JP2024030797A - 移載システム - Google Patents

Abstract

【課題】構造を簡素化し搬送台車の軽量化が図れるとともに、移載アームの移動距離を少なくして移載処理時間を短縮することを可能とする移載システムを提供すること。【解決手段】本発明の移載システムは、搬送台車によって搬送される被搬送物を収容棚に出し入れする移載システムであって、前記搬送台車は、被搬送物と係合可能で前記収容棚の収容空間内に進退可能な移載アームを有し、前記移載アームは、被搬送物の移載時移動方向の前端部近傍および後端部近傍に選択的に係合可能な係合爪部を有することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、自動倉庫等の物品収容設備に好適な、搬送台車によって搬送される被搬送物を収容棚に出し入れする移載システムに関する。

自動倉庫等で収容物を出し入れする際に、多数の収容空間を有する収容棚に搬送台車を用いて被搬送物を搬送して出し入れするものは周知である。
自動倉庫全体の収容効率を上げるため、収容棚の収容空間が搬送台車側方の手前と奥の２列にわたって設けられ、搬送台車が手前と奥のいずれの被搬送物も出し入れ可能として搬送台車の通路スペースの比率を小さくするようにしたものも公知である（例えば特許文献１等参照。）。

特許文献１で公知の移載システムでは、搬送台車に設けられた移載アームが、収容棚の２列にわたって設けられた収容空間の奥の被搬送物を搬送台車に移動させる際には、搬送台車に設けられた移載アームが奥の被搬送物の最も遠い位置まで伸び、移載アームの先端の係止部材が奥の被搬送物における搬送台車から最も離れた面に係止するように構成されている。

特開２０２１－１４７１３３号公報

搬送台車に設けられた移載アームは、搬送台車の移動時の障害とならないよう搬送台車の幅内に収容可能とする必要があり、一方、２列にわたって設けられた収容空間の奥にある被搬送物を搬送台車に移載するために搬送台車の幅方向に移動し、かつ、搬送台車の幅の倍の長さまで伸びる構造とする必要がある。
このために、移載アームの移動、伸縮のための構造や、その駆動のための構造が複雑となるとともに部品点数が増えて搬送台車自体の軽量化の妨げとなっていた。
また、奥の被搬送物を搬送台車に移動させるためには、移載アームの先端の係止部材を奥まで挿入する必要があり、そのための時間が必要であった。

本発明は、これらの問題点を解決するものであり、構造を簡素化し搬送台車の軽量化が図れるとともに、移載アームの移動距離を少なくして移載処理時間を短縮することを可能とする移載システムを提供することを目的とするものである。

本発明の移載システムは、搬送台車によって搬送される被搬送物を収容棚に出し入れする移載システムであって、
前記搬送台車は、被搬送物と係合可能で前記収容棚の収容空間内に進退可能な移載アームを有し、
前記移載アームは、被搬送物の移載時移動方向の前端部近傍および後端部近傍に選択的に係合可能な係合爪部を有することにより、前記課題を解決するものである。

本発明の移載システムによれば、搬送台車の移載アームが被搬送物の移載時移動方向の前端部近傍および後端部近傍に選択的に係合可能として構成されていることにより、収容棚の収容空間が搬送台車側方の手前と奥の２列にわたって設けられている場合であっても、移載アームの係合爪部を被搬送物の前端部近傍に係合することと後端部近傍に係合することとを場合によって選択可能であることによって、収容棚の奥行きに対して短いストロークで被搬送物を収容棚に移載することができるので、移載アームの総移動距離を少なくして移載処理時間を短縮することができる。また、収容棚の奥行きに対する移載アームのストロークが短くなることによって移載アーム自体の長さを小さくすることができる結果、搬送台車の幅を小さく設計することが可能となるので、移載アームの伸縮のための構造の簡素化や搬送台車の小型化および軽量化を図ることができる。さらに、自動倉庫等における搬送台車の通路スペースの比率を小さくすることができて自動倉庫等における単位面積当たりの被搬送物の収容量を増やすことができる。

本発明の、被搬送物が移載トレーを有する移載システムによれば、移載トレーにコンテナを載せて運用することで、コンテナが移載アームの係合爪部によって係合することができないサイズや形状を有している場合であっても、移載トレーに移載アームの係合爪部に適合する被係合部が備えられていることによって、被搬送物を収容棚に移載することができる。すなわち、移載トレーに載せることができるコンテナであれば、そのサイズや形状が問われないため、移載対象とすることができるコンテナの選択に高い自由度が得られる。

本発明の、搬送台車の移動経路の両側方に収容棚が配置され、移載アームが搬送台車の両側方のいずれにも進退可能に構成された移載システムによれば、１つの搬送台車によって移載可能な被搬送物の収容量を増やすことができ、自動倉庫等における搬送台車の通路スペースの比率をより小さくすることができるので、自動倉庫等における被搬送物の収容効率をさらに向上させることができる。

本発明の、２本の移載アームがそれぞれ独立して進退可能に構成された移載システムによれば、一方の移載アームを伸ばすと同時に他方の移載アームを縮めることが可能となるので、２本の移載アームを時間差で被搬送物の後端部近傍および前端部近傍にそれぞれ係合させて移動させることで、移載処理時間を極めて短縮することができる。また、被搬送物の移載時移動方向を規制するガイド部材を有することによって、一方の移載アームのみを伸縮させて被搬送物の移載を行う場合であっても、移載時に被搬送物の位置ズレが生じることが抑止されるとともに向きズレが抑止されて被搬送物の姿勢を適正に維持することができる。その結果、例えば被搬送物の脱荷動作を適正な位置および姿勢で完了させられるので、この被搬送物の載荷動作時に移載アームの係合爪部を確実に移載トレーの被係合部に係合させることができて正確な移載が可能となる。

本発明の一実施形態に係る移載システムが設けられた物品収容設備の概要を示す斜視図である。 移載トレーの構成の一例を示す斜視図である。 搬送台車の構成の一例を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移載システムの手前脱荷動作の一例を示す平面図である。 図４の手前脱荷動作における第１の動きを示す斜視図である。 図４の手前脱荷動作における第２の動きを示す斜視図である。 図４の手前脱荷動作における第３の動きを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移載システムの手前載荷動作の一例を示す平面図である。 図６の手前載荷動作における第１の動きを示す斜視図である。 図６の手前載荷動作における第２の動きを示す斜視図である。 図６の手前載荷動作における第３の動きを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移載システムの奥脱荷動作の一例を示す平面図である。 図８の奥脱荷動作における第１の動きを示す斜視図である。 図８の奥脱荷動作における第２の動きを示す斜視図である。 図８の奥脱荷動作における第３の動きを示す斜視図である。 図８の奥脱荷動作における第４の動きを示す斜視図である。 図８の奥脱荷動作における第５の動きを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移載システムの奥脱荷動作の別の例を示す平面図である。 図１０の奥脱荷動作における第１の動きを示す斜視図である。 図１０の奥脱荷動作における第２の動きを示す斜視図である。 図１０の奥脱荷動作における第３の動きを示す斜視図である。 図１０の奥脱荷動作における第４の動きを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移載システムの奥載荷動作の一例を示す平面図である。 図１２の奥載荷動作における第１の動きを示す斜視図である。 図１２の奥載荷動作における第２の動きを示す斜視図である。 図１２の奥載荷動作における第３の動きを示す斜視図である。 図１２の奥載荷動作における第４の動きを示す斜視図である。 図１２の奥載荷動作における第５の動きを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係る移載システムの奥載荷動作の別の例を示す平面図である。 図１４の奥載荷動作における第１の動きを示す斜視図である。 図１４の奥載荷動作における第２の動きを示す斜視図である。 図１４の奥載荷動作における第３の動きを示す斜視図である。 図１４の奥載荷動作における第４の動きを示す斜視図である。

以下に、本発明の一実施形態に係る移載システムについて、図面に基づいて説明する。
本発明の移載システムは、倉庫等の物品収容設備において、搬送台車によって搬送される被搬送物を収容棚に出し入れするシステムであり、自動倉庫等に好ましく適用することができる。
本実施形態に係る物品収容設備１００には、図１に示すように、被搬送物Ｗを直線状の移動経路に沿って台車搬送方向Ｙに搬送する搬送台車１２０と、台車搬送方向Ｙに交差する被搬送物Ｗの移載時移動方向Ｘに沿って手前と奥に２つの被搬送物Ｗを並べて収容可能な収容空間を備えた収容棚１１０とが備えられている。
本実施形態においては、一対の収容棚１１０が、搬送台車１２０の移動経路の両側方に線対称に配置されている。すなわち、搬送台車１２０の移動経路を挟んだ両側方（右側方および左側方）に一対の収容棚１１０が互いに線対称に配置されている。
本明細書において、移載時移動方向Ｘは、搬送台車１２０によって収容棚１１０の収容空間に対して被搬送物Ｗを出し入れする方向であり、移載時移動方向Ｘは、水平面において台車搬送方向Ｙに対して平面視で直交する方向とされている。また、台車搬送方向Ｙは、物品収容設備１００内における一の収容階層において搬送台車１２０が移動する方向である。また、移動経路の右側方および左側方とは、搬送台車１２０が移動経路の一端から他端に向かう場合の右側および左側をいう。

物品収容設備１００内においては、ＸＹ平面に沿った一の収容階層において１または複数の収容棚１１０が配設されている。また、物品収容設備１００は、上下方向に積重される複数の収容階層を有し、各収容階層に１または複数の収容棚１１０が配設された構成とされていてもよい。複数の収容階層を有する場合においては、各収容階層における収容棚１１０に対して、例えばスタッカークレーンなどを用いて同一の搬送台車１２０によって被搬送物Ｗの移載が行われる構成とされていてもよく、各収容階層の収容棚１１０に対して、互いに異なる搬送台車１２０によって被搬送物Ｗの移載が行われる構成とされていてもよい。また、物品収容設備１００は、一の収容階層に、搬送台車１２０およびこの搬送台車１２０により被搬送物Ｗを収容可能な収容棚１１０よりなる物品収容ユニットが複数、配置された構成とすることもできる。

本実施形態に係る物品収容設備１００においては、複数（図１においては４つ）の収容棚１１０が台車搬送方向Ｙに並設されて構成された収容棚列が２列、搬送台車１２０の移動経路を挟んだ両側方に互いに線対称となるように配置されている。
台車搬送方向Ｙに並設された複数の収容棚１１０は、互いに連結され、あるいは、一体化されて収容棚列を構成している。収容棚列は、ＸＹ平面に沿って設けられる矩形枠１１３よりなる。矩形枠１１３は、台車搬送方向Ｙに沿って平行に伸びるとともに互いに離間する２本の梁１１４，１１４と、矩形枠１１３を各収容棚１１０に区画するよう移載時移動方向Ｘと平行に延びて両梁１１４，１１４を結ぶ複数の区画部材１１５よりなる。
区画部材１１５は、台車搬送方向Ｙに隣接する２つの収容棚１１０を区画するものであり、一方の収容棚１１０における前方側のガイドレール１１５Ａと、これの台車搬送方向Ｙの前方側に隣接する収容棚１１０における後方側のガイドレール１１５Ｂとが連結部１１５Ｃによって一体的に形成されて構成されている。収容棚列における台車搬送方向Ｙの前方端の区画部材１１５においてはガイドレール１１５Ａのみを有して構成されていればよく、後方端の区画部材１１５においてはガイドレール１１５Ｂのみを有して構成されていればよい。
ガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂは、被搬送物Ｗの下方を支持する収容空間の台車搬送方向Ｙ内方に突出する支持板と、この支持板から上方に垂設された、被搬送物Ｗの台車搬送方向Ｙ方向のズレを規制する規制壁を有する、断面Ｌ字状のガイド部材である。
１つの収容棚１１０は、２本の梁１１４，１１４と、２本のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂとによって枠状に形成されており、２本のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂは、収容棚１１０に対してその収容空間の移載時移動方向Ｘの両側縁にそれぞれ配置された状態とされている。
梁１１４，１１４の上面は、ガイドレール１１５の支持板の上面と略同等のレベル位置とされている。また、搬送台車１２０の移動経路から遠い奥側の梁１１４上であってガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂの搬送台車１２０の移動経路から最も遠い外端には、被搬送物Ｗの収容空間からのはみ出しを防止するために、台車搬送方向Ｙに沿って延びる状態に支持板から上方に突出する突き当て板１１８が設けられている。
また、台車搬送方向Ｙから近い手前側の梁１１４の下方には、搬送台車１２０を台車搬送方向Ｙに走行させるための走行レール１１７が、手前側の梁１１４と連続して移載時移動方向Ｘの手前側に突出するように設けられている。
矩形枠１１３は、搬送台車１２０の台車搬送方向Ｙに沿った移動が阻害されない状態に配置されている。
矩形枠１１３の上方は開放されており、２本の梁１１４，１１４および隣接して対向する２本のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂによって囲繞された領域の上方空間が各収容棚１１０の収容空間とされる。一の収容棚１１０の収容空間は、移載時移動方向Ｘの搬送台車１２０側方の手前と奥の２列にわたって形成されている。すなわち、一の収容棚１１０の収容空間においては、手前収容位置Ｐ１および奥収容位置Ｐ２にそれぞれ被搬送物Ｗを同時に収容させておくことができる。

本実施形態においては、搬送台車１２０によって直接的に移載される、すなわち搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０に接触する被搬送物Ｗは、各種コンテナ等の収容物を載置することができる移載トレー１５０とされる。
移載トレー１５０は、図２に示すように、収容物を載置することができる平板状凹所１５１と、平板状凹所１５１の全周縁を囲う略矩形枠状の土手部１５２とが一体的に形成されて構成されている。
土手部１５２の四隅には、後記に詳述する移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２が係合可能な被係合部１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄが形成されている。具体的には、台車搬送方向Ｙの前方側（図２において左下側）においてそれぞれ移載時移動方向Ｘの前端部近傍および後端部近傍の２隅に形成された１５３ａ，１５３ｂは、前方側の移載アーム１３０の係合爪部１３１，１３２が係合可能な被係合部１５３ａ，１５３ｂがそれぞれ形成されている。移載時移動方向Ｘの前端部に形成された被係合部１５３ａには、前方側の移載アーム１３０の先端側に形成された係合爪部１３１，１３２が選択的に係合可能であり、移載時移動方向Ｘの後端部に形成された被係合部１５３ｂには、前方側の移載アーム１３０の係合爪部１３１のみが係合可能である。また、台車搬送方向Ｙの後方側（図２において右上側）においてそれぞれ移載時移動方向Ｘの前端部近傍および後端部近傍の２隅に形成された１５３ｃ，１５３ｄは、後方側の移載アーム１４０の係合爪部１４１，１４２が係合可能な被係合部１５３ｃ，１５３ｄがそれぞれ形成されている。移載時移動方向Ｘの前端部に形成された被係合部１５３ｃには、前方側の移載アーム１４０の先端側に形成された係合爪部１４１，１４２が選択的に係合可能であり、移載時移動方向Ｘの後端部に形成された被係合部１５３ｄには、前方側の移載アーム１４０の係合爪部１４１のみが係合可能である。
移載トレー１５０の台車搬送方向Ｙの前方側の前端部および後端部に係る被係合部１５３ａ，１５３ｂは、台車搬送方向Ｙの前方側および上方側が開放されるとともに、他の３側方が閉塞された形状の凹部よりなる。
移載トレー１５０の台車搬送方向Ｙの後方側の前端部および後端部に係る被係合部１５３ｃ，１５３ｄは、前方側の前端部に係る被係合部１５３ａ，１５３ｂと移載トレー１５０の移載時移動方向Ｘの中心線に線対称となる形状を有し、台車搬送方向Ｙの後方側および上方側が開放されるとともに、他の３側方が閉塞された形状の凹部よりなる。
本明細書において、台車搬送方向Ｙの前方側とは、搬送台車１２０が移動経路の一端から他端に向かう側をいい、台車搬送方向Ｙの後方側とは、その逆側をいう。
なお、移載トレー１５０は、移載時移動方向Ｘに沿った中心線に線対称、かつ、台車搬送方向Ｙに沿った中心線に線対称な形状を有する。これにより、移動経路の右側方および左側方のいずれの収容棚列の収容棚１１０においても、左右および奥手前の別を識別することなしに使用することができる。図２に示す移載トレー１５０は、左側の収容棚１１０で使用する場合に対応する符号を付している。

移載トレー１５０の平板状凹所１５１には、樹脂製のコンテナ等の収容物を載置することができる。平板状凹所１５１に載置可能であればコンテナ等の収容物のサイズや形状は問わず、移載トレー１５０の移載に伴ってコンテナ等の収容物を収容空間に移載することができる。平板状凹所１５１には、通常、商品を収容したコンテナ等を載置するが、平板状凹所１５１に商品をそのまま載置して収容空間に移載してもよい。

搬送台車１２０は、移動経路に沿って台車搬送方向Ｙに被搬送物Ｗを搬送する機能と、移載時移動方向Ｘに沿って被搬送物Ｗを移動させて当該被搬送物Ｗを収容空間に対して移載する機能とを有する。換言すると、搬送台車１２０は、被搬送物Ｗを、移載時移動方向Ｘおよび台車搬送方向Ｙによる特定のＸＹ座標で表される収容位置に脱荷することができ、また、特定のＸＹ座標で表される収容位置にある被搬送物Ｗを、搬送台車１２０上に載荷することができる。

搬送台車１２０は、矩形枠１１３の走行レール１１７に支持されてこの走行レール１１７上を走行することによって、移動経路に沿って被搬送物Ｗを台車搬送方向Ｙに移動する台車本体１２１と、被搬送物Ｗ（移載トレー１５０）と係合可能で収容棚１１０の収容空間内に進退させることにより、被搬送物Ｗを移載時移動方向Ｘに移動する、２本の移載アーム１３０，１４０とを有する。
台車本体１２１は、被搬送物Ｗを載置することができる載置部１２２と、載置部１２２における台車搬送方向Ｙの後方側に設けられた駆動部１２３と、載置部１２２における移動経路の右側方および左側方において、それぞれ矩形枠１１３の走行レール１１７に支持されてこの走行レール１１７上を走行する走行部１２４，１２４と、を有する。
駆動部１２３には、駆動源（図示せず）と、走行部１２４による移動経路に沿った台車搬送方向Ｙへの移動および移載アーム１３０，１４０の伸縮を制御する制御部（図示せず）が備えられている。
走行部１２４は、複数の車輪１２５と、これらの車輪１２５を軸支する台車搬送方向Ｙに沿って延びる支持板１２６とにより構成されている。

移載アーム１３０，１４０は、移載時移動方向Ｘに伸縮して収容空間に対して進退可能なものであり、移載時移動方向Ｘに被搬送物Ｗを移動させて収容棚１１０の収容空間に対して被搬送物Ｗを出し入れする移載動作（脱荷動作および載荷動作）を行うものである。移載アーム１３０，１４０は、台車本体１２１の載置部１２２に対して台車搬送方向Ｙの前方側および後方側にそれぞれ備えられている。
前方側の移載アーム１３０は、駆動部１２３の台車搬送方向Ｙの前方側の側縁部に固定され、駆動部１２３の載置面から垂立するとともに移載時移動方向Ｘに沿って延びる固定柵１３３と、固定柵１３３に対して移載時移動方向Ｘに移動自在に支持された手前アーム１３４と、手前アーム１３４に対して移載時移動方向Ｘに相対的に移動自在に支持された奥アーム１３５とよりなる。手前アーム１３４および奥アーム１３５は、いずれも、移載時移動方向Ｘに沿って移動経路の右側方にも左側方にも相対移動が可能に構成されている。これにより、移動経路の右側方の収容棚１１０および左側方の収容棚１１０のいずれの収容空間に対しても、被搬送物Ｗの移載を行うことができる。
移載アーム１３０は、手前アーム１３４が固定柵１３３に対して移載時移動方向Ｘの一方（例えば左側方）に移動すると共に、奥アーム１３５が移載時移動方向Ｘの同じ一方（左側方）に相対移動することにより、移載時移動方向Ｘの一方（左側方）に伸ばすことができる。一方、移載アーム１３０は、一方に伸ばした状態から、奥アーム１３５が手前アーム１３４に対して移載時移動方向Ｘの他方（右側方）に移動すると共に、手前アーム１３４が移載時移動方向Ｘの同じ他方（右側方）に相対移動することにより、移載時移動方向Ｘの他方（右側方）に縮めることができる。
固定柵１３３、手前アーム１３４および奥アーム１３５は、いずれもが、移載時移動方向Ｘに沿った台車本体１２１の幅よりも短い長さとされている。

また、前方側の移載アーム１３０は、奥アーム１３５の移載時移動方向Ｘの両端に係合爪部１３１，１３２（図４等参照）が各々形成されており、奥アーム１３５の移動に伴って移載時移動方向Ｘに沿って移動するように構成されている。移載アーム１３０が移動経路の左側方に伸ばす場合には、係合爪部１３１，１３２のうち、相対的に左側方に配置された係合爪部１３１が奥端側の係合爪部として機能するとともに相対的に右側方に配置された係合爪部１３２が基端側の係合爪部として機能する。一方、移動経路の右側方に伸ばす場合には、相対的に右側方に配置された係合爪部１３２が奥端側の係合爪部として機能するとともに相対的に左側方に配置された係合爪部１３１が基端側の係合爪部として機能する。
係合爪部１３１，１３２は、移載アーム１３０の長手方向を軸として回転自在に移載アーム１３０の奥アーム１３５に支持されており、移載アーム１３０から上方に突出する非係合状態と、前方側の移載アーム１３０の長手方向を中心に台車搬送方向Ｙの後方側に突出する係合状態とに状態変更されるように構成されている。非係合状態から係合状態への変更においては、係合爪部１３１，１３２は、移載アーム１３０の長手方向を中心に台車搬送方向Ｙの後方側に約９０°回転される。
そして、前方側の移載アーム１３０の奥端側の係合爪部（１３１または１３２）は、移載トレー１５０の前方側の前端部の被係合部（以下、「前方前端被係合部」ともいう。）１５３ａおよび後端部の被係合部（以下、「前方後端被係合部」ともいう。）１５３ｂに選択的に係合することができるものとされている。奥端側の係合爪部（１３１または１３２）が前方後端被係合部１５３ｂに係合する場合には、同時に基端側の係合爪部（１３１または１３２）が前方前端被係合部１５３ａに係合する。

後方側の移載アーム１４０は、前方側の移載アーム１３０と移載時移動方向Ｘの中心面に対して面対称となる構造を有し、前方側の移載アーム１３０と面対称となるように駆動部１２３の台車搬送方向Ｙの後方側の側縁部に設けられている。
具体的には、後方側の移載アーム１４０は、駆動部１２３の台車搬送方向Ｙの後方側の側縁部に固定され、駆動部１２３の載置面から垂立するとともに移載時移動方向Ｘに沿って延びる固定柵１４３と、固定柵１４３に対して移載時移動方向Ｘに移動自在に支持された手前アーム１４４と、手前アーム１４４に対して移載時移動方向Ｘに相対的に移動自在に支持された奥アーム１４５とよりなる。手前アーム１４４および奥アーム１４５は、いずれも、移載時移動方向Ｘに沿って移動経路の右側方にも左側方にも相対移動が可能に構成されている。これにより、移動経路の右側方の収容棚１１０および左側方の収容棚１１０のいずれの収容空間に対しても、被搬送物Ｗの移載を行うことができる。
移載アーム１４０は、手前アーム１４４が固定柵１４３に対して移載時移動方向Ｘの一方（例えば左側方）に移動すると共に、奥アーム１４５が移載時移動方向Ｘの同じ一方（左側方）に相対移動することにより、移載時移動方向Ｘの一方（左側方）に伸ばすことができる。一方、移載アーム１４０は、一方に伸ばした状態から、奥アーム１４５が手前アーム１４４に対して移載時移動方向Ｘの他方（右側方）に移動すると共に、手前アーム１４４が移載時移動方向Ｘの同じ他方（右側方）に相対移動することにより、移載時移動方向Ｘの他方（右側方）に縮めることができる。
固定柵１４３、手前アーム１４４および奥アーム１４５は、いずれもが、移載時移動方向Ｘに沿った台車本体１２１の幅よりも短い長さとされている。

また、後方側の移載アーム１４０は、奥アーム１４５の移載時移動方向Ｘの両端に係合爪部１４１，１４２が各々形成されており、奥アーム１４５の移動に伴って移載時移動方向Ｘに沿って移動するように構成されている。移載アーム１４０が移動経路の左側方に伸ばす場合には、係合爪部１４１，１４２のうち、相対的に左側方に配置された係合爪部１４１が奥端側の係合爪部として機能するとともに相対的に右側方に配置された係合爪部１４２が基端側の係合爪部として機能する。一方、移動経路の右側方に伸ばす場合には、相対的に右側方に配置された係合爪部１４２が奥端側の係合爪部として機能するとともに相対的に左側方に配置された係合爪部１４１が基端側の係合爪部として機能する。
係合爪部１４１，１４２は、移載アーム１４０の長手方向を軸として回転自在に移載アーム１４０の奥アーム１４５に支持されており、移載アーム１４０から上方に突出する非係合状態と、後方側の移載アーム１４０の長手方向を中心に台車搬送方向Ｙの後方側に突出する係合状態とに状態変更されるように構成されている。非係合状態から係合状態への変更においては、係合爪部１４１，１４２は、移載アーム１４０の長手方向を中心に台車搬送方向Ｙの後方側に約９０°回転される。
そして、後方側の移載アーム１４０の奥端側の係合爪部（１４１または１４２）は、移載トレー１５０の後方側の前端部の被係合部（以下、「後方前端被係合部」ともいう。）１５３ｃおよび後端部の被係合部（以下、「後方後端被係合部」ともいう。）１５３ｄに選択的に係合することができるものとされている。奥端側の係合爪部（１４１または１４２）が後方後端被係合部１５３ｄに係合する場合には、同時に基端側の係合爪部（１４１または１４２）が後方前端被係合部１５３ｃに係合する。

前方側の移載アーム１３０および後方側の移載アーム１４０は、移載時移動方向Ｘに沿って互いに平行に、かつ、これらの両移載アーム１３０，１４０間に移載トレー１５０を挿入可能な間隙が存在する状態に互いに離間して、設けられている。すなわち、両移載アーム１３０，１４０は、移載トレー１５０の両側縁に沿って、土手部１５２の前方側および後方側の側縁部からわずかに離間した状態で進退可能に配置されている。
移載アーム１３０，１４０は、それぞれ独立して伸縮可能に構成されている。

また、移載アーム１３０，１４０は、移載時移動方向Ｘに沿って、搬送台車１２０の移動経路の両側方（右側方および左側方）のいずれの方向にも伸縮可能に構成されている。このように構成されていることにより、一の搬送台車１２０によって、移動経路の右側方の収容棚列および左側方の収容棚列のいずれの収容棚１１０の収容空間に対しても被搬送物Ｗを移載することができる。

以下、本発明の移載システムにおける移載動作について説明する。
図４および図５ａ～図５ｃは、搬送台車１２０によって搬送してきた被搬送物Ｗを、収容対象である収容棚１１０の収容空間の手前側の位置（手前収容位置Ｐ１）に載置する手前脱荷動作を示している。なお、図４および図５ａ～図５ｃにおいては、搬送台車１２０の移動経路の左側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作を説明しているが、搬送台車１２０の右側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作も、搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０が左右対称に動作して、係合爪部１３２および係合爪部１４２が各々奥端側の係合爪部として機能するとともに係合爪部１３１および係合爪部１４１が各々基端側の係合爪部として機能すること以外は、同様にして行うことができる。
手前脱荷動作においては、まず、図４（ａ）および図５ａに示すように、移載トレー１５０（被搬送物Ｗ）が載置部１２２に載置されて保持された状態の搬送台車１２０が、台車搬送方向Ｙに沿って移動され、所定の収容棚１１０に位置合わせされた状態で停止する。このとき、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２は、それぞれ、移載トレー１５０の前方後端被係合部１５３ｂ、前方前端被係合部１５３ａ、後方後端被係合部１５３ｄ、および、後方前端被係合部１５３ｃに係合されている。
次いで、図４（ｂ）および図５ｂに示すように、移載アーム１３０，１４０を、先端側の係合爪部１３１，１４１が収容空間内における手前収容位置Ｐ１の奥端近傍に位置するまで移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。これにより、移載トレー１５０が手前収容位置Ｐ１に移動される。そして、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２の係合を解除することにより、移載トレー１５０が手前収容位置Ｐ１に載置される。
さらに、図４（ｃ）および図５ｃに示すように、移載アーム１３０，１４０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮めることにより、手前脱荷動作が完了する。

上記の手前脱荷動作は、移載アーム１３０，１４０のうちのいずれか一方を上記と同様の手順で伸縮する片引きによっても行うことができる。移載アーム１３０，１４０のうちの伸縮させない他方は、搬送台車１２０に収容される初期位置に停止している。この片引きによって移載動作を行う場合には、収容棚１１０にガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂが備えられていることが好ましい。一方の移載アーム１３０によって移載トレー１５０が移載時移動方向Ｘに移動される際、両側縁のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂによって移載トレー１５０の姿勢が規制されながら案内され、移載トレー１５０に位置ズレが生じることが防止される。

図６および図７ａ～図７ｃは、収容対象である収容棚１１０の収容空間の手前側の位置（手前収容位置Ｐ１）に載置されている被搬送物Ｗを搬送台車１２０に積み込む、手前載荷動作を示している。なお、図６および図７ａ～図７ｃにおいては、搬送台車１２０の移動経路の左側方に配置された収容棚１１０に対する載荷動作を説明しているが、搬送台車１２０の右側方に配置された収容棚１１０に対する載荷動作も、搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０が左右対称に動作して、係合爪部１３２および係合爪部１４２が各々奥端側の係合爪部として機能するとともに係合爪部１３１および係合爪部１４１が各々基端側の係合爪部として機能すること以外は、同様にして行うことができる。
手前載荷動作においては、まず、図６（ａ）および図７ａに示すように、載置部１２２が空の状態の搬送台車１２０が台車搬送方向Ｙに沿って移動され、所定の収容棚１１０に位置合わせされた状態で停止した後、移載アーム１３０，１４０を収容空間内において移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。
次いで、図６（ｂ）および図７ｂに示すように、移載アーム１３０，１４０の先端側の係合爪部１３１，１４１が手前収容位置Ｐ１の奥端近傍の所定の位置（係合可能位置）まで到達したら、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２を、それぞれ、移載トレー１５０の前方後端被係合部１５３ｂ、前方前端被係合部１５３ａ、後方後端被係合部１５３ｄ、および、後方前端被係合部１５３ｃに係合する。
さらに、図６（ｃ）および図７ｃに示すように、移載アーム１３０，１４０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮めることにより、移載トレー１５０が搬送台車１２０の載置部１２２に載置されて保持された状態とされ、手前載荷動作が完了する。

上記の手前載荷動作は、移載アーム１３０，１４０のうちのいずれか一方を上記と同様の手順で伸縮する片引きによっても行うことができる。移載アーム１３０，１４０のうちの伸縮させない他方は、搬送台車１２０に収容される初期位置に停止している。この片引きによって移載動作を行う場合には、収容棚１１０にガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂが備えられていることが好ましい。一方の移載アーム１３０によって移載トレー１５０が移載時移動方向Ｘに移動される際、両側縁のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂによって移載トレー１５０の姿勢が規制されながら案内され、移載トレー１５０に位置ズレが生じることが防止される。

図８および図９ａ～図９ｅは、搬送台車１２０によって搬送してきた被搬送物Ｗを、収容対象である収容棚１１０の収容空間の奥側の位置（奥収容位置Ｐ２）に載置する奥脱荷動作を示している。なお、図８および図９ａ～図９ｅにおいては、搬送台車１２０の移動経路の左側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作を説明しているが、搬送台車１２０の右側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作も、搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０が左右対称に動作して、係合爪部１３２および係合爪部１４２が各々奥端側の係合爪部として機能するとともに係合爪部１３１および係合爪部１４１が各々基端側の係合爪部として機能すること以外は、同様にして行うことができる。
奥脱荷動作においては、まず、図８（ａ）および図９ａに示すように、移載トレー１５０（被搬送物Ｗ）が載置部１２２に載置されて保持された状態の搬送台車１２０が、台車搬送方向Ｙに沿って移動され、所定の収容棚１１０に位置合わせされた状態で停止する。このとき、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２は、それぞれ、移載トレー１５０の前方後端被係合部１５３ｂ、前方前端被係合部１５３ａ、後方後端被係合部１５３ｄ、および、後方前端被係合部１５３ｃに係合されている。
次いで、図８（ｂ）および図９ｂに示すように、移載アーム１３０，１４０を、先端側の係合爪部１３１，１４１が収容空間内における手前収容位置Ｐ１の奥端近傍に位置するまで移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。これにより、移載トレー１５０が手前収容位置Ｐ１に移動される。
さらに、図８（ｃ）および図９ｃに示すように、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２の係合を解除し、移載アーム１３０，１４０を一旦、先端側の係合爪部１３１，１４１が手前収容位置Ｐ１の手前端近傍の所定の位置に配置されるまで縮め、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１４１を、移載トレー１５０の土手部１５２の手前側の縁部の移載時移動方向Ｘの手前側において、それぞれ、収容空間の台車搬送方向Ｙ内方側に回転させてこの土手部１５２の手前側の縁部を押圧可能に係合する。
そして、図８（ｄ）および図９ｄに示すように、収容空間内において手前収容位置Ｐ１の奥端近傍まで移載アーム１３０，１４０を移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。これにより、移載トレー１５０が奥収容位置Ｐ２に移動される。さらに、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１４１の係合を解除することにより、移載トレー１５０が奥収容位置Ｐ２に載置される。
その後、図８（ｅ）および図９ｅに示すように、移載アーム１３０，１４０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮めることにより、奥脱荷動作が完了する。

図１０および図１１ａ～図１１ｄは、図８および図９ａ～図９ｅの奥脱荷動作を、移載アーム１３０，１４０を互いに独立して伸縮させることによって行う片引きの奥脱荷動作を示している。片引きの場合、移載アーム１３０，１４０のどちらを最初に伸ばす移載アームとして選択してもよい。図１０および図１１ａ～図１１ｄに示す片引きの奥脱荷動作は、最初に前方側の移載アーム１３０を伸ばす場合を示している。なお、図１０および図１１ａ～図１１ｄにおいては、搬送台車１２０の移動経路の左側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作を説明しているが、搬送台車１２０の右側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作も、搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０が左右対称に動作して、係合爪部１３２および係合爪部１４２が各々奥端側の係合爪部として機能するとともに係合爪部１３１および係合爪部１４１が各々基端側の係合爪部として機能すること以外は、同様にして行うことができる。

片引きの奥脱荷動作においては、まず、図１０（ａ）および図１１ａに示すように、移載トレー１５０（被搬送物Ｗ）が載置部１２２に載置されて保持された状態の搬送台車１２０が、台車搬送方向Ｙに沿って移動され、所定の収容棚１１０に位置合わせされた状態で停止する。このとき、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２は、それぞれ、移載トレー１５０の前方後端被係合部１５３ｂ、前方前端被係合部１５３ａ、後方後端被係合部１５３ｄ、および、後方前端被係合部１５３ｃに係合されている。
次いで、図１０（ｂ）および図１１ｂに示すように、後方側の移載アーム１４０の係合爪部１４１，１４２の係合を解除した後、前方側の移載アーム１３０を先端側の係合爪部１３１が収容空間内における手前収容位置Ｐ１の奥端近傍に位置するまで移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。これにより、両側縁のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂによって移載トレー１５０の姿勢が規制されながら案内され、移載トレー１５０に位置ズレが生じることが防止された状態で、移載トレー１５０が手前収容位置Ｐ１に移動される。
さらに、図１０（ｃ）および図１１ｃに示すように、移載アーム１３０の係合爪部１３１，１３２の係合を解除し、移載アーム１３０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮め、これと同時に、後方側の移載アーム１４０を、先端側の係合爪部１４１が収容空間内における手前収容位置Ｐ１の手前端近傍に位置するまで移載時移動方向Ｘに沿って伸ばし、係合爪部１４１を移載トレー１５０の土手部１５２の手前側の縁部の移載時移動方向Ｘの手前側において、収容空間の台車搬送方向Ｙ内方側に回転させてこの土手部１５２の手前側の縁部を押圧可能に係合する。その後、移載アーム１４０を先端側の係合爪部１４１が収容空間内における奥収容位置Ｐ２の手前端近傍に位置するまで移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。
これにより、両側縁のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂによって移載トレー１５０の姿勢が規制されながら案内され、移載トレー１５０に位置ズレが生じることが防止された状態で、移載トレー１５０が奥収容位置Ｐ２に移動されて載置される。
その後、図１０（ｄ）および図１１ｄに示すように、移載アーム１４０の係合爪部１４１の係合を解除し、移載アーム１４０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮めることにより、片引きの奥脱荷動作が完了する。

図１２および図１３ａ～図１３ｅは、収容対象である収容棚１１０の収容空間の奥側の位置（奥収容位置Ｐ２）に載置されている被搬送物Ｗを搬送台車１２０に積み込む、奥載荷動作を示している。なお、図１２および図１３ａ～図１３ｅにおいては、搬送台車１２０の移動経路の左側方に配置された収容棚１１０に対する載荷動作を説明しているが、搬送台車１２０の右側方に配置された収容棚１１０に対する載荷動作も、搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０が左右対称に動作して、係合爪部１３２および係合爪部１４２が各々奥端側の係合爪部として機能するとともに係合爪部１３１および係合爪部１４１が各々基端側の係合爪部として機能すること以外は、同様にして行うことができる。
奥載荷動作においては、まず、図１２（ａ）および図１３ａに示すように、載置部１２２が空の状態の搬送台車１２０が台車搬送方向Ｙに沿って移動され、所定の収容棚１１０に位置合わせされた状態で停止した後、移載アーム１３０，１４０を収容空間内において移載時移動方向Ｘに沿って伸ばす。
次いで、図１２（ｂ）および図１３ｂに示すように、移載アーム１３０，１４０の先端側の係合爪部１３１，１４１が収容空間内における奥収容位置Ｐ２の手前端近傍の所定の位置（係合可能位置）まで到達したら、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１４１を、それぞれ、移載トレー１５０の前方前端被係合部１５３ａおよび後方前端被係合部１５３ｃに係合する。
さらに、図１２（ｃ）および図１３ｃに示すように、移載アーム１３０，１４０を、一旦、移載トレー１５０を手前収容位置Ｐ１に載置可能な位置まで縮め、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１４１の係合を解除する。
そして、図１２（ｄ）および図１３ｄに示すように、移載アーム１３０，１４０の先端側の係合爪部１３１，１４１が手前収容位置Ｐ１の奥端近傍の所定の位置（係合可能位置）まで到達したら、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１３２，１４１，１４２を、それぞれ、移載トレー１５０の前方後端被係合部１５３ｂ、前方前端被係合部１５３ａ、後方後端被係合部１５３ｄ、および、後方前端被係合部１５３ｃに係合する。
その後、図１２（ｅ）および図１３ｅに示すように、移載アーム１３０，１４０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮めることにより、移載トレー１５０が搬送台車１２０の載置部１２２に載置されて保持された状態とされ、奥載荷動作が完了する。

図１４および図１５ａ～図１５ｄは、図１２および図１３ａ～図１３ｅの奥載荷動作を、移載アーム１３０，１４０を互いに独立して伸縮させることによって行う片引きの奥載荷動作を示している。片引きの場合、移載アーム１３０，１４０のどちらを最初に伸ばす移載アームとして選択してもよい。図１４および図１５ａ～図１５ｄに示す片引きの奥脱荷動作は、最初に前方側の移載アーム１３０を伸ばす場合を示している。なお、図１４および図１５ａ～図１５ｄにおいては、搬送台車１２０の移動経路の左側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作を説明しているが、搬送台車１２０の右側方に配置された収容棚１１０に対する脱荷動作も、搬送台車１２０の移載アーム１３０，１４０が左右対称に動作して、係合爪部１３２および係合爪部１４２が各々奥端側の係合爪部として機能するとともに係合爪部１３１および係合爪部１４１が各々基端側の係合爪部として機能すること以外は、同様にして行うことができる。

片引きの奥載荷動作においては、まず、図１４（ａ）および図１５ａに示すように、載置部１２２が空の状態の搬送台車１２０が台車搬送方向Ｙに沿って移動され、所定の収容棚１１０に位置合わせされた状態で停止する。
次いで、図１４（ｂ）および図１５ｂに示すように、前方側の移載アーム１３０を収容空間内において移載時移動方向Ｘに沿って伸ばし、先端側の係合爪部１３１が手前収容位置Ｐ２の手前端近傍の所定の位置（係合可能位置）まで到達したら、係合爪部１３１を奥収容位置Ｐ２に載置された移載トレー１５０の前方前端被係合部１５３ａに係合する。これと同時に、後方側の移載アーム１４０は、先端側の係合爪部１４１が手前収容位置Ｐ１の奥端近傍の所定の位置（係合可能位置）に位置するまで伸ばす。このとき、係合爪部１４１は非係合状態に維持する。
さらに、図１４（ｃ）および図１５ｃに示すように、前方側の移載アーム１３０を、移載トレー１５０を手前収容位置Ｐ１に載置可能な位置まで縮める。このとき、両側縁のガイドレール１１５Ａ，１１５Ｂによって移載トレー１５０の姿勢が規制されながら案内され、移載トレー１５０に位置ズレが生じることが防止された状態で、移載トレー１５０が手前収容位置Ｐ１に移動される。その後、後方側の移載アーム１４０の係合爪部１４１，１４２を、手前収容位置Ｐ１に載置された移載トレー１５０の後方後端被係合部１５３ｄおよび後方前端被係合部１５３ｃにそれぞれ係合する。前方側の移載アーム１３０の係合爪部１３１の係合は解除する。
そして、図１４（ｄ）および図１５ｄに示すように、後方側の移載アーム１４０を搬送台車１２０に収容される初期位置まで縮めることにより、移載トレー１５０が搬送台車１２０の載置部１２２に載置され、その後、前方側の移載アーム１３０の係合爪部１３１，１３２が移載トレー１５０の前方後端被係合部１５３ｂおよび前方前端被係合部１５３ａにそれぞれ係合することにより、載置部１２２に保持された状態とされ、片引きの奥載荷動作が完了する。

以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。
例えば、上記においては、被搬送物Ｗを、収容物を載置可能な移載トレー１５０として説明したが、本発明は、これに限定されず、例えば、移載アーム１３０，１４０の係合爪部１３１，１４１が係合可能な被係合部が下方の四隅に形成されたコンテナそのものを被搬送物として適用することもできる。
また、物品収容設備１００において、複数の収容棚１１０が配置された収容棚列が搬送台車１２０の移動経路の両側方に設けられる構成は必須ではなく、収容棚列は、搬送台車１２０の移動経路の右側方または左側方のみに設けられた構成としてもよい。

１００ ・・・ 物品収容設備
１１０ ・・・ 収容棚
１１３ ・・・ 矩形枠
１１４ ・・・ 梁
１１５Ａ，１１５Ｂ ・・・ ガイドレール
１１５Ｃ ・・・ 連結部
１１７ ・・・ 走行レール
１１８ ・・・ 突き当て板
１２０ ・・・ 搬送台車
１２１ ・・・ 台車本体
１２２ ・・・ 載置部
１２３ ・・・ 駆動部
１２４ ・・・ 走行部
１２５ ・・・ 車輪
１２６ ・・・ 支持板
１３０，１４０ ・・・ 移載アーム
１３１，１４１ ・・・ 係合爪部
１３２，１４２ ・・・ 係合爪部
１３３，１４３ ・・・ 固定柵
１３４，１４４ ・・・ 手前アーム
１３５，１４５ ・・・ 奥アーム
１５０ ・・・ 移載トレー
１５１ ・・・ 平板状凹所
１５２ ・・・ 土手部
１５３ａ，１５３ｂ，１５３ｃ，１５３ｄ ・・・ 被係合部
Ｐ１ ・・・ 手前収容位置
Ｐ２ ・・・ 奥収容位置
Ｗ ・・・ 被搬送物
Ｘ ・・・ 移載時移動方向
Ｙ ・・・ 搬送方向

Claims (6)

1. 搬送台車によって搬送される被搬送物を収容棚に出し入れする移載システムであって、
   前記搬送台車は、被搬送物と係合可能で前記収容棚の収容空間内に進退可能な移載アームを有し、
   前記移載アームは、被搬送物の移載時移動方向の前端部近傍および後端部近傍に選択的に係合可能な係合爪部を有することを特徴とする移載システム。
2. 前記被搬送物は、収容物を載置する移載トレーを含み、
   前記移載トレーは、移載時移動方向の前端部近傍および後端部近傍に前記係合爪部が係合可能な被係合部を有することを特徴とする請求項１に記載の移載システム。
3. 前記移載アームは２本平行に設けられ、前記移載トレーの両側縁に沿って進退可能に配置されることを特徴とする請求項２に記載の移載システム。
4. 前記係合爪部は、前記移載アームの上方に突出して設けられ、前記移載アームの長手方向を軸とする回転によって側方の前記移載トレーと係合するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の移載システム。
5. 前記収容棚は、前記搬送台車の移動経路の両側方に配置され、
   前記移載アームは、前記搬送台車の両側方のいずれにも進退可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の移載システム。
6. 前記収容棚は、前記被搬送物の移載時移動方向を規定するガイド部材を有し、
   前記移載アームは２本平行に設けられ、それぞれ独立して進退可能に構成されていることを特徴とする請求項５に記載の移載システム。

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