JP2024045799A - 杭芯位置調査システム - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
低速走行の対象:下り坂、走行及び内部機構に支障をきたさないぬかるみ
高速走行の対象:乗り越えられる角度・高さの土、敷き鉄板との段差
方向転換の対象:LiDARで反射の得られない箇所(水たまり、または大きな凹みと
みなす)、高速走行、低速走行対象のうち、各上限を超える場所
図面に無く設置された障害物
通常走行の対象:丈の短い草、高速走行、低速走行対象のうち、各下限を下回る場所
本発明の他の目的、特徴及び利点は添付図面に関する以下の本発明の実施例の記載から明らかになるであろう。
S11010では、基地局・ネットワーク環境準備をおこなう。
S11020では、ロボットシステム目標座標設定をおこなう。
S11030では、ロボットシステム初期位置決定をおこなう。
S11040では、ロボットシステム自律走行をおこなう。
Claims (7)
- 杭芯位置を調査するためのシステムであって、
RTK補正情報を提供する基地局と、
調査機器であって、
複数の基準点が記録されている設計図データを記録する手段と、
前記基地局を介してRTK測位をする手段と
を有する調査機器と、
を備え、
前記調査機器は、前記設計図データが示す基準点2点をRTK測位して得る2点間について、方位角を設計図データのx軸、y軸方向に基づいて変換して得る角度補正値とし、距離を設計図データ上の基準点2点間の距離とを比較して得る距離補正比率とし、専用マーカを被せた杭芯上でRTK測位を行い、前記3D撮像手段の画像認識によって検出した杭芯位置とRTK測位と前記角度補正値及び距離補正比率を用いて設計図データ上の座標に変換された杭芯座標との誤差を計算することを特徴とする、システム。 - 前記調査機器は、専用マーカを被せた検査対象位置を中心に設置され、前記調査機器の撮像手段を介して、専用マーカの画像が認識されると、当該認識された画像に基づく位置が特定されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。
- 前記専用マーカは現場内のRTK測位対象地点を覆う傘状であり、
前記専用マーカの中心部には、覗き穴が設けられているとともに、艶なしの青色で着色されていることを特徴とする、請求項1に記載のシステム。 - 前記RTK測位対象位置は、設計図データから指定された座標を測位する場合は前記専用マーカとの差異を計測し、前記専用マーカ上を測位する場合は前記専用マーカの設計図データ上の座標を取得する、請求項1に記載のシステム。
- 建設現場の屋外地面を走行するためのロボットシステムであって、
RTK補正情報を提供する基地局と、
走行ロボットであって、
複数の到達目標地点が記録されている設計図データを記録する手段と、
前記基地局を介してRTK測位による自己位置判定機構と、
LiDARによる周辺環境3D測位機構と、
を有する走行ロボットと、
を備え、
前記ロボットは、ロボット自身の備えるRTK機構が測位して得たRTK座標から前記設計図データが示す目標座標をRTK変換した目標地点の差を計測し、ロボット自身の備えるLiDARによって周辺を測位した結果得られる環境情報のうち、あらかじめ設定された判定基準に基づいて走行可否判定及び2点のRTK座標を結ぶ線分を最短経路として最短経路に最も近い迂回経路となる走行経路情報の自動作成を行い、走行経路情報は地面状況と予定走行速度情報を含み、走行経路情報に基づき自動走行する機構を有し、走行中は自己位置における走行速度を計算し、経路情報内の予定走行速度情報内の自己位置相当位置での予定走行速度との比較を行い、比較結果にもとづき停止判断、迂回経路再作成判断を行うことができることを特徴とする、ロボットシステム。 - 前記ロボットシステムであって、RTK測位機構を有する他計測器具とRTK情報を共有することのできるロボットシステム。
- 建設現場地面の走行に際しての衝撃を予測し自己の故障リスクを低減するサスペンション機構を有する、請求項5に記載のロボットシステム。
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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AEROBOマーカー×杭芯の位置管理・検査, JPN6022047313, 27 September 2018 (2018-09-27), ISSN: 0004916429 * |
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