JP2024030462A - 走行制御装置、走行制御方法、および走行制御用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】壁なし区間での車両の走行を適切に制御することができる走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置は、車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つを自動制御する走行制御部と、車両に搭載された周辺センサにより生成された、車両の周辺の状況を表す周辺データから、道路の端部に車両の道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出する検出部と、逸脱防止物が検出されない場合、車両の現在速度から停止するまでに想定される車両の横方向の移動量および車両から道路の端部までの距離に基づき、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する判定部と、車両が道路の端部に到達する可能性がある場合、自動制御から車両の運転者の運転操作に基づく車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を運転者に通知し、車両が道路の端部に到達する可能性がない場合、運転交代要求を運転者に通知しない通知部と、を備える。【選択図】図８

Description

本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置、走行制御方法、および走行制御用コンピュータプログラムに関する。

車両に搭載されたカメラなどのセンサの出力する車両の周辺状況を表す情報を用いて、車両の加減速または操舵を自動制御する走行制御装置が知られている。走行制御装置は、周辺の地形、周辺に存在する物体、運転者の状態などが所定の条件を満たしているときに、車両の走行の自動制御を行う。

特許文献１には、車両の運転制御を自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための支援を行う運転支援装置が記載されている。特許文献１に記載の運転支援装置は、自動運転制御から手動運転制御に切り替えるための手動切替条件が不成立の場合、運転者に手動切替条件が不成立となっている要因を報知する。特許文献１に記載の運転支援装置において、手動切替条件は、車両の走行状態が所定の車両走行条件を満たしていることを含む。特許文献１に記載の運転支援装置において、車両が所定車速未満で走行していること、車両が所定舵角未満の舵角で走行していること、車両の周辺において障害物が所定距離以内に存在しないことは、車両走行条件に相当する。

特開２０１９－１３３４８８号公報

道路において、道路端に壁やガードレールといった逸脱防止物のない区間（壁なし区間）では、車両が操舵により道路端から逸脱する可能性がある。走行制御装置による自動制御により走行する車両が壁なし区間に到来した場合、道路からの逸脱を確実に防止するために、車両制御装置は自動制御から運転者の操作による手動制御への運転交代を運転者に要求することが好ましい。しかし、すべての壁なし区間で運転交代を要求すると、走行制御装置の自動制御により走行可能な時間が減少するため、走行制御装置が運転者に提供する利便性が低下する。

本開示は、壁なし区間での車両の走行を適切に制御することができる走行制御装置を提供することを目的とする。

本開示にかかる走行制御装置は、車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つを自動制御する走行制御部と、車両に搭載された周辺センサにより生成された、車両の周辺の状況を表す周辺データから、自動制御により車両が走行している道路の端部に車両の道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出する検出部と、逸脱防止物が検出されない場合、車両の現在速度から停止するまでに想定される車両の横方向の移動量および車両から道路の端部までの距離に基づき、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する判定部と、車両が道路の端部に到達する可能性がある場合、自動制御から車両の運転者の運転操作に基づく車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を運転者に通知し、車両が道路の端部に到達する可能性がない場合、運転交代要求を運転者に通知しない通知部と、を備える。

本開示にかかる走行制御装置において、判定部は、車両の現在速度から停止するまで舵角量閾値以下の舵角量で操舵しつつ所定の加速度で減速したときに想定される車両の横方向の最大移動量を横方向の移動量として算出することが好ましい。

本開示にかかる走行制御装置において、検出部は、周辺データから、道路に含まれる１以上の車線を区画する車線区画線をさらに検出し、車両が道路の端部に到達する可能性があり、かつ、周辺データから車線区画線が検出されない場合、車両が道路に含まれる路肩に停止するように車両の加減速および操舵を制御する停止制御部をさらに備えることが好ましい。

本開示にかかる走行制御装置において、停止制御部は、停止制御を開始した後に車線区画線が検出された場合、停止制御を終了することが好ましい。

本開示にかかる走行制御方法は、車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つを自動制御し、車両に搭載された周辺センサにより生成された、車両の周辺の状況を表す周辺データから、自動制御により車両が走行している道路の端部に車両の道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出し、逸脱防止物が検出されない場合、車両の現在速度から停止するまでに想定される車両の横方向の移動量および車両から道路の端部までの距離に基づき、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定し、車両が道路の端部に到達する可能性がある場合、自動制御から車両の運転者の運転操作に基づく車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を運転者に通知し、車両が道路の端部に到達する可能性がない場合、運転交代要求を前記運転者に通知しない、ことを含む。

本開示にかかる走行制御用コンピュータプログラムは、車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つを自動制御し、車両に搭載された周辺センサにより生成された、車両の周辺の状況を表す周辺データから、自動制御により車両が走行している道路の端部に車両の道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出し、逸脱防止物が検出されない場合、車両の現在速度から停止するまでに想定される車両の横方向の移動量および車両から道路の端部までの距離に基づき、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定し、車両が道路の端部に到達する可能性がある場合、自動制御から車両の運転者の運転操作に基づく車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を運転者に通知し、車両が道路の端部に到達する可能性がない場合、運転交代要求を運転者に通知しない、ことを車両に搭載されたプロセッサに実行させる。

本開示にかかる走行制御装置によれば、壁なし区間での車両の走行を適切に制御することができる。

走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。 ＥＣＵのハードウェア模式図である。 ＥＣＵが有するプロセッサの機能ブロック図である。 走行制御の例を説明する図である。 周辺画像の第１の例を表す模式図である。 周辺画像の第２の例を表す模式図である。 周辺画像の第３の例を表す模式図である。 走行制御処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して、壁なし区間での車両の走行を適切に制御することができる走行制御装置について詳細に説明する。走行制御装置は、車両の加減速および操舵のうち少なくとも１つを自動制御する。また、走行制御装置は、車両に搭載された周辺撮影部により生成された車両の周辺の状況を表す周辺画像から、自動制御により車両が走行している道路の端部に車両の道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出する。逸脱防止物が検出されない場合、走行制御装置は、車両の現在速度から停止するまでに想定される車両の横方向の移動量および車両から道路の端部までの距離に基づき、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する。そして、車両が道路の端部に到達する可能性がある場合、走行制御装置は、自動制御から車両の運転者の運転操作に基づく車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を運転者に通知する。また、車両が道路の端部に到達する可能性がない場合、走行制御装置は、運転交代要求を運転者に通知しない。

図１は、走行制御装置が実装される車両の概略構成図である。

車両１は、周辺カメラ２と、メーターディスプレイ３と、ＧＮＳＳ受信機４と、ストレージ装置５と、ＥＣＵ６（Electronic Control Unit）とを有する。ＥＣＵ６は、走行制御装置の一例である。周辺カメラ２、メーターディスプレイ３、ＧＮＳＳ受信機４、およびストレージ装置５とＥＣＵ６とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。

周辺カメラ２は、車両１の周辺状況に応じた周辺データを生成するための周辺センサの一例である。周辺カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。周辺カメラ２は、前方周辺カメラ２－１および後方周辺カメラ２－２を有する。前方周辺カメラ２－１は、例えば車室内の前方上部に、前方を向けて配置され、後方周辺カメラ２－２は、例えば車室内の後方上部に、後方を向けて配置される。周辺カメラ２は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとにフロントガラスまたはリヤガラスを介して車両１の周辺の状況を撮影し、周辺の状況が表された周辺画像を周辺データとして出力する。

メーターディスプレイ３は、出力装置の一例であり、例えば液晶ディスプレイを有する。メーターディスプレイ３は、車内ネットワークを介してＥＣＵ６から受け取った信号に従って、自動制御から手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を表すメッセージを、光により運転者に視認可能に表示する。車両１は、出力装置として、音声を発することで音によるメッセージを運転者に出力可能なスピーカ（不図示）、または座席を振動させることで体感によるメッセージを運転者に出力可能なシートバイブレータ（不図示）を備えていてもよい。

ＧＮＳＳ受信機４は、所定の周期ごとにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の自己位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機４は、所定の周期ごとに、ＧＮＳＳ信号に基づく車両１の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介してＥＣＵ６へ出力する。

ストレージ装置５は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置５は、位置に対応づけて車線区画線などの地物に関する情報を含む地図データを記憶する。

ＥＣＵ６は、周辺カメラ２が生成する周辺画像に表された車両１の周辺を走行する他車両の位置および速度に基づいて車両の走行を自動制御する。ＥＣＵ６は、周辺画像から逸脱防止物を検出し、逸脱防止物が検出されない場合、車両１が道路の端部に到達する可能性に応じて、運転交代要求を運転者に通知する。

図２は、ＥＣＵ６のハードウェア模式図である。ＥＣＵ６は、通信インタフェース６１と、メモリ６２と、プロセッサ６３とを備える。

通信インタフェース６１は、通信部の一例であり、ＥＣＵ６を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース６１は、受信したデータをプロセッサ６３に供給する。また、通信インタフェース６１は、プロセッサ６３から供給されたデータを外部に出力する。

メモリ６２は、記憶部の他の一例であり、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ６２は、プロセッサ６３による処理に用いられる各種データ、例えば周辺画像から逸脱防止物、車線区画線および他車両を識別する識別器として用いられるニューラルネットワークのパラメータ、運転交代を要求するために運転者に通知される運転交代要求メッセージなどを保存する。また、メモリ６２は、各種アプリケーションプログラム、例えば走行制御処理を実行する走行制御プログラム等を保存する。

プロセッサ６３は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ６３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。

図３は、ＥＣＵ６が有するプロセッサ６３の機能ブロック図である。

ＥＣＵ６のプロセッサ６３は、機能ブロックとして、走行制御部６３１と、検出部６３２と、判定部６３３と、通知部６３４と、停止制御部６３５とを有する。プロセッサ６３が有するこれらの各部は、メモリ６２に記憶されプロセッサ６３上で実行されるプコンピュータログラムによって実装される機能モジュールである。プロセッサ６３の各部の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。あるいは、プロセッサ６３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとしてＥＣＵ６に実装されてもよい。

走行制御部６３１は、地図情報を用いて車両の加減速および操舵のうち少なくとも１つを自動制御する。

走行制御部６３１は、ＧＮＳＳ受信機４から受信する測位信号により特定される車両１の現在位置の周辺における車線などの地形を表す地図情報をストレージ装置５から取得する。また、走行制御部６３１は、車両１に搭載された周辺カメラ２により生成された周辺画像を、画像から周辺車両などの移動物体を検出するよう予め学習された識別器に入力することにより、車両１の周辺に位置する移動物体を検出する。識別器は、例えば、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。車両などの移動物体を含む画像を教師データとして用いて、誤差逆伝播法といった所定の学習手法に従って予めＣＮＮを学習することにより、ＣＮＮは周辺画像から移動物体を検出する識別器として動作する。

走行制御部６３１は、車両１の周辺の地形に表される車線に沿って、車両１の周辺の移動物体との間の距離が一定以上となる走行経路を作成する。そして、走行制御部６３１は、車両１が走行経路に従って走行するように、車両１の走行機構（不図示）に制御信号を出力する。走行機構には、例えば車両１を加速させるエンジンまたはモータ、車両１を減速させるブレーキ、および車両１を操舵するステアリング機構が含まれる。

図４は走行制御の例を説明する図である。

図４は、車両１と同様の構成を有する車両１１、１２、１３が、道路Ｒ１を自動制御により走行している状態を示している。車両１１、１２、１３は、それぞれ異なる車両であってもよく、異なる時刻における同一の車両であってもよい。

道路Ｒ１および道路Ｒ２は、周辺環境ＳＥ１１、ＳＥ１２と周辺環境ＳＥ２１、ＳＥ２２との間に、中央分離帯Ｍを介して並列に配置された、進行方向の異なる道路である。図４は左側通行の交通法規が適用される地域での状況を表しているが、図４の左右を反転することにより、右側通行の交通法規が適用される地域での状況が表される。

道路Ｒ１は、路肩ＲＳ１と車線Ｌ１１と車線Ｌ１２とを有する。路肩ＲＳ１と車線Ｌ１１とは車線区画線ＬＬ１により区画される。車線Ｌ１１と車線Ｌ１２とは車線区画線ＬＬ２により区画される。道路Ｒ１と中央分離帯Ｍとは車線区画線ＬＬ３により区画される。

周辺環境ＳＥ１１は、道路Ｒ１の周辺における環境であって、急な斜面や建造物が存在することなどにより車両が進入した場合に深刻な事故の発生する可能性が比較的大きい環境である。周辺環境ＳＥ１１に面した路肩ＲＳ１の端部には、車両の周辺環境ＳＥ１１への進入を防ぐ逸脱防止物ＤＰ１（ガードレール）が配置されている。

周辺環境ＳＥ１２は、道路Ｒ１の周辺における環境であって、平地であり建造物が存在しないことなどにより車両が進入した場合に深刻な事故の発生する可能性が比較的小さい環境である。周辺環境ＳＥ１２に面した路肩ＲＳ１の端部には、逸脱防止物は配置されていない。

中央分離帯Ｍは、道路Ｒ１と道路Ｒ２とを分離するために配置された所定幅の領域である。道路Ｒ１を走行する車両が、道路Ｒ１と進行方向の対向する道路Ｒ２に面した中央分離帯Ｍに進入した場合、深刻な事故の発生する可能性が比較的大きい。そのため、道路Ｒ１に面した中央分離帯Ｍの端部には、逸脱防止物ＤＰ２（ガードレール）が配置されている。

道路Ｒ２は進行方向を除き道路Ｒ１と同様であるため、道路Ｒ２における車線Ｌ２１、Ｌ２２、路肩ＲＳ２、車線区画線ＬＬ４、ＬＬ５、ＬＬ６、周辺環境ＳＥ２１、ＳＥ２２、逸脱防止物ＤＰ３、ＤＰ４についての説明を省略する。

検出部６３２は、車両１に搭載された周辺カメラ２により生成された、車両１の周辺の状況を表す周辺画像から、自動制御により車両１が走行している道路の端部に逸脱防止物を検出する。

以下に、図４に示す車両１１、１２、１３のそれぞれが備えるＥＣＵ６のプロセッサ６３が有する各機能ブロックにおける走行制御処理を説明する。ＥＣＵ６のプロセッサ６３は、周辺カメラ２により生成された周辺画像から、道路の端部に配置された逸脱防止物を検出する。逸脱防止物が検出されない場合、ＥＣＵ６のプロセッサ６３は、車両１が道路の端部に到達する可能性があるか否かを判定する。そして、車両１が道路の端部に到達する可能性がある場合、ＥＣＵ６のプロセッサ６３は、車両１の運転者に運転交代要求を通知する。

検出部６３２は、車両１に搭載された周辺カメラ２により生成された周辺画像を、画像から道路の端部および逸脱防止物を検出するよう予め学習された識別器に入力することにより、道路の端部に配置された逸脱防止物を検出する。識別器は、例えば、入力された画像から逸脱防止物を検出するよう学習されたＣＮＮとすることができる。また、入力された画像から移動物体および逸脱防止物を検出するよう学習されたＣＮＮを識別器として用いて、走行制御部６３１による移動物体の検出および検出部６３２による逸脱防止物の検出をあわせて行ってもよい。

また、検出部６３２が周辺画像から道路の端部および逸脱防止物を検出するために用いる識別器は、周辺画像から道路に含まれる１以上の車線を区画する車線区画線をさらに検出してもよい。

判定部６３３は、周辺画像から逸脱防止物が検出されるか否かを判定する。ＥＣＵ６は、走行制御部６３１による自動制御に重大な故障が生じた、または、自動制御から運転者の操作に基づく手動制御への運転交代要求に運転者が応じない、といった場合、車両１を路肩に停止させるための停止制御（後述）を行う。そのため、周辺画像から逸脱防止物が判定されない場合、判定部６３３は、停止制御を適切に実行することができるか否かを判定する。すなわち、判定部６３３は、停止制御を行ったときに車両の現在速度から停止するまでに想定される車両の横方向の移動量を求める。そして、判定部６３３は、想定される車両の横方向の移動量および車両から道路の端部までの距離に基づき、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する。

判定部６３３は、車速の区分に対応づけてメモリ６２に記憶された横方向の移動量のうち、車両の現在速度が含まれる区分に対応づけられた横方向の移動量を、メモリ６２から読み出す。メモリ６２には、車速が速いほど大きい横方向の移動量が対応づけられて記憶される。

また、判定部６３３は、周辺画像から車両１が現在走行している車線の道路内の位置を特定する。判定部は、ストレージ装置５から取得した現在位置の周辺の地図情報から、現在位置の周辺の道路に含まれる車線数を特定する。判定部６３３は、周辺画像において車両１よりも左側にある車線区画線の数を検出する。車両１よりも左側にある車線区画線は、消失点の左下から消失点に接近する車線区画線である。消失点は、周辺画像から検出されたエッジを用いて形成された直線の交点として求めることができる。判定部６３３は、車両１が、特定された車線数の車線のうち、左から（左側にある車線区画線の数）番目の車線を走行していることを特定することができる。

そして、判定部６３３は、ストレージ装置５から取得した現在位置の周辺の地図情報により示される現在の車線の幅の１／２、現在の車線と路肩との間にある車線の幅、および路肩の幅を加算することで、車両から道路の端部までの距離を求める。

判定部６３３は、横方向の移動量が車両から道路の端部までの距離よりも大きい場合、車両が道路の端部に到達する可能性があると判定する。

判定部６３３は、メモリ６２に記憶された舵角量閾値以下の舵角量で操舵しつつ、メモリ６２に記憶された所定の加速度（例えば0.35G）で減速したときに想定される車両の横方向の最大移動量を、横方向の移動量として算出してもよい。舵角量閾値は、車両の操舵装置（ステアリングホイール）を操作するときの最大舵角量を表す。舵角量閾値を例えば±90度に設定することで、運転者が操舵装置を保持していた場合であっても、操舵装置の動作により運転者の腕が巻き込まれるトラブルを防止することができる。また、舵角量閾値は、車速の区分に対応づけてメモリ６２に記憶されていてもよい。メモリ６２には、車速が速いほど小さい舵角量閾値が対応づけられて記憶されていてもよい。

図５は、周辺画像の第１の例を表す模式図である。図５に表される周辺画像Ｐ１１は、道路Ｒ１の車線Ｌ１１を走行する車両１１に搭載された前方周辺カメラ２－１により生成される。車両１１は、車線Ｌ１１において、路肩ＲＳ１の端部に逸脱防止物ＤＰ１が配置された位置を走行している。

周辺画像Ｐ１１には、車線区画線ＬＬ１、ＬＬ２、ＬＬ３により区画された路肩ＲＳ１、車線Ｌ１１、Ｌ１２を有する道路Ｒ１、および、周辺環境ＳＥ１１が表される。なお、周辺画像Ｐ１１では逸脱防止物ＤＰ２を含む中央分離帯Ｍおよび道路Ｒ２は、説明の簡単化のため省略されている。後述する周辺画像の第２の例および第３の例でも同様である。

検出部６３２は、周辺画像から、路肩ＲＳ１の端部に逸脱防止物ＤＰ１を検出する。この場合、判定部６３３は、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定しない。

図６は、周辺画像の第２の例を表す模式図である。図６に表される周辺画像Ｐ１２は、道路Ｒ１の車線Ｌ１１を走行する車両１２に搭載された前方周辺カメラ２－１により生成される。車両１２は、道路Ｒ１において、路肩ＲＳ１の端部に逸脱防止物ＤＰ１が配置されない位置（壁なし区間）を走行している。

周辺画像Ｐ１２には、車線区画線ＬＬ１、ＬＬ２、ＬＬ３により区画された路肩ＲＳ１、車線Ｌ１１、Ｌ１２を有する道路Ｒ１、および周辺環境ＳＥ１２が表される。

検出部６３２は、周辺画像から、路肩ＲＳ１の端部に逸脱防止物を検出しない。この場合、判定部６３３は、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する。

周辺画像の第２の例において、車両１２の現在速度Ｖ₁₁から停止するまでに想定される車両１２の横方向の移動量ＴＭ１２は、車両１２から道路Ｒ１の端部までの距離はＤ１２よりも大きい。したがって、判定部６３３は、車両１２が道路Ｒ１の端部に到達する可能性があると判定する。

図７は、周辺画像の第３の例を表す模式図である。図７に表される周辺画像Ｐ１３は、道路Ｒ１の車線Ｌ１２を走行する車両１３に搭載された前方周辺カメラ２－１により生成される。車両１３は、道路Ｒ１において、路肩ＲＳ１の端部に逸脱防止物ＤＰ１が配置されない位置（壁なし区間）を走行している。

周辺画像Ｐ１３には、車線区画線ＬＬ１、ＬＬ２、ＬＬ３により区画された路肩ＲＳ１、車線Ｌ１１、Ｌ１２を有する道路Ｒ１、および周辺環境ＳＥ１２が表される。

検出部６３２は、路肩ＲＳ１の端部に逸脱防止物を検出しない。この場合、判定部６３３は、車両が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する。

周辺画像の第３の例において、車両１３の現在速度Ｖ₁₂から停止するまでに想定される車両１３の横方向の移動量ＴＭ１３は、車両１３から道路Ｒ１の端部までの距離はＤ１３よりも小さい。したがって、判定部６３３は、車両１２が道路Ｒ１の端部に到達する可能性がないと判定する。

通知部６３４は、車両１が道路の端部に到達する可能性があると判定された場合、停止制御を適切に実行することができないため、自動制御から車両１の運転者の運転操作に基づく車両１の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を運転者に通知する。また、通知部６３４は、車両１が道路の端部に到達する可能性がないと判定された場合、停止制御を適切に実行することができるため、運転交代要求を運転者に通知しない。すなわち、図４における車両１２の状況では運転者に運転交代要求が通知され、車両１３の状況では運転者に運転交代要求が通知されない。

通知部６３４は、例えばメモリ６２に記憶された運転交代要求画像をメーターディスプレイ３に表示させることにより、運転交代要求を車両１の運転者に通知する。運転交代要求画像には、「運転の自動制御を終了します。運転を交代してください」といったテキストが含まれる。運転交代要求画像は、運転交代のために車両１の運転者に要求される動作（例えばステアリングホイールの保持）を運転者に要求する画像であってもよい。また、通知部６３４は、メモリ６２に記憶された運転交代要求音声をスピーカに再生させることにより、運転交代要求を運転者に通知してもよい。また、通知部６３４は、メモリ６２に記憶された運転交代要求振動パターンでシートバイブレータを振動させることにより、運転交代要求を運転者に通知してもよい。

停止制御部６３５は、車両１が道路の端部に到達する可能性があり、かつ、周辺画像から車線区画線が検出されない場合、車両が道路に含まれる路肩に停止するように車両の加減速および操舵の停止制御を行う。

停止制御部６３５は、車両１が道路の端部に到達する可能性の有無を判定部６３３から取得する。また、停止制御部６３５は、周辺画像から車線区画線が検出されるか否かを検出部６３２から取得する。車両１が道路の端部に到達する可能性があり、かつ、周辺画像から車線区画線が検出されない場合、停止制御部６３５は、路肩に停止するように車両１の走行機構に制御信号を出力することにより停止制御を行い、事故発生リスクを最小化する。

停止制御部６３５は、停止制御を開始した後に再び周辺画像から車線区画線が検出された場合、停止制御を終了してもよい。この場合、車両１の走行は、走行制御部６３１により自動制御される。

停止制御部６３５は、車線区画線のうち車両１が走行する車線を区画する車線区画線が検出されるか否かを条件として、停止制御を開始または終了してもよい。

図６は、走行制御処理のフローチャートである。ＥＣＵ６は、走行制御部６３１が車両１の走行を自動制御する間、走行制御処理を所定の時間間隔（例えば1/10秒間隔）で繰り返し実行する。

まず、ＥＣＵ６のプロセッサ６３の検出部６３２は、周辺画像から、車両１が走行している道路の端部に配置された逸脱防止物を検出する（ステップＳ１）。

次に、判定部６３３は、車両１が走行している道路の端部に逸脱防止物が検出されるか否かを判定する（ステップＳ２）。

逸脱防止物が検出される場合（ステップＳ２：Ｙ）、ＥＣＵ６は走行制御処理を終了する。このとき、ＥＣＵ６の走行制御部６３１による車両１の走行の自動制御は継続される。

逸脱防止物が検出されない場合（ステップＳ２：Ｎ）、判定部６３３は、車両１が道路の端部に到達する可能性の有無を判定する（ステップＳ３）。

車両１が道路の端部に到達する可能性がないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎ）、ＥＣＵ６は走行制御処理を終了する。このとき、ＥＣＵ６の走行制御部６３１による車両１の走行の自動制御は継続される。

車両１が道路の端部に到達する可能性があると判定された場合（ステップＳ３：Ｙ）、通知部６３４は、運転交代要求を車両１の運転者に通知し（ステップＳ４）、走行制御処理を終了する。このとき、ＥＣＵ６の走行制御部６３１による車両１の走行の自動制御は継続されるが、運転者が運転交代要求に応じた場合、ＥＣＵ６は自動制御を終了させて手動制御を開始する。また、運転者が所定時間内に運転交代要求に応じない場合、ＥＣＵ６の停止制御部６３５は停止制御を行う。

このように走行制御処理を実行することにより、ＥＣＵ６は、壁なし区間で一律に運転交代することによる自動制御での走行時間の減少を回避し、車両１の走行を適切に制御することができる。

車両１は、周辺センサとしてＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、または、ＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）センサを有していてもよい。ＬＩＤＡＲセンサまたはＲＡＤＡＲセンサは、車両１の周辺状況に基づいて、各画素が当該画素に表わされた物体までの距離に応じた値を持つ距離画像を、周辺データとして出力する。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 車両
６ ＥＣＵ
６３１ 走行制御部
６３２ 検出部
６３３ 判定部
６３４ 通知部
６３５ 停止制御部

Claims (6)

1. 車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つの自動制御を行う走行制御部と、
   前記車両に搭載された周辺センサにより生成された、前記車両の周辺の状況を表す周辺データから、前記自動制御により前記車両が走行している道路の端部に前記車両の前記道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出する検出部と、
   前記逸脱防止物が検出されない場合、前記車両の現在速度から停止するまでに想定される前記車両の横方向の移動量および前記車両から前記道路の端部までの距離に基づき、前記車両が前記道路の端部に到達する可能性の有無を判定する判定部と、
   前記車両が前記道路の端部に到達する可能性がある場合、前記自動制御から前記車両の運転者の運転操作に基づく前記車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を前記運転者に通知し、前記車両が前記道路の端部に到達する可能性がない場合、前記運転交代要求を前記運転者に通知しない通知部と、
   を備える走行制御装置。
2. 前記判定部は、前記車両の現在速度から停止するまで舵角量閾値以下の舵角量で操舵しつつ所定の加速度で減速したときに想定される前記車両の横方向の最大移動量を前記横方向の移動量として算出する、請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記検出部は、前記周辺データから、前記道路に含まれる１以上の車線を区画する車線区画線をさらに検出し、
   前記車両が前記道路の端部に到達する可能性があり、かつ、前記周辺データから前記車線区画線が検出されない場合、前記車両が前記道路に含まれる路肩に停止するように前記車両の加減速および操舵の停止制御を行う停止制御部をさらに備える、請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 前記停止制御部は、前記停止制御を開始した後に前記車線区画線が検出された場合、前記停止制御を終了する、請求項３に記載の走行制御装置。
5. 車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つを自動制御し、
   前記車両に搭載された周辺センサにより生成された、前記車両の周辺の状況を表す周辺データから、前記自動制御により前記車両が走行している道路の端部に前記車両の前記道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出し、
   前記逸脱防止物が検出されない場合、前記車両の現在速度から停止するまでに想定される前記車両の横方向の移動量および前記車両から前記道路の端部までの距離に基づき、前記車両が前記道路の端部に到達する可能性の有無を判定し、
   前記車両が前記道路の端部に到達する可能性がある場合、前記自動制御から前記車両の運転者の運転操作に基づく前記車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を前記運転者に通知し、前記車両が前記道路の端部に到達する可能性がない場合、前記運転交代要求を前記運転者に通知しない、
   ことを含む走行制御方法。
6. 車両の加減速および操舵のうち少なくとも一つを自動制御し、
   前記車両に搭載された周辺センサにより生成された、前記車両の周辺の状況を表す周辺データから、前記自動制御により前記車両が走行している道路の端部に前記車両の前記道路からの逸脱を防止する逸脱防止物を検出し、
   前記逸脱防止物が検出されない場合、前記車両の現在速度から停止するまでに想定される前記車両の横方向の移動量および前記車両から前記道路の端部までの距離に基づき、前記車両が前記道路の端部に到達する可能性の有無を判定し、
   前記車両が前記道路の端部に到達する可能性がある場合、前記自動制御から前記車両の運転者の運転操作に基づく前記車両の加減速および操舵の手動制御への運転交代を要求する運転交代要求を前記運転者に通知し、前記車両が前記道路の端部に到達する可能性がない場合、前記運転交代要求を前記運転者に通知しない、
   ことを前記車両に搭載されたプロセッサに実行させる走行制御用コンピュータプログラム。

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