JP7429049B2 - 歩行者位置特定システム及び歩行者位置特定ソフトウェア - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、インターネットに接続された、監視装置と誘導装置とを備える個人ナビゲーションシステムが記載されている。
また、誘導装置は、内部に各種のデータベースを備えており、携帯電話機の使用者に対して目的地まで誘導するデータを検索し、これを監視装置に提供する。
また、携帯電話機はGPS(Global Positioning System=全地球測位システム)機能を搭載しており、通信衛星から得られる信号を受信し、現在位置の計測を行う。
一般的に歩行者や車両など可動物体の現在位置を特定するために、GPSが利用されており、特許文献1に記載のシステムにおいても、GPSが利用されている。
また、このような歩行者位置座標特定部によって、位置が定まった2つの設置物体位置座標を利用するので、1つの設置物体位置座標を利用する場合よりも、歩行者位置座標を特定するときの誤差を抑えることができる。
この場合、抽出した2つの設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、3つの角に極端な大小がないと共に辺の長さに極端な大小がなくなり、歩行者位置座標を特定するときの誤差の影響をさらに抑えることができる。
さらに、複数例えば2つの設置物体位置座標を利用する場合には、1つの設置物体位置座標を利用する場合よりも、歩行者位置座標を特定するときの誤差を抑えることができる。
また、このような歩行者位置座標特定部によって、位置が定まった2つの設置物体位置座標を利用するので、1つの設置物体位置座標を利用する場合よりも、歩行者位置座標を特定するときの誤差を抑えることができる。
本発明に係る歩行者位置特定ソフトウェアは、歩行弱者の歩道における進行を安定して支援できる。
図1は、本発明を適用した歩行者位置特定システムの構成の一例を示す概略図である。
また、メガネ装置2は、例えば目の不自由な歩行者に装着されている。
ここで、撮像カメラは撮像部の一例である。
ここで、角度算出部5は、撮像カメラ4が撮像して得られた撮像画像の中心を通り鉛直方向に延びた画像中心線と、東西南北方位との間の角度すなわちカメラ視線方位角を算出可能である。
また、角度算出部5は、電子コンパスなどを利用してカメラ視線方位角を算出する。
また、撮像画像の画像中心線と東方位とが重なっている場合、角度算出部5はカメラ視線方位角90度を算出する。
ここで、物体検出部6は、撮像カメラ4が撮像して得られた撮像画像の中で、設置された物体である設置物体を検出可能である。
水平方向への拡がりが少なく鉛直方向に延びた棒形状の物体であれば、地図平面において位置座標を特定し易いからである。
また、設置物体としては具体的には例えば、電信柱、街灯、信号機、標識、樹木が挙げられる。
また、撮像画像の中で検出された設置物体の箇所に、設置物体の存在を示すために矩形が表示される。
そして、画像中心線や矩形が表示された画像が拡張現実撮像画像である。
従って、「拡張現実撮像画像の画像中心線」と「撮像画像の画像中心線」は互いに同義である。
また、撮像画像の画像中心線よりも、検出された設置物体が右側に位置している場合、角度算出部5が正の偏角を算出する。
また、撮像画像の画像中心線よりも、検出された設置物体が左側に位置している場合、角度算出部5が負の偏角を算出する。
ここで、検出物体情報送信部6Aは、物体検出部6が検出した設置物体に関する情報例えば、設置物体の少なくとも一部を囲む存在領域矩形を表示した拡張現実撮像画像を、インターネット18を介してサーバ3へ送信可能である。
また、検出物体情報送信部6Aは、角度算出部が算出したカメラ視線方位角や偏角も、インターネット18を介してサーバ3へ送信可能である。
ここで、検出物体情報受信部6Bは、メガネ装置2から送信された設置物体に関する情報を受信可能である。
すなわち、検出物体情報受信部6Bは、設置物体の少なくとも一部を囲む存在領域矩形を表示した拡張現実撮像画像や、角度算出部が算出したカメラ視線方位角及び偏角を受信可能である。
ここで、検出物体情報データベース7は、物体検出部6が検出できる様々な物体の情報を記録可能であり、具体的には例えば、設置物体の位置座標である設置物体位置座標を含む設置物体情報や、建造物の位置座標である建造物位置座標を含む建造物情報を記録可能である。
また、建造物情報としては具体的には例えば、建造物の名称、建造物の外観的特徴、建造物の場所、建造物位置座標(緯度及び経度)である。
ここで、建造物位置座標には、建造物の中心位置の位置座標と共に例えば建造物の出入口位置の位置座標も含まれる。
ここで、音声送信部8は、メガネ装置2を装着した歩行者が発した音声をサーバ3へ、インターネット18を介して送信可能である。
また、サーバ3は、音声受信部9を有する。
ここで、音声受信部9は、メガネ装置2から送信された音声を受信可能である。
ここで、経路情報設定部10は、音声受信部9が受信した出発地と目的地に関する音声に基づいて経路情報を設定可能である。
例えば、経路情報設定部10は、音声受信部9が受信した「△△ビルから小倉駅の海側まで」という音声に基づいて、「△△ビル」を出発地とし、「小倉駅の海側」を目的地とする、歩行者の進行経路の情報を設定する。
例えば、経路情報設定部10は、出発地と目的地が判るのであれば、例えば文字や画像に基づいて経路情報を設定することもできる。
この場合、メガネ装置2は、文字や画像をサーバ3へ送信できる機能例えば電子メール機能を有することができる。
ここで、経路情報送信部10Aは、経路情報設定部10が設定した経路情報をメガネ装置2へ、インターネット18を介して送信可能である。
ここで、経路情報受信部10Bは、サーバ3から送信された経路情報を受信可能である。
ここで、歩行者仮位置座標推定部11は、歩行者の進行経路の情報に基づいて、現在の歩行者仮位置座標を推定可能である。
例えば、歩行者仮位置座標推定部11は、経路情報設定部10が設定した経路情報の出発地である「△△ビル」の位置座標を、現在の歩行者仮位置座標として推定する。
例えば、歩行者仮位置座標推定部11は、歩行者の直近の過去の位置座標や歩行者の直近の過去の進行平均方位角などから、歩行者の直近の過去の進行経路の延長線上の位置座標を、現在の歩行者仮位置座標として推定する。
ここで、地図情報データベース16は、地球上の各地点の位置座標を含む地図情報を記録可能である。
ここで、物体特定部12は、検出物体情報データベース7が記録した設置物体情報の中から、歩行者仮位置座標推定部11が推定した歩行者仮位置座標に対応する、すなわち歩行者仮位置座標を中心に例えば半径30m以内の、位置座標を含む設置物体情報を抽出可能である。
また、物体特定部12は、抽出した設置物体情報と、検出物体情報受信部6Bが受信した、物体検出部6が検出した設置物体の情報とを照合して設置物体を特定可能である。
ここで、存在領域矩形の幅方向の数値とは、存在領域矩形の2つの鉛直線分間の距離であり、画像解析などによって算出された、設置物体の実際の寸法数値である。
また、物体特定部12は、物体検出部6が検出した設置物体の存在領域矩形の幅方向の数値が250mm以上300mm未満であれば、設置物体の種類を「信号機」に絞り込む。
さらに、物体特定部12は、物体検出部6が検出した設置物体の存在領域矩形の幅方向の数値が300mm以上であれば、設置物体の種類を「電信柱」に絞り込む。
すなわち、この撮像場所の位置座標を歩行者仮位置座標とするのである。
すなわち、「△△ビルの北側出入口近くの交差点」という音声が、撮像カメラ4による現在の撮像場所に関する音声である。
一方、サーバ3の音声受信部9は、メガネ装置2から送信された「△△ビルの北側出入口近くの交差点」という音声を受信する。
ここで、歩行者位置座標特定部13は、物体特定部12が特定した設置物体の設置物体位置座標の中の2つの設置物体位置座標を、検出物体情報データベース7から抽出し、抽出した2つの設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、もう1つの頂点である、現在の歩行者位置座標を特定可能である。
このときさらに、画像中心線に対して略直交する方向に拡がった仮想平面におけるカメラ視線方向線を挟んで存在する2つの設置物体の設置物体位置座標同士を結ぶ線分の、カメラ視線方向線に対する角度は、所定の範囲内例えば45度~90度である。
また、カメラ視線方向線は、撮像部視線方向線の一例である。
ここで、距離測定部14は、撮像カメラ4から撮像カメラ4に撮像された物体までの距離を、撮像画像に基づいて画像分析などによって測定可能である。
このとき得られる距離は、設置物体の実際の寸法数値である。
ここで、測定距離送信部14Aは、距離測定部14が測定して得られた、撮像カメラ4から物体までの距離や撮像画像に基づく線分と線分の間の距離を、インターネット18を介してサーバ3へ送信可能である。
ここで、測定距離受信部14Bは、メガネ装置2から送信された、距離測定部14が測定して得られた距離を受信可能である。
ここで、告知部15は、経路情報受信部10Bが受信した経路情報を告知可能である。
これにより、歩行者は、経路が設定されたことを認識できる。
また、告知方法は具体的には例えば、「△△ビルから小倉駅の海側まで」という経路が設定されたことを音声告知したり、単に音が鳴ったりという方法が挙げられる。
この場合、歩行者位置座標特定部は、抽出した1つの設置物体位置座標に加えて、測定距離受信部が受信した、撮像カメラ4から、抽出した位置座標の設置物体までの距離と、検出物体情報受信部が受信したカメラ視線方位角及び偏角も使用して、現在の歩行者位置座標を特定する。
例えば、サーバが、物体検出部を有することもでき、この場合、歩行者位置特定システムを実行するための本発明の歩行者位置特定ソフトウェアは、情報処理機器を、さらに物体検出部の機能を有するサーバとして機能させるためのソフトウェアである。
図3は、本発明を適用した歩行者位置特定システムにおいて、歩行者の現在の位置座標を特定する過程を説明するための概略図である。
すなわち、歩行者は、歩道上での歩行を開始する現在時点で自分が位置する場所の情報である出発地の情報と、目的地の情報を声に出して言うことで、メガネ装置2の音声送信部8が出発地と目的地に関する音声をサーバ3へ、インターネット18を介して送信する。
一方、サーバ3の音声受信部9は、メガネ装置2から送信された「△△ビルから小倉駅の海側まで」という音声を受信する。
一方、メガネ装置2の経路情報受信部10Bは、サーバ3から送信された経路情報を受信する。
このとき、メガネ装置2の撮像カメラ4は歩行者の前方を撮像しており、撮像カメラ4が撮像して得られた撮像画像の一例を図2Aに示す。
また、メガネ装置2の物体検出部6が、図2Aに示す撮像画像の中で設置物体を検出するときの拡張現実撮像画像の一例を図2Bに示す。
そして、物体検出部6が設置物体を検出すると、撮像画像20の中で検出された設置物体の箇所に、設置物体の存在を示すために矩形が表示される。
すなわち、図2Bには、3つの設置物体が検出された例を示す。
ここで、拡張現実撮像画像21は、撮像画像20に基づいて画面上に線や矩形が表示されたものであるから、拡張現実撮像画像21の中心と撮像画像20の中心は同じである。
図2に示す例は、歩行者が北北西を向いている例であるので、角度算出部5はカメラ視線方位角323度を算出する。
図2A及び図2Bに示す例は、角度算出部5が、2つの検出された設置物体の偏角を算出するときの例である。
ここで、画像中心線25よりも右側に位置した設置物体の一部には、第1の設置物体存在領域矩形22が表示されており、画像中心線25よりも左側に位置した設置物体の一部には、第2の設置物体存在領域矩形23が表示されている。
また、図2A及び図2Bに示す例において、角度算出部5は、第2の設置物体存在領域矩形23が表示された設置物体と、画像中心線25との間の偏角「-9度」を算出する。
すなわち、検出物体情報送信部6Aは、第1の設置物体存在領域矩形22と第2の設置物体存在領域矩形23と第3の設置物体存在領域矩形24が表示された拡張現実撮像画像21を、インターネット18を介してサーバ3へ送信する。
ここで、角度算出部5が算出した2つの偏角は、第1の設置物体存在領域矩形22が表示された設置物体についての偏角と、第2の設置物体存在領域矩形23が表示された設置物体についての偏角である。
また、検出物体情報受信部6Bは、メガネ装置2から送信された、角度算出部5が算出したカメラ視線方位角と、角度算出部5が算出した2つの偏角を受信する。
そして、メガネ装置2の音声送信部8は、「△△ビルの北側出入口近くの交差点」という音声を、インターネット18を介してサーバ3へ送信する。
一方、サーバ3の音声受信部9は、メガネ装置2から送信された「△△ビルの北側出入口近くの交差点」という音声を受信する。
このとき、物体特定部12は、音声受信部9が受信した現在の撮像場所に関する「△△ビルの北側出入口近くの交差点」という音声と、地図情報データベース16が記録した「△△ビルの北側出入口近くの交差点」の位置座標とに基づいて、この撮像場所の位置座標を中心とした例えば半径30m以内に存在する設置物体の設置物体情報を、歩行者仮位置座標に対応する位置座標を含む設置物体情報として検出物体情報データベース7から抽出する。
このとき、第1の設置物体存在領域矩形22の幅方向の数値は255mmであり、「信号機」の幅方向の数値範囲250mm以上300mm未満に該当するので、物体特定部12は、第1の設置物体存在領域矩形22が表示された設置物体の種類を「信号機」に絞り込む。
このとき、第2の設置物体存在領域矩形23の幅方向の数値は305mmであり、「電信柱」の幅方向の数値範囲300mm以上に該当するので、物体特定部12は、第2の設置物体存在領域矩形23が表示された設置物体の種類を「電信柱」に絞り込む。
このとき、第3の設置物体存在領域矩形24の幅方向の数値は305mmであり、「電信柱」の幅方向の数値範囲300mm以上に該当するので、物体特定部12は、第3の設置物体存在領域矩形24が表示された設置物体の種類を「電信柱」に絞り込む。
そして、歩行者位置座標特定部13は、抽出した2つの設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、もう1つの頂点である現在の歩行者位置座標を特定する。
ここで、拡張現実撮像画像21の画像中心線25に対して略直交する方向に拡がった仮想平面と同等の平面における図が、図3である。
この条件に該当する2つの設置物体位置座標は、「第1の設置物体存在領域矩形22が表示された設置物体の設置物体位置座標と第2の設置物体存在領域矩形23が表示された設置物体の設置物体位置座標」の組み合わせだけとなる。
そして、歩行者位置座標特定部13は、抽出した第1の設置物体存在領域矩形22が表示された「信号機」の設置物体位置座標と、抽出した第2の設置物体存在領域矩形23が表示された「第1の電信柱」の設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、もう1つの頂点である現在の歩行者位置座標を特定する。
ここで、三角形は、図3に示すように、信号機の設置物体位置座標31(xa,ya)を頂点A、第1の電信柱の設置物体位置座標32(xb,yb)を頂点B、そしてメガネ装置2の位置座標すなわち現在の歩行者位置座標33(x,y)を頂点Cとする三角形34である。
また、∠Aの対辺すなわち∠Aの正面の辺を「辺a35」とし、∠Bの対辺を「辺b36」とし、∠Cの対辺を「辺c37」とする。
さらに、三角形34の内接円の半径を「R」とする。
a/sinA=b/sinB=c/sinC=2R (1)
式(1)中、「a」は辺aの長さであり、「b」は辺bの長さであり、「c」は辺cの長さである。
また、式(1)中、「A」は∠Aであり、「B」は∠Bであり、「C」は∠Cである。
c=sqrt{(xa-xb)2+(ya-yb)2} (2)
ここで、「sqrt」は平方根を意味する。
∠C=abs(θca-θcb) (3)
式(3)中、「θca」はメガネ装置2を装着した歩行者から信号機への方位角であり、「θcb」はメガネ装置2を装着した歩行者から第1の電信柱への方位角である。
また、第1の設置物体存在領域矩形22が表示された設置物体すなわち信号機と、画像中心線25との間の偏角は「+15度」であった。
また、第2の設置物体存在領域矩形23が表示された設置体すなわち第1の電信柱と、画像中心線25との間の偏角は「-9度」であった。
また、メガネ装置2を装着した歩行者から第1の電信柱への方位角θcbは、「323度」と「-9度」の合計角度である「314度」であった。
なお、図3に示す三角形は誇張されており、図3において計測される角度は必ずしもこれらの角度に対応していない。
式(2)と式(3)から算出された、辺cの長さと∠Cの角度が、式(1)のc/sinC=2Rに代入され、2Rが算出される。
∠A=abs〔θca+180度-(A→B)の方位角〕 (4)
すなわち、(A→B)の数学的な方位角φ0は次の式(5)によって算出される。
φ0=atan2(Δy、Δx) (5)
また、頂点Aである信号機の設置物体位置座標31(xa,ya)と頂点Bである第1の電信柱の設置物体位置座標32(xb,yb)の具体的な数値は検出物体情報データベース7から抽出されるので、具体的な数値が式(5)に代入され、(A→B)の数学的な方位角φ0が算出される。
すなわち、「(A→B)の方位角φ=φ0+90度」の式で換算される。
a=2R×sinA (6)
b=2R×sinB (7)
(x-xa)×(x-xa)+(y-ya)×(y-ya)=b×b (8)
(x-xb)×(x-xb)+(y-yb)×(y-yb)=a×a (9)
ここで、方程式(8)は、頂点Aを中心とした半径bの円を示す方程式であり、方程式(9)は、頂点Bを中心とした半径aの円を示す方程式である。
これにより、歩行者位置座標特定部13が、現在の歩行者位置座標33(x,y)を特定する。
すなわち、例えば、歩道進行支援システムのメガネ装置が有する現在位置情報検出部が検出する、歩行者の位置情報である現在位置情報の代わりに、歩行者位置座標特定部13が特定する歩行者位置座標33が利用される。
そして、歩道進行支援システムのサーバが有する経路情報決定部が経路情報を決定するときに、歩行者位置座標33が利用される。
ここで、歩行者位置座標特定部13が特定した現在の歩行者位置座標33は、図4に示すグリッド図の略中心地点に歩行者位置表示点43として表示されている。
また、第1の電信柱の設置物体位置座標32は、図4において第1の電信柱位置表示点41として表示されている。
さらに、第2の電信柱の設置物体位置座標は、図4において第2の電信柱位置表示点42として表示されている。
また、図4のグリッド図は、拡張現実撮像画像21の画像中心線25に対して略直交する方向に拡がった仮想平面と同等の平面における図である。
また、図4のグリッド図の左上領域は、メガネ装置2を装着した歩行者から設置物体への方位角の範囲が270度~360度である設置物体が表示される領域である。
また、方程式(8)と方程式(9)の連立方程式を解くことで歩行者位置座標33を求めたが、このとき解が2つ得られる。
この2つの解が、第1の円44と第2の円45の2つの交点に相当する。
そして、GPSを利用して歩行者の位置座標を特定して歩行弱者の歩道における進行を支援するシステムに、本発明の歩行者位置特定システムによって特定した歩行者位置座標を利用できる。
2 メガネ装置
3 サーバ
4 撮像カメラ
5 角度算出部
6 物体検出部
6A 検出物体情報送信部
6B 検出物体情報受信部
7 検出物体情報データベース
8 音声送信部
9 音声受信部
10 経路情報設定部
10A 経路情報送信部
10B 経路情報受信部
11 歩行者仮位置座標推定部
12 物体特定部
13 歩行者位置座標特定部
14 距離測定部
14A 測定距離送信部
14B 測定距離受信部
15 告知部
16 地図情報データベース
18 インターネット
20 撮像画像
21 拡張現実撮像画像
22 第1の設置物体存在領域矩形
23 第2の設置物体存在領域矩形
24 第3の設置物体存在領域矩形
25 画像中心線
30 カメラ視線方向線
31 信号機の設置物体位置座標
32 第1の電信柱の設置物体位置座標
33 歩行者位置座標
34 三角形
35 辺a
36 辺b
37 辺c
40 信号機位置表示点
41 第1の電信柱位置表示点
42 第2の電信柱位置表示点
43 歩行者位置表示点
44 第1の円
45 第2の円
Claims (5)
- 歩行者の少なくとも前方を撮像可能な撮像部と、
該撮像部が撮像して得られた撮像画像の中で、設置された物体である設置物体を検出可能な物体検出部と、
設置物体の位置座標である設置物体位置座標を含む設置物体情報を記録可能な検出物体情報記録部と、
前記歩行者の進行経路の情報に基づいて、現在の歩行者仮位置座標を推定可能な歩行者仮位置座標推定部と、
前記検出物体情報記録部が記録した前記設置物体情報の中から、前記歩行者仮位置座標推定部が推定した歩行者仮位置座標に対応する位置座標を含む設置物体情報を抽出し、抽出した同設置物体情報と、前記物体検出部が検出した設置物体の情報とを照合して、同設置物体を特定可能な物体特定部と、
該物体特定部が特定した設置物体の設置物体位置座標の中の2つの設置物体位置座標を前記検出物体情報記録部から抽出し、抽出した2つの同設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、もう1つの頂点である現在の歩行者位置座標を特定可能な歩行者位置座標特定部とを備え、
前記歩行者位置座標特定部が抽出する2つの前記設置物体位置座標は、前記撮像画像の中心を通り鉛直方向に延びた画像中心線に対して略直交する方向に拡がった仮想平面における、同画像中心線を通ると共に歩行者の前方へ水平に延びた撮像部視線方向線を挟んで存在する2つの設置物体の設置物体位置座標である
歩行者位置特定システム。 - 各地点の位置座標を含む地図情報を記録可能な地図情報記録部を備え、
前記物体特定部は、前記撮像部による撮像場所に関する音声と前記地図情報記録部が記録した同撮像場所の位置座標とに基づいて、同撮像場所の位置座標を中心とした所定の範囲内に存在する設置物体の設置物体情報を、前記歩行者仮位置座標に対応する位置座標を含む設置物体情報として前記検出物体情報記録部から抽出して、同設置物体を特定可能である
請求項1に記載の歩行者位置特定システム。 - 前記仮想平面における前記撮像部視線方向線を挟んで存在する2つの設置物体の設置物体位置座標同士を結ぶ線分の、同撮像部視線方向線に対する角度が所定の範囲内である
請求項1に記載の歩行者位置特定システム。 - 歩行者の位置を特定するための歩行者位置特定ソフトウェアであって、
情報処理機器を、
設置物体の位置座標である設置物体位置座標を含む設置物体情報を記録可能な検出物体情報記録部と、
前記歩行者の進行経路の情報に基づいて、現在の歩行者仮位置座標を推定可能な歩行者仮位置座標推定部と、
歩行者の少なくとも前方を撮像可能な撮像部が撮像して得られた撮像画像の中で、設置された物体である設置物体を検出可能な物体検出部が検出した同設置物体の情報と、前記検出物体情報記録部が記録した前記設置物体情報の中から、前記歩行者仮位置座標推定部が推定した歩行者仮位置座標に対応する位置座標を含む設置物体情報を抽出し、抽出した同設置物体情報とを照合して、同設置物体を特定可能な物体特定部と、
該物体特定部が特定した設置物体の設置物体位置座標の中の2つの設置物体位置座標を前記検出物体情報記録部から抽出し、抽出した2つの同設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、もう1つの頂点である現在の歩行者位置座標を特定可能な歩行者位置座標特定部と、を含む手段として機能させ、
前記歩行者位置座標特定部が抽出する2つの前記設置物体位置座標は、前記撮像画像の中心を通り鉛直方向に延びた画像中心線に対して略直交する方向に拡がった仮想平面における、同画像中心線を通ると共に歩行者の前方へ水平に延びた撮像部視線方向線を挟んで存在する2つの設置物体の設置物体位置座標である
歩行者位置特定ソフトウェア。 - 歩行者の位置を特定するための歩行者位置特定ソフトウェアであって、
情報処理機器を、
歩行者の少なくとも前方を撮像可能な撮像部が撮像して得られた撮像画像の中で、設置された物体である設置物体を検出可能な物体検出部と、
設置物体の位置座標である設置物体位置座標を含む設置物体情報を記録可能な検出物体情報記録部と、
前記歩行者の進行経路の情報に基づいて、現在の歩行者仮位置座標を推定可能な歩行者仮位置座標推定部と、
前記物体検出部が検出した設置物体の情報と、前記検出物体情報記録部が記録した前記設置物体情報の中から、前記歩行者仮位置座標推定部が推定した歩行者仮位置座標に対応する位置座標を含む設置物体情報を抽出し、抽出した同設置物体情報とを照合して、同設置物体を特定可能な物体特定部と、
該物体特定部が特定した設置物体の設置物体位置座標の中の2つの設置物体位置座標を前記検出物体情報記録部から抽出し、抽出した2つの同設置物体位置座標をそれぞれ頂点とする三角形の、もう1つの頂点である現在の歩行者位置座標を特定可能な歩行者位置座標特定部と、を含む手段として機能させ、
前記歩行者位置座標特定部が抽出する2つの前記設置物体位置座標は、前記撮像画像の中心を通り鉛直方向に延びた画像中心線に対して略直交する方向に拡がった仮想平面における、同画像中心線を通ると共に歩行者の前方へ水平に延びた撮像部視線方向線を挟んで存在する2つの設置物体の設置物体位置座標である
歩行者位置特定ソフトウェア。
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