JP2024039129A - 作業制御方法、作業制御システム、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 作業装置を制御するための認証を行うにあたって、ユーザのニーズに最適化する程度を高くする。【解決手段】 作業制御方法は、圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能のうち実行対象となる対象機能を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、認証情報の機能情報に基づいて複数の機能のうち、対象機能を有効化することと、有効化された対象機能により対象作業装置を制御するための制御情報を生成することと、を含む。作業制御方法は、対象作業装置を制御する前記制御情報を出力することと、を含む場合がある。【選択図】図９Ａ

Description

本発明は、作業制御方法、作業制御システム、及び、プログラムに関するものである。

農業の自動化のニーズが増す今日、圃場で作業する作業装置を制御する技術が開発されている。作業装置の制御を行うためには、いずれの作業装置をどのような機能を用いて制御するかを認証することが必要となる場合がある。

これに関連して特許文献１は、端末装置から無線接続で捕捉された複数の作業装置のうち一台を選択し、選択された作業装置と端末装置を自動接続する技術を開示している。

特開２０２０－２５１８９号公報

特許文献１の技術では、端末装置そのものが複数の作業装置のうち一台と自動接続され、対応付けられる。このため、制御端末が複数の機能、又は、複数の制御用の情報を有する場合でも、制御端末の機能全体が作業装置と認証されてしまう。この場合、ユーザは端末装置の機能及び情報全体についてのコスト（例えば、利用料や操作の手間）を負担する必要があった。そのため、従来の作業制御システムは、作業装置を制御するための認証を行うにあたってユーザのニーズと適合する程度が低かった。

上記の状況に鑑み、本開示は、作業装置を制御するための認証を行うにあたって、ユーザのニーズに最適化する程度を高くすることを目的とする。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

実施形態に係る作業制御方法は、圃場で作業する対象作業装置（３０ａ－１、３０ｂ－２）を認証するための装置情報と、対象作業装置（３０ａ－１）を制御するために用いられる複数の機能（１３４ａ―１、１３４ａ―２、１３４ｂ―１、１３４ｂ―２）のうち実行対象となる対象機能（１３４ａ－１、１３４ｂ－１）を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、認証情報の機能情報に基づいて複数の機能（１３４ａ―１、１３４ａ―２、１３４ｂ―１、１３４ｂ―２）のうち、対象機能（１３４ａ－１）を有効化することと、有効化された対象機能（１３４ａ－１）により対象作業装置（３０ａ－１）を制御するための制御情報を生成することと、対象作業装置（３０ａ－１）を制御する制御情報を出力することと、を含む。

実施形態に係る作業制御システムは、圃場で作業する対象作業装置（３０ａ－１）を認証するための装置情報と、対象作業装置（３０ａ－１）を制御するために用いられる複数の機能部のうち実行対象となる対象機能部を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得する取得部（１１０）と、認証情報の機能情報に基づいて複数の機能部（１３４ａ―１、１３４ａ―２、１３４ｂ―１、１３４ｂ―２）のうち、対象機能部（１３４ａ－１、１３４ｂ－１）を有効化する管理部（１２０）と、有効化された対象機能部（１３４ａ－１、１３４ｂ－１）により対象作業装置（３０ａ－１）を制御するための制御情報を生成する制御部（１３０ａ、１３０ｂ）と、対象作業装置を制御する制御情報を出力する出力部と、を備える。

実施形態に係るプログラムは、コンピュータに、圃場で作業する対象作業装置（３０ａ－１、３０ｂ－２）を認証するための装置情報と、対象作業装置（３０ａ－１）を制御するために用いられる複数の機能（１３４ａ―１、１３４ａ―２、１３４ｂ―１、１３４ｂ―２）のうち実行対象となる対象機能（１３４ａ－１、１３４ｂ－１）を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、認証情報の機能情報に基づいて複数の機能（１３４ａ―１、１３４ａ―２、１３４ｂ―１、１３４ｂ―２）のうち、対象機能（１３４ａ－１）を有効化することと、有効化された対象機能（１３４ａ－１）により対象作業装置（３０ａ－１）を制御するための制御情報を生成することと、対象作業装置（３０ａ－１）を制御する制御情報を出力することと、を実行させる。

上記の実施形態によれば、作業装置を制御するための認証を行うにあたって、ユーザのニーズに最適化する程度を向上することができる。

一実施形態に係る作業制御システムの構成を示す概略図である。 一実施形態に係る端末装置の構成を示すブロック図である。 一実施形態に係るサーバ装置の構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る作業装置の構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る端末装置、サーバ装置、及び、作業装置の機能構成を示すブロック図である。 一実施形態に係る設定情報の一例を示す図である。 一実施形態に係る資格情報の一例を示す図である。 一実施形態に係る作業制御システムが行う資格情報を設定する処理を表すフローチャートである。 一実施形態に係る作業制御システムが行う作業装置を制御する処理を表すフローチャートである。 一実施形態に係る作業制御システムが行う作業装置を制御する処理を表すフローチャートである。

（第１実施形態）
本実施形態による作業制御システム１を、図面を参照して説明する。図１に示すように、作業制御システム１は、端末装置１０と、サーバ装置２０と、１以上の作業装置３０と、を備える。端末装置１０は、サーバ装置２０及び作業装置３０と、ネットワークＮＴを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮＴの例として、インターネット、イントラネットが挙げられる。

図１の例では、作業装置３０は、圃場で第１の農作業を行う第１タイプの作業装置３０ａと、圃場で第２の農作業を行う第２タイプの作業装置３０ｂと、を含む。第１タイプの作業装置３０ａは、例えば、農業機械４０を牽引可能なトラクターである。以下、第１タイプの作業装置３０ａの個々を区別する場合には、作業装置３０ａ－１、作業装置３０ａ－２、…、のように末尾に番号を付す場合がある。

図１の第１タイプの作業装置３０ａにはそれぞれ、異なる種類の農作業を実行可能な異なる農業機械４０が設けられている場合がある。例えば、作業装置３０ａ－１には、第１作物（例えば、大豆）について第１の農作業を行う農業機械４０－１が作業可能な態様で設けられており、作業装置３０ａ－２には、第１作物について第１の農作業とは異なる第２の農作業を行う農業機械４０－２が作業可能な態様で設けられている。一例として、農業機械４０－１は土を起こすロータリーであり、農業機械４０－２は農薬や除草剤を散布する散布装置である。あるいは、収穫物や堆肥等を掬うローダーや運搬用の荷台など、農作物や農作業に応じた作業を可能な農業機械４０が作業装置３０ａに設けられてもよい。なお、作業装置３０ａに設けられた農業機械４０は、交換可能であってもよい。例えば、作業装置３０ａ－１には農業機械４０－２が、作業装置３０ａ－２には農業機械４０－１が、それぞれ設けられてもよい。

第２タイプの作業装置３０ｂは、一例として、圃場で第３の作業（例えば、作物の収穫作業）を行う自走可能な車両（例えば、コンバイン）である。なお、第２タイプの作業装置３０ｂの個々を区別する場合には、作業装置３０ｂ－１、作業装置３０ｂ－２、…、のように末尾に番号を付す場合がある。本実施形態の作業装置３０ｂは、圃場で栽培可能な複数の農作物（例えば、第２作物としての稲、及び、第３作物としての麦）について第３の作業を実行可能な機械部を有する。

本実施形態の作業制御システム１は、端末装置１０が備える複数の制御機能を有する機能部（例えば、図５の第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂの機能）のうち１以上を用いて作業装置３０の動作を自動で制御する。例えば、端末装置１０は複数の作業装置３０のうちの制御対象の作業装置３０（例えば、作業装置３０ａ－１）に対応する、実行対象となる対象機能を認証する。実行対象となる対象機能は、例えば、農作業を行う作物の種類や、制御対象の作業装置３０ａ－１に設けられた農業機械４０が行う農作業の種類（例えば耕耘）に対応する。端末装置１０は、この認証された対象機能により作業装置３０ａ－１を制御するための制御情報を生成し、作業装置３０ａ－１に出力する。

このようにして、作業制御システム１は、作業装置３０を制御するにあたり、端末装置１０の有する複数の制御機能のうち、ユーザが必要とする機能（例えば、制御対象の作業装置３０ａ－１に対応する機能）を有効化する。そのため、作業制御システム１は予め、端末装置１０の有する複数の制御機能のうちユーザが必要とする機能について、予め使用資格を（例えば、有償で販売した結果として）付与する。ユーザは、付与された使用資格に基づいて、端末装置１０が備える複数の制御機能のうち、制御対象の作業装置３０の制御に必要な制御機能を有効化する。一方で、ユーザは不要な制御機能については有効化する必要がないため、その機能については使用資格を有する必要がない。このため、作業制御システム１は不要な制御機能を有効化するためのコスト（例えば、有効化の権利を購入若しくは継続するための費用、ユーザ操作の手間）等を低減し得る。このように、作業制御システム１は、作業装置３０を制御するにあたって、ユーザのニーズに最適化される程度が高い。

以下に作業制御システム１の構成を説明する。作業制御システム１に含まれる端末装置１０は、図２に示すように、入出力装置１２と、演算装置１４と、通信装置１６と、記憶装置１８と、を備える。端末装置１０は、例えば、作業装置３０のユーザが携帯するタブレット端末やノート型のコンピュータである。あるいは、作業装置３０の制御を遠隔で行う場合などでは、端末装置１０はパーソナルコンピュータといった据え置き型のコンピュータであってもよい。

入出力装置１２には、演算装置１４が後述する処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１２は、演算装置１４が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えばマイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置１６は、ネットワークＮＴと通信可能に接続され、ネットワークＮＴを介して端末装置１０の外部の装置（例えば、作業装置３０及びサーバ装置２０）との通信を行う。通信装置１６は、複数の作業装置３０と、サーバ装置２０と、から取得した情報を演算装置１４に転送する。また、演算装置１４が生成した情報を作業装置３０と、サーバ装置２０とのいずれか又は両方に転送する。通信装置１６は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やセルラー通信といった無線通信システムで外部の装置と通信可能な通信インタフェースを含む。端末装置１０が据え置き型のコンピュータ装置である場合には、通信装置１６はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等の有線通信装置を含む場合がある。

記憶装置１８は、本実施形態の作業制御システム１が後述する処理のうちの少なくとも一部を実行するための様々なデータ及び命令を含むプログラムＰ１等を記憶する。記憶装置１８は、これらのデータ及び命令を記憶する非一時的記憶媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）として用いられる。プログラムＰ１は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体Ｍ１に記録されたコンピュータプログラム製品（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ ｐｒｏｄｕｃｔ）として提供されてもよい。または、記憶媒体Ｍ１は、プログラムＰ１を記憶した外部のサーバの記憶装置であってもよい。この場合、プログラムＰ１を含むデータはサーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供され得る。

演算装置１４は、作業装置３０を制御するための制御機能を有効化し、有効化した制御機能を用いて作業装置３０を制御する制御情報を出力するための命令及びデータを含むプログラムＰ１を記憶装置１８から読み出して実行する。例えば、演算装置１４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含む。

本実施形態では、サーバ装置２０は、例えばサーバコンピュータやパーソナルコンピュータといったコンピュータ装置であり得る。

サーバ装置２０は、図３に示すように、入出力装置２２と、演算装置２４と、通信装置２６と、記憶装置２８と、を備える。

入出力装置２２には、演算装置２４が後述する処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２２は、演算装置２４が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２６は、ネットワークＮＴと通信可能に接続され、ネットワークＮＴを介してサーバ装置２０の外部の装置（例えば、端末装置１０及び作業装置３０）との通信を行う。通信装置２６は、外部の装置から取得した情報を演算装置２４に転送する。また、演算装置２４が生成した情報を外部の装置に転送する。通信装置２６は、例えば、ＮＩＣ、ＵＳＢなどの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２８は、本実施形態の作業制御システム１が後述する処理のうちの少なくとも一部を実行するための様々なデータ及び命令を含むプログラムＰ２等を記憶する。記憶装置２８は、これらのデータ及び命令を記憶する非一時的記憶媒体として用いられる。プログラムＰ２は、プログラムＰ１と共に、あるいはこれと別個に、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体Ｍ２に記録されたコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。または、記憶媒体Ｍ２は、プログラムＰ２を記憶した外部のサーバの記憶装置であってもよい。この場合、プログラムＰ２を含むデータはサーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供され得る。

演算装置２４は端末装置１０の機能及び作業装置３０を認証するための情報を端末装置１０に出力するための命令及びデータを含むプログラムＰ２を記憶装置２８から読み出して実行する。例えば、演算装置２４は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などを含む。

本実施形態では、作業装置３０は、圃場での作業を実行する車両である。図４に示すように、作業装置３０は、作業装置３０の車載型のコンピュータ装置として、入出力装置３２と、演算装置３４と、通信装置３６と、記憶装置３８と、を備える。作業装置３０は更に、稼働装置３９を有する。

稼働装置３９は、作業装置３０が農作業を行うための各種の機械を含む。稼働装置３９は、例えば、動力を発生する原動機や、原動機が生じた動力を用いて農作業を実行する装置を備え得る。稼働装置３９の具体例は、作業装置３０のエンジン等を含む場合がある。作業装置３０（例えば、第１タイプの作業装置３０ａ）に農業機械４０が設けられる場合、農業機械４０が農作業を行うために、稼働装置３９はその原動機により生じた動力を農業機械４０に伝達する場合がある。また、作業装置３０（例えば、第２タイプの作業装置３０ｂ）が農業機械４０によらず自らの機能を用いて農作業を行う場合、稼働装置３９は農作業を行う装置（例えば、コンバインの収穫機等）を含む場合がある。

入出力装置３２には、演算装置３４が後述する処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３２は、演算装置３４が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３２は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置３２は省略されてもよい。

通信装置３６は、ネットワークＮＴと通信可能に接続され、ネットワークＮＴを介して作業装置３０の外部の装置（例えば、端末装置１０及びサーバ装置２０）との通信を行う。通信装置３６は、外部の装置から取得した情報を演算装置３４に転送する。また、演算装置３４が生成した情報を外部の装置に転送する。通信装置３６は、例えば、無線ＬＡＮやセルラー通信といった無線通信システムで外部の装置と通信可能な通信インタフェースを含む。

記憶装置３８は、本実施形態の作業制御システム１が後述する処理の少なくとも一部を実行するための様々なデータ及び命令を含むプログラムＰ３等を記憶する。記憶装置３８は、これらのデータ及び命令を記憶する非一時的記憶媒体として用いられる。プログラムＰ３は、プログラムＰ１及びプログラムＰ２と共に、あるいはこれらと別個に、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体Ｍ３に記録されたコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。または、記憶媒体Ｍ３は、プログラムＰ３を記憶した外部のサーバの記憶装置であってもよい。この場合、プログラムＰ３を含むデータはサーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供され得る。

演算装置３４は、端末装置１０と通信を行い、端末装置１０が出力する制御情報に基づいて農作業を実行するための命令及びデータを含むプログラムＰ３を記憶装置３８から読み出して実行する。例えば、演算装置３４は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などを含む。

また、作業装置３０は、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ；Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）のような位置測量システムを用いて、自身の位置と現在の時刻（例えば、日付、時、分、秒など）を、繰り返し取得するセンサ装置を含む場合がある。作業装置３０はこのセンサ装置を用いて、例えば、所定の周期（例えば、５秒ごと）に作業装置３０の位置及び時刻を計測する場合がある。また、作業装置３０は、計測した作業装置３０の位置及び時刻を示す情報を、外部の装置（例えば、端末装置１０及びサーバ装置２０）に出力する場合がある。

図２～図４に示したような物理構成により、作業制御システム１の端末装置１０、サーバ装置２０、及び、作業装置３０は、図５に示す機能単位を実現する。一例として、端末装置１０の演算装置１４は、プログラムＰ１を実行することで、情報取得部１１０と、管理部１２０と、複数の制御部（例えば、第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂ）と、制御出力部１４０と、情報記憶部１６０との各機能を実現する。第１制御部１３０ａは、機能単位として、認証部１３２ａと、作業装置３０を制御するために用いられる複数の機能部（例えば、機能部１３４ａ－１及び機能部１３４ａ－２）とを含む。第２制御部１３０ｂは、機能単位として、認証部１３２ｂと、作業装置３０を制御するために用いられる複数の機能部（例えば、機能部１３４ｂ－１及び機能部１３４ｂ－２）とを含む。

なお、以下、第１制御部１３０ａと第２制御部１３０ｂを含む複数の制御部を互いに区別しない場合には、単に制御部１３０と呼ぶ場合がある。また、以下、機能部１３４ａ－１及び機能部１３４ａ－２を含む第１制御部１３０ａが有する複数の機能部を、個別に区別しない場合、単に機能部１３４ａと呼ぶ場合がある。同様に、機能部１３４ｂ－１及び機能部１３４ｂ－２を含む、第２制御部１３０ｂが有する複数の機能部を区別しない場合、単に機能部１３４ｂと呼ぶ場合がある。機能部１３４ａ及び機能部１３４ｂを含む制御部１３０が有する機能部を区別しない場合、単に機能部１３４と呼ぶ場合がある。

また、サーバ装置２０の演算装置２４は、プログラムＰ２を読み出し実行することで、資格設定部２１０及び情報記憶部２２０を実現する。作業装置３０の演算装置３４は、プログラムＰ３を読み出し実行することで、作業装置３０の後述する機能単位（例えば、図５に示す通信部３１０）を実現する。また、演算装置３４はプログラムＰ３を実行して稼働装置３９を制御することで、例えば図５の作業部３２０を実現する。

以下、図５を参照して、各機能単位が有する機能について説明する。サーバ装置２０の情報記憶部２２０は、設定情報Ｄ１ａと、資格情報Ｄ１ｂと、を記憶する。設定情報Ｄ１ａは、ユーザに機能部１３４の機能の使用資格（例えば、機能部１３４を認証するための認証鍵）を付与するための処理に用いられる。設定情報Ｄ１ａは、例えば図６に示すように、各機能部１３４と、各機能部１３４を有する制御部１３０と、当該機能部１３４の機能と関連する作業装置３０、農作業、及び、農作物を示す情報である。図６の例では、設定情報Ｄ１ａには、各機能部１３４を示す「機能部」と、その機能部１３４を有する制御部１３０を示す「制御部ＩＤ」と、その機能部１３４の機能を用いて制御し得る作業装置３０のタイプを示す「作業装置タイプ」と、その機能部１３４の機能に対応する農作業を示す「農作物」と、その機能部１３４の機能に対応する農作業を示す「作業」と、が対応付けて記憶されている。

例えば、「機能部」は、その行の機能を有する機能部１３４（例えば、機能部１３４ａ―１、機能部１３４ａ―２、機能部１３４ｂ―１、又は、機能部１３４ｂ―２）を示す識別子である。「制御部ＩＤ」は、例えば、その行の機能部１３４を有する制御部１３０（例えば、第１制御部１３０ａ又は第２制御部１３０ｂ）の識別子である。「作業装置タイプ」は、その行の機能部１３４に対応する作業装置３０のタイプ（例えば、第１タイプの作業装置３０ａ又は第２タイプの作業装置３０ｂ）を示す情報である。「農作業」は、当該機能部１３４がいずれの農作物に対応するかを示す情報である。「作業」は、当該機能部１３４がどの種類の農作業に対応するかを示す情報である。

図６の設定情報Ｄ１ａの１行目及び２行目では、「制御部ＩＤ」が「第１制御部」である制御部１３０（例えば、第１制御部１３０ａ）が有する、「第１タイプ」の作業装置３０（例えば、作業装置３０ａ）を制御するために用いられる機能部１３４を定義している。例えば、１行目は、「第１制御部」の制御部１３０（例えば、第１制御部１３０ａ）が、「第１機能部」（例えば、機能部１３４ａ－１）の機能を用いて「第１タイプ」の作業装置３０（例えば、第１タイプの作業装置３０ａ）を制御して、「第１作物」の作物（例えば、上述の第１作物）について「第１作業」の作業（例えば、第１の農作業）を行い得ることを示している。２行目は、「第１制御部」の制御部１３０が「第２機能部」（例えば、機能部１３４ａ－２）の機能を用いて「第１タイプ」の作業装置３０ｂを制御して、「第１作物」について「第２作業」（例えば、第２の農作業）を行い得ることを示している。すなわち、第１制御部１３０ａが有する複数の機能部１３４は、それぞれが異なる農作業に対応する。

設定情報Ｄ１ａの３行目及び４行目では、「制御部ＩＤ」が「第２制御部」である制御部１３０（例えば、第２制御部１３０ｂ）が有する、「第２タイプ」の作業装置３０（例えば、作業装置３０ｂ）を制御するために用いられる機能部１３４を定義している。例えば、３行目は、「第２制御部」の制御部１３０（例えば、第２制御部１３０ｂ）が「第３機能部」（例えば、機能部１３４ｂ－１）を用いて「第２タイプ」の作業装置３０（例えば、第２タイプの作業装置３０ｂ）を制御して、「第２作物」の作物（例えば、第２作物）について「第３作業」の作業（例えば、第３の農作業）を行い得ることを示している。４行目は、「第２制御部」の制御部１３０が「第４機能部」（例えば、機能部１３４ｂ－２）を用いて「第２タイプ」の作業装置３０ｂを制御して、「第３作物」（例えば、第３作物）について「第３作業」を行い得ることを示している。すなわち、第２制御部１３０ｂが有する複数の機能部１３４は、それぞれが異なる農作物に対応する。

図５の資格情報Ｄ１ｂは、制御対象の作業装置３０（対象作業装置ともいう）を認証するための装置情報と、作業装置３０を制御するために実行される機能（対象機能ともいう）を有する機能部１３４を認証するための機能情報と、を含む認証情報を示す。本実施形態の作業制御システム１は、認証情報として、図７の資格情報Ｄ１ｂの各行に定義された認証鍵を用いる。一例として、図７に示すように、資格情報Ｄ１ｂは、その行の認証鍵の識別子（例えば、「鍵ＩＤ」）と、実行対象の機能を有する機能部１３４を含む制御部１３０を特定する情報（例えば、「制御部ＩＤ」）と、制御対象の作業装置３０を認証するための情報（例えば、「装置情報」）と、実行対象の機能を有する機能部１３４を認証するための情報（例えば、「機能情報」）と、を対応付けて記憶する。一例として、「装置情報」は、制御対象の作業装置３０を認証するための装置情報である。また、「機能情報」は、実行対象の機能部１３４を認証するための機能情報である。例えば、ユーザが使用資格を有する機能部１３４は、資格情報Ｄ１ｂに対応する認証鍵が記憶されている。

図７の例では、資格情報Ｄ１ｂの一行の情報が一台の作業装置３０を制御する機能部を有効化するための認証鍵である。「鍵ＩＤ」は、その行の認証鍵の識別子である。また、「制御部ＩＤ」は、その行の認証鍵を用いる制御部１３０（例えば、第１制御部１３０ａ又は第２制御部１３０ｂ）の識別子である。「装置情報」は、「制御部ＩＤ」が示す制御部１３０の制御対象となる作業装置３０の識別子を示す「作業装置ＩＤ」と、当該作業装置３０の通信を認証するに用いる情報を含む「通信鍵」と、を含む。「通信鍵」は、例えば作業装置３０の通信認証のための情報（例えば、電子証明書）を含む。「装置情報」は、圃場で作業する制御対象の作業装置３０との通信を認証するための情報である。

また、「機能情報」は、「機能ＩＤ」を含む。「機能ＩＤ」は、「作業装置ＩＤ」が示す作業装置３０について当該ユーザが有効化する資格を有する機能部１３４の識別子である。「機能ＩＤ」は、作業装置３０を制御するために使用可能なすべての機能部１３４のうち、その行の認証鍵で有効化可能な（例えば、ユーザが使用資格を有する）機能部１３４を示す。「機能ＩＤ」は、後述する処理で、その識別子と対応する機能部１３４の機能を認証するために用いられる。すなわち、「機能情報」は、制御対象の作業装置３０を制御する複数の機能のうち実行対象となる機能を有する機能部１３４を認証するための情報である。

図５のサーバ装置２０の資格設定部２１０は、設定情報Ｄ１ａと、外部装置（例えば、端末装置１０や外部の販売サーバ）から取得した情報又はサーバ装置２０の入出力装置２２を用いたユーザ入力と、に基づき、端末装置１０の機能を有効化するための認証鍵を含む資格情報（例えば、図７の資格情報Ｄ１ｂ）の設定処理を行う。この設定処理により、資格設定部２１０は、複数の機能部１３４のうち、制御対象の作業装置３０（例えば、作業装置３０ａ－１）に対応する機能部１３４（例えば、機能部１３４ａ－１）の機能を有効化するための認証鍵を生成する。

図５の端末装置１０の情報記憶部１６０は、１以上の第１個別情報Ｄ２ａと、１以上の第２個別情報Ｄ２ｂと、を記憶する。１以上の第１個別情報Ｄ２ａはそれぞれ、第１タイプの作業装置３０ａのうちの一台と対応する。例えば、第１個別情報Ｄ２ａは、作業装置３０ａ－１と対応する第１個別情報Ｄ２ａ－１と、作業装置３０ａ－２と対応する第１個別情報Ｄ２ａ－２と、を含む。また、１以上の第２個別情報Ｄ２ｂはそれぞれ、第２タイプの作業装置３０ｂのうちの一台と対応する。例えば、第２個別情報Ｄ２ｂは、作業装置３０ｂ－１と対応する第２個別情報Ｄ２ｂ－１と、作業装置３０ｂ－２と対応する第２個別情報Ｄ２ｂ－２と、を含む。以下、第１個別情報Ｄ２ａと第２個別情報Ｄ２ｂを区別しない場合、単に個別情報Ｄ２と呼ぶ場合がある。

個別情報Ｄ２はそれぞれ、対応する作業装置３０を制御する制御情報を生成するために用いられる情報を含む。例えば、個別情報Ｄ２はそれぞれ、対応する作業装置３０が移動するルートに関連する情報を含む。一例として、個別情報Ｄ２はそれぞれ、対応する作業装置３０が移動した過去のルート情報、ルートのテンプレート、又は、ルートを生成するためのパラメータ等を含んでいてもよい。例えば、制御情報を生成するためのパラメータとして、個別情報Ｄ２は、対応する作業装置３０の最小旋回半径や最高速度といった作業装置３０の性能等に関する情報や、その作業装置３０に設けられた農業機械４０の作業幅や作業可能な速度といった農業機械４０の性能等に関する情報を含む場合がある。

端末装置１０の情報取得部１１０は、サーバ装置２０の情報記憶部２２０や、作業装置３０の通信部３１０等から、認証情報（例えば、資格情報Ｄ１ｂの認証鍵）、及び、後述する結果情報等を取得する。また、情報取得部１１０は、情報記憶部１６０等から予め記憶されている情報（例えば、第１個別情報Ｄ２ａ、第２個別情報Ｄ２ｂ等）を取得する。更に、情報取得部１１０は、入出力装置１２を用いて受け付けたユーザ入力を示す情報を取得する場合がある。情報取得部１１０は、取得した情報を管理部１２０、第１制御部１３０ａ、及び、第２制御部１３０ｂといった各機能部位へ供給する。

管理部１２０は、情報取得部１１０が取得した認証情報や、ユーザ入力を示す情報等に基づいて、端末装置１０の有する複数の制御部１３０（第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂ）を管理する。一例として、管理部１２０は、複数の制御部１３０のうち、入出力装置１２を用いたユーザ入力が示す制御部１３０（例えば、第１制御部１３０ａ又は第２制御部１３０ｂ）を起動する。また管理部１２０は、起動した制御部１３０に認証情報を供給する。

本実施形態では、複数の制御部１３０はそれぞれ、対応するタイプの作業装置３０を制御するための制御情報を生成する個別アプリケーションである。例えば、第１制御部１３０ａは第１個別情報Ｄ２ａを用いて、第１タイプの作業装置３０ａを制御するための制御情報を生成する。一方、第２制御部１３０ｂは第２タイプの作業装置３０ｂを制御するための制御情報を生成する。複数の制御部１３０はそれぞれ、認証部１３２と、１以上の機能部１３４と、を有する。

認証部１３２は、認証情報に基づき、複数の作業装置３０のうち、制御対象の作業装置３０を認証する処理の一部を実行する。例えば、第１制御部１３０ａの認証部１３２ａは、第１タイプの作業装置３０ａを認証する処理として、認証情報に基づき、複数の作業装置３０ａのうち、制御対象の作業装置３０ａ（例えば、作業装置３０ａ－１）との通信を認証する処理の一部を実行する。第２制御部１３０ｂの認証部１３２ｂは、第２タイプの作業装置３０ｂを認証する処理として、認証情報に基づき、複数の作業装置３０ｂのうち、制御対象の作業装置３０ｂ（例えば、作業装置３０ｂ－１）との通信を認証する処理の一部を実行する。

例えば、認証部１３２は作業装置３０に、認証情報のうち制御対象の作業装置３０との通信の認証に用いる装置情報（例えば、図７の「通信鍵」を含む情報）を出力する。認証部１３２はまた、認証情報に基づき制御対象の作業装置３０の通信部３１０が行った通信の認証結果を取得し、当該認証結果に基づき、作業装置３０との通信を開始する。

更に、認証部１３２は、認証情報のうち、制御対象の作業装置３０を制御する複数の機能部１３４のうち実行対象の機能部１３４を認証するための機能情報（例えば、図７の「機能ＩＤ」を含む情報）に基づき、起動している制御部１３０が有する機能部１３４のうち、実行対象となる機能部１３４（例えば、機能部１３４ａ－１）を有効化するための認証処理を実行する。

制御部１３０は、例えば制御情報を生成するための機能単位（例えば、ソフトウェアモジュール又はライブラリ）として、１以上の機能部１３４を含む。一例として、機能部１３４は作業装置３０の制御情報を生成する際に使用される特定のロジック又はアルゴリズムを含む。

例えば、作業装置３０ａ－１には第１作物についての第１の農作業を行う農業機械４０－１が設けられ、作業装置３０ａ－２には第１作物についての第２の農作業を行う農業機械４０－２が設けられている場合を考える。また上述のように、例えば、第１個別情報Ｄ２ａ－１は作業装置３０ａ－１と、第１個別情報Ｄ２ａ－２は作業装置３０ａ－２と、それぞれ対応する。このとき、機能部１３４ａ－１は、第１個別情報Ｄ２ａを用いて、作業装置３０ａ－１が農業機械４０―１により第１作物についての第１の農作業を行うための制御情報を生成する機能を有する。機能部１３４ａ－２は、第１個別情報Ｄ２ａ－２を用いて、作業装置３０ａ－２が農業機械４０―２により第１作物について、第１の農作業とは種類が異なる第２の農作業を行うための制御情報を生成する機能を有する。

例えば、機能部１３４ａ－１は、作業装置３０ａ－１に第１の農作業（例えば、土を起こすこと）を実行するための農業機械４０－１（例えばロータリー）が備えられていることに対応して、第１個別情報Ｄ２ａ－１を用いて、作業装置３０ａ－１が第１の農作業を行うためのルート上を移動するような制御情報を生成する。また、機能部１３４ａ－２は、作業装置３０ａ－２に第２タイプの農作業（例えば、農薬の散布）を実行するための農業機械４０－２（例えば散布装置）が備えられていることに対応して、第１個別情報Ｄ２ａ－２を用いて、作業装置３０ａ－２が第２タイプの農作業を行うためのルート上を移動するような制御情報を生成する。このように、第１制御部１３０ａが有する複数の機能部１３４ａの機能はそれぞれ、第１タイプの複数の作業装置３０ａが行う複数の農作業（例えば、作業装置３０ａに設けられた複数の農業機械４０が行う農作業）のうち少なくとも一つに対応する。

第２制御部１３０ｂについて、作業装置３０ｂ－１は第２作物について第３の農作業を行う機能を有し、作業装置３０ｂ－２には第３作物について第３の農作業を行う機能を有する場合を考える。このとき、機能部１３４ｂ－１は、第２個別情報Ｄ２ｂ－１を用いて、作業装置３０ｂ－１が第２作物について第３の農作業を行うための制御情報を生成する機能を有する。機能部１３４ｂ－２は、第２個別情報Ｄ２ｂ－２を用いて、第３作物について第３の農作業を行うための制御情報を生成する機能を有する。このように、第２制御部１３０ｂが有する複数の機能部１３４の機能はそれぞれ、作業装置３０ｂが作業可能な農作物のうち少なくとも一つ（例えば、第２作物又は第３作物）に対応する。

第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂは、生成した制御情報を制御出力部１４０に伝達する。

制御出力部１４０は、第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂが生成した制御情報を、制御対象の作業装置３０ａに出力する。

作業装置３０の通信部３１０は制御部１３０の認証部（例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂ）と協働して、当該作業装置３０と端末装置１０との通信を認証する。また、認証が成功した場合には、作業装置３０と端末装置１０との通信を実行する。例えば、通信部３１０は、制御出力部１４０が出力した制御情報を受信する。

作業部３２０は、通信部３１０が受信した制御情報に基づき稼働装置３９を制御することで、所定の農作業（例えば、第１タイプの作業装置３０ａが行う第１の農作業あるいは第２の農作業、又は、第２タイプの作業装置３０ｂが行う第３の農作業等）を行う。その作業装置３０（例えば、作業装置３０ａ）に農業機械４０が設けられているときには、作業部３２０は、当該農業機械４０を制御して、作業装置３０の稼働装置３９と連動して農作業を実行する。あるいは、その作業装置３０（例えば、作業装置３０ｂ）の稼働装置３９が単独で農作業可能な場合には、当該稼働装置３９を用いて農作業を実行する。

（作業制御システム１の動作）
作業制御システム１は、上述した機能構成により、作業制御方法の一例である図８、図９Ａ及び図９Ｂに示す処理を実行して、作業装置３０の制御を行う。例えば、作業制御システム１は、情報取得部１１０が入出力装置１２を介して、資格情報Ｄ１ｂの設定を開始するためのユーザ入力（例えば、ある機能部１３４の認証鍵の購入を開始する入力）を受け付けたときに、図８の資格情報Ｄ１ｂを設定する処理を開始する。

まず、情報取得部１１０は、ステップＳ１０２において、新たに認証鍵を購入する機能部１３４の制御対象の作業装置３０を示す情報を取得する。例えば、情報取得部１１０は、入出力装置１２を用いて、制御対象の作業装置３０のタイプを指定するユーザ入力の情報を受け付ける。そして情報取得部１１０は、取得したユーザ入力の情報を、通信装置１６を介して、サーバ装置２０に出力する。一例として、このユーザ入力の情報は、新たに使用資格を購入する機能部１３４の制御対象の作業装置３０（例えば、第１タイプの作業装置３０ａ－１、作業装置３０ａ－２、第２タイプの作業装置３０ｂ－１、又は、作業装置３０ｂ－２）を示す。

次に、サーバ装置２０の資格設定部２１０は、ステップＳ１０４において、購入（又は更新）する認証鍵の対象となる機能の候補に関連する情報を取得する。本実施形態では、資格設定部２１０は、機能の候補に関連する情報として、ステップＳ１０２で取得した作業装置３０で可能な農作業と農作物を示す情報を取得する。例えば、資格設定部２１０は、図６の設定情報Ｄ１ａから、「作業装置」がステップＳ１０２で取得したタイプと一致する行を抽出する。例えば、ステップＳ１０４において第１タイプの作業装置３０ａを指定する情報を取得していた場合、資格設定部２１０は図６の１～２行目の情報を抽出する。図６の１～２行目の情報には、第１タイプの作業装置３０ａについて使用資格を購入可能な機能に対応する農作業として「第１作業」及び「第２作業」を示す情報が、農作物として「第１作物」を示す情報が含まれている。一方、ステップＳ１０４において第２タイプの作業装置３０ｂを指定する情報を取得していた場合、資格設定部２１０は図６の３～４行目の情報を抽出する。図６の３～４行目の情報には、第２タイプの作業装置３０ｂについて購入可能な機能に対応する農作業として「第３作業」を示す情報が、農作業として「第２作物」及び「第３作物」を示す情報が含まれている。資格設定部２１０は、通信装置２６を介して、抽出した情報を端末装置１０に出力する。

次に、端末装置１０の情報取得部１１０が、ステップＳ１０６において、ユーザが購入する機能に関連する情報を取得する。本実施形態では、情報取得部１１０は、購入する機能に関連する情報として、購入する機能に対応する農作業と農作物を示す情報を取得する。

例えば情報取得部１１０は、入出力装置１２のタッチパネルを用いて、表示された購入候補の複数の機能に対応する農作業及び農作物のうち、ユーザが所望する農作業と農作物を選択するユーザ入力を受け付ける。そのためにまず情報取得部１１０は、購入候補の複数の機能に対応する農作業及び農作物のうち少なくとも一方を、入出力装置１２のタッチパネル等に複数表示させる。例えば情報取得部１１０は、ステップＳ１０４で抽出された行に含まれる「農作物」と「作業」の組み合わせを、入出力装置１２のタッチパネル等に選択可能な態様で表示させる。一例として、図６の「作業装置タイプ」の情報で、第１タイプの作業装置３０ａに対応して、「第１作物」と「第１作業」、及び、「第１作物」と「第２作業」が記憶されていことに応じて、情報取得部１１０は入出力装置１２のタッチパネルに「第１作物」と「第１作業」、及び、「第１作物」と「第２作業」の組み合わせを示す情報を選択可能に表示させる。

あるいは、図６の「作業装置タイプ」の情報で、第２タイプの作業装置３０ｂに対応して、「第２作物」と「第３作業」、及び、「第３作物」と「第３作業」が記憶されていことに応じて、情報取得部１１０は入出力装置１２のタッチパネルに「第２作物」と「第３作業」、及び、「第３作物」と「第３作業」の組み合わせを示す情報を選択可能に表示する。

そして情報取得部１１０は、入出力装置１２のタッチパネルを用いて、表示された購入候補の複数の機能に対応する農作業及び農作物のうち、ユーザが行いたい農作業と農作物を選択するユーザ入力を受け付けることで、購入する機能に対応する農作業と農作物を示す情報を取得する。なお、当該ユーザ入力で選択された農作業及び農作物は、購入する認証鍵の機能に対応する。情報取得部１１０は、取得したユーザ入力の情報を、通信装置１６を介して、サーバ装置２０に出力する。

次に、サーバ装置２０の資格設定部２１０はステップＳ１０８において、購入する機能に関連する情報に基づき資格情報Ｄ１ｂを更新する。まず、資格設定部２１０は、ステップＳ１０６で取得された農作業と農作物を示すユーザ入力の情報に基づいて、購入対象の機能を示す情報を取得する。例えば、ステップＳ１０４で「第１作物」と「第１作業」の組み合わせを示す情報を取得していた場合に、図６の設定情報Ｄ１ａで当該組み合わせの行に記憶された「第１制御部」（第１制御部１３０ａに対応）の「第１機能」（機能部１３４ａ―１の機能に対応）が、購入対象の機能として特定される。なお、設定情報Ｄ１ａにおいて、ステップＳ１０４で取得した組み合わせに複数の機能部１３４の機能が対応する場合には、資格設定部２１０はこれら複数の機能部１３４の機能の認証鍵を、購入候補として入出力装置２２に選択可能な態様で表示して、いずれを購入するかを指定するユーザ入力を受け付けてもよい。

例えば資格設定部２１０は、新たに作業装置３０ａ―１について資格を購入した場合、図７の資格情報Ｄ１ｂに、ステップＳ１０２で取得された情報が示す作業装置３０について、ステップＳ１０６で取得された情報が示す第１制御部１３０ａの機能部１３４（例えば、機能部１３４ａ―１、又は、機能部１３４ａ―２）の認証鍵に対応する行を新たに追加してもよい。また資格設定部２１０は、資格情報Ｄ１ｂにすでに作業装置３０ａ―１についての認証鍵が存在する場合、当該認証鍵の「機能情報」の列に、新たに購入された機能部１３４の機能を示す情報を追加してもよい。

次に、端末装置１０の情報取得部１１０は、ステップＳ１１０において、購入（又は更新）が終了したか判別する。例えば、情報取得部１１０は、端末装置１０の入出力装置１２が認証鍵の購入（又は更新）を継続するユーザ入力の情報を受け付けた場合に、購入（又は更新）する処理は終了していないと判別する（ステップＳ１１０：ＮＯ）。この場合、情報取得部１１０は、次の購入対象について、ステップＳ１０２から処理を繰り返す。一方、認証鍵の購入（又は更新）を終了するユーザ入力の情報を取得した場合に、情報取得部１１０は、購入（又は更新）する処理が終了したと判別する（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）。この場合、情報取得部１１０は図８の処理を終了する。例えば、情報取得部１１０は、購入を終了した旨を示す情報を、通信装置１６を介して、サーバ装置２０に出力してもよい。この場合、サーバ装置２０は、例えばステップＳ１０８で購入（又は更新）された認証鍵について、決済処理（例えば、代金の請求処理等）を行ってもよい。

図８の処理の後、例えば、作業制御システム１の端末装置１０は、情報取得部１１０が入出力装置１２を介して、制御部１３０を起動するユーザ入力を受け付けたときに、図９Ａの処理を開始する。

まず情報取得部１１０が、ステップＳ１００２において、第１制御部１３０ａと第２制御部１３０ｂを含む複数の制御部１３０のうち、起動する制御部１３０を指定する情報を取得する。

例えば情報取得部１１０は、複数の制御部１３０のうち、起動する制御部１３０を指定するユーザ入力の情報を取得する。一例として、情報取得部１１０は、入出力装置１２を用いて、複数タイプの作業装置３０のうち、制御すべき作業装置３０のタイプを指定するユーザ入力を受け付ける。例えば、第１タイプの作業装置３０ａを指定する入力を受け付けた場合、情報取得部１１０はこのユーザ入力の情報を、第１制御部１３０ａを指定する情報として取得する。一方、第２タイプの作業装置３０ｂを指定する入力を受け付けた場合、情報取得部１１０はこのユーザ入力の情報を、第２制御部１３０ｂを指定する情報として取得する。

次に管理部１２０が、ステップＳ１００４において、資格情報Ｄ１ｂに基づき、選択可能な作業装置３０を決定する。例えば、管理部１２０は、ステップＳ１００２において取得した制御部１３０を指定する情報をサーバ装置２０に出力する。サーバ装置２０の情報記憶部２２０が、資格情報Ｄ１ｂの各行のうち、「制御部ＩＤ」が示す制御部１３０がステップＳ１００２で取得した情報が示す制御部１３０に対応する行の認証鍵を抽出する。情報記憶部２２０は、抽出した行の認証鍵を端末装置１０へ出力する。そして、管理部１２０が出力された認証鍵を受信し、その認証鍵の「作業装置ＩＤ」が示す１以上の作業装置３０を、起動対象の制御部１３０において選択可能な作業装置３０として決定する。

次に管理部１２０が、ステップＳ１００６において、情報取得部１１０を介して起動対象の制御部１３０で制御対象となる作業装置３０を指定するユーザ入力を受け付ける。例えば、管理部１２０は入出力装置１２のタッチパネルに、ステップＳ１００４で決定した１以上の選択可能な作業装置３０を選択可能に表示する。そして、管理部１２０は表示された１以上の作業装置３０のうち、制御対象の作業装置３０（例えば、作業装置３０ａ－１）を指定するユーザ入力を受け付ける。そして管理部１２０は、ステップＳ１００４において取得した認証鍵のうち、ユーザ入力により指定された制御対象の作業装置３０が対応付けられた認証鍵を、ステップＳ１００２で受け付けた起動対象の制御部１３０に伝達する。

次に、起動対象の制御部１３０の認証部（例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂ）が、ステップＳ１００８において、ステップＳ１００６で受け付けた制御対象の作業装置３０に、当該作業装置３０が対応付けられた認証鍵の少なくとも一部を出力する。例えば認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、通信装置１６を用いて、制御対象の作業装置３０と対応付けられた認証鍵のうち、通信を認証するための情報（例えば、その認証鍵の「通信鍵」）を少なくとも出力する。

次に、制御対象の作業装置３０の通信部３１０が、ステップＳ１０１０において、ステップＳ１００８で出力された認証鍵を用いて、端末装置１０と当該作業装置３０の通信を認証する。例えば通信部３１０は、「通信鍵」が正当なものである場合に、認証が成功したとして、端末装置１０と当該作業装置３０の通信を許可する。そして、通信部３１０は成功の認証結果を端末装置１０に出力する。なお、「通信鍵」が正当なものでない場合、通信部３１０は認証失敗の認証結果を端末装置１０に出力する。

次に、起動対象の制御部１３０の認証部１３２（例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂ）が、ステップＳ１０１２において、ステップＳ１０１０で出力された認証結果を取得する。例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、情報取得部１１０を介して、通信部３１０が出力した認証結果を取得する。

次に、起動対象の制御部１３０の認証部１３２（例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂ）が、ステップＳ１０１４において、認証が成功したか否か判別する。例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、ステップＳ１０１２で取得した認証結果が認証失敗を示す場合（ステップＳ１０１４：ＮＯ）、図９Ａ及び図９Ｂの処理を終了する。一方、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、認証結果が認証成功を示す場合（ステップＳ１０１４：ＹＥＳ）、処理を図９Ｂに示すステップＳ１０１６に進める。

次に、起動対象の制御部１３０の認証部１３２（例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂ）は、ステップＳ１０１６において、起動対象の制御部１３０の１以上の機能部１３４のうち、使用可能な機能部１３４を有効化する。例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、ステップＳ１００４で取得した、対象の作業装置３０についての１以上の認証鍵において、「機能ＩＤ」が示す１以上の機能部１３４を抽出する。そして、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、抽出された機能部１３４を、使用可能な機能部１３４として有効化する。一例として、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、当該抽出された機能部１３４を選択可能な態様（例えば、グレーアウトされていない態様）で入出力装置１２のタッチパネル等に表示する。一方、起動対象の制御部１３０が有する１以上の機能部のうち、使用可能な機能部１３４とは異なる（ステップＳ１００４で取得した認証鍵に含まれない）機能部１３４については有効化しない。一例として、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、当該使用可能でない機能部１３４を選択不可能な態様（例えば、グレーアウトした態様）で入出力装置１２のタッチパネル等に表示する。あるいは、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、当該使用可能でない機能部１３４を入出力装置１２のタッチパネル等において表示しなくてもよい。

そして、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、入出力装置１２を用いて、有効化された２以上の機能部１３４のうち使用する機能部１３４（例えば、機能部１３４ａ－１、機能部１３４ａ―２、機能部１３４ｂ－１、又は、機能部１３４ｂ－２）を指定するユーザ入力を受け付ける。そして、受け付けたユーザ入力が示す機能部１３４を、使用する機能部１３４として決定する。

次に、起動対象の制御部１３０の認証部１３２（例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂ）は、ステップＳ１０１８において、制御対象の作業装置３０を制御するために使用する実行対象の機能部１３４の機能を決定する。例えば、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、入出力装置１２を用いて、ステップＳ１０１６で有効化した機能部１３４のうち一つを選択するユーザ入力を受け付ける。そして、受け付けたユーザ入力が示す機能部１３４を、使用する機能部１３４として決定する。なお、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、ステップＳ１０１６で有効化した機能部１３４が一つである場合に、ユーザ入力等によらず、当該一つの機能部１３４を使用する機能部１３４として決定してもよい。

次に、制御部１３０はステップＳ１０２０において、ステップＳ１０１８で決定した機能部１３４により、制御対象の作業装置３０に対応する対象の個別情報Ｄ２を用いて、制御情報を生成する。一例として決定した機能部１３４は、情報記憶部１６０が記憶する個別情報Ｄ２のうち、ステップＳ１００６で受け付けたユーザ入力が示す制御対象の作業装置３０に対応する個別情報Ｄ２を用いて制御情報を生成するためのロジックを含む。一例として、制御対象の作業装置３０が作業装置３０ａ―１である場合、制御部１３０は決定された機能部１３４ａ－１のロジックにより、第１個別情報Ｄ２ａ－１を用いて、作業装置３０ａ―１が第１タイプの作業を行うためのルートに沿って移動するための制御情報を生成する。

一例として、有効化された機能部１３４の機能が、過去に制御対象の作業装置３０が作業したルートをテンプレートとして新たな圃場に当てはめるロジックを含む場合、制御部１３０は、過去のルート（例えば、既知の間隔で平行に並んだ直線のルート）と圃場の位置及び形状とを含む個別情報Ｄ２を取得する。そして、制御部１３０は、過去のルートと幾何的に同様の特徴を持つルートを作業対象の圃場で再現するような制御情報を、個別情報Ｄ２のデータを有効化された機能部１３４のロジックに適用して生成する。あるいは、有効化された機能部１３４の機能が、圃場の地理的な情報と、作業装置３０の最小旋回半径と、作業装置３０（又は作業装置３０に設けられた農業機械４０）の作業幅と、ルートの形状（例えば、畝に沿って平行に乗びるルート）と、に基づいて対象の農作業に好適な新たなルートを生成するロジックである場合、制御部１３０はこのロジックを実行するために必要な情報を含む個別情報Ｄ２を取得する。そして、制御部１３０は有効化された機能部１３４のロジックにより、個別情報Ｄ２が示す作業装置３０のパラメータに応じた好適なルートを決定し、このルートに沿って作業装置３０を動作させるための制御情報を生成する。

なお、制御部１３０は機能部１３４の機能により、作業装置３０の作業部３２０の作業時のパラメータを示す制御情報を生成してもよい。一例として、このパラメータは、例えば、農業機械４０－１（例えばロータリー）が土を掘り起こす深さを示す制御パラメータや、農業機械４０－２（例えば散布装置）が農薬を散布する時間当たりの量を示す制御パラメータであってもよい。

そして、起動対象の制御部１３０は、ステップＳ１０１８で決定した機能部１３４の機能を用いて生成した制御情報を制御出力部１４０に伝達する。

次に、制御出力部１４０は通信装置１６を用いて、ステップＳ１０２２において、制御対象の作業装置３０にステップＳ１０２０で生成した制御情報を出力する。

そして、制御対象の作業装置３０の作業部３２０は、ステップＳ１０２４において、ステップＳ１０２２で出力された制御情報に基づいて稼働する。例えば、制御対象の作業装置３０が第１タイプの作業装置３０ａ－１である場合、作業部３２０は、制御情報に基づいて稼働装置３９（及び稼働装置３９に制御される農業機械４０）を稼働させて、作業装置３０を制御情報が示すルートに沿って移動させ、第１の作物について農業機械４０により第１の農作業（または第２の農作業）を実行する。あるいは、制御対象の作業装置３０が第２タイプの作業装置３０ｂ－１である場合、作業部３２０は、制御情報に基づいて稼働装置３９を稼働させて、作業装置３０を制御情報が示すルートに沿って移動させ、第２の作物（又は第３の作物）について第３の農作業を実行する。

このように、作業制御システム１は、制御対象の作業装置３０の制御を行うにあたって、対応する制御部１３０が有する機能部１３４が担う複数の機能のうち、資格情報Ｄ１ｂが示す当該制御対象の作業装置３０に対応する機能部１３４が担う機能を有効化する。そして作業制御システム１は、当該有効化した機能部１３４のうち選択された機能部１３４を用いて制御対象の作業装置３０を制御する。このため、ユーザは、作業装置３０の制御を行うため制御部１３０が有するすべての機能部１３４のうち、必要な機能部１３４を有効化し、不要な機能部１３４については有効化する必要がない。そのため、制御対象の作業装置３０の制御を行うにあたって、ユーザの利便性が高い。

（変形例）
実施形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。

例えば、上記の実施形態において端末装置１０の演算装置１４が実行する機能の一部もしくは全体を、サーバ装置２０の演算装置２４又は作業装置３０の演算装置３４が実現してもよい。例えば、端末装置１０の管理部１２０はサーバ装置２０の演算装置２４が実現してもよい。また、サーバ装置２０の資格設定部２１０及び情報記憶部２２０を、端末装置１０の演算装置１４が実現してもよい。この場合、作業制御システム１はサーバ装置２０を含まなくてもよい。

また、端末装置１０が有する機能部位の一部をサーバ装置２０が有していてもよい。例えば、上記実施形態では、図８の処理のステップＳ１０２及びステップＳ１０６において、端末装置１０の情報取得部１１０が情報を取得していた。しかし、情報取得部１１０に代えて、サーバ装置２０の演算装置２４がこの処理を行う機能単位（例えば、サーバ装置２０の情報取得部）を実現してもよい。例えば、図８のステップＳ１０２において、演算装置２４が入出力装置２２を用いて、認証対象の作業装置３０を示すユーザ入力を受け付けてもよい。また、ステップＳ１０６において、演算装置２４が入出力装置２２を用いて、購入する機能に対応する農作業及び農作物を示すユーザ入力を受け付けてもよい。この場合、図８の処理はサーバ装置２０で実行可能であり、端末装置１０を必要としない。

また、端末装置１０の情報取得部１１０、管理部１２０、制御部１３０、制御出力部１４０、及び、情報記憶部１６０が担う機能のうち２以上を、単一の機能部位が実行してもよい。例えば、上記実施形態では、管理部１２０と、第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂと、はそれぞれ別のアプリケーションとして存在するものとして説明した。これに代えて、管理部１２０と、第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂと、に相当する部位を、単一のアプリケーションが有していてもよい。あるいは、第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂが、制御出力部１４０に相当する機能単位（例えば、第１制御部１３０ａ及び第２制御部１３０ｂの制御出力部）を有していてもよい。

上記実施形態では、図５の認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂが作業装置３０に「通信鍵」の情報を出力し、作業装置３０の通信部３１０が「通信鍵」に基づいて通信の認証を行った。しかし、認証部１３２が作業装置３０との通信の認証を行ってもよい。この場合、認証部１３２ａ又は認証部１３２ｂは、制御対象の作業装置３０を認証するための装置情報として、図７の「通信鍵」に代えて通信ＩＤとパスワードを用いてもよい。

また、上記実施形態では、資格設定部２１０が図８の処理により資格情報Ｄ１ｂを生成した。しかしこれに限らず、資格設定部２１０が外部の装置（例えば、プログラムＰ１～プログラムＰ３を販売するメーカーのサーバ）から資格情報Ｄ１ｂを取得してもよい。また、図８の処理では、資格設定部２１０は認証鍵を購入するユーザ入力に基づいて資格情報Ｄ１ｂを更新した。しかし購入に限らず、資格設定部２１０はユーザが使用を望む機能を（対価を支払わずに）選択する操作に基づき資格情報Ｄ１ｂを更新してもよい。

また、上記実施形態では、作業制御システム１は、同時には、第１制御部１３０ａ又は第２制御部１３０ｂにより一台の作業装置３０を制御した。しかし、第１制御部１３０ａが第１タイプの作業装置３０ａを制御している間に、図９Ａ－図９Ｂの処理を再度行い、第２制御部１３０ｂにより第２タイプの作業装置３０ｂを制御してもよい。

更に、第１制御部１３０ａは、同時に２台の第１タイプの作業装置３０ａを制御してもよい。第２制御部１３０ｂは、同時に２台の第２タイプの作業装置３０ｂを制御してもよい。この場合、資格情報Ｄ１ｂが、各機能部１３４が同時に制御可能な作業装置３０の台数を示す情報を更に含んでもよい。この場合、予めステップＳ１０１０で通信認証を確立してから処理を終了するまで、現在制御している台数をカウントしておき、新たに作業装置３０について図９Ａ－図９Ｂの処理を行うにあたり、カウント数が制御可能な台数を超えない場合にステップＳ１００４においでその作業装置３０について選択可能な作業装置３０として判別してもよい。

また、上記の実施形態では、一つの機能部１３４が一つの農作物又は一つの農作業に対応した。しかし、機能部１３４は複数の農作物又は複数の農作業に対応してもよい。例えば、ある機能部１３４は、類似する複数の農作物（例えば、小松菜とほうれん草）に対応してもよい。また、機能部１３４は、類似する複数の農作業（例えば、農薬散布と肥料散布）に対応してもよい。

また上記実施形態の作業制御システム１では、第１制御部１３０ａの機能部１３４ａはそれぞれ複数の異なる農作業に、第２制御部１３０ｂの機能部１３４ｂはそれぞれ複数の異なる農作物に対応した。しかしこれに限らず、第１制御部１３０ａの機能部１３４ａが複数の異なる農作物に、第２制御部１３０ｂの機能部１３４ｂが複数の異なる農作物に、それぞれ対応していてもよい。また、例えば第１制御部１３０ａ（又は第２制御部１３０ｂ）は、複数の農作物に対応する機能部１３４と複数の農作業に対応する機能部１３４を有していてもよい。この場合、予め設定情報Ｄ１ａは、第１制御部１３０ａが有する機能部１３４ａとして、複数の農作物に対応する機能部１３４ａと複数の農作業に対応する機能部１３４ａについての情報を記憶してもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。

（付記）
各実施の形態で記載した作業制御方法と、作業制御システムと、プログラムとは以下のように言うことができる。

第１の態様に係る作業制御方法は、
圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、前記対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能のうち実行対象となる対象機能を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、
前記認証情報の前記機能情報に基づいて前記複数の機能のうち、前記対象機能を有効化することと、
有効化された前記対象機能により前記対象作業装置を制御するための制御情報を生成することと、
前記対象作業装置を制御する前記制御情報を出力することと、
を含む。

第２の態様に係る作業制御方法は、第１の態様に係る作業制御方法であって、
前記対象作業装置を制御するために用いられる前記複数の機能はそれぞれ、前記圃場での複数種類の農作業に対応する。

第３の態様に係る作業制御方法は、第２の態様に係る作業制御方法であって、
前記対象作業装置を制御するために用いられる前記複数の機能はそれぞれ、複数の作業装置に設けられた複数の農業機械が行う複数の農作業のうち一つに対応する。

第４の態様に係る作業制御方法は、第１～第３の態様のいずれかに係る作業制御方法であって、
前記対象作業装置を制御するために用いられる前記複数の機能はそれぞれ、前記圃場で栽培可能な複数の農作物のうちの一つに対応する。

第５の態様に係る作業制御方法は、第１～第４の態様のいずれかに係る作業制御方法であって、
前記認証情報を取得することは、
圃場で作業可能な複数の作業装置のうちいずれを前記対象作業装置とするかを指定するユーザ入力を受け付けることと、
前記複数の作業装置にそれぞれ対応する複数の認証情報のうちから、前記対象作業装置に対応する前記認証情報を取得することと、
を含み、
前記対象作業装置の制御情報を生成することが、前記複数の認証情報にそれぞれ対応する複数の個別情報のうち、取得した前記認証情報に対応する対象個別情報を用いて前記制御情報を生成することを含む。

第６の態様に係る作業制御方法は、第５の態様に係る作業制御方法であって、
前記複数の個別情報はそれぞれ、前記複数の作業装置のうち対応する作業装置が作業すべき作業ルートに関する情報を含み、
前記制御情報を生成することが、前記対象個別情報に基づいて、前記作業ルートに沿って前記対象作業装置を制御するための前記制御情報を生成すること含む。

第７の態様に係る作業制御方法は、第１～第６の態様のいずれかに係る作業制御方法であって、
前記複数の作業装置は、圃場で行う作業が異なる複数種類の作業装置を含み、
前記複数種類の作業装置のいずれを制御するかを示すユーザ入力を受け付けることと、
受け付けた種類の前記作業装置のうち、前記対象作業装置を指定するユーザ入力を受け付けることと、
受け付けた前記ユーザ入力が示す前記対象作業装置との、前記装置情報に基づく通信の認証結果を取得することと、
を更に含み、
前記対象機能を有効化することが、取得した前記認証結果に基づき、前記対象作業装置との通信を開始することを含む。

第８の態様に係る作業制御方法は、第１～第７の態様のいずれかに係る作業制御方法であって、
複数の機能に対応する農作業及び農作物のうち少なくとも一方を複数表示することと、
複数表示された前記農作業及び前記農作物のうち少なくとも一方から１以上を選択するユーザ操作を受け付けることと、
受け付けた前記ユーザ操作に基づいて、選択された前記農作業及び前記農作物のうち少なくとも一方に対応する機能についての機能情報を、前記認証情報に追加することと、
を更に含む。

第９の態様に係る作業制御システムは
圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、前記対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能部のうち実行対象となる対象機能部を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得する取得部と、
前記認証情報の前記機能情報に基づいて前記複数の機能部のうち、前記対象機能部を有効化する管理部と、
有効化された前記対象機能部により前記対象作業装置を制御するための制御情報を生成する制御部と、
前記対象作業装置を制御する前記制御情報を出力する出力部と、
を備える。

第１０の態様に係るプログラムは、
コンピュータに、
圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、前記対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能のうち実行対象となる対象機能を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、
前記認証情報の前記機能情報に基づいて前記複数の機能のうち、前記対象機能を有効化することと、
有効化された前記対象機能により前記対象作業装置を制御するための制御情報を生成することと、
前記対象作業装置を制御する前記制御情報を出力することと、
を実行させる。

１ 作業制御システム
１０ 端末装置
１２ 入出力装置
１４ 演算装置
１６ 通信装置
１８ 記憶装置
１１０ 情報取得部
１２０ 管理部
１３０ａ 第１制御部
１３２ａ 認証部
１３４ａ－１、１３４ａ－２ 機能部
１３０ｂ 第２制御部
１３２ａ 認証部
１３４ｂ－１、１３４ｂ－２ 機能部
１４０ 制御出力部
１６０ 情報記憶部
Ｄ２ａ、Ｄ２ａ－１、Ｄ２ａ－２ 第１個別情報
Ｄ２ｂ、Ｄ２ｂ－１、Ｄ２ｂ－２ 第２個別情報
２０ サーバ装置
２２ 入出力装置
２４ 演算装置
２６ 通信装置
２８ 記憶装置
２１０ 資格設定部
２２０ 情報記憶部
３０ 作業装置
３２ 入出力装置
３４ 演算装置
３６ 通信装置
３８ 記憶装置
３９ 稼働装置
３０ａ、３０ａ－１、３０ａ－１ 第１タイプの作業装置
３０ｂ、３０ｂ－１、３０ｂ－１ 第１タイプの作業装置
３１０ 通信部
３２０ 作業部
４０、４０－１、４０－２ 農業機械
ＮＴ ネットワーク
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ 記憶媒体
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３ プログラム
Ｄ１ａ 設定情報
Ｄ２ｂ 資格情報

Claims (10)

1. 圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、前記対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能のうち実行対象となる対象機能を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、
   前記認証情報の前記機能情報に基づいて前記複数の機能のうち、前記対象機能を有効化することと、
   有効化された前記対象機能により前記対象作業装置を制御するための制御情報を生成することと、
   前記対象作業装置を制御する前記制御情報を出力することと、
   を含む、
   作業制御方法。
2. 前記対象作業装置を制御するために用いられる前記複数の機能はそれぞれ、前記圃場での複数種類の農作業に対応する、
   請求項１に記載の作業制御方法。
3. 前記対象作業装置を制御するために用いられる前記複数の機能はそれぞれ、複数の作業装置に設けられた複数の農業機械が行う複数の農作業のうち一つに対応する、
   請求項２に記載の作業制御方法。
4. 前記対象作業装置を制御するために用いられる前記複数の機能はそれぞれ、前記圃場で栽培可能な複数の農作物のうちの一つに対応する、
   請求項１～３のいずれかに記載の作業制御方法。
5. 前記認証情報を取得することは、
   圃場で作業可能な複数の作業装置のうちいずれを前記対象作業装置とするかを指定するユーザ入力を受け付けることと、
   前記複数の作業装置にそれぞれ対応する複数の認証情報のうちから、前記対象作業装置に対応する前記認証情報を取得することと、
   を含み、
   前記対象作業装置の制御情報を生成することが、前記複数の認証情報にそれぞれ対応する複数の個別情報のうち、取得した前記認証情報に対応する対象個別情報を用いて前記制御情報を生成することを含む、
   請求項１に記載の作業制御方法。
6. 前記複数の個別情報はそれぞれ、前記複数の作業装置のうち対応する作業装置が作業すべき作業ルートに関する情報を含み、
   前記制御情報を生成することが、前記対象個別情報に基づいて、前記作業ルートに沿って前記対象作業装置を制御するための前記制御情報を生成すること含む、
   請求項５に記載の作業制御方法。
7. 前記複数の作業装置は、圃場で行う作業が異なる複数種類の作業装置を含み、
   前記複数種類の作業装置のいずれを制御するかを示すユーザ入力を受け付けることと、
   受け付けた種類の前記作業装置のうち、前記対象作業装置を指定するユーザ入力を受け付けることと、
   受け付けた前記ユーザ入力が示す前記対象作業装置との、前記装置情報に基づく通信の認証結果を取得することと、
   を更に含み、
   前記対象機能を有効化することが、取得した前記認証結果に基づき、前記対象作業装置との通信を開始することを含む、
   請求項１に記載の作業制御方法。
8. 複数の機能に対応する農作業及び農作物のうち少なくとも一方を複数表示することと、
   複数表示された前記農作業及び前記農作物のうち少なくとも一方から１以上を選択するユーザ操作を受け付けることと、
   受け付けた前記ユーザ操作に基づいて、選択された前記農作業及び前記農作物のうち少なくとも一方に対応する機能についての機能情報を、前記認証情報に追加することと、
   を更に含む、
   請求項１に記載の作業制御方法。
9. 圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、前記対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能部のうち実行対象となる対象機能部を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得する取得部と、
   前記認証情報の前記機能情報に基づいて前記複数の機能部のうち、前記対象機能部を有効化する管理部と、
   有効化された前記対象機能部により前記対象作業装置を制御するための制御情報を生成する制御部と、
   前記対象作業装置を制御する前記制御情報を出力する出力部と、
   を備える、
   作業制御システム。
10. コンピュータに、
    圃場で作業する対象作業装置を認証するための装置情報と、前記対象作業装置を制御するために用いられる複数の機能のうち実行対象となる対象機能を認証するための機能情報と、を含む認証情報を取得することと、
    前記認証情報の前記機能情報に基づいて前記複数の機能のうち、前記対象機能を有効化することと、
    有効化された前記対象機能により前記対象作業装置を制御するための制御情報を生成することと、
    前記対象作業装置を制御する前記制御情報を出力することと、
    を実行させるためのプログラム。
    

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