JP2024040850A - 制御装置、レンズ装置、撮像装置、カメラシステム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】良好な像振れ補正効果を得ることが可能な制御装置を提供すること。【解決手段】制御装置は、カメラと交換レンズの一方に設けられた第１補正部材と、他方に設けられた第２補正部材とを備えるカメラシステムに用いられる制御装置であって、第１及び第２補正部材の移動可能量に基づく第１及び第２補正部材のそれぞれを用いた補正の第１補正比率、もしくは第１又は第２補正部材を用いた補正を行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報に基づく第１及び第２補正部材のそれぞれを用いた補正の第２補正比率に基づいて、第１及び第２補正部材の少なくとも一方を用いて像振れ補正を行う補正部と、第１補正比率に基づく像振れ補正が行われ、かつ台形歪みの補正が行われる第１制御、又は第２補正比率に基づく像振れ補正が行われ、かつ台形歪みの補正が行われない第２制御を実行する制御部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、レンズ装置、撮像装置、カメラシステム、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、交換レンズに設けられた補正レンズの移動による像振れ補正（ＯＩＳ）と、カメラに設けられた撮像素子の移動による像振れ補正（ＩＩＳ）の両方を用いて、防振を行うカメラシステムが提案されている。特許文献１には、ＯＩＳとＩＩＳの双方の振れ補正範囲を有効に使いきるようにＯＩＳとＩＩＳの振れ補正比率を設定する構成が開示されている。

また、中心射影方式を採用する交換レンズ内の光学系によっては、手振れ時に被写体像上で生じる像点移動量が画像の中心部と周辺部で異なることが起こりうる。特に光学系が広角になる程、周辺部の像点移動量は中心部に比べて大きくなるため、像振れ補正を行うと、周辺部では中心部に比べてブレが大きく残ることがある。特許文献２には、中心射影方式により生じる中心部の像振れ量と任意の像点位置の像振れ量の差分を考慮して振れ補正比率を設定する構成が開示されている。

更に、特許文献３には、撮像装置に加えられる振れによって画像が台形状に歪む像振れを画像変形させることにより打ち消す、いわゆる電子振れ補正の一つである、あおり補正を行う構成が開示されている。

特許第６４１０４３１号公報 特開２０１８－１７３６３２号公報 特許第６１０３８７７号公報

特許文献１と特許文献２の構成では、振れ補正比率の設定の違いにより、画像の周辺部の像振れの低減具合が異なる。あおり補正も併せて実施する場合、振れ補正比率の設定の仕方に合わせて動作を変化させなければ、適切なあおり補正を行うことができなくなる恐れがある。

本発明は、良好な像振れ補正効果を得ることが可能な制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面としての制御装置は、撮像装置と撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた第１補正部材と、撮像装置とレンズ装置の他方に設けられた第２補正部材とを備えるカメラシステムに用いられる制御装置であって、第１補正部材の移動可能量と第２補正部材の移動可能量とに基づく、第１補正部材を用いた補正と第２補正部材を用いた補正との第１補正比率、又は第１補正部材を用いた補正を行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報と第２補正部材を用いた補正を行った場合の中心部と周辺部の像移動量に関する情報とに基づく、第１補正部材を用いた補正と第２補正部材を用いた補正との第２補正比率に基づいて、第１補正部材と第２の補正部材との少なくとも一方を用いて像振れに対する補正を行う第１補正部と、第１補正部による第１補正比率に基づく像振れに対する補正が行われ、かつ像振れのうち台形歪みを補正する第２補正部による台形歪みの補正が行われる第１制御、又は第１補正部による第２補正比率に基づく像振れの補正が行われ、かつ第２補正部による台形歪みの補正が行われない第２制御を実行する制御部とを有することを特徴とする。

本発明によれば、良好な像振れ補正効果を得ることが可能な制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係るカメラシステムのブロック図である。 像振れ補正部のブロック図である。 第１の振れ補正比率の設定方法を示す図である。 ＯＩＳとＩＩＳで所定量のブレを補正した場合において、画像の中心部の像振れ残り量を０としたときの像高ごとの像振れ残り量を示す図である。 第２の振れ補正比率の設定方法を示す図である。 射影変換の説明図である。 電子防振の種類を示す図である。 実施例１のＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を示すフローチャートである。 実施例２のＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。

図１は、本発明の実施形態に係るカメラシステムのブロック図である。カメラシステムは、カメラ本体（撮像装置）１００、及びカメラ本体１００に着脱可能かつ通信可能に装着される交換レンズ１０１を有する。

カメラ本体１００は、カメラＭＰＵ１０２、操作部１０３、撮像素子１０４、カメラ側接点端子１０５、カメラ側ジャイロセンサ１０６、撮像素子アクチュエータ１０７、撮像素子位置センサ１０８、加速度センサ１０９、及び背面ディスプレイ１１６を備える。

カメラＭＰＵ１０２は、カメラシステムの制御全体を司るコントローラであり、操作部１０３からの入力に応じて、自動露出（ＡＥ）、自動焦点調節（ＡＦ）、及び撮像等の様々な動作を制御する。また、カメラＭＰＵ１０２は、カメラ側接点端子１０５及び交換レンズ１０１に設けられたレンズ側接点端子１１２を通じて交換レンズ１０１に設けられたレンズＭＰＵ１１０との間で各種命令や情報を通信する。カメラ側接点端子１０５及びレンズ側接点端子１１２には、カメラ本体１００から交換レンズ１０１に対して電源を供給するための電源端子も含まれている。

操作部１０３は、各種撮像モードの設定を行うモードダイヤルや、撮像準備動作や撮像の開始を指示するためのレリーズボタン等を備える。レリーズボタンの半押し操作によって第１スイッチ（ＳＷ１）がオンになり、全押し操作により第２スイッチ（ＳＷ２）がオンになる。ＳＷ１のオンに応じて撮像準備動作としてのＡＥ及びＡＦが行われ、ＳＷ２のオンに応じてＡＥ設定の確定及びＡＦの停止等が行われると共に、撮像（露光）の開始が指示される（ＳＷ２－１のオン）。該指示から所定時間後に実際の露光が開始される（ＳＷ２－２のオン）。ＳＷ２－１及びＳＷ２－２は、設定された露光時間が経過し、撮像が終了したタイミングでオフされる。ＳＷ１、ＳＷ２－１、及びＳＷ２－２のオフ／オンは、通信によりカメラＭＰＵ１０２からレンズＭＰＵ１１０に通知される。

撮像素子１０４は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子により構成され、後述する撮像光学系により形成される被写体像を光電変換して撮像信号を生成する。カメラＭＰＵ１０２は、撮像素子１０４からの撮像信号を用いて映像信号を生成する。

カメラ側ジャイロセンサ１０６は、手振れ等によるカメラ本体１００に加わる角度振れ（カメラ振れ）を検出して角速度信号としてのカメラ振れ検出信号を出力する。カメラＭＰＵ１０２は、カメラ振れ検出信号と後述するＩＩＳの振れ補正比率とに基づいて撮像素子アクチュエータ１０７を駆動することで、撮像素子１０４を後述する撮像光学系の光軸に直交する方向の成分を含む方向へ移動させる。これにより、カメラ振れによる像振れを低減（補正）することができる。この際、カメラＭＰＵ１０２は、撮像素子位置センサ１０８により検出される撮像素子１０４の位置（移動中心である光軸上の位置からの移動量）が目標位置に近づくように撮像素子アクチュエータ１０７のフィードバック制御を行う。上記構成により、撮像素子１０４の移動による像振れ補正（以下、ＩＩＳという）が行われる。また、カメラＭＰＵ１０２は、ＩＩＳを行うと共に、カメラ側ジャイロセンサ１０６からの信号を用いて画像を電子的に変形し、並進変形、回転変形、及び台形変形（あおり補正）等の所謂電子防振も実施する。

加速度センサ１０９は、カメラ本体１００の姿勢を検出したり、カメラ側ジャイロセンサ１０６では検出の難しいブレ（シフト振れ）を検出したりする。

背面ディスプレイ１１６は、カメラＭＰＵ１０２が撮像素子１０４からの撮像信号を用いて生成した映像信号に対応する映像を表示する。撮像前においては、ユーザは表示される映像をファインダ映像（ライブビュー映像）として観察することができる。また、撮像後においては、背面ディスプレイ１１６に撮像により生成された記録用の静止画又は動画を表示することができる。本実施形態における「撮像」とは、記録用撮像を意味する。

交換レンズ１０１は、像振れ補正レンズ１１４を含む撮像光学系、レンズＭＰＵ１１０、レンズ側ジャイロセンサ１１１、レンズ側接点端子１１２、レンズアクチュエータ１１３、及びレンズ位置センサ１１５を備える。

レンズ側ジャイロセンサ１１１は、交換レンズ１０１に加わる角度振れ（レンズ振れ）を検出して角速度信号としてのレンズ振れ検出信号を出力する。レンズＭＰＵ１１０は、レンズ振れ検出信号と後述するＯＩＳの振れ補正比率とに基づいてレンズアクチュエータ１１３を駆動することで、像振れ補正レンズ１１４を撮像光学系の光軸に直交する方向の成分を含む方向へ移動させる。これにより、レンズ振れによる像振れを低減（補正）することができる。この際、レンズＭＰＵ１１０は、レンズ位置センサ１１５により検出される像振れ補正レンズ１１４の位置（移動中心である光軸上の位置からの移動量）が目標位置に近づくようにレンズアクチュエータ１１３のフィードバック制御を行う。上記構成により、像振れ補正レンズ１１４の移動による像振れ補正（以下、ＯＩＳという）が行われる。

また、レンズＭＰＵ１１０は、本実施例では、補正部（第１補正部）１１０ａ、及び制御部１１０ｂを備える。補正部１１０ａは、ＯＩＳとＩＩＳとの第１の振れ補正比率（第１補正比率）、又はＯＩＳとＩＩＳとの第２の振れ補正比率（第２補正比率）に基づいて、撮像素子１０４と像振れ補正レンズ１１４との少なくとも一方を用いて像振れに対する補正を行う。第１の振れ補正比率は、撮像素子１０４の移動可能量と像振れ補正レンズ１１４の移動可能量とに基づいて決定される。また、第２の振れ補正比率は、ＯＩＳを行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報とＩＩＳを行った場合の中心部と周辺部の像移動量に関する情報とに基づいて決定される。制御部１１０ｂは、第１制御又は第２制御を実行する。第１制御では、補正部１１０ａによる第１の振れ補正比率に基づく像振れに対する補正が行われ、かつ後述する像振れのうち台形上に歪む振れ（台形歪み）を補正する画像変形処理部（第２補正部）２１７による台形歪みの補正が行われる。第２制御では、補正部１１０ａによる第２の振れ補正比率に基づく像振れに対する補正が行われ、かつ画像変形処理部２１７による台形歪みの補正が行われない。

以下、図２を参照して、カメラシステムの像振れ補正部の構成を説明する。図２は、像振れ補正部のブロック図である。像振れ補正部は、カメラＭＰＵ１０２の一部である像振れ補正部２０１、及びレンズＭＰＵ１１０の一部である像振れ補正部２０９を備える。

像振れ補正部２０１は、カメラジャイロオフセット除去部２０２、カメラ側角度変換部２０３、カメラ情報記憶部２０４、レンズ通信送信部２０５、レンズ通信受信部２０６、カメラ側協調駆動制御部２０７、及び撮像素子駆動制御部２０８を備える。カメラジャイロオフセット除去部２０２は、カメラ側ジャイロセンサ１０６により検出された角速度信号から、オフセット成分を除去する。カメラ側角度変換部２０３は、カメラジャイロオフセット除去部２０２から出力された角速度信号を角度信号に変換する。カメラ情報記憶部２０４は、ＩＩＳの補正部材である撮像素子１０４のストローク（移動可能量）や、センササイズ等の情報を記憶している。レンズ通信送信部２０５は、カメラ情報記憶部２０４に保存されている情報を像振れ補正部２０９のカメラ通信受信部２１４に送信する。レンズ通信受信部２０６は、像振れ補正部２０９のカメラ通信送信部２１３から送信された情報を受信する。カメラ側協調駆動制御部２０７は、カメラ情報記憶部２０４に保存されている情報、及びレンズ通信受信部２０６が受信した情報に基づいて、ＩＩＳで補正する像振れ量を決定する。撮像素子駆動制御部２０８は、カメラ側角度変換部２０３から出力された角度信号とカメラ側協調駆動制御部２０７から出力された像振れ量とを用いて、撮像素子１０４の駆動制御信号を生成する。また、カメラジャイロオフセット除去部２０２からの出力はカメラＭＰＵ１０２内の別処理ブロックである画像変形処理部２１７に送られ、画像変形処理部２１７はカメラジャイロオフセット除去部２０２からの出力を用いて画像に対して画像変形処理を実行する。

像振れ補正部２０９は、レンズジャイロオフセット除去部２１０、レンズ側角度変換部２１１、レンズ情報記憶部２１２、カメラ通信送信部２１３、カメラ通信受信部２１４、レンズ側協調駆動制御部２１５、及び像振れ補正レンズ駆動制御部２１６を備える。レンズジャイロオフセット除去部２１０は、レンズ側ジャイロセンサ１１１により検出された角速度信号から、オフセット成分を除去する。レンズ側角度変換部２１１は、レンズジャイロオフセット除去部２１０から出力された角速度信号を角度信号に変換する。カメラ通信送信部２１３は、レンズ情報記憶部２１２に保存されている情報を像振れ補正部２０１のレンズ通信受信部２０６に送信する。カメラ通信受信部２１４は、像振れ補正部２０１のレンズ通信送信部２０５から送信された情報を受信する。

レンズ情報記憶部２１２は、振れ補正比率に関する情報や、ＯＩＳの補正部材である像振れ補正レンズ１１４のストロークを記憶している。また、レンズ情報記憶部２１２は、撮像素子１０４が所定量移動した場合の像振れ補正角、すなわちカメラ像振れ補正敏感度の情報を記憶している。

また、レンズ情報記憶部２１２は、像振れ補正レンズ１１４が画像の中心部の像振れを所定角補正した場合の画像の周辺部の像振れ補正残り量であるレンズ周辺像振れ補正残り量情報を記憶している。なお、レンズ周辺像振れ補正残り量は、像振れ補正レンズ１１４を所定量移動させた場合の画像の中心部の像点移動量と所定像高における像点移動量の情報でもよいし、像振れ補正レンズ１１４を所定量移動させた場合の像振れ補正角度の情報から求められてもよい。また、レンズ周辺像振れ補正残り量は、画像の中心部の像振れを所定角補正した場合の画像の周辺部の像振れ補正残り量が像高ごとにどのように変化するかを示す関数であってもよい。

更に、レンズ情報記憶部２１２は、撮像素子１０４が画像の中心部の像振れを所定角補正した場合の画像の周辺部の像振れ補正残り量であるカメラ周辺像振れ補正残り量を記憶している。なお、カメラ周辺像振れ補正残り量は、カメラ本体１００を所定量回転させた場合の画像の中心部の像点移動量と所定像高における像点移動量の情報から求められてもよい。また、カメラ周辺像振れ補正残り量は、画像の中心部の像振れを所定角補正した場合の画像の周辺部の像振れ補正残り量が像高ごとにどのように変化するかを示す関数であってもよい。

なお、レンズ情報記憶部２１２に保存される情報は、撮像光学系に含まれるズームレンズや、フォーカスレンズの移動により切り替わる情報であってもよい。

レンズ側協調駆動制御部２１５は、レンズ情報記憶部２１２に保存されている情報、及びカメラ通信受信部２１４が受信した情報を用いて、ＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を行う。その際、レンズ側協調駆動制御部２１５は、各像振れ補正部で補正する像振れ量を決定するための振れ補正比率の設定を行う。また、レンズ側協調駆動制御部２１５は、レンズ情報記憶部２１２が記憶している情報、及びカメラ通信受信部２１４が受信した情報を用いて、振れ補正比率や、ＩＩＳに必要な敏感度に関するレンズ内部情報を切り替える判断を行う。像振れ補正レンズ駆動制御部２１６は、レンズ側角度変換部２１１から出力された角度信号を用いて、像振れ補正レンズ１１４の駆動制御信号を生成する。

以下、図３を参照して、ＯＩＳとＩＩＳの第１の振れ補正比率の設定方法について説明する。振れ補正比率は、その目的によって、複数の方法から設定可能である。図３は、ＯＩＳとＩＩＳの補正部材のストローク比を用いて第１の振れ補正比率を設定する方法を示す図である。範囲３０１は、ＩＩＳの補正部材である撮像素子１０４のメカニカルな可動範囲である。範囲３０２は、交換レンズ１０１のイメージサークルであり、ＯＩＳの補正部材である像振れ補正レンズ１１４の可動範囲である。範囲３０３は、像振れ補正レンズ１１４のＹ軸方向のストローク（ＯＩＳストローク）である。また、撮像素子１０４は、範囲３０１の内部かつ範囲３０２の内部で移動する必要がある。範囲３０４は、撮像素子１０４のＹ軸方向のストローク（ＩＩＳストローク）である。カメラシステム全体の像振れを２つの補正部材を用いて像振れ補正を行う際、以下に示される第１の振れ補正比率を設定することで、ＯＩＳとＩＩＳの補正部材のそれぞれのストロークを有効に活用して像振れ補正を行うことができる。
ＯＩＳの振れ補正比率：ＯＩＳストローク／（ＩＩＳストローク＋ＯＩＳストローク）
ＩＩＳの振れ補正比率：ＩＩＳストローク／（ＩＩＳストローク＋ＯＩＳストローク）
以下、画像の周辺部の像振れ残り量を抑えるための第２の振れ補正比率の設定方法について説明する。一般的な光学系には歪曲収差が残存しているため、ＩＩＳで補正した際に歪曲収差量の変化によって画像の中心部と周辺部での像点移動量に差が生じる。また、ＯＩＳにおいてもレンズの偏心による偏心歪曲が発生するため、偏心歪曲の変動によって画像の中心部と周辺部での像点移動量に差が生じる。したがって、ＩＩＳにおいては射影方式による影響と歪曲収差の影響により、画像の中心部と周辺部の像点移動量に差が生じ、ＯＩＳにおいては射影方式による影響と偏心歪曲収差の影響により画像の中心部と周辺部の像点移動量に差が生じる。すなわち、画像の中心部と周辺部の像点移動量に差が生じる原因がＯＩＳとＩＩＳで異なるため、ＯＩＳとＩＩＳで画像の中心部と周辺部の像点移動量の比が異なる。

図４は、ＯＩＳとＩＩＳで所定量の像振れを補正した場合において、画像の中心部の像振れ残り量を０としたときの像高ごとの像振れ残り量を示す図である。図４に示されるように、画像の中心部と周辺部の像点移動量の比が異なる場合は一方の補正部材を優先的に用いて像振れ補正を行った方が、画像の中心部と周辺部での像振れ残り量が小さくなる。

そこで、図５に示されるように、カメラシステム全体での像振れ補正量ａに対して、第２の振れ補正比率を設定する方法が考えられる。像振れ補正量ａの絶対値が所定の閾値ＴＨ１よりも小さい場合、ＯＩＳの振れ補正比率をＡ（＝１）に設定し、ＩＩＳの振れ補正比率を１－Ａ（＝０）に設定する。像振れ補正量ａの絶対値が所定の閾値ＴＨ１以上、かつ所定の閾値ＴＨ２より小さい場合、ＯＩＳの振れ補正比率をＢに設定、ＩＩＳの振れ補正比率を１－Ｂに設定し、徐々にＯＩＳとＩＩＳの振れ補正比率を変化させる。像振れ補正量ａの絶対値が所定の閾値ＴＨ２以上である場合、ＯＩＳの振れ補正比率をＣ（＝０）、ＩＩＳの振れ補正比率を１－Ｃ（＝１）に設定する。このように、画像の中心部に対する周辺部の像点移動量が小さい方を優先的に使用することで、ストローク比で振れ補正比率を設定する方法に比べて、画像の周辺部の像振れ残り量を低減するように振れ補正比率を設定することができる。ただし、図５に示される方法を行うと、振れ補正比率Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれの領域において、画像の周辺部の像振れ残り量が異なるという現象が発生すると共に、ストローク比に基づく第１の振れ補正比率を設定するよりも演算負荷が増加する。

以下、電子防振について説明する。電子防振は一般的に、射影変換等の幾何変形を用いて画像変形を行うことで実施される。例えば、図６に示されるように、ある被写体を撮影しているときの姿勢Ａが姿勢Ｂに変化した際、行列式Ｈを用いて姿勢Ａにおける画像Ｉ_１上の点Ｐ_１を、姿勢Ｂにおける画像Ｉ_２上の点Ｐ_２に変換することができる。射影変換の種類としては図７に示されるように、並進、回転、あおり等があり、行列式の各パラメータ設定によりそれぞれの変換を行うことができる。ここで、並進と回転の補正量は、カメラ側ジャイロセンサ１０６の出力及び交換レンズ１０１の焦点距離情報から算出可能である。あおり補正量は、並進移動量と焦点距離情報から算出可能である。しかしながら、計算が複雑になるため、カメラシステムに加わる像振れに対して、各射影変換補正量は比例して変化するという前提で式を構築していることが多い。したがって、前述した画像の周辺部の像振れ残り量を抑えるための第２の振れ補正比率を設定した場合、カメラシステムに加わる像振れ量に応じて周辺部の像振れ残り量が非線形で変化する。このような状態で電子防振を実施すると、特に台形歪みを補正するあおり補正において補正が正しく行われないという問題が生じる。

以下、図８を参照して、本実施例のＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御について説明する。本実施例では、レンズＭＰＵ１１０が協調駆動制御を実行するものとする。図８は、本実施例のＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を示すフローチャートである。カメラシステムに電源が入り、初期駆動動作等を経た後に、本フローが開始される。

ステップＳ８０１では、レンズＭＰＵ１１０は、協調駆動制御に必要な情報を取得する。協調駆動制御に必要な情報とは、ＯＩＳとＩＩＳの補正部材のストローク、カメラ周辺像振れ補正残り量、レンズ周辺像振れ補正残り量、像振れ補正に必要な敏感度の情報、及び画像変形処理部２１７による電子防振の実施の有無に関する情報等である。

ステップＳ８０２では、レンズＭＰＵ１１０は、電子防振のうち、あおり補正の実施の有無を判定する。あおり補正を実施すると判定された場合、ステップＳ８０３の処理が実行され、あおり補正を実施しないと判定された場合、ステップＳ８０４の処理が実行される。

ステップＳ８０３では、レンズＭＰＵ１１０は、ストローク比に基づく第１の振れ補正比率の設定方法を選択する。

ステップＳ８０４では、レンズＭＰＵ１１０は、画像の周辺部の像振れ残り量を抑えるための第２の振れ補正比率の設定方法を選択する。

ステップＳ８０５では、レンズＭＰＵ１１０は、選択された振れ補正比率の設定方法に基づいてＯＩＳの振れ補正比率及びＩＩＳの振れ補正比率を設定する。

ステップＳ８０６で、レンズＭＰＵ１１０は、ステップＳ８０５で設定された振れ補正比率を用いてＯＩＳ及びＩＩＳを実行する。

本実施例の構成によれば、あおり補正を実施する場合、ストローク比に基づく第１の振れ補正比率の設定方法が選択される。すなわち、レンズＭＰＵ１１０は、画像変形処理部２１７にあおり補正を行わせ、かつステップＳ８０３で選択された設定方法で設定された第１の振れ補正比率でＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を行う第１制御を実行する。これにより、ＯＩＳ及びＩＩＳのストロークを適切に使い切るように像振れ補正を行い、画像の周辺部の像振れ残り量はあおり補正を用いて補正することができる。一方、あおり補正を実施しない場合、画像の周辺部の像振れ残り量を低減するための第２の振れ補正比率の設定方法が選択される。すなわち、レンズＭＰＵ１１０は、画像変形処理部２１７にあおり補正を行わせない、かつステップＳ８０４で選択された設定方法で設定された第２の振れ補正比率でＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を行う第２制御を実行する。これにより、画像の周辺部の像振れ残り量を低減することができる。

なお、本実施例では、協調駆動制御はレンズＭＰＵ１１０により実行されるが、カメラＭＰＵ１０２により実行されてもよい。この場合、カメラＭＰＵ１０２は、補正部、及び制御部を備える。

本実施例のカメラシステムの基本的な構成は、実施例１のカメラシステムと同様である。本実施例では、協調駆動制御が実施例１と異なる。本実施例では、実施例１と異なる構成についてのみ説明し、共通の構成については説明を省略する。

以下、図９を参照して、本実施例のＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御について説明する。本実施例では、レンズＭＰＵ１１０が協調駆動制御を実行するものとする。図９は、本実施例のＯＩＳとＩＩＳの協調駆動制御を示すフローチャートである。カメラシステムに電源が入り、初期駆動動作等を経た後に、本フローが開始される。

ステップＳ９０１では、レンズＭＰＵ１１０は、協調駆動制御に必要な情報を取得する。協調駆動制御に必要な情報とは、ＯＩＳとＩＩＳの補正部材の移動可能なストローク、カメラ周辺像振れ補正残り量、レンズ周辺像振れ補正残り量、像振れ補正に必要な敏感度の情報、及び画像変形処理部２１７による電子防振の実施の有無に関する情報等である。

ステップＳ９０２では、レンズＭＰＵ１１０は、カメラ周辺像振れ補正残り量とレンズ周辺像振れ補正残り量の一方に対する他方の比の値が所定値より大きいかどうかを判定する。カメラ周辺像振れ補正残り量とレンズ周辺像振れ補正残り量の一方に対する他方の比の値が所定値より大きいと判定された場合、すなわち第１の振れ補正比率に基づく像振れに対する補正の実施が選択された場合、ステップＳ９０３の処理が実行される。カメラ周辺像振れ補正残り量とレンズ周辺像振れ補正残り量の一方に対する他方の比の値が所定値より小さいと判定された場合、すなわち第２の振れ補正比率に基づく像振れに対する補正の実施が選択された場合、ステップＳ９０５の処理が実行される。なお、カメラ周辺像振れ補正残り量とレンズ周辺像振れ補正残り量の一方に対する他方の比の値が所定値と等しい場合、どちらのステップの処理が実行されるかは任意に設定可能である。

ステップＳ９０３では、レンズＭＰＵ１１０は、画像の周辺部の像振れ残り量を低減するための第２の振れ補正比率の設定方法を選択する。

ステップＳ９０４では、レンズＭＰＵ１１０は、電子防振のうち、あおり補正の実施を禁止するように設定する。これにより、電子防振では、並進と回転の変形のみが実施される。

ステップＳ９０５では、レンズＭＰＵ１１０は、ストローク比に基づく第１の振れ補正比率の設定方法を選択する。

ステップＳ９０６では、レンズＭＰＵ１１０は、選択された振れ補正比率の設定方法を用いてＯＩＳの振れ補正比率及びＩＩＳの振れ補正比率を設定する。

ステップＳ９０７で、レンズＭＰＵ１１０は、ステップＳ８０５で算出された振れ補正比率を用いてＯＩＳ及びＩＩＳを実行する。

本実施例の構成によれば、カメラ周辺像振れ補正残り量とレンズ周辺像振れ補正残り量の一方に対する他方の比の値が所定値より大きい場合、画像の周辺部の像振れ残り量を抑えるための第２の振れ補正比率の設定方法が選択される、そのため、画像の周辺部の像振れ残り量を低減することができる。また、この場合、電子防振のうちあおり補正の実施を禁止することで、高い像振れ補正効果を得ることができる。

なお、本実施例では、協調駆動制御はレンズＭＰＵ１１０により実行されるが、カメラＭＰＵ１０２により実行されてもよい。この場合、カメラＭＰＵ１０２は、取得部、判定部、及び設定部を備える。
［その他の実施例］
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

本実施形態の開示は、以下の構成及び方法を含む。
（構成１）
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられ、像振れに対する補正を行う第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられ、前記像振れに対する補正を行う第２補正部材とを備えるカメラシステムに用いられる制御装置であって、
前記第１補正部材の移動可能量と前記第２補正部材の移動可能量とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第１補正比率、又は前記第１補正部材を用いた補正を行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報と前記第２補正部材を用いた補正を行った場合の前記中心部と前記周辺部の像移動量に関する情報とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第２補正比率に基づいて、前記第１補正部材と前記第２の補正部材との少なくとも一方を用いて前記像振れに対する補正を行う第１補正部と、
前記第１補正部による前記第１補正比率に基づく前記像振れに対する補正が行われ、かつ前記像振れのうち台形歪みを補正する第２補正部による前記台形歪みの補正が行われる第１制御、又は前記第１補正部による前記第２補正比率に基づく前記像振れの補正が行われ、かつ前記第２補正部による前記台形歪みの補正が行われない第２制御を実行する制御部とを有することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記制御部は、前記台形歪みの補正の実施が選択された場合、前記第１制御を行い、前記台形歪みの補正の実施が選択されていない場合、前記第２制御を行うことを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記制御部は、前記第１補正比率に基づく前記像振れに対する補正の実施が選択された場合、前記第１制御を行い、前記第２補正比率に基づく前記像振れに対する補正の実施が選択された場合、前記第２制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
（構成４）
前記第１補正比率に基づいて前記像振れに対する補正を行った場合の前記周辺部の像振れ残り量は、前記第２補正比率に基づいて前記像振れに対する補正を行った場合の前記周辺部の像振れ残り量よりも多いことを特徴とする構成１乃至３の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成５）
構成１乃至４の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像光学系とを有することを特徴とするレンズ装置。
（構成６）
構成１乃至４の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
（構成７）
構成１乃至４の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像光学系と、
撮像素子とを有することを特徴とするカメラシステム。
（方法１）
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた第２補正部材とを備えるカメラシステムに用いられる制御方法であって、
前記第１補正部材の移動可能量と前記第２補正部材の移動可能量とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第１補正比率、又は前記第１補正部材を用いた補正を行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報と前記第２補正部材を用いた補正を行った場合の前記中心部と前記周辺部の像移動量に関する情報とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第２補正比率に基づいて、前記第１補正部材と前記第２の補正部材との少なくとも一方を用いて前記像振れに対する補正を行うステップと、
前記像振れのうち台形歪みを補正し、かつ前記補正部が前記第１補正比率に基づいて前記像振れに対する補正を行う第１制御、又は前記台形歪みを補正せず、かつ前記補正部が前記第２補正比率に基づいて前記像振れに対する補正を行う第２制御を行うステップとを有することを特徴とする制御方法。
（構成８）
方法１に記載の制御方法を撮像装置又はレンズ装置のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１００ カメラ本体（撮像装置）
１０１ 交換レンズ（レンズ装置）
１０２ カメラＭＰＵ（制御装置）
１０４ 撮像素子（第１補正部材又は第２補正部材）
１１０ レンズＭＰＵ（制御装置）
１１０ａ 補正部（第１補正部）
１１０ｂ 制御部
１１４ 像振れ補正レンズ（第２補正部材又は第１補正部材）
２１７ 画像変形処理部（第２補正部）

Claims (9)

1. 撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた第２補正部材とを備えるカメラシステムに用いられる制御装置であって、
   前記第１補正部材の移動可能量と前記第２補正部材の移動可能量とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第１補正比率、又は前記第１補正部材を用いた補正を行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報と前記第２補正部材を用いた補正を行った場合の前記中心部と前記周辺部の像移動量に関する情報とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第２補正比率に基づいて、前記第１補正部材と前記第２の補正部材との少なくとも一方を用いて前記像振れに対する補正を行う第１補正部と、
   前記第１補正部による前記第１補正比率に基づく前記像振れに対する補正が行われ、かつ前記像振れのうち台形歪みを補正する第２補正部による前記台形歪みの補正が行われる第１制御、又は前記第１補正部による前記第２補正比率に基づく前記像振れの補正が行われ、かつ前記第２補正部による前記台形歪みの補正が行われない第２制御を実行する制御部とを有することを特徴とする制御装置。
2. 前記制御部は、前記台形歪みの補正の実施が選択された場合、前記第１制御を行い、前記台形歪みの補正の実施が選択されていない場合、前記第２制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記第１補正比率に基づく前記像振れに対する補正の実施が選択された場合、前記第１制御を行い、前記第２補正比率に基づく前記像振れに対する補正の実施が選択された場合、前記第２制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記第１補正比率に基づいて前記像振れに対する補正を行った場合の前記周辺部の像振れ残り量は、前記第２補正比率に基づいて前記像振れに対する補正を行った場合の前記周辺部の像振れ残り量よりも多いことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
   撮像光学系とを有することを特徴とするレンズ装置。
6. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
   撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
7. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
   撮像光学系と、
   撮像素子とを有することを特徴とするカメラシステム。
8. 撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置の一方に設けられた第１補正部材と、前記撮像装置と前記レンズ装置の他方に設けられた第２補正部材とを備えるカメラシステムに用いられる制御方法であって、
   前記第１補正部材の移動可能量と前記第２補正部材の移動可能量とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第１補正比率、又は前記第１補正部材を用いた補正を行った場合の画像の中心部と周辺部の像移動量に関する情報と前記第２補正部材を用いた補正を行った場合の前記中心部と前記周辺部の像移動量に関する情報とに基づく、前記第１補正部材を用いた補正と前記第２補正部材を用いた補正との第２補正比率に基づいて、前記第１補正部材と前記第２の補正部材との少なくとも一方を用いて前記像振れに対する補正を行うステップと、
   前記第１補正比率に基づく前記像振れに対する補正が行われ、かつ前記像振れのうち台形歪みの補正が行われる第１制御、又は前記第２補正比率に基づく前記像振れの補正が行われ、かつ前記台形歪みの補正が行われない第２制御を実行するステップとを有することを特徴とする制御方法。
9. 請求項８に記載の制御方法を撮像装置又はレンズ装置のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。