JP2024021176A - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検知した標識をより効果的に通知すること。
【解決手段】ドライブレコーダまたはサーバ装置（「情報処理装置」の一例に相当）は、コントローラを備える。上記コントローラは、車載カメラの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した上記標識の内容をドライバへ通知する。また、上記コントローラは、車両が予め設定された第１エリアの外である第２エリアを走行する場合に、上記第１エリアでの通知対象である第１標識以外の第２標識に関する標識情報を取得して、上記車両が上記第２エリアを走行中は上記第２標識を検知した場合のみ上記ドライバへ通知する上記通知条件を設定する。
【選択図】図３

Description

開示の実施形態は、情報処理装置および情報処理方法に関する。

従来、車載カメラの撮像画像に基づいて進入禁止や制限速度、一時停止といった特定の道路標識（以下、単に「標識」と言う）を検知する標識検知装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

標識検知装置は、検知した標識をたとえばカーナビゲーション装置のディスプレイや、インストルメント・パネル付近に設けられたヘッドアップディスプレイといった車載ディスプレイを介してドライバへ通知する。

特開２０１３－０６９２７８号公報

しかしながら、上述した従来技術には、検知した標識をより効果的に通知するうえで、さらなる改善の余地がある。

たとえば、ドライバが普段走行するエリアにはない見慣れない標識が通知対象とされない場合、規制内容の理解不足による交通違反や事故等の誘因となるおそれがある。また、ドライバが普段走行するエリアでは、走り慣れた道であるにも関わらず通知対象の標識が検知されるたびにドライバへの通知が行われるため、ドライバに煩わしさを感じさせてしまうおそれがある。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、検知した標識をより効果的に通知することができる情報処理装置および情報処理方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る情報処理装置は、コントローラを備える。前記コントローラは、車載カメラの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した前記標識の内容をドライバへ通知する。また、前記コントローラは、車両が予め設定された第１エリアの外である第２エリアを走行する場合に、前記第１エリアでの通知対象である第１標識以外の第２標識に関する標識情報を取得して、前記車両が前記第２エリアを走行中は前記第２標識を検知した場合のみ前記ドライバへ通知する前記通知条件を設定する。

実施形態の一態様によれば、検知した標識をより効果的に通知することができる。

図１は、第１の実施形態に係る標識検知方法の概要説明図である。 図２は、第１の実施形態に係る標識検知システムの構成例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係るドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態に係るドライブレコーダが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図５は、第２の実施形態に係る標識検知方法の概要説明図である。 図６は、第２の実施形態に係るドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。 図７は、第２の実施形態に係るドライブレコーダが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図８は、サーバ装置の構成例を示すブロック図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する情報処理装置および情報処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、実施形態に係る情報処理装置が、車両に搭載されるドライブレコーダ１０，１０Ａまたはこれらドライブレコーダ１０，１０Ａと通信可能に設けられたサーバ装置１００であるものとする。また、以下では、実施形態に係る情報処理方法が、ドライブレコーダ１０，１０Ａまたはサーバ装置１００が実行する標識検知方法であるものとする。

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係る標識検知方法の概要について図１を用いて説明する。図１は、第１の実施形態に係る標識検知方法の概要説明図である。

第１の実施形態に係る標識検知方法は、たとえば車両に搭載されるドライブレコーダ１０が実行する情報処理方法である。

ドライブレコーダ１０の基本動作から説明する。ドライブレコーダ１０は、車両の起動中に、ドライブレコーダ１０の有するカメラ１１ａ（図３参照）によって撮像した車外映像を含む記録データを繰り返し上書きしながら常時記録することができる。

また、ドライブレコーダ１０は、車両の起動中に、事故発生等の特定のイベントを検知した場合に、検知時点の前後一定時間分の記録データを上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録することができる。

また、ドライブレコーダ１０は、このイベント記録方式で記録する記録データのうち予め転送対象と指定された特定のイベントの記録データについては、ドライブレコーダ１０と通信可能に設けられたサーバ装置１００（図２参照）へ転送することができる。サーバ装置１００は、たとえばクラウドサーバとして実現され、ドライブレコーダ１０から転送された記録データに基づいて事故発生時等の状況を解析する。

また、ドライブレコーダ１０は、標識検知機能を有する。ドライブレコーダ１０は、たとえば車両前方を撮像した車外映像の画像解析を行い、その結果に基づいて進入禁止や制限速度、一時停止といった標識を検知する。また、ドライブレコーダ１０は、検知した標識をたとえば車載ディスプレイなどを介してドライバへ通知する。

ところで、これまで述べたドライブレコーダ１０の基本動作には、検知した標識をより効果的に通知するうえで、さらなる改善の余地がある。

既に述べた通り、たとえばドライバが普段走行するエリアにはない見慣れない標識が通知対象とされない場合、規制内容の理解不足による交通違反や事故等の誘因となるおそれがある。また、ドライバが普段走行するエリアでは、走り慣れた道であるにも関わらず通知対象の標識が検知されるたびにドライバへの通知が行われるため、ドライバに煩わしさを感じさせてしまうおそれがある。

そこで、第１の実施形態に係る標識検知方法では、ドライブレコーダ１０のコントローラ１４（図３参照）が、カメラ１１ａの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した上記標識の内容をドライバへ通知することとした。また、コントローラ１４は、車両が予め設定された第１エリアの外である第２エリアを走行する場合に、第１エリアでの通知対象である第１標識以外の第２標識に関する標識情報を取得して、上記車両が第２エリアを走行中は第２標識を検知した場合のみ上記ドライバへ通知する上記通知条件を設定することとした。

具体的には、図１に示すように、第１の実施形態に係る標識検知方法では、まずコントローラ１４はドライブレコーダ１０の起動時に基準エリアＲ１を設定する（ステップＳ１）。基準エリアＲ１は、ドライブレコーダ１０を搭載する車両が普段走行する走行エリアである。基準エリアＲ１は、第１エリアの一例に相当する。

コントローラ１４は、たとえばドライブレコーダ１０に事前に登録されたドライバの居住エリアに関する情報や、ドライブレコーダ１０に保持されている普段の走行エリアに関する情報に基づいて基準エリアＲ１を設定する。

そして、コントローラ１４は、車両が基準エリアＲ１内を走行中は、基準エリアＲ１内の通知条件に沿って検知した標識を通知する。たとえばコントローラ１４は、車両が基準エリアＲ１内を走行中は進入禁止や制限速度、一時停止といった特定の標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…を通知対象とする。標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…は第１標識の一例に相当する。

なお、コントローラ１４は、基準エリアＲ１内で検知して通知した標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…の過去の通知数に応じ、たとえば通知数が多い標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…については通知対象から除外するようにしてもよい。この点については、第２の実施形態において後述する。

そして、第１の実施形態に係る標識検知方法では、コントローラ１４は、車両が基準エリアＲ１を出て基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２を走行中は、基準エリアＲ１にはない標識を検知した場合のみドライバへ通知する（ステップＳ２）。基準エリアＲ１にはない標識とは、基準エリアＲ１に物理的に存在しない標識の他、基準エリアＲ１には存在するが基準エリアＲ１では検知対象外である標識を含む。

図１の例では、コントローラ１４は、エリアＲ２を走行中は基準エリアＲ１にはない最低速度の標識Ｍ４を検知した場合、これをドライバへ通知する。また、コントローラ１４は、エリアＲ２内でも特にエリアＲ３においてエリア特有の標識が存在する場合、エリアＲ３を走行中に当該標識を検知した場合のみドライバへ通知する（ステップＳ２－１）。なお、エリアＲ２，Ｒ３は、第２エリアの一例に相当する。

図１の例では、コントローラ１４は、エリアＲ３を走行中はエリアＲ３に特有の馬横断ありの標識Ｍ５を検知した場合のみ、これをドライバへ通知する。すなわち、ドライブレコーダ１０は、ステップＳ２，Ｓ２－１においては、基準エリアＲ１内での通知対象である標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…を通知対象としない。なお、標識Ｍ４，Ｍ５は、第２標識の一例に相当する。

したがって、第１の実施形態に係る標識検知方法によれば、車両が基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中は、ドライバが見慣れていない標識Ｍ４，Ｍ５を通知することで、規制内容の理解不足による交通違反や事故等の低減を図ることができる。また、車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中は、少なくともドライバが基準エリアＲ１内において見慣れている標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…を通知しないことでドライバが感じる煩わしさを軽減することができる。

なお、図１には基準エリアＲ１および基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３をごく模式的に閉曲線で囲まれた領域として示したが、これらエリアの形状を限定するものではない。各エリアは、都道府県や市区町村といった行政区画で区切られた形状であってもよいし、道路区画に沿ってあるいは道路区画には関わりなく設定された任意の形状であってもよい。

以下、上述した実施形態に係る標識検知方法を適用した標識検知システム１の構成例について、より具体的に説明する。

図２は、実施形態に係る標識検知システム１の構成例を示す図である。標識検知システム１は、１以上のドライブレコーダ１０と、サーバ装置１００とを含む。

各ドライブレコーダ１０と、サーバ装置１００とは、インターネットや携帯電話回線網、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Cellular Vehicle to Everything）通信網等であるネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。

ドライブレコーダ１０は、上述したように、カメラ１１ａによって撮影した車外映像を含む記録データを繰り返し上書きしながら常時記録する。

また、ドライブレコーダ１０は、事故発生等の特定のイベントを検知した場合に、検知時点の前後一定時間分の記録データを上書き禁止の不揮発性記録であるイベント記録方式で記録する。

また、ドライブレコーダ１０は、イベント記録方式での記録と同時に、当該記録データをサーバ装置１００へ転送する。

また、ドライブレコーダ１０は、カメラ１１ａの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した上記標識の内容をドライバへ通知する。また、ドライブレコーダ１０は、車両が予め設定された基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行する場合に、基準エリアＲ１での通知対象である標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…以外の標識Ｍ４，Ｍ５に関する標識情報を取得して、車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中は標識Ｍ４，Ｍ５を検知した場合のみドライバへ通知する通知条件を設定する。なお、ドライブレコーダ１０は、たとえば事前に登録された上記ドライバの居住地に関する情報または車両の過去の走行履歴に関する履歴情報に基づいて基準となる基準エリアＲ１を設定する。

また、ドライブレコーダ１０は、車両の過去の走行履歴や、過去に検知した標識の種別、種別ごとの通知数を含む履歴情報を記録する。また、ドライブレコーダ１０は、当該履歴情報を記録データとしてサーバ装置１００へ転送する。

また、ドライブレコーダ１０は、ドライバが事前に登録した自身の居住エリアに関する情報等を含む事前登録情報をサーバ装置１００へ転送する。

サーバ装置１００は、上述したように、たとえばクラウドサーバとして実現される。サーバ装置１００は、たとえば標識検知システム１を運用・管理するデータセンタに設けられる。サーバ装置１００は、ドライブレコーダ１０から転送された記録データに基づいて各車両の状況を解析する。また、サーバ装置１００は、解析した解析結果に基づく各種のクラウドサービスを提供する。

また、サーバ装置１００は、ドライブレコーダ１０における事前登録情報、履歴情報等を管理する。また、サーバ装置１００は、ドライブレコーダ１０で用いられる標識ＤＢ（Database）を管理する。標識ＤＢは、標識の種別、設置エリア、エリアごとの設置数、分布等を含む標識に関する各種情報のデータベースである。

次に、ドライブレコーダ１０の構成例について説明する。図３は、実施形態に係るドライブレコーダ１０の構成例を示すブロック図である。なお、図３および後に示す図６では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図３および図６に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

また、図３および図６を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

図３に示すように、実施形態に係るドライブレコーダ１０は、センサ部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、コントローラ１４とを有する。また、ドライブレコーダ１０は、通知装置３０が図示略の車載ネットワーク等を介して接続される。通知装置３０は、ドライバへの通知を行う通知デバイスである。通知装置３０は、たとえば前述の車載ディスプレイである。また、通知装置３０は、音声による通知を行うスピーカである。

センサ部１１は、ドライブレコーダ１０に搭載される各種のセンサ群である。センサ部１１は、たとえばカメラ１１ａと、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１１ｂとを含む。

カメラ１１ａは、１以上設けられる。カメラ１１ａは、フロントガラス付近やリアガラス付近、ダッシュボード付近等の車両の各所に取り付けられ、車両内外の予め決められた撮像領域を撮像可能に設けられる。本実施形態では、カメラ１１ａは少なくとも、車両前方の標識を撮像可能に設けられる。ＧＰＳセンサ１１ｂは、車両のＧＰＳ位置を測位する。

通信部１２は、ネットワークアダプタ等によって実現される。通信部１２は、ネットワークＮと無線で接続され、ネットワークＮを介して、サーバ装置１００との間で情報の送受信を行う。

記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の記憶デバイスによって実現される。記憶部１３は、図３の例では、事前登録情報１３ａと、履歴情報１３ｂと、設定エリア情報１３ｃと、標識ＤＢ１３ｄと、通知条件情報１３ｅと、画像認識ＡＩ１３ｆと、記録データ情報１３ｇとを記憶する。

事前登録情報１３ａは、自宅住所といったドライバの居住エリアに関する情報を含む。居住エリアに関する情報は、自宅住所の他、勤務先住所や通勤ルート、営業ルートといったドライバが車で普段走行するエリアを示す各種情報が含まれてもよい。事前登録情報１３ａは、図示略の操作部品を用いてドライバによって予め登録される。

履歴情報１３ｂは、車両の過去の走行履歴や、過去に検知されて通知された標識の種別、種別ごとの通知数といった履歴に関する情報である。履歴情報１３ｂは、後述する記録部１４ｆによって記録される。

設定エリア情報１３ｃは、前述の基準エリアＲ１を特定する設定情報である。設定エリア情報１３ｃは、後述する設定部１４ａによって設定される。

標識ＤＢ１３ｄは、前述の標識に関する各種情報のデータベースである。標識ＤＢ１３ｄは、たとえばサーバ装置１００から適宜配信される。

通知条件情報１３ｅは、基準エリアＲ１を走行中の通知条件、および、基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中の通知条件を含む情報である。通知条件情報１３ｅは、後述する判定部１４ｃによって設定される。

画像認識ＡＩ（Artificial Intelligence）１３ｆは、検知対象物の特徴量を機械学習のアルゴリズムを用いて学習した学習モデルに相当する。画像認識ＡＩ１３ｆは、たとえばディープラーニングのアルゴリズムを用いて学習されたＤＮＮ（Deep Neural Network）モデルである。

画像認識ＡＩ１３ｆは、後述する画像認識部１４ｄにＤＮＮモデルとして読み込まれた後、カメラ１１ａによって撮像された映像のフレーム画像が入力された場合に、画像中の各種の検知対象物の検知枠および検知枠ごとの確信度を画像認識結果として出力する。本実施形態では、画像認識ＡＩ１３ｆは、少なくとも標識の検知枠およびその確信度を出力する。

記録データ情報１３ｇは、カメラ１１ａによって撮像された映像データ、および、ＧＰＳセンサ１１ｂによって測位されたＧＰＳ位置等を含む記録データ群が格納される。各記録データは、後述する記録部１４ｆによって記録される。

コントローラ１４は、いわゆるプロセッサに相当する。コントローラ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１３に記憶されている図示略の各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、コントローラ１４は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

コントローラ１４は、設定部１４ａと、取得部１４ｂと、判定部１４ｃと、画像認識部１４ｄと、検知部１４ｅと、記録部１４ｆとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

設定部１４ａは、事前登録情報１３ａおよび履歴情報１３ｂの一方または双方に基づいて基準エリアＲ１を設定する。また、設定部１４ａは、設定した基準エリアＲ１の設定情報を設定エリア情報１３ｃへ格納する。

取得部１４ｂは、カメラ１１ａによって撮像された映像データおよびＧＰＳセンサ１１ｂによって測位された測位データを含む各種のセンサデータをセンサ部１１から取得する。

また、取得部１４ｂは、測位データの示す位置情報に基づいて判定部１４ｃによって車両が基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中であると判定された場合に、基準エリアＲ１にはない標識に関する標識情報（種別等）を標識ＤＢ１３ｄから取得する。

また、取得部１４ｂは、通信部１２を介し、サーバ装置１００から送信される各種のデータを取得する。取得部１４ｂは、たとえばサーバ装置１００から配信される標識ＤＢ１３ｄを取得する。

また、取得部１４ｂは、たとえばサーバ装置１００のみが標識ＤＢ１３ｄを保持しているシステム構成の場合、サーバ装置１００の保持する標識ＤＢ１３ｄから基準エリアＲ１にはない標識に関する標識情報を都度取得する。また、取得部１４ｂは、たとえばサーバ装置１００のみが事前登録情報１３ａや履歴情報１３ｂを保持しているシステム構成の場合、サーバ装置１００から事前登録情報１３ａや履歴情報１３ｂを都度取得する。

判定部１４ｃは、取得部１４ｂによって取得された位置情報に基づいて車両が走行中であるエリアを判定する。また、判定部１４ｃは、車両が基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中であると判定した場合、取得部１４ｂに基準エリアＲ１にはない標識に関する標識情報を標識ＤＢ１３ｄから取得させる。また、判定部１４ｃは、取得部１４ｂによって取得された基準エリアＲ１にはない標識に関する標識情報に基づいて、基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３における通知条件を設定する。また、判定部１４ｃは、設定した基準エリアＲ１の外でのエリアＲ２，Ｒ３における通知条件を通知条件情報１３ｅへ格納する。

また、判定部１４ｃは、車両が基準エリアＲ１内を走行中であると判定した場合、取得部１４ｂに基準エリアＲ１内の標識に関する標識情報を標識ＤＢ１３ｄから取得させる。また、判定部１４ｃは、取得部１４ｂによって取得された基準エリアＲ１内の標識に関する標識情報に基づいて、基準エリアＲ１内における通知条件を設定する。また、判定部１４ｃは、設定した基準エリアＲ１内における通知条件を通知条件情報１３ｅへ格納する。

画像認識部１４ｄは、取得部１４ｂによって取得された映像データのフレーム画像を画像認識ＡＩ１３ｆへ入力する。また、画像認識部１４ｄは、画像を入力した結果、画像認識ＡＩ１３ｆから出力される画像認識結果である検知枠および確信度を取得する。また、画像認識部１４ｄは、画像認識ＡＩ１３ｆから取得した画像認識結果を検知部１４ｅへ出力する。

検知部１４ｅは、画像認識部１４ｄから入力された画像認識結果に基づいて標識に該当する検知枠を抽出し、予め決められた確信度の閾値を上回る確信度を有する検知枠を標識として検知する。なお、標識に該当する検知枠には標識の種別を示すラベル等の識別子が付与されている。検知部１４ｅは、当該識別子を参照することによって標識の種別を検知する。

また、検知部１４ｅは、取得部１４ｂによって取得された位置情報および当該位置情報に対応する通知条件に基づいて、検知した標識を通知装置３０へ通知する。すなわち、検知部１４ｅは、車両が基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中である場合、当該エリアＲ２，Ｒ３に対応する通知条件に基づいて通知装置３０へ通知する。また、検知部１４ｅは、車両が基準エリアＲ１内を走行中である場合、当該基準エリアＲ１に対応する通知条件に基づいて通知装置３０へ通知する。

記録部１４ｆは、検知部１４ｅによって検知されて通知された各標識の種別および種別ごとの通知数を履歴情報１３ｂへ記録する。

また、記録部１４ｆは、事故発生等の特定のイベントが検知されない間、記録データを繰り返し上書きしながら常時記録データ情報１３ｇへ記録する。

また、記録部１４ｆは、前述の特定のイベントが検知された場合、上書き禁止のイベント記録方式で記録データを記録データ情報１３ｇへ記録する。なお、記録部１４ｆは、イベント検知時点の前後一定時間分の記録データが記録された後は、イベント記録方式での記録を停止した後、上書き可能な常時記録を再開する。

また、記録部１４ｆは、予め転送対象として指定された特定のイベントについては、通信部１２を介し、当該イベントに対応する記録データをサーバ装置１００へ転送する。

次に、ドライブレコーダ１０が実行する処理手順について図４を用いて説明する。図４は、第１の実施形態に係るドライブレコーダ１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図４に示すように、ドライブレコーダ１０のコントローラ１４は、ドライブレコーダ１０の起動時に事前登録情報１３ａおよび履歴情報１３ｂの一方または双方に基づいて基準エリアＲ１を設定する（ステップＳ１０１）。

そして、コントローラ１４は、センサ部１１による走行中の画像および位置情報を取得し（ステップＳ１０２）、車両が基準エリアＲ１外を走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。車両が基準エリアＲ１外を走行中である場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、コントローラ１４は当該エリア外の通知条件の有無を判定する（ステップＳ１０４）。

当該エリア外の通知条件がない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、コントローラ１４は、基準エリアＲ１にはない標識に関する標識情報（種別等）を取得する（ステップＳ１０５）。そして、コントローラ１４は、当該標識情報に基づいて基準エリアＲ１外のエリアＲ２，Ｒ３の通知条件を設定する（ステップＳ１０６）。

つまり、ステップＳ１０６ではコントローラ１４は、車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中の場合、基準エリアＲ１にはなくエリアＲ２，Ｒ３に存在する標識のみ通知する通知条件を設定する。また、コントローラ１４は、既に基準エリアＲ１外の通知条件がある場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ遷移する。

また、車両が基準エリアＲ１内を走行中である場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、コントローラ１４は基準エリアＲ１内の通知条件の有無を判定する（ステップＳ１０７）。

基準エリアＲ１内の通知条件がない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、コントローラ１４は、基準エリアＲ１内の標識に関する標識情報を取得する（ステップＳ１０８）。そして、コントローラ１４は、当該標識情報に基づいて基準エリアＲ１内の通知条件を設定する（ステップＳ１０９）。また、コントローラ１４は、既に基準エリアＲ１内の通知条件がある場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ遷移する。

ステップＳ１１０では、コントローラ１４は、ステップＳ１０２で取得した画像の画像認識を行う（ステップＳ１１０）。そして、コントローラ１４は、画像認識結果に基づいて標識を検知する（ステップＳ１１１）。

そして、コントローラ１４は、検知した標識を位置情報および当該位置情報に対応する通知条件に基づいて通知装置３０へ通知する（ステップＳ１１２）。そして、コントローラ１４は走行終了か否かを判定し（ステップＳ１１３）、走行終了でない場合（ステップＳ１１３，Ｎｏ）、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。一方、走行終了の場合（ステップＳ１１３，Ｙｅｓ）、コントローラ１４は処理を終了する。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、ドライブレコーダ１０Ａのコントローラ１４が、過去に検知された標識の種別および種別ごとの通知数を含む標識検知に関する履歴をドライバごとに履歴情報１３ｂへ記録し、乗車時にドライバを認証し、認証したドライバについての上記履歴に基づいて当該ドライバが運転中の通知条件を設定する。

図５は、第２の実施形態に係る標識検知方法の概要説明図である。図５に示すように、第２の実施形態に係る標識検知方法では、まずドライブレコーダ１０Ａのコントローラ１４はドライブレコーダ１０Ａの起動時にドライバを認証する（ステップＳ１１）。

そして、コントローラ１４は、認証したドライバについての標識検知に関する履歴を履歴情報１３ｂから取得する（ステップＳ１２）。既に述べた通りサーバ装置１００のみが履歴情報１３ｂを保持するシステム構成の場合、コントローラ１４はサーバ装置１００から標識検知に関する履歴を取得してもよい。

標識検知に関する履歴は、認証されたドライバが過去の乗車中に標識検知機能によって検知されて通知された標識の種別、種別ごとの通知数等である。

そして、コントローラ１４は、取得した履歴に基づいて認証したドライバへの通知条件を設定する（ステップＳ１３）。図５に示すように、コントローラ１４はたとえば標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…の過去の通知数に応じ、通知数が多い標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…については通知対象外とする通知条件を設定する。

そして、コントローラ１４は、当該通知条件の設定後、検知した標識を当該通知条件に基づいてドライバへ通知する（ステップＳ１４）。図５の例の場合、コントローラ１４は、標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３のうちでは、通知数が閾値を下回る標識Ｍ１のみを検知時の通知対象とする。

なお、図５の例で、標識の種別を問わず閾値を一定の値としているが、コントローラ１４は、各標識の設置の分布や検知頻度等に応じて標識の種別ごとに閾値を設定するようにしてもよい。たとえば、設置の分布が疎である種別の標識や検知頻度の低い種別の標識は、他の種別の標識に比べて前述の閾値が低くなるように設定されてもよい。

これにより、第２の実施形態に係る標識検知方法によれば、ドライバごとに標識の通知条件を設定することで、たとえばドライバごとの普段の走行ルートの違いに応じつつドライバが感じる煩わしさを軽減することが可能となる。また、コントローラ１４がサーバ装置１００から前述の標識検知に関する履歴を取得するシステム構成の場合、車両が社用車やシェアリングカーでドライバが入れ替わる場合でもドライバごとに通知条件を設定することが可能となる。

次に、ドライブレコーダ１０Ａの構成例について説明する。図６は、第２の実施形態に係るドライブレコーダ１０Ａの構成例を示すブロック図である。なお、図６は既に示した図３に対応しているため、ここでは図３と異なる点について主に説明する。

図６に示すように、ドライブレコーダ１０Ａは、センサ部１１が認証センサ１１ｃをさらに含む点が図３とは異なる。認証センサ１１ｃは、ドライバの認証データを読み取るセンサである。認証センサ１１ｃの認証方式は種別を問わない。たとえば認証センサ１１ｃは、ドライバの認証データとして指紋や顔等の生体データを読み取るものであってもよいし、近距離無線通信等を介し、ドライバが携帯する携帯端末等に保持される認証データを読み取るものであってもよい。

また、ドライブレコーダ１０Ａは、コントローラ１４が認証部１４ｇをさらに有する点が図３とは異なる。認証部１４ｇは、認証センサ１１ｃによって読み取られた認証データを事前登録情報１３ａに予め登録された認証情報に照合することによってドライバの認証を行う。予め登録される認証情報はサーバ装置１００が保持し、認証部１４ｇはこの認証情報を認証センサ１１ｃによって認証データが読み取られた場合にサーバ装置１００から都度取得してもよい。

また、ドライブレコーダ１０Ａの取得部１４ｂは、認証部１４ｇによって認証されたドライバについての標識検知に関する履歴を記憶部１３の履歴情報１３ｂまたはサーバ装置１００から取得する。

また、ドライブレコーダ１０Ａの設定部１４ａは、取得された履歴に基づいて認証したドライバへの通知条件を設定し、通知条件情報１３ｅへ格納する。

また、ドライブレコーダ１０Ａの検知部１４ｅは、当該通知条件の設定後、検知した標識を当該通知条件に基づいてドライバへ通知する。

次に、ドライブレコーダ１０Ａが実行する処理手順について図７を用いて説明する。図７は、第２の実施形態に係るドライブレコーダ１０Ａが実行する処理手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、ドライブレコーダ１０のコントローラ１４は、ドライブレコーダ１０の起動時にドライバを認証する（ステップＳ２０１）。

そして、コントローラ１４は、認証したドライバについての標識検知に関する履歴を取得する（ステップＳ２０２）。また、コントローラ１４は、取得した履歴に基づいて認証したドライバへの通知条件を設定する（ステップＳ２０３）。

そして、コントローラ１４は、カメラ１１ａによって撮像された走行中の画像を取得し（ステップＳ２０４）、画像認識を行う（ステップＳ２０５）。そして、コントローラ１４は、画像認識結果に基づいて標識を検知する（ステップＳ２０６）。

そして、コントローラ１４は、検知した標識をステップＳ２０３で設定した通知条件に基づいて通知装置３０へ通知する（ステップＳ２０７）。そして、コントローラ１４は走行終了か否かを判定し（ステップＳ２０８）、走行終了でない場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、ステップＳ２０４からの処理を繰り返す。一方、走行終了の場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、コントローラ１４は処理を終了する。

（第３の実施形態）
なお、第１の実施形態および第２の実施形態では、ドライブレコーダ１０，１０Ａが上述した標識検知方法を実行する例を挙げたが、サーバ装置１００が当該方法を実行してもよい。

図８は、サーバ装置１００の構成例を示すブロック図である。図８に示すように、サーバ装置１００は、通信部１０１と、記憶部１０２と、コントローラ１０３とを有する。

通信部１０１は、上述した通信部１２と同様にネットワークアダプタ等によって実現され、ネットワークＮを介して各ドライブレコーダ１０，１０Ａとの間で各種情報の送受信を行う。

記憶部１０２は、上述した記憶部１３と同様に各種の記憶デバイスやディスク装置等によって実現される。記憶部１０２は、たとえば上述した事前登録情報１３ａと、履歴情報１３ｂと、設定エリア情報１３ｃと、標識ＤＢ１３ｄと、通知条件情報１３ｅと、画像認識ＡＩ１３ｆと、記録データ情報１３ｇとを記憶する。

コントローラ１０３は、上述したコントローラ１４と同様に、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、記憶部１０２に記憶されている図示略の各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、コントローラ１０３は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現することができる。

コントローラ１０３は、たとえば上述した設定部１４ａと、取得部１４ｂと、判定部１４ｃと、画像認識部１４ｄと、検知部１４ｅとを有する。コントローラ１０３は、上述した第１の実施形態または第２の実施形態に係る標識検知方法に関する情報処理の機能や作用の一部あるいは全部を実現または実行する。

つまり、第３の実施形態は、サーバ装置１００が上述した第１の実施形態または第２の実施形態に係る標識検知方法の主たる実行主体となる中央集中型のシステム構成であると言える。これに対し、上述した第１の実施形態または第２の実施形態は、ドライブレコーダ１０，１０Ａが標識検知方法の主たる実行主体となり、必要な情報のみサーバ装置１００との間で適宜送受信するエッジコンピューティング型のシステム構成であると言える。

上述してきたように、ドライブレコーダ１０またはサーバ装置１００（「情報処理装置」の一例に相当）は、コントローラ１４，１０３を備える。コントローラ１４，１０３は、カメラ１１ａ（「車載カメラ」の一例に相当）の撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した上記標識の内容をドライバへ通知する。また、コントローラ１４，１０３は、車両が予め設定された基準エリアＲ１（「第１エリア」の一例に相当）の外であるエリアＲ２，Ｒ３（「第２エリア」の一例に相当）を走行する場合に、基準エリアＲ１での通知対象である標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…（「第１標識」の一例に相当）以外の標識Ｍ４，Ｍ５（「第２標識」の一例に相当）に関する標識情報を取得して、上記車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中は標識Ｍ４，Ｍ５を検知した場合のみ上記ドライバへ通知する上記通知条件を設定する。

したがって、ドライブレコーダ１０またはサーバ装置１００によれば、車両が基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中は、ドライバが見慣れていない標識Ｍ４，Ｍ５を通知することで、規制内容の理解不足による交通違反や事故等の低減を図ることができる。また、車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中は、少なくともドライバが基準エリアＲ１内において見慣れている標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…を通知しないことでドライバが感じる煩わしさを軽減することができる。すなわち、検知した標識をより効果的に通知することができる。

また、コントローラ１４，１０３は、エリアＲ３に特有の上記標識である標識Ｍ５の上記標識情報を取得する。

したがって、ドライブレコーダ１０またはサーバ装置１００によれば、地域に特有のたとえば動物や路面電車等に関する標識の標識内容をドライバへ通知することができ、規制内容の理解不足による交通違反や事故等の低減を図ることができる。

また、コントローラ１４，１０３は、事前に登録された上記ドライバの居住地に関する情報または上記車両の過去の走行履歴に関する履歴情報に基づいて基準となる基準エリアＲ１を設定する。

したがって、ドライブレコーダ１０またはサーバ装置１００によれば、ドライバの居住地や走行履歴に基づいてドライバが走り慣れたエリアを基準エリアＲ１とすることができる。

また、コントローラ１４，１０３は、過去に検知された上記標識の種別および該種別ごとの通知数を含む標識検知に関する履歴を上記ドライバごとに上記履歴情報へ記録し、乗車時に上記ドライバを認証し、認証した上記ドライバについての上記履歴に基づいて当該ドライバが運転中の上記通知条件を設定する。

したがって、ドライブレコーダ１０Ａまたはサーバ装置１００によれば、ドライバごとに標識の通知条件を設定することで、たとえばドライバごとの普段の走行ルートの違いに応じつつドライバが感じる煩わしさを軽減することが可能となる。また、サーバ装置１００が上記標識検知に関する履歴を集中管理するシステム構成の場合、車両が社用車やシェアリングカーでドライバが入れ替わる場合でもドライバごとに通知条件を設定することが可能となる。

また、コントローラ１４，１０３は、上記履歴に基づいて上記通知数が閾値を下回る上記標識のみを通知する上記通知条件を設定する。

したがって、ドライブレコーダ１０Ａまたはサーバ装置１００によれば、過去に何度も通知されドライバが見慣れた標識については通知対象外とすることでユーザが感じる煩わしさを軽減することができる。

また、コントローラ１４，１０３は、上記標識の分布および検知頻度の少なくともいずれかに基づいて上記閾値を上記標識の種別ごとに設定する。

したがって、ドライブレコーダ１０Ａまたはサーバ装置１００によれば、標識の分布や検知頻度などに応じて柔軟に標識の種別ごとの通知条件を設定することが可能となる。

また、ドライブレコーダ１０，１０Ａは、車両に搭載される車載装置である。

したがって、ドライブレコーダ１０，１０Ａによれば、標識検知システム１を、ドライブレコーダ１０，１０Ａが標識検知方法の主たる実行主体となり、必要な情報のみサーバ装置１００との間で適宜送受信するエッジコンピューティング型のシステム構成とすることができる。

また、サーバ装置１００は、各車両に搭載される車載装置と通信可能に設けられるサーバ装置である。

したがって、サーバ装置１００によれば、標識検知システム１を、サーバ装置１００が標識検知方法の主たる実行主体となりたとえばドライブレコーダ１０，１０Ａの処理負荷を軽減できる中央集中型のシステム構成とすることができる。

また、実施形態に係る標識検知方法は、ドライブレコーダ１０またはサーバ装置１００が実行する情報処理方法であって、カメラ１１ａの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した上記標識の内容をドライバへ通知することを含む。また、上記通知することは、車両が予め設定された基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行する場合に、基準エリアＲ１での通知対象である標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…以外の標識Ｍ４，Ｍ５に関する標識情報を取得して、上記車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中は標識Ｍ４，Ｍ５を検知した場合のみ上記ドライバへ通知する上記通知条件を設定する。

したがって、ドライブレコーダ１０またはサーバ装置１００によれば、車両が基準エリアＲ１の外であるエリアＲ２，Ｒ３を走行中は、ドライバが見慣れていない標識Ｍ４，Ｍ５を通知することで、規制内容の理解不足による交通違反や事故等の低減を図ることができる。また、車両がエリアＲ２，Ｒ３を走行中は、少なくともドライバが基準エリアＲ１内において見慣れている標識Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３…を通知しないことでドライバが感じる煩わしさを軽減することができる。すなわち、検知した標識をより効果的に通知することができる。

なお、上述した各実施形態では、ドライブレコーダ１０，１０Ａが、情報処理装置の一例に相当する車載装置である例に挙げたが、ドライブレコーダ１０，１０Ａ以外の１以上の車載装置が、ドライブレコーダ１０，１０Ａと同等の機能を実現するようにしてもよい。

たとえば、車両にドライブレコーダ１０，１０Ａが搭載されていない場合に、車両に搭載された通信型のナビゲーション装置、および、車載カメラ等を組み合わせることによって、ドライブレコーダ１０，１０Ａと同等の機能を実現するようにしてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 標識検知システム
１０，１０Ａ ドライブレコーダ
１１ センサ部
１１ａ カメラ
１１ｂ ＧＰＳセンサ
１１ｃ 認証センサ
１２ 通信部
１３ 記憶部
１３ａ 事前登録情報
１３ｂ 履歴情報
１３ｃ 設定エリア情報
１３ｄ 標識ＤＢ
１３ｅ 通知条件情報
１３ｆ 画像認識ＡＩ
１３ｇ 記録データ情報
１４ コントローラ
１４ａ 設定部
１４ｂ 取得部
１４ｃ 判定部
１４ｄ 画像認識部
１４ｅ 検知部
１４ｆ 記録部
１４ｇ 認証部
３０ 通知装置
１００ サーバ装置
１０１ 通信部
１０２ 記憶部
１０３ コントローラ

Claims (9)

1. 車載カメラの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した前記標識の内容をドライバへ通知するコントローラを備え、
   前記コントローラは、
   車両が予め設定された第１エリアの外である第２エリアを走行する場合に、前記第１エリアでの通知対象である第１標識以外の第２標識に関する標識情報を取得して、前記車両が前記第２エリアを走行中は前記第２標識を検知した場合のみ前記ドライバへ通知する前記通知条件を設定する、
   情報処理装置。
2. 前記コントローラは、
   前記第２エリアに特有の前記標識である前記第２標識の前記標識情報を取得する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記コントローラは、
   事前に登録された前記ドライバの居住地に関する情報または前記車両の過去の走行履歴に関する履歴情報に基づいて基準となる前記第１エリアを設定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記コントローラは、
   過去に検知された前記標識の種別および該種別ごとの通知数を含む標識検知に関する履歴を前記ドライバごとに前記履歴情報へ記録し、
   乗車時に前記ドライバを認証し、
   認証した前記ドライバについての前記履歴に基づいて当該ドライバが運転中の前記通知条件を設定する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記コントローラは、
   前記履歴に基づいて前記通知数が閾値を下回る前記標識のみを通知する前記通知条件を設定する、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記コントローラは、
   前記標識の分布および検知頻度の少なくともいずれかに基づいて前記閾値を前記標識の種別ごとに設定する、
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 車両に搭載される車載装置である、請求項１～６のいずれか一つに記載の情報処理装置。
8. 各車両に搭載される車載装置と通信可能に設けられるサーバ装置である、請求項１～６のいずれか一つに記載の情報処理装置。
9. 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
   車載カメラの撮像画像から標識を検知して予め設定された通知条件に基づき、検知した前記標識の内容をドライバへ通知すること、を含み、
   前記通知することは、
   車両が予め設定された第１エリアの外である第２エリアを走行する場合に、前記第１エリアでの通知対象である第１標識以外の第２標識に関する標識情報を取得して、前記車両が前記第２エリアを走行中は前記第２標識を検知した場合のみ前記ドライバへ通知する前記通知条件を設定すること、
   を含む、情報処理方法。

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