JP2024043229A - 移動式の架台 - Google Patents

Abstract

【課題】直進時の方向安定性に優れ、かつ、横方向への移動や位置調整が容易な移動式の架台を提供する。【解決手段】移動式の架台１は、旋回軸２２が上下方向に延びた状態で架台１を支持する第１位置と、旋回軸２２が傾斜した状態で架台１を支持する第２位置とを選択可能な第１キャスタ１０を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、移動式の架台に関する。

搬送台車として、前側と後側にそれぞれ一対のキャスタが設けられたものがある。典型的には、前側及び後側のうちいずれか一側のキャスタは、車輪の向きを変えることができる可動キャスタであり、他側のキャスタは車輪の向きを変えることができない固定キャスタである。特許文献１は、関連する技術を開示している。

特許第６２７９８５０号

固定キャスタを備えた搬送台車は、固定キャスタの車輪が向いている方向へ直進移動する際の方向安定性（直進走行性ともいう）に優れているが、当該方向と交差する方向である横方向への移動や位置調整は難しい。一方、キャスタ全てが可動キャスタである搬送台車は、横方向への移動や位置調整が容易となるが、直進走行性に劣る。

本発明は、直進時の方向安定性に優れ、かつ、横方向への移動や位置調整が容易な移動式の架台を提供することを目的とする。

本発明の態様に係る移動式の架台は、架台を支持可能な少なくとも３つ以上のキャスタを備える。キャスタは、各々、車輪と、車輪を回転軸周りに回転可能に支持するとともに、回転軸に平行な直線と直交し、且つ、回転軸と交差しない旋回軸周りに旋回可能な旋回金具と、を備える。キャスタは、旋回軸が上下方向に延びた状態で架台を支持する第１位置と、旋回軸が傾斜した状態で架台を支持する第２位置とを選択可能な第１キャスタを含む。

本発明によれば、直進時の方向安定性に優れ、かつ、横方向への移動や位置調整が容易な移動式の架台を提供することができる。

図１は、実施形態に係る移動式の架台の一例を示す左側面図である。 図２は、実施形態に係る移動式の架台の一例を示す正面図である。 図３は、実施形態に係る移動式の架台の一例を示す斜視図である。 図４は、実施形態に係る移動式の架台の着床時の状態を示す左側面図である。 図５は、実施形態に係る移動式の架台の前方移動時の状態を示す左側面図である。 図６は、実施形態に係る移動式の架台の前側キャスタが第２位置にある状態を示す左側面の拡大図である。 図７は、実施形態に係る移動式の架台の前側キャスタが第１位置にある状態を示す左側面図である。

以下、図面を参照して、実施形態に係る移動式の架台について説明する。

図１～３に示すように、移動式の架台１は、架台１の底部四隅に、架台１を支持可能な第１キャスタである前側キャスタ１０及び第２キャスタである後側キャスタ３０を有している。左右の前側キャスタ１０は、それぞれトッププレート１１、旋回部１２、前側旋回金具１３、タイヤ１４を有する車輪１５、及び、車輪１５を回転可能に支持する回転軸１６を有している。左右の後側キャスタ３０は、それぞれトッププレート３１、旋回部３２、後側旋回金具３３、タイヤ３４を有する車輪３５、及び、車輪３５を回転可能に支持する回転軸３６を有している。旋回部１２は、トッププレート１１と前側旋回金具１３との間に設けられている。旋回部３２は、トッププレート３１と後側旋回金具３３との間に設けられている。前側旋回金具１３は、旋回部１２の周りに旋回可能にトッププレート１１に取り付けられている。後側旋回金具３３は、旋回部３２の周りに旋回可能にトッププレート３１に取り付けられている。

ここで、説明の便宜のために、架台１の高さ方向を上下方向とし、上下方向と直交する方向を水平方向とする。水平方向のうち、図２における左右方向を架台１の幅方向とし、図１における左右方向を架台１の前後方向とする。前後方向において図１の左側（前側キャスタ１０側）を前側、図１の右側（後側キャスタ３０側）を後側とする。なお、「前後」「左右」等の方向は、説明の便宜上定めたものであって、各要素の実際の配置等を限定するものではない。

図３に示すように、架台１は、上下方向、幅方向、または前後方向に各々延びる複数の直辺から構成された直方体枠状の枠部２を備えている。枠部２の底部四隅からは、上下方向に延びる直辺が下方に延出しており、この延出部分である枠脚部３の底面は、後述する架台１の着床時に路面に接地される。

前側旋回金具１３は、下方かつ水平方向の一方向にせり出すように延出しており、その下端部には、回転軸１６が設けられている。前側旋回金具１３は、車輪１５を回転軸１６周りに回転可能に支持している。後側旋回金具３３は、下方かつ水平方向の一方向にせり出すように延出しており、その下端部には、回転軸３６が設けられている。後側旋回金具３３は、車輪３５を回転軸３６周りに回転可能に支持している。車輪１５，３５の外周には、ゴムなど弾性材料からなるタイヤ１４，３４が取り付けられている。

後述するように、前側キャスタ１０は、旋回部１２が上下方向に延びた状態で架台１を支持する第１位置（図１参照）と、旋回部１２が上下方向に対し所定範囲の角度で傾斜した状態で架台１を支持する第２位置（図５参照）との間で回動可能である。さらに、前側キャスタ１０は、前側キャスタ１０のタイヤ１４が架台１の最も低い部位である枠脚部３の底面よりも上方側に収納され得る第３位置（図４参照）にも回動することができる。また、後側キャスタ３０は、旋回部３２が上下方向に延びた状態で架台１を支持する第１位置（図１参照）と、後側キャスタ３０のタイヤ３４が枠脚部３の底面よりも上方側に収納され得る第３位置（図４参照）との間で回動することができる。後側キャスタ３０は、平面視において一の直線（本実施形態では、後側第１シャフト３８）に沿って並んで配置されている。また、前側キャスタ１０は、上記一の直線に平行な水平軸周りに回動可能である。

第１位置における前側キャスタ１０の旋回部１２の旋回中心軸である旋回軸２２、及び第１位置における後側キャスタ３０の旋回部３２の旋回中心軸である旋回軸４２は、それぞれ、回転軸１６，３６に平行な直線と直交するが、回転軸１６，３６とは交差しない。即ち、旋回軸２２，４２は、回転軸１６，３６とは交差せず、水平方向において回転軸１６，３６からオフセットして配置されている。

各前側キャスタ１０のトッププレート１１は、その上側に配置された前側第１ブラケット１７に取り付けられている。前側第１ブラケット１７にはシャフト孔が設けられている。幅方向に延びる前側第１シャフト１８が、シャフト孔に挿通された状態で前側第１ブラケット１７に固定されている。即ち、左右の前側第１ブラケット１７は、前側第１シャフト１８により連結されている。同様に、各後側キャスタ３０のトッププレート３１は、その上側に配置された後側第１ブラケット３７に取り付けられている。後側第１ブラケット３７にはシャフト孔が設けられている。幅方向に延びる後側第１シャフト３８が、シャフト孔に挿通された状態で後側第１ブラケット３７に固定されている。即ち、左右の後側第１ブラケット３７は、後側第１シャフト３８により連結されている。

左右の前側第１ブラケット１７の後部には、それぞれ上方に延びる前側第２ブラケット１９が設けられている。左右の前側第２ブラケット１９の上部は、幅方向に延びる前側第２シャフト２０により連結されている。前側第２シャフト２０には、前後方向に延びる前側第３シャフト２１の一端側が軸支されている。前側第３シャフト２１の他端側は、架台１中央部の一対の中央第１リンク５０の下部を連結する中央第１シャフト５３に軸支されている。左右の後側第１ブラケット３７の前部には、それぞれ上方に延びる後側第２ブラケット３９が設けられている。左右の後側第２ブラケット３９の上部は、幅方向に延びる後側第２シャフト４０により連結されている。後側第２シャフト４０には、前後方向に延びる後側第３シャフト４１の一端側が軸支されている。後側第３シャフト４１の他端側は、架台１中央部の一対の中央第２リンク５１の上部に軸支された中央第３シャフト５５に軸支されている。

一対の中央第１リンク５０は、その上部において幅方向に延びる中央第２シャフト５４に軸支されるとともに、一対の中央第２リンク５１の下部に相対各変位可能に連結されている。中央第２シャフト５４の両端部は、架台１の枠部２に軸支されている。一対の中央第２リンク５１の下部は、中央第２シャフト５４に固定されている。中央第２リンク５１の上部は、幅方向に延びる中央第３シャフト５５に軸支されている。一対の中央第３リンク５２は、一対の中央第２リンク５１の幅方向内側に配置され、その下部は幅方向に延びる中央第２シャフト５４に固定されている。一対の中央第３リンク５２の中央部には、中央第３シャフト５５が通され、一対の中央第３リンク５２の上部は幅方向に延びる中央第４シャフト５６により連結されている。中央第４シャフト５６には、車輪操作リンク６０の一端側が軸支されている。即ち、中央第２リンク５１と中央第３リンク５２とは、中央第２シャフト５４を中心として前後方向に同時に連動して回動可能である。

一対の中央第１リンク５０には、中央第２シャフト５４に軸支された箇所より上側かつ前側の角部において、角部にＲを有する切り欠きが形成されている。また、一対の中央第２リンク５１の側面には、その切り欠きの内面に当接可能なストッパピン５７が幅方向外側へ突出して設けられている。ストッパピン５７は、切り欠きの後側内面に当接する位置（図４参照）と、切り欠きの前側内面に当接する位置（図５参照）との間で、切り欠き内を移動可能である。換言すれば、一対の中央第１リンク５０は、所定の角度範囲、即ち、切り欠きが許容する中央第２シャフト５４周りのストッパピン５７の回動量だけ、中央第２リンク５１に対して自由に相対回転することができる。

一対の車輪操作リンク６０の他端側は、一対の車輪操作アーム６１に軸支されている。車輪操作アーム６１の前後方向略中央部には、操作部第１シャフト６２が挿通されており、操作部第１シャフト６２の両端部は、架台１の枠部２に固定されている。さらに、一対の車輪操作アーム６１は、操作部第１シャフト６２より後側において上方に折れ曲がった一対のアーム部６３を有し、アーム部６３の先端が操作部６４に連結している。操作部６４の上端部には、幅方向に延びるハンドル部６５が設けられている。架台１の操作者は、このハンドル部６５を握って所定の操作を行うことにより、前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０の姿勢を変更したり、架台１の走行モードを変更したりすることができる。

一対の車輪操作リンク６０と連結する車輪操作アーム６１の端部、及びアーム部６３と連結する操作部６４の端部には、一対のストッパブロックがそれぞれ突出して設けられている。後述するリフトアップ動作や着床動作において、ストッパブロックによりそれぞれの連結部分が所定角度以上に回動しないよう制限されている。

一対の操作部６４の略中央部には、ロックバー６６が軸支されている。ロックバー６６の他端には幅方向に延びる操作部第２シャフト６７が挿通され、操作部第２シャフト６７の両端部は架台１の枠部２に固定されている。操作部第２シャフト６７は、ハンドルバー６８の端部の下部に形成された切り欠き６９に掛止してハンドルバー６８の前後移動をロックすることが可能である。後述するように、このロックはハンドル部６５を上方に操作することで解除可能に構成されている。

図４は、前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０のタイヤ１４，３４が、架台１の枠脚部３の底面よりも上方側である第３位置に収納されており、枠脚部３の底面が路面に接地している状態を示す。この状態を着床状態と呼ぶ。架台１を移動させず停止させておく場合や不使用状態で保管する場合等に、架台１を着床状態に設定する。着床状態の設定方法は後述する。

着床状態から架台１を移動可能な状態とするためのリフトアップ動作について説明する。着床状態では、前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０が第３位置に収納されている。この状態において、ハンドル部６５を操作者の手前側（後側）かつ上方に引き上げる操作を行うと、ハンドル部６５に連結するハンドルバー６８が操作部第２シャフト６７の周りを回動し、ハンドルバー６８の切り欠き６９側の端部が下方側へ回転する。さらにハンドル部６５を手前側へ引き上げると、ハンドルバー６８下部を操作部第２シャフト６７がスライドし、操作部第２シャフト６７がハンドルバー６８の切り欠き６９に掛止される。

このとき、ハンドル部６５に連結する操作部６４と、車輪操作アーム６１の後端部とが上方に引き上げられ、車輪操作アーム６１は略中央部の操作部第１シャフト６２を中心に回転し、車輪操作アーム６１の前端部は下方かつ前方に回転する。この回転動作により、車輪操作リンク６０が前方へ移動し、車輪操作リンク６０に連結した中央第３リンク５２端部が上方かつ前方に引き起こされる。即ち、左側面視の場合において車輪操作アーム６１が操作部第１シャフト６２を中心に反時計回りに回転することにより、車輪操作リンク６０を介して中央第３リンク５２に回転力が伝達される。中央第３リンク５２は、中央第２シャフト５４を中心に反時計回りに回転し、車輪操作リンク６０に連結する中央第３リンク５２端部が上方に持ち上がる。中央第３リンク５２端部が上方に持ち上がることにより、中央第２リンク５１も上方かつ前方に引き起こされる。そして、中央第２リンク５１端部から延びる後側第３シャフト４１により後側第２ブラケット３９が上方かつ前方に引き起こされ、後側のタイヤ３４が路面に接地し、後側キャスタ３０が第１位置に回動する。

さらに、中央第２リンク５１が上方かつ前方に引き起こされることにより、中央第１リンク５０も中央第２シャフト５４周りに回転する。即ち、左側面視の場合において中央第２リンク５１が中央第２シャフト５４を中心に反時計回りに回転することにより、中央第１リンク５０も中央第２シャフト５４を中心に反時計回りに回転する。中央第２リンク５１の回転力は、ストッパピン５７と、これに当接する切り欠きの前側内面とを介して、中央第１リンク５０に伝達される。この伝達された回転力により、中央第１リンク５０の下端部より延びる前側第３シャフト２１を介して前側第２ブラケット１９が上方かつ後方に引き起こされ、前側のタイヤ１４が路面に接地し、前側キャスタ１０が第２位置に回動する。

このとき、ストッパピン５７は切り欠きの前側内面に当接する位置まで切り欠き内を移動できるので、中央第１リンク５０は、図５に示すように、下端が中央第２リンク５１の前縁延長線よりも前側に位置するように中央第２リンク５１に対し若干傾斜した姿勢を取る。これにより、前側第２ブラケット１９の回転量が、後側第２ブラケット３９のそれよりも抑えられ、前側キャスタ１０は、旋回軸２２が上下方向に対し傾斜した状態で架台１を支持する第２位置を取ることができる。

次に、実施形態の架台１の動作について説明する。図５は、架台１の前後のタイヤ１４，３４を路面に接地させて架台１を前方へ移動させているときの状態を示している。このとき前側キャスタ１０は、図６に示すように、第２位置にあり、旋回軸２２の傾斜角度、即ち、旋回軸２２と上下方向との成す角Ａは、２０°に設定されている。第２位置における傾斜角度は、１０°から４５°の範囲内に設定されることが望ましい。角Ａが１０°未満の場合、後述する直進走行性を十分に得ることが難しい。各Ａが４５°より大きい場合、旋回部１２に過度なモーメントがかかりやすく、構造上無理がかかりやすい。１０°から４５°の範囲内において傾斜角度は、例えば架台１使用環境における路面の凹凸や傾斜の程度、使用するキャスタの許容可能な最大荷重等を考慮して決定することができる。

着床状態やリフトアップ動作開始直後においては、後側キャスタ３０は、図４に示すように、旋回部３２がタイヤ３４よりも後側に位置する状態になっている。しかし、リフトアップ後に前方への移動を開始すると、後側キャスタ３０は旋回し、図５に示すように、旋回部３２よりも後側にタイヤ３４が位置する状態となる。これは、タイヤ３４の向きが前後方向と交差する方向にずれたときに、路面からタイヤ３４に横荷重（サイドフォース）が働いて、旋回部３２に対して移動方向と反対側である後側にタイヤ３４が回転するよう回転モーメントが働くためである。一方、前側キャスタ１０は、着床状態において、図４に示すように、旋回部１２がタイヤ１４よりも前側に位置する状態になっている。そして、着床状態から架台１をリフトアップして前方への移動を開始するまでの間も、旋回部１２とタイヤ１４の位置関係は維持される。

旋回部１２，３２よりも後側にタイヤ１４，３４が位置した状態（図５参照）で前方移動する場合は、仮にタイヤ１４，３４の向きが前後方向と交差する方向にぶれたとしても、上記回転モーメントは、タイヤ１４，３４の向きを復元する方向に常に働く。

さらに、本実施形態では、前側キャスタ１０が第２位置にあり、旋回軸２２が傾斜しているため、架台１自身の重量に由来する路面からの反力が旋回軸２２と非平行な方向の成分をもってタイヤ１４に作用するようになる。この成分は、タイヤ１４の向きが変化したときにそれを復元する方向に常に働く。このため、上記復元する方向の回転モーメントが強まり、前側キャスタ１０がより一層旋回しにくいという効果が得られる。即ち、前側キャスタ１０が第２位置にあるとき、架台１は、直進走行モードとなり、前方移動において高い直進走行性を有する。

次に、実施形態の架台１を直進走行モードから全方向走行モードに切り替える操作について説明する。全方向走行モードでは、すべてのキャスタが旋回自在の状態となり、架台１が水平方向のあらゆる方向に容易に移動可能になる。図５は、架台１が、前後のタイヤ１４，３４を路面に接地させて前方移動している状態を示している。この状態から架台１の後方移動を開始すると、タイヤ３４の向きが前後方向と交差する方向にずれた際に、タイヤ３４、即ち、車輪３５に対して前方向きの成分を有する横荷重が作用する。後側キャスタ３０は、この横荷重による回転モーメントにより旋回し、図７に示すように、旋回部３２よりも前側に回転軸３６が位置した状態となる。

一方、前側キャスタ１０では、タイヤ１４の向きが前後方向と交差する方向にずれた際に、タイヤ１４、即ち、車輪１５に対して移動方向と反対側である前方への横荷重が作用する。前側キャスタ１０は、この横荷重による回転モーメントにより、旋回部１２よりも前側に回転軸１６が移動するように旋回しようとする。しかし、旋回軸２２が前傾しており、路面からの反力が復元力として働くため、後側キャスタ３０のようにすぐには旋回しない。そして、復元力よりも横荷重による回転モーメントが大きくなると、前側キャスタ１０は、旋回部１２よりも前側に回転軸１６が移動するように旋回しつつ、第２位置から第１位置に回動する。このとき、図７に示すように、中央第１リンク５０は、前側第３シャフト２１により後方へ押されて、左側面視で反時計回りに回転し、ストッパピン５７は、切り欠きの後側内面に当接する位置まで切り欠き内を移動する。これにより、架台１は、水平方向のあらゆる方向に容易に移動可能な全輪旋回自在の状態、即ち、全方向走行モードとなり、横方向への移動や位置調整を容易に行うことが可能になる。

次に、実施形態の架台１を全方向走行モードから直進走行モードに切り替える操作について説明する。図７に示す状態から架台１の前方移動を開始すると、上述のように、後側キャスタ３０は旋回し、旋回部３２よりも後側にタイヤ３４が位置する状態となる。同様に、前側キャスタ１０も旋回し、旋回部１２がタイヤ１４よりも前側に位置する状態となる。このとき、上述のように、ストッパピン５７は切り欠きの前側内面に当接する位置まで切り欠き内を移動し、中央第１リンク５０は、下端が中央第２リンク５１の前縁延長線よりも前側に位置するように中央第２リンク５１に対し若干傾斜した姿勢を取る。これにより、前側キャスタ１０は、旋回軸２２が上下方向に対し傾斜した状態で架台１を支持する第２位置を取ることができ、架台１は、前方移動において高い直進走行性を有する。即ち、架台１を全方向走行モードから直進走行モードに切り替えることができる。

次に、実施形態の架台１の着床の操作及び着床機構について説明する。ハンドル部６５を上方に引き上げて操作部第２シャフト６７の切り欠き６９の掛止を解除すると、ハンドル部６５を前側（操作者から見て奥側）かつ下方に押し込むことができる。この押し込み操作により、車輪操作アーム６１の端部が下方に引き込まれるように車輪操作アーム６１が操作部第１シャフト６２を中心に回転する。そして、車輪操作リンク６０の端部に連結した中央第３リンク５２端部が後側（操作者から見て手前側）に引き込まれる。即ち、左側面視の場合において車輪操作アーム６１が時計回りに回転することにより、車輪操作リンク６０を介して中央第３リンク５２に回転力が伝達される。中央第３リンク５２は、端部が後側に引き込まれるように中央第２シャフト５４を中心に時計回りに回転する。

中央第３リンク５２の上端部が後側に引き込まれることにより中央第２リンク５１も後側に倒れ、中央第２リンク５１の上端部から延びる後側第３シャフト４１により後側第２ブラケット３９の上端部が後側に引き込まれる。そして、後側旋回金具３３がリフトアップ動作時とは反対方向へ回動し、後側のタイヤ３４が第３位置へ収納されるとともに、架台１の枠脚部３の底面が接地する。

さらに、中央第２リンク５１の上端部が後側に引き込まれることにより中央第１リンク５０下端部は前方へ移動する。そして、中央第１リンク５０下端部より延びる前側第３シャフト２１により前側第２ブラケット１９の上端部が前側に押され、前側旋回金具１３がリフトアップ動作時とは反対方向へ回動する。これにより、前側のタイヤ１４が第３位置へ収納されるとともに、枠脚部３の底面が接地する。以上の動作により、架台１の着床が完了する。

図４に示すように、着床状態において、前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０は、それぞれ前後方向内側に引き上げられた第３位置に収納される。これは、リフトアップ時において、前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０がそれぞれ架台１の内側から外側に開くようにすることで、タイヤ１４，３４の接地と、枠脚部３の上昇をスムーズに実現するためである。キャスタの構成や架台１の仕様によっては、前側キャスタ１０の収納時の回動方向を左側面視で時計回りとしつつ後側キャスタ３０の収納時の回動方向を左側面視で反時計回りとしてもよい。また、両者の回動方向を同じにしてもよい。

（１）実施形態に係る移動式の架台１は、架台１を支持可能な一対の前側キャスタ１０と、一対の後側キャスタ３０とを備える。前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０は、各々、車輪１５，３５と、車輪１５，３５を回転軸１６，３６周りに回転可能に支持するとともに旋回軸２２，４２周りに旋回可能な前側旋回金具１３及び後側旋回金具３３と、を備えている。各旋回軸２２，４２は、回転軸１６，３６に平行な直線と直交するが、回転軸１６，３６とは交差しない。そして、各前側キャスタ１０は、旋回軸２２が上下方向に延びた状態で架台１を支持する第１位置と、旋回軸２２が傾斜した状態で架台１を支持する第２位置との間で回動可能である。

従って、架台１は、前側キャスタ１０の旋回軸２２を傾斜させた状態で移動することが可能となる。旋回軸２２が傾斜した状態では、架台１自身の重量に由来する路面からの反力が、旋回軸２２と非平行な方向の成分をもってタイヤ１４に作用する。そして、当該成分は、タイヤ１４、即ち、車輪１５の向きが変化したときにそれを復元する方向に常に働く。このため、旋回軸２２の傾斜方向へ架台１を移動させる際の移動方向の安定性、即ち、直進走行性を向上させることができる。

また、架台１は、前側キャスタ１０の旋回軸２２が上下方向に延びた状態でも移動することができる。旋回軸２２が上下方向に延びた状態では、路面からの反力が旋回軸２２と平行な方向に車輪１５に作用するため、前側キャスタ１０は容易に旋回する。このため、架台１の横方向への移動や位置調整を容易に行うことが可能になる。このように、架台１によれば、直進時の方向安定性を向上させつつ、横方向への移動や位置調整を容易に行うことが可能になる。

（２）また、実施形態では、一対の後側キャスタ３０は、平面視において一の直線に沿って並んで配置され、一対の前側キャスタ１０は、当該一の直線に平行な水平軸周りに回動可能に構成されている。即ち、後側キャスタ３０は、前側キャスタ１０の回動中心軸に平行な同一の直線に沿って並んでいる。このため、架台１が、前側キャスタ１０の旋回軸２２を傾斜させた状態で移動する際、より安定して移動することできる。

（３）さらに、実施形態では、第２位置にある前側キャスタ１０の旋回軸２２は、上下方向に対して１０°から４５°の角度で傾斜している。このため、旋回部１２に過度なモーメントがかかることを抑制しつつ架台１の直進走行性を向上させることができる。

（４）また、実施形態では、前側キャスタ１０が、車輪１５に作用する横荷重に駆動されて、第１位置と第２位置との間を回動する。このため、架台１を前方移動または後方移動させることで、直進走行モードと全方向走行モードの２モード間の切り替えを行うことができる。

（５）さらに、実施形態は、前側キャスタ１０及び後側キャスタ３０を、それらの車輪１５，３５が枠脚部３の底面よりも上方に位置し得る第３位置まで回動させて、架台１を着床させる着床機構を備えている。このため、例えば全方向走行モードで架台１の位置調整を行った後に、枠脚部３の底面を接地させ、架台１を着床させることで、容易に架台１を適切な位置に設置することが可能になる。

以下に述べる他の実施形態は、いずれも上記実施形態と同様に、架台１を支持するキャスタが、第１位置と第２位置との間で回動可能な第１キャスタを含む。第１位置は、旋回軸が上下方向に延びた状態で架台１を支持する位置であり、第２位置は、旋回軸が傾斜した状態で架台１を支持する位置である。そのため、他の実施形態にかかる架台１によれば、少なくとも上記（１）と同様に、直進時の方向安定性を向上させつつ、横方向への移動や位置調整を容易に行うことが可能になる。

ある実施形態では、架台１を支持するキャスタが、第１位置と第２位置とで架台１を支持する１つまたは３つ以上の第１キャスタと、第１位置のみで架台１を支持する３つ以上の第２キャスタと、から構成されている。この場合、３つ以上の第２キャスタは、平面視において一の直線に沿って並んで配置され、１つまたは３つ以上の第１キャスタは、当該一の直線に平行な水平軸周りに回動可能に構成されている。３つ以上の第１キャスタは、それぞれ車輪の外径あるいは第２位置での旋回軸の傾斜角度が異なるよう構成されてもよい。この構成によれば、第２キャスタは第１キャスタの回動中心軸に平行な同一の直線に沿って並んでいるため、架台１は、安定して移動することができる。

また、他の実施形態では、架台１を支持するキャスタが、第１位置と第２位置とで架台１を支持する２つ以上の第１キャスタと、第１位置のみで架台１を支持する１つの第２キャスタと、から構成されている。この場合、２つ以上の第１キャスタは、互いに平行な水平軸周りに回動可能に構成されている。２つ以上の第１キャスタは、一つの水平軸周りに回動可能に構成されていてもよい。２つ以上の第１キャスタは、それぞれ車輪の外径あるいは第２位置での旋回軸の傾斜角度が異なるよう構成されてもよい。この構成によれば、直進走行モードにおける直進走行性を向上させつつ、第２キャスタの個数を削減することができる。

さらに他の実施形態では、架台１を支持するキャスタが、第１位置と第２位置とで架台１を支持する３つ以上の第１キャスタのみから構成されている。この場合、３つ以上の第１キャスタは、互いに平行な水平軸周りに回動可能に構成されている。この構成によれば、直進走行モードにおける直進走行性をさらに向上させることができる。

また、別の他の実施形態では、第１キャスタの回動をモータ駆動により行ってもよい。さらに別の実施形態では、リフトアップや着床動作を、ハンドル部６５の手動操作ではなく、モータ駆動により行ってもよい。

以上、いくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々に変形可能である。

１ 架台
１０ 前側キャスタ（第１キャスタ）
１３ 前側旋回金具（旋回金具）
１５ 車輪
１６ 回転軸
２２ 旋回軸
３０ 後側キャスタ（第２キャスタ）
３３ 後側旋回金具（旋回金具）
３５ 車輪
３６ 回転軸
４２ 旋回軸
Ａ 旋回軸と上下方向との成す角

Claims (7)

1. 移動式の架台であって、
   前記架台を支持可能な少なくとも３つ以上のキャスタを備え、
   前記キャスタは、各々、車輪と、前記車輪を回転軸周りに回転可能に支持するとともに、前記回転軸に平行な直線と直交し、且つ、前記回転軸と交差しない旋回軸周りに旋回可能な旋回金具と、を備えるとともに、前記旋回軸が上下方向に延びた状態で前記架台を支持する第１位置と、前記旋回軸が傾斜した状態で前記架台を支持する第２位置とを選択可能な第１キャスタを含む、架台。
2. 前記少なくとも３つ以上のキャスタは、１つ以上の前記第１キャスタと、前記第１位置のみで前記架台を支持する２つ以上の第２キャスタと、から構成され、
   前記第２キャスタは、平面視において一の直線に沿って並んで配置され、
   前記第１キャスタは、前記一の直線に平行な水平軸周りに回動可能である、請求項１に記載の架台。
3. 前記少なくとも３つ以上のキャスタは、２つ以上の前記第１キャスタと、前記第１位置のみで前記架台を支持する１つの第２キャスタと、から構成され、
   前記第１キャスタは、一つの又は互いに平行な水平軸周りに回動可能である、請求項１に記載の架台。
4. 前記少なくとも３つ以上のキャスタは、前記第１キャスタのみから構成され、
   前記第１キャスタは、互いに平行な水平軸周りに回動可能である、請求項１に記載の架台。
5. 前記第２位置における前記旋回軸は、上下方向に対して１０°から４５°の角度で傾斜している、請求項１に記載の架台。
6. 前記第１キャスタは、前記車輪に作用する横荷重に駆動されて、前記第１位置と前記第２位置との間を回動する、請求項１から５のいずれか一項に記載の架台。
7. 前記少なくとも３つ以上のキャスタを、それらの前記車輪が前記架台の最も低い部位よりも上方に位置し得る第３位置まで回動させて前記架台を着床させる着床機構を備えた、請求項１から５のいずれか一項に記載の架台。

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