信号を受信することができる。そして、１２０２＿２の基地局＃２は、受信することができた「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」の「アンテナの情報２８０１」、「パラメータの情報２８０２」をフィードバック情報とし、このフィードバック情報を第１装置１２０１に送信する。
　１２０２＿２の基地局＃２は、このフィードバック情報を得、１２０２＿２の基地局＃２が受信することができた、信号の送信指向性、つまり、方向を知ることができる、つまり、図２３Ａにおける「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角を推定することができる。
　したがって、１２０２＿２の基地局＃２は、図２３Ａにおける「「１２０２＿２の基地局＃２と第１装置１２０１で形成される線分」と「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角」、「「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角」、及び「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」を得ていることになるので、ターゲット（物体）１２０３の位置を推定することができる。
　なお、図２８において、「アンテナの情報２８０１」、「パラメータの情報２８０２」を別々として説明しているが、区別をせずに情報を生成してもよい。
　例えば、「第１アンテナ、第１パラメータ」の場合ＩＤ♭１とし、「第１アンテナ、第２パラメータ」の場合ＩＤ♭２とし、「第２アンテナ、第１パラメータ」の場合ＩＤ♭３とし、「第２アンテナ、第２パラメータ」の場合ＩＤ♭４とし、・・・、とＩＤを付与する。
　そして、例えば、「第１アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭１の情報を含むようにして、「第１アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　「第１アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭２の情報を含むようにして、「第１アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　「第２アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭３の情報を含むようにして、「第２アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　「第２アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭４の情報を含むようにして、「第２アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　そして、１２０２＿２の基地局＃２は、受信することができた「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」のＩＤの情報（例えば、ＩＤ♭１、ＩＤ♭２、・・・）をフィードバック情報とし、このフィードバック情報を第１装置１２０１に送信する。
　第１装置１２０１は、このフィードバック情報を得、１２０２＿２の基地局＃２が受信することができた、信号の送信指向性、つまり、方向を知ることができる、つまり、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角を推定することができる。
　したがって、１２０２＿２の基地局＃２は、図２３Ａにおける「「１２０２＿２の基地局＃２と第１装置１２０１で形成される線分」と「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角」、「「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角」、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」を得ていることになるので、ターゲット（物体）１２０３の位置を推定することができる。
　図２３Ｂにおける２３０４、２３１２、２３１３、２３０５の動作の別の例について説明する。
　１２０２＿２の基地局＃２は、第１装置１２０１が送信したセンシング用の信号を受信し、（到来）方向推定を行うことで、図２３Ａにおける「１２０２＿２の基地局＃２と第１装置１２０１で形成される線分」と「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定することができる。
　さらに、図２３Ａにおいて、「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」と「ターゲット（物体）１２０３と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」の和を推定することで、三角測量を実施することができる。
　したがって、図２３Ｂの２３０４のように、第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信し、１２０２＿２の基地局＃２がこのセンシング用の信号を受信し（２３１２）、「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」と「ターゲット（物体）１２０３と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」の和を推定し、この推定値の情報を１２０２＿２の基地局＃２が、第１装置１２０１に送信する。また、１２０２＿２の基地局＃２は、受信到来方向の推定結果を、第１装置１２０１に送信する。なお、第１装置１２０１が送信するセンシング用の信号の送信方法は、図２４、図２５、図２６、図２７、図２８を用いて説明しているので、説明を省略する。
　すると、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と１２０２＿２の基地局＃２の距離」、「「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」と「ターゲット（物体）１２０３と１２０２＿２の基地局＃２で形成される線分」の和」、「「１２０２＿２の基地局＃２と第１装置１２０１で形成される線分」と「１２０２＿２の基地局＃２とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角」から、ターゲット（物体）１２０３の位置を推定することができる。
　以上のように、実施することで、三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　なお、本実施の形態で、２つの装置があったとき（装置＃Ａ、装置＃Ｂと名付ける）、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　同様に、装置＃Ａが電波を送信し、装置＃Ａが「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定した際、装置＃Ａが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　また、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定し、この「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　装置＃Ａが電波を送信し、装置Ａがターゲットに例えば反射することで得た電波の到来方向を推定した際、装置＃Ａは「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定し、この「装置＃Ａとターゲットとの距離」を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　なお、第１装置、基地局の動作フローの例として、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃ、図１５Ｄ、図１５Ｅ、図１５Ｆ、図２３Ｂを示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。
　また、第２の実施の形態と同様に、図２３Ｂの動作フローにおいて、第１装置１２０１が、ターゲットの位置推定の高精度化を目的に、センシングを依頼する基地局を変更してもよい。
　例えば、１２０２＿２の基地局＃２が、「到来方向推定結果およびフィードバック情報の送信２３１３」を行い、第１装置１２０１がこれを受信し、第２の実施の形態で説明したように、ターゲットの位置推定が高精度に得られない可能性があると判断した場合、第１装置１２０１は、センシングを依頼する基地局を変更してもよい。
　また、第１装置１２０１が、ターゲットの位置推定（２３０５）を行い、ターゲットの位置推定が高精度に得られていないと判断した場合、第１装置１２０１は、センシングを、別の基地局に依頼してもよい。
　（第４の実施の形態）
　本実施の形態では、第２の実施の形態とは異なる実施例について説明を行う。
　図２９は、本実施の形態における「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。図２９において、図１２と同様に動作するものについては、同一番号を付している。
　図２９において、第３装置２９０３は、第１装置１２０１と、第３周波数（帯）を使用して通信を行う。
　２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置は、第４周波数（帯）を使用して通信を行う。なお、Ｑは１以上の整数であるものとする。
　なお、例えば、第３周波数（帯）をＦＲ（Frequency Range）１、および／または、ＦＲ２とし、第４周波数（帯）を52.6GHz以上の周波数とする方法がある。ただし、ＦＲ１は「450MHzから6GHz以下の周波数」とし、ＦＲ２は「24.25GHzから52.6GHzまでの周波数」とする。また、別の例として、第４周波数（帯）は、第３周波数（帯）より高い周波数であってもよい。さらに別の例として、第３周波数（帯）をＦＲ１とし、第４周波数（帯）をＦＲ２としてもよい。
　また、第３装置２９０３は、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置と通信を行うものとする。このときの通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
　「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」において、これらの装置の２つの装置間で通信が可能であってもよい。なお、このときの通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
　ターゲット（物体）１２０３は、センシングによって、位置推定が行われる対象物となる。
　本実施の形態では、一例として、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と２９０４＿２の第４＿２装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、・・・、「第１装置１２０１と２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」を行う方法について説明を行う。
　ここでは、第１装置１２０１は、三角測量を実施するために、センシングを実施するものとする。このとき、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれかとセンシングを行い、三角測量を実現することになる。ただし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の規模や、設置時期などの要因により、センシングに対応していない２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置も存在することを想定する。なお、ｉは１以上Ｑ以下の整数とする。
　したがって、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、図３０に示すようなセンシング能力に関する情報３００１を含む制御情報を送信するものとする。例えば、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、センシング能力に関する情報３００１を含む制御情報を、例えば、ＰＢＣＨ、ＰＤＳＣＨ、ＰＤＣＣＨを用いて、送信するものとする。
　この制御情報を送信するチャネルは、上述の例に限ったものではない。また、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、センシング能力に関する情報３００１を、第１装置１２０１に送信してもよいし、第３装置２９０３に送信してもよい。
　図３０は、センシング能力に関する情報の一例を説明する図である。図３０に示すように、センシング能力に関する情報３００１は、「センシング可能／不可に関する情報３０１１」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」のうち少なくとも一つ含んでいるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報３０１１」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」の具体的な例として、以下であるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報３０１１」：
　この情報は、「２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、センシングの実施が可能であるか否か」、を、例えば、１２０１の第１装置、中継器、他の第４＿ｘ装置、第３装置２９０３などに通知するために用いられる。
　したがって、少なくとも、「「センシング可能／不可に関する情報３０１１」として、「センシングの実施が可能である」という情報が含まれているとき、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、センシング機能を有しているものとする。また、この２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、通信機能を有しているものとする。なお、具体的な構成については、第１の実施の形態で、すでに説明を行っているので、説明を省略する。
　「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」：
　この情報は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、第１装置１２０１からセンシングの依頼（第１装置１２０１がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「センシングの実施が可能であるか否か」という情報を、例えば、第１装置１２０１、第３装置２９０３などに通知するために用いられる。
　なお、ここでは、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」と名付けているが、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」は、「第１装置１２０１以外の装置、例えば、中継器、第３装置２９０３、他の基地局からのセンシングの依頼に対する実施可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」：
　この情報は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、第１装置１２０１からセンシングの依頼（第１装置１２０１がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「第１装置１２０１からのセンシングの受付を行うか否か」という情報を、例えば、第１装置１２０１などに通知するために用いられる。
　したがって、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１装置１２０１からセンシングの依頼があっても、「受け付ける」ときと、「受け付けない」ときとのモードが存在することになる。
　なお、ここでは、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」と名付けているが、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」は「第１装置１２０１以外の装置、例えば、中継器、第３装置２９０３、他の基地局からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　以上のようにすることで、第１装置１２０１、中継器、第３装置２９０３、他の基地局などは、基地局のセンシング、および、センシングの依頼に対する状態を知ることができるため、好適な「センシングに関する制御、および、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置との通信」を行うことができるという効果を得ることができる。
　なお、上述では、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を送信する装置を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として説明を行っているが、これは、あくまでも例であり、センシング能力に関する情報３００１を、中継器、端末、アクセスポイント、第３装置２９０３などの通信装置が送信してもよい。
　また、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を送信する装置が送信する「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」において、「第１装置１２０１からのセンシング依頼・・・」と記載しているが、第１装置１２０１以外、例えば、基地局、中継器、アクセスポイント、第３装置２９０３、などの通信装置からのセンシング依頼であってもよい。したがって、３０１２は「通信装置からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報」、３０１３は「通信装置からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」としても実施可能である。
　次に、図２９における第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置によるセンシングについて説明を行う。
　第１装置１２０１は、第３装置２９０３、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置と通信を行うことができる端末であってもよいし、第１装置１２０１は、基地局（または、アクセスポイント、中継器など）であってもよい。そして、第１装置１２０１は、２９０４＿ｘに第４＿ｘの装置であってもよい（ただし、ｘは、例えば、自然数）。また、第３装置２９０３は、基地局であってもよいし、端末、中継器、アクセスポイントなどであってもよい。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、基地局であってもよいし、端末、中継器、アクセスポイントなどであってもよい。
　以降の説明では、第１装置１２０１は、端末であるものとして説明を進めるが、第１装置１２０１が基地局、アクセスポイント、中継器であっても同様に実施可能である。ただし、第１装置１２０１が基地局のとき、特別な動作が発生する場合は、補足説明を行う。
　本実施の形態では、三角測量を扱う。三角測量の具体的な方法の例については、第１の実施の形態で説明しており、第１の方法、第２の方法では、センシングを行うことにより、距離の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　一方、第３の方法、第４の方法では、センシングを行うことにより、（到来）方向（ただし、距離を得ることもある）の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　以降では、図２９について、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量と、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量に分けて、説明を行う。
　距離に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得する。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を知ることになる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、いずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、いずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図３１は、図２９のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図である。図３１において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定３１０４」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、得ているものとする。
　また、図３１において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３１０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、得ているものとする。
　図３１の説明の前に、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法について図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いて説明する。
　図３２Ａでは、まず、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が信号を送信する（３２０１）。そして、第１装置１２０１は、この信号を受信することで、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」を推定することになる（３２０２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図３２Ｂでは、まず、第１装置１２０１は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に対し、信号を送信する（３２１１）。そして、第１装置１２０１は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」を推定することになる（３２１２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図３２Ｃでは、まず、第１装置１２０１は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に対し、信号を送信する（３２２１）。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を推定することになる（３２２２）。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を、第１装置１２０１に送信する（３２２３）。第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を得る（３２２４）。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報とから、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　別の方法として、図３２Ｄでは、まず、第１装置１２０１は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に対し、信号を送信する（３２３１）。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を推定することになる（３２３２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図３２Ｅでは、まず、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１装置１２０１に対し、信号を送信する（３２４１）。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を推定することになる（３２４２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　別の方法として、図３２Ｆでは、まず、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１装置１２０１に対し、信号を送信する（３２５１）。そして、第１装置１２０１は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を推定することになる（３２５２）。第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信する（３２５３）。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を得る（３２５４）。
　別の方法として、図３２Ｇでは、まず、第１装置１２０１は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に対し、信号を送信する（３２６１）。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を推定することになる（３２６２）。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を、第３装置２９０３に送信する（３２６３）。第３装置２９０３は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を得（３２６４）、第３装置２９０３は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を、第１装置１２０１に送信し（３２６５）、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を得る（３２６６）。
　別の方法として、図３２Ｈでは、まず、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１装置１２０１に対し、信号を送信する（３２７１）。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、この信号を受信し、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を推定することになる（３２７２）。なお、距離推定の詳細の方法については、第１の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を、第３装置２９０３に送信する（３２７３）。第３装置２９０３は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を得（３２７４）、第３装置２９０３は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報を含む変調信号を、第１装置１２０１に送信し（３２７５）、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報得る（３２７６）。
　以上、図３２Ａ～図３２Ｈを用いて、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法例について説明した。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３１において、まず、第１装置１２０１は、図２９におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（３１０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３１０２）。
　なお、図３１の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図２９の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３１０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３１０３）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を受け、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３１２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３１１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３１２２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、センシングを行うために信号を送信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（３１１２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」の情報を、第３装置２９０３に送信する（３１１３）。
　第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」の情報を受信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」の情報を第１装置１２０１に送信する（３１２３）。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」の情報を得、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（３１０４）。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３１０５）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３の位置」情報を受信し、「ターゲット１２０３の位置」情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３１２４）。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３３を用いて、図３１とは異なるセンシングのための手続例について説明を行う。図３３は、センシングのための別の手続例を示した図である。図３３において、図３１と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図３３において、図３１と異なる点について説明する。図３３において、図３１と異なる点は以下のとおりである。
　「図３１では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３１０２）する」のに対し、「図３３では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（３３９９）」点である。
　図３３のように、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３１０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「ターゲット１２０３との距離の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（３３９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３３９９」については、実施しなくてもよい。
　図３３における３３９９以降の動作については、図３１を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図３４を用いて説明する。
　図３４は、センシングのための別の手続例を示した図である。第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得できる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　また、図３４において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定３４１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、得ているものとする。そして、図３４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３４０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、得ているものとする。
　なお、このときの、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法については、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３４において、まず、第１装置１２０１は、図２９におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（３４０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３４０２）。
　なお、図３４の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図２９の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３４０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する。また、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値の情報を第３装置２９０３に送信する（３４０３）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値の情報を受け、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」の推定値の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３４２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３４１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３４２２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、センシングを行うために信号を送信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」の推定値を得ることになる（３４１２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の距離」「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（３４１３）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３４１４）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３の位置」情報を受信し、「ターゲット１２０３の位置」情報を第１装置１２０１に送信する（３４２３）。
　なお、第１装置１２０１と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３４とは異なる実施例について図３５を用いて説明する。図３５は、センシングのための別の手続例を示した図である。図３５において、図３４と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図３５において、図３４と異なる点について説明する。図３５において、図３４と異なる点は以下のとおりである。
　「図３４では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３４０２）する」のに対し、「図３５では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（３５９９）」点である。
　図３５のように、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３４０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との距離」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「ターゲット１２０３との距離の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（３５９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３５９９」については、実施しなくてもよい。
　図３５における３５９９以降の動作については、図３４を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　方向に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得できる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　また、図３１において、「ターゲット（物体）の位置を推定３１０４」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、第１装置１２０１は得ているものとする。図３１において、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別１４０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、第１装置１２０１は得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法については、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３１において、まず、第１装置１２０１は、図２９におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（３１０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３１０２）。
　なお、図３１の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図２９の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングのため（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３１０２」については、実施しなくてもよい。
　そして、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３１０３）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３１２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３１１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３１２２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、センシングを行うために信号を送信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（３１１２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を、第３装置２９０３に送信する（３１１３）。
　第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を受信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を第１装置１２０１に送信する（３１２３）。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報を得、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（３１０４）。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３１０５）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３の位置」情報を受信し、「ターゲット１２０３の位置」情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３１２４）。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３１とは異なる実施例について図３３を用いて説明を行う。図３３において、図３１と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図３３において、図３１と異なる点について説明する。図３３において、図３１と異なる点は以下のとおりである。
　「図３１では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３１０２）する」のに対し、「図３３では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（３３９９）」点である。
　図３３のように、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３１０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（３３９９）。なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。
　図３３における３３９９以降の動作については、図３１を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図３４を用いて説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得できる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、いずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、いずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　また、図３４において、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置を推定３４１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、得ているものとする。
　そして、図３４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３４０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法については、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３４において、まず、第１装置１２０１は、図２９におけるターゲット（物体）１２０３に対するセンシングを実施し、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（３４０１）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３４０２）。
　なお、図３４の例では、第１装置１２０１は、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図２９の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングのため（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３４０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する。また、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値の情報を第３装置２９０３に送信する（３４０３）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値の情報を受け、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３４２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３４１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３４２２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、センシングを行うために信号を送信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（３４１２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（３４１３）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３４１４）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３の位置」情報を受信し、「ターゲット１２０３の位置」情報を第１装置１２０１に送信する（３４２３）。
　なお、第１装置１２０１と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３４とは異なる実施例について図３５を用いて説明を行う。なお、図３５において、図３４と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図３５において、図３４と異なる点について説明する。図３５において、図３４と異なる点は以下のとおりである。
　「図３４では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングのため（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３４０２）する」のに対し、「図３５では、第１装置１２０１が、ターゲット１２０３のセンシングのため（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（３５９９）」点である。
　図３５のように、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３４０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（３５９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングのため（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３５９９」については、実施しなくてもよい。
　図３５における３５９９以降の動作については、図３４を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　基地局選別の一例について説明する。上述の説明において、図３１において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシング（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３１０２）」する前に、「ターゲットのセンシングを実施（ターゲットをセンシングする）（３１０１）」している。
　同様に、図３３において、第３装置２９０３は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）ための２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３３９９）」する前に、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングを実施（ターゲットをセンシングする）（３１０１）」している。
　また、図３４において、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングの（ターゲットをセンシングする）２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３４０２）」する前に、「ターゲットのセンシングを実施（ターゲットをセンシングする）（３４０１）」している。
　そして、図３５において、第３装置２９０３は、「ターゲットのセンシングのため（ターゲットをセンシングする）の２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３５９９）」する前に、第１装置１２０１は、「ターゲットのセンシングを実施（ターゲットをセンシングする）（３４０１）」している。
　このとき、図２９において、「第１装置１２０１、ターゲット１２０３、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置」で構成される三角形の形状に基づいて、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を行うことができるが、この点については、第２の実施の形態において、詳細の説明を行っているので、説明を省略する。
　このようにすることで、センシングによる推定誤差を軽減することができる可能性がある。
　以上のように実施することで、高精度な三角測量を実施することができるため、ターゲットの位置などを、各装置が把握できることができるという効果を得ることができる。なお、第１装置１２０１、基地局が、「予め、地図上の位置（または、位置情報）を把握している」、または、第１装置１２０１、基地局が、「例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、地図上の位置（または、位置情報）を把握することができる」場合、ターゲットの地図上の位置（または、位置情報）を、各装置が把握することができることになる。
　なお、上述において、ターゲット（物体）をセンシングするために、例えば、基地局、端末、中継器は信号を送信するが、この信号をリファレンス信号、リファレンスシンボル、パイロットシンボル、パイロット信号、プリアンブルと呼んでもよい。ただし、呼び方は、この例に限ったものではない。
　また、上述では、図２９から図３５などを用いて各動作の説明を行った。そして、「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例として、図２９を扱った。図２９において、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第４周波数を使用してセンシングを行う例で説明を行ったが、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のいずれかが、他の周波数を用いてセンシングを実施してもよい。
　次に、上述とは異なる実施例について説明する。ターゲットが電波を送信している場合についての実施例について説明する。
　図３６は、ここでの例における「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。図３６において、図１２、図１８、図２９と同様に動作するものについては、同一番号を付している。
　図３６において、第２装置１８０２は、センシングによる、位置推定が行われる対象物となる。
　この実施例では、一例として、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」を行う方法について説明を行う。
　第１装置１２０１は、第１の実施の形態で説明したセンシングを行う機能を有した装置であるものとする。なお、第１装置１２０１は、第４周波数（帯）を用いてセンシングを行うものとする。
　第１装置１２０１は、通信機能を有しており、例えば、第１装置１２０１は、第３装置２９０３と、第３周波数（帯）を用いて通信を行うものとする。
　なお、第１装置１２０１は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置と、第４周波数（帯）を用いて通信を行ってもよい。
　第２装置１８０２は、例えば、第４周波数（帯）の電波を送信することができる装置であるものとする。
　２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１の実施の形態で説明したセンシングを行う機能を有した装置であるものとする。なお、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第４周波数（帯）を用いてセンシングを行うものとする。
　また、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、通信機能を有しており、第４周波数（帯）を使用して通信を行うことができてもよい。
　第３装置２９０３は、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置と通信を行うものとする。このときの通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
　「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」において、これらの装置の２つの装置間で通信が可能であってもよい。なお、このときの通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
　ここでは、第１装置１２０１は、三角測量を実施するために、センシングを実施するものとする。このとき、第１装置１２０１は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置とセンシングを行い、三角測量を実現することになる。ただし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の規模や、設置時期などの要因により、センシングに対応していない２９０４＿ｘの第４＿ｘ装置も存在することを想定する。
　したがって、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、図３０に示すようなセンシング能力に関する情報３００１を含む制御情報を送信するものとする。例えば、センシング能力に関する情報３００１を含む制御情報は、ＰＢＣＨ、ＰＤＳＣＨ、ＰＤＣＣＨを用いて、基地局が送信するものとする。なお、この制御情報を送信するチャネルは、上述の例に限ったものではない。
　図３０に示すように、センシング能力に関する情報３００１は、「センシング可能／不可に関する情報３０１１」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」のうち少なくとも一つ含んでいるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報３０１１」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」の具体的な例として、以下であるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報３０１１」：
　この情報は、「２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、センシングの実施が可能であるか否か」、を、例えば、１２０１の第１装置、中継器、他の第４＿ｘ装置、第３装置２９０３などに通知するために用いられる。
　したがって、少なくとも、「「センシング可能／不可に関する情報３０１１」として、「センシングの実施が可能である」という情報が含まれているとき、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、センシング機能を有しているものとする。また、この２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、通信機能を有しているものとする。なお、具体的な構成については、第１の実施の形態で、すでに説明を行っているので、説明を省略する。
　「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」：
　この情報は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、第１装置１２０１からセンシングの依頼を受信したとき、「センシングの実施が可能であるか否か」という情報を、例えば、第１装置１２０１、第３装置２９０３などに通知するために用いられる。
　なお、ここでは、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」と名付けているが、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」は、「第１装置１２０１以外の装置、例えば、中継器、第３装置２９０３、他の基地局からのセンシングの依頼に対する実施可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」：
　この情報は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、第１装置１２０１からセンシングの依頼を受信したとき、「第１装置１２０１からのセンシングの受付を行うか否か」という情報を、例えば、第１装置１２０１などに通知するために用いられる。
　したがって、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１装置１２０１からセンシングの依頼があっても、「受け付ける」ときと、「受け付けない」ときとのモードが存在することになる。
　なお、ここでは、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」と名付けているが、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」は「第１装置１２０１以外の装置、例えば、中継器、第３装置２９０３、他の基地局からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　以上のようにすることで、第１装置１２０１、中継器、第３装置２９０３、他の基地局などは、基地局のセンシング、および、センシングの依頼に対する状態を知ることができるため、好適な「センシングに関する制御、および、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置との通信」を行うことができるという効果を得ることができる。
　なお、上述では、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を送信する装置を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として説明を行っているが、これは、あくまでも例であり、センシング能力に関する情報３００１を、中継器、端末、アクセスポイント、第３装置２９０３などの通信装置が送信してもよい。
　また、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を送信する装置が送信する「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」において、「第１装置１２０１からのセンシング依頼・・・」と記載しているが、第１装置１２０１以外、例えば、基地局、中継器、アクセスポイント、第３装置２９０３、などの通信装置からのセンシング依頼であってもよい。したがって、３０１２は「通信装置からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報」、３０１３は「通信装置からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」としても実施可能である。
　次に、図３６における第１装置１２０１、第２装置１８０２、２９０４＿１の第４＿１装置によるセンシングについて説明を行う。
　第１装置１２０１は、第３装置２９０３、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置と通信を行うことができる端末であってもよいし、第１装置１２０１は基地局（または、アクセスポイント、中継器など）であってもよい。そして、第１装置１２０１は２９０４＿ｘに第４＿ｘの装置であってもよい（ただし、ｘは、例えば、ｘは自然数）。また、第３装置２９０３は基地局であってもよいし、端末、中継器、アクセスポイントなどであってもよい。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は基地局であってもよいし、端末、中継器、アクセスポイントなどであってもよい。
　以降の説明では、第１装置１２０１は端末であるものとして説明を進めるが、第１装置１２０１が基地局、アクセスポイント、中継器であっても同様に実施可能である。ただし、第１装置１２０１が基地局のとき、特別な動作が発生する場合は、補足説明を行う。
　本実施の形態では、三角測量を扱う。三角測量の具体的な方法の例については、第１の実施の形態で説明しており、第１の方法、第２の方法では、センシングを行うことにより、距離の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　一方、第３の方法、第４の方法では、センシングを行うことにより、（到来）方向（ただし、距離を得ることもある）の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　以降では、図１２について、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量と、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量に分けて、説明を行う。
　距離に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を知ることになる。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を知ることになる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、いずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、いずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図３７は、図３６のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図である。図３７において、第１装置１２０１は、「第２装置の位置を推定３７０４」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、得ているものとする。図３７において、第１装置１２０１は、「第２装置のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３７０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法について図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３７において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３７３１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値を得る（３７０１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３７０２）。
　なお、図３７の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図３６の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのため（第２装置をセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３７０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３７０３）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を受け、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３７２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３７１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３７２２）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３７３２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」の推定値を得る（３７１２）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」の情報を、第３装置２９０３に送信する（３７１３）。
　第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」の情報を受信し、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」の情報を第１装置１２０１に送信する（３７２３）。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」の情報を得、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（３７０４）。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３７０５）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２の位置」情報を受信し、「第２装置１８０２の位置」情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３７２４）。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置と「第２装置１８０２の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３８を用いて、図３７とは異なるセンシングのための手続例について説明を行う。
　図３８は、センシングのための別の手続例を示した図である。図３８において、図３７と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図３８において、図３７と異なる点について説明する。図３８において、図３７と異なる点は以下のとおりである。
　「図３７では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのため（第２装置をセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３１０２）する」のに対し、「図３８では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのため（第２装置をセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（３３９９）」点である。
　図３８のように、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３７０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「第２装置１８０２との距離の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（３８９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのため（第２装置をセンシングする）の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３８９９」については、実施しなくてもよい。
　図３８における３８９９以降の動作については、図３７を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図３９を用いて説明する。
　図３９は、センシングのための別の手続例を示した図である。第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得できる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、いずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、いずれもセンシングの依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　また、図３９において、「第２装置１８０２の位置を推定３９１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、第１装置１２０１は得ているものとする。
　そして、図３９において、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３９０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、第１装置１２０１は得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法について図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第１の方法、第２の方法を例とする距離に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３９において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３９３１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値を得る（３９０１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３９０２）。
　なお、図３９の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図３６の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３９０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３９０３）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の情報を第３装置２９０３に送信する（３９０３）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」の情報を受け、これらの情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３９２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３９１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３９２２）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３９３２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」の推定値を得る（３９１２）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の距離」「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の距離」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（３９１３）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３９１４）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２の位置」情報を受信し、「第２装置１８０２の位置」情報を第１装置１２０１に送信する（３９２３）。
　なお、第１装置１２０１と「第２装置１８０２の位置」情報を共有する必要がない場合、２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３９とは異なる実施例について図４０を用いて説明を行う。図４０は、センシングのための別の手続例を示した図である。図４０において、図３９と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図４０において、図３９と異なる点について説明する。図４０において、図３９と異なる点は以下のとおりである。
　「図３９では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３９０２）する」のに対し、「図４０では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（４０９９）」点である。
　図４０のように、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３９０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との距離」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「第２装置１８０２との距離の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（４０９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別４０９９」については、実施しなくてもよい。
　図４０における４０９９以降の動作については、図３９を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　方向に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得できる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシングの依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　また、図３７において、「第２装置の位置を推定３７０４」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、第１装置１２０１は得ているものとする。そして、図３７において、「第２装置のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３７０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、第１装置１２０１は得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法について図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３７において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３７３１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得る（３７０１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、ターゲット１２０３との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３７０２）。
　なお、図３７の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図３６の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３７０２」については、実施しなくてもよい。
　そして、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３７０３）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３７２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３７１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３７２２）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３７３２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得る（３７１２）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を、第３装置２９０３に送信する（３７１３）。
　第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を受信し、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を第１装置１２０１に送信する（３７２３）。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を得、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（３７０４）。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３７０５）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２の位置」情報を受信し、「第２装置１８０２の位置」情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３７２４）。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置と「第２装置１８０２の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した（到来）方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３７とは異なる実施例について図３８について説明を行う。なお、図３８において、図３７と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図３８において、図３７と異なる点について説明する。図３８において、図３７と異なる点は以下のとおりである。
　「図３７では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３１０２）する」のに対し、「図３８では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（３３９９）」点である。
　図３８のように、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３７０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（３８９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３８９９」については、実施しなくてもよい。
　図３８における３８９９以降の動作については、図３７を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの別の例を、図３９を用いて説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得しているとする。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を知ることになる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれもセンシングの依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　また、図３９において、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２の位置を推定３９１３」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、得ているものとする。
　そして、図３９において、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３９０２」する前に、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報（ｉは１以上Ｑ以下の整数）を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法について図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図３９において、第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３９３１）。
　第１装置１２０１は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得る（３９０１）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値、および、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」の情報に基づいて、第２装置１８０２との距離の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別する（３９０２）。
　なお、図３９の例では、第１装置１２０１は、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として、図３６の２９０４＿１の第４＿１装置を選択したものとする。ただし、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別３９０２」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３９０３）。
　第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を第３装置２９０３に送信する（３９０３）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」の情報を受け、これらの情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（３９２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（３９１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（３９２２）。
　第２装置１８０２は、（センシング用）の信号の送信を行う（３９３２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、第２装置１８０２が送信した信号を受信し、センシング用の処理を行い、「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」の推定値を得る（３９１２）。なお、センシング用の処理については、すでに、他の実施の形態で説明を行っているので、説明を省略する。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１と第２装置１８０２の（到来）方向」「２９０４＿１の第４＿１装置と第２装置１８０２の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、第２装置１８０２の位置を推定する（３９１３）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（３９１４）。
　第３装置２９０３は、「第２装置１８０２の位置」情報を受信し、「第２装置１８０２の位置」情報を第１装置１２０１に送信する（３９２３）。
　なお、第１装置１２０１と「第２装置１８０２の位置」情報を共有する必要がない場合、２９０４＿１の第４＿１装置は、「第２装置１８０２の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　次に、図３９とは異なる実施例について図４０を用いて説明を行う。なお、図４０において、図３９と同様に動作するものについては、同一番号を付している。図４０において、図３９と異なる点について説明する。図４０において、図３９と異なる点は以下のとおりである。
　「図３９では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別（３９０２）する」のに対し、「図４０では、第１装置１２０１が、第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を第３装置２９０３が行う（４０９９）」点である。
　図４０のように、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（３９０３）。なお、このとき、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向」の情報を第３装置２９０３に送信してもよい。
　そして、第３装置２９０３は、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２との（到来）方向」の情報、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のセンシングの対応状況（図３０におけるセンシング能力に関する情報３００１）などに基づいて、「第２装置１８０２との（到来）方向の推定」を実施する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選択する（４０９９）。
　なお、ここでは、センシングを実施する装置は、２９０４＿１の第４＿１装置であるものとする。ただし、第２装置１８０２との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別４０９９」については、実施しなくてもよい。
　図４０における４０９９以降の動作については、図３９を用いてすでに説明を行っているので、説明を省略する。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した方向に基づく三角測量を実現することができ、これにより、第２装置１８０２の位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　基地局選別の一例について説明する。上述の説明において、図３７において、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３７０２）」する前に、「第２装置１８０２のセンシングを実施（３７０１）」している。
　同様に、図３８において、第３装置２９０３は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３８９９）」する前に、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングを実施（第２装置をセンシングする）（３７０１）」している。
　また、図３９において、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングの（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（３９０２）」する前に、「第２装置１８０２のセンシングを実施（第２装置をセンシングする）（３９０１）」している。
　そして、図４０において、第３装置２９０３は、「第２装置１８０２のセンシングのための（第２装置をセンシングする）２９０４＿ｉ第４＿ｉ装置を選別（４０９９）」する前に、第１装置１２０１は、「第２装置１８０２のセンシングを実施（第２装置をセンシングする）（３９０１）」している。
　このとき、図３６において、「第１装置１２０１、第２装置１８０２、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置」で構成される三角形の形状に基づいて、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の選別を行うことができるが、この点については、第２の実施の形態において、詳細の説明を行っているので、説明を省略する。
　このようにすることで、センシングによる推定誤差を軽減することができる可能性がある。
　以上のように実施することで、高精度な三角測量を実施することができるため、第２装置１８０２の位置などを、各装置が把握できることができるという効果を得ることができる。なお、第１装置１２０１、基地局が、「予め、地図上の位置（または、位置情報）を把握している」、または、第１装置１２０１、基地局が、「例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、地図上の位置（または、位置情報）を把握することができる」場合、ターゲットの地図上の位置（または、位置情報）を、各装置が把握することができることになる。
　なお、上述において、第２装置１８０２をセンシングするために、例えば、基地局、端末、中継器は信号を送信するが、この信号をリファレンス信号、リファレンスシンボル、パイロットシンボル、パイロット信号、プリアンブルと呼んでもよい。ただし、呼び方は、この例に限ったものではない。
　また、上述では、図３６から図４０などを用いて各動作の説明を行った。そして、「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例として、図３６を扱った。図３６において、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第４周波数を使用してセンシングを行う例で説明を行ったが、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置のいずれかが、他の周波数を用いてセンシングを実施してもよい。
　上の例の特徴点の例は以下のように記載することができる。
　第１装置が電波を送信かつその電波を受信して第１の距離等を測定し、第２装置が電波を送信かつその電波を受信して第２の距離等を測定し、第１の距離等及び第２の距離等を用いてターゲットの位置を測定することになり、このために、送信装置が２つ、受信装置が２つあり、また、取得した第１の距離等及び第２の距離等の情報を、第３装置を介して、第１装置と第２装置で共有する。
　第２装置は、第１装置が得た第１の距離情報等を得るための受信装置を具備する。
　第１装置は、第２装置が得た第２の距離情報等を得るための受信装置を具備する。
　第１装置、第２装置は、第１の距離情報、第２の距離情報を用いてターゲットの位置を推定する。
　なお、第２装置とは異なる一つ以上の装置が、ターゲットの距離を推定してもよい。
　また、前記一つ以上の装置は、ターゲットの距離を推定し、複数の距離情報を生成し、第２装置にこれらの情報を送信し、第２装置は、これらの情報から一つの第１の距離情報を生成し、第１の距離情報と第２の距離情報を用いて、ターゲットの位置を推定してもよい。
　図２９における「センシングシステム」、「センシングおよび通信システム」において、センシングを実施しているときの、各装置のフレーム構成例について説明する。
　図４１は、図２９における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。横軸は時間であるものとする。
　すでに説明したように、２９０４＿１の第４＿１装置は、ターゲット１２０３をセンシングするために、センシング用フレーム４１０１を送信する。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４１０１以外に通信用フレームを送信してもよい（２９０４＿１の第４＿１装置は、通信用フレームを送信しなくてもよい）。図４１の４１０２＿１の通信用フレーム＃１、４１０２＿２の通信フレーム＃２、・・・、は、２９０４＿１の第４＿１装置が送信する通信用フレームである。このとき、「４１０２＿１の通信用フレーム＃１、４１０２＿２の通信フレーム＃２、・・・」の宛先は、第１装置１２０１であってもよいし、他の通信装置であってもよい。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４１の例に限ったものではない。したがって、通信用フレームを、センシング用フレームより、時間的に前に送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　図４２の（Ａ）は、図２９における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。図４２の（Ｂ）は、図２９における第１装置１２０１の送信フレームの例を示した図である。なお、図４２の（Ａ）、図４２の（Ｂ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４２の（Ａ）、図４２の（Ｂ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４２の（Ａ）に示すように、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４２０１、４２０２＿１の通信用フレーム＃１、４２０２＿２の通信用フレーム＃２、・・・を送信する。
　つまり、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４２０１以外に通信用フレームを送信してもよい（２９０４＿１の第４＿１装置は、通信用フレームを送信しなくてもよい）。図４２の（Ａ）の４２０２＿１の通信用フレーム＃１、４２０２＿２の通信フレーム＃２、・・・、は、２９０４＿１の第４＿１装置が送信する通信用フレームである。このとき、「４２０２＿１の通信用フレーム＃１、４２０２＿２の通信フレーム＃２、・・・」の宛先は、第１装置１２０１であってもよいし、他の通信装置であってもよい。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４２の（Ａ）の例に限ったものではない。したがって、通信用フレームを、センシング用フレームより、時間的に前に送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　そして、各フレームにおいて、干渉を低減するために、例えば、ＴＤＭ（Time Division Multiplexing：時間分割多重）、または、ＴＤＤ（Time Division Duplex：時分割複信）を実施したフレームの例が図４２の（Ａ）と図４２の（Ｂ）となる。
　図４２の（Ｂ）のように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、第１装置１２０１は、４２１２＿１の通信用フレーム♭１、４２１２＿２の通信用フレーム♭２、・・・を送信する。このとき、４２１２＿１の通信用フレーム♭１、４２１２＿２の通信用フレーム♭２、・・・は、２９０４＿１の第４＿１装置宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置宛のフレームであってもよい。
　なお、第１装置１２０１が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい（ただし、図４２の（Ｂ）では、センシング用フレームを記載していない）。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４２の（Ｂ）の例に限ったものではない。したがって、第１装置１２０１が、センシング用フレームを送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　図４３の（Ａ）は、図２９における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。図４３の（Ｂ）は、図２９における２９０４＿２の第４＿２装置の送信フレームの例を示した図である。なお、図４３の（Ａ）、図４３の（Ｂ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４３の（Ａ）、図４３の（Ｂ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４３の（Ａ）に示すように、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４３０１を送信する。
　そして、図４３の（Ｂ）に示すように、２９０４＿２の第４＿２装置は、４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・を送信する。
　このとき、４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・が第１装置１２０１宛のフレームのとき、第１装置１２０１は、センシング関連の動作中であっても、第４周波数（帯）を利用して、通信を行っていることになる。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域、２９０４＿２の第４＿２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　図４４の（Ａ）は、図２９における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。図４４の（Ｂ）は、図２９における２９０４＿２の第４＿２装置の送信フレームの例を示した図である。なお、図４４の（Ａ）、図４４の（Ｂ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４４の（Ａ）、図４４の（Ｂ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４４の（Ａ）に示すように、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４３０１、４４０２＿１の通信用フレーム＃１、４４０２＿２の通信用フレーム＃２、・・・を送信する。
　このとき、４４０２＿１の通信用フレーム＃１、４４０２＿２の通信用フレーム＃２、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　そして、図４４の（Ｂ）に示すように、２９０４＿２の第４＿２装置は、４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・を送信する。
　このとき、４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　「４４０２＿１の通信用フレーム＃１、４４０２＿２の通信用フレーム＃２、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」、かつ、「４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」のとき、第１装置１２０１は、センシング関連の動作中であっても、第４周波数（帯）を利用して、通信を行っていることになり、また、第１装置１２０１は、２つの第４＿ｉ装置と通信を行っていることになる。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域、２９０４＿２の第４＿２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　図４５の（Ａ）は、図２９における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。図４５の（Ｂ）は、図２９における２９０４＿２の第４＿２装置の送信フレームの例を示した図である。図４５の（Ｃ）は、図２９における第１装置１２０１の送信フレームの例と示した図である。なお、図４５の（Ａ）、図４５の（Ｂ）、図４５の（Ｃ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４５の（Ａ）、図４５の（Ｂ）、図４５の（Ｃ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４５の（Ａ）に示すように、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４５０１を送信する。
　そして、各フレームにおいて、干渉を低減するために、例えば、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施したフレームの例が図４５の（Ａ）、図４５の（Ｂ）、図４５の（Ｃ）となる。
　図４５の（Ｂ）に示すように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、２９０４＿２の第４＿２装置は、４５２２＿１の通信用フレーム１*、４５２２＿２の通信用フレーム２*、・・・を送信する。
　このとき、４５２２＿１の通信用フレーム１*、４５２２＿２の通信用フレーム２*、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　そして、図４５の（Ｃ）に示すように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、第１装置１２０１は、４５１２＿１の通信用フレーム♭１、４５１２＿２の通信用フレーム♭２、４５１２＿３の通信用フレーム♭３、・・・を送信する。
　４５１２＿１の通信用フレーム♭１、４５１２＿２の通信用フレーム♭２、４５１２＿３の通信用フレーム♭３、・・・は、２９０４＿１の第４＿１装置宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置宛のフレームであってもよい。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域、２９０４＿２の第４＿２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい（ただし、図４５の（Ａ）では、センシング用フレームを記載していない）。
　また、第１装置１２０１が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　「４３２２＿１の通信用フレーム１*、４３２２＿２の通信用フレーム２*、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」のとき、第１装置１２０１は、センシング関連の動作中であっても、第４周波数（帯）を利用して、通信を行っていることになる。そして、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング関連の動作を行っていることになる。
　図４６の（Ａ）は、図２９における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。図４６の（Ｂ）は、図２９における２９０４＿２の第４＿２装置の送信フレームの例を示した図である。図４６の（Ｃ）は、図２９における第１装置１２０１の送信フレームの例を示した図である。なお、図４６の（Ａ）、図４６の（Ｂ）、図４６の（Ｃ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４６の（Ａ）、図４６の（Ｂ）、図４６の（Ｃ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４６の（Ａ）に示すように、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング用フレーム４６０１、４６０２＿１の通信用フレーム＃１、・・・を送信する。
　そして、各フレームにおいて、干渉を低減するために、例えば、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施したフレームの例が図４６の（Ａ）、図４６の（Ｂ）、図４６の（Ｃ）となる。
　図４６の（Ｂ）に示すように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、２９０４＿２の第４＿２装置は、４５２２＿１の通信用フレーム１*、４５２２＿２の通信用フレーム２*、・・・を送信する。
　このとき、４５２２＿１の通信用フレーム１*、４５２２＿２の通信用フレーム２*、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　そして、図４６の（Ｃ）に示すように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、第１装置１２０１は、４５１２＿１の通信用フレーム♭１、４５１２＿２の通信用フレーム♭２、４５１２＿３の通信用フレーム♭３、・・・を送信する。
　４５１２＿１の通信用フレーム♭１、４５１２＿２の通信用フレーム♭２、４５１２＿３の通信用フレーム♭３、・・・は、２９０４＿１の第４＿１装置宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置宛のフレームであってもよい。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域、２９０４＿２の第４＿２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、第１装置１２０１が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　「４６０２＿１の通信用フレーム＃１、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」、かつ、「４５２２＿１の通信用フレーム１*、４５２２＿２の通信用フレーム２*、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」のとき、第１装置１２０１は、センシング関連の動作中であっても、第４周波数（帯）を利用して、通信を行っていることになり、また、第１装置１２０１は、２つの第４＿ｉ装置と通信を行っていることになる。そして、２９０４＿１の第４＿１装置は、センシング関連の動作を行っていることになる。
　以上のように、第１装置１２０１は、第４周波数（帯）を用いて、センシング、通信を実施し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置も、第４周波数（帯）を用いて、センシング、通信を実施することで、第４周波数（帯）の周波数利用効率が向上するという効果を得ることができる。
　なお、送信状況に関する例として、図４１、図４２の（Ａ）、図４２の（Ｂ）、図４３の（Ａ）、図４３の（Ｂ）、図４４の（Ａ）、図４４の（Ｂ）、図４５の（Ａ）、図４５の（Ｂ）、図４５の（Ｃ）、図４６の（Ａ）、図４６の（Ｂ）、図４６の（Ｃ）を示したが、送信方法はこの例に限ったものではない。
　また、図４３の（Ａ）、図４３の（Ｂ）において、通信用フレームを送信する装置を２９０４＿２の第４＿２装置としているが、この装置以外の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が通信用フレームを送信してもよい。
　図４４の（Ａ）、図４４の（Ｂ）において、通信用フレームを送信する装置を２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置としているが、これらの装置以外の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が通信用フレームを送信してもよい。
　図４５の（Ａ）、図４５の（Ｂ）、図４５の（Ｃ）において、通信用フレームを送信する装置を２９０４＿２の第４＿２装置としているが、この装置以外の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が通信用フレームを送信してもよい。
　図４６の（Ａ）、図４６の（Ｂ）、図４６の（Ｃ）において、通信用フレームを送信する装置を２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置としているが、これらの装置以外の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が通信用フレームを送信してもよい。
　次に、図３６における「センシングシステム」、「センシングおよび通信システム」において、センシングを実施しているときの、各装置のフレーム構成例について説明する。
　図４７は、図３６における１８０２の第２装置の送信フレームの例を示した図である。横軸は時間であるものとする。
　すでに説明をしたように、１８０２の第２装置は、第１装置１２０１、または、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを行うためのセンシング用フレーム４７０１を送信する。
　また、１８０２の第２装置は、センシング用フレーム４７０１以外に通信用フレームを送信してもよい（１８０２の第２装置は、通信用フレームを送信しなくてもよい）。
　図４７の４７０２＿１の通信用フレーム＃１、４７０２＿２の通信フレーム＃２、・・・、は、１８０２の第２装置が送信する通信用フレームである。このとき、「４７０２＿１の通信用フレーム＃１、４７０２＿２の通信フレーム＃２、・・・」の宛先は、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４装置であってもよいし、他の通信装置であってもよい。
　なお、１８０２の第２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４７の例に限ったものではない。したがって、通信用フレームを、センシング用フレームより、時間的に前に送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　図４８の（Ａ）は、図３６における１８０２の第２装置の送信フレームの例を示した図である。図４８の（Ｂ）は、図３６における第１装置１２０１の送信フレームの例を示した図である。なお、図４８の（Ａ）、図４８の（Ｂ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４８の（Ａ）、図４８の（Ｂ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４８の（Ａ）に示すように、１８０２の第２装置は、センシング用フレーム４８０１、４８０２＿１の通信用フレーム＃１、４８０２＿２の通信用フレーム＃２、・・・を送信する。このとき、センシング用フレーム４８０１は、例えば、第１装置１２０１、または、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを行うためのフレームである。
　つまり、１８０２の第２装置は、センシング用フレーム４８０１以外に通信用フレームを送信してもよい（１８０２の第２装置は、通信用フレームを送信しなくてもよい）図４８の（Ａ）の４８０２＿１の通信用フレーム＃１、４８０２＿２の通信フレーム＃２、・・・、は、１８０２の第２装置が送信する通信用フレームである。このとき、「４８０２＿１の通信用フレーム＃１、４８０２＿２の通信フレーム＃２、・・・」の宛先は、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４装置であってもよいし、他の通信装置であってもよい。
　なお、１８０２の第２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４８の（Ａ）の例に限ったものではない。したがって、通信用フレームを、センシング用フレームより、時間的に前に送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　そして、各フレームにおいて、干渉を低減するために、例えば、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施したフレームの例が図４８の（Ａ）と図４８の（Ｂ）となる。
　図４８の（Ｂ）のように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、第１装置１２０１は、４８１２＿１の通信用フレーム♭１、４８１２＿２の通信用フレーム♭２、・・・を送信する。このとき、４８１２＿１の通信用フレーム♭１、４８１２＿２の通信用フレーム♭２、・・・は、２９０４＿１の第４＿１装置宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置宛のフレームであってもよく、また、第２装置１８０２宛のフレームであってもよい。
　なお、第１装置１２０１が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４８の（Ｂ）の例に限ったものではない。したがって、第１装置１２０１が、センシング用フレームを送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　図４９の（Ａ）は、図３６における１８０２の第２装置の送信フレームの例を示した図である。図４９の（Ｂ）は、図３６における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。なお、図４９の（Ａ）、図４９の（Ｂ）において、横軸は時間であるものとする。また、図４９の（Ａ）、図４９の（Ｂ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図４９の（Ａ）に示すように、１８０２の第２装置は、センシング用フレーム４９０１、４９０２＿１の通信用フレーム＃１、４９０２＿２の通信用フレーム＃２、・・・を送信する。このとき、センシング用フレーム４９０１は、例えば、第１装置１２０１、または、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを行うためのフレームである。
　つまり、１８０２の第２装置は、センシング用フレーム４９０１以外に通信用フレームを送信してもよい（１８０２の第２装置は、通信用フレームを送信しなくてもよい）。図４９の（Ａ）の４９０２＿１の通信用フレーム＃１、４９０２＿２の通信フレーム＃２、・・・、は、１８０２の第２装置が送信する通信用フレームである。このとき、「４９０２＿１の通信用フレーム＃１、４９０２＿２の通信フレーム＃２、・・・」の宛先は、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４装置であってもよいし、他の通信装置であってもよい。
　なお、１８０２の第２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４９の（Ａ）の例に限ったものではない。したがって、通信用フレームを、センシング用フレームより、時間的に前に送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　そして、各フレームにおいて、干渉を低減するために、例えば、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施したフレームの例が図４９の（Ａ）と図４９の（Ｂ）となる。
　図４９の（Ｂ）のように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、２９０４＿１の第４＿１装置は、４９１２＿１の通信用フレーム１*、４９１２＿２の通信用フレーム２*、・・・を送信する。このとき、４９１２＿１の通信用フレーム１*、４９１２＿２の通信用フレーム２*、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置宛のフレームであってもよく、また、第２装置１８０２宛のフレームであってもよい。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、時間軸における、センシング用フレーム、通信用フレームの割り当て方法は、図４９の（Ｂ）の例に限ったものではない。したがって、２９０４＿１の第４＿１装置が、センシング用フレームを送信してもよい。また、周波数軸方向にシンボル、フレームの配置が可能な場合、センシング用フレームと通信用フレームを、同一時間に送信してもよい。
　図５０の（Ａ）は、図３６における１８０２の第２装置の送信フレームの例を示した図である。図５０の（Ｂ）は、図３６における２９０４＿１の第４＿１装置の送信フレームの例を示した図である。図５０の（Ｃ）は、図３６における２９０４＿２の第４＿２装置の送信フレームの例を示している。なお、図５０の（Ａ）、図５０の（Ｂ）、図５０の（Ｃ）において、横軸は時間であるものとする。また、図５０の（Ａ）、図５０の（Ｂ）、図５０の（Ｃ）はいずれも第４周波数（帯）における送信状況を示している。
　図５０の（Ａ）に示すように、１８０２の第２装置は、センシング用フレーム５００１、５００２＿１の通信用フレーム＃１、・・・を送信する。
　そして、各フレームにおいて、干渉を低減するために、例えば、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施したフレームの例が図５０の（Ａ）、図５０の（Ｂ）、図５０の（Ｃ）となる。
　図５０の（Ｂ）に示すように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、２９０４＿１の第４＿１装置は、５０１２＿１の通信用フレーム１*、５０１２＿２の通信用フレーム２*、・・・を送信する。
　このとき、５０１２＿１の通信用フレーム１*、５０１２＿２の通信用フレーム２*、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、第２装置１８０２宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４装置宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　そして、図５０の（Ｃ）に示すように、ＴＤＭ、または、ＴＤＤを実施するようにフレームを配置し、２９０４＿２の第４＿２装置は、５０２２＿１の通信用フレーム♭１、５０２２＿２の通信用フレーム♭２、５０２２＿３の通信用フレーム♭３、・・・を送信する。
　５０２２＿１の通信用フレーム♭１、５０２２＿２の通信用フレーム♭２、５０２２＿３の通信用フレーム♭３、・・・は、第１装置１２０１宛のフレームであってもよいし、第２装置１８０２宛のフレームであってもよいし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置宛のフレームであってもよいし、他の通信装置宛のフレームであってもよい。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置が信号を送信するための領域、２９０４＿２の第４＿２装置が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　また、第２装置１８０２が信号を送信するための領域を、リソースブロックと名付けたとき、リソースブロックに、センシング用フレームを割り当ててもよいし、通信用フレームを割り当ててもよい。
　「５０１２＿１の通信用フレーム１*、５０１２＿２の通信用フレーム２*、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」、かつ、「５０２２＿１の通信用フレーム♭１、５０２２＿２の通信用フレーム♭２、５０２２＿３の通信用フレーム♭３、・・・が第１装置１２０１宛のフレーム」のとき、第１装置１２０１は、センシング関連の動作中であっても、第４周波数（帯）を利用して、通信を行っていることになり、また、第１装置１２０１は、２つの第４＿ｉ装置と通信を行っていることになる。
　「５０１２＿１の通信用フレーム１*、５０１２＿２の通信用フレーム２*、・・・が第２装置１８０２宛のフレーム」、かつ、「５０２２＿１の通信用フレーム♭１、５０２２＿２の通信用フレーム♭２、５０２２＿３の通信用フレーム♭３、・・・が第２装置１８０２宛のフレーム」のとき、第２装置１８０２宛は、センシング関連の動作中であっても、第４周波数（帯）を利用して、通信を行っていることになり、また、第２装置１８０２宛は、２つの第４＿ｉ装置と通信を行っていることになる。
　以上のように、第１装置１２０１、第２装置１８０２は、第４周波数（帯）を用いて、センシング、通信を実施し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置も、第４周波数（帯）を用いて、センシング、通信を実施することで、第４周波数（帯）の周波数利用効率が向上するという効果を得ることができる。
　なお、送信状況に関する例として、図４７、図４８の（Ａ）、図４８の（Ｂ）、図４９の（Ａ）、図４９の（Ｂ）、図５０の（Ａ）、図５０の（Ｂ）、図５０の（Ｃ）を示したが、送信方法はこの例に限ったものではない。
　また、図４９の（Ａ）、図４９の（Ｂ）において、通信用フレームを送信する装置を２９０４＿１の第４＿１装置としているが、この装置以外の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が通信用フレームを送信してもよい。
　また、図５０の（Ａ）、図５０の（Ｂ）、図５０の（Ｃ）において、通信用フレームを送信する装置を２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置としているが、これらの装置以外の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が通信用フレームを送信してもよい。
　上述では、図２９、図３６における、各装置のセンシングの動作例を説明した。以下では、図２９、図３６における第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置の構成例について説明する。
　図２１Ａおよび図２１Ｂは、「第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の構成例を示した図である。
　信号生成部２１０２は、制御信号２１００を入力とし、制御信号２１００の情報に基づいて信号を生成し、出力する。その具体例（第４－２の例と第４－２の例）について説明する。
　第４－１の例：
　（送信）
　例えば、制御信号２１００が「通信用の変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が「通信用の変調信号、センシング用の信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、変調信号を、電波として送信するとともに、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　制御信号２１００が「センシング用の信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　なお、図２１Ａ，図２１Ｂの装置が、通信用の変調信号を送信する場合、「第３周波数（帯）の変調信号を送信する際に使用するアンテナポート」と「第４周波数（帯）の変調信号を送信する際に使用するアンテナポート」は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　そして、センシング用の信号が、アンテナポート２１０６から送信されている場合、ターゲット２１１０にセンシング用の信号が例えば反射し、アンテナポート２１１２に反射波が届くことになる。
　なお、図３６の場合、第２装置１８０２が送信したセンシング用の信号が、アンテナポート２１１２に届くことになる。
　（受信）
　例えば、制御信号２１００が「通信用の復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「通信用の復調を行い、また、センシング用の処理を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、受信データ２１１６を出力するとともに、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　制御信号２１００が、「センシング用の処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　なお、図２１Ａ、図２１Ｂの装置が、通信用の変調信号を受信する場合、「第３周波数（帯）の変調信号を受信する際に使用するアンテナポート」と「第４周波数（帯）の変調信号を受信する際に使用するアンテナポート」は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿Ｎは通信用の送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６はセンシング用の送信アンテナポートである。また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍは通信用の受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２はセンシング用の受信アンテナポートである。
　なお、例えば、図２１Ａ、図２１Ｂの構成をもつ「第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３」の装置が、センシング用の動作を行っているときの状態の例を図２２の（Ａ）、図２２の（Ｂ）に示す。例えば、図２２の（Ａ）のように、図２１の構成をもつ「第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３」の装置が、センシング用の信号を送信する区間は、時刻ｖ１と時刻ｖ２の間に存在する信号送信区間２２０１であるものとする。
　図２１Ａ、図２１Ｂの構成をもつ「第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３」の装置は、「時刻ｖ１と時刻ｖ２の間に存在する信号送信区間２２０１」の信号を受信し、信号処理を行うことで、ターゲットのセンシングを行うことになる。したがって、図２２の（Ｂ）のように、「時刻ｖ１と時刻ｖ２の間に存在する受信関連動作２２０２」の区間で、図２１の構成をもつ「第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３」の装置は、センシングに関連する受信動作を実施することになる。
　つまり、センシングを実施する際、「第１装置１２０１、１２０１＿１の基地局＃１、１２０２＿２の基地局＃２、１２０２＿３の基地局＃３」の装置は、信号送信区間の動作と信号受信関連動作の両者の処理を行う時間区間が存在する可能性がある。したがって、通信用のアンテナポートとセンシング用のアンテナポートを別々に具備するような装置構成であると、通信性能およびセンシング性能を向上できる可能性がある。
　なお、アンテナポートとは、１本または複数の物理アンテナから構成される論理的なアンテナ（アンテナグループ）であってもよい。すなわち、アンテナポートは必ずしも１本の物理アンテナを指すとは限らず、複数のアンテナから構成されるアレイアンテナ等を指すことがある。
　例えば、アンテナポートが何本の物理アンテナから構成されるかは規定されず、端末局が基準信号（リファレンス信号）を送信できる最小単位として規定されることがある。また、アンテナポートは、プリコーディングベクトル、または、プリコーディング行列の重み付けを乗算する単位、または、最小単位として規定されることもある。なお、アンテナポートに関する上述内容は、本明細書全体に関連する内容となる。
　また、少なくとも一つ以上のアンテナをアンテナポートで共有していてもよい。例えば、送信用のアンテナがあり、この送信用のアンテナが、複数の送信用のアンテナポートで使用されていてもよい。そして、例えば、受信用のアンテナがあり、この受信用のアンテナが、複数の受信用のアンテナポートで使用されていてもよい。また、例えば、アンテナがあり、このアンテナが、複数のアンテナポートで使用されていてもよい。なお、アンテナポートに関する上述内容は、本明細書全体に関連する内容となる。
　第４－２の例：
　以下のように第１モード、第２モードを定義する。
　第１モード（例えば、第１リリースの規格に対応したモード）：
　第１モードは、第１の通信方式に対応したモードであるものとする。
　第２モード（例えば、第２リリースの規格に対応したモード）：
　第２モードは、第２の通信方式に対応するとともにセンシングに対応したモードであるものとする。
　ここでは、第１モードは少なくとも第３周波数（帯）の方式を含んでいるものとし、第２モードは少なくとも第４周波数（帯）の方式を含んでいるものとする。
　以下、３つのケースについて説明する。
　ケース１：
　（送信）
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が「第１モードの変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの「変調信号、および／または、センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０６のアンテナポートを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。および／または、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　制御信号２１００が「第１モードの変調信号を送信し、かつ、第２モードの「変調信号、および／または、センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、以下の２つの動作を実施することになる。
　（１）信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　（２）信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０６のアンテナポートを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。および／または、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　なお、第２モードのとき、センシング用の信号を送信するアンテナポートと通信用の信号を送信するアンテナポートは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　（受信）
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が「第１モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。および／または、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２を用いて変調信号を受信し、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。」
　制御信号２１００が、「第１モードの復調を行い、かつ、第２モードの処理を行う」ということを示している場合、以下の２つの動作を実施することになる。
　（３）アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。
　（４）信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。および／または、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２を用いて変調信号を受信し、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿Ｎは第１モードの送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は第２モードの送信アンテナポートである。また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍは第１モードの受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は第２モードの受信アンテナポートである。
　なお、第２モードのとき、センシング用の信号を受信するアンテナポートと通信用の信号を受信するアンテナポートは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　ケース２：
　（送信）
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿（Ｎ－１）のアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは２以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「通信用の変調信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、アンテナポート２１０５＿Ｎを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　（受信）
　また、図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿（Ｍ－１）のアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは２以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿Ｍを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードのセンシング用の処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿（Ｎ－１）は第１モードの送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０５＿Ｎは第２モードの通信用の送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は第２モードのセンシング用の送信アンテナポートである。また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿（Ｍ－１）は第１モードの受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１１＿Ｍは第２モードの通信用の受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は第２モードのセンシング用の受信アンテナポートである。
　ケース３：
　（送信）
　図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの変調信号を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第１モードの変調信号を、電波として送信する。なお、Ｎは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「通信用の変調信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、データ２１０１に対し、誤り訂正符号化、変調（マッピング）、送信方法に基づく処理などの処理を行い、２１０５＿１のアンテナポートから２１０５＿Ｎのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて、第２モードの変調信号を、電波として送信する。
　制御信号２１００が、「第２モードの少なくとも「センシング用の信号」を送信する」ということを示している場合、信号生成部２１０２は、センシング用の信号を生成し、アンテナポート２１０６から電波として送信する。
　（受信）
　また、図２１Ａ、図２１Ｂにおいて、例えば、制御信号２１００が少なくとも「第１モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第１モードの受信データ２１１６を出力する。なお、Ｍは１以上の整数であるものとする。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードの復調を行う」ということを示している場合、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍのアンテナポートの少なくとも一つのアンテナポートを用いて変調信号を受信し、信号処理部２１１５は、この変調信号を入力とし、復調などの処理を行い、第２モードの受信データ２１１６を出力する。
　制御信号２１００が、少なくとも「第２モードのセンシング用の処理を行う」ということを示している場合、信号処理部２１１５は、アンテナポート２１１２で受信した信号を入力とし、センシング用の処理を行い、例えば、ターゲットの距離情報など２１１７を出力する。
　上記の例では、アンテナポート２１０５＿１から２１０５＿Ｎは第１モードの送信アンテナポート、第２モードの通信用の送信アンテナポートであり、アンテナポート２１０６は第２モードのセンシング用の送信アンテナポートである。また、アンテナポート２１１１＿１から２１１１＿Ｍは第１モードの受信アンテナポート、第２モードの通信用の受信アンテナポートであり、アンテナポート２１１２は第２モードのセンシング用の受信アンテナポートである。
　以上のように、通信時に使用するアンテナポートとセンシング時に使用するアンテナポートを使い分けることで、高品質な通信と高精度なセンシングの両立が可能になるという効果を得ることができる。
　なお、上述のように、第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置の構成として図２１Ａ、図２１Ｂを示し、アンテナポートの使用方法について説明した。「第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」、および、「アンテナポートの使用方法」については、当然であるが、この実施の形態以外の実施の形態に対しても適用可能である。
　そして、本実施の形態で、２つの装置があったとき（装置＃Ａ、装置＃Ｂと名付ける）、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　同様に、装置＃Ａが電波を送信し、装置＃Ａが「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定した際、装置＃Ａが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　また、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定し、この「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　装置＃Ａが電波を送信し、装置Ａがターゲットに例えば反射することで得た電波の到来方向を推定した際、装置＃Ａは「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定し、この「装置＃Ａとターゲットとの距離」を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　なお、第１装置、第３装置、第４＿１装置の動作フローの例として、図３１、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈ、図３３、図３４、図３５を示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。また、第１装置、第２装置、第３装置、第４＿１装置の動作フローの例として、図３７、図３８、図３９、図４０を示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。
　また、各装置のフレーム構成の例として、図４１、図４２の（Ａ）、図４２の（Ｂ）、図４３の（Ａ）、図４４の（Ｂ）、図４５の（Ａ）、図４５の（Ｂ）、図４５の（Ｃ）、図４６の（Ａ）、図４６の（Ｂ）、図４６の（Ｃ）、図４７、図４８の（Ａ）、図４８の（Ｂ）、図４９の（Ａ）、図４９の（Ｂ）、図５０の（Ａ）、図５０の（Ｂ）、図５０の（Ｃ）を示しているが、あくまでも例であり、図に示した以外のフレーム、例えば、制御情報を伝送するためのフレーム、ビームフォーミング実施のための信号（例えば、セクタスウィープ用の信号）、リファレンス信号などが存在していてもよい。
　（第５の実施の形態）
　本実施の形態では、第４の実施の形態とは異なる実施例について説明を行う。
　図５１は、本実施の形態における「センシングシステム」、または、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。
　図５１において、第３装置２９０３は、第１装置１２０１と、第３周波数（帯）を使用して通信を行う。
　２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置は、第４周波数（帯）を使用して通信を行う。なお、Ｑは１以上の整数であるものとする。
　なお、例えば、第３周波数（帯）をＦＲ１、および／または、ＦＲ２とし、第４周波数（帯）を52.6GHz以上の周波数とする方法がある。ただし、ＦＲ１は「450MHzから6GHz以下の周波数」とし、ＦＲ２は「24.25GHzから52.6GHzまでの周波数」とする。また、別の例として、第４周波数（帯）は、第３周波数（帯）より高い周波数であってもよい。さらに別の例として、第３周波数（帯）をＦＲ１とし、第４周波数（帯）をＦＲ２としてもよい。
　また、第３装置２９０３は、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置と通信を行うものとする。このときの通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
　「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」において、これらの装置の２つの装置間で通信が可能であってもよい。なお、このときの通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
　ターゲット（物体）１２０３は、センシングによって、位置推定が行われる対象物となる。
　本実施の形態では、一例として、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、「第１装置１２０１と２９０４＿２の第４＿２装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」、・・・、「第１装置１２０１と２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置で、第１の実施の形態で説明した三角測量」を行う方法について説明を行う。
　ここでは、第１装置１２０１は、三角測量を実施するために、センシングを実施するものとする。このとき、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のいずれかとセンシングを行い、三角測量を実現することになる。ただし、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の規模や、設置時期などの要因により、センシングに対応していない２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置も存在することを想定する。なお、ｉは１以上Ｑ以下の整数とする。
　したがって、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、図３０に示すようなセンシング能力に関する情報３００１を含む制御情報を送信するものとする。例えば、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、センシング能力に関する情報３００１を含む制御情報を、例えば、ＰＢＣＨ、ＰＤＳＣＨ、ＰＤＣＣＨを用いて、送信するものとする。
　この制御情報を送信するチャネルは、上述の例に限ったものではない。また、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、センシング能力に関する情報３００１を、第１装置１２０１に送信してもよいし、第３装置２９０３に送信してもよい。
　図３０に示すように、センシング能力に関する情報３００１は、「センシング可能／不可に関する情報３０１１」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」のうち少なくとも一つ含んでいるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報３０１１」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」の具体的な例として、以下であるものとする。
　「センシング可能／不可に関する情報３０１１」：
　この情報は、「２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、センシングの実施が可能であるか否か」、を、例えば、１２０１の第１装置、中継器、他の第４＿ｘ装置、第３装置２９０３などに通知するために用いられる。
　したがって、少なくとも、「「センシング可能／不可に関する情報３０１１」として、「センシングの実施が可能である」という情報が含まれているとき、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、センシング機能を有しているものとする。また、この２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、通信機能を有しているものとする。なお、具体的な構成については、第１の実施の形態で、すでに説明を行っているので、説明を省略する。
　「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」：
　この情報は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、第１装置１２０１からセンシングの依頼（第１装置１２０１がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「センシングの実施が可能であるか否か」という情報を、例えば、第１装置１２０１、第３装置２９０３などに通知するために用いられる。
　なお、ここでは、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」と名付けているが、「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」は、「第１装置１２０１以外の装置、例えば、中継器、第３装置２９０３、他の基地局からのセンシングの依頼に対する実施可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」：
　この情報は、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、第１装置１２０１からセンシングの依頼（第１装置１２０１がセンシングを行うという端末の要求）を受信したとき、「第１装置１２０１からのセンシングの受付を行うか否か」という情報を、例えば、第１装置１２０１などに通知するために用いられる。
　したがって、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第１装置１２０１からセンシングの依頼があっても、「受け付ける」ときと、「受け付けない」ときとのモードが存在することになる。
　なお、ここでは、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」と名付けているが、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」は「第１装置１２０１以外の装置、例えば、中継器、第３装置２９０３、他の基地局からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」であってもよい。また、「センシング依頼」の詳細については、後で説明を行う。
　以上のようにすることで、第１装置１２０１、中継器、第３装置２９０３、他の基地局などは、基地局のセンシング、および、センシングの依頼に対する状態を知ることができるため、好適な「センシングに関する制御、および、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置との通信」を行うことができるという効果を得ることができる。
　なお、上述では、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を送信する装置を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置として説明を行っているが、これは、あくまでも例であり、センシング能力に関する情報３００１を、中継器、端末、アクセスポイント、第３装置２９０３などの通信装置が送信してもよい。
　また、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を送信する装置が送信する「第１装置１２０１からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報３０１２」、「第１装置１２０１からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報３０１３」において、「第１装置１２０１からのセンシング依頼・・・」と記載しているが、第１装置１２０１以外、例えば、基地局、中継器、アクセスポイント、第３装置２９０３、などの通信装置からのセンシング依頼であってもよい。したがって、３０１２は「通信装置からのセンシング依頼に対する実施可能／不可に関する情報」、３０１３は「通信装置からのセンシング依頼の受付が可能／不可に関する情報」としても実施可能である。
　次に、図５１における第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置によるセンシングについて説明を行う。
　第１装置１２０１は、第３装置２９０３、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置と通信を行うことができる端末であってもよいし、第１装置１２０１は、基地局（または、アクセスポイント、中継器など）であってもよい。そして、第１装置１２０１は、２９０４＿ｘに第４＿ｘの装置であってもよい（ただし、ｘは、例えば、自然数）。また、第３装置２９０３は、基地局であってもよいし、端末、中継器、アクセスポイントなどであってもよい。２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、基地局であってもよいし、端末、中継器、アクセスポイントなどであってもよい。
　以降の説明では、第１装置１２０１は端末であるものとして説明を進めるが、第１装置１２０１が基地局、アクセスポイント、中継器であっても同様に実施可能である。ただし、第１装置１２０１が基地局のとき、特別な動作が発生する場合は、補足説明を行う。
　本実施の形態では、三角測量を扱う。三角測量の具体的な方法の例については、第１の実施の形態で説明しており、第１の方法、第２の方法では、センシングを行うことにより、距離の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　一方、第３の方法、第４の方法では、センシングを行うことにより、（到来）方向（ただし、距離を得ることもある）の情報を得ることに基づいた三角測量である。
　以降では、図５１について、第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量について説明を行う。なお、本実施の形態は、第３の方法、第４の方法の変形例となる。
　方向に基づく三角測量の場合：
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が送信した図３０のセンシング能力に関する情報３００１を得、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を取得する。
　別の方法として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」が、図３０のセンシング能力に関する情報３００１を第３装置２９０３に送信し、第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」の各装置のセンシング能力に関する情報を含む制御情報を、第３周波数を使用して送信してもよい。これにより、第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」のセンシングの対応状況を知ることになる。
　以下では、例として、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、いずれもセンシングの実施が可能であるものとし、第１装置１２０１などの例えば端末からセンシングの依頼がある場合、「２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿２の第４＿２装置、・・・、２９０４＿Ｑの第４＿Ｑ装置」は、いずれもセンシング実施の依頼に対し、センシングの動作を実施することが可能であるものとする。
　図５２は、図５１のシステム例におけるセンシングのための手続例を示した図である。第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信し、この信号がターゲット１２０３にあたり、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシング用の信号を受信することで、例えば、位置推定を行うものとする。
　また、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）の位置推定５２０４」する前に、少なくとも「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を、得ているものとする。
　なお、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」の情報を得る方法については、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈを用いてすでに説明を行っているので説明を省略する。
　別の方法として、第１装置１２０１が、基地局、または、固定的に設置された端末のとき、第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」をあらかじめ取得していてもよい。
　また、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、例えば、ＧＰＳなどの位置推定システムにより、位置を取得してもよい。そして、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が、自身の位置情報を第１装置１２０１に送信し、第１装置１２０１は、自身の位置情報と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。そして、第１装置１２０１が、自身の位置情報を２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に送信し、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、自身の位置情報と第１装置１２０１の位置情報から、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」を求めてもよい。
　第１の実施の形態で説明した第３の方法、第４の方法を例とする方向に基づく三角測量を用いたときの例を説明する。
　図５２のように、図５１における第１装置は、ターゲット１２０３のセンシングのために動作する（ターゲットをセンシングする）装置として、２９０４＿１の第４＿１装置を選択する（５２０１）。
　なお、ターゲット１２０３との（到来）方向の推定を依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置が（あらかじめ）決まっている際は、「ターゲットのセンシングのための（ターゲットをセンシングする）２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を選別５２０１」については、実施しなくてもよい。
　第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（５２０２）。
　第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受信し、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（５２２１）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット１２０３との（到来）方向の推定」の依頼の情報を受け、「この依頼を受けるか否か」の応答を行う（５２１１）。なお、ここでの例は、「依頼を受ける」として、説明を行う。
　第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を受信する。そして、第３装置２９０３は、この依頼の応答の情報を第１装置１２０１に送信する（５２２２）。
　第１装置１２０１は、センシングを行うために信号を送信する（５２０３）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、第１装置１２０１が送信したセンシングを行うための信号を受信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の推定値を得ることになる（５２１２）。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報、および、フィードバック情報を、第３装置２９０３に送信する（５２１３）。
　第３装置２９０３は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報、および、フィードバック情報を受信し、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」の情報、および、フィードバック情報を第１装置１２０１に送信する（５２２３）。
　第１装置１２０１は、「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」、および、フィードバック情報の情報を得、「第１装置１２０１と２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置の距離」、「第１装置１２０１とターゲット１２０３の（到来）方向」「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３の（到来）方向」を用いて、三角測量を行い、例えば、ターゲット１２０３の位置を推定する（５２０４）。
　そして、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信する（５２０５）。第３装置２９０３は、「ターゲット１２０３の位置」情報を受信し、「ターゲット１２０３の位置」情報を２９０４＿１の第４＿１装置に送信する（５２２４）。
　なお、２９０４＿１の第４＿１装置と「ターゲット１２０３の位置」情報を共有する必要がない場合、第１装置１２０１は、「ターゲット１２０３の位置」情報を、第３装置２９０３に送信しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　図５２における５２０３、５２１２、５２１３、５２０４の動作例について説明する。図５１において、２９０４＿１の第４＿１装置は、第１装置１２０１が送信したセンシング用の信号を受信し、（到来）方向推定を行うことで、図５２における「２９０４＿１の第４＿１装置と第１装置１２０１で形成される線分」と「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定することができる。
　一例として、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置とで形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定することができると、三角測量を実現することができる。以下では、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置とで形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定する方法について説明を行う。
　図２４は、図５１における第１装置１２０１（および、２９０４＿１の第４＿１装置、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置）の構成の一例を示した図である。図２４において、図２１と同様に動作するものについては同一番号を付しており、説明を省略する。
　なお、第１装置１２０１が図２４の構成であることを例に説明を行う。また、図２４は、第４周波数（帯）の送信、受信関連の構成であり、図２４において、第３周波数（帯）の送信、受信関連の構成について記載していないが、第１装置１２０１（および、２９０４＿１の第４＿１装置）は、第３周波数（帯）の送信、受信関連の装置を具備していてもよい。
　第１装置１２０１は、図２４に示すように、送信アンテナ２４０２＿１から２４０２＿Ｌを具備するものとする。なお、Ｌは１以上の整数であるものとする。
　図２５は、送信アンテナ２４０２＿ｉ（ｉは１以上Ｌ以下の整数）に関連する構成例を示した図である。
　図２５に示すように、送信アンテナ２４０２＿ｉは、例えば、アンテナ２５０４＿１、２５０４＿２、２５０４＿３、２４０５＿４のように４つのアンテナで構成されているものとする。ただし、ここでは、送信アンテナ２４０２＿ｉは、４つで構成されている例を示しているが、２つ以上のアンテナで構成されていれば、アンテナの数は、この例に限ったものではない。
　処理部２５０２は、信号２５０１（図２４の信号２４０１＿ｉに相当する）、制御信号２５００（図２４の制御信号２１００に相当する）を入力とする。処理部２５０２は、制御信号２５００が「センシング用の信号を送信する」ことを示している場合、信号２５０１に対し、送信指向性制御の処理を行い、送信指向性制御処理後の信号２５０３＿ｉを出力する。なお、ｉは１以上４以下の整数である。そして、送信指向性制御処理後の信号２５０３＿ｉは、アンテナ２５０４＿ｉから電波として出力される。
　第１装置１２０１が送信するセンシング用の信号の具体的な構成例について説明を行う。
　図２６は、第１装置１２０１が送信する（第４周波数（帯）の）センシング用の信号のフレーム２６０１の一例を示した図である。
　センシング用の信号のフレーム２６０１は、例えば、「第１アンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿１」、「第２アンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿２」、・・・、「第Ｌアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿Ｌ」で構成されているものとする。
　「第１アンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿１」は、第１装置１２０１の送信アンテナ２４０２＿１から送信される信号である。
　「第Ｌアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿Ｌ」は、第１装置１２０１の送信アンテナ２４０２＿Ｌから送信される信号である。
　つまり、「第ｉアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿ｉ」は、第１装置１２０１の送信アンテナ２４０２＿ｉから送信される信号である。なお、ｉは１以上Ｌ以下の整数である。
　図２７は、図２６における「第ｉアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿ｉ」の構成の一例を示した図である。
　図２７に示すように、「第ｉアンテナを用いて送信されるセンシング用の信号２６１１＿ｉ」は、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」、・・・、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」で構成されているものとする。なお、ｚは、「１以上の整数」、または、「２以上の整数」であるものとする。
　第１装置１２０１の図２４の送信アンテナ２４０２＿ｉにおける、図２５の処理部２５０２は、第１パラメータを用いて、送信指向性制御を行い、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」を生成し、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」は、図２５のアンテナ２５０４＿１から２５０４＿４を用いて送信される。なお、「第ｉアンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿１」は、信号２５０３＿１、２５０３＿２、２５０３＿３、２５０３＿４の４つの信号で構成されていることになる。
　第１装置１２０１の図２４の送信アンテナ２４０２＿ｉにおける、図２５の処理部２５０２は、第２パラメータを用いて、送信指向性制御を行い、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」を生成し、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」は、図２５のアンテナ２５０４＿１から２５０４＿４を用いて送信される。なお、「第ｉアンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿２」は、信号２５０３＿１、２５０３＿２、２５０３＿３、２５０３＿４の４つの信号で構成されていることになる。
　第１装置１２０１の図２４の送信アンテナ２４０２＿ｉにおける、図２５の処理部２５０２は、第ｚパラメータを用いて、送信指向性制御を行い、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」を生成し、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」は、図２５のアンテナ２５０４＿１から２５０４＿４を用いて送信される。なお、「第ｉアンテナ、第ｚパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｚ」は、信号２５０３＿１、２５０３＿２、２５０３＿３、２５０３＿４の４つの信号で構成されていることになる。
　図２８は、図２７における「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」の構成例を示した図である。なお、ｊは１以上ｚ以下の整数となる。
　図２８に示すように、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」は、例えば、「アンテナの情報２８０１」、「パラメータの情報２８０２」を含むものとする。なお、図２８に示していないが、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」は、センシングを行うための信号を含んでいるものとする。
　「アンテナの情報２８０１」は、「第ｉアンテナ」を使用していることを識別することができる情報（例えば、アンテナＩＤ（identification）などの情報）を含んでいるものとする。したがって、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」を受信することができた２９０４＿１の第４＿１装置は、第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信した際に使用したアンテナの情報を得ることができる。
　また、「パラメータの情報２８０２」は、送信指向性制御に用いたパラメータを識別することができる情報（パラメータＩＤ（identification）などの情報）を含んでいるものとする。したがって、したがって、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」を受信することができた２９０４＿１の第４＿１装置は、第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信した際に使用した送信指向性制御のパラメータの情報を得ることができる。
　なお、第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置は、上記の情報とあわせて、図２８の（センシング用の）リファレンス信号２８９９を送信してもよい。なお、リファレンス信号２８９９は、第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されることになる。
　図５２の５２０３、５２１２において、２９０４＿１の第４＿１装置は、第１装置１２０１が送信したセンシング用のフレーム２６０１のうち、「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」のうちのいずれかの信号が受信することができる。そして、２９０４＿１の第４＿１装置は、受信することができた「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」の「アンテナの情報２８０１」、「パラメータの情報２８０２」をフィードバック情報とし、このフィードバック情報を、第３装置２９０３を介して、第１装置１２０１に送信する。
　第１装置１２０１は、このフィードバック情報を得、２９０４＿１の第４＿１装置が受信することができた、信号の送信指向性、つまり、方向を知ることができる、つまり、図５１における「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角を推定することができる。
　したがって、２９０４＿１の第４＿１装置は、図５１における「「２９０４＿１の第４＿１装置と第１装置１２０１で形成される線分」と「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角」、「「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角」、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」を得ていることになるので、ターゲット（物体）１２０３の位置を推定することができる。
　なお、図２８において、「アンテナの情報２８０１」、「パラメータの情報２８０２」を別々として説明しているが、区別をせずに情報を生成してもよい。
　例えば、「第１アンテナ、第１パラメータ」の場合ＩＤ♭１とし、「第１アンテナ、第２パラメータ」の場合ＩＤ♭２とし、「第２アンテナ、第１パラメータ」の場合ＩＤ♭３とし、「第２アンテナ、第２パラメータ」の場合ＩＤ♭４とし、・・・、とＩＤを付与する。
　そして、例えば、「第１アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭１の情報を含むようにして、「第１アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　「第１アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭２の情報を含むようにして、「第１アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　「第２アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭３の情報を含むようにして、「第２アンテナ、第１パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　「第２アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」では、ＩＤ♭４の情報を含むようにして、「第２アンテナ、第２パラメータを用いて送信されるセンシング用に信号」を、第１装置１２０１は送信する。
　そして、２９０４＿１の第４＿１装置は、受信することができた「第ｉアンテナ、第ｊパラメータを用いて送信されるセンシング用の信号２７０１＿ｊ」のＩＤの情報（例えば、ＩＤ♭１、ＩＤ♭２、・・・）をフィードバック情報とし、このフィードバック情報を、第３装置２９０３を介して、第１装置１２０１に送信する。
　第１装置１２０１は、このフィードバック情報を得、２９０４＿１の第４＿１装置が受信することができた、信号の送信指向性、つまり、方向を知ることができる、つまり、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角を推定することができる。
　したがって、２９０４＿１の第４＿１装置は、図５１における「「２９０４＿１の第４＿１装置と第１装置１２０１で形成される線分」と「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角」、「「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」と「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」で形成される角」、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」を得ていることになるので、ターゲット（物体）１２０３の位置を推定することができる。
　図５２における５２０３、５２１２、５２１３、５２０４の動作の別の例について説明する。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、第１装置１２０１が送信したセンシング用の信号を受信し、（到来）方向推定を行うことで、図５１における「２９０４＿１の第４＿１装置と第１装置１２０１で形成される線分」と「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角を推定することができる。
　さらに、図５１において、「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」と「ターゲット（物体）１２０３と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」の和を推定することで、三角測量を実施することができる。
　したがって、図５２の５２０３のように第１装置１２０１がセンシング用の信号を送信し、２９０４＿１の第４＿１装置がこのセンシング用の信号を受信し（５２１２）、「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」と「ターゲット（物体）１２０３と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」の和を推定し、この推定値の情報を２９０４＿１の第４＿１装置が、第１装置１２０１に送信する。また、２９０４＿１の第４＿１装置は、受信到来方向の推定結果を、第１装置１２０１に送信する。なお、第１装置１２０１が送信するセンシング用の信号の送信方法は、図２４、図２５、図２６、図２７、図２８を用いて説明しているので、説明を省略する。
　すると、第１装置１２０１は、「第１装置１２０１と２９０４＿１の第４＿１装置の距離」、「「第１装置１２０１とターゲット（物体）１２０３で形成される線分」と「ターゲット（物体）１２０３と２９０４＿１の第４＿１装置で形成される線分」の和」、「「２９０４＿１の第４＿１装置と第１装置１２０１で形成される線分」と「２９０４＿１の第４＿１装置とターゲット１２０３で形成される線分」とで形成される角」から、ターゲット（物体）１２０３の位置を推定することができる。
　以上のように、実施することで、三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　なお、本実施の形態で、２つの装置があったとき（装置＃Ａ、装置＃Ｂと名付ける）、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　同様に、装置＃Ａが電波を送信し、装置＃Ａが「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定した際、装置＃Ａが到来方向を推定し、この到来方向の推定値を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　また、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが電波を送信し、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが到来方向を推定した際、装置＃Ａ、または、装置＃Ｂが「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」を推定し、この「装置＃Ａと装置＃Ｂとの距離」の推定値を利用して、さらに、高精度に、ターゲットの位置推定を行ってもよい。
　装置＃Ａが電波を送信し、装置Ａがターゲットに例えば反射することで得た電波の到来方向を推定した際、装置＃Ａは「装置＃Ａとターゲットとの距離」を推定し、この「装置＃Ａとターゲットとの距離」を利用して、さらに、高精度にターゲットの位置推定を行ってもよい。
　なお、第１装置、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置、第３装置の動作フローの例として、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３２Ｃ、図３２Ｄ、図３２Ｅ、図３２Ｆ、図３２Ｇ、図３２Ｈ、図５２を示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。
　また、第４の実施の形態と同様に、図５２の動作フローにおいて、第１装置１２０１が、ターゲットの位置推定の高精度化を目的に、センシングを依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を変更してもよい。
　例えば、２９０４＿１の第４＿１装置が、「到来方向推定結果およびフィードバック情報の送信５２１３」を行い、第１装置１２０１がこれを受信し、第４の実施の形態で説明したように、ターゲットの位置推定が高精度に得られない可能性があると判断した場合、第１装置１２０１は、センシングを依頼する２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置を変更してもよい。
　また、第１装置１２０１が、ターゲットの位置推定（５２０４）を行い、ターゲットの位置推定が高精度に得られていないと判断した場合、第１装置１２０１は、センシングを、別の２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置に依頼してもよい。
　（第６の実施の形態）
　本実施の形態において、第２の実施の形態、第３の実施の形態の変形例について説明する。なお、本実施の形態において、第２の実施の形態、第３の実施の形態で説明したように、第１装置と基地局の語句を用いて説明するが、第１装置は基地局であるものとする。
　図５３、図５４は、本実施の形態における「センシングシステム」、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。
　図５３では、第２の実施の形態、第３の実施の形態で説明したように、第１装置１２０１、および、１２０２＿２の基地局＃２は、ターゲットのセンシングを行う。このときのセンシングに関連する動作については、第２の実施の形態、第３の実施の形態で、詳細の説明を行っているので、本実施の形態において、説明を省略する。
　図５３における第１０装置５３０１は、例えば、端末であり、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、基地局がセンシングを実施するものとする。なお、第１０装置５３０１を端末であると記載したが、これに限ったものではない。
　図５４では、第２の実施の形態、第３の実施の形態で説明したように、第１装置１２０１、および、１２０２＿２の基地局＃２は、第２装置１８０２のセンシングを行う。このときのセンシングに関連する動作については、第２の実施の形態、第３の実施の形態で、詳細の説明を行っているので、本実施の形態において、説明を省略する。
　図５４における第１０装置５３０１は、例えば、端末であり第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、基地局がセンシングを実施するものとする。なお、第１０装置５３０１を端末であると記載したが、これに限ったものではない。
　図５５Ａ、図５５Ｂは、図５３または図５４において、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、基地局がセンシングを実施する際の動作例を示した図である。
　図５５Ａのように、図５３または図５４の第１０装置５３０１は、第１装置１２０１に対し、「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を送信する（５５０１）。
　第１装置１２０１は、この情報を受信し、応答を送信する（５５１１）。なお、ここでは、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）を実施するものとする。
　そして、第２の実施の形態、第３の実施の形態で説明したセンシングを、第１装置１２０１、１２０２＿２の基地局＃２が行うものとする。
　第１０装置５３０１は、センシングの依頼の応答を受信することになる（５５０２）。
　センシング結果を第１装置が求める場合：
　図５５Ｂのように、第１装置１２０１は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報を、第１０装置５３０１に送信する（５５１２）。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（５５０３）。
　センシング結果を基地局＃２が求める場合：
　図５５Ｂのように、１２０２＿２の基地局＃２は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシング結果の情報を、第１０装置５３０１に送信する（５５２１）。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（５５０３）。
　なお、図５５Ｂは、必要がない場合、実施しなくてもよい。
　次に、図５５Ａ、図５５Ｂとは異なる図５６Ａ、図５６Ｂについて説明を行う。
　図５６Ａ、図５６Ｂは、図５３または図５４において、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、基地局がセンシングを実施する際の動作例を示した図である。
　図５６Ａのように、図５３または図５４の第１０装置５３０１は、第１装置１２０１、１２０２＿２の基地局＃２に対し、「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出する）依頼の情報を送信する（５６０１）。
　第１装置１２０１は、「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出する）依頼の情報を受信し、応答を送信する（５６１１）。
　なお、ここでは、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）を実施するものとする。
　また、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出する）依頼の情報を受信し、応答を送信する（５６２１）。
　なお、ここでは、１２０２＿２の基地局＃２は、「ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）を実施するものとする。
　そして、第２の実施の形態、第３の実施の形態で説明したセンシングを、第１装置１２０１、１２０２＿２の基地局＃２が行うものとする。
　第１０装置５３０１は、センシングの依頼の応答を受信することになる（５６０２）。
　センシング結果を第１装置が求める場合：
　図５６Ｂのように、第１装置１２０１は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報を、第１０装置５３０１に送信する（５６１２）。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（５６０３）。
　センシング結果を基地局＃２が求める場合：
　図５６Ｂのように、１２０２＿２の基地局＃２は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシング結果の情報を、第１０装置５３０１に送信する（５６２２）。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（５６０３）。
　なお、図５５Ｂは、必要がない場合、実施しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　なお、第１０装置、第１装置、基地局の動作フローの例として、図５５Ａ、図５５Ｂ、図５６Ａ、図５６Ｂを示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。
　（第７の実施の形態）
　本実施の形態において、第４の実施の形態、第５の実施の形態の変形例について説明する。なお、本実施の形態において、第４の実施の形態、第４の実施の形態で説明したように、第１装置と基地局の語句を用いて説明するが、第１装置は基地局であるものとする。
　図５７、図５８、図５９は、本実施の形態における「センシングシステム」、「センシングおよび通信システム」の例を示した図である。
　図５７では、第４の実施の形態、第５の実施の形態で説明したように、第１装置１２０１、および、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、ターゲットのセンシングを行う。このときのセンシングに関連する動作については、第４の実施の形態、第５の実施の形態で、詳細の説明を行っているので、本実施の形態において、説明を省略する。
　図５７における第１０装置５３０１は、例えば、端末であり、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置がセンシングを実施するものとする。なお、第１０装置５３０１を端末であると記載したが、これに限ったものではない。
　図５８では、第４の実施の形態、第５の実施の形態で説明したように、第１装置１２０１、および、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、第２装置１８０２のセンシングを行う。このときのセンシングに関連する動作については、第４の実施の形態、第５の実施の形態で、詳細の説明を行っているので、本実施の形態において、説明を省略する。
　図５８における第１０装置５３０１は、例えば、端末であり、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置がセンシングを実施するものとする。なお、第１０装置５３０１を端末であると記載したが、これに限ったものではない。
　図５９では、第４の実施の形態、第５の実施の形態で説明したように、第１装置１２０１、および、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置は、ターゲットのセンシングを行う。このときのセンシングに関連する動作については、第４の実施の形態、第５の実施の形態で、詳細の説明を行っているので、本実施の形態において、説明を省略する。
　図５９における第１０装置５３０１は、例えば、端末であり、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置がセンシングを実施するものとする。なお、第１０装置５３０１を端末であると記載したが、これに限ったものではない。
　図６０Ａ、図６０Ｂは、図５７または図５８または図５９において、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置がセンシングを実施する際の動作例を示した図である。
　図６０Ａのように、図５７または図５８または図５９の第１０装置５３０１は、第１装置１２０１に「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出する）依頼の情報を伝送するために、第１装置１２０１に「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（６００１）。
　第３装置２９０３は、この「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を受信し、「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を第１装置１２０１に送信する。
　第１装置１２０１は、この情報を受信し、応答を送信する（６０２１）。
　なお、ここでは、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）を実施するものとする。
　そして、第４の実施の形態、第５の実施の形態で説明したセンシングを、第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置が行うものとする。
　センシング結果を第１装置が求める場合：
　図６０Ｂのように、第１装置１２０１は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報を、第３装置２９０３に送信する（６０２２）。
　第３装置２９０３は、この「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を受信し、「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を第１０装置５３０１に送信する。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（６００２）。
　センシング結果を２９０４＿１の第４＿１装置が求める場合：
　図６０Ｂのように、２９０４＿１の第４＿１装置は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報を、第３装置２９０３に送信する（６０３１）。
　第３装置２９０３は、この「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を受信し、「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を第１０装置５３０１に送信する。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（６００２）。
　なお、図６０Ｂは、必要がない場合、実施しなくてもよい。
　次に、図６０Ａ、図６０Ｂとは異なる実施例について説明を行う。
　図６１Ａ、図６１Ｂは、図５７または図５８または図５９において、第１０装置５３０１の指示に基づいて、第１装置１２０１、２９０４＿ｉの第４＿ｉ装置がセンシングを実施する際の動作例を示した図である。
　図６１Ａのように、図５７、図５８、または図５９の第１０装置５３０１は、第１装置１２０１および２９０４＿１の第４＿１装置に「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出する）依頼の情報を伝送するために、第１装置１２０１に「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を第３装置２９０３に送信する（６１０１）。
　第３装置２９０３は、この「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を受信し、「ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体）１２０３、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）の依頼の情報を、第１装置１２０１および２９０４＿１の第４＿１装置に送信する。
　第１装置１２０１は、この情報を受信し、第３装置２９０３に、応答を送信する（６１２１）。
　なお、ここでは、第１装置１２０１は、「ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）を実施するものとする。
　２９０４＿１の第４＿１装置は、この情報を受信し、第３装置２９０３に、応答を送信する（６１３１）。なお、ここでは、２９０４＿１の第４＿１装置は、「ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２」のセンシング（例えば、ターゲット（物体１２０３）、または、第２装置１８０２の位置を検出に関連する動作）を実施するものとする。
　第３装置２９０３は、第１装置１２０１が送信した応答、２９０４＿１の第４＿１装置が送信した応答を受信し、これらの応答を第１０装置５３０１に送信する。第１０装置５３０１は、これらの応答を受信する（６１０２）。
　そして、第４の実施の形態、第５の実施の形態で説明したセンシングを、第１装置１２０１、２９０４＿１の第４＿１装置が行うものとする。
　センシング結果を第１装置が求める場合：
　図６１Ｂのように、第１装置１２０１は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報を、第３装置２９０３に送信する（６１２２）。
　第３装置２９０３は、この「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を受信し、「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を第１０装置５３０１に送信する。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（６１０３）。
　センシング結果を２９０４＿１の第４＿１装置が求める場合：
　図６１Ｂのように、２９０４＿１の第４＿１装置は、例えば、三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報を、第３装置２９０３に送信する（６１３２）。
　第３装置２９０３は、この「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を受信し、「三角測量を行うことによって得たセンシングの結果の情報」を第１０装置５３０１に送信する。
　第１０装置５３０１は、このセンシングの結果の情報を受信することになる（６１０３）。
　なお、図６１Ｂは、必要がない場合、実施しなくてもよい。
　以上のように、実施することで、第１の実施の形態で説明した距離に基づく三角測量を実現することができ、これにより、ターゲットの位置を特定することができるという効果を得ることができる。
　また、第１装置１２０１は、第３装置２９０３を介して、２９０４＿１の第４＿１装置と通信を行うことで、適格に情報を伝送することができ、また、２９０４＿１の第４＿１装置がセンシングを実施することで、高精度なセンシングを実施することができるという効果を得ることができる。なお、この効果は、第３周波数と第４周波数の関係によるものである。
　なお、第１０装置、第１装置、２９０４＿１の第４＿１装置の動作フローの例として、図６０Ａ、図６０Ｂ、図６１Ａ、図６１Ｂを示しているが、あくまでも例であり、動作の順番が、図に示した順番と異なるものであってもよい。
　（補足の説明）
　以上、実施の形態について説明したが、各実施の形態は組み合わされてもよい。また、下記で説明する補足についても組み合わされてもよい。
　本明細書において、センシング用の信号は、ＯＦＤＭのようなマルチキャリア方式を用いた信号であってもよいし、シングルキャリア方式を用いた信号であってもよい。また、センシング用の信号は、トーン信号、インパルス信号、帯域制限されたインパルス信号などであってもよい。
　本明細書において、ターゲットの位置推定を行っているが、あわせて、ターゲットの形状、ターゲットを構成している物質、ターゲットの移動速度などを推定してもよい。
　各実施の形態については、あくまでも例であり、例えば、「変調方式、誤り訂正符号化方式（使用する誤り訂正符号、符号長、符号化率等）、制御情報など」を例示していても、別の「変調方式、誤り訂正符号化方式（使用する誤り訂正符号、符号長、符号化率等）、制御情報など」を適用した場合でも同様の構成で実施することが可能である。
　変調方式については、本明細書で記載している変調方式以外の変調方式を使用しても、本明細書において説明した実施の形態、その他の内容を実施することが可能である。例えば、ＡＰＳＫ（Amplitude Phase Shift Keying）（例えば、16APSK, 64APSK, 128APSK, 256APSK, 1024APSK, 4096APSKなど）、ＰＡＭ（Pulse Amplitude Modulation）（例えば、4PAM, 8PAM, 16PAM, 64PAM, 128PAM, 256PAM, 1024PAM, 4096PAMなど）、ＰＳＫ（Phase Shift Keying）（例えば、BPSK, QPSK, 8PSK, 16PSK, 64PSK, 128PSK, 256PSK, 1024PSK,
 4096PSKなど）、ＱＡＭ（Quadrature Amplitude Modulation）（例えば、4QAM, 8QAM, 16QAM, 64QAM, 128QAM, 256QAM, 1024QAM, 4096QAMなど）などを適用してもよいし、各変調方式において、均一マッピング、非均一マッピングとしてもよい。
　また、Ｉ（同相）－Ｑ（直交）平面における２個、４個、８個、１６個、６４個、１２８個、２５６個、１０２４個等の信号点の配置方法（２個、４個、８個、１６個、６４個、１２８個、２５６個、１０２４個等の信号点をもつ変調方式）は、本明細書で示した変調方式の信号点配置方法に限ったものではない。
　本明細書において、第１装置、第２装置、第３装置、第４＿ｉ装置、第１０装置を具備しているのは、例えば、放送局、基地局、アクセスポイント、端末、携帯電話（ｍｏｂｉｌｅ　ｐｈｏｎｅ）等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ、ｅＮＢ（ｅ Node B）、ｇＮＢ（g Node B）、中継器、サーバー、家電、スマートフォン、タブレット、乗り物、車、船、飛行機、ドローン、衛星、電動自転車、電動バイク、電動キックボード、電動キックスケーター、自転車、バイク、オートバイ、キックボード、キックスケーター等の機器であることが考えられる。
　また、本明細書で基地局に関する動作の説明を行っているが、基地局の動作は、「放送局、アクセスポイント、端末、携帯電話等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ、ｅＮＢ（ｅ Node B）、ｇＮＢ（g Node B）、中継器、サーバー、家電、スマートフォン、タブレット、乗り物、車、船、飛行機、ドローン、衛星、電動自転車、電動バイク、電動キックボード、電動キックスケーター、自転車、バイク、オートバイ、キックボード、キックスケーター等の機器、通信装置など」の動作であってもよい。
　本明細書で端末に関する動作の説明を行っているが、端末の動作は、「放送局、アクセスポイント、基地局、携帯電話等の通信・放送機器、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ、ｅＮＢ（ｅ Node B）、ｇＮＢ（g Node B）、中継器、サーバー、家電、スマートフォン、タブレット、乗り物、車、船、飛行機、ドローン、衛星、電動自転車、電動バイク、電動キックボード、電動キックスケーター、自転車、バイク、オートバイ、キックボード、キックスケーター等の機器、通信装置など」の動作であってもよい。
　また、本開示における送信装置及び受信装置は、センシング機能、及び／または、通信機能を有している機器であって、その機器が、テレビ、ラジオ、パーソナルコンピュータ、携帯電話等のアプリケーションを実行するための装置に何らかのインターフェースを解して接続できるような形態であることも考えられる。
　なお、本開示は各実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。例えば、各実施の形態では、装置について説明しているが、これに限られるものではなく、装置の通信方法をソフトウェアとして行うことも可能である。
　例えば、上記通信方法、センシング方法を実行するプログラムを予めＲＯＭに格納しておき、そのプログラムをＣＰＵによって動作させるようにしても良い。
　また、上記通信方法、センシング方法を実行するプログラムをコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に格納し、記憶媒体に格納されたプログラムをコンピュータのＲＡＭに記録して、コンピュータをそのプログラムにしたがって動作させるようにしても良い。
　上記の各実施の形態などの各構成は、典型的には、入力端子及び出力端子を有する集積回路であるＬＳＩとして実現されてもよい。これらは、個別に１チップ化されてもよいし、各実施の形態の全ての構成又は一部の構成を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限られるものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡや、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。さらに、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行っても良い。バイオ技術の適応等が可能性としてあり得る。
　なお、本明細書内に記載されている装置が対応している送信方法は、ＯＦＤＭなどのマルチキャリア方式であってもよいし、シングルキャリア方式であってもよい。また、基地局、端末、アクセスポイントは、マルチキャリア方式、シングルキャリア方式の両者に対応していてもよい。このときシングルキャリア方式の変調信号を生成する方法は、複数あり、いずれの方式の場合についても実施が可能である。例えば、シングルキャリア方式の例として、「DFT（Discrete Fourier Transform）-Spread OFDM（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）」、「Trajectory Constrained DFT-Spread OFDM」、「OFDM based SC（Single Carrier）」、「SC（Single Carrier）-FDMA（Frequency Division Multiple Access）」、「Guard interval DFT-Spread OFDM」などがある。
　ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）及びＣＰＵ（Central Processing Unit）の少なくとも一方が、本開示において説明した通信、センシング方法を実現するために必要なソフトウェアの全部あるいは一部を無線通信又は有線通信によりダウンロードできるような構成であってもよい。さらに、更新のためのソフトウェアの全部あるいは一部を無線通信又は有線通信によりダウンロードできるような構成であってもよい。そして、ダウンロードしたソフトウェアを記憶部に格納し、格納されたソフトウェアに基づいてＦＰＧＡ及びＣＰＵの少なくとも一方を動作させることにより、本開示において説明したデジタル信号処理を実行するようにしてもよい。
　このとき、ＦＰＧＡ及びＣＰＵの少なくとも一方を具備する機器は、通信モデムと無線又は有線で接続し、この機器と通信モデムにより、本開示において説明した通信、センシング方法を実現してもよい。
　例えば、本明細書内に記載されている装置の通信、センシング装置が、ＦＰＧＡ、及び、ＣＰＵのうち、少なくとも一方を具備しており、ＦＰＧＡ及びＣＰＵの少なくとも一方を動作させるためのソフトウェアを外部から入手するためのインターフェースを通信、センシング装置が具備していてもよい。さらに、通信、センシング装置が外部から入手したソフトウェアを格納するための記憶部を具備し、格納されたソフトウェアに基づいて、ＦＰＧＡ、ＣＰＵを動作させることで、本開示において説明した信号処理を実現するようにしてもよい。
　本明細書内に記載されている装置が、通信用の信号、データシンボルなどを送信する、センシング用の信号を送信する際、複数の変調信号を複数のアンテナから送信するＭＩＭＯ（Multiple-Input Multiple-Output）伝送方式を用いてもよいし、一つの信号を一つ以上のアンテナを用いて送信するとしてもよい。
　本明細書内に記載されている装置の通信は、例えば、CSMA（Carrier Sense Multiple Access）、CSMA/CA（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）、TDD（Time Division Duplex）、TDM（Time Division Multiplexing）、FDD（Frequency Division Duplex）、FDM（Frequency Division Multiplexing）となる。ｇＮＢと端末との通信は、例えば、TDD、TDM、FDD、FDMとなる。
　上述の各実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
　以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例又は修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。
　本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部又は全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
　集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
　さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　本開示は、通信機能、センシング機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置は無線送受信機（トランシーバー）と処理／制御回路を含んでもよい。無線送受信機は受信部と送信部、又はそれらを機能として、含んでもよい。無線送受信機（送信部、受信部）は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）モジュールと１又は複数のアンテナを含んでもよい。ＲＦモジュールは、増幅器、ＲＦ変調器／復調器、又はそれらに類するものを含んでもよい。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
　通信装置、センシング装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
　通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
　また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサ等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサが含まれる。
　また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
　本明細書における基地局、端末などの装置が送信する制御情報、データ、フィードバック情報などを例とするデータは、例えば、ＰＤＳＣＨ（Physical Downlink Shared Channel）、ＰＵＳＣＨ（Physical Uplink Shared Channel）、「ＳＳ（Synchronization Signals：同期信号）ブロック」、「ＰＢＣＨ（Physical Broadcast Channel）ブロック」、「ＳＳ／ＰＢＣＨブロック」、「ＰＤＣＣＨ（Physical Downlink Control Channel）」、「ＢＣＨ（Broadcast Channel）」、「ＤＬ－ＳＣＨ（Downlink Shared Channel）」、「ＰＣＨ（Paging Channel）」、「ＵＬ－ＳＣＨ（Uplink Shared Channel）」、「ＲＡＣＨ（Random Access Channel）」、「ＰＲＡＣＨ（Physical Random Access Channel）」、「ＰＵＣＣＨ（Physical Uplink Control Channel）」などに含まれていてもよい。
　本明細書内に記載されている装置の通信は、例えば、SDM（Spatial Division Multiplexing）であってもよい。ｇＮＢと端末との通信は、例えば、SDMであってもよい。
　（本開示のまとめ）
　本開示に係る通信装置は、通信装置であって、ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信する送信部と、前記依頼情報に応じて前記ターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信する受信部と、
　前記結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングした前記ターゲットのセンシング結果とに基づいて、前記ターゲットの状態を判定する制御部と、
　を有する。
　本開示に係る通信装置において、前記制御部は、前記ターゲットの位置、前記ターゲットの有無、前記ターゲットの外形、及び前記ターゲットの動きの少なくとも１つを判定してもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記受信部は、前記第１通信装置から、前記依頼情報に対する応答を受信した後、前記結果情報を受信してもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記送信部は、前記ターゲットの位置の判定結果を、前記第１通信装置に送信してもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記受信部は、前記第１通信装置から、センシング能力に関する能力情報を受信してもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記制御部は、データ通信に用いるアンテナポートと異なるアンテナポートを用いて、前記ターゲットのセンシングを実行してもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記送信部は、第２通信装置を介して前記依頼情報を前記第１通信装置に送信し、前記受信部は、前記第２通信装置を介して前記結果情報を受信してもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記第１通信装置との通信に用いられる周波数は、前記第２通信装置との通信に用いられる周波数より高くてもよい。
　本開示に係る通信装置において、前記送信部は、ビームフォーミングを用いて前記センシングに用いる信号を送信し、前記受信部は、前記第１通信装置からビームフォーミングの指向性に関する指向性情報を受信し、前記制御部は、前記指向性情報に基づいて、前記ターゲットの方向を判定してもよい。
　本開示に係るセンシング方法は、通信装置におけるセンシング方法であって、ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信し、前記依頼情報に応じて前記ターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信し、前記結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングした前記ターゲットのセンシング結果とに基づいて、前記ターゲットの状態を判定する。
　２０２０年４月２４日出願の特願２０２０－０７７６８８の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示は、通信システムにおける物体のセンシングに有用である。
　Ｘ１００，Ｘ２００，Ｘ３００　装置
　Ｘ１０１，Ｘ２０１，Ｘ３０１　送信装置
　Ｘ１０３＿１～Ｘ１０３＿Ｍ，Ｘ１０４＿１～Ｘ１０４＿Ｍ　アンテナ
　Ｘ１０６，Ｘ２０６，Ｘ３０６　受信装置
　Ｘ１０８，Ｘ２０８，Ｘ３０８　推定部
　１５１　端末
　１５２　基地局
　１１０１　第１装置
　１１０２，１８０２　第２装置
　２９０３　第３装置
　２９０４　第４装置
　５３０１　第１０装置
　１２０２　基地局
　１１０３，１２０３　ターゲット

Claims (10)

  1. 　通信装置であって、
    　ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信する送信部と、
    　前記依頼情報に応じて前記ターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信する受信部と、
    　前記結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングした前記ターゲットのセンシング結果とに基づいて、前記ターゲットの状態を判定する制御部と、
    　を有する通信装置。
  2. 　前記制御部は、前記ターゲットの位置、前記ターゲットの有無、前記ターゲットの外形、及び前記ターゲットの動きの少なくとも１つを判定する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  3. 　前記受信部は、前記第１通信装置から、前記依頼情報に対する応答を受信した後、前記結果情報を受信する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  4. 　前記送信部は、前記ターゲットの位置の判定結果を、前記第１通信装置に送信する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  5. 　前記受信部は、前記第１通信装置から、センシング能力に関する能力情報を受信する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  6. 　前記制御部は、データ通信に用いるアンテナポートと異なるアンテナポートを用いて、前記ターゲットのセンシングを実行する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  7. 　前記送信部は、第２通信装置を介して前記依頼情報を前記第１通信装置に送信し、
    　前記受信部は、前記第２通信装置を介して前記結果情報を受信する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  8. 　前記第１通信装置との通信に用いられる周波数は、前記第２通信装置との通信に用いられる周波数より高い、
    　請求項７に記載の通信装置。
  9. 　前記送信部は、ビームフォーミングを用いて前記センシングに用いる信号を送信し、
    　前記受信部は、前記第１通信装置からビームフォーミングの指向性に関する指向性情報を受信し、
    　前記制御部は、前記指向性情報に基づいて、前記ターゲットの方向を判定する、
    　請求項１に記載の通信装置。
  10. 　通信装置におけるセンシング方法であって、
    　ターゲットのセンシングを依頼する依頼情報を送信し、
    　前記依頼情報に応じて前記ターゲットをセンシングした第１通信装置から、センシング結果を示す結果情報を受信し、
    　前記結果情報が示すセンシング結果と、当該通信装置においてセンシングした前記ターゲットのセンシング結果とに基づいて、前記ターゲットの状態を判定する、
    　センシング方法。
PCT/JP2021/004752 2020-04-24 2021-02-09 通信装置及びセンシング方法 WO2021215080A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21792089.1A EP4141484A4 (en) 2020-04-24 2021-02-09 COMMUNICATION DEVICE AND DETECTION METHOD
JP2022516854A JPWO2021215080A1 (ja) 2020-04-24 2021-02-09
US17/919,729 US20230160996A1 (en) 2020-04-24 2021-02-09 Communication device and sensing method
CN202180029812.7A CN115427835A (zh) 2020-04-24 2021-02-09 通信装置及感测方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-077688 2020-04-24
JP2020077688 2020-04-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021215080A1 true WO2021215080A1 (ja) 2021-10-28

Family

ID=78270493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/004752 WO2021215080A1 (ja) 2020-04-24 2021-02-09 通信装置及びセンシング方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230160996A1 (ja)
EP (1) EP4141484A4 (ja)
JP (1) JPWO2021215080A1 (ja)
CN (1) CN115427835A (ja)
WO (1) WO2021215080A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023078208A1 (zh) * 2021-11-05 2023-05-11 维沃移动通信有限公司 感知业务的实现方法和设备

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3992665A1 (en) * 2020-11-02 2022-05-04 Aptiv Technologies Limited Methods and systems for determining a direction of arrival of a radar detection
US20230171020A1 (en) * 2021-11-30 2023-06-01 Lenovo (Singapore) Pte. Ltd. Sensing reference signal adjustments for user equipment participation

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012042427A (ja) * 2010-08-23 2012-03-01 Japan Radio Co Ltd 航法補完装置およびレーダ装置
JP2014145697A (ja) * 2013-01-30 2014-08-14 Mitsubishi Electric Corp レーダ制御装置
US20180095161A1 (en) * 2016-07-27 2018-04-05 Raytheon Company System and method for concurrent communication of different signal types by a radar
WO2018222268A1 (en) * 2017-05-31 2018-12-06 Google Llc Radar modulations for radar sensing using a wireless communication chipset
JP2020077688A (ja) 2018-11-06 2020-05-21 株式会社ディスコ ウェーハの加工方法
WO2020122220A1 (ja) * 2018-12-13 2020-06-18 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 送信装置、制御システム、および送信方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017207042A1 (en) * 2016-06-01 2017-12-07 Sony Mobile Communications Inc. Coexistence of radio communication and radar probing

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012042427A (ja) * 2010-08-23 2012-03-01 Japan Radio Co Ltd 航法補完装置およびレーダ装置
JP2014145697A (ja) * 2013-01-30 2014-08-14 Mitsubishi Electric Corp レーダ制御装置
US20180095161A1 (en) * 2016-07-27 2018-04-05 Raytheon Company System and method for concurrent communication of different signal types by a radar
WO2018222268A1 (en) * 2017-05-31 2018-12-06 Google Llc Radar modulations for radar sensing using a wireless communication chipset
JP2020077688A (ja) 2018-11-06 2020-05-21 株式会社ディスコ ウェーハの加工方法
WO2020122220A1 (ja) * 2018-12-13 2020-06-18 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 送信装置、制御システム、および送信方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A. BOURDOUXK. PARASHARM. BAUDUIN: "Phenomenology of mutual interference of FMCW and PMCW automotive radars", 2017 IEEE RADAR CONFERENCE (RADAR CONF., 2017, pages 1709 - 1714, XP033104303, DOI: 10.1109/RADAR.2017.7944482
D. CAOT. LIP. KANGH. LIUS. ZHOUH. SU: "Single-Pulse Multi-Beams Operation of Phased Array Radar", 2016 CIE INTERNATIONAL CONFERENCE ON RADAR (RADAR, 2016, pages 1 - 4, XP033161994, DOI: 10.1109/RADAR.2016.8059597
J. FINKF. K. JONDRAL: "Comparison of OFDM radar and chirp sequence radar", 2015 16TH INTERNATIONAL RADAR SYMPOSIUM (IRS, 2015, pages 315 - 320
S. SCHUSTERS. SCHEIBLHOFERR. FEGERA. STELZER: "Signal model and statistical analysis for the sequential sampling pulse radar technique", PROC. IEEE RADAR CONF, vol. 2008, no. 1-6, 2008

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023078208A1 (zh) * 2021-11-05 2023-05-11 维沃移动通信有限公司 感知业务的实现方法和设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20230160996A1 (en) 2023-05-25
JPWO2021215080A1 (ja) 2021-10-28
CN115427835A (zh) 2022-12-02
EP4141484A4 (en) 2023-10-18
EP4141484A1 (en) 2023-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021215080A1 (ja) 通信装置及びセンシング方法
US11454696B2 (en) FMCW radar integration with communication system
US20210149016A1 (en) Transmitting apparatus, control system, and transmitting method
WO2019164370A1 (en) Method for determining a position of nlos tx ue
CN114325679A (zh) 基于时延多普勒域信号处理的感知通信一体化方法
EP3796029A1 (en) Multimode communication and radar system resource allocation
CN111585644A (zh) 雷达通信一体化系统、信号处理方法及设备、存储介质
US20230239112A1 (en) Method and device for providing remote interference management reference signal, and storage medium
US11184055B2 (en) MIMO transmission using fewer antennas for communication
CN116194789A (zh) 用于协作式感测的波形报告
WO2022194263A1 (zh) 一种通信方法及通信装置
EP3959823A1 (en) Multi-stream mimo/beamforming radar
CN112399554A (zh) 定位方法及其装置
WO2021084887A1 (ja) 通信装置及び通信方法
Ozkaptan et al. Optimal precoder design for MIMO-OFDM-based joint automotive radar-communication networks
Han et al. Multistatic integrated sensing and communication system in cellular networks
WO2023281913A1 (ja) 無線装置およびセンシング方法
CN116648949A (zh) 基于ue的感测信号请求的波束方向
CN107076824B (zh) 用于确定支撑角以进行多输入多输出下行传输的装置和方法
WO2023039915A1 (en) Methods and apparatuses for concurrent environment sensing and device sensing
WO2023159423A1 (en) Method, apparatus, and system for multi-static sensing and communication
US20240178951A1 (en) Data transmission processing method and apparatus, communication device, and storage medium
WO2023216112A1 (en) Methods and apparatus for sensing-assisted doppler compensation
WO2022165686A1 (en) Sensing-based device detection
Hamidi-Sepehr et al. Integrating Sensing Into Cellular Systems: Architectural Requirements and Performance Enhancements

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21792089

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022516854

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021792089

Country of ref document: EP

Effective date: 20221124

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE