CN116266820A

CN116266820A - 用于路由多个诊断途径的装置、系统和方法

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Publication number: CN116266820A
Application number: CN202211624361.4A
Authority: CN
Inventors: 彼得·哈特金斯; 纳洪·弗拉基米尔·卡斯蒂略·费利克斯; 苏菲亚·权
Original assignee: Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
Current assignee: Weilai Automobile Technology Anhui Co Ltd
Priority date: 2021-12-16
Filing date: 2022-12-16
Publication date: 2023-06-20
Also published as: EP4199477A1; US11768728B2; US20230195555A1

Abstract

本发明提供一种用于路由多个诊断途径的装置、系统和方法。协议数据单元(PDU)路由器可以接收诊断响应。PDU路由器可以基于与对应于诊断响应的诊断请求相关联的第一PDU标识符和与诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别该诊断请求。基于第一PDU标识符和第二PDU标识符，识别诊断目标与同诊断请求相关联的诊断客户端之间的路由路径。PDU路由器可以基于路由路径将诊断响应路由至诊断客户端。路由路径可以与诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。

Description

用于路由多个诊断途径的装置、系统和方法

技术领域

本披露内容总体上涉及汽车电子系统、具体地涉及车辆诊断。

背景技术

一些汽车电子系统可以包括能够控制车辆中的电气系统或子系统的电子控制单元(ECU)。在一些情况下，ECU(本文中也被称为诊断服务器)可以通过读取来自车辆传感器的值来取得与车辆相关联的诊断信息。诊断测试器(本文中也被称为诊断客户端、诊断测试设备、或诊断测试应用)可以访问ECU以使用诊断应用来访问并评估所取得的诊断信息。

在一些车辆诊断技术中，在诊断设备与ECU之间的路由是通过防止诊断测试器与ECU之间的多个重叠路由路径来管理的。例如，在一些车辆诊断系统中，多个诊断测试器通过彼此不重叠的相应静态路由路径而被路由至ECU。

发明内容

根据本披露内容的示例方面，本文描述了一种车辆系统(例如，车辆通信系统)，该车辆系统可以支持诊断客户端与诊断服务器之间的多个路由路径(本文中也被称为路由途径)。诊断客户端可以是例如诊断测试设备、诊断测试应用等。诊断服务器可以是例如ECU、控制器局域网(CAN)ECU、本地互联网络(LIN)ECU等。

在诊断客户端与诊断服务器之间的每个路由路径可以包括诊断客户端与诊断服务器之间的电气互连。在一些方面，路由路径可以是静态的(例如，固定的)路由路径。本披露内容的方面可以支持多个路由路径之间的重叠。例如，包括在路由路径中的电气互连可以与包括在至少一个其他路由路径中的电气互连重叠。

车辆系统可以包括协议数据单元(PDU)路由器模块，该协议数据单元路由器模块能够在车辆系统的诊断客户端与诊断服务器之间路由PDU(例如，诊断请求、诊断响应)。

例如，PDU路由器可以包括诊断管理器(本文中也被称为诊断助手或诊断助理)，该诊断管理器包括用于将诊断请求与诊断响应进行匹配的PDU标识符的列表。在示例中，该列表可以是预先生成的PDU标识符列表。在一些方面，当将诊断响应从诊断服务器路由至诊断客户端时，诊断管理器可以使用PDU标识符列表来区分诊断客户端与诊断服务器之间的多个路由路径。

在示例中，诊断管理器可以通过跟踪每个诊断请求源自哪里(例如，源自哪个诊断客户端)来区分多个路由路径。例如，诊断管理器可以通过记住到诊断服务器的最新的(例如，最近的)诊断请求来区分多个路由路径。在示例中，诊断管理器可以记住(例如，在存储器中维持)与最新的诊断请求相关联的PDU标识符。相应地，例如，诊断管理器可以记住诊断服务器与提供了最新诊断请求的诊断客户端之间的路由路径。

当PDU路由器从诊断服务器接收到诊断响应时，诊断管理器可以基于与诊断响应相关联的PDU标识符和与最新的诊断请求相关联的PDU标识符来将诊断响应与最新的诊断请求进行匹配。相应地，例如，PDU路由器(例如，使用诊断管理器和PDU标识符列表)可以将诊断响应路由至提供了最新诊断请求的诊断客户端。在示例中，PDU路由器可以使用诊断客户端提供最新诊断请求所经由的路由路径将诊断响应路由至诊断客户端。

本披露内容的各方面可以支持避免与单个服务器同时进行多个客户端诊断会话。例如，PDU路由器可以抑制将多个诊断请求(例如，来自同一诊断客户端、来自不同诊断客户端等)路由或散布到同一诊断服务器。

在一些方面，到诊断服务器的较新诊断请求可以优先于(例如，总是优先于)先前的诊断请求。例如，对于PDU路由器(和/或诊断服务器)连续接收到两个诊断请求并且第一诊断请求需要响应的情况，PDU路由器(和/或诊断服务器)可以将这两个诊断请求视为错误。另外或可替代地，对于第一诊断请求不需要响应的情况，PDU路由器(和/或诊断服务器)可以将这两个诊断请求视为不是错误。

附图说明

图1示出了根据本披露内容的各方面的支持路由多个诊断途径的系统的示例。

图2示出了根据本披露内容的各方面的支持路由多个诊断途径的系统的示例。

图3示出了根据本披露内容的各方面的支持路由多个诊断途径的过程流的示例。

图4是示出了根据本披露内容的各方面的车辆的通信环境的示例的框图。

图5是示出了根据本披露内容的各方面的车辆的通信子系统的示例的框图。

图6是示出了根据本披露内容的各方面的车辆的计算环境的示例的框图。

图7是示出了与本文描述的一个或多个部件相关联的计算设备的示例的框图。

具体实施方式

将结合车辆系统来描述本披露内容的实施例。

图1示出了根据本披露内容的示例方面的车辆100的透视图。车辆100可以包括一个或多个内部部件(例如，车辆100的内部空间或用户空间内部的部件等)、外部部件(例如，车辆100的内部空间或用户空间外部的部件等)、驱动系统、控制系统、结构部件等。

尽管以轿车的形式示出，但是应当理解，本文描述的车辆100可以包括任何运输工具或任何型号的运输工具，其中运输工具被设计用于移动一个或多个有形物体，诸如人、动物、货物等。术语“车辆”不要求运输工具移动或能够移动。典型的车辆可以包括但不限于轿车、卡车、摩托车、公共汽车、汽车、火车、铁路运输工具、船只、船舶、海上运输工具、海底运输工具、飞机、航天飞机、飞行器、人力运输工具等。

在一些实施例中，车辆100可以包括能够对驾驶操作、例如自动控制或半自动控制加以辅助的多个传感器、设备和/或系统。各种传感器与系统的示例可以包括但不以任何方式限于以下一个或多个：相机(例如，独立的、立体的、组合式图像等)、红外(IR)传感器、射频(RF)传感器、超声传感器(例如，换能器、收发器等)、雷达传感器(例如，物体检测传感器和/或系统)、激光雷达(光成像、检测和探距)系统、测距传感器和/或设备(例如，编码器等)、取向传感器(例如，加速度计、陀螺仪、磁力计等)、导航传感器与系统(例如，GPS等)、以及其他探距、成像和/或物体检测传感器。传感器可以设置在车辆100的内部空间中和/或在车辆100的外部上。在一些实施例中，传感器和系统可以设置在车辆100的一个或多个部分中(例如，车辆100的车架、车身面板、隔室等)。

根据本披露内容的示例方面，车辆100可以包括支持诊断测试设备112、诊断测试应用116(例如，在诊断测试设备112或其他设备(未示出)处实施)和控制器120之间的多个路由路径的车辆系统101。路由路径可以被称为诊断途径。车辆系统101可以包括PDU路由器104、诊断测试设备112(例如，诊断测试设备112-a至诊断测试设备112-n)、诊断测试应用116(例如，诊断测试应用116-a至诊断测试应用116-n)、以及控制器120(例如，控制器120-a至控制器120-n)。

在一些方面，诊断测试设备112(例如，诊断测试设备112-a至诊断测试设备112-n中的任何一个)可以在车辆系统101的本地实施。例如，诊断测试设备112-a可以与车辆系统101机械地和/或电气地集成，连接到车辆系统101的本地通信网络等。另外或可替代地，诊断测试设备112(例如，诊断测试设备112-a至诊断测试设备112-n中的任何一个)可以处于车辆系统101的外部。在一些情况下，诊断测试应用116(例如，诊断测试应用116-a至诊断测试应用116-n中的任何一个)可以在车辆系统101的本地实施或可以处于车辆系统101的外部。

PDU路由器104可以支持在诊断测试设备112(和/或诊断测试应用116)与控制器120之间路由PDU。在一些方面，PDU可以包括诊断请求和诊断响应。例如，PDU路由器104可以支持经由与车辆通信堆栈架构(例如，AUTOSAR ComStack架构等)相关联的总线特定接口模块和协议特定模块来在诊断测试设备112(和/或诊断测试应用116)与控制器120之间路由PDU。

例如，PDU路由器104可以在以下模块之间路由PDU，这些模块诸如通信接口(IF)模块(例如，CAN IF模块、LIN IF模块、以太网IF模块等)、传输协议(TP)模块(例如，CAN TP模块、LIN TP模块等)、中继模块(例如，CAN中继模块等)等。在一些方面，PDU路由器104可以提供用于将从总线特定接口模块接收到的PDU传输至另一总线特定接口模块的PDU级网关。在一些情况下，PDU路由器104可以在通过同一协议将PDU从控制器120(例如，控制器120-a)路由至另一控制器120(例如，控制器120-n)时提供网关功能。

在示例中，PDU路由器104可以将(一个或多个)诊断请求从诊断测试设备112-a路由至控制器120-a，并且PDU路由器104可以将对应的(一个或多个)诊断响应从控制器120-a路由至诊断测试设备112-a。另外或可替代地，PDU路由器104可以将(一个或多个)诊断请求从诊断测试应用116-a路由至控制器120-a，并且PDU路由器104可以将对应的(一个或多个)诊断响应从控制器120-a路由至诊断测试应用116-a。在这样的示例中，诊断测试设备112-a(和/或诊断测试应用116-a)可以被称为诊断客户端，并且控制器120-a可以被称为诊断服务器。

在一些方面，PDU路由器104可以在任一诊断测试设备112、诊断测试应用116和控制器120之间路由(一个或多个)诊断请求和对应的(一个或多个)诊断响应。例如，PDU路由器104可以将(一个或多个)诊断请求从诊断客户端(例如，诊断测试设备112、诊断测试应用116、控制器120等)路由至诊断服务器(例如，诊断测试设备112、诊断测试应用116、控制器120等)，并且PDU路由器104可以将对应的(一个或多个)诊断响应从诊断服务器路由至诊断客户端。诊断服务器可以被称为诊断目标。

在一些情况下，诊断测试设备112(例如，诊断测试设备112-a至诊断测试设备112-n中的任何一个)可以处于车辆100的内部(例如，与车辆100机械地和/或电气地集成)。另外或可替代地，诊断测试设备112(例如，诊断测试设备112-a至诊断测试设备112-n中的任何一个)可以处于车辆100的外部。

控制器120(例如，控制器120-a至控制器120-n中的任何一个)可以是能够控制车辆100中的一个或多个电气系统或子系统的嵌入式系统。例如，控制器120(例如，控制器120-a)可以是ECU(本文中也被称为电子控制模块(ECM))。在一些情况下，控制器120可以是ECU，诸如引擎控制模块(ECM)、动力系控制模块(PCM)、变速器控制模块(TCM)、制动器控制模块(BCM或EBCM)、中央控制模块(CCM)、中央计时模块(CTM)、通用电子模块(GEM)、车身控制模块(BCM)、悬架控制模块(SCM)、控制单元、或控制模块，但不限于此。在一些示例中，控制器120(例如，控制器120-a至控制器120-n中的任何一个)可以是CAN ECU、本地互联网络(LIN)ECU等。

根据本披露内容的示例方面，车辆系统101可以支持多个路由路径之间的重叠。例如，包括在路由路径中的电气互连(例如，在诊断测试设备112-a与控制器120-a之间)可以与包括在至少一个其他路由路径中的电气互连(例如，在诊断测试设备112-b与控制器120-a之间)重叠。

PDU路由器104可以包括诊断管理器108。诊断管理器108在本文也可以被称为诊断助手、诊断助理或PDU路由引擎。在一些方面，诊断管理器108可以包括用于将诊断请求与诊断响应进行匹配的PDU标识符的列表(例如，表、查找表、注册表等)。在示例中，该列表可以是预先生成的PDU标识符列表。在一些方面，当将诊断响应从诊断服务器(例如，控制器120-a)路由至诊断客户端(例如，诊断测试设备112-a)时，诊断管理器108可以使用PDU标识符列表来区分诊断客户端(例如，诊断测试设备112、诊断测试应用116等)与诊断服务器(例如，控制器120-a)之间的多个路由路径。

在一些方面，诊断管理器108可以通过跟踪每个诊断请求源自哪里(例如，源自哪个诊断客户端)来区分多个路由路径。例如，诊断管理器108可以通过记住到诊断服务器(例如，控制器120-a)的最新的(例如，最近的)诊断请求来区分多个路由路径。在示例中，诊断管理器108可以记住(例如，在存储器中维持)与最新的诊断请求相关联的PDU标识符。相应地，例如，诊断管理器108可以记住诊断服务器(例如，控制器120-a)与提供了最新诊断请求的诊断客户端(例如，诊断测试设备112-a)之间的路由路径。

当PDU路由器104从诊断服务器(例如，控制器120-a)接收到诊断响应时，诊断管理器108可以基于与诊断响应相关联的PDU标识符和与最新的诊断请求相关联的PDU标识符来将诊断响应与最新的诊断请求进行匹配。相应地，例如，PDU路由器104(例如，使用诊断管理器108和PDU标识符列表)可以将诊断响应路由至提供了最新诊断请求的诊断客户端(例如，诊断测试设备112-a)。在示例中，PDU路由器104可以使用诊断客户端提供最新诊断请求所经由的路由路径将诊断响应路由至诊断客户端(例如，诊断测试设备112-a)。

车辆系统101(例如，PDU路由器104、诊断管理器108、诊断测试设备112、控制器120等)可以通过通信系统400(稍后参考图4进行描述)、车辆计算设备604(稍后参考图6进行描述)和/或计算机系统700(稍后参考图7进行描述)的各方面来实施。在一些情况下，控制器120可以通过稍后参考图4和图5进行描述的车辆控制系统448和/或通信子系统450的各方面来实施。本文描述的PDU标识符列表(例如，表、查找表、注册表等)可以在数据库(例如，稍后参考图6描述的数据库618)和/或存储器(例如，稍后参考图7描述的(一个或多个)存储设备720)来实施。

图2示出了根据本披露内容的各方面的支持路由多个诊断途径(例如，路由路径201至204)的系统200的示例。系统200可以是参考图1描述的车辆系统101的示例。例如，系统200可以包括PDU路由器204、诊断测试设备212(例如，诊断测试设备212-a至诊断测试设备212-c)、诊断测试应用216(例如，诊断测试应用216-a至诊断测试应用216-d)、以及控制器220。

在图2的示例中，路由路径201至204说明了诊断请求的方向。应当理解的是，路由路径201至204也支持诊断响应的方向(例如，与图2中所示箭头的示例方向相反)。

系统200可以支持(例如，使用PDU路由器204和诊断管理器208)在诊断测试设备212、诊断测试应用216和控制器220之间路由PDU。在一些方面，PDU可以包括诊断请求和诊断响应。PDU路由器204、诊断管理器208、诊断测试设备212、诊断测试应用216、以及控制器220可以包括本文参考图1描述的类似元件的各方面的示例。

控制器220可以是ECU。例如，控制器220可以是具有诊断功能的CAN ECU。在一些示例中，控制器220可以是具有诊断功能的LIN ECU。在另一示例中，控制器220可以是系统200本地的UDS服务器。

描述了在控制器220与诊断客户端之间建立的客户端诊断会话期间控制器220可以从诊断客户端接收(一个或多个)诊断请求的示例。诊断客户端可以是诊断测试设备212中的任一个、诊断测试应用216中的任一个、或另一控制器220(未示出)。控制器220可以向PDU路由器204提供对应的(一个或多个)诊断响应，并且PDU路由器204可以将(一个或多个)诊断响应路由至诊断客户端。在这样的示例情况下，控制器220可以被称为诊断服务器或诊断目标。

在本文描述的示例中，诊断请求和诊断响应经由与CAN协议和/或DoIP相关联的模块进行传送。本文描述的技术的各方面不限于此，并且本文描述的技术支持经由与其他协议相关联的模块(例如，与LIN协议相关联的LIN TP模块252、LIN IF模块256等)来传送诊断请求和诊断响应。

在第一示例中，PDU路由器204可以支持使用路由路径201在诊断测试应用216(例如，诊断测试应用216-d至诊断测试应用216-f中的、在系统200处本地实施且能够与诊断功能交互的任一个)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。例如，PDU路由器204可以从诊断测试应用216-d接收诊断请求，并且PDU路由器204可以经由系统200本地的‘CAN总线A’(未示出)将诊断请求路由至控制器220(并将对应的诊断响应路由至诊断测试应用216-d)。相应地，例如，路由路径201可以包括PDU路由器204、CAN TP模块224、CAN IF模块228、以及CAN MCAL模块232(例如，其中，PDU路由器204使用‘CAN总线A’与诊断测试应用216-d、CANTP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232进行通信)。在一些方面，诊断测试应用216-d至诊断测试应用216-f中的每一个可以具有至PDU路由器204的相应路由途径。在示例中，诊断测试应用216-d至诊断测试应用216-f可以共享路由路径201的一部分(例如，在PDU路由器204与控制器220之间的路由路径201的部分)。

在第二示例中，PDU路由器204可以支持使用路由路径202在诊断测试设备212-a(和/或诊断测试应用216-a)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。在一些方面，PDU路由器204可以支持使用路由路径202在多个诊断测试设备(例如，除了诊断测试设备212-a之外的诊断测试设备)和/或多个诊断测试应用(例如，除了诊断测试应用216-a之外的诊断测试应用)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。在示例中，诊断测试设备212-a(和/或诊断测试应用216-a)可以使用不同于‘CAN总线A’的CAN总线(本文中也被称为‘CAN总线B’(未示出))连接至PDU路由器204。‘CAN总线B’可以经由PDU路由器204直接连接并路由至‘CAN总线A’。相应地，例如，PDU路由器204可以支持使用‘CAN总线B’和‘CAN总线A’(例如，使用CAN至CAN连接)在诊断测试设备212-a(和/或诊断测试应用216-a)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。

例如，PDU路由器204可以使用‘CAN总线B’从诊断测试应用216-a(或可替代地，从诊断测试应用216-a)接收诊断请求。PDU路由器204可以使用‘CAN总线A’(例如，经由CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)将诊断请求路由至控制器220。PDU路由器204可以经由‘CAN总线A’(例如，经由CAN MCAL模块232、CAN IF模块228、CAN TP模块224)从控制器220接收对应的诊断响应。PDU路由器204可以使用‘CAN总线B’将诊断响应路由至诊断测试应用216-a。相应地，例如，路由路径202可以包含CAN至CAN连接，该CAN至CAN连接包括‘CAN总线B’、PDU路由器204、以及‘CAN总线A’(例如，包括CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)。

在第三示例中，PDU路由器204可以支持使用路由路径203在诊断测试设备212-b(和/或诊断测试应用216-b)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。在一些方面，PDU路由器204可以支持使用路由路径203在多个诊断测试设备(例如，除了诊断测试设备212-b之外的诊断测试设备)和/或多个诊断测试应用(例如，除了诊断测试应用216-b之外的诊断测试应用)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。在示例中，诊断测试设备212-b(和/或诊断测试应用216-b)可以使用基于互联网协议的诊断功能(DoIP)(例如，经由DoIP模块236)连接至PDU路由器204。DoIP促进在以太网网络上使用通过基于TCP/IP的UDS披露的汽车诊断服务。DoIP模块236可以是独立于操作系统的软件模块，该软件模块可以支持使用IP在测试设备(例如，诊断测试设备212-b)与车辆电子部件(例如，控制器220)之间传输诊断通信。

PDU路由器204可以支持使用DoIP和‘CAN总线A’(例如，使用DoIP至CAN连接)在诊断测试设备212-b(和/或诊断测试应用216-b)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。

例如，PDU路由器204可以使用DoIP从诊断测试设备212-b(或可替代地，从诊断测试应用216-b)接收诊断请求。在示例中，诊断测试设备212-b可以经由‘DoIP路径’将诊断请求传输至PDU路由器204，该‘DoIP路径’包括以太网IF(ETH IF)模块248、TCP/IP模块244(例如，基于套接字的TCP/IP栈)、套接字适配器(SoAd)模块240、以及DoIP模块236。SoAd模块240在PDU路由器204(例如，使用PDU的通信服务模块)与TCP-IP模块244(例如，基于套接字的TCP/IP栈)之间创建接口。SoAd模块240可以将I-PDU标识符映射到套接字连接，并且反之亦然。在一些情况下，SoAd模块240可以接收UDP消息或TCP流(例如，其中，UDP消息或TCP流可以包括诊断请求)并将其转换为与系统200兼容的PDU(例如，与PDU路由器204、CAN TP模块224、CAN IF模块228、CAN MCAL模块232、控制器220等兼容)。

PDU路由器204可以使用‘CAN总线A’(例如，经由CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)将诊断请求(例如，被转换为PDU)路由至控制器220。PDU路由器204可以使用‘CAN总线A’(例如，经由CAN MCAL模块232、CAN IF模块228、CAN TP模块224)从控制器220接收对应的诊断响应。PDU路由器204可以经由本文描述的‘DoIP路径’(例如，经由DoIP模块236、SoAd模块240、TCP/IP模块244、以及ETH IF模块248)将诊断响应路由至诊断测试应用216-b。相应地，例如，路由路径203可以包含DoIP至CAN连接，该DoIP至CAN连接包括‘DoIP路径’、PDU路由器204、以及‘CAN总线A’(例如，包括CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)。

在第四示例中，PDU路由器204可以支持使用路由路径204在诊断测试设备212-c(和/或诊断测试应用216-c)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。在一些方面，PDU路由器204可以支持使用路由路径204在多个诊断测试设备(例如，除了诊断测试设备212-c之外的诊断测试设备)和/或多个诊断测试应用(例如，除了诊断测试应用程序216-c之外的诊断测试应用)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。在示例中，诊断测试设备212-c(和/或诊断测试应用216-c)可以使用不同于‘CAN总线A’的CAN总线(本文中也被称为‘CAN总线C’(未示出))连接至PDU路由器204。‘CAN总线C’可以使用CAN中继262和PDU路由器204连接并路由至‘CAN总线A’。相应地，例如，PDU路由器204可以支持使用‘CAN总线C’和‘CAN总线A’(例如，使用CAN中继至CAN连接)在诊断测试设备212-c(和/或诊断测试应用216-c)与控制器220之间交换诊断请求和诊断响应。

例如，PDU路由器204可以使用‘CAN总线C’从诊断测试设备212-c(或可替代地，从诊断测试应用216-c)接收诊断请求。在示例中，诊断测试设备212-c可以经由‘CAN中继路径’将诊断请求传输至PDU路由器204，该‘CAN中继路径’包括ETH IF模块248、TCP/IP模块244、SoAd模块240、CAN中继模块262、CAN IF模块228和CAN TP模块224。

PDU路由器204可以使用‘CAN总线A’(例如，使用CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)将诊断请求路由至控制器220。PDU路由器204可以使用‘CAN总线A’(例如，使用CAN MCAL模块232、CAN IF模块228、CAN TP模块224)从控制器220接收对应的诊断响应。PDU路由器204可以经由‘CAN中继路径’将诊断响应路由至诊断测试应用216-a。相应地，例如，路由路径204可以包含CAN中继至CAN连接，该CAN中继至CAN连接包括‘CAN总线C’、CAN中继模块262、SoAd模块240、TCP/IP模块244、ETH IF模块2xx、PDU路由器204、以及‘CAN总线A’(例如，包括CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)。

根据本披露内容的示例方面，PDU路由器204(例如，使用诊断管理器208)可以区分控制器220与多个诊断客户端(例如，诊断测试应用216-d至诊断测试应用216-f(本地应用至CAN)、诊断测试设备212-a(CAN至CAN)、诊断测试设备212-b(DoIP至CAN)、诊断测试设备212-c(CAN中继至CAN)等)之间的多个路由路径。本披露内容的示例方面可以支持控制器220与多个诊断客户端(例如，多个诊断测试设备212和/或诊断测试应用216)之间的路由，而不管诊断客户端位于何处。

例如，PDU路由器204(例如，使用诊断管理器208)可以通过记住到控制器220的最新的(例如，最近的)诊断请求来区分多个路由路径。

在示例中，PDU路由器204可以(例如，在不同的时间实例)分别从以下任何一个接收不同的诊断请求：诊断测试应用216-d至诊断测试应用216-f(本地应用至CAN)、诊断测试设备212-a(CAN至CAN)、诊断测试应用216-a(CAN至CAN)、诊断测试设备212-b(DoIP至CAN)、诊断测试应用216-b(DoIP至CAN)、诊断测试设备212-c(CAN中继至CAN)、以及诊断测试应用216-c(CAN中继至CAN)。

在示例中，诊断管理器208可以记住(例如，在存储器中维持)与每个诊断请求相关联的PDU标识符。在一些方面，诊断管理器208可以记住(例如，在存储器中维持)与最新的诊断请求(例如，在PDU路由器204处接收到的最新或最近的诊断请求)相关联的PDU标识符。

例如，诊断管理器208可以识别出来自诊断测试设备212-a(CAN至CAN)的诊断请求是在PDU路由器204处接收到的最新诊断请求。诊断管理器208可以记住诊断测试设备212-a作为最新诊断请求的源。在示例中，诊断管理器208可以记住(例如，在存储器中维持)与来自诊断测试设备212-a的诊断请求相关联的PDU标识符。

当PDU路由器204从控制器220接收到诊断响应时，诊断管理器208可以识别与诊断响应相关联的PDU标识符。诊断管理器208可以确定与诊断响应相关联的PDU标识符与(例如，根据表、查找表、注册表等)同来自诊断测试设备212-a的诊断请求相关联的PDU标识符相匹配。例如，与诊断请求相关联的PDU标识符和与诊断响应相关联的PDU标识符可以在生成时间建立。在示例中，在生成时间，用于诊断请求的PDU标识符可以与同诊断响应相关联的PDU标识符配对，并且这些PDU标识符可以作为元组存储在表中。相应地，例如，PDU路由器204可以使用诊断测试设备212-a将诊断请求提供给PDU路由器204所经由的路由路径201(例如，包括‘CAN总线B’)来将诊断响应路由至诊断测试设备212-a。

在一些方面，同诊断响应相关联的PDU标识符可以与同诊断请求相关联的PDU标识符相同。在一些其他方面，同诊断响应相关联的PDU标识符可以与同诊断请求相关联的PDU标识符不同。

尽管本文描述的示例将来自诊断测试设备212-a(CAN至CAN)的诊断请求描述为在PDU路由器204处接收到的最新诊断请求，但是本披露内容的各方面不限于此。例如，在PDU路由器204处接收到的最新诊断请求可以来自任何诊断客户端(例如，诊断测试设备212和诊断测试应用216中的任一个)，并且诊断管理器208可以将提供了最新诊断请求的诊断客户端记为对应的源。诊断管理器208可以记住(例如，在存储器中维持)与诊断请求相关联的PDU标识符。当PDU路由器204从控制器220接收到诊断响应时，诊断管理器208可以基于与诊断响应相关联的PDU标识符和与最新的诊断请求相关联的PDU标识符来将诊断响应与最新的诊断请求进行匹配。

相应地，例如，PDU路由器204(例如，使用诊断管理器208和PDU标识符列表)可以将诊断响应路由至提供了最新诊断请求的诊断客户端。在示例中，PDU路由器204可以使用诊断客户端提供最新诊断请求所经由的路由路径(例如，路由路径201、路由路径202等)将诊断响应路由至诊断客户端。

在诊断客户端与诊断服务器之间的每个路由路径可以包括诊断客户端与诊断服务器之间的电气互连。在一些方面，路由路径(例如，路由路径201至路由路径204)可以是静态的(例如，固定的)路由路径。本披露内容的各方面可以支持路由路径201至路由路径204之间的重叠。例如，如图2所示，路由路径201至路由路径204可以共享从PDU路由器204至控制器220的单个共享途径(也被称为重叠共享途径)。在示例中，路由路径203和路由路径204可以共享从ETH IF模块248至SoAd模块240的单个共享途径。

例如，包括在路由路径中的电气互连可以与包括在至少一个其他路由路径的一部分中的电气互连重叠。在示例中，路由路径201至路由路径204的部分从PDU路由器204至控制器220重叠(例如，路由路径201至路由路径204中的每一个都遍历CAN TP模块224、CAN IF模块228和CAN MCAL模块232)。在另一示例中，路由路径203和路由路径204的部分从PDU路由器204至控制器220重叠，并且路由路径203和路由路径204的附加部分从SoAd模块240至ETH IF模块248重叠(例如，路由路径203和路由路径204各自遍历SoAd模块240、TCP/IP模块244和ETH IF模块248)。

根据本披露内容的示例方面，系统可以支持在诊断客户端(例如，诊断测试设备212、诊断测试应用216)与多个诊断目标(例如，控制器220、其他控制器等)之间路由PDU。例如，尽管本文的示例是参考作为诊断目标的控制器220来描述的，但是本披露内容的各方面可以被应用于在多个诊断目标(例如，控制器220、其他控制器等)处建立的多个同时客户端诊断会话。例如，本文描述的路由技术可以支持在控制器220与诊断测试设备212和诊断测试应用216中的任一个之间路由PDU(例如，根据对应的路由路径路由诊断请求和诊断响应)，而同时在另一控制器(未示出)与诊断测试设备212和诊断测试应用216中的任一个之间路由PDU(例如，诊断请求、诊断响应等)。

在本披露内容的一些方面，系统200可以支持在提供对应于第一诊断请求的诊断响应之前从其他源(例如，在PDU路由器204处、在控制器220处)接收附加诊断请求。在一些方面，系统200可以支持维持客户端请求排序(例如，在提供和路由对应于后续诊断请求的诊断响应之前，提供和路由对应于第一诊断请求的诊断响应)。在一些其他方面，系统200可能不支持维持客户端请求排序。

在本披露内容的一些方面，每个诊断请求可以抑制诊断响应(例如，针对功能性请求)。例如，诊断请求可以支持基于UDS SuppressPosReplyBit的值来抑制诊断响应。

图3示出了根据本披露内容的各方面的支持路由多个诊断途径的过程流300的示例。在一些示例中，过程流300可以实施参考图1和图2描述的车辆100、车辆系统101和系统200的各方面。

在以下对过程流300的描述中，操作可以以与所示顺序不同的顺序进行，或者操作可以以不同的顺序或在不同的时间进行。过程流300中也可以不进行某些操作，或者可以向过程流300中添加其他操作。

应当理解的是，虽然PDU路由器104被描述为执行过程流300的多个操作，但任何设备(例如，另一PDU路由器104)都可以执行所示操作。

在305处，PDU路由器104可以从诊断客户端接收诊断请求。

在310处，PDU路由器104可以将诊断请求路由至诊断目标。在一些方面，诊断请求可以包括对诊断响应的请求。

在一些方面，诊断客户端可以包括以下至少一个：第一客户端设备，该第一客户端设备经由第一通信总线耦合至诊断目标；第二客户端设备，该第二客户端设备经由第二通信总线耦合至诊断目标，其中，第一通信总线和第二通信总线是第一通信协议类型；第三客户端设备，该第三客户端设备经由第三通信总线耦合至诊断目标，其中，第三通信总线是第二通信协议类型；以及第四客户端设备，该第四客户端设备经由第四通信总线和中继设备耦合至诊断目标；其中，第四通信总线和中继设备是第一通信协议类型。

在一些方面，第一通信协议类型可以包括CAN协议；并且第二通信协议类型可以包括DoIP。

在一些方面，诊断目标可以包括以下至少一个：诊断服务器；CAN ECU；LIN ECU；以及局部UDS服务器。

在315处，PDU路由器104可以接收诊断响应。在一些方面，诊断响应是基于诊断请求在诊断目标处生成的。

在320处，PDU路由器104可以基于与对应于诊断响应的诊断请求相关联的第一PDU标识符和与诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别该诊断请求。

在325处，PDU路由器104可以基于第一PDU标识符和第二PDU标识符来识别诊断目标与诊断客户端之间的路由路径，其中，该路由路径与诊断请求相关联。

在330处，PDU路由器104可以将诊断响应路由至与诊断请求相关联的诊断客户端。

在一些方面，将诊断响应路由至诊断客户端可以包括基于路由路径将诊断响应传输至诊断客户端。

在一些方面，路由路径与诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。在一些方面，路由路径可以包括诊断目标与诊断客户端之间的一组电气互连；第二路由路径可以包括诊断目标与第二诊断客户端之间的第二组电气互连；并且该一组电气互连至少部分地与该第二组电气互连重叠。

在一些未示出的示例中，PDU路由器104可以生成一组PDU标识符，该一组PDU标识符包括第一PDU标识符和第二PDU标识符。在一些方面，该一组PDU标识符中的每个PDU标识符对应于一组先前诊断请求中的一个先前诊断请求和一组候选诊断客户端中的一个候选诊断客户端；该一组先前诊断请求可以包括诊断请求；并且该一组候选诊断客户端可以包括诊断客户端。在一些方面，每个PDU标识符与诊断目标和该一组候选诊断客户端中的一个诊断客户端之间的路由路径相关联。

图4是示出了根据本披露内容的各方面的车辆100的通信环境的示例的框图。

通信系统400可以包括一个或多个车辆驾驶车辆传感器与系统404、传感器处理器430、传感器数据存储器434、车辆控制系统438、通信子系统450、控制数据464、计算设备468、显示设备472、以及可以与车辆100相关联的其他部件474。这些相关联的部件可以经由至少一个总线460彼此电耦合和/或通信耦合。在一些实施例中，一个或多个相关联的部件可以通过通信网络452向导航源456A、控制源456B或某个其他实体456N中的至少一个发送和/或接收信号。

根据本披露内容的至少一些实施例，通信网络452可以包括任何类型的已知通信介质或通信介质集合，并且可以使用任何类型的协议，诸如SIP、TCP/IP、SNA、IPX、AppleTalk等，以在端点之间传输消息。通信网络452可以包括有线和/或无线通信技术。互联网是通信网络452的示例，该通信网络构成了互联网协议(IP)网络，该互联网协议网络由位于世界各地的许多计算机、计算网络和其他通信设备构成，它们通过许多电话系统和其他方式连接。通信网络452的其他示例包括但不限于标准的普通老式电话系统(POTS)、综合业务数字网(ISDN)、公共交换电话网(PSTN)、比如以太网、令牌环网络和/或类似等局域网(LAN)、广域网(WAN)、包括但不限于虚拟专用网络(“VPN”)的虚拟网络；互联网、内联网、外联网、蜂窝网络、红外网络；无线网络(例如，在IEEE 802.9协议集、本领域已知的

协议和/或任何其他无线协议中的任何一种下操作的网络)，以及本领域已知的任何其他类型的分组交换或电路交换网络和/或这些和/或其他网络的任意组合。另外，可以理解，通信网络452不必限于任何一种网络类型，而是可以包括许多不同的网络和/或网络类型。通信网络452可以包括多个不同的通信介质，诸如同轴电缆、铜电缆/电线、光纤电缆、用于发射/接收无线消息的天线、以及其组合。

驾驶车辆传感器和系统404可以包括至少一个导航传感器或系统408(例如，全球定位系统(GPS)等)、取向传感器或系统412、测距传感器或系统416、激光雷达传感器或系统420、雷达传感器或系统424、超声传感器或系统428、相机传感器或系统432、红外(IR)传感器或系统436、和/或其他传感器或系统438。这些驾驶车辆传感器和系统404可以与结合图1和图2描述的传感器和系统116A至116K、112类似(如果不相同的话)。

导航传感器408可以包括具有接收器和天线的一个或多个传感器，该传感器配置为利用基于卫星的导航系统，该导航系统包括能够向车辆100的至少一个部件提供地理定位和时间信息的导航卫星网络。本文描述的导航传感器408的示例可以包括但不限于以下至少一个：

GLOTM系列GPS与GLONASS组合传感器、/>

GPS 15xTM系列传感器、/>

GPS 16xTM系列的具有高灵敏度接收器和天线的传感器、/>

GPS 18xOEM系列高灵敏度GPS传感器、Dewetron DEWE-VGPS系列GPS传感器、GlobalSat 1-Hz系列GPS传感器、其他工业等效导航传感器和/或系统，并且可以使用任何已知或未来开发的标准和/或架构来执行导航和/或地理定位功能。

取向传感器412可以包括配置为确定车辆100相对于至少一个参考点的取向的一个或多个传感器。在一些实施例中，取向传感器412可以包括至少一个压力换能器、应力/应变仪、加速度计、陀螺仪和/或地磁传感器。本文描述的导航传感器408的示例可以包括但不限于以下至少一个：Bosch Sensortec BMX 160系列低功率绝对取向传感器、BoschSensortec BMX055 9轴传感器、Bosch Sensortec BMI055 6轴惯性传感器、BoschSensortec BMI160 6轴惯性传感器、具有集成Cortex M0+微控制器的Bosch SensortecBMF055 9轴惯性传感器(加速度计、陀螺仪和磁力计)、Bosch Sensortec BMP280绝对气压传感器、Infineon TLV494D-A1B6 4D磁传感器、Infineon TLI494D-W1B6 4D磁传感器、Infineon TL系列4D磁传感器、Murata Electronics SCC2000系列组合式陀螺仪传感器与加速度计、Murata Electronics SCC1400系列组合式陀螺仪传感器与加速度计、其他工业等效取向传感器和/或系统，这些传感器和/或系统可以使用任何已知或未来开发的标准和/或架构来执行取向检测和/或确定功能。

测距传感器和/或系统416可以包括配置为确定车辆100的位置随时间的变化的一个或多个部件。在一些实施例中，测距系统416可以利用来自一个或多个其他传感器和/或系统404的数据来确定车辆100相对于车辆100的先前测得位置的位置(例如，距离、定位等)。另外或可替代地，测距传感器416可以包括一个或多个编码器、霍尔速度传感器、和/或配置为随时间测量车轮速度、旋转和/或转数的其他测量传感器/设备。如本文所描述的测距传感器/系统416的示例可以包括但不限于以下至少一个：Infineon TLE4924/26/27/28C高性能速度传感器、Infineon TL4941plusC(B)单芯片差动霍尔轮速传感器、InfineonTL5041plusC巨磁电阻(GMR)效应传感器、Infineon TL系列磁传感器、EPC 25SP型Accu-CoderPro^TM增量式轴编码器、采用先进的磁感测和信号处理技术的EPC 40M紧凑型增量式编码器、EPC 925型绝对轴编码器、EPC型958绝对轴编码器、EPC型MA46S/MA64S/SA46S绝对轴编码器、Dynapar^TM F18换向光学编码器、Dynapar^TM HS45R系列相控阵列编码器传感器、其他工业等效测距传感器和/或系统，并且可以使用任何已知的或未来开发的标准和/或架构来执行位置变化检测和/或确定功能的改变。

激光雷达传感器/系统420可以包括配置为使用激光照射来测量与目标的距离的一个或多个部件。在一些实施例中，激光雷达传感器/系统420可以提供车辆100周围的环境的4D成像数据。可以处理该成像数据以生成车辆100周围的环境的完全460度视图。激光雷达传感器/系统420可以包括配置为产生多个目标照射激光束(例如，激光通道)的激光发生器。在一些实施例中，该多个激光束可以瞄准或指向旋转反射表面(例如，反射镜)并且从激光雷达传感器/系统420向外引导至测量环境中。旋转反射表面可以配置为围绕轴线连续旋转460度，使得多个激光束被引导到车辆100周围的完全460度范围内。激光雷达传感器/系统420的光电二极管接收器可以检测来自多个激光束的发射到测量环境中的光何时返回(例如，反射回波)到激光雷达传感器/系统420。激光雷达传感器/系统420可以基于与光发射到所检测到的光返回相关联的时间来计算从车辆100到被照射目标的距离。在一些实施例中，激光雷达传感器/系统420可以每秒产生超过200万个点并且具有至少100米的有效操作范围。本文描述的激光雷达传感器/系统420的示例可以包括但不限于以下至少一个：

LiDAR^TM HDL-64E 64通道激光雷达传感器、/>

LiDAR^TM HDL-42E 42通道激光雷达传感器、/>

LiDAR^TM PUCK^TM VLP-16 16通道激光雷达传感器、LeicaGeosystems Pegasus:Two移动传感器平台、/>

LIDAR-Lite v4测量传感器、Quanergy M8激光雷达传感器、Quanergy S4固态激光雷达传感器、/>

LeddarVU紧凑型固态固定波束激光雷达传感器、其他工业等效的激光雷达传感器和/或系统，并且可以使用任何已知的或未来开发的标准和/或架构来执行在车辆100周围的环境中的被照射目标和/或障碍物检测。

雷达传感器424可以包括配置为检测车辆100的环境中的物体/目标的一个或多个无线电部件。在一些实施例中，雷达传感器424可以随时间确定与目标相关联的距离、位置和/或运动向量(例如，角度、速度等)。雷达传感器424可以包括配置为产生和发射电磁波(例如，无线电、微波等)的发射器、以及配置为检测返回的电磁波的接收器。在一些实施例中，雷达传感器424可以包括配置为解释返回的电磁波并确定目标的位置特性的至少一个处理器。如本文所述的雷达传感器424的示例可以包括但不限于以下至少一个：InfineonRASIC^TM RTN7745PL发射器与RRN7745PL/46PL接收器传感器、Autoliv ASP车辆雷达传感器、Delphi L2C0051TR 77GHz ESR电子扫描雷达传感器、Fujitsu Ten Ltd.公司汽车紧凑型77GHz 4D电子扫描毫米波雷达传感器、其他工业等效雷达传感器和/或系统，并且可以使用任何已知或未来开发的标准和/或架构在车辆100周围的环境中执行无线电目标/或障碍物检测。

超声传感器428可以包括配置为检测车辆100的环境中的物体/目标的一个或多个部件。在一些实施例中，超声传感器428可以随时间确定与目标相关联的距离、位置和/或运动向量(例如，角度、速度等)。超声传感器428可以包括配置为产生和发射超声波并解释那些波的返回回波的超声发射器与接收器、或收发器。在一些实施例中，超声传感器428可以包括配置为解释返回的超声波并确定目标的位置特性的至少一个处理器。本文描述的超声传感器428的示例可以包括但不限于以下至少一个：Texas Instruments TIDA-00151汽车超声传感器接口IC传感器、

MB8450超声波接近度传感器、/>

ParkSonar^TM-EZ超声波接近度传感器、Murata Electronics MA40H1S-R开放式结构超声传感器、Murata Electronics MA40S4R/S开放式结构超声传感器、Murata ElectronicsMA58MF14-7N防水超声传感器、其他工业等效的超声传感器和/或系统，并且可以使用任何已知的或未来开发的标准和/或架构来在车辆100周围的环境中执行目标物和/或障碍物超声波检测。

相机传感器432可以包括配置为检测与车辆100的环境相关联的图像信息的一个或多个部件。在一些实施例中，相机传感器432可以包括透镜、滤波器、图像传感器和/或数字图像处理器。本披露内容的一方面在于，可以一起使用多个相机传感器432来产生立体图像，从而提供深度测量。如本文所述的相机传感器432的示例可以包括但不限于以下至少一个：ON

MT9V024全局快门VGA GS CMOS图像传感器、Teledyne DALSAFalcon2相机传感器、CMOSIS CMV50000高速CMOS图像传感器、其他工业等效相机传感器和/或系统，并且可以使用任何已知或未来开发的标准和/或架构在车辆100周围的环境中执行视觉目标和/或障碍物检测。

红外(IR)传感器436可以包括配置为检测与车辆100的环境相关联的图像信息的一个或多个部件。IR传感器436可以配置为在少光、黑暗或不良光照环境中检测目标。IR传感器436可以包括IR发光元件(例如，IR发光二极管(LED)等)和IR光电二极管。在一些实施例中，IR光电二极管可以配置为检测与IR发光元件发射的波长相同或大约相同波长的返回IR光。在一些实施例中，IR传感器436可以包括配置为解释返回的IR光并确定目标的位置特性的至少一个处理器。IR传感器436可以配置为检测和/或测量与目标(例如，物体、行人、其他车辆等)相关联的温度。如本文所述的IR传感器436的示例可以包括但不限于以下至少一个：光电二极管铅盐IR阵列传感器、光电二极管OD-850近红外LED传感器、光电二极管SA/SHA727稳态IR发射器与IR检测器、

LS微测辐射热计传感器、/>

TacFLIR 480-HD InSb MWIR FPA与HD MWIR热传感器、/>

VOx 640x480像素检测器传感器、DelphiIR传感器、其他工业等效IR传感器和/或系统，并且使用任何已知或未来开发的标准和/或架构在车辆100周围的环境中执行IR视觉目标和/或障碍物检测。

车辆100还可以包括一个或多个内部传感器437。内部传感器437可以测量车辆100的内部环境的特性。

导航系统402可以包括用于手动或自动地导航车辆的任何硬件和/或软件。导航系统402可以是如结合图4描述的。

在一些实施例中，驾驶车辆传感器和系统404可以包括其他传感器438和/或上述传感器406至437的组合。另外或可替代地，上述传感器406至437中的一个或多个传感器可以包括配置为处理和/或解释由一个或多个传感器406至437检测到的信号的一个或多个处理器。在一些实施例中，由车辆传感器和系统404提供的至少一些传感器信息的处理可以由至少一个传感器处理器430来处理。原始的和/或经处理的传感器数据可以存储在传感器数据存储器434存储介质中。在一些实施例中，传感器数据存储器434可以存储由传感器处理器430用来处理由传感器和系统404提供的传感器信息的指令。在任何情况下，传感器数据存储器434可以是磁盘驱动器、光学存储设备、诸如随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM”)等固态存储设备，它们可以是可编程的、可闪存更新的等。

车辆控制系统438可以从传感器处理器430接收经处理的传感器信息，并且确定要控制车辆100的某个方面。控制车辆100的某个方面可以包括经由与车辆相关联的一个或多个显示设备472来呈现信息、向与车辆相关联的一个或多个计算设备468发送命令、和/或控制车辆的驾驶操作。在一些实施例中，车辆控制系统438可以对应于根据上述驾驶自动性级别来控制车辆100的驾驶操作的一个或多个计算系统。在一个实施例中，车辆控制系统438可以通过控制给车辆的加速度计和/或制动系统的输出信号来操作车辆100的速度。在这个示例中，车辆控制系统438可以接收描述车辆100周围的环境的传感器数据，并且基于所接收的传感器数据来确定要调整车辆100的加速度、动力输出和/或制动。车辆控制系统438可以另外控制车辆100的转向和/或其他驾驶功能。

车辆控制系统438可以与驾驶传感器和系统404实时地通信，从而形成反馈环路。特别地，在接收到描述车辆100周围环境中的目标状况的传感器信息时，车辆控制系统438可以自动地改变车辆100的驾驶操作。然后，车辆控制系统438可以接收描述由于改变了驾驶操作而对在环境中检测到的目标状况的任何改变的后续传感器信息。这种观察(例如，经由传感器等)和动作(例如，车辆操作的所选控制或非控制等)的连续循环允许车辆100在环境中自动地操作。

在一些实施例中，车辆100的一个或多个部件(例如，驾驶车辆传感器404、车辆控制系统438、显示设备472等)可以经由车辆100的通信子系统450通过通信网络452与一个或多个实体456A至456N通信。结合图5更详细地描述通信子系统450的实施例。例如，导航传感器408可以接收来自导航源456A的全球定位、位置和/或导航信息。在一些实施例中，仅举几个示例，导航源456A可以是与NAVSTAR GPS、GLONASS、EU Galileo和/或北斗导航卫星系统(BDS)类似(如果不相同的话)的全球导航卫星系统(GNSS)。

在一些实施例中，车辆控制系统438可以接收来自一个或多个控制源456B的控制信息。控制源456可以提供车辆控制信息，包括自动驾驶控制命令、车辆操作超驰控制命令等。控制源456可以对应于自动车辆控制系统、交通控制系统、行政控制实体、和/或一些其他控制服务器。本披露内容的一方面在于，车辆控制系统438和/或车辆100的其他部件可以通过通信网络452并且经由通信子系统450与控制源456交换讯息。

与控制车辆100的驾驶操作相关联的信息可以存储在控制数据存储器464存储介质中。控制数据存储器464可以存储由车辆控制系统438用来控制车辆100的驾驶操作的指令、历史控制信息、自动驾驶控制规则等。在一些实施例中，控制数据存储器464可以是磁盘驱动器、光学存储设备、诸如随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM”)等固态存储设备，它们可以是可编程的、可闪存更新的等。

除了本文描述的机械部件之外，车辆100还可以包括多个用户界面设备。用户界面设备接收人为输入并将其转换为机械运动或电信号或刺激。人为输入可以是以下一个或多个：运动(例如，在二维或三维空间中的身体运动、身体部位运动等)、语音、触摸、和/或与车辆100的部件的物理交互。在一些实施例中，人为输入可以配置为控制本文描述的车辆100和/或车辆100的系统的一个或多个功能。用户界面可以包括但不限于以下各项的至少一个图形用户界面：显示设备、方向盘或转向机构、变速杆或按钮(例如，包括停车位置、空挡位置、倒车位置和/或驱动位置等)、油门控制踏板或机构、制动器控制踏板或机构、动力控制开关、通信设备等。

图5示出了根据本披露内容的实施例的可以可选地与车辆100相关联的通信部件的硬件图。

通信部件可以包括一个或多个有线或无线设备，诸如(一个或多个)收发器和/或调制解调器，该调制解调器不仅允许本文披露的各种系统之间的通信而且还允许与诸如网络上的设备和/或诸如互联网等分布式网络上和/或云中的设备等其他设备和/或与(一个或多个)其他车辆通信。

通信子系统450还可以包括车辆间和车辆内通信能力，诸如用于车辆乘员和/或车辆到车辆通信中的任何一个或多个的热点和/或接入点连接。

另外，虽然未具体示出，但通信子系统450可以包括一个或多个通信链路(可以是有线或无线)和/或通信总线(由总线管理器574管理)，包括以下一个或多个：CAN bus、OBD-II、ARCINC 429、Byteflight、CAN(控制器局域网)、D2B(国内数字总线)、FlexRay、DC-BUS、IDB-1394、IEBus、I2C、ISO 9141-1/-2、J1708、J1587、J1850、J1939、ISO 11783、关键词协议2000、LIN(本地互联网络)、MOST(媒体导向系统传输)、多功能车辆总线、SMARTwireX、SPI、VAN(车辆局域网)等、或者总体上是任何通信协议和/或标准(一个或多个)。

各种协议和通信可以无线地和/或通过传输介质中的一个或多个进行通信，这些传输介质诸如单线、双绞线、光纤、IEEE 1394、MIL-STD-1553、MIL-STD-1773、电力线通信等。(所有上述标准和协议均通过援引以其全文并入本文)。

如所讨论的，通信子系统450使得在任何车辆间系统和子系统之间实现通信并且实现与非并置资源(比如，通过互联网等网络可到达的那些资源)通信。

除了众所周知的部件(为清楚起见而省略)之外，通信子系统450还包括互连元件，包括以下一个或多个：一个或多个天线504、交织器/解交织器508、模拟前端(AFE)512、存储器/存储装置/高速缓存516、控制器/微处理器520、MAC电路系统522、调制器/解调器524、编码器/解码器528、多个连接性管理器534、558、562、566、GPU 540、加速度计544、复用器/解复用器552、发射器570、接收器572、以及附加无线电部件(诸如Wi-Fi

模块580、Wi-Fi/BT MAC模块584、(一个或多个)附加发射器588和(一个或多个)附加接收器592)。设备450中的各种元件通过一个或多个链路/总线5(同样为了清楚起见而未示出)进行连接。

设备450可以具有一个或多个天线504，以用于无线通信，诸如多输入多输出(MIMO)通信、多用户多输入多输出(MU-MIMO)通信

LTE、4G、5G、近场通信(NFC)等，并且通常用于任何类型的无线通信。(一个或多个)天线504可以包括但不限于以下一个或多个：定向天线、全向天线、单极天线、贴片天线、环形天线、微带天线、偶极天线、以及适用于通信发射/接收的任何其他天线(一个或多个)。在示例性实施例中，使用MIMO的发射/接收可能需要特定的天线间隔。在另一示例性实施例中，MIMO发射/接收可以实现空间分集，从而允许每个天线处的不同信道特性。在又一实施例中，MIMO发射/接收可以用于将资源分配给例如在车辆100内和/或另一车辆中的多个用户。

(一个或多个)天线504通常与模拟前端(AFE)512交互，这对于实现正确处理接收到的调制信号并对发射的信号进行信号调节来说是必需的。AFE 512可以在功能上位于天线与数字基带系统之间，以便将模拟信号转换为数字信号以进行处理，反之亦然。

子系统450还可以包括控制器/微处理器520和存储器/存储装置/高速缓存516。子系统450可以与存储器/存储装置/高速缓存516交互，该存储器/存储装置/高速缓存可以存储对于配置和发射或接收本文描述的信息来说必要的信息和操作。存储器/存储装置/高速缓存516还可以与控制器/微处理器520执行应用编程或指令结合使用，并且用于程序指令和/或数据的临时或长期存储。作为示例，存储器/存储装置/高速缓存520可以包括计算机可读设备、RAM、ROM、DRAM、SDRAM和/或其他存储设备(一个或多个)和介质。

控制器/微处理器520可以包括通用可编程处理器或控制器，以用于执行与子系统450相关的应用编程或指令。此外，控制器/微处理器520可以执行用于配置和发射/接收信息的操作，如本文所述。控制器/微处理器520可以包括多个处理器核和/或实施多个虚拟处理器。可选地，控制器/微处理器520可以包括多个物理处理器。作为示例，控制器/微处理器520可以包括专门配置的专用集成电路(ASIC)或其他集成电路、数字信号处理器(一个或多个)、控制器、硬连线电子或逻辑电路、可编程逻辑设备或门阵列、专用计算机等。

子系统450还可以包括(一个或多个)发射器570、588和(一个或多个)接收器572、592，它们可以使用该一个或多个天线504和/或链路/总线分别向其他设备、子系统和/或其他目的地发射信号和从其接收信号。子系统450电路系统中包括介质访问控制或MAC电路系统522。MAC电路系统522提供用于控制对无线介质的访问。在示例性实施例中，MAC电路系统522可以被布置为争夺无线介质并且对通过有线/无线介质传送的帧或分组进行配置。

子系统450还可以可选地包含安全模块(未示出)。此安全模块可以包含关于但不限于将设备连接到一个或多个其他设备或其他(一个或多个)可用网络所需的安全参数的信息，并且可以包括WEP或WPA/WPA-2(可选地+AES和/或TKIP)安全访问密钥、网络密钥等。WEP安全访问密钥是由Wi-Fi网络使用的安全密码。知道这个码可以使得无线设备能够与接入点和/或另一设备交换信息。信息交换可以通过编码消息进行，其中WEP访问码通常由网络管理员选择。WPA是也与网络连接结合使用的附加安全标准，其中加密比WEP更强。

在一些实施例中，通信子系统450还包括GPU 540、加速度计544、Wi-Fi/BT/BLE(

低功耗)PHY模块580和Wi-Fi/BT/BLE MAC模块584、以及可选的无线发射器588和可选的无线接收器592。在一些实施例中，GPU 540可以是包括至少一个电路和/或芯片的图形处理单元或视觉处理单元，其操纵和改变存储器以加速帧缓冲器中的图像的创建以便输出到至少一个显示设备。GPU 540可以包括以下一个或多个：显示设备连接端口、印刷电路板(PCB)、GPU芯片、金属氧化物半导体场效应管(MOSFET)、存储器(例如，单倍数据速率随机存取存储器(SDRAM)、双倍数据速率随机存取存储器(DDR)RAM等、和/或其组合)、辅助处理芯片(例如，处理视频输出能力、处理和/或除GPU芯片之外的其他功能等)、电容器、散热器、温度控制或冷却风扇、母板连接、屏蔽等。

各种连接性管理器534、558、562、566管理和/或协调子系统450与本文披露的一个或多个系统以及一个或多个其他设备/系统之间的通信。连接性管理器534、558、562、566包括充电连接性管理器534、车辆数据库连接性管理器558、远程操作系统连接性管理器562、以及传感器连接性管理器566。

充电连接性管理器534不仅可以协调车辆100与充电设备/车辆之间的物理连接性，而且还可以与电力管理控制器、一个或多个第三方以及可选地计费系统(一个或多个)中的一者或多者通信。作为示例，车辆100可以与充电设备/车辆建立通信以进行以下一者或多者：协调两者间的互连性(例如，通过将车辆上的充电插座与充电车辆上的充电器空间对准)，以及可选地共享导航信息。一旦完成充电，就可以跟踪所提供的充电量并且可选地将其转发给例如第三方以进行计费。除了能够管理用于交换电力的连接性之外，充电连接性管理器534还可以将诸如计费信息等信息传送给充电车辆和/或第三方。此计费信息可以是例如车辆的所有者、车辆的驾驶员/乘员(一个或多个)、公司信息、或者通常可用于针对所接收的电力向适当的实体收费的任何信息。

车辆数据库连接性管理器558允许子系统接收和/或共享存储在车辆数据库中的信息。此信息可以与其他车辆部件/子系统和/或诸如第三方和/或充电系统等其他实体共享。该信息还可以与一个或多个车辆乘员设备共享，诸如驾驶员用于跟踪关于车辆100和/或经销商或服务/维护提供商的信息的移动设备上的app(应用)。通常，存储在车辆数据库中的任何信息可以可选地与可选地受到任何隐私或机密约束的任何一个或多个其他设备共享。

远程操作系统连接性管理器562促进车辆100与任何一个或多个自动车辆系统之间的通信。这些通信可以包括以下一个或多个：导航信息、车辆信息、其他车辆信息、天气信息、乘员信息、或者通常与车辆100的远程操作有关的任何信息。

传感器连接性管理器566促进任何一个或多个车辆传感器(例如，驾驶车辆传感器和系统304等)与任何一个或多个其他车辆系统之间的通信。传感器连接性管理器566还可以促进任何一个或多个传感器和/或车辆系统与任何其他目的地(诸如服务公司、应用程序、或者通常地需要传感器数据的任何目的地)之间的通信。

根据一个示例性实施例，可以经由用于充电的导体(一个或多个)来传送本文讨论的任何通信。可用于这些通信的一个示例性协议是电力线通信(PLC)。PLC是使用电线同时携载数据以及交流电(AC)电力传输或电力分配的通信协议。它也被称为电力线载波、电力线数字订户线(PDSL)、电源通信、电力线通信、或电力线联网(PLN)。对于车辆中的DC环境，PLC可以与CAN总线、电力线上的LIN总线(DC-LIN)和DC-BUS结合使用。

通信子系统还可以可选地管理一个或多个标识符，比如与车辆、以及其中的一个或其他系统或子系统或部件和/或设备相关联的IP(互联网协议)地址(一个或多个)。这些标识符可以与本文讨论的任何一个或多个连接性管理器结合使用。

图6示出了可以用作本文提供和描述的服务器、用户计算机或其他系统的计算环境600的框图。计算环境600包括一个或多个用户计算机或计算设备，诸如车辆计算设备604、通信设备608和/或更多设备612。这些计算设备604、608、612可以包括通用个人计算机(仅作为示例，包括运行各种版本的Microsoft Corp.′s

和/或Apple Corp.′s

操作系统的个人计算机和/或膝上型计算机)；和/或运行各种各样商用

或类似UNIX的操作系统中的任一种操作系统的工作站计算机。这些计算设备604、608、612还可以具有各种应用中的任一种，包括例如数据库客户端和/或服务器应用以及网络浏览器应用。可替代地，这些计算设备604、608、612可以是能够经由网络452进行通信和/或显示和导航网页或其他类型的电子文档或信息的任何其他电子设备，例如瘦客户端计算机、支持互联网的移动电话和/或个人数字助理。尽管示出了具有两个计算设备的示例性计算环境600，但可以支持任何数量的用户计算机或计算设备。

计算环境600还可以包括一个或多个服务器614、616。在这个示例中，服务器614被示为网络服务器，并且服务器616被示为应用服务器。网络服务器614可以用于处理来自计算设备604、608、612的针对网页或其他电子文档的请求。网络服务器614可以运行操作系统，包括上面讨论的那些中的任一操作系统以及任何可商购的服务器操作系统。网络服务器614还可以运行各种各样的服务器应用，包括SIP(会话发起协议)服务器、HTTP(s)服务器、FTP服务器、CGI服务器、数据库服务器、

服务器等。在一些情况下，网络服务器614可以将操作可用操作发布为一个或多个网络服务。

计算环境600还可以包括一个或多个文件和/或应用服务器616，这些服务器除了操作系统之外还可以包括可由在计算设备604、608、612中的一个或多个计算设备上运行的客户端访问的一个或多个应用。(一个或多个)服务器616和/或614可以是能够响应于计算设备604、608、612而执行程序或脚本的一个或多个通用计算机。作为一个示例，服务器616、614可以执行一个或多个网络应用。网络应用可以实施为用任何编程语言编写的一个或多个脚本或程序，例如

C、/>

或C++、和/或任何脚本语言，例如Perl、Python或TCL、以及任何编程/脚本语言的组合。(一个或多个)应用服务器616还可以包括数据库服务器，包括但不限于可从/>

等商购的那些数据库服务器，这些数据块服务器可以处理来自在计算设备604、608、612上运行的数据库客户端的请求。

由服务器614和/或616创建的网页可以经由网络(文件)服务器614、616转发到计算设备604、608、612。类似地，网络服务器614可以能够从计算设备604、608、612(例如，用户计算机等)接收网页请求、网络服务调用和/或输入数据，并且可以将网页请求和/或输入数据转发到网络(应用)服务器616。在另外的实施例中，服务器616可以用作文件服务器。尽管为了便于描述，图6示出了单独的网络服务器614和文件/应用服务器616，但是本领域技术人员将认识到，关于服务器614、616描述的功能可以由单个服务器和/或多个专用服务器执行，具体取决于特定于实施方式的需求和参数。计算机系统604、608、612、网络(文件)服务器614和/或网络(应用)服务器616可以用作图1至图6中描述的系统、设备或部件。

计算环境600还可以包括数据库618。数据库618可以驻留在各种位置。作为示例，数据库618可以驻留在一个或多个计算机604、608、612、614、616的本地(和/或驻留在其中)的存储介质上。可替代地，该数据库可以远离任何或所有计算机604、608、612、614、616，并且与这些计算机中的一个或多个计算机通信(例如，经由网络452)。数据库618可以驻留在本领域技术人员熟悉的存储区域网络(“SAN”)中。类似地，用于执行归属于计算机604、608、612、614、616的功能的任何必要文件可以视情况而本地存储在相应计算机上和/或远程地存储。数据库618可以是适于响应于SQL格式的命令而存储、更新和取得数据的关系数据库，诸如Oracle

图7示出了计算机系统700的一个实施例，其上可以部署或执行上述服务器、用户计算机、计算设备或者其他系统或部件。计算机系统700被示出为包括可以经由总线704电耦合的硬件元件。硬件元件可以包括一个或多个中央处理单元(CPU)708；一个或多个输入设备712(例如，鼠标、键盘等)；以及一个或多个输出设备716(例如，显示设备、打印机等)。计算机系统700还可以包括一个或多个存储设备720。作为示例，(一个或多个)存储设备720可以是磁盘驱动器、光学存储设备、诸如随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM”)的固态存储设备，它们可以是可编程的、可闪存更新的和/或类似的。

计算机系统700可以另外地包括计算机可读存储介质读取器724；通信系统728(例如，调制解调器、网卡(无线或有线)、红外通信设备等)；以及工作存储器736，其可以包括如上所述的RAM和ROM设备。计算机系统700还可以包括处理加速单元732，其可以包括DSP、专用处理器和/或类似物。

计算机可读存储介质读取器724还可以连接到计算机可读存储介质，它们一起(并且可选地，结合(一个或多个)存储设备720)全面地表示远程、本地、固定和/或可移动存储设备加上用于临时和/或更永久地包含计算机可读信息的存储介质。通信系统728可以允许与上文关于本文描述的计算机环境描述的网络和/或任何其他计算机交换数据。此外，如本文所披露的，术语“存储介质”可以表示用于存储数据的一个或多个设备，包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁RAM、核心存储器、磁盘存储介质、光存储器介质、闪存设备和/或用于存储信息的其他机器可读介质。

计算机系统700还可以包括被示出为当前位于工作存储器736内的软件元件，包括操作系统740和/或其他代码744。应当理解，计算机系统700的替代实施例可以具有与上述不同的许多变型。例如，也可以使用定制硬件和/或可以在硬件、软件(包括便携式软件，诸如小应用程序)或两者中实施的特定元件。此外，可以采用到诸如网络输入/输出设备等其他计算设备的连接。

本文描述的处理器340、708的示例可以包括但不限于以下至少一个：

800和801、具有4G LTE集成和64位运算的/>

620和615、具有64位架构的/>

A7处理器、/>

M7运动协处理器、

系列、/>

Core^TM系列处理器、/>

系列处理器、/>

Atom^TM系列处理器、Intel/>

系列处理器、/>

i5-4670K和i7-4770K 22nmHaswell、/>

i5-3570K 22nm Ivy Bridge、/>

FX^TM系列处理器、/>

FX-4300、FX-6300和FX-8450 32nm Vishera、/>

Kaveri处理器、Texas/>

Jacinto C6000^TM汽车信息娱乐处理器、Texas/>

OMAP^TM汽车级移动处理器、

Cortex^TM-M处理器、/>

Cortex-A和ARM926EJ-S^TM处理器、其他工业等效处理器；并且可以使用任何已知的或未来开发的标准、指令集、库、和/或架构来执行计算功能。

可以连续且自动地执行本文讨论的任何步骤、功能和操作。

已经关于PDU路由器104和车辆系统101描述了本披露内容的示例性系统和方法。然而，为了避免不必要地模糊本披露内容，前面的描述省略了许多已知的结构和设备。这种省略不应被解释为对要求保护的披露内容的范围的限制。阐述了许多具体细节以提供对本披露内容的理解。然而，应当理解，本披露内容可以以超出本文阐述的具体细节的各种方式来实践。

此外，虽然本文所示的示例性实施例示出了系统的相搭配的各种部件，但是系统的某些部件可以远程地定位、定位在诸如LAN和/或互联网的分布式网络的远距离部分处、或者定位在专用系统内。因此，应当理解，该系统的部件可以组合成一个或多个设备，诸如服务器、通信设备，或并置在分布式网络的特定节点上，诸如模拟和/或数字电信网络、分组交换网络或电路交换网络。从前面的描述中将理解，并且出于计算效率的原因，系统的部件可以布置在分布式部件网络内的任何位置，而不影响系统的操作。

此外，应当理解，连接元件的各种链路可以是有线或无线链路或其任何组合、或能够将数据提供/和传送到经连接的元件并从经连接的元件提供和/或传送数据的任何其他已知或后续发展的(一个或多个)元件。这些有线或无线链路也可以是安全链路，并且可以能够传送加密信息。例如，用作链路的传输介质可以是用于电信号的任何合适的载体，包括同轴电缆、铜线和光纤，并且可以采用声波或光波的形式，诸如在无线电波和红外线数据通信期间生成的那些。

尽管已经关于特定的事件序列讨论和说明了流程图，但是应当理解，在不实质上影响所披露的实施例、配置和方面的操作的情况下，可以发生对这个序列的改变、添加和省略。

可以使用本披露内容的许多变化和修改。可以提供本披露内容的一些特征而不提供其他特征。

在又一实施例中，可以结合专用计算机、经编程的微处理器或微控制器和(一个或多个)外围集成电路元件、ASIC或其他集成电路、数字信号处理器、硬连线的电子器件或逻辑电路(诸如离散元件电路)、可编程逻辑设备或门阵列(诸如PLD、PLA、FPGA、PAL)、专用计算机、任何相当的装置等来实施本披露内容的系统和方法。通常，可以使用能够实施本文所示方法的任何(一个或多个)设备或装置来实施本披露内容的各个方面。可以用于本披露内容的示例性硬件包括计算机、手持式设备、电话(例如，蜂窝、互联网、数字、模拟、混合等)，以及本领域中已知的其他硬件。这些设备中的一些设备包括处理器(例如，单个或多个微处理器)、存储器、非易失性存储装置、输入设备和输出设备。此外，还可以构造替代性软件实施方式，包括但不限于，分布式处理或部件/对象分布式处理、并行处理或虚拟机处理，以实施本文描述的方法。

在又一实施例中，所披露的方法可以容易地结合使用对象或面向对象的软件开发环境的软件来实施，该软件开发环境提供可以在各种计算机或工作站平台上使用的便携式源代码。可替代地，可以使用标准逻辑电路或VLSI设计部分地或完全地以硬件实施所披露的系统。使用软件还是硬件来实施根据本披露内容的系统取决于对系统的速度和/或效率要求、特定功能以及所使用的特定软件或硬件系统或微处理器或微计算机系统。

在又一实施例中，所披露的方法可以部分地以软件来实施，该软件可以存储在存储介质上，在与控制器和存储器合作的经编程通用计算机、专用计算机、微处理器等上执行。在这些情况下，本披露内容的系统和方法可以实施为嵌入在个人计算机上的程序(诸如小应用程序、

或CGI脚本)、驻留在服务器或计算机工作站上的资源、嵌入专用测量系统、系统部件等的例程。该系统还可以通过将系统和/或方法物理地结合到软件和/或硬件系统中来实施。

尽管本披露内容参考特定标准和协议描述了在实施例中实施的部件和功能，但是本披露内容不限于这类标准和协议。本文未提及的其他类似标准和协议是存在的并且被认为包括在本披露内容中。而且，本文提及的标准和协议以及本文未提及的其他类似标准和协议定期地被具有基本相同功能的更快或更有效的等效物所取代。具有相同功能的这类替代标准和协议被认为是包括在本披露内容中的等效物。

本披露内容在各种实施例、配置和方面包括基本上如本文所描绘和描述的部件、方法、过程、系统和/或装置，包括其各种实施例、子组合以及子集。本领域技术人员在理解本披露内容之后将明白如何制造和使用本文披露的系统和方法。本披露内容在多个不同实施例、配置和方面包括在不存在本文未描绘和/或描述的事项的情况下，或在其不同的实施例、配置或方面包括在不存在在之前的设备或过程中可能已经使用的此类事项的情况下，提供设备和过程，以例如用于改善性能、实现方便和/或降低实施成本。

已经出于说明和描述的目的呈现了本披露内容的前述讨论。前述内容并不旨在将本披露内容限制于本文披露的一种或多种形式。在例如上述具体实施方式中，出于精简本披露内容的目的，将本披露内容的各种特征在一个或多个实施例、配置或方面中组合在一起。本披露内容的实施例、配置或方面的特征可以在除了以上讨论的那些之外的替代性实施例、配置或方面中进行组合。本披露内容的这种方法不应被解释为反映以下意图：所要求保护的本披露内容需要比在各权利要求中明确叙述的更多的特征。而是，如所附权利要求所反映的，创造性方面仰赖于少于单个前述所披露实施例、配置或方面的所有特征。因此，所附权利要求特此结合在本具体实施方式中，其中每条权利要求依赖其自身作为本披露内容的独立的优选实施例。

而且，虽然本披露内容的描述已经包括了对一个或多个实施例、配置或方面以及某些变化和修改的描述，但其他的变更、组合、以及修改也在本披露内容的范围之内，例如，正如可能在本领域的技术人员理解了本披露内容之后的技能和知识范围之内。旨在获得在允许的范围内包括替代性实施例、配置或方面的权利，包括对所要求保护的那些的替代性的、可互换的和/或等效的结构、功能、范围或步骤，而无论此类替代性的、可互换的和/或等效的结构、功能、范围或步骤是否在本文中披露，并且并非旨在公开地献出任何可获专利的主题。

本披露内容的示例方面包括一种装置，该装置包括：处理器；以及存储器，该存储器与处理器电子通信；以及存储在该存储器中的指令，这些指令可由该处理器执行，以执行以下操作：接收诊断响应；基于与对应于诊断响应的诊断请求相关联的第一PDU标识符和与诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别该诊断请求；以及将诊断响应路由至与诊断请求相关联的诊断客户端。

上述装置的各方面包括：其中，指令还可由处理器执行，以执行以下操作：基于第一PDU标识符和第二PDU标识符来识别诊断目标与诊断客户端之间的路由路径，其中，该路由路径与诊断请求相关联，其中，将诊断响应路由至诊断客户端可以包括基于路由路径将诊断响应传输至诊断客户端。

上述装置的各方面包括：其中，路由路径与诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。

上述装置的各方面包括：其中，路由路径可以包括诊断目标与诊断客户端之间的一组电气互连；第二路由路径可以包括诊断目标与第二诊断客户端之间的第二组电气互连；并且该一组电气互连至少部分地与该第二组电气互连重叠。

上述装置的各方面包括：其中，指令还可由处理器执行，以执行以下操作：生成一组PDU标识符，该一组PDU标识符包括第一PDU标识符和第二PDU标识符，其中：该一组PDU标识符中的每个PDU标识符对应于一组先前诊断请求中的一个先前诊断请求和一组候选诊断客户端中的一个候选诊断客户端；该一组先前诊断请求可以包括诊断请求；并且该一组候选诊断客户端可以包括诊断客户端。

上述装置的各方面包括：其中，每个PDU标识符与诊断目标和该一组候选诊断客户端中的一个诊断客户端之间的路由路径相关联。

上述装置的各方面包括：其中，指令还可由处理器执行，以执行以下操作：从诊断客户端接收诊断请求；以及将诊断请求路由至诊断目标，其中，诊断请求可以包括对诊断响应的请求，其中，诊断响应是基于诊断请求在诊断目标处生成的。

上述装置的各方面包括：其中，指令还可由处理器执行，以执行以下操作：从诊断客户端接收诊断请求；以及将诊断请求路由至诊断目标，其中，诊断请求是一组先前诊断请求之中的最新的诊断请求。

上述装置的各方面包括：其中，诊断客户端可以包括以下至少一个：第一客户端设备，该第一客户端设备经由第一通信总线耦合至诊断目标；第二客户端设备，该第二客户端设备经由第二通信总线耦合至诊断目标，其中，第一通信总线和第二通信总线是第一通信协议类型；第三客户端设备，该第三客户端设备经由第三通信总线耦合至诊断目标，其中，第三通信总线是第二通信协议类型；以及第四客户端设备，该第四客户端设备经由第四通信总线和中继设备耦合至诊断目标，其中，第四通信总线和中继设备是第一通信协议类型。

上述装置的各方面包括：其中，第一通信协议类型可以包括CAN协议；并且第二通信协议类型可以包括DoIP。

上述装置的各方面包括：其中，诊断目标可以包括以下至少一个：诊断服务器；CANECU；LIN ECU；以及局部UDS服务器。

本披露内容的示例方面包括一种系统，该系统包括：通信总线；处理器；以及存储器，该存储器与处理器电子通信；以及存储在该存储器中的指令，这些指令可由该处理器执行，以执行以下操作：接收诊断响应；基于与对应于诊断响应的诊断请求相关联的第一PDU标识符和与诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别该诊断请求；以及将诊断响应路由至与诊断请求相关联的诊断客户端。

上述系统的各方面包括：其中，指令还可由处理器执行，以执行以下操作：基于第一PDU标识符和第二PDU标识符来识别诊断目标与诊断客户端之间的路由路径，其中，该路由路径与诊断请求相关联，其中，将诊断响应路由至诊断客户端可以包括基于路由路径将诊断响应传输至诊断客户端。

上述系统的各方面包括：其中，路由路径与诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。

上述系统的各方面包括：其中，路由路径可以包括诊断目标与诊断客户端之间的一组电气互连；第二路由路径可以包括诊断目标与第二诊断客户端之间的第二组电气互连；并且该一组电气互连至少部分地与该第二组电气互连重叠。

上述系统的各方面包括：其中，指令还可由处理器执行，以执行以下操作：生成一组PDU标识符，该一组PDU标识符包括第一PDU标识符和第二PDU标识符，其中：该一组PDU标识符中的每个PDU标识符对应于一组先前诊断请求中的一个先前诊断请求和一组候选诊断客户端中的一个候选诊断客户端；该一组先前诊断请求可以包括诊断请求；并且该一组候选诊断客户端可以包括诊断客户端。

上述系统的各方面包括：其中，每个PDU标识符与诊断目标和该一组候选诊断客户端中的一个诊断客户端之间的路由路径相关联。

本披露内容的示例方面包括一种方法，该方法包括：在PDU路由引擎处接收诊断响应；由PDU路由引擎基于与对应于诊断响应的诊断请求相关联的第一PDU标识符和与诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别该诊断请求；以及由PDU路由引擎将诊断响应路由至与诊断请求相关联的诊断客户端。

上述方法的各方面包括：基于第一PDU标识符和第二PDU标识符来识别诊断目标与诊断客户端之间的路由路径，其中，该路由路径与诊断请求相关联，其中，将诊断响应路由至诊断客户端可以包括基于路由路径将诊断响应传输至诊断客户端。

上述方法的各方面包括：其中，路由路径与诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。

短语“至少一个”、“一个或多个”、“或”和“和/或”是开放式表达，这些短语在操作中既是合取性又是析取性的。例如，表达“A、B和C中的至少一个”、“A、B或C中的至少一个”、“A、B和C中的一个或多个”、“A、B或C中的一个或多个”、“A、B和/或C”、“A、B或C”中的每个表达意指单独的A、单独的B、单独的C、A和B在一起、A和C在一起、B和C在一起、或A、B和C在一起。

术语“一”或“一个”实体指的是一个或多个该实体。这样，术语“一”(或“一个”)，“一个或多个”和“至少一个”在本文中可互换使用。还应注意，术语“包括”、“包含”和“具有”可互换使用。

如本文所使用的，术语“自动”及其变型指的是在执行过程或操作时，在没有重要的人为输入的情况下完成的任何过程或操作，该过程或操作通常是连续的或半连续的。然而，如果在执行过程或操作之前接收到输入，即使过程或操作的执行使用了重要的或不重要的人为输入，过程或操作也可以是自动的。如果人为输入影响过程或操作的执行方式，则认为此类输入是重要的。不认为同意执行过程或操作的人为输入是“重要的”。

本披露内容的各方面可以采取完全是硬件的实施例、完全是软件的实施例(包括固件、常驻软件、微代码等)、或者组合了软件和硬件方面的实施例的形式，这些通常都可以在本文被称为“电路”、“模块”或“系统”。可以使用一个或多个计算机可读介质(一个或多个)的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。

计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置或设备、或前述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例(非详尽列表)将包括以下：具有一根或多根电线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存存储器)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储设备、磁性存储设备或前述的任何合适组合。在本文件的上下文中，计算机可读存储介质可以是任何有形介质，其可以包含或存储程序以用于由指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用。

计算机可读信号介质可以包括传播的数据信号，其中计算机可读程序代码嵌入在该数据信号中，例如，在基带中或作为载波的一部分。这种传播的信号可以采用各种形式中的任何一种，包括但不限于电磁、光学或其任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是任何计算机可读介质，其并非计算机可读存储介质并且可以传送、传播或传输程序，以用于由指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用。计算机可读介质上嵌入的程序代码可以使用任何适当的媒介来传输，包括但不限于无线、有线、光纤电缆、RF等、或者前述的任何合适的组合。

如本文所使用的，术语“确定”、“计算”、“推断”及其变型可互换使用，并且包括任何类型的方法、过程、数学运算或技术。

Claims

1.一种用于路由多个诊断途径的装置，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器与所述处理器电子通信；以及

存储在所述存储器中的指令，所述指令可由所述处理器执行，以执行以下操作：

接收诊断响应；

至少部分地基于与对应于所述诊断响应的诊断请求相关联的第一协议数据单元(PDU)标识符和与所述诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别所述诊断请求；以及

将所述诊断响应路由至与所述诊断请求相关联的诊断客户端。

2.如权利要求1所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，所述指令还可由所述处理器执行，以执行以下操作：

至少部分地基于所述第一PDU标识符和所述第二PDU标识符来识别诊断目标与所述诊断客户端之间的路由路径，其中，所述路由路径与所述诊断请求相关联，

其中，将所述诊断响应路由至所述诊断客户端包括至少部分地基于所述路由路径将所述诊断响应传输至所述诊断客户端。

3.如权利要求2所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，所述路由路径与所述诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。

4.如权利要求3所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中：

所述路由路径包括所述诊断目标与所述诊断客户端之间的一组电气互连；

所述第二路由路径包括所述诊断目标与所述第二诊断客户端之间的第二组电气互连；并且

所述一组电气互连至少部分地与所述第二组电气互连重叠。

5.如权利要求1所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，所述指令还可由所述处理器执行，以执行以下操作：

生成一组PDU标识符，所述一组PDU标识符包括所述第一PDU标识符和所述第二PDU标识符，其中：

所述一组PDU标识符中的每个PDU标识符对应于一组先前诊断请求中的一个先前诊断请求和一组候选诊断客户端中的一个候选诊断客户端；

所述一组先前诊断请求包括所述诊断请求；并且

所述一组候选诊断客户端包括所述诊断客户端。

6.如权利要求5所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，每个PDU标识符与诊断目标和所述一组候选诊断客户端中的一个诊断客户端之间的路由路径相关联。

7.如权利要求1所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，所述指令还可由所述处理器执行，以执行以下操作：

从所述诊断客户端接收所述诊断请求；以及

将所述诊断请求路由至诊断目标，其中，所述诊断请求包括对所述诊断响应的请求，

其中，所述诊断响应是至少部分地基于所述诊断请求在所述诊断目标处生成的。

8.如权利要求1所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，所述指令还可由所述处理器执行，以执行以下操作：

从所述诊断客户端接收所述诊断请求；以及

将所述诊断请求路由至诊断目标，其中，所述诊断请求是一组先前诊断请求之中的最新的诊断请求。

9.如权利要求1所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，所述诊断客户端包括以下至少一个：

第一客户端设备，所述第一客户端设备经由第一通信总线耦合至诊断目标；

第二客户端设备，所述第二客户端设备经由第二通信总线耦合至所述诊断目标，其中，所述第一通信总线和所述第二通信总线是第一通信协议类型；

第三客户端设备，所述第三客户端设备经由第三通信总线耦合至所述诊断目标，其中，所述第三通信总线是第二通信协议类型；以及

第四客户端设备，所述第四客户端设备经由第四通信总线和中继设备耦合至所述诊断目标，其中，所述第四通信总线和所述中继设备是所述第一通信协议类型。

10.如权利要求9所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中：

所述第一通信协议类型包括CAN协议；并且

所述第二通信协议类型包括基于互联网协议的诊断功能(DoIP)。

11.如权利要求1所述的用于路由多个诊断途径的装置，其中，诊断目标包括以下至少一个：

诊断服务器；

CAN电子控制单元(ECU)；

本地互联网络(LIN)ECU；以及

局部统一诊断服务(UDS)服务器。

12.一种用于路由多个诊断途径的方法，包括：

在协议数据单元(PDU)路由引擎处接收诊断响应；

由所述PDU路由引擎至少部分地基于与对应于所述诊断响应的诊断请求相关联的第一PDU标识符和与所述诊断响应相关联的第二PDU标识符的比较来识别所述诊断请求；以及

由所述PDU路由引擎将所述诊断响应路由至与所述诊断请求相关联的诊断客户端。

13.如权利要求12所述的用于路由多个诊断途径的方法，还包括：

14.如权利要求13所述的用于路由多个诊断途径的方法，其中，所述路由路径与所述诊断目标和第二诊断客户端之间的第二路由路径的至少一部分重叠。