JP2024045939A - 成形装置の制御方法および成形装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 制御の安定または成形時の歩留まり向上などを図ることができる成形装置の制御方法および成形装置を提供する。
【解決手段】 複数の成形サイクルにおける物理量の値をセンサ３５０により検出し、成形装置１の制御を行うための基準値０の作成用データとして記憶するとともに、前記作成用データを用いて所定幅を備えた閾値Ａ±Ｂを定めておき、成形サイクルにおいて測定した物理量の値が前記閾値Ａ±Ｂの範囲内の場合は前記測定した物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値０に定め、成形サイクルにおいて測定した物理量が前記閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れている場合は、前記物理量の値の作成用データを用いて演算された物理量の値Ａを成形装置１の制御を行うための基準値０に定める。
【選択図】 図５

Description

本発明は、連続成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う成形装置の制御方法および成形装置に関するものである。

連続成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う成形装置の制御方法および成形装置に関するもととしては、成形装置の可動部の位置を位置センサにより検出し、該可動部の位置を用いて成形機の制御を行うものとして、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１は、薄板の射出プレス成形を行うものであり、連続成形時に可動盤を型閉方向に移動させ、最大型締力以下の設定型締力が検出されたオフセット位置Ｅに可動盤を停止して制御原点０の補正をし、以後の成形は前記制御原点に基づいて行うものである。また特許文献１の請求項２には、成形サイクル毎または成形サイクル複数回につき１回、制御原点を補正することが記載されている。

特開２０１３－２７９９３号公報

しかしながら特許文献１の場合、外乱等による影響で可動盤の停止位置自体や可動盤の停止位置を検出するセンサの検出値にバラツキが生じても、それらに関係なく位置センサの制御原点の補正が行われるものであった。そのため制御にバラツキが発生したり、成形品の品質も安定しない場合があった。

本発明は、前記の問題を解決するものであり、連続成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う成形装置の制御方法および成形装置に関連して、制御の安定または成形時の歩留まり向上などを図ることができる成形装置の制御方法および成形装置を提供することを目的とする。その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

一実施の形態に係る成形装置の制御方法は、連続成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う成形装置の制御方法において、複数の成形サイクルにおける物理量の値をセンサにより検出し、成形装置の制御を行うための基準値の作成用データとして記憶するとともに、前記作成用データを用いて所定幅を備えた閾値を定めておき、成形サイクルにおいて測定した物理量の値が前記閾値の範囲内の場合は前記測定した物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値に定め、成形サイクルにおいて測定した物理量が前記閾値の範囲内から外れている場合は、前記物理量の値の作成用データを用いて演算された物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値に定める、ことを特徴とする。

本開示の成形装置の制御方法および成形装置によれば、成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う際に安定した基準値を定めることができ、制御の安定または成形時の歩留まり向上などを図ることができる。

第１の実施形態の射出成形装置の側面図である。 第1の実施形態の制御装置の要部のブロック図である。 第1の実施形態の各工程を示す説明図である。 第１の実施形態の原点補正のポイントを示す説明図である。 第１の実施形態の制御方法を示すフローチャート図である。 第２の実施形態の射出成形装置の側面図である。

以下、具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜簡略化されている。また、図面が煩雑にならないように、ハッチングが省略されている部分がある。

＜射出成形装置＞
本発明の１実施形態の射出成形装置１について図１を参照して説明する。図１は射出成形装置の側面図である。成形装置の一種である射出成形装置１は、基台２上に型締装置３と射出装置４を備えている。型締装置３は、固定金型３１１が取り付けられる固定盤３１２に対して可動金型３１３が取り付けられる可動盤３１４を移動させる２基の型開閉機構３１５と固定金型３１１と可動金型３１３の型締を行う４基の型締機構３１６の型締シリンダ３１７を備えたものである（ただし図１では手前側の型開閉機構３１５と型締機構３１６のみ記載）。また射出装置４は加熱シリンダ４ａ内部にスクリュ３３０等を備え、発泡成形等のキャビティＣを拡張する型開成形を可能とするものである。

基台２上に固定される固定盤３１２の反金型取付面３１２ａ側の中央部には前記射出装置４のノズル４ｂを挿入するためのすり鉢部３１２ｂが設けられ、すり鉢部３１２ｂの中央には固定金型３１１に前記ノズル４ｂが接続される孔が設けられている。また固定盤３１２内部の四隅近傍には型締機構３１６の型締シリンダ３１７がそれぞれ設けられている。型締シリンダ３１７はピストン３１８の前進側のロッドが本発明の軸部材に相当するタイバ３１９を構成している。従って本発明では、固定盤３１２に軸部材のタイバ３１９が連設されている。型締シリンダ３１７は、ピストン３１８の型開側（図１においては左側）に型締側油室３１７ａを備え、ピストン３１８の型閉側（図１においては右側）に強力型開側油室３１７ｂを備えた復動シリンダである。また型締シリンダ３１７はバルブ、センサ、ポンプ、タンク等を備えた油圧装置３２０に接続されている。

前記各タイバ３１９の外周の先端側近傍位置には、係合溝３２１が型開閉方向の所定の長さにわたって複数同じピッチの溝が形成されている。係合溝３２１は、記載されるようにタイバ３１９の軸方向に対して直角方向に設けられた型締側当接面とタイバ３１９の軸方向Ｌに対して傾斜方向に設けられた強力型開側当接面とその間の軸方向Ｌと平行な底面を有する。また係合溝３２１は連続するねじ溝であってもよい。そして各タイバ３１９は、可動盤３１４の四隅近傍に設けられた挿通孔３２２にそれぞれ挿通されている。可動盤３１４における反金型取付面３１４ａにおける四隅近傍の挿通孔３２２の両側には、係合機構３２３が各タイバ３１９に対応してそれぞれ配設されている。

また基台２上には、固定金型３１１が取り付けられる固定盤３１２に対して可動金型３１３が取り付けられる可動盤３１４を近接・離間移動させる型開閉機構３１５が２基配設されている。型開閉機構３１５はサーボ機構を用いたものであり、第１の実施形態ではサーボモータ３３８とボールねじ機構３３９を用いられている。より具体的には基台２の上面のブラケットにサーボモータ３３８が固定され、サーボモータ３３８は位置検出機構であるロータリエンコーダ３３８ａを備えている。またロータリエンコーダ３３８ａを含むサーボモータ３３８はサーボアンプ３４２と制御装置３４３に接続されている。また制御装置３４３は前記油圧装置３２０とも接続されている。

次に制御装置３４３で行われる制御のうち、位置センサ３５０により検出されるタイバ３１９の位置検出と、原点補正に関する機能的なブロックについて図２の制御装置の要部のブロック図において説明する。制御装置３４３の原点補正部３５３は、位置センサ３５０からの信号が入力される入力部３５４と、複数の成形サイクルにおける位置センサ３５０の値を成形装置の制御を行うための基準値の作成用データとして記憶する記憶部３５５を備えている。また記憶部３５５には、前記記憶部３５５に記憶された複数の成形サイクルにおける可動部の位置の平均値Ａを演算する平均値演算部３５６が接続されている。また平均値演算部３５６は閾値Ａ±Ｂを演算する閾値演算部３５７に接続されている。閾値演算部３５７は、作成用データである平均値を用いて所定幅を備えた閾値Ａ±Ｂを定める部分である。そして平均値演算部３５６と閾値演算部３５７は、判断部３５８に接続されている。

判断部３５８は、入力部３５４とも接続されていて入力部３５４から入力された値が、所定幅の閾値Ａ±Ｂの範囲内であるか、範囲外であるか判断する。そして入力部から入力された値が所定幅の閾値Ａ±Ｂの範囲内である場合は、入力部３５４から入力された測定値を、以後の可動部の制御に用いる原点（基準値）とする。また入力部から入力された値が閾値の範囲内から外れている場合は、基準位置の作成用データを用いて演算された平均値を以後の可動部の制御に用いる原点（基準値）とする。従って判断部３５８は原点設定部の役割も備えている。また判断部３５８は記憶部３５５にも接続され、修正された原点０は、記憶部３５５に次の原点補正までの間、一時的に記憶・保存される。更に判断部３５８は出力部３５９に接続され、補正された原点０を用いて位置制御などの制御が行われる。なお上記のブロック図は概念的なものであり、実際の制御装置３４３のハード構成とは異なっている。

ボールねじ機構３３９のボールねじ３４０は基台２上のブラケットにボールねじ３４０の軸方向が型開閉方向に一致するように一端の側と他端の側がそれぞれベアリングを介して回転自在に取り付けられている。そしてサーボモータ３３８の駆動軸が、前記ボールねじ３４０に直接接続されるか、またはベルトを介して接続されており、ボールねじ３４０はサーボモータ３３８の駆動により回転自在となっている。また可動盤３１４の側面下部または下面にはブラケットを介してボールねじナット３４１がそれぞれ固定されており、前記ボールねじ３４０は前記ボールねじナット３４１にそれぞれ挿通されている。これらの機構により２基の型開閉機構３１５のサーボモータ３３８の駆動により可動盤３１４が型開閉方向にそれぞれ移動可能となっている。また可動盤３１４の位置はロータリエンコーダ３３８ａにより検出され、可動盤３１４はサーボアンプ３４２等によりクローズドループ制御による速度制御（位置制御を含む）が行われる。なお型開閉機構３１５のサーボ機構は、サーボバルブを使用してクローズドループ制御可能な２本の油圧シリンダからなる機構等でもよい。また固定盤３１２に対する可動盤３１４の位置または固定金型３１１に対する可動金型３１３の位置は、前記ロータリエンコーダ３３８ａ以外のリニアスケールなどの位置検出機構により測定されるものでもよい。また型開閉機構３１５は２基に限定されず、１基や他の複数基でもよい。

＜タイバ移動機構＞
型締装置３は、型締シリンダ３１７とは別にタイバ３１９を一定距離軸方向に移動させるタイバ移動機構３４５をタイバ３１９の本数に対応して４基備えている（ただし図１では２基のみが記載されている）。本発明においてタイバ移動機構３４５は、コアバック制御等の型開制御を行うための型開機構に相当する。各型締シリンダ３１７のピストン３１８の型開側（図１においては右側）にはロッド３４９が固定され、前記ロッド３４９の先端には直角方向に結合板３４７がジョイント等を介してかまたは直接取り付けされている。また固定盤３１２の反金型取付面３１２ａには複数のガイド棒３４８が前記ロッド３４９と平行方向に取り付けられ、前記ガイド棒３４８は結合板３４７に設けられた挿通孔に挿通されている。更に前記反金型取付面３１２ａの前記ロッド３４９の両側にはタイバ移動シリンダ３４６が前記ロッド３４９と平行にそれぞれ取り付けられている。そして前記タイバ移動シリンダ３４６の反金型取付面側のロッド３４６ｂはそれぞれ結合板３４７に取り付けられ、前記ロッド３４９とロッド３４６ｂは一体に連結されている。

タイバ移動シリンダ３４６のシリンダ部３４６ａの内部には図示しないピストンが設けられている。そしてタイバ移動シリンダ３４６のピストンの型開側（図１においては左側）にはタイバ３１９を型閉方向に移動させる際に作動油が供給されるタイバ型閉方向移動用油室が設けられ、また前記ピストンの型閉側（図１においては右側）には、タイバ３１９を型開方向に移動させる際に作動油が供給されるタイバ型開方向移動用油室が設けられている。タイバ移動シリンダ３４６は、両ロッド型のシリンダであり、タイバ型閉方向移動用油室の側に設けられたロッド３４６ｂは前記のように結合板３４７に連結されている。そして前記タイバ型閉方向移動用油室とタイバ型開方向移動用油室の増圧面の面積は同じ面積となっている。前記タイバ移動シリンダ３４６は、油圧装置３２０のクローズドループ制御により流量制御可能なバルブ３４４等を介して図示しないポンプから作動油が供給され制御されるようになっている。なお前記流量制御可能なバルブ３４４は、サーボバルブであってもよく、他の可変流量制御バルブであってもよい。

型開機構であるタイバ移動機構３４５は、これら機構を備え、タイバ移動シリンダ３４６の作動により結合板３４７がガイド棒３４８にガイドされて前進および後退方向に移動され、同時に結合板３４７に接続されるロッド３４９、ピストン３１８、タイバ３１９も前進および後退方向に移動される。また固定盤３１２と結合板３４７の間には、リニアスケール等の位置センサ３５０が取り付けられ、固定盤３１２に対するタイバ３１９の位置は位置センサ３５０により測定可能となっている。位置センサ３５０は、磁歪式直線変位センサであるリニアスケールが使用されるがこれに限定されず電磁誘導式、光学式、レーザー式、超音波式の非接触センサやポテンショメータ、ロータリエンコーダなどでもよい。また前記位置センサ３５０から送信または位置センサ３５０から制御装置３４３に入力される際の制御信号もデジタル信号、アナログ信号のどちらでもよい。また位置センサは原点の設定が必要なものであっても原点の設定が必要でないものであってもよい。またタイバ移動機構３４５に油圧機構を採用する場合は、タイバ移動シリンダの数は限定されず、固定盤３１２内にタイバ移動シリンダを設けてもよい。またタイバ移動機構３４５はクローズドループ制御により制御（位置制御または速度制御）されるものであれば、電動機構を採用してもよい。その場合サーボモータとボールねじ機構を用いたものでもよく、その場合はサーボモータに取り付けられているロータリエンコーダが位置センサとなる。また位置センサが設けられる位置も上記には限定されず、固定盤３１２とタイバ３１９の間に直接センサを設けてもよいし、可動盤３１４の後部に基台上に直立したタイバホルダ盤などを設ける場合などではタイバホルダ盤とタイバの間の距離を位置センサにより測定してもよい。

＜係合機構＞
次に係合機構３２３について説明する。係合機構３２３は、タイバ３１９と可動盤３１４を連結するためのものである。係合機構３２３は係合歯を備えた一対のハーフナットからなる第１のハーフナット機構３２４と、係合歯を備えた一対のハーフナットからなる第２のハーフナット機構３２７とから構成される。そして、第１のハーフナット機構３２４の一対のハーフナットと第２のハーフナット機構３２７の一対のハーフナットは、駆動機構のアクチュエータである油圧シリンダ３２５によりタイバ３１９の係合溝３２１に対して移動可能となっている。また第２のハーフナット機構３２７は、移動機構３３２によりタイバ３１９の軸方向に移動可能となっている。なお係合機構は、一対のハーフナットのみを備える一般的なものでもよい。
＜成形装置の制御方法と成形装置の発泡成形品の成形方法＞

次に図１に示される実施形態の射出成形装置１の型締装置３の制御方法と発泡成形品の成形方法について図１ないし図４、取り分け図３を参照して説明する。第１の実施形態では、型締装置３に取り付けられる成形金型３５１はインロー金型とも呼ばれるものであり、キャビ型である固定金型３１１に対してコア型である可動金型３１３の型開閉方向の位置が変化してもキャビティＣが容積変更された状態で保持されるものである。なお成形金型３５１は別の方式のコアバック成形（型開成形）が可能な金型でもよい。

型締装置３の固定盤３１２と可動盤３１４に前記のようなコアバック制御が可能な成形金型３５１が取り付けられると次に成形金型３５１の型厚が測定される。そして成形金型３５１の型厚を参酌して可動盤３１４を型閉した際の係合機構３２３の位置に対して、タイバ３１９の係合溝３２１の位置が係合可能な位置となるように、タイバ移動機構３４５を作動させて型締機構３１６の型締シリンダ３１７のピストン３１８とタイバ３１９の位置が移動調整される。

また射出装置４においては供給された発泡成形用の樹脂材料が加熱シリンダ４ａ内で可塑化され、準備される。本発明における発泡成形は、発泡剤を添加する化学発泡成形であってもよく、ガスを注入する物理発泡成形であってもよい。なお物理発泡成形には超臨界発泡成形も含まれる。

＜型締装置の作動＞
型締装置３の作動は制御装置３４３からサーボアンプ３４２や油圧装置３２０等に指令信号が送られ開始される。まず可動盤３１４が後退した型開き状態から型開閉機構３１５のサーボモータ３３８の作動によりボールねじ３４０が回転され、ボールねじ３４０に挿通されるボールねじナット３４１が型開閉方向に移動されることにより、型開位置に停止していた可動盤３１４および可動金型３１３は、固定盤３１２および固定金型３１１に向けて移動される。その間の係合機構３２３の第１のハーフナット機構３２４と第２のハーフナット機構３２７の位置関係は、両者が最も離隔した状態にある。

次に型開閉機構３１５の作動により固定金型３１１に対して可動金型３１３が型当接されると固定金型３１１と可動金型３１３の間には成形を行うための容積可変のキャビティＣが形成される（型閉工程）。型当接がなされると型開閉機構３１５のサーボモータ３３８はサーボロックされて可動盤３１４は位置保持される。次に係合機構３２３の第１のハーフナット機構３２４の一対ハーフナットと第２のハーフナット機構３２７の一対のハーフナットは油圧シリンダ３２５の前進作動によりタイバ３１９に向けて前進され、前記ハーフナットの係合歯がタイバ３１９の係合溝３２１に係合される（係合機構３２３による係合工程）。

次に型締機構３１６である型締シリンダ３１７の型締側油室３１７ａに作動油が供給されてタイバ３１９が型締方向に牽引されて型締増圧されると、係合機構３２３の第１のハーフナット機構３２４のハーフナット３２４ａ，３２４ｂの型締側当接面３２６ａとタイバ３１９の型締側当接面３２１ａの間の間隙が解消され、前記型締側当接面３２６ａと前記型締側当接面３２１ａが当接される。また同様に第２のハーフナット機構３２７のハーフナット３２７ａ，３２７ｂの係合歯３２８の型締側当接面３２８ａとタイバ３１９の係合溝３２１の型締側当接面３２１ａの間も当接される。そして更に型締シリンダ３１７の型締側油室３１７ａに作動油が供給され、型締シリンダ３１７が増圧されることにより固定金型３１１と可動金型３１３が型締される。そして所定の型締力となったことが確認されると、射出装置４から発泡成形用の化学発泡剤等が添加された溶融樹脂がキャビティＣに向けて射出される（型締工程）。なお型締工程の際、型開閉機構３１５のサーボモータ３３８は無負荷状態となっている。

本実施形態では型締工程開始から後で説明する圧抜工程開始までの間はキャビティＣの容積の拡張は行われないがキャビティ面と溶融樹脂の間にスキン層が形成される。所定時間が経過すると移動機構３３２を作動させて第２のハーフナット機構３２７を型閉方向に移動させる。このことにより第１のハーフナット機構３２４のハーフナットの係合歯と、第２のハーフナット機構３２７のハーフナットの係合歯の間にタイバ３１９の係合溝３２１と係合溝３２１の間の凸部が挟まれてタイバ３１９と可動盤３１４が連結・固定される（可動盤・タイバ連結工程）。

可動盤・タイバ連結工程が終了すると次に圧抜工程に移行する。なお本発明は、一般的な一対のみのハーフナットを備えた型締装置の場合は、可動盤・タイバ連結工程は存在せずに型締工程から圧抜工程に移行する。圧抜工程では、型締シリンダ３１７の型締側油室３１７ａはドレンに接続され型締側油室３１７ａ内の作動油の圧力が０に落とされる（圧抜工程）。
＜原点の補正（物理量を測定する位置センサの基準位置を補正＞

本実施形態では、この際に位置センサ３５０の原点（基準位置）の補正を行うので、図４および図５を参照して説明する。圧抜工程が開始されると（ｓ１）、圧抜工程の間、型締シリンダ３１７の圧力を圧力センサ３５２などで検出する。そして圧力センサ３５２により検出される型締シリンダ３１７の圧力が原点補正用圧力である所定値ｐ０となった時点で（ｓ２）、位置センサ３５０によりタイバ３１９の位置Ｐ１を検出する（ｓ３）。なおタイバ３１９と可動盤３１４と可動金型３１３は上記のように係合機構３２３で固定的に連結されており、タイバ３１９と可動盤３１４と可動金型３１３は本発明の可動部に相当する。また可動盤・タイバ連結工程後のタイバ３１９の位置を検出することは、可動盤３１４や可動金型３１３の位置を検出することと同義である。そして検出された位置センサ３５０の値は制御装置３４３の原点補正部３５３の記憶部３５５に記憶され、以後のコアバック制御時の可動盤３１４と可動金型３１３の移動制御のための基礎データとして用いられる。

より具体的には一つの圧力センサ３５２により型締シリンダ３１７の圧力が検出され所定値ｐ０となった時点で、各タイバ３１９にそれぞれ設けられるタイバ移動機構３４５の位置センサ３５０の原点を補正する。このように型締シリンダ３１７の圧力が残っている状態で位置センサ３５０の原点を補正する理由は、位置センサ３５０の値が最も安定的に検出できるからである。また完全に型締シリンダ３１７の圧力がゼロになり型閉力もゼロとなる前にコアバック成形のためのタイバ移動シリンダ３４６の型開力を付与する場合は、型締シリンダ３１７の圧力が残っているうちに位置センサ３５０の原点補正（以後の可動部の制御に用いる基準位置を定める）を行うことが望ましい。

しかしながら位置センサ３５０の原点０を補正する時点は、前記に限定されず型締工程において型締シリンダ３１７により固定金型３１１に対して可動金型３１３が型締されている時点でもよく、圧抜工程が終了して圧力がゼロとなった時点でもよい。また位置センサ３５０の原点補正は、前記とは別に連続成形の中の成形サイクルのどのタイミングで行ってもよい。一例としては取出工程、型閉工程、ハーフナット係合工程などで行ってもよい。

再び図５のフローチャート図の説明に戻ると、上記のように複数の成形サイクルにおけるそれぞれのタイバ３１９の位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐ１０の値を位置センサ３５０により検出し、成形装置の制御を行うための基準値の作成用データとして記憶する（ｓ４）。本実施形態では過去の１０回のデータを用いているが回数は限定されず、複数の成形サイクルも本実施形態のように直近の１０回の成形サイクルであってもよく、所定の間隔ごとの成形サイクル、或いは何等かセンサの検出値が検出された場合の成形サイクルに位置センサ３５０の位置データの検出を行うものでもよい。

次に過去の成形サイクル１０回の位置センサ３５０により検出されたタイバ３１９位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐ１０の値の平均値Ａを平均値演算部３５６において演算する。そして前記平均値Ａは記憶部３５５に記憶される（ｓ５）。そして次に過去の成形サイクル１０回の位置センサ３５０により検出されたタイバ３１９位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐ１０の値の平均値Ａに所定値を加算、または所定値を減算して、平均値Ａプラス・マイナス両方に所定の値だけ乖離した閾値Ａ±Ｂを演算し決定する。この閾値Ａ±Ｂの演算は、閾値演算部３５７で行われ、前記閾値Ａ±Ｂは、記憶部３５５に記憶される（ｓ６）。

そして毎回の成形サイクルにおいて、上記の圧抜工程においてタイバ３１９の位置Ｐ１が位置センサ３５０により検出される。前記成形サイクルにおいて測定されたタイバ３１９の位置Ｐ１（物理量）が閾値Ａ±Ｂの範囲内である場合（ｓ７＝Ｙ）は、タイバ３１９の位置Ｐ１がそのままその後の型締装置３（成形装置）の制御を行うための基準値（即ち位置センサ３５０の原点０）と定められ、原点０に基づき、次のコアバック制御工程の制御が行われる（ｓ８）。または前記成形サイクルにおいて測定したタイバ３１９物理量が前記閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れている場合（ｓ７＝Ｎ）は、前回までの位置センサ３５０により検出されたタイバ３１９位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐ１０の値の平均値Ａを用いて演算された値が、その後の型締装置３の制御を行うための基準値（即ち位置センサ３５０の原点０）と定められ、原点０に基づき、次の型締装置３のコアバック制御工程の制御が行われる（ｓ９）。なおフローチャート図における｜閾値Ａ±Ｂ｜は絶対値を表し、平均値Ａを中心として上側と下側に所定値だけ乖離した数値の閾値が演算・設定されていることを示している。なおフローチャート図等においては、閾値Ａ±Ｂの範囲内とは閾値Ａ＋Ｂ、閾値Ａ－Ｂを含むものでも含まないものでもよい。従って閾値Ａ±Ｂの範囲内が閾値Ａ＋Ｂ、閾値Ａ－Ｂを含む場合は、閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れた場合については閾値Ａ＋Ｂ、閾値Ａ－Ｂを含まない。また閾値Ａ±Ｂの範囲内が閾値Ａ＋Ｂ、閾値Ａ－Ｂを含まない場合は、閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れた場合については閾値Ａ＋Ｂ、閾値Ａ－Ｂを含む。即ち測定されたタイバ３１９の位置Ｐ１が閾値Ａ±Ｂと全く同じ数値で合った場合は、その値を基準値として使用してもよいし、平均値Ａを使用してもよい。また閾値は、平均値Ａに対して上側の閾値Ａ＋Ｂと平均値Ａに対して下側の閾値ＡマイナスＢ´が異なる数値であってもおい。更に閾値は、平均値Ａ等からの単純な数値の加算または減算ではなく、平均値Ａ等から関数式等を用いて算出してもよい。

上記の制御を行うことにより、圧力センサ３５２により検出される型締シリンダ３１７の圧力がアナログ値で入力されることによりバラついたり、種々の外乱により圧抜工程中の位置センサ３５０によるタイバ３１９の位置検出が不安定となったりドリフトしても、途中でタイバ３１９の位置を補正することにより、それ以降の型締装置３の制御を常に良好な状態で行うことができる。即ち、位置センサ３５０の検出値が平均値Ａから一定量乖離した範囲内（閾値内）の場合は、その位置センサ３５０の検出値（タイバ３１９の位置Ｐ１）を、原点０とすることにより、前記原点０を用いて後の成形の制御が行える。また前記位置センサ３５０の検出値が平均値Ａから一定量乖離した範囲を外れた（閾値外）の場合は、その数値が検出の際の異常値であったとして、前記平均値Ａを原点０とすることにより、前記原点０を用いて後の型締装置３の成形の制御が行える。

そして次に成形サイクル終了か？（ｓ１０）が判断され、成形サイクルが継続される場合は、記憶された位置センサ３５０の中で一番古い位置データである位置Ｐ１０が削除され、位置Ｐ１は位置Ｐ２へ、位置Ｐ２は位置Ｐ３へと一つずつ数値が書き換えられる（ＰＮ⇒ＰＮ＋１）（ｓ１１）。そして上記の（ｓ２）で記載されたように次の成形サイクルにおいて位置センサ３５０によりタイバ３１９の位置が検出されると検出された位置は、位置Ｐ１として追加される。なお演算に使用する検出値の変更は前記方式に限定されない。

上記において、前記閾値Ａ±Ｂは、複数の成形サイクルにおける物理量の値の平均値、最頻値、中央値のいずれかから演算により求められる乖離値、或いは複数の成形サイクルにおける物理量の値から統計的手法により求められる値、複数の成形サイクルにおける物理量の値から機械学習装置により求められる値のいずれかにより定められるものであればよい。即ち閾値Ａ±Ｂは、平均値Ａを用いて演算した場合は、演算によりプラス側とマイナス側で数値が異なっていてもよい。また平均値Ａを用いた場合においは標準偏差を用いて閾値Ａ±Ｂの範囲を決定してもよい。更に平均値Ａに替えて、最頻値や中央値を用い、それらの値からの演算により乖離値を定めてもよい。更に閾値Ａ±Ｂは、得られた位置データ等の物理量の集合から統計的の手法により得られたものでもよい。統計的手法の例としては検出値のうちの一定のパーセントのもののみを選択して選択されたものから平均値Ａを算定し、そこから閾値Ａを演算したり、または一定のパーセントのものを除外してその境界値を閾値に決定するなどしてもよい。更に閾値は、複数の成形サイクルにおける物理量の傾向値などから機械学習装置により求めてもよく、ニューラルネットワークを用いて閾値を決定した場合、閾値を決定する関数式は不明の場合もある。

また成形サイクルにおいて測定した物理量が前記閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れている場合に定められる型締装置３（成形装置）の制御を行うための位置センサ等の基準値は、複数の成形サイクルにおける位置等の物理量の値の平均値Ａ、最頻値、中央値、該平均値Ａまたは最頻値または中央値のいずれかを用いた演算値、複数の成形サイクルにおける物理量の値から機械学習装置により求められる値のいずれかであればよい。即ち前記閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れている場合に定められる型締装置３の制御を行うための位置センサ等の基準値は、平均値Ａ以外に最頻値や中央値であってもよい。または平均値Ａまたは最頻値または中央値のいずれかを用いて演算により算定した値であってもよく、オフセットにより常にマイナス側に僅かに減算した数値を基準値にしたほうが好ましい場合もあるし、常にプラス側に僅かに加算した数値を基準値にしたほうが好ましい場合もあり得る。更には機械学習装置により基準値（原点）を求めてもよく、ニューラルネットワークを用いて基準値（原点）を決定した場合、基準値（原点）を決定する関数式は不明の場合もある。いずれにしても閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れている場合に定められる型締装置３（成形装置）の制御を行うための位置センサ等の基準値は、閾値Ａ＋Ｂと閾値Ａ－Ｂの範囲内に入っている数値であることは言うまでもない。

また位置センサ３５０の基準値である原点０は以後の成形装置の制御を行う上での絶対値であって、上記の手段で原点０を補正することにより、次のコアバック制御工程の制御や、次回の成形サイクルの係合機構３２３のハーフナットの係合歯とタイバ３１９の係合溝の係合の際のタイバ３１９の停止位置の制御を正確または安定したものとしている。一方位置センサ３５０が原点を有しないセンサである場合も、補正された基準値は以後の成形装置の制御を行う上での絶対値であって、上記の手段で基準値（絶対値）を補正することにより、その後のコアバック成形やハーフナット係合などの制御を正確または安定したものとしている。本実施形態では圧抜工程時の位置センサ３５０の原点補正は、毎サイクル行われるが、複数の成形サイクルに１回しか位置センサ等の原点補正が行われないものでは、その後の制御とは、次に原点補正が行われるまでの期間の制御を指す。

＜コアバック成形＞
位置センサ３５０による基準値すなわち原点０の補正が行われると、次にコアバック制御工程を開始する。圧抜工程の途中からタイバ移動機構３４５のタイバ移動シリンダ３４６に型開方向の型開力を付与する場合は、原点０の補正後にコアバック制御工程が開始されるものに限定されず、原点０の補正前にコアバック制御工程が開始されているものでもよい。本実施形態では係合機構３２３によりタイバ３１９と可動盤３１４は固定的に一体となっていることからコアバック制御工程におけるタイバ３１９の係合溝３２１とハーフナットの係合歯の間の間隙分の距離をタイバ３１９が移動しても可動盤３１４が移動されない問題も無くなり、可動盤３１４の移動の応答性が向上する。そしてコアバック制御工程では流量制御可能なバルブ３４４を制御してタイバ移動シリンダ３４６に作動油の供給が行われる。なお本実施形態ではキャビティを拡張させながらキャビティ内の溶融樹脂の発泡を促すコアバック制御（型開制御）は、各タイバ移動機構３４５をそれぞれ個別に制御することにより行われる。この際に位置センサ３５０の原点０はそれぞれ補正されているから各タイバ３１９共に正確な移動制御が行われる。またこの間は、型開閉機構３１５のサーボモータ３３８は無負荷の状態となっている。そしてタイバ移動機構３４５により、可動盤３１４が各キャビティ内の成形品が所望の厚みとなる当初の設定位置まで移動完了するまではタイバ移動シリンダ３４６に対して上記の流量制御が行われ、可動盤３１４が所定位置に到達したことが検出されるとコアバック制御工程は終了する（コアバック制御工程）。

そしてコアバック制御工程が終了すると次に冷却工程に移行する。冷却工程では基本的にはタイバ移動機構３４５のタイバ移動シリンダ３４６を制御してタイバ３１９と、タイバ３１９と固定的に連結される可動盤３１４および可動金型３１３をも目標位置に保持して所定時間が経過させる。コアバック制御工程と冷却工程において型締シリンダ３１７は無負荷となっている。ただしキャビティＣ内の樹脂は冷却収縮されるものでは、型締シリンダ３１７の型締側油室３１７ａやタイバ移動シリンダ３４６のタイバ型閉方向移動用油室に作動油を供給してタイバ３１９を型閉方向に移動させるか、または型開閉機構３１５のサーボモータ３３８により可動盤３１４を型閉側に移動させてキャビティＣの容積を縮小させてもよい（冷却工程）。

そして冷却工程の終了の少し前か終了後に油圧シリンダ３３３の後退側油室に作動油を供給して第２のハーフナット機構３２７の一対のハーフナットを第１のハーフナット機構３２４の一対のハーフナットら離隔させる。このことによりタイバ３１９に対する係合機構によるロックが解消される。次に型締シリンダ３１７の強力型開側油室３１７ｂに作動油を供給して強力型開を行う（強力型開工程）。なお強力型開工程は離型の容易な成形品の場合は必須のものではない。

次に係合機構３２３を開閉作動させる駆動機構の油圧シリンダ３２５が後退方向に作動され、第１のハーフナット機構３２４の一対のハーフナットと、第２のハーフナット機構３２７の一対のハーフナットはそれぞれタイバ３１９の係合溝３２１から離脱される（ハーフナット離脱工程）。その後、型開閉機構３１５のサーボモータ３３８を作動させて可動盤３１４および可動金型３１３を型開完了位置まで移動させる（型開工程）。そして図示しないエジェクタ機構の作動により成形された発泡成形品を可動金型３１３のキャビティ面から突出し、図示しない取出機で取り出す（取出工程）。

＜射出成形装置の他の可動部を位置センサにより検出する例＞
なお本発明を射出成形装置１の可動部の位置を位置センサにより検出する場合、可動部は可動盤３１４に連結されるタイバ３１９に限定されない。可動部は、基台２や固定盤３１２に対する可動盤３１４本体の位置を直接リニアスケール等の位置センサにより検出するものでもよい。または固定盤３１２や固定金型３１１に対する可動金型３１３の位置を位置センサにより検出するものでもよい。これらにおいて可動盤３１４や可動金型３１３の位置を検出する位置センサは、リニアスケール等の可動部の位置測定専用の位置センサではなく、型開閉機構３１５のサーボモータ３３８のロータリエンコーダ３３８ａであってもよい。または可動盤３１４や固定盤３１２の位置を非接触式の他の距離センサに測定するものであってもよい。更にはトグル式の型締装置の場合は、型締用サーボモータのロータリエンコーダや、クロスヘッドの位置を直接検出するリニアスケールにより可動盤や可動金型の位置を検出するものでもよい。

上記の射出成形装置１においては、型締装置３に取り付けられる固定金型３１１や可動金型３１３といった成形金型は、所定温度に温度設定された温調媒体が内部に流通されている。また前記成形金型は、加熱状態の溶融樹脂がキャビティ内に射出されるので成形初期と比較して連続成形により成形サイクル数が増加するに従って熱膨張する。そのため位置センサ３５０等の原点補正は、毎成形サイクル或いは所定回数に１回行うことが好ましい場合が多い。また位置センサにアブソリュート式ロータリエンコーダ等で原点補正を行わないものを使用する場合は、毎成形サイクル或いは所定回数に１回、制御上の基準位置の補正を行う。

また本発明を射出成形装置１の可動部は、射出装置４のスクリュ３３０または該スクリュ３３０が取り付けられる図示しないプッシャプレートであってもよい。射出装置４のスクリュ３３０は溶融樹脂による熱伝達により熱膨張する。また射出時や計量時の挙動により計量完了や保圧完了などの各時点でスクリュ位置が微妙に異なってしまいドリフトを起こしたりして基準位置を補正したい場合もある。可動部がスクリュ３３０の場合、可動部の位置を検出するのは図示しない射出用サーボモータのロータリエンコーダであることが一般的である。ロータリエンコーダの場合、原点復帰を行うものと行わないものがあるが、いずれにしても以後の射出制御の基準となる基準位置を定める。即ち成形サイクルにおいて測定したスクリュ３３０の位置が閾値Ａ±Ｂの範囲内の場合は前記スクリュ３３０の位置を射出装置４の制御を行うための基準値に定め、成形サイクルにおいて測定したスクリュ３３０の位置が閾値Ａ±Ｂの範囲内から外れている場合は、それまで所定の成形サイクルの回数のスクリュ３３０の位置の平均値Ａを以後の成形装置の制御を行うための基準値に定める、なお射出成形装置１の可動部には、プリプラ式射出成形装置のプランジャまたはプランジャが固定されるブロックも含まれる。或いは射出成形装置１の可動部は、基台２や固定盤３１２に対する射出装置４全体であって、ノズルタッチのためなどに射出装置４の位置を検出するものでもよい。

＜射出成形装置の部材に加えらえる力を力センサにより検出する例＞
本発明における物理量の値とは、部材に加えられる力であり、前記センサは前記部材に加えられる力を検出する力センサであってもよい。この場合は部材に加えられる力を力センサにより検出し、力制御に用いる力センサの原点等の基準値が定められる。

図６に示される第２の実施形態はトグル式の型締装置４０２と電動式の射出装置４０３を備えた射出成形装置４０１の例である。射出成形装置４０１の型締装置４０２は、基台４０４上の固定金型４０５が取り付けられる固定盤４０６に対して可動金型４０７が取り付けられる可動盤４０８がタイバ４０９に沿って型開閉方向に移動可能となっている。可動盤４０８の後方にはハウジング４１０が設けられ、ハウジング４１０と固定盤４０６の間に前記タイバ４０９がわたされている。ハウジング４１０には型締用のサーボモータ４１１が取り付けられ、前記サーボモータ４１１の駆動軸４１２は、プーリ４１３やベルト４１４を介してボールねじ機構４１５のボールねじに接続されている。また可動盤４０８とハウジング４１０の間にはトグルリンク４１６が設けられ、トグルリンク４１６はボールねじとボールねじナットからなるボールねじ機構４１５を介して接続されたクロスヘッド４１７にも接続されている。またサーボモータ４１１には位置センサであるロータリエンコーダ４１１ａが取り付けられ、可動盤４０８の位置（可動金型４０７の位置）が検出可能となっている。

また射出装置４０３は、スクリュ３３０が内蔵される加熱シリンダ４１８が取り付けられる前プレート４１９と、射出用サーボモータ４２０が取り付けられる後プレート４２１との間に計量用のサーボモータ４２２が取り付けられるプッシャプレート４２３が設けられている。またプッシャプレート４２３にはスクリュが計量用のサーボモータ４２２により回転可能に取り付けられている。そして射出用サーボモータ４２０の駆動力はボールねじ機構４２４を介してプッシャプレート４２３に伝達されてプッシャプレート４２３は前後進移動される。またこれらの型締装置４０２と射出装置４０３の制御を行う制御装置４２５が設けられている。

そして図６に示される第２の実施形態では、型締装置４０２のタイバ４０９には型締力を検出する力センサの一種である歪みセンサ４２６が取り付けられ、歪センサ４２６は制御装置４２５に接続されている。また型締用のサーボモータ４１１の駆動軸４１２には力センサの一種であるトルクセンサ４２７が取り付けられ、トルクセンサ４２７は制御装置４２５に接続されている。また射出装置のプッシャプレート４２３には、スクリュの軸方向に働く力を検出する力線センサの一種であるロードセル４２８が設けられ、ロードセル４２８は制御装置４２５に接続されている。更に例えば計量用のサーボモータ４２２に接続されるサーボアンプ４２９が設けられ、前記サーボモータ４２２のトルクは電流値の形でサーボアンプ４２９により測定される。これらのサーボアンプのトルク検出機能もまた広義の意味での力センサに含まれる。また制御装置４２５には図２と同様の記憶部３５５、平均値演算部３５６、閾値演算部３５７、判断部３５８等を備え、部材の力を検出し、入力された値から次の部材の力制御に用いる原点の補正または広義の意味でも基準となる力の値の制定が可能となっている。なお力センサについてはひずみゲージ式、圧電式、光学式、静電容量式などその種類は限定されない。

図６の第２の実施形態の射出成形装置４０１の具体的な制御については、成形金型の熱膨張に対して、複数の成形サイクル（一例として３０サイクル）で、型締用のサーボモータ４１１の駆動により型締力が発生している際に、それそれタイバ４０９に取り付けられた歪みセンサ４２６（タイバセンサ）によりタイバ４０９の歪、即ち型締力を検出する。そして、そして前記型締力の値をその後の成形装置の制御を行うための基準値の作成用データとして記憶部３５５に記憶する。また前記作成用データとして記憶した値を用いて平均値演算部３５６で平均値ａを算出し、閾値演算部３５７では平均値ａから上側と下側に所定幅を備えた閾値ａ±ｂを定める。このようにして基準値の作成用データが保存される。

そして連続成形の或る成形サイクルにおいて所定のタイミングで歪みセンサ４２６により測定された型締力の値が前記閾値ａ±ｂの範囲内の場合は前記測定した型締力の値を、その後の成形装置の制御を行う基準型締力の値である歪みセンサ４２６の原点０とする。また連続成形の或る成形サイクルにおいて所定のタイミングで測定した型締力が前記閾値ａ±ｂの範囲内から外れている場合は、前記型締力の値の作成用データを用いて演算された型締力の値を成形装置の制御に用いる基準となる型締力の値である原点０とする。これらのケースにおいて、基準型締力の値とは、歪みセンサ４２６の原点０を修正する以外に、制定された歪みセンサ４２６の基準値を用いてその後の制御装置による制御を継続していく場合も含まれるものとする。

また上記の歪みセンサ４２６の作成用データの記憶と、実際の基準型締力の決定は、型締力が０の状態で検出するものでもよい。即ち型締力が０の状態かで歪みセンサ４２６により型締力の値を検出し、タイバセンサの検出値が０になっていない場合には原点が０となるように補正するものでもよい。また射出圧縮成形による圧縮成形時などで歪みセンサ４２６によって検出される型締力の値が小さい場合は、型締用のサーボモータ４１１の駆動軸４１２に働くトルクをトルクセンサ４２７により検出するものでもよく、トルクセンサ４２７でも同様に基準値の補正を行う。

更には射出装置４０３のプッシャプレート４２３等に設けたロードセル４２８についても連続成形時の複数の成形サイクルの射出工程のロードセルの値を検出し、基準値の作成用データとして記憶するとともに、前記基準値の作成用データを用いて所定幅を備えた閾値を定めておく。次に毎回の成形サイクルにおいて、所定のタイミングで測定した射出力の値が前記閾値の範囲内の場合は前記測定した射出力の値をそのまま成形装置の制御を行う基準値（ロードセルの原点０など）に定める。また毎回の成形サイクルにおいて所定のタイミングで測定した射出力の値が前記閾値の範囲内から外れている場合は、前記基準値の作成用データを用いて演算された平均値等の値を射出装置の制御に用いる基準値（ロードセルの原点０など）に定める。

またトグル式の型締装置４０２を備えた射出成形装置４０１であっても可動金型４０７の移動により固定金型４０５と可動金型４０７の間に形成されるキャビティＣを拡張させながら該キャビティＣ内の溶融樹脂の発泡させるコアバック制御工程は実施可能である。その場合、本発明における物理量は、可動金型４０７の位置であり、可動金型４０７の位置は可動盤４０８の位置であり、可動盤４０８の位置は、型締用のサーボモータ４１１のロータリエンコーダ４１１ａにより検出される。そしてコアバック制御工程の前に、可動金型４０７の位置を位置センサであるロータリエンコーダ４１１ａにより、検出し、以後のコアバック制御工程の際の位置センサの基準値に定める。このことによりもしもトグルリンク４１６にガタがあり、サーボモータ４１１の制御がダイレクトに可動金型４０７の後退に反映されない場合であっても制御上の基準値を設定することができる。

＜位置センサと力センサ以外のセンサの例＞
本発明に用いられる物理量の値を検出するセンサは、位置センサや力センサ以外のセンサであってもよい。本発明において「物理量の値を用いて成形装置の制御を行う」とは位置センサや力センサの検出値により制御装置の制御を行うものよりも広い概念である。本発明のセンサはＣＣＤカメラ、温度センサ、電力計、電流計、騒音計、振動計などでもよい。ＣＣＤカメラは２次元方向の位置センサの一種とも言えるが可動部の停止位置や状態を読み取りする。そして或る成形サイクルにおいてカメラで撮影された可動部の位置や状態が複数の成形サイクルの可動部の位置や状態の平均値や平均状態等に基づいて定められた閾値以内の場合はその可動部の位置を基準に以後の制御を行う。また前記閾値を外れた場合は、過去の成形サイクルにおいてカメラで撮影された可動部の位置や状態の平均値、最頻値、中央値などを基準に以後の成形を行う。

また成形装置の応用例については、射出成形装置以外のプレス成形装置、中空成形装置、真空成形装置、積層成形装置、など成形装置全般に適用できる。またいずれに成形装置であっても可動盤やスクリュ等の移動方向は水平方向に堰堤されない。

なお本発明については、一々列挙はしないが、上記したものに限定されず、当業者が本発明の趣旨を踏まえて変更を加えたものについても適用されることは言うまでもないことである。また以上で説明した複数の例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。

０ 原点
１，４０１ 射出成形装置
２，４０４ 基台
３，４０２ 型締装置
４，４０３ 射出装置
３１１，４０５ 固定金型
３１２，４０６ 固定盤
３１３，４０７ 可動金型
３１４，４０８ 可動盤
３１５ 型開閉機構
３１９，４０９ タイバ（可動部）（部材）
３２３ 係合機構
３３０，４３０ スクリュ（部材）
３３８，４１１，４２０，４２２ サーボモータ
３３８ａ ロータリエンコーダ（センサ）
３４３ 制御装置
３４５ タイバ移動機構（型開機構）
３４６ タイバ移動シリンダ
３５０ 位置センサ（センサ）
３５３ 原点補正部
３５５ 記憶部
３５６ 平均値演算部
３５７ 閾値演算部
３５８ 判断部
４２６ 歪みセンサ（センサ）
４２７ トルクセンサ（センサ）
４２８ ロードセル（センサ）
４２９ サーボアンプ（センサ）
Ａ，ａ 平均値
Ａ±Ｂ，ａ±ｂ 閾値
Ｃ キャビティ
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐ１０ 位置

Claims (10)

1. 連続成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う成形装置の制御方法において、
   複数の成形サイクルにおける物理量の値をセンサにより検出し、成形装置の制御を行うための基準値の作成用データとして記憶するとともに、
   前記作成用データを用いて所定幅を備えた閾値を定めておき、
   成形サイクルにおいて測定した物理量の値が前記閾値の範囲内の場合は前記測定した物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値に定め、
   成形サイクルにおいて測定した物理量が前記閾値の範囲内から外れている場合は、前記物理量の値の作成用データを用いて演算された物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値に定める、成形装置の制御方法。
2. 前記閾値は、複数の成形サイクルにおける物理量の値の平均値、最頻値、中央値のいずれかから演算により求められる乖離値、或いは複数の成形サイクルにおける物理量の値から統計的手法により求められる値、複数の成形サイクルにおける物理量の値から機械学習装置により求められる値のいずれかにより定められる、請求項１に記載の成形装置の制御方法。
3. 成形サイクルにおいて測定した物理量が前記閾値の範囲内から外れている場合に定められる成形装置の制御を行うための基準値は、
   複数の成形サイクルにおける物理量の値の平均値、最頻値、中央値、該平均値または最頻値または中央値のいずれかを用いた演算値、複数の成形サイクルにおける物理量の値から機械学習装置により求められる値のいずれかである、請求項１または請求項２に記載の成形装置の制御方法。
4. 前記基準値は、物理量を検出するセンサの原点を補正することに定められる、請求項１に記載の成形装置の制御方法。
5. 前記物理量は、可動金型の位置であり、
   前記可動金型の移動により固定金型と可動金型の間に形成されるキャビティを拡張させながら該キャビティ内の溶融樹脂の発泡させるコアバック制御工程の前に、可動金型の位置を検出する位置センサの基準値を定める、請求項１に記載の成形装置の制御方法。
6. 連続成形時に成形装置の物理量の値をセンサにより検出し、該物理量の値を用いて成形装置の制御を行う成形装置において、
   成形機の制御装置は、
   複数の成形サイクルにおける物理量の値をセンサにより検出し、成形装置の制御を行うための基準値の作成用データとして記憶する記憶部と、
   前記作成用データを用いて所定幅を備えた閾値を定めておく閾値演算部と、
   成形サイクルにおいて測定した物理量の値が前記閾値の範囲内の場合は前記測定した物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値に定め、成形サイクルにおいて測定した物理量が前記閾値の範囲内から外れている場合は、前記物理量の値の作成用データを用いて演算された物理量の値を成形装置の制御を行うための基準値に定める判断部と、を備える成形装置。
7. 前記物理量の値は可動部の位置であり、前記センサは可動部の位置を検出する位置センサである、請求項６に記載の成形装置。
8. 前記成形装置は型締シリンダによりタイバが牽引される射出成形機の型締装置であり、前記位置センサはタイバの移動量を検出する位置センサである請求項７に記載の成形装置。
9. 前記物理量の値は部材に加えられる力であり、前記センサは前記部材に加えられる力を検出する力センサである請求項６に記載の成形装置。
10. 前記成形装置はトグル式の射出成形機の型締装置であり、前記力センサは、タイバに取り付けられる歪みセンサである請求項９に記載の成形装置。

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