JP2024076851A - 制御装置、レンズ装置、撮像装置、カメラシステム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像の中央部と周辺部とで被写体像の移動量の差が大きい場合に、見えでの違和感を低減することが可能な制御装置を提供すること。【解決手段】制御装置は、撮像装置と撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを備え、撮像装置とレンズ装置の少なくとも一方が像振れ補正を行うための像振れ補正部を含むカメラシステムに用いられる制御装置であって、カメラシステムに対する振れを補正するための像振れ補正信号を取得する取得部と、像振れ補正部を用いて像振れ補正を行った場合に画像の周辺部における像振れ補正残り量が小さくなるように像振れ補正信号を調整する調整部とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、レンズ装置、撮像装置、カメラシステム、制御方法、及びプログラムに関する。

従来、デジタルカメラやデジタルビデオカメラには、像振れを補正する機能が搭載されている。特許文献１には、カメラ本体と交換レンズのそれぞれに設けられた振れ補正機構の一方の振れ補正機構で像振れ補正を行い、一方の振れ補正機構が補正端に達した場合に他方の振れ補正機構で像振れ補正を行うカメラシステムが開示されている。

特開平１１－１０１９９８号公報

一般的な光学系には歪曲収差が残存しているため、撮像素子を光軸に対してシフトすることで防振する撮像素子防振を行う場合、歪曲収差量の変化によって画像の中心部と周辺部での像点移動量に差が生じる。また、撮像光学系の一部のレンズ群を光軸に対してシフトすることで防振するレンズ内防振で振れ補正を行う場合も、レンズの偏心による偏心歪曲の変動によって中心部と周辺部での像点移動量に差が生じる。中心部と周辺部の像点移動量の差が大きいと、中心部と周辺部で像振れ補正後の見えに差が生じてしまう。

本発明は、画像の中央部と周辺部とで被写体像の移動量の差が大きい場合に、見えでの違和感を低減することが可能な制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面としての制御装置は、撮像装置と撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを備え、撮像装置とレンズ装置の少なくとも一方が像振れ補正を行うための像振れ補正部を含むカメラシステムに用いられる制御装置であって、カメラシステムに対する振れを補正するための像振れ補正信号を取得する取得部と、像振れ補正部を用いて像振れ補正を行った場合に画像の周辺部における像振れ補正残り量が小さくなるように像振れ補正信号を調整する調整部とを有することを特徴とする。

本発明により、画像の中央部と周辺部とで被写体像の移動量の差が大きい場合に、見えでの違和感を低減することが可能な制御装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係るカメラシステムの構成を示すブロック図である。 像振れ補正部の内部構成を示すブロック図である。 像振れ補正処理を示すフローチャートである。 ＯＩＳ補正比率とＩＩＳ補正比率の説明図である。 ＯＩＳとＩＩＳの説明図である。 実施例１の振れ調整ゲインの説明図である。 実施例２の位相補償フィルタの説明図である。 実施例３，４のＯＩＳとＩＩＳの敏感度の説明図である。 実施例３の振れ調整ゲインを乗算しない場合の像振れ補正残り量の一例を示す図である。 実施例３，４の振れ調整ゲインを乗算した場合の像振れ補正残り量の一例を示す図である。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。

図１は、本発明の実施形態に係るカメラシステム（撮像システム）のブロック図である。カメラシステムは、交換レンズ（レンズ装置）１０１と、交換レンズ１０１が着脱可能及び通信可能に装着されるカメラ本体（撮像装置）１００とにより構成される。

カメラ本体１００は、カメラＭＰＵ１０２、操作部１０３、撮像素子１０４、カメラ側接点端子１０５、カメラ側ジャイロセンサ１０６、撮像素子アクチュエータ１０７、撮像素子位置センサ１０８、加速度センサ１０９、及び背面ディスプレイ１１６を有する。

カメラＭＰＵ１０２は、カメラ本体１００及び交換レンズ１０１の制御全体を司るコントローラであり、操作部１０３からの入力に応じて、ＡＥ、ＡＦ、及び撮像等の様々な動作を制御する。カメラＭＰＵ１０２は、カメラ側接点端子１０５及び交換レンズ１０１に設けられたレンズ側接点端子１１２を通じてレンズＭＰＵ１１０との間で各種命令や情報を通信する。カメラ側接点端子１０５及びレンズ側接点端子１１２には、カメラ本体１００から交換レンズ１０１に対して電源を供給するための電源端子も含まれている。

操作部１０３は、各種撮像モードの設定を行うモードダイヤルや、撮像準備動作や撮像の開始を指示するためのレリーズボタン等を備える。レリーズボタンの半押し操作によって第１スイッチ（ＳＷ１）がオンになり、全押し操作により第２スイッチ（ＳＷ２）がオンになる。ＳＷ１のオンに応じて撮像準備動作としてのＡＥ及びＡＦが行われ、ＳＷ２のオンに応じてＡＥ設定の確定やＡＦの停止等が行われると共に、撮像（露光）の開始が指示される（ＳＷ２－１のオン）。該指示から所定時間後に実際の露光が開始される（ＳＷ２－２のオン）。ＳＷ２－１及びＳＷ２－２は、設定された露光時間が経過し、撮像が終了したタイミングでオフされる。ＳＷ１、ＳＷ２－１、及びＳＷ２－２のオフ／オンは、通信によりカメラＭＰＵ１０２からレンズＭＰＵ１１０に通知される。

撮像素子１０４は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子により構成され、後述する撮像光学系を透過した光により形成される被写体像を光電変換して撮像信号を生成する。カメラＭＰＵ１０２は、撮像素子１０４からの撮像信号を用いて映像信号を生成する。

カメラ側ジャイロセンサ１０６は、手振れ等によるカメラ本体１００に加わる角度振れ（カメラ振れ）を検出して角速度信号（カメラ振れ検出信号）を出力する振れセンサである。カメラＭＰＵ１０２は、振れ検出信号と、後述するＩＩＳ補正比率に基づいて撮像素子アクチュエータ１０７を駆動して、像振れ補正部である撮像素子１０４を後述する撮像光学系の光軸に直交する方向へ移動させる。この際、カメラＭＰＵ１０２は、撮像素子位置センサ１０８により検出される撮像素子１０４の位置（移動中心である光軸上の位置からの移動量）が目標値に近づくように撮像素子アクチュエータ１０７のフィードバック制御を行う。これにより、撮像素子１０４の移動による像振れ補正（以下、ＩＩＳという）が行われる。なお、本実施形態では、撮像素子１０４が像振れ補正部として機能するが、カメラＭＰＵ１０２を、被写体像の切り出し位置を変化させることで像振れ補正を行う像振れ補正部として機能させてもよい。

加速度センサ１０９は、カメラ本体１００の姿勢を検出したり、カメラ側ジャイロセンサ１０６では検出の難しい振れ（シフト振れ）を検出したりするのに用いられる。

背面ディスプレイ１１６は、カメラＭＰＵ１０２が撮像素子１０４からの撮像信号を用いて生成した映像信号に対応する映像を表示する。撮像前には、ユーザは、表示される映像をファインダ映像（ライブビュー映像）として観察することができる。また、撮像後には、背面ディスプレイ１１６に撮像により生成された記録用の静止画又は動画を表示することができる。

交換レンズ１０１は、像振れ補正レンズ１１４を含む撮像光学系、レンズＭＰＵ１１０、レンズ側ジャイロセンサ１１１、レンズ側接点端子１１２、レンズアクチュエータ１１３、及びレンズ位置センサ１１５を有する。

レンズ側ジャイロセンサ１１１は、交換レンズ１０１に加わる角度振れ（レンズ振れ）を検出して角速度信号（レンズ振れ検出信号）を出力する振れセンサである。レンズＭＰＵ１１０は、レンズ振れ検出信号と後述するＯＩＳ補正比率に基づいてレンズアクチュエータ１１３を駆動して、像振れ補正部である像振れ補正レンズ１１４を撮像光学系の光軸に直交する方向へ移動させる。この際、レンズＭＰＵ１１０は、レンズ位置センサ１１５により検出される像振れ補正レンズ１１４の位置（移動中心である光軸上の位置からの移動量）が目標値に近づくようにレンズアクチュエータ１１３のフィードバック制御を行う。これにより、像振れ補正レンズ１１４の移動による像振れ補正（以下、ＯＩＳという）が行われる。

以下、図２を参照して、カメラシステムの像振れ補正部の構成を説明する。図２は、像振れ補正部の内部構成を示すブロック図である。

カメラシステムの像振れ補正部は、カメラ本体１００のカメラ像振れ補正部２０１と交換レンズ１０１のレンズ像振れ補正部２１０とを有する。カメラ像振れ補正部２０１はカメラＭＰＵ１０２の一部であり、レンズ像振れ補正部２１０はレンズＭＰＵ１１０の一部である。

カメラジャイロオフセット除去部２０２は、カメラ側ジャイロセンサ１０６から出力された角速度信号から、オフセット成分を除去する。カメラ側角度変換部２０３は、カメラジャイロオフセット除去部２０２から出力された角速度信号を角度信号に変換する。カメラ側位相補償演算部２０８は、カメラ側ジャイロセンサ１０６や撮像素子アクチュエータ１０７の特性に合わせて、角度信号に位相進みフィルタ（ＰＬＦ）と位相遅れフィルタ（ＰＤＦ）を通す。カメラ情報記憶部２０４は、ＩＩＳで撮像素子１０４が移動可能なストローク量等の情報を記憶しており、レンズ通信送信部２０５を介してレンズＭＰＵ１１０にカメラ内の情報として送信する。レンズ通信受信部２０６は、交換レンズ１０１のカメラ通信送信部２１４から送信された像振れ補正に関する情報を受信する。カメラ側協調駆動制御部（取得部）２０７は、カメラ情報記憶部２０４内の情報及びレンズ通信受信部２０６が受信した像振れ補正に関する情報（補正比率情報及び補正に必要な敏感度の情報）を基に、ＩＩＳで補正する振れ量（像振れ補正量）を決定する。また、カメラ側協調駆動制御部２０７は、カメラ側位相補償演算部２０８に対しても像振れ補正に関する情報を渡すことができる。撮像素子駆動制御部（調整部）２０９は、カメラ側位相補償演算部２０８から出力された角度信号と、カメラ側協調駆動制御部２０７の出力とを用いて、撮像素子１０４の駆動制御信号を生成する。

レンズジャイロオフセット除去部２１１は、レンズ側ジャイロセンサ１１１から出力された角速度信号から、オフセット成分を除去する。レンズ側角度変換部２１２は、レンズジャイロオフセット除去部２１１から出力された角速度信号を角度信号に変換する。レンズ側位相補償演算部２１７は、レンズ側ジャイロセンサ１１１やレンズアクチュエータ１１３の特性に合わせて、角度信号に位相進みフィルタ（ＰＬＦ）と位相遅れフィルタ（ＰＤＦ）を通す。カメラ通信受信部２１５は、カメラ本体１００のレンズ通信送信部２０５から送信された像振れ補正に関する情報を受信する。レンズ情報記憶部２１３は、ＯＩＳで像振れ補正レンズ１１４が移動可能なストローク量や、像振れ補正に必要な敏感度等の光学特性に関する情報を記憶している。また、レンズ情報記憶部２１３は、撮像素子１０４が所定量移動したときの像振れ補正角、つまりはカメラ像振れ補正敏感度の情報を記憶している。

また、レンズ情報記憶部２１３は、レンズ像振れ補正部２１０が画像の中心部の像振れを所定角補正したときの画像の周辺部の像振れ補正残り量であるレンズ周辺像振れ補正残り量情報を記憶している。レンズ周辺像振れ補正残り量は、像振れ補正レンズ１１４が所定量移動したときの画像の中心部の像点移動量と所定像高における像点移動量の情報、すなわちＯＩＳ敏感度でもよい。また、レンズ周辺像振れ補正残り量は、像振れ補正レンズ１１４が所定量移動したときの像振れ補正角の情報から求められてもよい。また、レンズ周辺像振れ補正残り量は、画像の中心部の像振れを所定角補正したときの周辺部の像振れ補正残り量が像高ごとにどのように変化するかを示す関数の形式であってもよい。

更に、レンズ情報記憶部２１３は、カメラ像振れ補正部２０１が画像の中心部の像振れを所定角補正したときの画像の周辺部の像振れ補正残り量であるカメラ周辺像振れ補正残り量情報を記憶している。カメラ周辺像振れ補正残り量は、撮像素子１０４が所定量移動したときの画像の中心部の像点移動量と所定像高における像点移動量の情報、すなわちＩＩＳ敏感度から求められてもよい。また、カメラ周辺像振れ補正残り量は、画像の中心部の像振れを所定角補正したときの周辺部の像振れ補正残り量が像高ごとにどのように変化するかを示す関数の形式であってもよい。

レンズ情報記憶部２１３に記憶される情報は、撮像光学系に含まれるズームレンズやフォーカスレンズの移動によっても切り替わる情報であってもよい。

レンズ側協調駆動制御部（取得部）２１６は、レンズ情報記憶部２１３内の情報及びカメラ通信受信部２１５が受信した情報を基に、ＯＩＳとＩＩＳの協調補正制御を行う。また、レンズ側協調駆動制御部２１６は、レンズ側位相補償演算部２１７に対しても像振れ補正に係る各種情報を渡すことができる。また、レンズ側協調駆動制御部２１６は、それぞれの像振れ補正部で補正する振れを決定するための補正比率（分担量）を取得する。像振れ補正レンズ駆動制御部（調整部）２１８は、レンズ側位相補償演算部２１７の出力した角度信号を元に、像振れ補正レンズ１１４の駆動制御信号を生成する。

以下、図３を参照して、像振れ補正処理について説明する。図３は、像振れ補正処理を示すフローチャートである。カメラ本体１００及び交換レンズ１０１に電源が供給されると、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０は動作を開始する。なお、図３の像振れ補正処理は、カメラシステムに電源が供給された後、常時実施されてもよいし、記録を伴う撮像が行われている期間のみ実施されてもよい。すなわち、記録を伴う撮像が行われていない期間は、ＩＩＳ又はＯＩＳの一方のみを実行させてもよいし、像振れ補正機能が停止されてもよい。

ステップＳ３０１では、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０は、カメラ本体１００と交換レンズ１０１のそれぞれの通信送信部と通信受信部を介した通信により、カメラ本体１００と交換レンズ１０１に関する情報を互いに共有する。共有される情報は、ＩＩＳ及びＯＩＳで各像振れ補正部が移動可能なストローク量、周辺像振れ補正残り量、及び像振れ補正に必要な敏感度情報等を含む。本ステップの処理は、カメラシステム起動時に実施されてもよいし、周期的に実施されてもよい。

ステップＳ３０２では、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０は、ステップＳ３０１で共有した情報を元に、補正比率Ａ，Ｂ，Ｃを取得する。また、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０は、カメラシステム全体の像振れ補正量である全補正量ａを取得する。

補正比率Ａ，Ｂ，Ｃは、カメラシステム全体の像振れ補正量に対するＯＩＳの像振れ補正量の比率（ＯＩＳ補正比率）とする。すなわち、ＯＩＳ補正比率がそれぞれＡ，Ｂ，Ｃである場合のカメラシステム全体の像振れ補正量に対するＩＩＳの像振れ補正量の比率（ＩＩＳ補正比率）はそれぞれ、１－Ａ，１－Ｂ，１－Ｃである。補正比率Ａ，Ｂ，Ｃは、カメラ像振れ補正部２０１とレンズ像振れ補正部２１０のそれぞれにより演算されてもよいし、カメラ像振れ補正部２０１とレンズ像振れ補正部２１０の一方により演算され、通信で共有されてもよい。

全補正量ａは、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０のそれぞれによりカメラ側ジャイロセンサ１０６及びレンズ側ジャイロセンサ１１１が出力する振れ検出信号を基に演算されてもよい。また、カメラ側ジャイロセンサ１０６とレンズ側ジャイロセンサ１１１が出力した振れ検出信号は、通信により共有されてもよい。また、振れ検出信号を角度信号や像振れ補正量に変換にしたものが通信により共有されてもよい。

ステップＳ３０３では、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０の少なくとも一方は、全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ１より小さいかどうかを判定する。全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ１より小さいと判定された場合、ステップＳ３０４の処理が実行され、全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ１より大きい場合、ステップＳ３０５の処理が実行される。なお、全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ１と等しい場合、どちらの処理を実行するかは、任意に設定可能である。

ステップＳ３０４では、補正比率ＡでＯＩＳが実行され、補正比率（１－Ａ）でＩＩＳが実行される。

ステップＳ３０５では、カメラ像振れ補正部２０１及びレンズ像振れ補正部２１０の少なくとも一方は、全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ２より小さいかどうかを判定する。
全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ２より小さいと判定された場合、ステップＳ３０６の処理が実行され、全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ２より大きい場合、ステップＳ３０７の処理が実行される。なお、全補正量ａの絶対値が閾値ＴＨ２と等しい場合、どちらの処理を実行するかは、任意に設定可能である。

ステップＳ３０６では、補正比率ＢでＯＩＳが実行され、補正比率（１－Ｂ）でＩＩＳが実行される。

ステップＳ３０７では、補正比率ＣでＯＩＳが実行され、補正比率（１－Ｃ）でＩＩＳが実行される。

ステップＳ３０８では、像振れ補正機能を停止するかどうかが判定される。像振れ補正機能を停止する場合、本フローが終了され、像振れ補正機能を停止しない、すなわち像振れ補正機能を継続する場合、ステップＳ３０２の処理が実行される。

ここで、ＯＩＳ補正比率及びＩＩＳ補正比率の演算方法について説明する。本実施形態では、レンズ周辺像振れ補正残り量（ＯＩＳ周辺補正残り量）Ｌｄとカメラ周辺像振れ補正残り量（ＩＩＳ周辺補正残り量）Ｃｄとの比較結果に応じて各補正比率を算出する場合について説明する。ただし、周辺部におけるＯＩＳ敏感度とＩＩＳ敏感度の比較結果に応じて各補正比率を算出してもよい。

ＯＩＳ周辺補正残り量Ｌｄの絶対値がＩＩＳ周辺補正残り量Ｃｄの絶対値より小さい場合、ＯＩＳ補正比率Ａ，Ｃをそれぞれ１，０に設定する。ＯＩＳ補正比率Ｂは、ＯＩＳ補正比率Ａ，Ｃの間で全補正量ａに応じて変化するように、例えば以下の式（１）を用いて設定される。

Ｂ＝（ＴＨ２－｜ａ｜）／（ＴＨ２－ＴＨ１） （１）
また、ＯＩＳ周辺補正残り量Ｌｄの絶対値がＩＩＳ周辺補正残り量Ｃｄの絶対値より大きい場合、ＯＩＳ補正比率Ａ，Ｃをそれぞれ０，１に設定する。ＯＩＳ補正比率Ｂは、ＯＩＳ補正比率Ａ，Ｃの間で全補正量ａに応じて変化するように、例えば以下の式（２）を用いて設定される。

Ｂ＝（｜ａ｜－ＴＨ１）／（ＴＨ２－ＴＨ１） （２）
図４は、ＯＩＳ周辺補正残り量Ｌｄの絶対値がＩＩＳ周辺補正残り量Ｃｄの絶対値より小さい場合における全補正量ａに対するＯＩＳ補正比率Ａ，Ｂ，Ｃ及びＩＩＳ補正比率（１－Ａ），（１－Ｂ），（１－Ｃ）を示している。横軸は全補正量ａを示し、縦軸は補正比率を示している。図５（ａ）と図５（ｂ）はそれぞれ、図４のＯＩＳ補正比率Ａ，Ｂ，Ｃ及びＩＩＳ補正比率１－Ａ，１－Ｂ，１－Ｃを用いた場合の全補正量ａに対するＯＩＳによる像振れ補正量とＩＩＳによる像振れ補正量の時間変化を示している。横軸は時間を示し、縦軸は像振れ補正量を示している。図５に示されるように、周辺像振れ補正残り量が小さい方の像振れ補正部を優先的に用いることで、画像の周辺部の像振れを低減することができる。

ただし、全補正量ａが閾値ＴＨ２を超える大きな振れが発生した場合、周辺部の像振れ補正残り量が大きい方の像振れ補正部を使用する必要がある。その場合、像振れ補正部が切り替わるごとに画像の周辺部の像振れ補正残り量が小さくなったり大きくなったりすることで、見えに違和感が生じる可能性がある。前述したように、補正比率を段階的に変化させることで見えの違和感を多少軽減することはできるが、歩きながらの撮影等の継続的に大きな振れが発生する場合、見えの違和感が続く可能性が高い。

そこで、各実施例では、見えの違和感を低減する方法について説明する。なお、各実施例では静止画を撮影する場合について説明するが、本発明はこれに限定されない。中心部と周辺部の像振れ補正残りの差により発生する歪みは連続的な撮影を行っている際に違和感として現れやすく、動画モードや動画モードの録画中において各実施例の処理を実施することは効果的である。

図６は、像振れ補正信号に乗算する振れ調整ゲインの説明図である。本実施例では、全補正量aの大きさに応じて像振れ補正信号に乗算する振れ調整ゲインを設定する。ここで、像振れ補正信号とは、カメラ側ジャイロセンサ１０６やレンズ側ジャイロセンサ１１１を元にして生成された像振れ補正量のことである。なお、振れ調整ゲインを乗算するのは、前述した補正比率を乗算した後の信号に対してでもよい。

カメラ側協調駆動制御部２０７とレンズ側協調駆動制御部２１６の少なくとも一方は、全補正量ａの大きさに応じて振れ調整ゲインを算出する。撮像素子駆動制御部２０９は、算出された振れ調整ゲインを、カメラ側位相補償演算部２０８が出力した角度信号に対して乗算し、撮像素子１０４の駆動制御信号を生成する。像振れ補正レンズ１１４の駆動制御信号に対して振れ調整ゲインを乗算する場合、像振れ補正レンズ駆動制御部２１８が振れ調整ゲインを、レンズ側位相補償演算部２１７が出力した角度信号に対して乗算し、像振れ補正レンズ１１４の駆動制御信号を生成する。

本実施例では、ＯＩＳで１００％補正を行う閾値ＴＨ１までは振れ調整ゲインは１に設定され、ＩＩＳで１００％補正を行う閾値ＴＨ２以上で振れ調整ゲインは０．７５に設定される。なお、全補正量aの大きさに応じて振れ調整ゲインを設定する方法を挙げたが、図４で示したＩＩＳとＯＩＳの補正比率に応じて振れ調整ゲインを設定してもよい。

以上説明したように、大きな振れが発生して周辺部の像振れ補正残り量が大きい方の像振れ補正部を使用する場合でも、乗算する振れ調整ゲインを調整することで中心部と周辺部の像振れ補正残りによる見えの違和感を低減することが可能である。

図７は、本実施例の位相補償フィルタの説明図である。本実施例では、図７に示されるように、撮像素子駆動制御部２０９と像振れ補正レンズ駆動制御部２１８はそれぞれ、全補正量ａの大きさに応じてカメラ側位相補償演算部２０８とレンズ側位相補償演算部２１７の位相補償フィルタを変更する。

全補正量ａが閾値ＴＨ１未満である場合に使用される位相進みフィルタＰＬＦ１と位相遅れフィルタＰＤＦ１は、ＩＩＳとＯＩＳのそれぞれの特性に合わせてベストな振れ補正性能を実現可能なフィルタ特性を備える。ベストな振れ補正性能を実現可能なフィルタ特性とは、一般的な手振れ周波数帯域（１～２０Ｈｚ）において、振れ補正性能が最も高くなるようにチューニングされた特性のことである。

全補正量ａが閾値ＴＨ１以上閾値ＴＨ２未満である場合に使用される位相進みフィルタＰＬＦ２と位相遅れフィルタＰＤＦ２は、位相進みフィルタＰＬＦ１と位相遅れフィルタＰＤＦ１を使用した場合よりも振れ補正性能が落ちるようにチューニングされている。

全補正量ａが閾値ＴＨ２以上である場合に使用される位相進みフィルタＰＬＦ３と位相遅れフィルタＰＤＦ３は、位相進みフィルタＰＬＦ２と位相遅れフィルタＰＤＦ２を使用した場合よりも振れ補正性能が落ちるようにチューニングされている。

フィルタ特性により振れ補正性能が落ちることで、中心部と周辺部の振れ補正性能が共に弱くなる。中心部が十分に振れ補正され、周辺部の振れ補正効果が弱いと、見えとしてより顕著に違和感が生じやすくなる。そのため、中心部の振れ補正性能もベストに対して弱くすることで、中心部と周辺部の見えの違和感を低減することができる。

以上説明したように、フィルタ特性を変えることによっても、中心部と周辺部の見えの違和感を低減することが可能である。なお、カメラ側位相補償演算部２０８とレンズ側位相補償演算部２１７の位相補償フィルタは、互いにフィルタ特性が異なっていてもよい。また、本実施例では、フィルタ特性を３段階に設定しているが、より細かく設定してもよい。また、実施例１と同様に、ＩＩＳとＯＩＳの補正比率に応じて使用する位相補償フィルタを選択してもよい。

本実施例では、実施例１と異なる振れ調整ゲインの算出方法について説明する。図８は、本実施例のＯＩＳとＩＩＳのそれぞれの像高に対する敏感度情報を示している。ＩＩＳ敏感度とＯＩＳ敏感度は、中心部で１である。像高が高い周辺部になると中心部に比べてＯＩＳ敏感度がずれ、最周辺部ではＯＩＳ敏感度は１．５である。敏感度差により、前述した周辺部の像振れ補正残りが発生する。また、最周辺部では、ＩＩＳ敏感度は３である。すなわち、ＯＩＳで補正した場合に比べて、ＩＩＳで補正した場合の周辺部の像振れ補正残りは発生しやすい。そのため、実施例１と同様に、ＯＩＳのストロークが残っているうちはＯＩＳで補正を行い、ＯＩＳのストロークが少なくなると、ＩＩＳで補正を行う。ただし、振れが大きい場合、ＩＩＳで補正を行う必要があるため、周辺部の像振れ補正残りにより見えの違和感が発生してしまう。違和感を低減するために、振れ調整ゲインを撮像素子駆動制御部２０９や像振れ補正レンズ駆動制御部２１８で像振れ補正信号に乗算する。なお、ＩＩＳ敏感度の方が、周辺部の像振れ補正残りが小さくなる敏感度である場合、ＩＩＳを優先的に行い、ストロークが少さくなるとＯＩＳを行う。

図９は、振れ調整ゲインを乗算しない場合の像高に対する像振れ補正残り量の一例を示す図であり、像高ごとの敏感度は図８に対応している。工場で個体調整等を行う場合、一般的に像高の中心付近で調整が行われるため、ＩＩＳとＯＩＳは共に像高の中心で最も振れ補正性能が高くなる。像振れ補正残り量は、（振れ量－振れ量×敏感度）の式で表すことができる。該式で算出された値の絶対値が大きいほど、像振れ補正残り量が大きいことになる。中心部と周辺部で、像振れ補正残り量の差が大きいほど見えの違和感が出やすくなる。

例えば、振れ量が１である場合、中心部での像振れ補正残り量は０（＝１－１×１）となる。像振れ補正残り量が０であるため、ＩＩＳとＯＩＳを実行した場合、共に中心部では敏感度に起因する像振れ補正残りは発生しない。ＯＩＳでは最周辺部での敏感度は１．５であるため、ＯＩＳを実行した場合の最周辺部での像振れ補正残り量は０．５（＝１－１×１．５）となる。ＩＩＳでは最周辺部での敏感度は３であるため、ＩＩＳを実行した場合の最周辺部での像振れ補正残り量は－２（＝１－１×３）となる。すなわち、ＩＩＳを実行する場合、ＯＩＳを実行する場合に比べて、中心部と周辺部の像振れ補正残りの差が大きくなる。

図１０は、振れ調整ゲインを乗算する場合の像高に対する像振れ補正残り量の一例を示す図であり、像高ごとの敏感度は図８に対応している。本実施例では前述したように、ＯＩＳを優先的に実行して像振れ補正レンズ１１４のストロークが少なくなってきたらＩＩＳを実行する。ＯＩＳを実行する場合、ＩＩＳを実行する場合に比べて、中心部と周辺部の像振れ補正残りの差が小さい。そこで、本実施例では、ＯＩＳを実行する場合は振れ調整ゲインを乗算せず、ＩＩＳを１００％実行する場合に振れ調整ゲインを乗算する。そのため、図１０には、ＩＩＳを実行した場合の像高に対する像振れ補正残り量のみが示されている。振れ調整ゲインを乗算する場合、像振れ補正残り量は（振れ量－振れ量×敏感度×振れ調整ゲイン）で表すことができる。

例えば、振れ調整ゲインが０．５、振れ量が１である場合、中心部での像振れ補正残り量は０．５（＝１－１×１×０．５）となる。一方、最周辺部での補正残り量は、－０．５（＝１－１×３×０．５）となる。ここで、中心部と最周辺部での像振れ補正残り量の絶対値は１：１の関係になっており、中心部と周辺部の像振れ補正残りの差が大きくなることで発生する見えの違和感を低減可能である。

なお、本実施例では、中心部と最周辺部での像振れ補正残り量の絶対値が１：１になるような振れ調整ゲインを乗算する例について説明したが、見えの違和感を低減可能な振れ調整ゲインを設定することが重要である。例えば、中心部と周辺部の像振れ補正残りの差のバランスを取りながら、中心部は像振れ補正残り量を０に近づけることで、より見えの違和感を低減できる可能性がある。なお、本実施例では、敏感度と振れ調整ゲインを用いて像振れ補正残り量を算出するが、本発明はこれに限定されない。例えば、一般的な光学系には歪曲収差が残存しており、特に広角レンズでは歪曲収差が発生しやすく、中心部と周辺部での像点移動量に差が生じる。また、台形歪み等も中心部と周辺部での像点移動量に差を与える。そのため、像振れ補正残り量を収差情報等の光学情報を用いて算出してもよい。

実施例１乃至３では、ＩＩＳとＯＩＳを共に実行する協調動作を行う場合について説明したが、本実施例ではＩＩＳのみを実行する場合について説明する。

本実施例では、ＩＩＳのみを実行するため、図３と図４における補正比率Ａ，Ｂ，Ｃは全て０となる。また、本実施例では、カメラ本体１００は、図８におけるＩＩＳ敏感度の光学特性を持っているものとする。実施例３で説明したように、振れ調整ゲインを０．５とし像振れ補正信号に乗算することで、図１０に示される像高に対する像振れ補正残り量となる。振れ調整ゲインを乗算しない場合、図９に示される像振れ補正残り量になるため、振れ調整ゲインを乗算することで中心部と周辺部の像振れ補正残り量の差を軽減することができる。それにより、見えでの違和感も低減することができる。

なお、本実施例ではＩＩＳのみを実行する場合について説明したが、ＯＩＳのみを実行する場合も本実施例の方法を適用する可能である。
［その他の実施例］
本発明は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

本実施形態の開示は、以下の構成及び方法を含む。
（構成１）
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを備え、前記撮像装置と前記レンズ装置の少なくとも一方が像振れ補正を行うための像振れ補正部を含むカメラシステムに用いられる制御装置であって、
前記カメラシステムに対する振れを補正するための像振れ補正信号を取得する取得部と、
前記像振れ補正部を用いて像振れ補正を行った場合に画像の周辺部における像振れ補正残り量が小さくなるように前記像振れ補正信号を調整する調整部とを有することを特徴とする制御装置。
（構成２）
前記レンズ装置は、撮像光学系の少なくとも一部を移動させることで像振れ補正を行う第１の像振れ補正部を含み、
前記撮像装置は、前記撮像光学系を透過した光により形成される被写体像を撮像する撮像素子を移動させる、又は前記被写体像の切り出し位置を変化させることで像振れ補正を行う第２の像振れ補正部を含むことを特徴とする構成１に記載の制御装置。
（構成３）
前記取得部は、前記第１の像振れ補正部と前記第２の像振れ補正部の像振れ補正の分担量を取得し、
前記調整部は、前記分担量に基づいて前記像振れ補正残り量を調整することを特徴とする構成２に記載の制御装置。
（構成４）
前記調整部は、前記振れの大きさに基づいて前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする構成１乃至３の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成５）
前記調整部は、像高ごとの像振れ補正残り量に基づいて前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする構成１乃至４の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成６）
前記調整部は、前記レンズ装置の光学情報に基づいて前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする構成１乃至５の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成７）
前記光学情報は、前記像振れ補正部の補正量に対する所定の像高ごとの像点移動量である像振れ補正敏感度を含むことを特徴とする構成６に記載の制御装置。
（構成８）
前記調整部は、前記像振れ補正信号に対してゲインを乗算することで前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする構成１乃至７の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成９）
前記調整部は、前記像振れ補正信号を通すフィルタの特性を変更することで前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする構成１乃至７の何れか一つの構成に記載の制御装置。
（構成１０）
構成１乃至９の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像光学系とを有することを特徴とするレンズ装置。
（構成１１）
構成１乃至９の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
（構成１２）
構成１乃至９の何れか一つの構成に記載の制御装置と、
撮像光学系と、
撮像素子とを有することを特徴とするカメラシステム。
（方法１）
撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを備え、前記撮像装置と前記レンズ装置の少なくとも一方が像振れ補正を行うための像振れ補正部を含むカメラシステムに用いられる制御方法であって、
前記カメラシステムに対する振れを補正するための像振れ補正信号を取得すステップと、
前記像振れ補正部を用いて像振れ補正を行った場合に画像の周辺部における像振れ補正残り量が小さくなるように前記像振れ補正信号を調整するステップとを有することを特徴とする制御方法。
（構成１３）
方法１に記載の制御方法を撮像装置又はレンズ装置のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１００ カメラ本体（撮像装置）
１０１ 交換レンズ（レンズ装置）
１０２ カメラＭＰＵ（制御装置）
１０４ 撮像素子（像振れ補正部）
１１０ レンズＭＰＵ（制御装置）
１１４ 像振れ補正レンズ（像振れ補正部）
２０７ カメラ側協調駆動制御部（取得部）
２０９ 撮像素子駆動制御部（調整部）
２１６ レンズ側協調駆動制御部（取得部）
２１８ 像振れ補正レンズ駆動制御部（調整部）

Claims (14)

1. 撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを備え、前記撮像装置と前記レンズ装置の少なくとも一方が像振れ補正を行うための像振れ補正部を含むカメラシステムに用いられる制御装置であって、
   前記カメラシステムに対する振れを補正するための像振れ補正信号を取得する取得部と、
   前記像振れ補正部を用いて像振れ補正を行った場合に画像の周辺部における像振れ補正残り量が小さくなるように前記像振れ補正信号を調整する調整部とを有することを特徴とする制御装置。
2. 前記レンズ装置は、撮像光学系の少なくとも一部を移動させることで像振れ補正を行う第１の像振れ補正部を含み、
   前記撮像装置は、前記撮像光学系を透過した光により形成される被写体像を撮像する撮像素子を移動させる、又は前記被写体像の切り出し位置を変化させることで像振れ補正を行う第２の像振れ補正部を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記取得部は、前記第１の像振れ補正部と前記第２の像振れ補正部の像振れ補正の分担量を取得し、
   前記調整部は、前記分担量に基づいて前記像振れ補正残り量を調整することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記調整部は、前記振れの大きさに基づいて前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
5. 前記調整部は、像高ごとの像振れ補正残り量に基づいて前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
6. 前記調整部は、前記レンズ装置の光学情報に基づいて前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
7. 前記光学情報は、前記像振れ補正部の補正量に対する所定の像高ごとの像点移動量である像振れ補正敏感度を含むことを特徴とする請求項６に記載の制御装置。
8. 前記調整部は、前記像振れ補正信号に対してゲインを乗算することで前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
9. 前記調整部は、前記像振れ補正信号を通すフィルタの特性を変更することで前記像振れ補正信号を調整することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
10. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
    撮像光学系とを有することを特徴とするレンズ装置。
11. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
    撮像素子とを有することを特徴とする撮像装置。
12. 請求項１又は２に記載の制御装置と、
    撮像光学系と、
    撮像素子とを有することを特徴とするカメラシステム。
13. 撮像装置と前記撮像装置に着脱可能に装着されるレンズ装置とを備え、前記撮像装置と前記レンズ装置の少なくとも一方が像振れ補正を行うための像振れ補正部を含むカメラシステムに用いられる制御方法であって、
    前記カメラシステムに対する振れを補正するための像振れ補正信号を取得すステップと、
    前記像振れ補正部を用いて像振れ補正を行った場合に画像の周辺部における像振れ補正残り量が小さくなるように前記像振れ補正信号を調整するステップとを有することを特徴とする制御方法。
14. 請求項１３に記載の制御方法を撮像装置又はレンズ装置のコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。