JP2024026547A5 - 携帯端末、端末位置推定システム、および端末位置推定方法 - Google Patents

Description

本発明は、携帯端末であって、カメラと、前記カメラで取得した画像を処理する端末位置推定部と、３軸加速度センサと、３軸ジャイロセンサと、時計部と、測距センサと、を備え、前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含み、前記端末位置推定部は、前記標識画像を取得する画像取得部と、取得した前記標識画像を解析し、前記測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、前記計算部は、前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す、又は前記携帯端末が自動的に位置測定を行うことを特徴とする。また、本発明は、携帯端末であって、カメラと、前記カメラで取得した画像を処理する端末位置推定部と、３軸加速度センサと、３軸ジャイロセンサと、時計部と、を備え、前記カメラは、焦点距離を算出する機能を実行し、前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含み、前記端末位置推定部は、前記標識画像を取得する画像取得部と、取得した前記標識画像を解析し、前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離に基づいて算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、前記計算部は、前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す、又は前記携帯端末が自動的に位置測定を行うことを特徴とする。

また、本発明は、カメラを搭載した携帯端末と、前記カメラで取得した画像を処理するサーバと、を備え、前記画像を解析することにより、当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定システムであって、前記携帯端末は、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、時計部、及び焦点距離算出機能部を備え、前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記端末位置の測定に用いる標識点とを含み、前記サーバは、前記カメラで取得した前記標識画像を取得する画像取得部と、前記標識画像を解析し、前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離に基づいて算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、前記計算部は、前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す又は前記サーバが自動的に位置測定を行うことを特徴とする

さらに、本発明は、携帯端末に搭載されたカメラで取得した画像を処理するサーバを用いて当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定方法であって、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板であって、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含む標識板を、前記携帯端末に搭載されたカメラで撮像して生成した標識画像を取得するステップと、取得した前記標識画像を解析し、前記携帯端末に搭載された測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離、又は前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離を基に算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離、に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出するステップと、前記携帯端末に搭載された３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行うステップと、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促すステップと、を含むことを特徴とする。また本発明は、携帯端末に搭載されたカメラで取得した画像を処理するサーバを用いて当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定方法であって、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板であって、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含む標識板を、前記携帯端末に搭載されたカメラが撮像して生成した標識画像を取得するステップと、取得した前記標識画像を解析し、前記携帯端末に搭載された測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離、又は前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離を基に算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離、に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出するステップと、前記携帯端末に搭載された３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行うステップと、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記サーバが自動的に位置測定を行うステップと、を含むことを特徴とする。

Claims (13)

1. 携帯端末であって、
   カメラと、
   前記カメラで取得した画像を処理する端末位置推定部と、
   ３軸加速度センサと、
   ３軸ジャイロセンサと、
   時計部と、
   測距センサと、を備え、
   前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、
   前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含み、
   前記端末位置推定部は、
   前記標識画像を取得する画像取得部と、
   取得した前記標識画像を解析し、前記測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、
   前記計算部は、
   前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す、又は前記携帯端末が自動的に位置測定を行うこと
   を特徴とする携帯端末。
2. 携帯端末であって、
   カメラと、
   前記カメラで取得した画像を処理する端末位置推定部と、
   ３軸加速度センサと、
   ３軸ジャイロセンサと、
   時計部と、を備え、
   前記カメラは、焦点距離を算出する機能を実行し、
   前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、
   前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含み、
   前記端末位置推定部は、
   前記標識画像を取得する画像取得部と、
   取得した前記標識画像を解析し、前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離に基づいて算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、
   前記計算部は、
   前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す、又は前記携帯端末が自動的に位置測定を行うこと
   を特徴とする携帯端末。
3. 請求項１又は２記載の携帯端末であって、
   算出した前記端末位置を当該携帯端末のディスプレイに表示させる表示制御部をさらに備えること
   を特徴とする携帯端末。
4. 請求項１又は２記載の携帯端末であって、
   前記端末位置推定部は、ナビゲーションを行うナビゲーション部をさらに備え、
   前記計算部は、算出した前記端末位置を、前記ナビゲーション部に出力すること
   を特徴とする携帯端末。
5. 請求項１又は２記載の携帯端末であって、
   前記標識点は、前記ランドマークの代表点であること
   を特徴とする携帯端末。
6. 請求項１又は２記載の携帯端末であって、
   ユーザから目標地点の設定を受け付ける受付部と表示部とを兼ねたディスプレイをさらに備え、
   算出した前記端末位置と前記携帯端末の向きとに基づいて、前記目標地点の３次元的位置を示す画像を、前記カメラで取得した実画像に重畳させて表示すること
   を特徴とする携帯端末。
7. カメラを搭載した携帯端末と、前記カメラで取得した画像を処理するサーバと、を備え、前記画像を解析することにより、当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定システムであって、
   前記携帯端末は、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、時計部、及び測距センサを備え、
   前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、
   前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記端末位置の測定に用いる標識点とを含み、
   前記サーバは、
   前記カメラで取得した前記標識画像を取得する画像取得部と、
   前記標識画像を解析し、前記測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、
   前記計算部は、
   前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す、又は前記サーバが自動的に位置測定を行うこと
   を特徴とする端末位置推定システム。
8. カメラを搭載した携帯端末と、前記カメラで取得した画像を処理するサーバと、を備え、前記画像を解析することにより、当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定システムであって、
   前記携帯端末は、３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、時計部、及び焦点距離算出機能部を備え、
   前記カメラは、位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板を撮像して標識画像を生成し、
   前記標識板は、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、前記端末位置の測定に用いる標識点とを含み、
   前記サーバは、
   前記カメラで取得した前記標識画像を取得する画像取得部と、
   前記標識画像を解析し、前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離に基づいて算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離に対応する長さの辺と前記端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出する計算部と、を備え、
   前記計算部は、
   前記３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行い、当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促す又は前記サーバが自動的に位置測定を行うこと
   を特徴とする端末位置推定システム。
9. 携帯端末に搭載されたカメラで取得した画像を処理するサーバを用いて当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定方法であって、
   位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板であって、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含む標識板を、前記携帯端末に搭載されたカメラで撮像して生成した標識画像を取得するステップと、
   取得した前記標識画像を解析し、前記携帯端末に搭載された測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離、又は前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離を基に算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離、に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出するステップと、
   前記携帯端末に搭載された３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行うステップと、
   当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記携帯端末の近くにある前記標識板の位置を示して前記携帯端末のユーザに位置測定を促すステップと、
   を含むことを特徴とする端末位置推定方法。
10. 携帯端末に搭載されたカメラで取得した画像を処理するサーバを用いて当該携帯端末の位置である端末位置を推定する端末位置推定方法であって、
    位置情報が既知のランドマークの物体の表面に添付又は設置された標識板であって、前記標識板の位置情報及び前記標識板の方位情報と、携帯端末の位置測定に用いる標識点とを含む標識板を、前記携帯端末に搭載されたカメラが撮像して生成した標識画像を取得するステップと、
    取得した前記標識画像を解析し、前記携帯端末に搭載された測距センサが計測した前記携帯端末から前記標識板までの距離、又は前記カメラが前記標識板を撮像した際の焦点距離を基に算出した前記携帯端末から前記標識板までの距離、に対応する長さの辺と前記携帯端末の位置である端末位置と前記標識点とを含む三角形の面方位と前記三角形の内角とを算出し、当該面方位と当該内角とを用いて、前記標識板に対する前記端末位置を算出するステップと、
    前記携帯端末に搭載された３軸加速度センサ、３軸ジャイロセンサ、及び時計部が検出した移動距離及び移動方向に基づいて、前記標識板を撮像した際の前記端末位置からの移動方向及び移動量を検出して現在の端末位置の位置推定を行うステップと、
    当該位置推定の誤差が大きくなったと判断できる場合は、前記サーバが自動的に位置測定を行うステップと、
    を含むことを特徴とする端末位置推定方法。
11. 請求項１又は２記載の携帯端末であって、
    前記計算部は、前記３軸加速度センサと、前記３軸ジャイロセンサと、前記時計部とにより移動距離と方向を検出し、補正した値を地図情報に示すこと
    を特徴とする携帯端末。
12. 請求項７又は８記載の端末位置推定システムであって、
    前記携帯端末は、前記３軸加速度センサと、前記３軸ジャイロセンサと、前記時計部とにより移動距離と方向を検出し、補正した値を地図情報に示すこと
    を特徴とする端末位置推定システム。
13. 請求項９又は１０記載の端末位置推定方法であって、
    前記携帯端末が、前記３軸加速度センサと、前記３軸ジャイロセンサと、前記時計部とにより移動距離と方向を検出し、補正した値を地図情報に示すステップを更に含むこと
    を特徴とする端末位置推定方法。