JP2024022356A - ハンド - Google Patents

Abstract

【課題】ベルトの設けられた指を備えたハンドの利便性を向上させる。【解決手段】ハンド２は、ハンド本体２０と、ハンド本体２０に設けられた第１指３と、ハンド本体２０に設けられた第２指５と、第１指３を第２指５から独立してハンド本体に対して所定の第１方向Ｚへ進退させる進退アクチュエータ４とを備えている。第１指３は、物品との接触面３５ａを形成し且つ接触面３５ａの面内方向において移動するベルト３５を有する。【選択図】図３

Description

ここに開示された技術は、ハンドに関する。

従来より、物品と接触する接触面にベルトが設けられた指を備えたハンドが知られている。例えば、特許文献１に記載のハンドは、複数の指を備えている。各指において、物品と接触する接触面にベルトが設けられている。ベルトに物品が接触した状態でベルトが駆動されると、物品はベルトと共に移動する。これにより、物品は、ベルトの移動方向へ引き込まれる。

特開２０１６－３０３１６号公報

ところで、前述のようなベルトが設けられた指を備えたハンドは、物品を単純に把持するだけでなく、物品の引き込みなどの用途に使用され得る。しかしながら、このようなハンドの活用の可能性はまだまだ残っている。つまり、ハンドの構成を改良することによって、ハンドの利便性がさらに向上する可能性がある。

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ベルトの設けられた指を備えたハンドの利便性を向上させることにある。

本開示のハンドは、ハンド本体と、前記ハンド本体に設けられた第１指と、前記ハンド本体に設けられた第２指と、前記第１指を前記第２指から独立して前記ハンド本体に対して所定の第１方向へ進退させる進退アクチュエータとを備え、前記第１指は、物品との接触面を形成し且つ前記接触面の面内方向において移動するベルトを有する。

本開示のハンドによれば、ベルトが設けられた指の利便性を向上させることができる。

図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。 図２は、ハンドの正面図である。 図３は、ハンドの斜視図である。 図４は、ハンドの底面図である。 図５は、図４のＶ－Ｖ線におけるハンドの断面図である。 図６は、図４のVI－VI線におけるハンドの断面図である。 図７は、図２のVII－VII線におけるハンドの断面図である。 図８は、図２のVIII－VIII線におけるハンドの部分的な断面図である。 図９は、図４のIX－IX線におけるハンドの断面図である。 図１０は、全閉状態におけるハンドの、図５に相当する断面図である。 図１１は、拘束器が拘束状態から解放状態に切り替わるときのハンドの、図６に相当する断面図である。 図１２は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。 図１３は、進退動作を説明するためのハンドの、図６に相当する断面図である。 図１４は、進退動作完了時の動作を説明するためのハンドの模式的な正面図である。 図１５は、把持動作を説明するためのハンドの模式的な正面図である。 図１６は、緩衝器８の動作を説明するためのハンドの、図５に相当する断面図である。 図１７は、引き込み把持の開始時の状態を説明するためのハンドの説明図である。 図１８は、引き込み把持の途中の状態を説明するためのハンドの説明図である。 図１９は、引き込み把持の完了時の状態を説明するためのハンドの説明図である。 図２０は、ハンドによる物品Ｗの引き込みの一例を説明するための説明図である。 図２１は、ハンドによる物品Ｗの引き込みの別の例を説明するための説明図である。

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、ロボットシステム１００の構成を示す模式図である。

ロボットシステム１００は、ロボットアーム１及びハンド２を含むロボット１１０と、ロボット１１０を制御する制御装置１２０とを備える。

ロボット１１０は、例えば、産業用ロボットである。ロボット１１０は、ロボットアーム１によってハンド２を動作、即ち、移動させる。ハンド２は、ロボットアーム１に、具体的には、ロボットアーム１の先端に連結されている。ハンド２は、いわゆるエンドエフェクタの１つである。ハンド２は、物品の把持等の様々な処理を実行する。

ロボットアーム１は、複数のリンク１１と、複数の関節１２とを備えている。各関節１２は、隣り合う２つのリンク１１を回転可能に接続している。各関節１２を電動モータによって回転駆動される。電動モータは、例えば、サーボモータである。電動モータには、電動モータの回転角度を検出するエンコーダが設けられている。

［ハンド］
図２は、ハンド２の正面図である。図３は、ハンド２の斜視図である。図４は、ハンド２の底面図である。ハンド２は、ハンド本体２０と、ハンド本体２０に設けられた第１指３と、ハンド本体２０に設けられた第２指５とを備えている。第１指３は、所定の第１方向Ｚへ進退可能にハンド本体２０に設けられている。第１指３は、物品との接触面３５ａを形成し且つ接触面３５ａの面内方向において移動するベルト３５を有する。

第１指３及び第２指５は、所定の第２方向Ｘにおいて開閉動作を行う。この例では、第１指３は、第２方向Ｘへ移動不能にハンド本体２０に設けられている。第２指５は、第２方向Ｘへ第１指３に対して相対的に移動可能にハンド本体２０に設けられている。つまり、第１指３は、第１方向Ｚへ進退する一方、第２方向Ｘへ移動不能である。第２指５は、第２方向Ｘへ移動する一方、第１方向Ｚへ移動不能である。尚、第２方向Ｘは、第１方向Ｚと交差する方向であり、より具体的には、第１方向Ｚと略直交する方向である。

図５は、図４のＶ－Ｖ線におけるハンド２の断面図である。ハンド２は、第１指３を駆動する進退アクチュエータ４をさらに備えている。進退アクチュエータ４は、第１指３を第２指５から独立してハンド本体２０に対して第１方向Ｚへ進退させる。

ハンド２は、第２指５を駆動する開閉アクチュエータ６をさらに備えていてもよい。開閉アクチュエータ６は、第２指５をハンド本体２０に対して第２方向Ｘへ移動させる。第２指５が第２方向Ｘにおいて第１指に対して接近する向きに移動することによって、第１指３及び第２指５が閉じる。一方、第２指５が第２方向Ｘにおいて第１指３に対して離反する向きに移動することによって、第１指３及び第２指５が開く。

ハンド２は、把持動作と移動動作とを実行することができる。把持動作は、第１指３及び第２指５によって物品を把持する動作である。ハンド２は、把持動作においては、第２指５を第２方向Ｘへ移動させることによって、第１指３及び第２指５により物品を把持する。移動動作は、第１指３のベルト３５によって物品を移動させる動作である。ハンド２は、移動動作においては、第１指３のベルト３５の接触面３５ａを物品に接触させた状態でベルト３５を移動させることによって、物品を接触面３５ａの面内方向へ移動させる。このとき、ハンド２は、事前に第１指３を第１方向Ｚへ移動させて、第１指３を第１方向Ｚにおいて第２指５より突出させてもよい。これにより、第１指３が物品に接近しやすくなる。

図６は、図４のVI－VI線におけるハンド２の断面図である。ハンド２は、第１指３を第１方向Ｚへ移動不能とする拘束状態と第１指３を第１方向Ｚへ移動可能とする解放状態とで切り替える拘束器７をさらに備えていてもよい。ハンド２は、第１指３を第１方向Ｚへ移動させる際には、拘束器７を解放状態にする。一方、ハンド２は、把持動作又は移動動作を実行する際には、拘束器７を拘束状態とする。

ハンド２は、第１指３をハンド本体２０に対して第１方向Ｚへ移動可能に弾性的に支持する緩衝器８をさらに備えていてもよい。ハンド２は、把持動作又は移動動作を実行する際に、第１方向Ｚへ移動して物品等に接近する場合がある。そのため、第１指３は、他の物体に対して第１方向Ｚから接触する可能性がある。その場合、第１指３に作用する衝撃を緩衝器８が吸収して、第１指３は、第１方向Ｚへ移動することができる。

以下、ハンド２の構成について詳細に説明する。説明の便宜上、第１方向Ｚ及び第２方向Ｘの両方に直交する方向を、第３方向Ｙとする。

［ハンド本体］
ハンド本体２０は、図２等に示すように、箱状に形成されている。ハンド本体２０は、第１指３及び第２指５を支持している。ハンド本体２０は、進退アクチュエータ４、開閉アクチュエータ６、拘束器７及び緩衝器８を収容している。

［第１指］
第１指３は、図２及び図３に示すように、指本体３０と、ベルト３５とを有している。指本体３０は、ハンド本体２０から概ね第１方向Ｚへ延びている。指本体３０は、第１方向Ｚの先端に向かって先細に形成されている。詳しくは、指本体３０の第２方向Ｘの寸法は、指本体３０の先端に近づくほど小さくなる。

以下、説明の便宜上、第１指３又は指本体３０の先端とは、第１方向Ｚにおける先端を意味する。また、第２方向Ｘを「開閉方向Ｘ」とも称する。開閉方向Ｘの内側とは、開閉方向Ｘにおける第１指３と第２指５との内側を意味する。開閉方向Ｘの外側とは、開閉方向Ｘにおける第１指３と第２指５との外側を意味する。

指本体３０は、図５に示すように、第１タイミングプーリ３１及び第２タイミングプーリ３２を収容している。第１タイミングプーリ３１の軸心及び第２タイミングプーリ３２の軸心は、第３方向Ｙへ延びている。指本体３０は、第１タイミングプーリ３１及び第２タイミングプーリ３２をそれぞれの軸心を中心に回転可能に支持している。第１タイミングプーリ３１及び第２タイミングプーリ３２は、概ね第１方向Ｚに並んでいる。第２タイミングプーリ３２は、指本体３０の先端に配置されている。第１タイミングプーリ３１の方が、第２タイミングプーリ３２よりもハンド本体２０に接近した位置に配置されている。

ベルト３５は、無端ベルトである。また、ベルト３５は、歯付きベルトであり、いわゆるタイミングベルトである。ベルト３５は、第１タイミングプーリ３１及び第２タイミングプーリ３２に巻回されている。ベルト３５は、図３に示すように、第１タイミングプーリ３１に巻回された一部を除いて、指本体３０から外部に露出している。ベルト３５には、開閉方向Ｘの内側において第１タイミングプーリ３１と第２タイミングプーリ３２との間を延びる部分と、開閉方向Ｘの外側において第１タイミングプーリ３１と第２タイミングプーリ３２との間を延びる部分とが含まれる。開閉方向Ｘの内側において第１タイミングプーリ３１と第２タイミングプーリ３２との間を延びる部分は、接触面３５ａを形成する。接触面３５ａは、開閉方向Ｘにおいて第２指５の方を向く略平面である。

指本体３０は、図５に示すように、複数のローラ３４を有している。各ローラ３４の軸心は、第３方向Ｙへ延びている。指本体３０は、複数のローラ３４をそれぞれの軸心を中心に回転可能に支持している。複数のローラ３４は、ベルト３５の内側において、第１方向Ｚに、より具体的には、接触面３５ａに沿って並んでいる。ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分は、複数のローラ３４に接触することによって平面状に維持される。

［進退アクチュエータ］
進退アクチュエータ４は、図５及び図６に示すように、指本体３０に取り付けられている。進退アクチュエータ４は、ベルト３５が接触面３５ａの面内方向において移動するようにベルト３５を駆動する。進退アクチュエータ４は、減速機４１と電動モータ４２と伝達機構４３と位置取得センサ４４とを有している。例えば、電動モータ４２は、サーボモータである。電動モータ４２は、第１方向Ｚにおいて第１指３と並び、電動モータ４２の回転軸Ｍが第１方向Ｚに延びるように配置されている。位置取得センサ４４は、電動モータ４２に設けられ、電動モータ４２の回転位置を検出する。位置取得センサ４４は、例えば、エンコーダ又はホール素子センサである。減速機４１は、電動モータ４２に連結されている。減速機４１は、出力シャフト４１ａを有し、電動モータ４２の回転を減速して出力シャフト４１ａを介して出力する。尚、電動モータ４２がステッピングモータである場合には、位置取得センサ４４は省略され得る。指本体３０のうち第１方向Ｚにおいて先端とは反対側の端部には、収容部３３が形成されている。電動モータ４２は、収容部３３に収容され、指本体３０に固定されている。電動モータ４２は、回転軸Ｍが第１方向Ｚに延びる状態で第１指３と第１方向Ｚへ並ぶように配置されているので、第１指３を細く形成することができる。

図７は、図２のVII－VII線におけるハンド２の断面図である。伝達機構４３は、図７に示すように、第１歯車４３ａ、第２歯車４３ｂ、第３歯車４３ｃ、第４歯車４３ｄ及び回転シャフト４３ｅを有している。回転シャフト４３ｅの軸心が第３方向Ｙへ延びている。指本体３０は、回転シャフト４３ｅをその軸心を中心に回転可能に支持している。回転シャフト４３ｅの軸心は、減速機４１の出力シャフト４１ａの軸心と略直交している。第１歯車４３ａは、出力シャフト４１ａに回転不能に取り付けられている。第２歯車４３ｂ及び第３歯車４３ｃは、回転シャフト４３ｅに回転不能に取り付けられている。第４歯車４３ｄは、第１タイミングプーリ３１の回転シャフト３１ａに回転不能に取り付けられている。第１歯車４３ａ及び第２歯車４３ｂは、かさ歯車であり、互いに噛合している。第３歯車４３ｃ及び第４歯車４３ｄは、平歯車であり、互いに噛合している。第１歯車４３ａ、第２歯車４３ｂ、第３歯車４３ｃ及び第４歯車４３ｄは、ギヤ列を形成する。電動モータ４２が作動すると、出力シャフト４１ａの回転が第１歯車４３ａ、第２歯車４３ｂ、第３歯車４３ｃ、第４歯車４３ｄの順に伝達して、第１タイミングプーリ３１が回転する。第１タイミングプーリ３１が回転すると、第１タイミングプーリ３１に巻回されたベルト３５が移動する。ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分は、第１方向Ｚへ移動する。このとき、第２タイミングプーリ３２は、ベルト３５の回転に従って回転する。

［緩衝器］
緩衝器８は、第１方向Ｚへ移動可能にハンド本体２０に支持されている。緩衝器８は、第１指３を第１方向Ｚへ弾性的に移動可能に支持している。緩衝器８は、図７に示すように、第１指３を支持するホルダ８１と、第１指３を第１方向Ｚへ案内するリニアガイド８２と、第１方向Ｚへの第１指３の移動を弾性的に吸収する第３バネ８３とを有している。第３バネ８３は、第３弾性部材の一例である。

ホルダ８１は、側壁８４とカバー８５とを有している。側壁８４は、第１方向Ｚ及び第２方向Ｘの両方に略平行な平面内、即ち、ＺＸ平面内で拡がっている。カバー８５は、下方に開口する円筒状に形成されている。カバー８５は、減速機４１、電動モータ４２及び位置取得センサ４４の外周を囲むように配置されている。カバー８５は、減速機４１、電動モータ４２及び位置取得センサ４４とは非接触となっている。より詳しくは、カバー８５の上部と電動モータ４２及び位置取得センサ４４との間には、図７ではわかりにくいが、わずかな隙間が設けられている。カバー８５の下部と減速機４１及び電動モータ４２との間には、カバー８５の上部に比べて大きな隙間が設けられている。側壁８４の上端部とカバー８５の上端部とは、互いに連結されている。

リニアガイド８２は、ホルダ８１と第１指３とを連結している。リニアガイド８２は、第１指３を第１方向Ｚへ直線的に案内する。つまり、ホルダ８１は、リニアガイド８２を介して、第１指３を第１方向Ｚへ移動可能に支持している。第１指３の移動は、第１方向Ｚの両端においてストッパによって制限されている。図８は、図２のVIII－VIII線におけるハンド２の部分的な断面図である。緩衝器８は、図８に示すように、２本のリニアガイド８２を有している。各リニアガイド８２は、第１レール８２ａと、第２レール８２ｂと、第１レール８２ａと第２レール８２ｂとの間に設けられた複数のボール又はローラとを有している。第１レール８２ａと第２レール８２ｂとは、第１方向Ｚへ相対的に移動可能となっている。第１レール８２ａは、ホルダ８１の側壁８４に取り付けられ、第２レール８２ｂは、指本体３０に取り付けられている。詳しくは、指本体３０の収容部３３は、側壁８４と略平行に拡がる側壁３６を有している。第２レール８２ｂは、側壁３６に取り付けられている。

第３バネ８３は、例えば、コイルバネである。第３バネ８３は、圧縮された状態で、ホルダ８１と指本体３０との間に配置されている。具体的には、第３バネ８３は、図７に示すように、ホルダ８１のカバー８５と指本体３０の収容部３３との間に配置されている。第３バネ８３は、電動モータ４２の外周を囲むように配置されている。第３バネ８３は、ホルダ８１と指本体３０とを第１方向Ｚにおいて互いに離反させる弾性力を発揮する。つまり、第１指３は、第３バネ８３によって、第１方向Ｚにおいてホルダ８１から離れる方向へ付勢されている。

第１指３は、通常、第３バネ８３の弾性力によってホルダ８１から第１方向Ｚへ最大限離れた位置に位置している。第１指３の先端に、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０の方へ衝撃が加わると、第１指３は、第３バネ８３の弾性力に抗して、第１方向Ｚにおいてホルダ８１に接近する方へ移動する。第１指３の移動は、第３バネ８３によって吸収される。結果として、第１指３に作用する衝撃を緩衝器８が吸収して、第１指３は、第１方向Ｚへ移動することができる。ここで、第３バネ８３を電動モータ４２の外周を囲むように配置しているので、緩衝器８をコンパクトに形成することができる。

このように第１指３を支持する緩衝器８は、第１方向Ｚへ移動可能にハンド本体２０に支持されている。ハンド本体２０は、図８に示すように、緩衝器８を第１方向Ｚへ案内するリニアガイド２１を有している。

リニアガイド２１は、ハンド本体２０と緩衝器８とを連結している。つまり、ハンド本体２０は、リニアガイド２１を介して、緩衝器８を第１方向Ｚへ移動可能に支持している。ハンド本体２０は、２本のリニアガイド２１を有している。各リニアガイド２１は、第１レール２１ａと、第２レール２１ｂと、第１レール２１ａと第２レール２１ｂとの間に設けられた複数のボール又はローラとを有している。第１レール２１ａと第２レール２１ｂとは、第１方向Ｚへ相対的に移動可能となっている。第１レール２１ａは、ハンド本体２０に取り付けられ、第２レール２１ｂは、緩衝器８に取り付けられている。詳しくは、第１レール２１ａは、ハンド本体２０の一の側壁である第１側壁２０ａに取り付けられている。第２レール２１ｂは、緩衝器８のホルダ８１、より具体的にはカバー８５に取り付けられている。

このように、第１指３は、第１方向Ｚへ移動可能に、緩衝器８を介してハンド本体２０に支持されている。第１指３が第１方向Ｚへ移動する際には、指本体３０に取り付けられた進退アクチュエータ４も第１指３と一体的に第１方向Ｚへ移動する。つまり、進退アクチュエータ４は、第１指３が第１方向Ｚへ移動しても、ベルト３５を駆動することができる。

［第２指］
第２指５は、図２、図３及び図５等に示すように、指本体５０と、指先５４と、指先５４を第１方向Ｚへ案内するリニアガイド５５と、第１方向Ｚへの指先５４の移動を弾性的に吸収するバネ５６とを有している。

指本体５０は、全体として、ハンド本体２０から概ね第１方向Ｚへ延びている。図２に示すように、ハンド本体２０は、底壁２２を有している。底壁２２には、第１方向Ｚに延びるガイド孔２３が貫通形成されている。指本体５０は、ガイド孔２３を通って、底壁２２を貫通している。指本体５０のうち第１方向Ｚにおける第１端部５１は、図５に示すように、ハンド本体２０の内部に配置されている。指本体５０は、ハンド本体２０から第１方向Ｚにおいて下方に突出している。指本体５０のうちハンド本体２０から下方に露出している部分には、支持壁５２が形成されている。支持壁５２は、第１方向Ｚ及び第３方向Ｙの両方に略平行な平面内、即ち、ＹＺ平面内で拡がっている。

指先５４は、全体として、支持壁５２と略平行な平板状に形成されている。すなわち、指先５４は、第１方向Ｚへ延びている。指先５４のうち第１指３と対向する部分には、物品と接触する接触面５４ａが形成されている。接触面５４ａは、第１指３の接触面３５ａと略平行な平面である。指先５４のうち、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０に近い方の端部には、ピン５４ｂが設けられている。ピン５４ｂは、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０の方へ、即ち、上方へ延びている。指本体５０のうちピン５４ｂと対向する部分には、下方に開口する孔５０ａが形成されている。

リニアガイド５５は、指本体５０と指先５４とを連結している。リニアガイド５５は、指先５４を第１方向Ｚへ直線的に案内する。つまり、指本体５０は、リニアガイド５５を介して、指先５４を第１方向Ｚへ移動可能に支持している。第２指５は、図３に示すように、２本のリニアガイド５５を有している。

バネ５６は、例えば、コイルバネである。バネ５６は、図３及び図５に示すように、ピン５４ｂの外周を囲むように配置されている。バネ５６は、圧縮された状態で、指本体５０と指先５４との間に配置されている。バネ５６は、指本体５０と指先５４とを第１方向Ｚにおいて互いに離反させる弾性力を発揮する。つまり、指先５４は、バネ５６によって、第１方向Ｚにおいて指本体５０から離れる方向へ付勢されている。第１方向Ｚにおける指先５４の移動量は、ストッパによって制限されている。

指先５４は、通常、バネ５６の弾性力によって指本体５０から第１方向Ｚへ最大限離れた位置に位置している。指先５４の先端に、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０の方へ衝撃が加わると、指先５４は、バネ５６の弾性力に抗して、第１方向Ｚにおいて指本体５０に接近する方へ移動する。このとき、ピン５４ｂは、指本体５０の孔５０ａに進入し、指本体５０に干渉しない。指先５４の移動は、バネ５６によって吸収される。結果として、指先５４に作用する衝撃をバネ５６が吸収して、第２指５は、第１方向Ｚへ移動することができる。

［開閉アクチュエータ］
図９は、図４のIX－IX線におけるハンド２の断面図である。開閉アクチュエータ６は、図５、図６及び図９に示すように、第２指５と連動して移動する移動体６１をさらに有している。詳しくは、開閉アクチュエータ６は、移動体６１を移動させる電動モータ６２と、移動体６１と第２指５とを弾性的に連結する第２バネ６３とをさらに有する。開閉アクチュエータ６は、電動モータ６２によって移動体６１を移動させることによって第２指５を開閉方向Ｘへ移動させる。開閉アクチュエータ６は、減速機６４ａと位置取得センサ６４ｂと送りネジ６５と伝達機構６６とをさらに有している。電動モータ６２は、駆動源の一例であり、第２バネ６３は、第２弾性部材の一例である。

送りネジ６５は、図５に示すように、ナット６７と、ナット６７が螺合するネジ軸６８とを有している。ナット６７は、移動体６１に一体的に取り付けられている。電動モータ６２は、ネジ軸６８を回転駆動することによって、ナット６７と共に移動体６１をネジ軸６８の軸心方向へ移動させる。移動体６１がネジ軸６８の軸心方向へ移動することによって、移動体６１に第２バネ６３を介して連結された第２指５が開閉方向Ｘへ移動する。

詳しくは、ネジ軸６８の軸心は、開閉方向Ｘへ延びている。すなわち、ネジ軸６８の軸心方向は、開閉方向Ｘと一致している。ハンド本体２０は、ネジ軸６８をその軸心を中心に回転可能に支持している。指本体５０の第１端部５１は、第２方向Ｘへ並ぶ第１側壁５１ｂ及び第２側壁５１ｃを有している。第２側壁５１ｃの方が、第１側壁５１ｂよりも開閉方向Ｘにおける内側に、即ち、第１指３に接近して配置されている。ネジ軸６８は、第１端部５１を、具体的には第１側壁５１ｂ及び第２側壁５１ｃを貫通している。

ナット６７は、移動体６１の内側に固定的に取り付けられている。移動体６１及びナット６７は、指本体５０の第１端部５１内に収容されている。詳しくは、移動体６１及びナット６７は、第１側壁５１ｂと第２側壁５１ｃとの間に配置されている。移動体６１は、ネジ軸６８の軸心回りに回転不能に第１端部５１によって回り止めされている。移動体６１は、第１端部５１から外方へ突出するアーム６１ａを有している。

第２バネ６３は、第１端部５１内に収容されている。第２バネ６３は、圧縮された状態で移動体６１と第２側壁５１ｃとの間に配置されている。これにより、第２バネ６３は、移動体６１を第１側壁５１ｂへ押圧している。換言すると、第２バネ６３は、第２指５を移動体６１に対して開閉方向Ｘの内側へ押圧している。

電動モータ６２は、例えば、サーボモータである。電動モータ６２は、図９に示すように、出力シャフト６２ａが開閉方向Ｘに延びるように配置されている。位置取得センサ６４ｂは、電動モータ６２に設けられ、電動モータ６２の回転位置を検出する。位置取得センサ６４ｂは、例えば、エンコーダ又はホール素子センサである。尚、電動モータ６２がステッピングモータである場合には、位置取得センサ６４ｂは省略され得る。減速機６４ａ、電動モータ６２及び位置取得センサ６４ｂは、ハンド本体２０に収容され、ハンド本体２０に固定されている。

伝達機構６６は、第１タイミングプーリ６６ａ、第２タイミングプーリ６６ｂ及びタイミングベルト６６ｃを有している。第１タイミングプーリ６６ａは、出力シャフト６２ａに回転不能に取り付けられている。第２タイミングプーリ６６ｂは、ネジ軸６８に回転不能に取り付けられている。第１タイミングプーリ６６ａ及び第２タイミングプーリ６６ｂは、開閉方向Ｘにおいて略同じ位置に配置されている。第１タイミングプーリ６６ａ及び第２タイミングプーリ６６ｂには、タイミングベルト６６ｃが巻回されている。電動モータ６２が作動すると、出力シャフト６２ａと共に第１タイミングプーリ６６ａが回転する。第１タイミングプーリ６６ａが回転すると、タイミングベルト６６ｃを介して第２タイミングプーリ６６ｂが回転し、第２タイミングプーリ６６ｂと共にネジ軸６８が回転する。こうして、電動モータ６２の駆動力が、伝達機構６６を介して、送りネジ６５に伝わる。

開閉アクチュエータ６は、電動モータ６２を作動させることによって、第２指５を開閉方向Ｘへ移動させて開閉させる。このとき、移動体６１は、第２指５と連動して移動する。具体的には、電動モータ６２の回転駆動力は、伝達機構６６を介してネジ軸６８に伝わる。ネジ軸６８が回転すると、移動体６１がナット６７と共にネジ軸６８の軸心方向、即ち、開閉方向Ｘへ移動する。移動体６１には第２バネ６３を介して第２指５が連結されているので、第２指５は、移動体６１に応じて開閉方向Ｘへ移動する。このとき、開閉方向Ｘにおける第２指５の移動の向きは、電動モータ６２の回転の向きに依存する。電動モータ６２の回転の向きが切り替えられることによって、第２指５の開閉が切り替えられる。

第２指５が開くときには、移動体６１は、第２指５を開閉方向Ｘの開く向きへ直接押圧する。一方、第２指５が閉じるときには、移動体６１は、第２バネ６３を介して第２指５を開閉方向Ｘの閉じる向きへ押圧する。第２指５が閉じる向きに移動して第１指３に接触すると、第２指５は開閉方向Ｘへ移動不能となる。しかし、移動体６１は、第２指５が全閉状態となった後も移動を継続することができる。移動体６１は、第２指５が移動不能となった後も第２バネ６３を弾性変形させることによって開閉方向Ｘにおいて閉じる向きへ移動することができる。

尚、第１指３と第２指５とで物品を把持することによって第２指５が開閉方向Ｘへ移動不能となった場合も、移動体６１は移動を継続することができる。この移動体６１の独立した移動によって第２バネ６３の弾性力が増大する。第２バネ６３の弾性力の増大によって第１指３と第２指５との把持力が発生する。このように、開閉アクチュエータ６は、第２指５を物品に接触させてから移動体６１をさらに移動させて第２バネ６３を弾性変形させることによって把持力を上昇させることもできる。

［拘束器］
拘束器７は、図６に示すように、第１指３を拘束して拘束状態にする第１位置と第１指３を解放して解放状態にする第２位置との間で移動可能なストッパ７１と、ストッパ７１を第２位置から第１位置の方へ付勢する第１バネ７２とを有している。図６のストッパ７１は、第１位置に位置している。第１バネ７２は、第１弾性部材の一例である。

ストッパ７１は、棒状に形成されている。ストッパ７１の長手方向の一端部である第１端部には、ゴム製のコンタクト７４が設けられている。ストッパ７１の長手方向の中間部には、鍔７１ａが設けられている。ストッパ７１は、ハンド本体２０に収容されたホルダ７５に開閉方向Ｘへ移動可能に支持されている。ストッパ７１は、その軸心が開閉方向Ｘへ延び且つコンタクト７４が緩衝器８に対向する状態でホルダ７５に支持されている。具体的には、コンタクト７４は、緩衝器８のホルダ８１と対向している。

ストッパ７１の第１位置は、コンタクト７４が緩衝器８のホルダ８１に接触するときのストッパ７１の位置である。ストッパ７１の第２位置は、開閉方向Ｘにおいて、コンタクト７４がホルダ８１から離れた位置、即ち、コンタクト７４とホルダ８１とが非接触となる位置である。

第１バネ７２は、ストッパ７１のうちコンタクト７４とは反対側の端部である第２端部の外周を覆い且つ圧縮された状態でホルダ７５に配置されている。第１バネ７２は、ストッパ７１の鍔７１ａを、開閉方向Ｘにおいて緩衝器８の方へ押圧している。ストッパ７１が第１バネ７２によって開閉方向Ｘへ付勢されることによって、ストッパ７１は、第１位置においてコンタクト７４を緩衝器８のホルダ８１に押し付け、緩衝器８の移動を拘束する。

拘束器７は、ストッパ７１に連結され、移動体６１の移動軌跡上に配置されるレバー７６をさらに有していてもよい。詳しくは、レバー７６は、リンク７７を介してストッパ７１に連結されている。リンク７７は、第１端部７７ａと第２端部７７ｂとを有している。リンク７７のうち第１端部７７ａと第２端部７７ｂとの中間部は、ピン７７ｃを介してホルダ７５に取り付けられている。リンク７７は、ホルダ７５に対して、ピン７７ｃを中心に回転可能となっている。ストッパ７１のうちコンタクト７４と鍔７１ａとの間には、ピン７１ｂが設けられている。ピン７１ｂは、リンク７７の第１端部７７ａに形成された長孔に挿入されている。こうして、リンク７７の第１端部７７ａは、ストッパ７１に連結されている。レバー７６は、リンク７７の第２端部７７ｂにピン７７ｄを介して取り付けられている。レバー７６は、リンク７７から屈曲する方向へ延びている。例えば、レバー７６は、リンク７７の第２端部７７ｂから移動体６１の方へ概ね開閉方向Ｘ２に沿って延びている。尚、レバー７６は、リンク７７に対してピン７７ｄを中心に回転可能となっている。ただし、レバー７６の回転範囲は、リンク７７によって制限されている。そのため、レバー７６は、リンク７７から屈曲する方向に延びる状態で維持される。

レバー７６の先端部、即ち、リンク７７と反対側の端部は、移動体６１の移動軌跡上に配置される。詳しくは、第１指３及び第２指５が全閉状態となってから第２バネ６３を弾性変形させる間の移動体６１の移動軌跡上にレバー７６の先端部が位置している。より詳しくは、第１指３及び第２指５が全閉状態となり且つ第１指３及び第２指５の把持力が所定の閾値まで上昇したときに、移動体６１のアーム６１ａと接触する位置に、レバー７６の先端部が位置している。

このように構成された拘束器７においては、図６に示すように、第１指３及び第２指５が開状態の場合には、移動体６１のアーム６１ａは、レバー７６に接触していない。このとき、ストッパ７１は、第１バネ７２の弾性力によって第１位置に配置される。ストッパ７１のコンタクト７４は、第１バネ７２の弾性力に応じた力で緩衝器８のホルダ８１に押し付けられる。緩衝器８は、ハンド本体２０に対して第１方向Ｚへの移動が不能な状態となる。第１指３は緩衝器８を介してハンド本体２０に支持されているので、第１指３の第１方向Ｚへの移動も拘束される。この状態が拘束器７の拘束状態である。ただし、ハンド本体２０に対する緩衝器８の移動は不能となるものの、緩衝器８に対する第１指３の移動は可能なままである。つまり、第１指３は、拘束器７の拘束状態においても、緩衝器８に対して相対移動可能な範囲で第１方向Ｚへ移動することができる。

拘束器７の拘束状態と解放状態との切り替えは、開閉アクチュエータ６によって実行される。開閉アクチュエータ６は、第２指５を開閉方向Ｘにおける第１指３に接近する向きに移動させるときに、ストッパ７１を第１バネ７２の弾性力に抗して第１位置から第２位置の方へ移動させることによって、拘束器７を前記解放状態とする。開閉アクチュエータ６は、第２指５を全閉状態とすることによって、より詳しくは、第２指５を第１指３に接近するように開閉方向Ｘへ移動させて第１指３に接触させてからさらに移動体６１を移動させることによって、拘束器７を解放状態とする。

詳しくは、電動モータ６２が移動体６１を移動させることによって、第２指５が開閉方向Ｘへ移動する。移動体６１が開閉方向Ｘにおいて第２指５が閉じる向きへ移動すると、移動体６１と共に第２指５も閉じる向きへ移動する。これにより、アーム６１ａがレバー７６に接近する。第２指５が第１指３に接触すると、第２指５は開閉方向Ｘへそれ以上移動不能となる。図１０は、全閉状態におけるハンド２の、図５に相当する断面図である。第１指３及び第２指５が全閉状態になった時点では、アーム６１ａはレバー７６にまだ接触していない。

第２指５が第１指３に接触した後も、移動体６１は、第２バネ６３を弾性変形させることによってさらに移動することができる。第１指３及び第２指５の全閉状態から移動体６１がさらに閉じる向きに移動すると、アーム６１ａは、やがてレバー７６に接触して、レバー７６を開閉方向Ｘの閉じる向きへ押圧する。つまり、開閉アクチュエータ６は、移動体６１によって、ストッパ７１を第１バネ７２の弾性力に抗して第１位置から第２位置の方へ移動させる。このとき、第２指５は第１指３に接触して停止しており、移動体６１のみが移動している。

図１１は、拘束器７が拘束状態から解放状態に切り替わるときのハンド２の、図６に相当する断面図である。開閉方向Ｘの閉じる向きへのレバー７６の移動によって、リンク７７の第２端部７７ｂが概ね開閉方向Ｘの閉じる向きへ移動するように、リンク７７がピン７７ｃを中心に回転する。その結果、リンク７７の第１端部７７ａが概ね開閉方向Ｘの開く向きへ移動し、それに応じて、ストッパ７１が第１バネ７２の弾性力に抗して開閉方向Ｘにおいて緩衝器８から離反する向きへ移動する。これにより、ストッパ７１は、第１位置から第２位置へ移動する。

ストッパ７１が第２位置に位置する場合、コンタクト７４は、緩衝器８のホルダ８１に対し非接触となり、緩衝器８は、ストッパ７１の拘束から解放される。これにより、緩衝器８は、ハンド本体２０に対して第１方向Ｚへの移動が可能な状態となる。第１指３は緩衝器８を介してハンド本体２０に支持されているので、第１指３の第１方向Ｚへの移動も可能となる。この状態が拘束器７の解放状態である。

［制御装置］
図１２は、制御装置１２０の概略的なハードウェア構成を示す。制御装置１２０は、制御部１２１、記憶部１２２及びメモリ１２３を有している。

制御部１２１は、制御装置１２０の全体を制御する。制御部１２１は、各種の演算処理を行う。例えば、制御部１２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。制御部１２１は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、システムＬＳＩ等で形成されていてもよい。

記憶部１２２は、制御部１２１で実行されるプログラム及び各種データを格納している。例えば、記憶部１２２は、制御プログラムが格納されている。記憶部１２２は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリ１２３は、データ等を一時的に記憶する。メモリ１２３は、例えば、揮発性メモリで形成される。

制御部１２１は、記憶部１２２からプログラムをメモリ１２３に読み出して展開することによって、制御装置１２０の各種機能を実現する。

制御部１２１は、ロボットアーム１の各電動モータを制御することによって、ロボットアーム１の動作を制御する。制御部１２１は、ロボットアーム１のエンコーダの検出結果に基づいて電動モータを制御する。また、制御部１２１は、進退アクチュエータ４及び開閉アクチュエータ６を制御することによって、ハンド２の動作を制御する。詳しくは、制御部１２１は、位置取得センサ４４の検出結果に基づいて電動モータ４２を制御することによって、ベルト３５を駆動する。制御部１２１は、ベルト３５を駆動することによって、ハンド２に物品の移動及び第１指３の進退の何れかを実行させる。制御部１２１は、位置取得センサ６４ｂの検出結果に基づいて電動モータ６２を制御することによって、第２指５を開閉方向Ｘへ移動させる。

［ハンドの動作］
このように構成されたハンド２は、制御装置１２０によって制御され、第１指３及び第２指５によって物品を把持する把持動作と、第１指３のベルト３５によって物品を移動させる移動動作とを実行する。また、ハンド２は、第１指３を第１方向Ｚへ進退させる進退動作を実行する。ハンド２は、進退動作によって、第１指３の第１方向Ｚの位置を調整する。

［進退動作］
まず、ハンド２の進退動作について説明する。図１３は、進退動作を説明するためのハンド２の、図６に相当する断面図である。ハンド２では、進退アクチュエータ４が第１指３を進退させる。進退アクチュエータ４は、前述の如く、ベルト３５を駆動する。ベルト３５の動作は、第１指３の進退及び物品の移動に利用される。つまり、進退アクチュエータ４は、第１指３を進退させる機能（以下、「進退機能」という）と物品を移動させる機能（以下、「移動機能」という）とを択一的に発揮する。進退アクチュエータ４の進退機能と移動機能とは拘束器７によって切り替えられる。拘束器７が解放状態の場合に、進退アクチュエータ４は進退機能を発揮し、拘束器７が拘束状態の場合に、進退アクチュエータ４は移動機能を発揮する。

具体的には、ハンド２は、進退動作を実行する際には、拘束器７を解放状態として、第１指３を第１方向Ｚへ移動可能な状態にする。さらに、ハンド２は、第１指３のベルト３５を他の物体に接触させる。ハンド２は、この状態で進退アクチュエータ４によりベルト３５を駆動することによって、進退動作を実行する。

前述の如く、拘束器７が解放状態のときには、ベルト３５は、第２指５に接触している。つまり、第２指５は、第１指３を進退させる際にベルト３５が接触する物体として機能する。この状態で、進退アクチュエータ４は、電動モータ４２を作動させることによって、ベルト３５を駆動する。ベルト３５が駆動されると、ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分は、指本体３０に対して接触面３５ａの面内方向において相対的に移動する。ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分は、第２指５と接触している。接触面３５ａと第２指５との間には、摩擦力が発生している。そのため、ベルト３５が駆動されても、第２指５に対してベルト３５が摺動せず、又は、第２指５に対するベルト３５の摺動が低減され、その代わりに、図１３に示すように、指本体３０が第２指５に対して第１方向Ｚへ相対的に移動する。つまり、第１指３が第２指５に対して第１方向Ｚへ移動する。第１指３が第１方向Ｚにおいて所望の位置に到達すると、進退アクチュエータ４は、電動モータ４２を停止させ、第１指３の進退を停止させる。

電動モータ４２の回転の向きが切り替えられることによって、ハンド本体２０に対する第１指３の進出及び後退が切り替えられる。把持動作又は移動動作が実行される状況に応じて、第１指３の第１方向Ｚの位置が調整される。基本的には、把持動作においては、第１指３の第１方向Ｚの位置が第２指５と揃えられる。移動動作においては、第１指３は、第１方向Ｚにおいて第２指５よりも突出した状態とされる。

図１４は、進退動作完了時の動作を説明するためのハンド２の模式的な正面図である。進退動作によって第１指３の第１方向Ｚの位置が調整された後、開閉アクチュエータ６が移動体６１を開閉方向Ｘにおいて第１指３から離反する向きへ移動させると、図１４に示すように、移動体６１とレバー７６との接触が解消される。これにより、ストッパ７１は、第１バネ７２の弾性力によって第１位置へ移動し、コンタクト７４が緩衝器８のホルダ８１に接触する。こうして、拘束器７は、解放状態から拘束状態に切り替わる。

［把持動作］
次に、ハンド２の把持動作について説明する。図１５は、把持動作を説明するためのハンド２の模式的な正面図である。ハンド２は、把持動作を実行する際には、基本的には、第１方向Ｚにおいて第１指３の指先と第２指５の指先とを略一致するように、第１指３の第１方向Ｚの位置を調整する。さらに、ハンド２は、図１５の二点鎖線で示すように、予め第２指５を第２方向Ｘにおいて第１指３から離反した状態、即ち、第１指３及び第２指５が開いた状態にしておく。尚、使用状況によっては、第１方向Ｚにおける第１指３の指先と第２指５の指先とが揃っていなくてもよい。

通常、ロボットアーム１は、ハンド２を移動させて、物品Ｗの置かれた面（以下、「支持面」と称する）Ｐに対して第１指３及び第２指５を第１方向Ｚから接近させる。ハンド２は、第１指３及び第２指５の間に物品Ｗが位置するように移動させられる。続いて、ハンド２は、開閉アクチュエータ６によって第２指５を第１指３に接近させる。開閉アクチュエータ６は、電動モータ６２を第２指５の閉動作に対応する向きに作動させる。電動モータ６２の回転によって、移動体６１及びナット６７と共に第２指５が開閉方向Ｘにおいて閉じる向きへ移動する。第２指５は、やがて物品Ｗに接触し、物品Ｗを第１指３に接触するまで閉じる向きへ押し動かす。最終的に、第１指３及び第２指５は、接触面３５ａ及び接触面５４ａによって物品Ｗを把持する。尚、把持動作においては、進退アクチュエータ４は、作動せず、第１指３のベルト３５は移動しない。

図１６は、緩衝器８の動作を説明するためのハンド２の、図５に相当する断面図である。前述のように、第１指３及び第２指５が支持面Ｐ又は物品Ｗ等の他の物体に接近する際に、第１指３又は第２指５の先端が支持面Ｐ等に接触する場合がある。第１指３は、緩衝器８によって弾性的に支持されているので、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０の方へ後退し得る。支持面Ｐ等から第１指３に作用する衝撃は、第１指３が第１方向Ｚへ移動することによって緩衝器８の第３バネ８３に吸収される。第２指５の指先５４は、バネ５６を介して指本体５０に弾性的に支持されているので、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０の方へ後退し得る。支持面Ｐ等から第２指５に作用する衝撃は、指先５４が第１方向Ｚへ移動することによってバネ５６に吸収される。このように、第１指３及び第２指５の何れも、第１方向Ｚへの衝撃を吸収することができる。

［移動動作］
続いて、ハンド２の移動動作について説明する。ハンド２は、移動動作を実行する際には、進退アクチュエータ４に移動機能を発揮させるために、拘束器７を拘束状態にする。例えば、ハンド２は、図１４に示すように、第２指５を開閉方向Ｘにおいて第１指３から離反させておく。この状態で、進退アクチュエータ４は、ベルト３５を駆動する。第１指３は第１方向Ｚに移動不能となっているので、ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分が第１方向Ｚへ移動する。接触面３５ａに物品が接触し且つ接触面３５ａと物品との間に摩擦力が作用している場合には、物品が接触面３５ａと共に第１方向Ｚへ移動する。ハンド２は、進退アクチュエータ４の電動モータ４２の回転の向きによって、物品の移動の向きを切り替える。

移動動作によれば、物品を第１指３及び第２指５で把持する必要がなく、第１指３のみによって物品を移動させることができる。これにより、物品の周囲のスペースが狭くて複数の指を物品の周囲まで接近させるのが困難な状況や物品を両側から把持できない状況であっても、第１指３だけを物品に接触させることによって物品を移動させることができる。さらに、図１４に示すように、第１指３の指先を第２指５の指先よりも第１方向Ｚにおいて突出させることによって、狭小なスペースへの第１指３の進入が容易になり、第１指３を物品に到達させやすくすることができる。

［引き込み把持］
移動動作の具体例を以下で説明する。まず、物品を第１指３と第２指５との間に引き込んでから、第１指３及び第２指５によって物品を把持する引き込み把持について説明する。図１７は、引き込み把持の開始時の状態を説明するためのハンド２の説明図である。図１８は、引き込み把持の途中の状態を説明するためのハンド２の説明図である。図１９は、引き込み把持の完了時の状態を説明するためのハンド２の説明図である。図１７、図１８及び図１９の引き込み把持では、重なった複数のプレート状の物品Ｗから一の物品Ｗをハンド２に引き込んで把持する。

例えば、トレーＴ内に、複数のプレート状の物品Ｗが立った状態で互いに重なって収容されている。引き込み把持では、積層方向における最も外側に配置された物品Ｗが取り出される。説明の便宜上、複数の物品Ｗを最も外側から順番に第１物品Ｗ１、第２物品Ｗ２、第３物品Ｗ３、…と称する。

ハンド２は、図１７に示すように、予め第１指３が第２指５よりも第１方向Ｚへ所定量だけ突出した状態で且つ第１指３及び第２指５の開閉方向Ｘへの間隔が物品Ｗの厚さよりも少し大きく開いた状態とされる。ハンド２は、この状態で、第１指３が第１物品Ｗ１に接触する位置まで移動させられる。具体的には、第１指３の接触面３５ａは、第１物品Ｗ１のうち積層方向において外側に露出している面（以下、この面を「最外面ｆ１」と称する）に接触する。第２指５は、第２物品Ｗ２の端面に接触しない位置に配置されている。

ハンド２は、進退アクチュエータ４が作動させてベルト３５を駆動する。このとき、拘束器７は拘束状態となっているため、進退アクチュエータ４は移動機能を発揮する。この状態で、ベルト３５が駆動されると、ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分が接触面３５ａの面内方向に移動する。それに伴い、ベルト３５に接触している第１物品Ｗ１もベルト３５と共に移動する。ここで、ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分が第１方向Ｚにおいてハンド本体２０へ近づく向き、即ち、図中の上向きに移動するように、電動モータ４２の回転の向きが設定されている。その結果、第１物品Ｗ１は、第１指３と第２指５との間に引き込まれる。

図１８に示すように、第１物品Ｗ１が第１指３と第２指５との隙間まで引き込まれると、進退アクチュエータ４がベルト３５の駆動を停止する。このとき、第２物品Ｗ２が第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との間の摩擦力によって、第１物品Ｗ１と共に第１方向Ｚへ移動する場合がある。しかし、第２物品Ｗ２の第１方向Ｚには、第２指５が位置している。そのため、第１方向Ｚへ移動する第２物品Ｗ２の端面が第２指５の先端に接触する。その結果、第１物品Ｗ１だけが第１指３と第２指５との間に引き込まれ、第２物品Ｗ２は、第１指３と第２指５との間に引き込まれない。

尚、第１指３と第２指５との間隔を調整することによって、複数の物品Ｗ、例えば、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の両方を第１指３と第２指５の間に引き込むことも可能である。

その後、ハンド２は、開閉アクチュエータ６を作動させて、図１９に示すように、第２指５を閉じる。第２指５が開閉方向Ｘにおいて第１指３の方へ移動し、第１指３及び第２指５が第１物品Ｗ１を把持する。これにより、引き込み把持が完了する。

引き込み把持が完了すると、ロボットアーム１は、ハンド２を移動させて、第１物品Ｗ１をトレーＴから取り出す。

このように、第１指３及び第２指５によって挟持されるべき２つの面のうち一方の面しか外部に露出していない物品Ｗであっても、その外部に露出する面、例えば、最外面ｆ１に第１指３のベルト３５を接触させた状態でベルト３５を駆動することによって、物品Ｗをベルト３５と共に移動させることができる。

尚、前述のトレーＴの例では、ハンド２は、物品Ｗを第１指３と第２指５との間に引き込んでいるが、物品Ｗの移動方向はこれに限定されない。例えば、物品Ｗの周囲の状況しだいではあるが、物品Ｗを引き込む場合とは反対向きにベルト３５を移動させ、物品Ｗを繰り出すように移動させてもよい。物品Ｗが繰り出された後に、ハンド２が移動して、物品Ｗを第１指３及び第２指５によって把持してもよいし、別のハンド等が物品Ｗを把持してもよい。

また、複数の物品Ｗは、水平方向に並んでいるが、これに限定されない。例えば、複数の物品Ｗが鉛直方向に並ぶように積み重ねられた場合であっても、ハンド２は、引き込み把持によって物品Ｗを把持することができる。例えば、鉛直方向に積み上げられた複数の物品Ｗのうち最上の物品Ｗにおける上方へ露出する面に第１指３が接触するように、ハンド２が移動させられる。つまり、第１方向Ｚが水平方向を向くようにハンド２の姿勢が調節される。その後のハンド２の前述の通りである。最上の物品Ｗは、第１指３と第２指５との間に水平方向へ引き込まれた後、第１指３と第２指５とで把持される。

［引き込み］
次に、第１指３による物品Ｗの単純な引き込みについて説明する。図２０は、ハンド２による物品Ｗの引き込みの一例を説明するための説明図である。例えば、棚Ｓに物品Ｗが置かれている。この例では、物品Ｗは、本である。

ハンド２は、予め、第１指３が第２指５よりも第１方向Ｚへ所定量だけ突出した状態で且つ第１指３及び第２指５が開閉方向Ｘへ開いた状態とされる。ハンド２は、この状態で、第１指３が棚Ｓと物品Ｗとの隙間に進入し且つ第１指３の接触面３５ａが物品Ｗの端面に接触する位置へ移動させられる。尚、第２指５は、物品Ｗに接触していない。

ハンド２は、進退アクチュエータ４を作動させてベルト３５を駆動する。拘束器７は拘束状態となっているので、進退アクチュエータ４は移動機能を発揮する。ベルト３５が駆動されると、ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分が接触面３５ａの面内方向に移動する。詳しくは、ベルト３５のうち接触面３５ａを形成する部分が第１方向Ｚにおいてハンド本体２０へ近づく向きに移動するように、電動モータ４２の回転の向きが設定される。それに伴い、ベルト３５に接触している物品Ｗもベルト３５と共に、第１方向Ｚにおいてハンド本体２０の方へ移動する。その結果、物品Ｗは、棚Ｓからハンド本体２０の方へ引き込まれる。

物品Ｗが棚Ｓから引き出された後、ハンド２は、第１方向Ｚにおいて第１指３の先端と第２指５の先端とを略一致させ、物品Ｗのうち引き出された部分を第１指３と第２指５によって把持する。

続いて、第１指３による物品Ｗの単純な引き込みの別の例について説明する。図２１は、ハンド２による物品Ｗの引き込みの別の例を説明するための説明図である。例えば、トレーＴに物品Ｗが置かれている。この例では、トレーＴの側壁に接近した物品Ｗをハンド２の引き込みによって中央よりに移動させる。

ハンド２は、予め、第１指３が第２指５よりも第１方向Ｚへ所定量だけ突出した状態で且つ第１指３及び第２指５が開閉方向Ｘへ開いた状態とされる。さらに、ハンド２は、第１方向Ｚが鉛直方向に対して傾斜するような姿勢にされる。ハンド２は、この状態で、第１指３の先端がトレーＴの側壁に接近した物品Ｗに接触する位置へ移動させられる。

ハンド２は、第１指３の先端部のベルト３５が物品Ｗに接触した状態で、トレーＴの中央の方へ移動させられる。これにより、第１指３が接触した物品Ｗが、第１指３と共にトレーＴの中央の方へ移動させられる。このとき、ハンド２は、進退アクチュエータ４を作動させてもよい。進退アクチュエータ４は、物品ＷをトレーＴの中央の方へ移動させる向きにベルト３５を移動させる。第１指３の移動に加えて、ベルト３５の移動によって、物品ＷのトレーＴの中央への移動が促進される。物品Ｗは、トレーＴの側壁から離れ、物品ＷとトレーＴの側壁との間にスペース、例えば、第１指３が進入できるスペースが確保されるまで、ハンド２の移動が継続される。

物品ＷとトレーＴの側壁との間にスペースが確保された後、ハンド２は、第１方向Ｚにおいて第１指３の先端と第２指５の先端とを略一致させ、第１指３と第２指５によって物品Ｗを把持する。

以上のように、ハンド２においては、ベルト３５の設けられた第１指３が第１方向Ｚへ進退するので、ベルト３５の活用の範囲を広げることができ、第１指３の利便性を向上させることができる。例えば、第１指３を第１方向Ｚにおいて第２指５よりも突出した状態とすることによって、物品の周囲のスペースが狭小な状況であっても、第１指３を物品に容易に到達させることができる。第１指３のベルト３５を物品に接触させた状態でベルト３５を駆動することによって、物品をベルト３５と共に移動させることができる。つまり、第１指３及び第２指５による把持なしで物品を移動させることができる。そして、物品を適切な場所まで移動させた後に、第１指３と第２指５とで物品を把持することができる。

第１指３のベルト３５によって物品を移動させる態様には、前述のように第１指３と第２指５との間に物品を引き込む態様、単にハンド本体２０の方へ物品を引き込む態様、及び、第１指３全体を移動させつつベルト３５を駆動して物品を移動させる態様等が含まれる。

さらに、ベルト３５による物品の移動と第１指３及び第２指５による把持を組み合わせることもできる。例えば、前述のように、ベルト３５によって第１指３と第２指５との間に物品を引き込んだ後に、第１指３と第２指５とによって物品を把持してもよい。第１指３と第２指５とで物品を把持した状態からベルト３５によって物品を第１指３と第２指５との間で移動させてもよい。

このように、第１指３を第２指５から独立して第１方向Ｚに進退可能とすることによって、第２指５に対する第１指３の第１方向Ｚの位置を調整することができる。これにより、ベルト３５の設けられた第１指３の活用の幅を広げることができる。

また、ハンド２は、第１指３を第１方向Ｚへ進退させる駆動源をベルト３５の駆動源と共通にしている。つまり、進退アクチュエータ４はベルト３５を駆動し、ベルト３５の動作を第１指３の進退と物品の移動とに択一的に利用している。これにより、ハンド２の部品点数の削減、構成の簡素化及びコスト低減を図ることができる。

具体的には、ハンド２は、第１方向Ｚへの第１指３の移動を拘束する拘束器７を有し、拘束器７による第１指３の拘束状態及び解放状態を切り替えることによって、ベルト３５の進退機能と移動機能とを切り替える。拘束器７を設けることによって、共通の進退アクチュエータ４により第１指３の進退と物品の移動との両方を実現することができる。

さらに、第１指３を進退させる場合には、拘束器７を解放状態で且つベルト３５を他の物体に接触させた状態で進退アクチュエータ４によりベルト３５を駆動する。ベルト３５を固定的な他の物体に接触させた状態でベルト３５を駆動することによって、第１指３が他の物体に対して第１方向Ｚへ移動する。ハンド２は、ベルト３５を接触させる他の物体として、第２指５を利用している。第２指５は、開閉方向Ｘへ移動可能であるので、第１指３を進退させる際には、ハンド２は、第１指３及び第２指５を全閉状態として第２指５を第１指３のベルト３５に接触させる。第２指５は、第１方向Ｚに進退不能であるので、ベルト３５を第２指５に接触した状態で駆動することによって第１指３が第１方向Ｚへ進退する。これにより、ベルト３５を固定的な他の物体に接触させるようにハンド２を移動させる必要がない。本来的に物品を把持するためにハンド２が備える第２指５を利用することによって、第１指３の進退を容易に実現することができる。

また、ハンド２は、拘束器７の拘束状態と解放状態との切り替えを、第２指５の開閉動作によって行う。具体的には、第２指５の開閉と連動して移動する移動体６１が拘束器７の拘束状態と解放状態とを切り替える。これにより、拘束器７の拘束状態と解放状態とを切り替える駆動源を別途設ける必要がない。つまり、開閉アクチュエータ６の駆動力を利用して、拘束器７の拘束状態と解放状態とを切り替えることができる。

さらに、第２指５の開閉動作により拘束器７の切り替えを行うことによって、拘束器７の切り替えのタイミングを第２指５の開閉のタイミングと合わせることができる。例えば、第１指３を進退させるためにベルト３５を接触させる他の物体として第２指５を利用する場合、第２指５を全閉状態とし且つ拘束器７を解放状態とする必要がある。第２指５の開閉動作により拘束器７の切り替えを行うことによって、そのような状況を容易に実現することができる。

それに加えて、第２指５を駆動する開閉アクチュエータ６は、開閉方向Ｘへ駆動される移動体６１と、移動体６１と第２指５とを弾性的に連結する第２バネ６３とを有し、第１指３及び第２指５の全閉状態から移動体６１を第２バネ６３の弾性力に抗してさらに移動させることによって、移動体６１が拘束器７を拘束状態から解放状態に切り替える。

つまり、移動体６１は、第２指５及びストッパ７１のそれぞれを移動させる機能を有する。移動体６１と第２指５とを第２バネ６３を介して連結することによって、第１指３及び第２指５が全閉状態となった後に移動体６１をさらに移動させることができる。第２指５が第１指３に接触していない間は、移動体６１は、第２指５だけを移動させ、ストッパ７１を移動させない。第２指５が第１指３に接触すると、第２指５が停止し、移動体６１のみが移動する。第２指５が停止している間の移動体６１の移動中に移動体６１がストッパ７１を移動させる。つまり、第２指５が第１指３に接触した後の移動体６１のさらなる移動区間において、移動体６１が拘束器７を解放状態にする。

このように、第１指３及び第２指５の全閉状態において、拘束器７の拘束状態と解放状態とが移動体６１の位置によって切り替わる。第１指３及び第２指５が全閉状態になった時点では、拘束器７は拘束状態のままである。これにより、シート状の薄い物体を把持した場合のように第１指３及び第２指５が全閉状態に近い状態で物体を把持している際に、拘束器７が解放状態になることを防止することができる。具体的には、開閉アクチュエータ６は、第２指５を第１指３に接触させる位置であって且つ移動体６１がストッパ７１に接触しない位置まで移動体６１を移動させる。これにより、拘束器７を拘束状態で維持したまま、第１指３及び第２指５が全閉状態となる。一方、開閉アクチュエータ６は、第２指５を第１指３に接触させる位置であって且つ移動体６１がストッパ７１を第２位置へ押圧する位置まで移動体６１を移動させる。これにより、第１指３及び第２指５の全閉状態において、拘束器７が解放状態となる。このように、開閉アクチュエータ６は、第１指３及び第２指５の全閉状態において拘束器７の拘束状態と解放状態とを移動体６１の位置によって適宜切り替えることができる。

《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

例えば、ハンド２は、ロボットアーム１に連結されていなくてもよい。ハンド２は、ロボット１１０ではなく、専用機等に適用されてもよい。

ハンド２は、第２指５に代えて、別の指を有していてもよい。ハンド２は、３本以上の指を備えていてもよい。つまり、ハンド２は、他の指から独立してハンド本体に対して進退する指を備えていればよい。

第１指３及び第２指５の少なくとも一方が第２方向Ｘへ移動可能であればよい。例えば、第１指３が第２方向Ｘへ移動可能にハンド本体２０に設けられ、第２指５が第２方向Ｘへ移動不能にハンド本体２０に設けられていてもよい。あるいは、第１指３及び第２指５の両方が第２方向Ｘへ移動可能にハンド本体２０に設けられていてもよい。第１指３が第２方向Ｘへ移動可能な場合には、開閉アクチュエータ６は、第１指３を第２指５と連動して、又は、第２指５から独立して、ハンド本体２０に対して第２方向Ｘへ移動させてもよい。

第１指３以外の指、例えば、第２指５が第１方向Ｚへ進退可能にハンド本体２０に設けられていてもよい。例えば、ハンド２の全ての指が第１方向Ｚへ進退可能であってもよい。その場合、ベルトの設けられた少なくとも１本の指が他の指から独立して第１方向Ｚへ進退可能であればよい。

第１指３以外の指、例えば、第２指５に、物品に接触する接触面を形成するベルトが設けられていてもよい。

第１指３を進退させる進退アクチュエータは、ベルト３５を駆動して、ベルト３５の動作によって第１指３を進退させるものに限定されない。進退アクチュエータは、ベルト３５を駆動するアクチュエータとは別に設けられていてもよい。例えば、進退アクチュエータは、第１指３を進退させるリニアアクチュエータ等であってもよい。

前述のように、ベルト３５の動作を使用して第１指３を進退させる構成においては、ベルト３５を接触させる他の物体は、第２指５に限定されない。例えば、物品を支持する支持台又はトレー等の固定的な物体にベルト３５を接触させた状態でベルト３５を駆動することによって、第１指３を進退させてもよい。

また、第１指３は、先端が第２指５の先端よりも第１方向Ｚにおいて後退した位置まで移動してもよい。

拘束器７は、前述の構成に限定されない。拘束器７の拘束状態と解放状態との切り替えは、開閉アクチュエータ６以外のアクチュエータによって実行されてもよい。例えば、ハンド２は、拘束器７の状態を切り替えるための専用のアクチュエータを備えていてもよい。

拘束器７を拘束状態から解放状態に切り替えるタイミングは、任意に設定され得る。解放状態に切り替わるタイミングは、第１指３及び第２指５が全閉状態のときであってもよい。あるいは、第１指３及び第２指５が開状態の任意のタイミングで解放状態に切り替わってもよい。拘束器７を拘束状態から解放状態に切り替えるタイミングは、開閉アクチュエータ６による前述の構成においては、移動体６１とレバー７６との位置関係を変更することによって任意に設定し得る。専用のアクチュエータによって拘束器７の状態を切り替える構成においては、拘束器７の状態を任意のタイミングで切り替えることができる。

第１指３の適用は前述の例に限定されない。第１指３は、単独で、又は、第２指５等の他の指との協働で様々な状況で使用され得る。例えば、把持動作では、第１方向Ｚにおいて第１指３の先端と第２指５の先端とが揃っていなくてもよい。移動動作では、第１方向Ｚにおいて第１指３の先端と第２指５の先端とが揃っていてもよい。

本明細書中に記載されている構成要素により実現される機能は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、汎用プロセッサ、特定用途プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣｓ（Application Specific Integrated Circuits）、ＣＰＵ（a Central Processing Unit）、従来型の回路、及び／又はそれらの組合せを含む、回路（circuitry）又は演算回路（processing circuitry）において実装されてもよい。プロセッサは、トランジスタ及びその他の回路を含み、回路又は演算回路とみなされる。プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する、プログラマブルプロセッサ（programmed processor）であってもよい。

本明細書において、回路（circuitry）、ユニット、手段は、記載された機能を実現するようにプログラムされたハードウェア、又は実行するハードウェアである。当該ハードウェアは、本明細書に開示されているあらゆるハードウェア、又は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、又は、実行するものとして知られているあらゆるハードウェアであってもよい。

当該ハードウェアが回路（circuitry）のタイプであるとみなされるプロセッサである場合、当該回路、手段、又はユニットは、ハードウェアと、当該ハードウェア及び又はプロセッサを構成する為に用いられるソフトウェアの組合せである。

本開示の技術をまとめると、以下のようになる。

［１］ハンド２は、ハンド本体２０と、ハンド本体２０に設けられた第１指３と、ハンド本体２０に設けられた第２指５と、第１指３を第２指５から独立してハンド本体に対して所定の第１方向Ｚへ進退させる進退アクチュエータ４とを備え、第１指３は、物品との接触面３５ａを形成し且つ接触面３５ａの面内方向において移動するベルト３５を有する。

この構成によれば、第１指３を第２指５から独立して第１方向Ｚへ進退させることによって、第１方向Ｚにおいて第１指３の先端と第２指５の先端とを揃えたり、異ならせたりすることができる。例えば、物品の周囲のスペースが狭小な場合、又は、第１指３のベルト３５だけで物品を扱う場合などには、第１方向Ｚにおいて第１指３を第２指５よりも突出させることによって、第１指３を物品に到達させやすくすることができる。あるいは、第１指３と第２指５とで物品を扱う場合などには、第１方向Ｚにおいて第１指３の先端と第２指５の先端とを揃えることによって、第１指３と第２指５とで物品を把持した状態でベルト３５によって物品に作用を加えることが容易になる。このように、ハンド２は、物品の周囲の状況及びハンド２による物品の取り扱い方に応じて、第２指５に対する第１指３の第１方向Ｚの位置を変更することができる。第１指３の第１方向Ｚの位置を変更することによって、ハンド２によって物品を適切且つ容易に取り扱うことができる。その結果、ベルト３５が設けられた第１指３をより有効に活用することができ、第１指３の利便性を向上させることができる。

［２］ ［１］に記載のハンド２において、進退アクチュエータ４は、ベルト３５が接触面３５ａの面内方向において移動するようにベルト３５を駆動する。

この構成によれば、進退アクチュエータ４は、具体的には、ベルト３５を駆動することによって、第１指３を第１方向Ｚへ進退させる。

［３］ ［１］又は［２］に記載ハンド２は、第１指３を第１方向Ｚへ移動不能とする拘束状態と第１指３を第１方向Ｚへ移動可能とする解放状態とで切り替える拘束器７をさらに備える。

この構成によれば、第１指３は、第１方向Ｚへ移動不能な状態と移動可能な状態とが拘束器７によって切り替えられる。

［４］ ［１］乃至［３］の何れか１つに記載のハンド２において、進退アクチュエータ４は、拘束器7の解放状態で且つベルト３５を他の物体に接触させた状態でベルト３５を駆動することによって第１指３を第１方向Ｚへ進退させる一方、拘束器７の拘束状態で且つベルト３５を物品に接触させた状態でベルト３５を駆動することによって物品を接触面３５ａの面内方向において移動させる。

この構成によれば、進退アクチュエータ４は、拘束器７の開放状態と拘束状態とを切り替えることによって、第１指３を進退させる進退機能と物品を移動させる移動機能とを切り替えることができる。

［５］ ［１］乃至［４］の何れか１つに記載のハンド２において、他の物体は、第２指５である。

この構成によれば、進退アクチュエータ４は、第２指５を活用することによって、第１指３の進退を容易に実現することができる。つまり、第１指３の進退を実現するために、第１指３を接触させるための他の物体をその都度探す必要がない。

［６］ ［１］乃至［５］の何れか１つに記載のハンド２は、第１指３及び第２指５の少なくとも一方を、第１指３及び第２指５の他方に対して接近又は離反するようにハンド本体２０に対して所定の第２方向Ｘへ移動させる開閉アクチュエータ６をさらに備え、拘束器７は、第１指３を拘束する第１位置と第１指３を解放する第２位置との間で移動可能なストッパ７１と、ストッパ７１を第２位置から第１位置の方へ付勢する第１バネ７２（第１弾性部材）とを有し、開閉アクチュエータ６は、第１指３及び第２指５の少なくとも一方を第２方向Ｘにおいて第１指３及び第２指５の他方に対して接近する向きに移動させるときに、ストッパ７１を第１バネ７２の弾性力に抗して第１位置から第２位置の方へ移動させることによって、拘束器７を解放状態とする。

この構成によれば、第１指３及び第２指５が閉じるときに拘束器７を解放状態とすることができる。

［７］ ［１］乃至［６］の何れか１つに記載のハンド２において、開閉アクチュエータ６は、第１指３及び第２指５を全閉状態とするときに、拘束器７を解放状態とする。

この構成によれば、拘束器７が解放状態となるのは、具体的には、第１指３及び第２指５が閉じるときの中でも全閉状態となるときである。第１指３及び第２指５が全閉状態のときには、第１指３のベルト３５には第２指５が接触する。この状態でベルト３５が駆動されることによって第１指３は、第１方向Ｚへ進退させられる。つまり、第１指３及び第２指５を全閉状態とすることによって、ベルト３５が第２指５に接触する状態と拘束器７の解放状態との両方を実現することができ、結果として、第１指３を第１方向Ｚへ進退可能な状態とすることができる。

［８］ ［１］乃至［７］の何れか１つに記載のハンド２において、開閉アクチュエータ６は、移動体６１と、移動体６１と第２指５とを弾性的に連結する第２バネ６３（第２弾性部材）と、移動体６１を移動させる電動モータ６２（駆動源）とを有し、電動モータ６２により移動体６１を移動させることによって第２指５を第２方向Ｘへ移動させ、第２指５を第１指３に接触させた後、前記第２弾性部材の弾性力に抗して移動体６１をさらに移動させることによって、前記移動体により前記ストッパを前記第１位置から前記第２位置へ前記第１弾性部材の弾性力に抗して移動させて、拘束器７を解放状態とする。

この構成によれば、拘束器７が解放状態となるのは、第１指３及び第２指５が全閉状態となった中でも、第２指５が第１指に接触した後に、移動体６１が第２バネ６３を弾性変形させてさらに移動したときである。つまり、移動体６１と第２指５とを第２バネ６３を介して連結することによって、第２指５を第１指３に接触させた後も移動体６１の移動を可能として、ストッパ７１を第２位置へ移動させるタイミングを第２指５を第１指３に接触させるタイミングよりも遅らせることができる。これにより、第１指３及び第２指５の全閉状態における拘束器７の解放状態と拘束状態とを移動体６１の位置によって切り替えることができる。例えば、ハンド２によって非常に薄い物体を把持する場合に、第１指３と第２指５とで物品を把持した状態で拘束器７が解放状態となると、物品の把持が不安定となる虞がある。しかし、拘束器７は、第１指３及び第２指５が略全閉状態であっても、移動体６１の位置しだいでは解放状態とならない。つまり、第１指３及び第２指５が全閉状態となるとすぐに拘束器７が解放状態となることが防止される。そのため、第１指３と第２指５とで物品を把持した状態が適切に維持される。

［９］ ［１］乃至［８］の何れか１つに記載のハンド２において、拘束器７は、ストッパ７１に連結され、移動体６１の移動軌跡上に配置されるレバー７６をさらに有し、移動体６１は、前記第２指５を前記第１指３に接触させた後、前記第２バネ６３の弾性力に抗してさらに移動したときに、レバー７６を押圧することによって、ストッパ７１を第１バネ７２の弾性力に抗して第１位置から第２位置の方へ移動させ、拘束器７を解放状態とする。

この構成によれば、移動する移動体６１がレバー７６を押圧し、レバー７６に連結されたストッパ７１が第１位置から第２位置の方へ移動して、結果として、拘束器７が解放状態となる。ここで、移動体６１が第２指５を第１指３に接触させた後さらに移動したときに、ストッパ７１が第１位置から第２位置の方へ移動するように、レバー７６に位置が設定されている。これにより、第１指３及び第２指５が全閉状態になってから移動体６１がさらに移動したときに拘束器７を解放状態とする構成を実現することができる。

［１０］ ［１］乃至［９］の何れか１つに記載のハンド２は、第１指３をハンド本体２０に対して第１方向Ｚへ移動可能に弾性的に支持する緩衝器８をさらに備える。

この構成によれば、第１指３に第１方向Ｚへの衝撃が作用しても、緩衝器８が衝撃を吸収することができる。例えば、ハンド２が移動して、第１指３が他の物体に第１方向Ｚから接触した場合であっても、他の物体から第１指３へ作用する衝撃を緩衝器８が吸収することができる。

［１１］ ［１］乃至［１０］の何れか１つに記載のハンド２において、緩衝器８は、第１指３を第１方向Ｚへ案内するリニアガイド８２と、第１方向Ｚへの第１指３の移動を弾性的に吸収する第３バネ８３（第３弾性部材）とを有する。

この構成によれば、第１指３は、リニアガイド８２及び第３バネ８３によって第１方向Ｚへ弾性的に移動可能となっている。第１指３へ衝撃が作用すると、第１指３はリニアガイド８２に案内されて第１方向Ｚへ移動し、衝撃は第３バネによって吸収される。

［１２］ ［１］乃至［１１］の何れか１つに記載のハンド２において、進退アクチュエータ４は、電動モータ４２を有し、第１指３及び電動モータ４２は、第１方向Ｚへ並び、電動モータ４２は、電動モータ４２の回転軸Ｍが第１方向Ｚへ延びるように配置され、第３バネ８３は、電動モータ４２の外周を囲むように配置されたコイルバネである。

この構成によれば、第３バネ８３が電動モータ４２の外周を囲むように配置されるので、緩衝器８をコンパクトに配置することができる。その結果、ハンド２を小型化することができる。

２ ハンド
３ 第１指
３５ ベルト
３５ａ 接触面
４ 進退アクチュエータ
４２ 電動モータ
５ 第２指
６ 開閉アクチュエータ
６１ 移動体
６２ 電動モータ（駆動源）
６３ 第２バネ（第２弾性部材）
７ 拘束器
７１ ストッパ
７２ 第１バネ（第１弾性部材）
７６ レバー
８ 緩衝器
８２ リニアガイド
８３ 第３バネ（第３弾性部材）
Ｍ 回転軸
Ｘ 第２方向
Ｚ 第１方向

Claims (12)

1. ハンド本体と、
   前記ハンド本体に設けられた第１指と、
   前記ハンド本体に設けられた第２指と、
   前記第１指を前記第２指から独立して前記ハンド本体に対して所定の第１方向へ進退させる進退アクチュエータとを備え、
   前記第１指は、物品との接触面を形成し且つ前記接触面の面内方向において移動するベルトを有するハンド。
2. 請求項１に記載のハンドにおいて、
   前記進退アクチュエータは、前記ベルトが前記接触面の面内方向において移動するように前記ベルトを駆動するハンド。
3. 請求項２に記載のハンドにおいて、
   前記第１指を前記第１方向へ移動不能とする拘束状態と前記第１指を前記第１方向へ移動可能とする解放状態とで切り替える拘束器をさらに備えるハンド。
4. 請求項３に記載のハンドにおいて、
   前記進退アクチュエータは、
   前記拘束器の前記解放状態で且つ前記ベルトを他の物体に接触させた状態で前記ベルトを駆動することによって前記第１指を前記第１方向へ進退させる一方、
   前記拘束器の前記拘束状態で且つ前記ベルトを物品に接触させた状態で前記ベルトを駆動することによって前記物品を前記接触面の面内方向において移動させるハンド。
5. 請求項４に記載のハンドにおいて、
   前記他の物体は、前記第２指であるハンド。
6. 請求項３乃至５の何れか１つに記載のハンドにおいて、
   前記第１指及び前記第２指の少なくとも一方を、前記第１指及び前記第２指の他方に対して接近又は離反するように前記ハンド本体に対して所定の第２方向へ移動させる開閉アクチュエータをさらに備え、
   前記拘束器は、前記第１指を拘束する第１位置と前記第１指を解放する第２位置との間で移動可能なストッパと、前記ストッパを前記第２位置から前記第１位置の方へ付勢する第１弾性部材とを有し、
   前記開閉アクチュエータは、前記第１指及び前記第２指の少なくとも一方を前記第２方向において前記第１指及び前記第２指の他方に対して接近する向きに移動させるときに、前記ストッパを前記第１弾性部材の弾性力に抗して前記第１位置から前記第２位置の方へ移動させることによって、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
7. 請求項６に記載のハンドにおいて、
   前記開閉アクチュエータは、前記第１指及び前記第２指の全閉状態のときに、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
8. 請求項７に記載のハンドにおいて、
   前記開閉アクチュエータは、
   移動体と、前記移動体と前記第２指とを弾性的に連結する第２弾性部材と、前記移動体を移動させる駆動源とを有し、
   前記駆動源により前記移動体を移動させることによって前記第２指を前記第２方向へ移動させ、
   前記第２指を前記第１指に接触させた後、前記第２弾性部材の弾性力に抗して前記移動体をさらに移動させることによって、前記移動体により前記ストッパを前記第１位置から前記第２位置へ前記第１弾性部材の弾性力に抗して移動させて、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
9. 請求項８に記載のハンドにおいて、
   前記拘束器は、前記ストッパに連結され、前記移動体の移動軌跡上に配置されるレバーをさらに有し、
   前記移動体は、前記第２指を前記第１指に接触させた後、前記第２弾性部材の弾性力に抗してさらに移動したときに前記レバーを押圧することによって、前記ストッパを前記第１弾性部材の弾性力に抗して前記第１位置から前記第２位置の方へ移動させ、前記拘束器を前記解放状態とするハンド。
10. 請求項１に記載のハンドにおいて、
    前記第１指を前記ハンド本体に対して前記第１方向へ移動可能に弾性的に支持する緩衝器をさらに備えるハンド。
11. 請求項１０に記載のハンドにおいて、
    前記緩衝器は、前記第１指を前記第１方向へ案内するリニアガイドと、前記第１方向への前記第１指の移動を弾性的に吸収する第３弾性部材とを有するハンド。
12. 請求項１１に記載のハンドにおいて、
    前記進退アクチュエータは、電動モータを有し、
    前記第１指及び前記電動モータは、前記第１方向へ並び、
    前記電動モータは、前記電動モータの回転軸が前記第１方向へ延びるように配置され、
    前記第３弾性部材は、前記電動モータの外周を囲むように配置されたコイルバネであるハンド。

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