JP2024029451A - 検査装置、検査システムおよび検査方法 - Google Patents

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Abstract

【課題】 検査対象における特定対象物を精度良く検出できる検査装置、検査システムおよび検査方法を提供する。【解決手段】 実施形態によれば、検査装置は、画像取得部とプロセッサとを有する。画像取得部は、検査対象に電磁波を照射して撮影した撮影画像と撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得する。プロセッサは、撮影画像データに含まれる物性情報に基づいて検査対象にある特定対象物の候補である対象物候補を検出し、検査対象にある特定の部位又は物体である特定部を検知し、対象物候補と特定部との相対関係を算出し、算出した相対関係が所定条件を満たす対象物候補を報知する。【選択図】図２

Description

本発明の実施形態は、検査装置、検査システムおよび検査方法に関する。
従来、検査場において、荷物などの検査対象内に予め定められた対象物（以下、特定対象物とも称する）が存在するか否かを検査する検査作業が必要となることがある。検査対象となり得る荷物が多数である場合、検査員が多数の荷物を全て開披検査することは多大な時間や手間がかかる。このため、多数の荷物を検査する検査場では、様々な方法のスクリーニングによって特定対象物が含まれる可能性が高いと推定された荷物を検査対象として開披検査を行うという運用が望まれる。
近年、検査対象とする荷物をＸ線などの電磁波を用いて撮影した撮影画像（Ｘ線画像）を解析することによって当該荷物内における特定対象物を検出する検査システムが提案されている。このような検査システムは、例えば、Ｘ線を使用して荷物を撮影した画像を構成する各ピクセル内に含まれる物質の平均的な原子番号である実効原子番号が閾値以内であるか否かによって特定の物質からなる特定対象物と推定されるものを検出する。しかしながら、Ｘ線画像から得られる実効原子番号および密度の情報だけでは、特定対象物と当該特定対象物に類似した物性を持つものとを識別することが難しいという問題がある。
特開２００９－９２６５９号公報
本発明が解決しようとする課題は、検査対象における特定対象物を精度良く検出できる検査装置、検査システム、および、検査方法を提供することである。
実施形態によれば、検査装置は、画像取得部とプロセッサとを有する。画像取得部は、検査対象に電磁波を照射して撮影した撮影画像と撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得する。プロセッサは、撮影画像データに含まれる物性情報に基づいて検査対象にある特定対象物の候補である対象物候補を検出し、検査対象にある特定の部位又は物体である特定部を検知し、対象物候補と特定部との相対関係を算出し、算出した相対関係が所定条件を満たす対象物候補を報知する。
図１は、実施形態に係る検査装置を含む検査システムの全体構成を概略的に示す図である。 図２は、実施形態に係る検査装置を含む情報管理システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る検査システムの撮影装置および検査装置における制御系の構成例を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係る検査装置を含む情報管理システムにおける上位管理装置の構成例を示すブロック図である。 図５は、実施形態に係る検査装置による検査処理全体の流れを説明するためのフローチャートである。 図６（ａ）は、実施形態に係る検査装置に供給される撮影装置が撮影する撮影画像の例を示す図である。図６（ｂ）は、実施形態に係る検査装置が撮影画像から検出する対象物候補の画像の例を示す図である。図６（ｃ）は、実施形態に係る検査装置が撮影画像から検出する特定部の画像の例を示す図である。図６（ｄ）は、実施形態に係る検査装置が検出した対象物候補と特定部との相対関係を基に特定対象物として検出された対象物候補の例を示す図である。 図７は、実施形態に係る検査装置における対象物候補の検出処理の動作例を説明するためのフローチャートである。 図８は、実施形態に係る検査装置に供給される撮影装置が撮影した３次元画像を各軸に沿ってスライスすることで生成する２次元画像の例を示す図である。 図９は、実施形態に係る検査装置における相対関係の算出処理の動作例を説明するためのフローチャートである。 図１０は、実施形態に係る検査装置が表示装置に表示する特定対象物の検査結果の表示例を示す図である。 図１１は、実施形態に係る検査装置が撮影画像において特定対象物の検出結果を表示した表示例を示す図である。 図１２は、実施形態に係る検査装置が撮影画像において特定部の検出結果を表示した表示例を示す図である。 図１３は、実施形態に係る検査装置が撮影画像において特定部と対象物候補との相対距離をした表示例を示す図である。 図１４は、実施形態に係る検査装置が特定対象物の検出結果を表示するとともに対象物候補および特定部の表示を指示するボタンを表示した例を示す図である。 図１５は、実施形態に係る検査装置が３次元の撮影画像を指定された場所でスライスした２元次画像を表示する例を模式的に示す図である。
以下、実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、実施形態に係る検査装置１３を含む検査システム１の構成例を概略的に説明するための図である。
実施形態に係る検査システム１は、検査対象とする荷物内に特定の検出対象物が存在するか否かを検査するためのシステムである。特定の検出対象物（特定対象物）は、例えば、危険な物品、危険な薬品、取り扱いが禁止されている薬物、国内などの所定領域内への持込又は持出が禁止されている物質などが想定される。また、特定の検出対象物は、特定の形状をなす固体でなくても良く、液体や粉体などの物質も含まれるものとする。
図１に示す構成例において、検査システム１は、コンベア１１、撮影装置１２、検査装置１３、表示装置１４、操作装置１５、および、スピーカ１６などを備える。検査装置１３は、撮影装置１２、表示装置１４、操作装置１５、および、スピーカ１６などに通信接続される。
コンベア１１は、検査対象とする荷物Ｍを搬送する装置である。コンベア１１は、検査対象とする荷物Ｍを撮影装置１２による画像の撮影位置（読取位置）に搬送させる。例えば、コンベア１１は、作業員によって供給された荷物Ｍを搬送する。また、コンベア１１には、ロボットアームなどによって供給される荷物Ｍを搬送するように構成されるものであっても良い。
撮影装置１２は、検査対象とする荷物Ｍに電磁波を照射することにより検査対象における撮影画像と撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得する。撮影装置１２は、荷物Ｍの撮影画像データを検査装置１３へ供給する。撮影装置１２は、検査装置１３が荷物Ｍ内において後述する特定の検出対象物と推定される候補（以下、対象物候補とも称する）および特定部位又は特定物体（以下、特定部とも称する）を検出できる撮影画像データを取得するものであれば良い。撮影装置１２は、撮影画像として２次元の画像データを取得するものであっても良いし、３次元の画像データを取得するものであっても良い。
撮影装置１２は、例えば、Ｘ線ＣＴ撮影装置である。撮影装置１２の一例としてのＸ線ＣＴ撮影装置は、コンベア１１により搬送される荷物Ｍの周りからＸ線を照射することにより撮影画像として３次元のＸ線画像データを取得する。また、撮影装置１２としてのＸ線ＣＴ撮影装置は、荷物Ｍを撮影した３次元のＸ線画像と当該Ｘ線画像を構成する構成単位（ピクセル又はボクセル）ごとの物性を示す物性情報を含む撮影画像データを取得する。撮影装置１２としてのＸ線ＣＴ撮影装置は、荷物Ｍから取得した撮影画像データを検査装置１３へ供給する。
なお、撮影装置１２は、Ｘ線ＣＴ撮影装置に限定されるものではないが、以下に説明する実施形態においては、撮影装置１２がＸ線ＣＴ撮影装置であることを想定して説明するものとする。
検査装置１３は、撮影装置１２が電磁波を用いて荷物Ｍを撮影した撮影画像を処理する機能などの種々の機能を有する。
例えば、検査装置１３は、撮影装置１２が電磁波を用いて荷物Ｍを撮影した撮影画像を取得する機能（受信部）および後述する検査処理によって得られた情報に基づく出力情報を表示装置１４又はスピーカ１６などの出力デバイスを用いて出力させる機能（送信部）を有する。
また、検査装置１３は、撮影装置１２から取得する撮影画像データから荷物Ｍ内に存在する特定対象物と推定される候補（対象物候補）を検出する機能（対象物候補検出部）を有する。検査装置１３は、特定対象物の物性を基準に設定される設定値に基づいて、撮影装置１２から取得する荷物Ｍの撮影画像において特定対象物と推定される候補（対象物候補）を検出する。
例えば、検査装置１３は、撮影装置１２としてのＸ線ＣＴ撮影装置が撮影する撮影画像（Ｘ線画像）における各ピクセル又はボクセルの物性（密度および実効原子番号など）によって対象物候補を検出する。なお、ピクセルは、２次元画像データを構成する最小単位である画素に相当する。ボクセルとは、３次元データを構成する最小単位のデータであり、正規格子単位の値を表す。ボクセルは、２次元画像データにおけるピクセルに対応する値である。
また、検査装置１３は、荷物Ｍを撮影した画像から特定部位又は特定物体（以下、単に、特定部とも称する）を検出する機能（特定部検出部）を有する。例えば、検査装置１３は、撮影装置１２が撮影した撮影画像において特定部位又は特定物体である特定部を検出する。特定部は、事前に収集した特定対象物が隠されることが多いとされる部位又は物体である。特定部は、所定の形状を有する部位又は物体であっても良いし、荷物における所定位置に配置される部位又は物体であっても良い。例えば、特定部としては、靴、カメラ、パソコン、トランクなどの荷物の壁、たばこなどが想定される。
検査装置１３の特定部検出部では、撮影装置１２が撮影した撮影画像から事前に設定（学習）した特定部とする部位又は物体らしい領域の画像を抽出し、抽出した画像の形状を認識することにより特定部を検出する。具体的には、検査装置１３の特定部検出部は、撮影画像内の全画素にラベルやカテゴリを関連付けるセマンティックセグメンテーションを用いて特定部を検出することができる。
ただし、特定部検出部に適用する特定部を検出する手法は、上述した方法に限定されるものではなく、一般的な画像認識、又は、画像から抽出するＨＯＧ（Ｈｉｓｔｏｇｒａｍｓ ｏｆ Ｏｒｉｅｎｔｅｄ Ｇｒａｄｉｅｎｔｓ）特徴などの特徴量を入力とした機械学習、ディープラーニングを用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ、 Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ ＭｕｌｔｉＢｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）などの物体認識などを用いた方法であっても良い。
また、検査装置１３は、撮影装置１２による撮影画像における各対象物候補と特定部との距離などの相対関係に基づいて対象物候補が特定対象物らしい（特定対象物であることが疑われるものである）ことを評価する機能（相対関係算出部）を有する。例えば、検査装置１３は、対象物候補が特定部に隣接又は包含される場合に当該検査対象物が特定対象物である可能性が高いと判定する。また、検査装置１３は、位置関係として対象物候補と特定部との相対距離を算出し、算出した相対距離が所定値以下である場合に当該対象物候補が特定の検出対象物である可能性が高いと判定するようにしても良い。
表示装置１４は、検査員に検査結果を報知するための出力デバイスである。表示装置１４は、検査装置１３の制御に応じて案内画面などを表示する。表示装置１４は、検査員に提示するための案内画面として、荷物Ｍの撮影画像に対する検査処理の結果などを示す案内画面を表示する。例えば、表示装置１４は、検査装置１３が生成する撮影装置１２による撮影画像において対象物候補および特定部を明示した画像を表示する。
操作装置１５は、検査員（オペレータ）の操作入力に応じた操作信号を生成し、操作信号を検査装置１３に供給する。また、操作装置１５は、キーボードおよびポインティングデバイスなどの操作デバイスで構成される。また、操作装置１５は、表示装置１４の表示画面に設けたタッチパネルなどにより構成されるようにしても良い。
スピーカ１６は、検査員に検査結果などを音声で報知するための出力デバイスである。スピーカ１６は、検査処理の結果などに応じた音声案内を検査員に報知するための音声を出力する。
また、検査装置１３は、対象物候補などの情報を検査員に報知（発報）する発報処理を実行する機能を有する。例えば、検査装置１３は、コンベア１１により搬送される荷物Ｍを撮影装置１２によって撮影した撮影画像とともに、特定対象物である可能性が高いと判定された対象物候補を表示装置１４に表示する。
また、検査装置１３は、荷物Ｍの撮影画像における全ての対象物候補を表示装置１４に表示し、さらに、特定対象物である可能性が高いと判定された対象物候補を他の候補とは別の色やマークなどで表示するようにしても良い。また、検査装置１３は、荷物Ｍの撮影画像において対象物候補と特定部とをそれぞれ明示する画像を表示装置１４に表示するようにしても良い。また、検査装置１３は、操作装置１５による作業員からの指示に応じて表示装置１４に表示する内容を切り替えるようにしても良い。
次に、実施形態に係る検査システム１を含む情報管理システム１００の構成について説明する。
図２は、実施形態に係る検査システム１を含む情報管理システム１００の構成例を示す図である。
図２に示すように、情報管理システム１００は、各検査場に設けられる検査システム１の検査装置１３に通信接続される上位管理装置１０１を有する。上位管理装置１０１は、各検査システム１における検査装置からのデータを収集したり各検査装置へデータを供給したりする情報管理装置として機能する。
上位管理装置１０１は、例えば、サーバ装置などのコンピュータで構成される。上位管理装置１０１は、各検査システム１が実施する検査に関する情報を保存する記憶装置を備える。また、上位管理装置１０１は、検査に関する情報を保存するサーバ装置に接続するインタフェースを備えるものであっても良い。
上位管理装置１０１は、各検査システム１における検査装置１３から情報を取得する。上位管理装置１０１は、各検査システム１の検査装置１３から取得する情報を保存したり、集計したりする。上位管理装置１０１は、各検査システム１における検査装置１３へ情報を供給する。例えば、上位管理装置１０１は、各検査システム１の検査装置１３に対して検査処理に用いる設定値などを配信する。また、上位管理装置１０１は、各検査装置１３が検査処理を実行するためのプログラムの更新データなどを配信するようにしても良い。
次に、実施形態に係る検査システム１における検査装置１３の制御系の構成について説明する。
図３は、実施形態に係る検査システム１における検査装置１３の制御系の構成例を示すブロック図である。
図３に示すように、撮影装置１２は、撮像部２１、処理部２２、および、出力部２３を有する。
撮像部２１は、検査対象とする荷物Ｍなどの被撮影物にＸ線などの電磁波を照射して画像を撮影する。例えば、撮影装置１２がＸ線ＣＴ撮影装置である場合、撮像部２１は、コンベア１１により搬送される検査対象とする荷物Ｍの周りからＸ線を照射することにより３次元のＸ線画像データを取得する。
処理部２２は、プロセッサおよび各種のメモリなどを備え、プロセッサがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより種々の処理を実行する。処理部２２は、例えば、撮像部２１が電磁波を照射して撮影した画像を処理することにより撮影画像と撮影画像を構成する構成単位（ピクセル又はボクセル）における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを生成する。
出力部２３は、撮影画像データなどデータを出力するインタフェースである。出力部２３は、検査装置１３の画像インタフェース３９に対応するインタフェースを備え、検査装置１３へ撮影画像データを出力する。また、出力部２３は、接続される検査装置１３からの制御データなどのデータを入力するインタフェースを含む入出力インタフェースであっても良い。
また、図３に示すように、検査装置１３は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、記憶部３４、通信部３５、表示インタフェース（Ｉ／Ｆ）３６、操作インタフェース（Ｉ／Ｆ）３７、音声インタフェース（Ｉ／Ｆ）３８、および、画像インタフェース（Ｉ／Ｆ）３９を有する。
プロセッサ３１は、演算処理を実行する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ３１は、ＲＡＭ３３を用いてＲＯＭ３２又は記憶部３４に記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実行する処理部として機能する。
ＲＯＭ３２は、読み出し専用の不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２は、プログラムのデータおよび制御データなどを記憶する。ＲＡＭ３３は、ワーキングメモリとして機能する揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、データを一時的に記憶する。
記憶部３４は、書き換え可能な不揮発性メモリである。記憶部３４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などにより構成される。記憶部３４は、プログラムのデータ、制御データとしての設定値、検査処理の結果などの情報を記憶する。
通信部３５は、上位管理装置１０１と通信するための通信インタフェースである。プロセッサ３１は、通信部３５を介して上位管理装置１０１と通信する。プロセッサ３１は、通信部３５を介して処理結果などのデータを上位管理装置１０１へ送信したり、上位管理装置１０１からのデータを受信したりする。
表示インタフェース３６は、出力デバイスとしての表示装置１４と接続するためのインタフェースである。表示インタフェース３６は、表示装置１４が備えるインタフェースに対応するものであれば良い。プロセッサ３１は、表示インタフェース３６を介して、表示装置１４に表示する表示内容を制御する。
操作インタフェース３７は、操作装置１５と接続するためのインタフェースである。操作インタフェース３７は、操作装置１５が備えるインタフェースに対応するものであれば良い。プロセッサ３１は、操作インタフェース３７を介して、操作装置１５により入力された情報を取得する。
音声インタフェース３８は、出力デバイスとしてのスピーカ１６と接続するためのインタフェースである。音声インタフェース３８は、スピーカ１６が備えるインタフェースに対応するものであれば良い。プロセッサ３１は、音声インタフェース３８を介して、出力デバイスとしてのスピーカ１６から音声を出力させる。
画像インタフェース３９は、撮影装置１２と接続するためのインタフェースである。画像インタフェース３９は、撮影装置１２から撮影画像を取得するための画像取得部（画像取得インタフェース）である。画像インタフェース３９は、Ｘ線ＣＴ装置などの撮影装置１２が備えるインタフェースに対応するものであれば良い。プロセッサ３１は、画像インタフェース３９を介して、撮影装置１２としてのＸ線ＣＴ装置が撮影した撮影画像（Ｘ線画像）を取得する。また、プロセッサ３１は、画像インタフェース３９を介して撮影装置１２による荷物Ｍに対する撮影動作を制御するようにしても良い。
次に、実施形態に係る検査システム１を含む情報管理システム１００における上位管理装置１０１の構成について説明する。
図４は、実施形態に係る検査システム１を含む情報管理システム１００における上位管理装置１０１の構成例を示すブロック図である。
上位管理装置１０１は、検査システム１全体の情報を管理する情報管理装置である。上位管理装置１０１は、各検査場に設けられる検査システム１の検査装置１３に通信接続されるコンピュータである。上位管理装置１０１は、例えば、サーバ装置によって構成される。
図４に示す構成例において、上位管理装置１０１は、プロセッサ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、および、通信部４５を有する。
プロセッサ４１は、演算処理を実行する。プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ４１は、ＲＡＭ４３を用いてＲＯＭ４２又は記憶部４４に記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実行する処理部として機能する。
ＲＯＭ４２は、読み出し専用の不揮発性メモリである。ＲＯＭ４２は、プログラムのデータおよび制御データなどを記憶する。ＲＡＭ４３は、ワーキングメモリとして機能する揮発性のメモリである。ＲＡＭ４３は、データを一時的に記憶する。
記憶部４４は、書き換え可能な不揮発性メモリである。記憶部４４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などにより構成される。記憶部３４は、プログラムのデータ、制御データとしての設定値、各検査装置１３から収集するデータなどの情報を記憶する。
通信部４５は、各検査システム１における検査装置１３と通信するための通信インタフェースである。プロセッサ４１は、通信部４５を介して検査装置１３と通信する。プロセッサ４１は、通信部４５を介して検査装置１３から処理結果などのデータを受信したり、検査装置１３へデータを送信したりする。
次に、実施形態に係る検査システム１における検査対象とする荷物Ｍを検査する検査処理について説明する。
図５は、実施形態に係る検査システム１における検査処理の流れを概略的に説明するためのフローチャートである。また、図６（ａ）～（ｄ）は、検査処理の各処理によって得られる画像の例を模式的に示す図である。
図１に示すように構成される検査システム１において、検査対象である荷物Ｍは、コンベア１１に順次投入される。コンベア１１は、投入された荷物Ｍを撮影装置１２による画像の撮影位置に搬送する。撮影装置１２の撮像部２１は、コンベア１１により搬送される荷物Ｍに対して電磁波を照射することにより荷物Ｍの内容を示す撮影画像を取得する。
撮影画像は、荷物Ｍ内の状態を示す画像データであれば良い。例えば、撮影装置１２のＸ線ＣＴ装置は、撮影位置に搬送される荷物ＭにＸ線を照射することにより荷物Ｍ内の状態を示す３次元データを撮影画像として取得する。また、物性情報は、撮影画像を構成する各ピクセル又はボクセルにおける物性（密度および実効原子番号）を示す物性情報を取得する。
撮影装置１２の処理部２２は、撮像部２１が荷物Ｍを撮影した撮影画像と撮影画像における各ピクセル又はボクセルにおける物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを生成する。撮影装置の処理部２２は、荷物Ｍの撮影画像データを取得すると、当該撮影画像データを出力部２３により検査装置１３へ出力する。
検査装置１３は、画像インタフェース３９により撮影装置１２から撮影画像データを取得する（ステップＳ１０１）。プロセッサ３１は、上述した受信部による処理として撮影画像データを取得する処理を実行する。例えば、検査装置１３は、図６（ａ）に示すような撮影画像と撮影画像の各部位（ピクセル又はボクセル）における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得する。撮影画像は、２次元データであっても良いし、３次元データであっても良いし、３次元データを特定の軸に対してスライスして得られる複数の２次元画像データであっても良い。以下の説明では、説明を簡単にするために撮影画像が２次元画像データであるものとして説明するものとする。
検査装置１３のプロセッサ３１は、撮影装置１２から取得した撮影画像データから特定の対象物の候補として対象物候補を検出する対象物候補の検出処理を実行する（ステップＳ１０２）。プロセッサ３１は、上述した対象物候補検出部による処理として対象物候補の検出処理を実行する。例えば、プロセッサ３１は、検出すべき特定対象物の物性に応じて設定される設定値に基づいて、撮影画像において物性が特定対象物の物性と類似又は一致する箇所（ピクセル）を対象物候補として検出する。図６（ｂ）は、図６（ａ）に示すような撮影画像データから検出した対象物候補の例を示す図である。
また、検査装置１３のプロセッサ３１は、撮影装置１２から取得した撮影画像データに基づいて、荷物Ｍを撮影した撮影画像において、検出すべき特定の対象物が配置されやすい場所である特定部位又は物体（特定部）を検出する特定部の検出処理を実行する（ステップＳ１０３）。
プロセッサ３１は、上述した特定部検出部による処理として特定部の検出処理を実行する。例えば、プロセッサ３１は、事前に特定部として検出すべき部位又は物体の形状を設定しておき、撮影画像において検出すべき特定部の形状と類似する形状の画像領域を特定部として検出する。図６（ｃ）は、図６（ａ）に示すような撮影画像データから検出した特定部の例を示す図である。
プロセッサ３１は、対象物候補の検出処理と特定部の検出処理とを実行すると、検出した対象物候補と特定部との相対関係を算出する相対関係の算出処理を実行する（ステップＳ１０４）。プロセッサ３１は、上述した相対関係算出部による処理として、相対関係の検出処理を実行する。対象物候補と特定部との相対関係は、対象物候補が検出すべき特定対象物であることが疑われるか否かを評価するための情報である。プロセッサ３１は、例えば、相対関係として対象物候補と特定部との相対距離を算出する。
プロセッサ３１は、対象物候補と特定部との相対関係を算出すると、特定部との相対関係に基づいて特定対象物であることが疑われる対象物候補を検出する（ステップＳ１０５）。例えば、プロセッサ３１は、特定部との相対関係（例えば、相対距離）が予め設定した設定値である所定条件を満たす対象物候補を特定対象物であることが疑われる（特定対象物として検出する）ものと判定する。
プロセッサ３１は、対象物候補と特定部との相対関係に基づいて特定対象物であることが疑われる対象物候補の検出結果を出力デバイスとしての表示装置１４やスピーカ１６により報知（発報）する発報処理を実行する（ステップＳ１０６）。例えば、プロセッサ３１は、上述した送信部による処理として特定対象物であることが疑われる対象物候補を検出した場合、その検出結果を表示装置１４又はスピーカ１６などの出力デバイスによって発報する発報処理を実行する。
例えば、プロセッサ３１は、特定部との相対距離が予め設定した閾値以下である対象物候補を特定対象物であることが疑われるものとして表示装置１４に表示させる。図６（ｄ）は、図６（ｂ）に示す対象物候補と図６（ｃ）に示す特定部との相対関係に基づいて、特定対象物であると疑われると判定された対象物候補と当該対象物候補に対応づけられた特定部とを表示した表示例を示す図である。
発報処理によって対象物候補の検出結果が表示装置１４に表示された荷物は、検査員による検査作業が実施される。検査員は、発報処理によって表示された検出結果等の情報を参照しながら荷物の内容物などを検査する検査作業を実施する。なお、検査システム１としては、全ての荷物Ｍに対して検査作業を実施する運用としても良いし、特定対象物であることが疑われる対象物候補が検出された荷物Ｍに対して検査作業を実行する運用しても良い。
次に、実施形態に係る検査装置１３の対象物候補検出部による対象物候補の検出処理の例について説明する。
図７は、実施形態に係る検査装置１３の対象物候補検出部による対象物候補の検出処理の例を説明するためのフローチャートである。
検査装置１３のプロセッサ３１は、対象物候補検出部として、例えば、撮影装置１２から得られる荷物Ｍの撮影画像と撮影画像における各部位の実効原子番号および密度データとを含む撮影画像データに基づいて検出すべき特定対象物の物性と類似又は一致する対象物候補を検出する。具体的には、入力データである撮影画像の各ピクセル又はボクセルにおける実効原子番号および密度が事前に収集した検出すべき特定対象物の物性値を基に決定した閾値の範囲内であるか否かにより対象物候補であるか否かを判定する。
図７に示す処理例において、検査装置１３のプロセッサ３１は、検出すべき特定対象物の物性値Ｚを取得する（ステップＳ２０１）。ここで、特定対象物の物性値Ｚは、管理者又は検査員が操作装置１５を用いて入力するようにしても良いし、上位管理装置１０１などの外部装置から取得するようにしても良い。
プロセッサ３１は、特定対象物の物性値Ｚを取得すると、特定対象物の物性値Ｚを基準とした閾値Ｅを設定する（ステップＳ２０２）。例えば、プロセッサ３１は、特定対象物の物性値Ｚに対して所定の許容範囲を設定する閾値Ｅを設定する。
なお、ステップＳ２０１およびＳ２０２の処理は、管理者又は検査員が操作装置１５を用いて入力する閾値Ｅを設定する処理に置き換えても良い。また、ステップＳ２０１およびＳ２０２の処理は、上位管理装置１０１から閾値Ｅを指定する情報を取得し、上位管理装置１０１から取得する閾値Ｅを対象物候補の検出処理における設定値として設定するようにしても良い。
対象物候補の検出処理における設定値である閾値Ｅを設定した検査装置１３のプロセッサ３１は、撮影装置１２から検査対象である荷物ＭをＸ線などの電磁波を用いて撮影した撮影画像と撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得する（ステップＳ２０３）。撮影装置１２から荷物Ｍの撮影画像データを取得すると、プロセッサ３１は、撮影画像に含まれる対象物候補を検出する処理を実行する（ステップＳ２０４～Ｓ２０７）。
図７に示す処理例において、プロセッサ３１は、荷物Ｍの撮影画像を構成する各ピクセルｐの物性値Ｉ（ｐ）と特定検出物の物性値Ｚとの差が閾値Ｅ未満（|Ｉ（ｐ）－Ｚ|＜Ｅ）であるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。プロセッサ３１は、|Ｉ（ｐ）－Ｚ|＜Ｅである場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、撮影画像におけるピクセルｐを対象物候補として選出する（ステップＳ２０６）。プロセッサ３１は、荷物Ｍの撮影画像を構成する全てのピクセルについてステップＳ２０５およびＳ２０６の処理を繰り返し実行する（ステップＳ２０４、Ｓ２０７）。
撮影画像における全てのピクセルに対するステップＳ２０５およびＳ２０６の処理が完了すると、プロセッサ３１は、対象物候補のピクセルとして検出したピクセルの集合からなる画像領域を対象物候補として検出する（ステップＳ２０８）。例えば、プロセッサ３１は、特定対象物の物性値Ｚとの差が閾値Ｅ未満となる物性値Ｉ（ｐ）のピクセルが連続する画像領域（又は、相対距離が所定距離以下となるピクセルの集合からなる画像領域）を対象物候補として検出する。
上述した対象物候補の検出処理の例によれば、検査装置は、Ｘ線画像などの電磁波を照射して得られる撮影画像における各部位の実効原子番号や密度データなどの物性値と特定対象物の物性値との差が所定の閾値の範囲内であるか否かにより対象物候補を検出する。これにより、実施形態に係る検査装置は、検出すべき特定対象物が特定の形状を持たない液体又は紛体などの物質であっても、荷物内に存在する特定対象物の候補を検出することができる。
なお、上述した対象物候補の検出処理では、２次元画像を処理対象としてピクセルごとに対象物候補であるか否かを判定するものとしたが、撮影画像が３次元データであれば、ボクセルごとに対象物候補であるか否かを判定することにより３次元の撮影画像における対象物候補を検出するようにすれば良い。
また、検査装置１３のプロセッサ３１は、撮影画像としての３次元の画像を各軸に沿ってスライス（分割）することで得られる複数の２次元画像に対して上述した対象物候補の検出処理を実行するようにしても良い。
図８は、撮影画像としての３次元データを各軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）に沿ってスライス（分割）することで得られる複数の２次元画像の例を示す図である。
図８に示すような複数の２次元画像データが得られると、プロセッサ３１は、各２次元画像データに対して上述したような対象物候補の検出処理を実行する。各２次元画像データにおける対象物候補を検出すると、プロセッサ３１は、各２次元画像に対する対象物候補の検出結果を重ね合わせることにより３次元の空間における対象物候補を検出するようにしても良い。
また、対象物候補の検出処理は、上述した方法に限定されるものではなく、事前に収集した特定対象物のデータを利用して対象物候補を検出できるものであれば良い。例えば、対象物候補の検出処理としては、ハッシュテーブル又は機械学習などを用いて対象物候補を検出するようにしても良い。また、特定対象物が形状としての特徴を有するものであれば、対象物候補の検出処理としては、一般的な物体認識を用いて対象物候補を検出するようにしても良い。
次に、実施形態に係る検査装置１３の相対関係算出部による相対関係の算出処理について詳細に説明する。
検査装置１３のプロセッサ３１は、相対関係算出部として、撮影画像から検出された対象物候補と特定部との相対関係を算出する。相対関係は、対象物候補が検出すべき特定対象物であるかを評価するための指標値として算出される。例えば、相対関係としては、対象物候補と特定部との距離（相対距離）を算出する。この場合、特定部との距離が近い対象物候補が特定対象物であることが疑われるものと判定することができる。
また、相対関係としては、対象物候補と特定部との包含関係、又は、隣接するか否かなどの位置関係を算出しても良い。この場合、特定部内の対象物候補、又は、特定部に隣接する対象物候補が特定対象物であることが疑われるものとして評価することができる。
また、相対関係としては、対象物候補の物性情報と特定部の物性情報との組み合わせに対する物性情報（例えば、密度および実効原子番号などの平均値など）を算出するようにしても良い。この場合、特定部を構成する物質と対象物候補を構成する物質とが混在する状態であっても特定対象物であることが疑われる対象物候補を検出できる。
図９は、実施形態に係る検査装置１３の相対関係算出部による相対関係の算出処理の例として対象物候補と特定部との相対距離を算出する処理を説明するためのフローチャートである。
図９では、対象物候補として検出された各ピクセルと特定部を形成する各ピクセルとの距離に基づいて対象物候補と特定部との相対距離を算出する処理例について説明する。対象物候補と特定部との相対関係として相対距離を算出する例としては、対象物候補の中心位置と特定部の中心位置とのユークリッド距離を計算する方法が考えられる。しかし、中心位置同士の距離では、対象物候補又は特定部の形状による影響が大きくなる。例えば、対象物候補（又は特定部）の領域の形状がＬ字である場合、当該領域の中心位置が対象物候補（又は特定部）上にないことが考えられる。このため、図９に示す処理例では、対象物候補の各ピクセルと特定部の各ピクセルとの距離に基づいて対象物候補と特定部との相対距離を算出するものとする。
すなわち、検査装置１３のプロセッサ３１は、検査対象とする荷物Ｍの撮影画像において検出された対象物候補Ｔの領域と特定部Ｗの領域とを示す情報を取得する（ステップＳ３０１）。ここでは、プロセッサ３１は、相関関係を算出する対象物候補Ｔの画像領域と特定部Ｗの画像領域とを取得するものとする。ただし、撮影画像に複数の対象物候補又は複数の特定部が存在する場合、プロセッサ３１は、各対象物候補と各特定部との全ての組み合わせについてステップＳ３０１～Ｓ３０７の処理を実行することにより相関関係（相対距離）を算出するものとする。
撮影画像における特定部Ｗの画像領域を示す情報を取得すると、プロセッサ３１は、特定部Ｗの画像を形成する総ピクセル数を特定部に応じたループ数として設定する（ステップＳ３０２）。また、撮影画像における対象物候補Ｔの画像領域を示す情報を取得すると、プロセッサ３１は、対象物候補Ｔの画像を形成する総ピクセル数を対象物候補に応じたループ数として設定する（ステップＳ３０３）。
プロセッサ３１は、対象物候補の各ピクセルと特定部の各ピクセルとの距離をそれぞれ算出し、算出した各ピクセル間の距離を特定部Ｗと対象物候補Ｔとの相対距離を算出するための距離情報としてＲＡＭ３３又は記憶部３４に保存する（ステップＳ３０４）。プロセッサ３１は、対象物候補の１つのピクセルに対して特定部の各ピクセルの距離を算出する処理を特定部のピクセル数（特定部に応じたループ数）分繰り返し実行する（ステップＳ３０５）。
対象物候補の１つのピクセルに対する特定部の各ピクセルの距離の算出が終了すると、プロセッサ３１は、対象物候補から選出する次のピクセルに対して特定部の各ピクセルの距離を算出する処理を実行する。プロセッサ３１は、対象物候補から順次選出するピクセルに対して特定部の各ピクセルの距離を算出する処理を、対象物候補の総ピクセル数（対象物候補に応じたループ数）分繰り返し実行する（ステップＳ３０６）。上記ステップＳ３０２～Ｓ３０６の処理によって、プロセッサ３１は、対象物候補における全てのピクセルに対する特定部における全てのピクセルの距離が算出される。
プロセッサ３１は、対象物候補Ｔの各ピクセルと特定部Ｗの各ピクセルとの距離の算出が終了すると、ＲＡＭ３３又は記憶部３４に保存した各ピクセル間の距離に基づいて対象物候補Ｔと特定部Ｗとの相対関係としての相対距離を算出する（ステップＳ３０７）。例えば、プロセッサ３１は、対象物候補Ｔの各ピクセルと特定部Ｗの各ピクセルとの組み合わせの数だけ算出された距離から最小値となる距離を相対関係として算出しても良い。
ただし、実際には、ノイズが特定部として誤って検出される場合がある。特定部と誤って検出されるノイズは、対象物候補の近い位置に検出されることも有り得る。このような場合、実際の特定部によりも対象物候補に近い場所にノイズが少しでもあると、当該対象物候補に対する距離の最小値は、実際の特定部までの距離もよりも小さい値として算出される。
このため、プロセッサ３１は、対象物候補と特定部との相対関係（相対距離）として、対象物候補として検出された各ピクセルと特定部の各ピクセルとの距離を計算した後、最小値をとるのではなく、パーセンタイルの値をとるようにしても良い。対象物候補の各ピクセルと特定部の各ピクセルとの距離を示す相関関係をパーセンタイルの値で算出することにより、特定部として検出されるノイズがあっても対象物候補が特定対象物らしいことを頑健に評価することが可能になる。
なお、図９に示す処理例では、対象物候補における全てのピクセルに対して特定部における全てのピクセルの距離を算出するようにしたが、計算量を削減するために、全ての組み合わせに対して距離を算出しなくても良い。例えば、プロセッサ３１は、対象物候補からサンプリングしたピクセルと特定部からサンプリングしたピクセルとの組み合わせについて距離を算出することにより、距離を算出するピクセルの組み合わせ数を減らしても良い。図９に示す処理例において距離を算出するピクセルの組み合わせ数を減らすことにより、相対関係の算出処理における計算量を削減することができる。
また、上述した相関関係の算出処理の例では、２次元画像を処理対象としてピクセル間の距離を算出するものとしたが、撮影画像が３次元データであれば、対象物候補における各ボクセルと特定部における各ボクセルとの距離を算出するようにすれば良い。これにより、撮影画像が３次元データであっても、対象物候補と特定部との相対関係としての相対距離を算出することができる。
次に、実施形態に係る検査装置１３の相対関係に基づく検出結果の発報処理について詳細に説明する。
検査装置１３のプロセッサ３１は、相対関係に基づく特定対象物の検出結果を出力デバイスにより報知する発報処理を実行する。例えば、検査装置１３のプロセッサ３１は、荷物Ｍの撮影画像において特定対象物であることが疑われる画像領域（特定対象物として検出した画像領域）を強調表示した特定対象物の検査結果の表示画面を表示装置１４に表示させる。
図１０は、検査装置１３が発報処理として荷物Ｍにおける特定対象物の検査結果を表示装置１４に表示した表示例を示す図である。
図１０に示す表示例は、撮影装置１２が撮影した荷物Ｍの撮影画像を表示し、撮影画像上において特定部との相対関係を基に特定対象物であることが疑われると判定された対象物候補の画像領域（特定対象物として検出した画像領域）を強調表示した案内表示の例である。
特定対象物であることが疑われる画像領域は、が他の画像領域と区別して視認できるようにした強調表示するものであれば良い。例えば、特定対象物であることが疑われる画像領域は、他の領域とは別の色で表示することにより強調表示しても良い。また、特定対象物であることが疑われる画像領域は、四角、又は、楕円などで囲むように表示することで強調表示しても良い。
また、検査装置１３が発報処理により表示装置１４に表示する検査処理の結果は、特定対象物であることが疑われると判定された対象物候補の画像領域だけでなく、特定部、対象物候補、又は、相対関係を示す情報などを表示しても良い。
図１１は、撮影画像において特定対象物であることが疑われると判定した画像領域（特定対象物の検出結果）とともに、対象物候補の検出処理で検出した対象物候補を示す案内を表示した表示例を示す図である。
図１１に示す表示例は、特定対象物であることが疑われると判定された対象物候補以外の対象物候補の画像領域を検査員が視認できるように楕円のガイド線で囲むように表示した例である。また、対象物候補として検出した領域は、矩形などで囲むように表示しても良いし、対象物候補の領域として設定した特定の色で表示するようにしても良い。
図１２は、撮影画像において特定対象物であることが疑われると判定した画像領域とともに、特定部の検出処理によって検出した特定部を示す案内を表示した表示例を示す図である。
図１２に示す表示例は、撮影画像において特定部として検出した画像領域を検査員が視認できるように矩形のガイド線で特定部の画像領域を囲むように表示した例である。また、特定部として検出した画像領域は、楕円などで囲むように表示しても良いし、対象物候補の領域として設定した特定の色で表示するようにしても良い。
図１３は、撮影画像において特定対象物であることが疑われると判定した画像領域とともに、特定部に対する各対象物候補の相対関係（相対距離）を示す情報を表示した表示例を示す図である。
図１３に示す表示例では、特定部として検出した部位に対する各対象物候補の相対関係としての相対距離を示す情報（ピクセル数）を表示している。また、撮影画像において対象物候補や特定部を表示し、対象物候補や特定部の画像領域おける密度や実効原子番号などの情報を並べて（又は重ねて）表示するようにしても良い。
図１４は、特定対象物の検出結果を表示するとともに対象物候補および特定部の表示を指示するボタンを設けた表示例を示す図である。
図１４に示す表示例では、全対象物候補の表示を指示するボタン、および、特定部の表示を指示するボタンが表示され、さらに、個々の対象物候補を選択するボタンが表示される。対象物候補の表示を指示するボタンが操作装置１５により入力されると、表示装置１４には、図１４に示すように、対象物候補として検出された全ての対象物候補の画像が表示される。
また、特定部の表示を指示するボタンが操作装置１５により入力されると、表示装置１４には、特定部として検出された領域の画像が表示される。また、個々の対象物候補を選択するボタンが操作装置１５により入力されると、表示装置１４には、選択された対象物候補の画像とともに当該対象物候補に関する情報（例えば、物性を示す情報、或いは、特定部との相対関係を示す情報など）が表示される。
また、検査装置１３のプロセッサ３１は、撮影画像が３次元データであれば、表示装置１４に表示する撮影画像を３Ｄで表示するようにしても良い。この場合も、プロセッサ３１は、特定対象物として検出された対象物候補の領域を他の領域とは別の色で表示するようにすれば良い。また、プロセッサ３１は、撮影画像を３Ｄで表示する場合であっても、対象物候補又は特定部などを検査員に指示に応じて撮影画像上に表示するようにしても良い。また、撮影画像を３Ｄ画像で表示装置１４に表示する場合、プロセッサ３１は、検査員による操作に応じて３Ｄの撮影画像を回転させたり、拡大させたり、縮小させたり、移動させりするようにしても良い。
また、撮影画像が３次元データである場合、プロセッサ３１は、検査員が指定する場所（面）でスライスした２次元画像を表示装置１４に表示するようにしても良い。
図１５は、３次元の撮影画像を指定された場所でスライスした２元次画像を表示する例を模式的に示す図である。
図１５に示す例によれば、検査装置１３は、３次元の撮影画像を指定された場所でスライスした２次元画像としての撮影画像を表示装置１４に表示し、さらに、その撮影画像上に対象物候補、特定部および特定対象物として検出した領域などを表示する。３次元の撮影画像をスライスする場所は、予め設定される所定場所であっても良いし、検査員が操作装置１５を用いて指定する場所であっても良い。
なお、以上の説明では、撮影装置１２と検査装置１３とが別々に構成される検査システム１の動作例について説明したが、上述した検査装置１３の処理は撮影装置１２が実行するように構成しても良い。すなわち、上述した検査システム１において、上述した撮影装置１２と検査装置１３とは一体的に形成された装置で実現するようにしても良い。
また、上述した例では、検査装置１３の動作例を主体に説明したが、図２に示す情報管理システム１００としては、上述した検査装置１３による各種の処理結果や検査作業の結果などの情報を上位管理装置１０１が収集するようにしても良い。すなわち、検査装置１３による種々の処理結果や検査作業の結果などを示す情報は、検査装置１３から上位管理装置１０１に送信され、上位管理装置で保存されるようにしても良い。これにより、上位管理装置１０１は、各地にある検査システム１の検査装置１３から取集する情報を分析し、分析結果に応じて各検査装置１３が実行する各種の処理におけるパラメータを変更するようにしても良い。
具体例として、上位管理装置は、各検査装置から実際の検査作業において特定対象物が検出された部位や物体を示す情報を収集し、それらの部位や物体を特定部として検出するように各検査装置に特定部の検出処理のパラメータを設定するようにしても良い。また、上位管理装置は、各検査装置から収集する情報から特定対象物として検出した対象物候補が実際の検査作業で特定対象物と確認される確率（精度）などの統計量を算出し、それらの統計量に応じて特定部との相対関係を基に対象物候補を特定対象物と判定するための設定値を調整するようにしても良い。
以上のように、実施形態に係る検査装置は、検査対象に電磁波を照射して撮影する撮影画像と撮影画像の各部における物性情報とを含む撮影画像データを取得する。検査装置は、撮影画像における対象物候補と特定部とを検出し、対象物候補と特定部との相対関係を基に特定対象物であることが疑われる対象物候補を報知する。
これにより、実施形態に係る検査装置によれば、特定対象物が配置されやすい特定部を検出し、特定部と対象物候補との相対関係によって特定対象物であることが疑われる領域を特定することができる。この結果、検査対象に電磁波を照射することで取得する物性値だけでは特定対象物との判別が難しい対象物候補を特定部との相対関係で絞り込むことができ、高精度に特定対象物であることが疑われる領域を検出することができる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１…検査システム、Ｍ…荷物、１１…コンベア、１２…撮影装置（Ｘ線ＣＴ装置）、１３…検査装置、１４…表示装置、１５…操作装置、１６…スピーカ、２１…撮像部、２２…処理部、２３…出力部、３１…プロセッサ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、３４…記憶部、３５…通信部、３６…表示インタフェース、３７…操作インタフェース、３８…音声インタフェース、３９…画像インタフェース（画像取得部）、４１…プロセッサ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…記憶部、４５…通信部、１００…情報管理システム、１０１…上位管理装置。

Claims (12)

  1. 検査対象に電磁波を照射して撮影した撮影画像と前記撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得する画像取得部と、
    前記撮影画像データに含まれる物性情報に基づいて前記検査対象にある特定対象物の候補である対象物候補を検出し、前記検査対象にある特定の部位又は物体である特定部を検知し、前記対象物候補と前記特定部との相対関係を算出し、算出した相対関係が所定条件を満たす対象物候補を報知する、プロセッサと、
    を有する検査装置。
  2. 前記プロセッサは、前記対象物候補と前記特定部とが隣接又は包含関係にあるかを前記相対関係として算出し、前記特定部に隣接又は包含される対象物候補を報知する、
    請求項１に記載の検査装置。
  3. 前記プロセッサは、前記対象物候補と前記特定部との相対距離を前記相対関係として算出し、前記特定部との相対距離が所定閾値以下である対象物候補を報知する、
    請求項１に記載の検査装置。
  4. 前記プロセッサは、前記対象物候補の各構成単位と前記特定部の各構成単位との構成単位間の距離を算出し、算出した距離の最小値を前記対象物候補と前記特定部との相対距離とする、
    請求項３に記載の検査装置。
  5. 前記プロセッサは、前記対象物候補の各構成単位と前記特定部の各構成単位との構成単位間の距離を算出し、算出した距離に対する所定のパーセンタイルの値を前記対象物候補と前記特定部との相対距離とする、
    請求項４に記載の検査装置。
  6. 前記プロセッサは、前記撮影画像とともに前記特定部との相対関係が前記所定条件を満たす対象物候補が存在する位置を表示装置に表示させる、
    請求項１に記載の検査装置。
  7. 前記プロセッサは、さらに、前記撮影画像から検出した全ての対象物候補を示す情報を表示装置に表示させる、
    請求項６に記載の検査装置。
  8. 前記プロセッサは、さらに、前記撮影画像から検出した前記特定部を示す情報を表示装置に表示させる、
    請求項６に記載の検査装置。
  9. 前記撮影画像は、Ｘ線を照射して前記検査対象を撮影したＸ線画像である、
    請求項１乃至８の何れか１項に記載の検査装置。
  10. 前記撮影画像は、前記検査対象をＸ線ＣＴ装置を用いて撮影した３次元データであり、
    前記プロセッサは、前記撮影画像としての３次元データにおいて前記対象物候補と前記特定部との相対関係を算出する、
    請求項９に記載の検査装置。
  11. 撮影装置と検査装置とを有する検査システムにおいて、
    前記撮影装置は、
    検査対象に電磁波を照射して撮像する撮影画像を撮影する撮像部と、
    前記撮影画像と前記撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを生成する処理部と、
    前記撮影画像データを出力する出力部と、を有し、
    前記検査装置は、
    前記撮影装置から出力された撮影画像データを取得する画像取得部と、
    前記撮影画像データに含まれる物性情報に基づいて前記検査対象にある特定対象物の候補である対象物候補を検出し、前記検査対象にある特定の部位又は物体である特定部を検知し、前記対象物候補と前記特定部との相対関係を算出し、算出した相対関係が所定条件を満たす対象物候補を報知する、プロセッサと、を有する、
    検査システム。
  12. 検査対象における特定対象物を検査する検査方法であって、
    検査対象に電磁波を照射して撮影する撮影画像と前記撮影画像の各部における物性を示す物性情報とを含む撮影画像データを取得し、
    前記撮影画像データに含まれる物性情報に基づいて前記検査対象にある特定対象物の候補である対象物候補を検出し、
    前記検査対象にある特定の部位又は物体である特定部を検知し、
    前記対象物候補と前記特定部との相対関係を算出し、
    前記算出した相対関係が所定条件を満たす対象物候補を報知する、
    検査方法。
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