JP2024020175A - 積載物を移動させるための装置 - Google Patents

Abstract

【課題】重量物を輸送可能な移動ロボットを提供する。【解決手段】移動ロボット１００は、駆動機構と、昇降装置１０２と、１つ又は複数の荷重面１１８、１２０と、前記昇降装置１０２を収めるための空間１１６を画定する境界を形成するように配置された中央壁部１０４、第１側壁部１０６、及び第２側壁部１０８と、前記積載物を持ち上げ、前記１つ又は複数の荷重面１１８、１２０に前記積載物を置くように前記昇降装置１０２を制御し、前記装置を移動させて、前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサとを備える。前記プロセッサは、。前記昇降装置１０２は、非使用時には格納形態にあり、前記第１側壁部１０６および／または前記第２側壁部１０８は、地面よりも上方の高さで前記昇降装置１０２に係合して支持するように伸長可能な伸長可能部材を有する１つ又は複数のアクチュエータ１１２を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、積載物（ペイロード）を移動させるための装置に関する。本発明の装置は自律移動ロボットであってもよく、前記積載物は、１つの対象物であってもよいし、１つ又は複数の対象物を含むパレットであってもよい。

自律移動ロボットにジャッキが取り付けられて、移動ロボットが、ジャッキを介した積載物の持ち上げ、及び、積載物の輸送を自動的に行うようにプログラムされてタスクを課せられることがある。ただし、ジャッキは、直線運動用の車輪を有し、移動ロボットと一緒に移動するようには設計されていない。このことを解決するためのいくつかの取り組みには、上記のような車輪を一方向ホイールに取り換えることが含まれるが、一方向ホイールはジャッキ用に設計されていないことや、市場で入手可能な一方向ホイールは、積載物を積んだジャッキの重量に耐えられない可能性があることなど、実際的な問題がある。

本開示の一例によれば、独立請求項に記載の積載物（ペイロード）を移動させるための装置が提供される。いくつかの任意の特徴は、従属請求項で定義されている。

本開示における実施例は、単なる例としての以下の説明と下記の図面とから、当業者により良く理解され、容易に明らかになり得る。

本開示の一例に係る積載物を移動させるための移動ロボットの正面斜視図を示す。 本開示の一例に係る昇降装置を搭載した移動ロボットの背面斜視図である。 図２の移動ロボットの上面図を示す。 図２の移動ロボットの底面斜視図を示す。 移動ロボットに取り付けられた昇降装置を持ち上げて支持するためのアクチュエータの上面斜視図を示す。 図５のアクチュエータの底面斜視図を示す。 昇降装置の車輪が地面に接触可能であり、昇降装置を持ち上げるための２つのアクチュエータがまだ作動していない状態における、図２の移動ロボットの正面図を示す。 昇降装置の車輪が地面から離れており、昇降装置を持ち上げるための２つのアクチュエータが作動している状態における、図２の移動ロボットの正面図を示す。 正面を積載物に向けた状態における図２の移動ロボットを示す。 図９の移動ロボットの背面と昇降装置の正面とが図９の積載物に向けられている状態における移動ロボットを示す。 昇降装置が図９の積載物の底部に係合するように伸長された状態における図１０の移動ロボットを示す。 伸長された昇降装置が図９の積載物を地面から持ち上げている状態における図１１の移動ロボットを示す。 図９の積載物を保持する昇降装置が後退し、積載物が移動ロボットの上方に位置する状態における図１２の移動ロボットを示す。 移動ロボット上に積載物を載せるために昇降装置が降下されて、昇降装置が格納形態にある状態における図１３の移動ロボットを示す。

本発明の実施例は、自律移動ロボット（以下、「移動ロボット」という）のような装置に関する。移動ロボットには、例えばジャッキなどの昇降装置（リフト装置）が取り付けられるか、又は固定される。移動ロボットは、積載物を運ぶために昇降装置を制御する（例えば、昇降装置を移動させる）ように構成されてもよい。積載物は、１つ又は複数の対象物を含むパレットであってもよい。積載物を持ち上げた後、移動ロボットは、移動ロボット用にプログラムされた命令（ソフトウェアコード）に従って、目的の（意図された）場所に積載物を輸送してもよい。例えば、前記積載物は、生産ライン、医療施設、オフィス環境、飲食施設、倉庫、小売店、サービス施設などの積載物であってもよい。

移動ロボットは、積載物を移動ロボットの１つ又は複数の荷重面に載せることによって積載物を輸送することができ、積載物の全重量は移動ロボットによって支えられる。

図１を参照すると、本開示の一例では、目的の（意図された）場所に積載物を移動させるための装置が提供される。本実施例の装置は、昇降装置（リフト装置）１０２を備える移動ロボット１００である。図１は、移動ロボット１００の正面斜視図を示す。

移動ロボット１００は、移動ロボット１００の筐体（ハウジング）内に位置する電源（例えばバッテリ）と、（図１では隠れているが、移動ロボット１００の底部に位置する）１つ又は複数の移動用（可動用）部品（例えば、１つ又は複数の車輪またはレール）と、移動ロボット１００を移動させるように前記１つ又は複数の移動用部品を駆動するための（筐体内に位置する）駆動機構（例えば、モータ）とを備える。前記駆動機構および前記１つ又は複数の移動用部品は、差動駆動型のステアリングを有するように、且つ／又は、４輪駆動などの他の適切な駆動／ステアリング方法を使用して実装されるように構成されてもよい。駆動機構には、前記電源から電力が供給され得る。電源は再充電可能であり、移動ロボット１００は、電源に接続されたドッキングステーションに移動して接続し、電源を充電するように構成されている。また、移動ロボット１００は、（積載物を運んでいるか、又は運んでいない）昇降装置１０２を押し込む（又は伸長させる）か、又は引き込む（格納する）ように移動ロボット１００が制御されるときに、停止するための、且つ／又は、ブレーキをかけるためのブレーキシステムを有してもよい。

本実施例における昇降装置１０２は、ジャッキ、具体的にはパレットジャッキである。このジャッキは、油圧式および／または空気圧式のパレットジャッキであってもよい。積載物は、輸送される適切な対象物であってもよい。本実施例において、積載物は、１つ又は複数の対象物を含むパレットである。昇降装置１０２は、移動ロボット１００に取り付けられた後部１２４を有する。昇降装置１０２の油圧式および／または空気圧式の構成要素は、後部１２４に設けられている。昇降装置１０２は、動作していないときは格納形態（収納形態）にあり、動作するときは伸長形態に動かされ得る。昇降装置１０２は、一対のフォーク１０３を備える。昇降装置１０２が伸長形態にあるとき、一対のフォーク１０３は、パレットを持ち上げる前に、パレットの底部の隙間に挿入され得る。本実施例において、昇降装置１０２は、（図１では見えない）車輪を備えたパレットジャッキであり、昇降装置が格納形態にあるとき、車輪は地面よりも上方に位置する。

移動ロボット１００は、コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）を備える。本実施例において、コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）は、中央壁部１０４内に位置する。コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）は、メモリ（記憶部）内の命令を実行して、（図１には図示されていない）積載物まで自律的にナビゲート（誘導または航行）するように移動ロボット１００を動作させ、さらに以下の動作を実行する。
（１）格納形態から伸長形態へ動くように昇降装置１０２を制御する動作。
（２）積載物に係合するように伸長形態の昇降装置１０２を制御する動作。
（３）積載物を持ち上げるように昇降装置１０２を制御する動作。
（４）昇降装置１０２を静止させたまま、積載物を積んだ昇降装置１０２が空間１１６内に収まるまで移動ロボット１００を移動させる動作。
（５）積載物を降下させて、移動ロボット１００の１つ又は複数の荷重面（本実施例では荷重面１１８，１２０）上に積載物を置くように、昇降装置１０２を制御する動作。
（６）移動ロボット１００に積まれた積載物を目的の場所まで移動させる動作。

また、移動ロボット１００は、以下の動作を実行するように、コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって制御され得る。
（ａ）１つ又は複数の荷重面（１１８，１２０）上に載っている積載物を格納形態から持ち上げるように昇降装置１０２を制御する動作。
（ｂ）昇降装置１０２が静止している状態で、積載物を積んだ昇降装置１０２が伸長形態に変化するまで移動ロボット１００を移動させる動作。
（ｃ）目的の場所に積載物を配置するように昇降装置１０２を制御する動作。
（ｄ）格納形態に変化するように昇降装置１０２を制御する動作。

移動ロボット１００は、中央壁部１０４と、第１側壁部１０６と、第２側壁部１０８とを有する本体を備えている。前記本体は、Ｕ字状またはＣ字状に形成されている。第１側壁部１０６および第２側壁部１０８は、中央壁部１０４から離れる方向に延びている。中央壁部１０４、第１側壁部１０６、及び第２側壁部１０８は、昇降装置１０２を収容するための空間１１６を画定する境界を形成するように配置されている。具体的には、中央壁部１０４の表面１１０、第１側壁部１０６の表面１１１、及び第２側壁部１０８の（図１では見えない）表面１１４が上記のような境界を形成する。第１側壁部１０６と第２側壁部１０８とは互いに平行であり、中央壁部１０４に対して直交している。本実施例において、第１側壁部１０６の頂部１１８は第１荷重面を構成し、第２側壁部１０８の頂部１２０は第２荷重面を構成する。移動ロボット１００の中央壁部１０４、第１側壁部１０６、および第２側壁部１０８によって形成される境界は、一方側に開放している。これにより、空間１１６の外側の１つ又は複数の対象物を持ち上げる必要があるときに、昇降装置１０２が動いて空間１１６の外に伸び得るようになっている。

中央壁部１０４、第１側壁部１０６、及び第２側壁部１０８の最外縁部は、移動ロボット１００の本体の縁部を形成している。これらの最外縁部は、移動ロボット１００の設置面積の寸法（すなわち、長さ及び幅）を決定する。第１側壁部１０６と第２側壁部１０８との間の距離は、積載物（対象物または（対象物を載せた、又は載せていない）パレット）が頂部（荷重面）１１８，１２０の上に配置され得るように、且つ、積載物のベース部の長さ及び幅が移動ロボット１００の設置面積の寸法を超えないように構成されてもよい。積載物が（対象物を載せた、又は載せていない）パレットの場合、積載物のベース部とは、パレットを指す。積載物が対象物の場合、積載物のベース部とは、頂部１１８，１２０の上に配置される対象物の底部を指す。このようにして、パレット上の対象物が設置面積を超える寸法を有さない限り、第１側壁部１０６及び／又は第２側壁部１０８上に置かれた積載物は、移動ロボット１００の設置面積内にコンパクトに収まりつつ、設置面積内の容積を最大限に活用し得る。頂部１１８，１２０の高さは、互いに同じ高さであることが好ましい。

以下の段落では、図１～図３の要素について説明される。図２は、移動ロボット１００の背面斜視図であり、図１では見えていないいくつかの特徴を明らかにしている。図３は、図２の移動ロボット１００の上面図である。図３は、昇降装置１０２の後部１２４が移動ロボット１００にどのように取り付けられているかを示す。具体的に、昇降装置１０２の後部１２４の左側部および右側部は、１つ又は複数の取付部材（例えば、サイド部材３０２，３０４）を介して移動ロボット１００に取り付けられている。図１で使用された参照符号は、図２および図３の同じ要素に対して使用されている。

移動ロボット１００は、昇降装置１０２を空間１１６の外へ伸長させて積載物に係合させたり、昇降装置１０２を空間１１６内に格納したりするように昇降装置１０２を動かせるための１つ又は複数のモータ（図示せず）を備える。１つ又は複数のモータは、閉ループモータを含んでもよい。すなわち、閉ループシステムが使用されてもよい。このような閉ループシステムは、エラーを低減して安定性を向上させるように出力信号の一部が入力にフィードバックされるフィードバックを使用する。本実施例では、サイド部材３０２，３０４にモータが接続されている。モータは、サイド部材３０２内、サイド部材３０４内、後部１２４内、中央壁部１０４内、第１側壁部１０６内、または第２側壁部１０８内に配置されてもよい。サイド部材３０２，３０４は、第１側壁部１０６に位置する水平レール、及び、第２側壁部１０８に位置する水平レールに沿ってそれぞれ摺動可能である。図１には、第１側壁部１０６に位置する２つの水平なレール１２６が示されている。第２側壁部１０８にも、（図１では見えないが、図２に符号１２７で示されている）２つの同様の水平レールが設けられている。モータは、サイド部材３０２，３０４を上記の水平なレール１２６，１２７に沿って移動させて、昇降装置１０２を伸長形態に押し込むように、すなわち伸長させるように、コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって制御可能である。その結果、昇降装置１０２のフォーク１０３がパレットの底部に挿入できたり、積載物を積んだフォーク１０３が地面に積載物を置くことができたりする。上記の例では、第１側壁部１０６及び第２側壁部１０８のそれぞれに２つのレールが設けられているが、別の例では、それぞれの側壁部に、実際的な必要に応じて、１つのレールのみ、又は３つ以上のレールが設けられてもよいことを理解されたい。

また、モータは、サイド部材３０２，３０４を移動させて、積載物を積んだ昇降装置１０２を空間１１６内に引き込んで、すなわち後退させて戻すように構成されてもよい。ただし、これに代えて、積載物を積んだ伸長形態の昇降装置１０２が静止したままの状態で、昇降装置１０２が空間１１６内に戻るまで、移動ロボット１００が駆動されてもよい。この代替案は、積載物を積んだ昇降装置１０２を動かすためにはより多くのエネルギーが必要になるため、消費エネルギーを低減できる。

一例では、モータ及びサイド部材３０２，３０４は、別の目的を果たし得る。すなわち、昇降装置１０２が車輪付きジャッキである場合、モータは、サイド部材３０２，３０４を移動させることで昇降装置１０２を持ち上げて格納形態に変化させるようにコントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって制御可能であり、これにより、昇降装置１０２の車輪が地面よりも上に位置すること、すなわち地面に接触しないことを保証し得る。これにより、昇降装置１０２の車輪が移動ロボット１００の動きを妨げないことが保証される。また、モータは、サイド部材３０２，３０４を移動させることで昇降装置１０２を降下させるようにコントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって制御可能であり、これにより、昇降装置１０２の車輪を地面に置くことが可能になる。パレットジャッキの車輪は直線運動用に設計されており、当該車輪は、伸長形態に変化させるための空間１１６の外への昇降装置１０２の動きを容易にするために使用され得る。モータ及びサイド部材３０２，３０４が、昇降装置１０２の地面に着地することを禁止または許容するように昇降装置１０２を昇降させることを可能にするために、昇降装置１０２の昇降動作中にサイド部材３０２，３０４が一緒に動くようにするための（図１では見えていない）鉛直レールが、鉛直方向に沿って配置されるように設けられてもよい。

以下の段落では、図１～図８の要素が説明される。図１～図４、図７、および図８は、移動ロボット１００を示し、図５および図６は、後述される１つ又は複数のアクチュエータ（図１の符号１１２、図２の符号１１３、図４の符号４０６，４０８、図５及び図６の符号５００、図７及び図８の符号４０６，４０８）を示す。これらの図に存在する同じ要素には、同じ参照符号が付されている。

具体的に、第１側壁部１０６および／または第２側壁部１０８は、１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８，５００）を備える。１つ又は複数のアクチュエータのそれぞれは、第１側壁部１０６および／または第２側壁部１０８の１つ又は複数の開口部（例えば、図１の符号１１２ａおよび図２の符号１１３ａ）内に格納可能であるように、且つ、格納形態にて地面の上方に位置する昇降装置１０２に係合し昇降装置１０２を支持するように空間１１６内へ伸長可能であるように構成されている。

図４は、移動ロボット１００の底面斜視図を示す。移動ロボット１００及び昇降装置１０２のための全ての移動用部品（本実施例では車輪）が図４に示されている。具体的に、図４は、移動ロボット１００の左側面の近傍および右側面の近傍に位置する前方サイド車輪４０２と、移動ロボット１００の左側面の近傍および右側面の近傍に位置する後方サイド車輪４１０と、移動ロボット１００の左側面の近傍および右側面の近傍に位置する中央サイド車輪４０４とを備える移動ロボット１００を示す。中央サイド車輪４０４は、移動ロボット１００の駆動機構によって制御可能な駆動輪であり、前方サイド車輪４０２および後方サイド車輪４１０は従動輪である。さらに、図４は、昇降装置１０２の後部１２４に２つの後輪４１４を備える昇降装置１０２を示し、昇降装置１０２の一対のフォーク１０３のそれぞれは、各フォーク１０３の前端近傍に前輪４１２を備える。具体的に、一対のフォーク１０３のうち左側のフォーク１０３ａは前輪４１２を備え、一対のフォーク１０３のうち右側のフォーク１０３ｂは前輪４１２を備える。

図４に示すように、本実施例において、前記１つ又は複数のアクチュエータの個数は４つである。第１のアクチュエータ４０６は、中央壁部１０４により近い位置で第１側壁部１０６の底部に配置されている。第２のアクチュエータ１１２は、中央壁部１０４からより遠く第１側壁部１０６の端部により近い位置で、第１側壁部１０６の底部に配置されている。第３のアクチュエータ４０８は、中央壁部により近い位置で第２側壁部１０８の底部に配置されている。第４のアクチュエータ１１３は、中央壁部１０４からより遠く第２側壁部１０８の端部により近い位置で、第２側壁部１０８の底部に配置されている。

図５および図６は、アクチュエータ１１３，４０８として使用され得るアクチュエータ５００を示す。移動ロボット１００、昇降装置１０２、空間１１６、およびフォーク１０３の構成については、既述の説明が参照される。アクチュエータ５００の鏡像である１つのアクチュエータは、アクチュエータ１１２，４０６として使用され得る。アクチュエータ５００は、移動ロボット１００の本体に取り付けるための天板５０８、軌道（レール）６０２、アクチュエータモータ６０４、および昇降部材５０６を備える。軌道（レール）６０２は、天板５０８の底部に取り付けられている。昇降部材５０６は、昇降装置１０２を昇降させるためのものである。昇降部材５０６は、アクチュエータモータ６０４の制御下で、図５の両矢印で示す方向において軌道（レール）６０２に沿って直線的に移動可能に構成されている。昇降部材５０６は、昇降装置１０２に係合するための、具体的には、昇降装置１０２のフォーク１０３の１つに係合するための係合部材５０２を備える。係合部材５０２は、フォーク１０３に係合するための傾斜エッジ５０４を有する。アクチュエータモータ６０４が昇降部材５０６を移動させると、傾斜エッジ５０４が移動する。傾斜エッジ５０４は、フォーク１０３の底部に接触してフォーク１０３の底部を押し込むことで、傾斜エッジ５０４の勾配に従って昇降装置１０２を持ち上げるように移動可能である。具体的に、傾斜エッジ５０４は、車輪（図４の符号４１２，４１４）が地面よりも上方に位置するまで昇降装置１０２を持ち上げるように、空間１１６内に延在可能である。昇降装置１０２が所定の高さだけ地面の上方に持ち上げられた後、昇降装置１０２は格納形態になる。傾斜エッジ５０４は、格納形態における昇降装置１０２を支持するための位置に留まる。また、傾斜エッジ５０４は、車輪（図４の符号４１２，４１４）が地面に着くまで昇降装置１０２を下降させるために、空間１１６の外に後退可能である。昇降装置１０２の車輪（図４の符号４１２，４１４）が地面に着いているとき、昇降装置１０２は、空間１１６の外へ動かされて伸長形態に変化する準備が整っている。アクチュエータモータ６０４は、移動ロボット１００のコントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって制御可能である。

図７は、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面に接触可能な状態における上述の移動ロボット１００の正面図を示している。図７において、アクチュエータ４０６，４０８と、これらの傾斜エッジ５０４のみが見えているが、他のアクチュエータ１１２，１１３も同じ機能を有することが理解される。アクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８のアクチュエータモータ６０４は、左側のフォーク１０３ａおよび右側のフォーク１０３ｂをそれぞれ持ち上げるように移動ロボット１００のコントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって制御可能であり、これにより、昇降装置１０２が格納形態に持ち上げられる。図７において、傾斜エッジ５０４は、図７に示される矢印の方向にまだ伸長されておらず、昇降装置１０２への係合、昇降装置１０２の持ち上げ及び支持はなされていない。

図８は、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面から離れており、移動ロボット１００の車輪４０２，４０４，４１０の動きを妨げない状態における移動ロボット１００の正面図を示している。この状態において、アクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８は、昇降装置１０２を持ち上げるように作動されている。傾斜エッジ５０４は、格納形態の昇降装置１０２に係合し、昇降装置１０２を持ち上げて支持するように伸長されている。

上述の例では、１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８）が昇降装置１０２を持ち上げ可能となっているが、別の例において、１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８）は、格納形態において地面の高さに位置する昇降装置１０２に係合して支持するためだけに使用されてもよい。この場合、昇降装置１０２を昇降させるために、別の装置または別の機構が使用されることになる。１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８）は、昇降装置１０２が持ち上げられた後に昇降装置１０２に係合だけして支持し、昇降装置１０２が降下された後に昇降装置１０２から単に係合解除される。換言すれば、１つ又は複数のアクチュエータは、格納形態における昇降装置１０２を固定またはロックするための固定機構またはロック機構としてのみ使用される。

移動ロボット１００の１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８）の動作の一例は、以下のように説明され得る。

具体的に、移動ロボット１００は、コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）によって次のように制御可能である。
（ｉ）第１側壁部１０６の頂部１１８の高さ、及び、第２側壁部１０８の頂部１２０の高さよりも高い位置まで積載物を持ち上げるように昇降装置１０２を制御する。
（ｉｉ）積載物を降下させて、第１側壁部１０６の頂部１１８上と、第２側壁部１０８の頂部１２０上とに積載物を置き、格納形態に変更するように昇降装置１０２を制御する。
（ｉｉｉ）格納形態で地面の高さに位置する昇降装置１０２に係合して支持するように１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８）を制御する。

さらに、移動ロボット１００は、以下のように制御可能である。
（１）第１側壁部１０６の頂部１１８上と、第２側壁部１０８の頂部１２０上とに置かれた積載物を持ち上げるように、昇降装置１０２を制御する。
（２）昇降装置１０２を伸長形態に変化させるための動作（例えば、移動ロボット１００を移動させるか、又は、昇降装置１０２を移動させる動作）を実行する。
（３）目的の場所に積載物を降下させて置くように、伸長形態の昇降装置１０２を制御する。
（４）昇降装置１０２を格納形態に変化させるための動作（例えば、移動ロボット１００を移動させるか、又は、昇降装置１０２を移動させる動作）を実行する。
（５）格納形態で地面の高さに位置する昇降装置１０２に係合して支持するように１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８）を制御する。

図１に戻って参照すると、移動ロボット１００は、昇降装置１０２を動作させるための電力を供給するために昇降装置１０２に接続するように構成された電気コネクタを備えてもよい。電力線に加えてデータ通信用の配線を設けることで、電力以外に、データも電気コネクタを介して伝送され得る。交換されるデータは、積載物を昇降させるように昇降装置１０２に指示するコマンド、及び、積載物の状況（例えば、重量）を報告するコマンドを含んでもよい。

さらに、移動ロボット１００は、セルフナビゲーションシステム（自己誘導システム）及び／又はセルフマッピングシステム（自己位置特定システム）を搭載した自律移動ロボットである。コントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）が、移動ロボット１００の動きを制御する。ＷＩＦＩ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇなどの通信ネットワークを介した無線通信を可能にするために、無線通信装置が移動ロボット１００に設けられてもよい。そのような無線通信を可能にするために、アンテナ１４０が設けられてもよい。移動ロボット１００のタスクを制御するための命令は、無線で通信されてもよい。コントローラ（プロセッサ）は、ユーザ入力装置、および／または、ユーザ入力を取り込むためのグラフィカルユーザインターフェースを表示するためのディスプレイ（表示部）に接続されてもよい。ユーザ入力装置および／またはグラフィカルユーザインターフェースを介して提供されるユーザ入力は、昇降装置１０２、移動ロボット１００のタスク、及び移動ロボット１００の動作を制御するための命令を含み得る。図１の例において、移動ロボットは、上記のようなディスプレイと、上記のようなユーザ入力装置とを有するコントロールパネル１２２を備える。

移動ロボット１００は、同じ環境内で移動ロボット１００とともに動作する他の移動ロボットに対して衝突を回避し、動きを最適化するための交通制御システムを備えてもよい。プロセッサによる命令の実行を通じて、移動ロボット１００は、駆動機構を作動させて移動ロボット１００を移動させ、命令に従って目的の（意図された）場所に、移動ロボット１００上に置かれた積載物を輸送するように動作可能である。例えば、上記の目的の場所は、対象物（例えば貨物）を積み下ろしするための、且つ／又は、特定のタスクを引き受けるための生産ライン内の場所であってもよい。

さらに、移動ロボット１００は、１つ又は複数のセンサを備えてもよい。移動ロボット１００のコントローラ（プロセッサ又は処理ユニット）は、取付機構（後部１２４）に接続されたモータを制御して積載物を昇降させるように昇降装置１０２を動かす前に、移動ロボット１００を積載物に位置合わせするために、１つ又は複数のセンサからの入力を受信し、移動ロボット１００を動作させるように構成されてもよい。例えば、図１を参照すると、移動ロボット１００は、ＬｉＤＡＲセンサ（すなわち、ナビゲーションレーザ装置）１３８と、サイドレーザ１３４とを搭載している。搭載されたセルフナビゲーションシステム及び／又はセルフマッピングシステムは、移動ロボット１００が周囲環境において自律的に移動するためのセルフナビゲーション機能および／またはセルフマッピング機能を実行できるように、ＬｉＤＡＲセンサ１３８及びサイドレーザ１３４と連携する。図１の例において、サイドレーザ１３４は、移動ロボット１００の左右の側面に設けられている。図１には、右側のサイドレーザ１３４が示されている。

１つ又は複数のセンサは、オムロン社によって開発された既存のセルアライメント位置決めシステム（ＣＡＰＳ）の一部であってもよい。ＣＡＰＳは、メインセーフティスキャニングレーザ（すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ）を使用して環境内の形状を検出し、移動ロボット１００によって行われる位置合わせ中に、検出された形状に対して特定の位置へ移動ロボット１００が駆動できるようにする。具体的に、ＣＡＰＳは、移動ロボットに組み込まれた平面状に配置されたＬｉＤＡＲセンサ１３８からの点データ情報を使用して、三角測量および他の幾何学的特徴分析に基づいて基準ターゲット（例えば、積載物）に位置合わせしてもよい。ただし、ＣＡＰＳは、移動ロボット１００が積載物との位置合わせを行うことを可能にするための１つの方法にすぎない。他の適切な方法が使用されてもよい。

他の例において、１つ又は複数のセンサは、画像を取得するカメラであるか、又は当該カメラを含んでもよい。この場合、取得された画像の画像処理に基づいて位置合わせが確立され得る。また、１つ又は複数のセンサは、レーザセンサ、赤外線センサ、及び／又は、超音波センサを含んでもよい。また、位置合わせを容易にするために、視覚的またはコンピュータ制御のラベル又はマーカが、移動ロボット１００上、及び／又は、積載物上に設けられてもよい。

具体的には、１つ又は複数のセンサは、積載物の係合を容易にするための情報を取得するために、積載物上に提供される機械可読光学コード（例えば、ＱＲコード（登録商標）又はバーコード）および／または無線周波数識別タグを読み取るように構成されてもよい。例えば、上記の情報には、積載物の種類、積載物の重量、積載物の寸法などが含まれ得る。

１つ又は複数のセンサは、移動ロボット１００と積載物との位置合わせを容易にするために、上述した機械可読光学コードおよび／または無線周波数識別タグ、或いは、積載物上に提供される別の機械可読光学コードおよび／または無線周波数識別タグを読み取って、移動ロボット１００に対する積載物の位置データを取得するように構成されてもよい。上記の１つ又は複数のセンサは、個別に、又は、ＬｉＤＡＲセンサ１３８と一緒に、ＣＡＰＳに使用されてもよい。位置データを取得するために機械可読光学コードを使用する場合、（例えば、コンピュータビジョンのアルゴリズムを使用した）視覚／画像処理技術が使用されてもよい。視覚／画像処理技術は、機械可読光学コードの画像を取得するためにカメラを使用することと、取得された画像に画像分析を適用して移動ロボット１００に対する積載物の座標を決定することとを含んでもよい。視覚／画像処理技術の一例が、２０１５年に中国の珠海にて開催されたロボット工学とバイオミメティクスに関するＩＥＥＥ国際会議（ＲＯＢＩＯ２０１５）において（２５０１～２５０６頁、ＤＯＩ：10.1109/ROBIO.2015.7419715）、H. Zhang、C. Zhang、W. Yang、及びC. Chenにより発表された「屋内環境における移動ロボットのためのＱＲコードを使用した位置特定とナビゲーション（Localization and navigation using QR code for mobile robot in indoor environment）」に開示されている。

図１を参照すると、移動ロボット１００は、移動ロボット１００の電源を充電するための充電ポート１３２を有する。移動ロボット１００は、自律的に移動し、充電ステーション１２８にドッキングして充電を開始するように構成されている。充電ステーション１２８は、例えば壁コンセントを介して交流電力を供給する交流（ＡＣ）引き込み線１３０に接続されてもよい。

さらに、図１を参照すると、移動ロボット１００は、警告および／または状態通知の目的で光インジケータ（表示灯）１３６を有する。光インジケータ１３６は、例えば、エラーが発生したことを表示したり、良好または正常のステータスを表示したり、特定の状況の警告を表示したりする。図１の例において、光インジケータ１３６は、移動ロボット１００の左側と右側に設けられている。図１には、右側の光インジケータ１３６が示されている。

具体的に、図２は、図１に示されたものと同じ移動ロボット１００を示している。図１の参照符号は、図２の同じ要素に使用されている。図２は、移動ロボット１００の背面斜視図を示す。図２には、例えば次に挙げられるように、図１には示されていないいくつかの要素が示されている。
（ａ）第２側壁部１０８の表面１１４。
（ｂ）（レール１２６の反対側に位置する）レール１２７。昇降装置１０２が空間１１６から出て伸長形態に変化するように制御されるとき、取付機構のサイド部材３０２，３０４はレール１２７に沿って移動する。
（ｃ）図２では、一対のフォーク１０３の両方が見えている（図１では一方のフォークのみが見えている）。
（ｄ）移動ロボット１００の左側に位置するサイドレーザ１３４および光インジケータ１３６。
（ｅ）（格納形態の昇降装置１０２を支持するための）第４のアクチュエータ１１３。第４のアクチュエータ１１３は、中央壁部１０４から遠く離れており第２側壁部１０８の端部により近い位置で第２側壁部１０８の底部に配置されている。

図１及び図２の昇降装置１０２の後部１２４の構成にもわずかな違いがある。この違いは実質的なものではなく、図１と図２の両方の昇降装置１０２は同じように動作する。

目的の（意図された）場所に積載物を輸送するための上述の移動ロボット１００の完全な動作の一例が以下に説明される。図１～図１４の要素が参照される。特に、図９～図１４は、積載物９０２を輸送するための移動ロボット１００の動作における様々なステップ中の同じ移動ロボット１００を示す。

本実施例において、昇降装置１０２は、移動を容易にするための車輪を備えたパレットジャッキである。１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８は、昇降装置１０２に係合して昇降装置１０２を持ち上げ、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面の上方に位置する格納形態に変化させるように構成されている。また、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８は、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４は地面に着地するまで昇降装置１０２を格納形態から降下させ、車輪４１２，４１４の着地後に昇降装置１０２から係合解除するように構成されている。本実施例において、積載物９０２は、複数の対象物を上に保持するパレット９０４である。

ステップ１において、格納形態の昇降装置１０２を搭載した移動ロボット１００は、中央制御システムからの命令を無線で受信した後、積載物９０２に向かって移動して、積載物９０２を積み込み、命令に従って目的の場所に積載物９０２を輸送する。移動ロボット１００が積載物９０２に向かって移動しているとき、移動ロボット１００の前面（すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ１３８が位置する面）は積載物９０２に面することになる。図９は、移動ロボット１００の前面が積載物９０２に面している状態における移動ロボット１００を示す。

ステップ２において、移動ロボット１００が積載物９０２の周囲のエリアに移動されると、移動ロボット１００は、中央制御システムから受信される位置情報（例えば、地図内の座標）を通じて積載物９０２の存在を検出し、移動ロボット１００の前部に取り付けられたＬｉＤＡＲセンサ１３８、及び／又は、移動ロボット１００に取り付けられた１つ又は複数のカメラが、例えばＱＲコードなど、積載物９０２の１つ又は複数の視覚的マーカ（例えば、機械可読光学コード）の領域を走査するために使用される。

ステップ３において、積載物９０２の存在が検出されると、移動ロボット１００と積載物９０２との位置合わせが開始される。

ステップ３での位置合わせ後のステップ４において、移動ロボット１００は、その後部（すなわち、昇降装置１０２が出るための空間１１６の開放部側が位置する部分）が積載物９０２に面するように１８０度回転する。図１０は、移動ロボット１００の後面が積載物９０２に面した状態における移動ロボット１００を示す。この状態で、昇降装置１０２のフォーク１０３は、積載物９０２の方向を向いている。

ステップ５において、移動ロボット１００は、積載物９０２に近づいて反転し、積載物９０２に係合し始める。この時点で、昇降装置１０２は、依然として空間１１６内に存在し、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８によって支持された格納形態にあり、昇降装置１０２のフォーク１０３は上昇していない。

一例では、移動ロボット１００が、自身を十分に反転させた後、例えばセンサによって（例えば、１つ又は複数のカメラおよび視覚技術、積載物９０２との接触を検出する圧力センサ、及び／又は、移動ロボット１００までの積載物９０２の距離を検出する赤外線センサを使用して）、積載物９０２との接触を検出するとき、移動ロボット１００は、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面に着地するまで昇降装置１０２の一対のフォーク１０３を下降させるように１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８を制御する。

別の例では、移動ロボット１００は、ＱＲコードなどの積載物９０２の１つ又は複数の視覚的マーカ（例えば、機械可読光学コード）から収集された情報に従って、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面に着地するまで昇降装置１０２の一対のフォーク１０３を下降させるように１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８を制御する前に移動ロボット１００自身をどの程度だけ反転および調整するかを決定するようにしてもよい。

具体的に、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８が、昇降装置１０２を降下させるように制御されることで、フォーク１０３の前部近くに取り付けられた前輪４１２と、昇降装置１０２の後部１２４の底部にある１つ又は複数の後輪４１４とが地面に着くように降ろされる。これらの車輪４１２，４１４により、昇降装置１０２が空間１１６から出て伸長形態に変化する動きが容易になる。車輪４１２，４１４が地面に着いているとき、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８は、昇降装置１０２から係合解除される。その後、移動ロボット１００は、次のオプションのうちいずれか一方の動作を行う。
（１）昇降装置１０２に取り付けられたサイド部材３０２，３０４を移動させて、フォーク１０３がパレット９０４の隙間に挿入されるまで昇降装置１０２を押し込むようにモータを制御する。
（２）地面に着いた車輪４１２，４１４を有する昇降装置１０２を静止させた状態で、昇降装置１０２が伸長形態になるまで移動ロボット１００自体を前方に移動させ、その後、フォーク１０３がパレット９０４の隙間に挿入されるまで移動ロボット１００が後進する。
より好ましい動作は、上記のオプション（１）である。図１１は、（図１１では見えていない）フォーク１０３が積載物９０２のパレット９０４の底部の隙間に挿入されるまで調整されている昇降装置１０２を示している。

ステップ６では、フォーク１０３がパレット９０４の隙間に十分に伸ばされた後、移動ロボット１００は、フォーク１０３を上昇させ、パレット９０４をその上に載っている対象物とともに持ち上げるように昇降装置１０２を制御する。フォーク１０３は、積載物９０２を持ち上げるために上昇されるとき、上昇形態になる。図１２は、昇降装置１０２が伸長形態であり、積載物を載せたフォーク１０３（図１２では見えていない）が上昇形態である状態における移動ロボット１００の構成を示す。具体的に、それぞれのフォーク１０３は、第１側壁部１０６の頂部１１８および第２側壁部１０８の頂部１２０よりも上の高さまで持ち上げられる。

ステップ７では、フォーク１０３が所定の高さまで上昇されると、昇降装置１０２が静止したまま、積載物９０２を載せた昇降装置１０２が空間１１６内に収まるまで、移動ロボット１００は、その本体を移動させて、移動ロボット１００自体を反転させる。フォーク１０３の所定の高さは、中央制御システムによって提供される積載物情報から、又は、移動ロボット１００によって検出される積載物情報（例えば、移動ロボット１００が積載物９０２の場所を探すときに、積載物９０２上に提供された機械可読光学コード）から決定され得る。移動ロボット１００が反転された後、昇降装置１０２と積載物９０２の両方が空間１１６内に存在することになる。別の例において、移動ロボット１００は、移動ロボット１００自体を移動させる代わりに、昇降装置１０２を押し込む（または伸ばす）か、又は引き込む（または後退させる）ように構成された前述の１つ又は複数のモータを使用して、積載物９０２を載せた昇降装置１０２を空間１１６内に移動させてもよい。

図１３は、昇降装置１０２が伸長形態から後退された状態における、ステップ７の後の移動ロボット１００の構成を示している。フォーク１０３（図１２では見えていない）は、依然として上昇形態にある。フォーク１０３と、フォーク１０３によって持ち上げられる積載物９０２とは、第１側壁部１０６の頂部１１８および第２側壁部１０８の頂部１２０の高さの直上に位置している。

ステップ８において、移動ロボット１００は、フォーク１０３を非上昇形態に降下させるように昇降装置１０２を制御して、荷重面の上、すなわち、移動ロボット１００の第１側壁部１０６及び第２側壁部１０８の頂部１１８，１２０上にパレット９０４を載置させる。

昇降装置１０２のフォーク１０３が非上昇形態になった後、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８が、昇降装置１０２に係合して昇降装置１０２を持ち上げるように作動される。これにより、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面から離れ、昇降装置１０２が格納形態に変更される。その後、移動ロボット１００が自律的に移動して積載物９０２を目的の場所に輸送する間、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８は、その位置に留まり、格納形態の昇降装置１０２を支持する。

図１４は、昇降装置１０２が格納形態にあり、積載物９０２が荷重面、すなわち移動ロボット１００の第１側壁部１０６及び第２側壁部１０８の頂部１１８，１２０上に載っているときの移動ロボット１００の構成を示す。

ステップ９において、積載物９０２を載せた移動ロボット１００は、目的の場所に到着し、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８を作動させて、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４が地面に着くまでフォーク１０３を下降させる。フォーク１０３が地面に着くと、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８は昇降装置１０２から係合解除される。

ステップ１０において、フォーク１０３は、荷重面１１８，１２０上に載っている積載物９０２を運ぶために、荷重面１１８，１２０の高さを超える所定の高さまで上昇される。

ステップ１１において、積載物９０２を載せた昇降装置１０２が静止した状態で、移動ロボット１００は、昇降装置１０２が伸長形態に変更されるまで、移動ロボット１００自体を移動させる。その後、積載物９０２を載せた上昇されたフォーク１０３が降下され、積載物９０２が地面に置かれる。あるいは、サイド部材３０２，３０４を移動させて、積載物９０２を載せた昇降装置１０２を伸長形態に押し込むように、サイド部材３０２，３０４に取り付けられたモータが制御される。

ステップ１２において、積載物９０２が地面に置かれ、フォーク１０３が積載物９０２の運搬から解放された後、移動ロボット１００は、次のいずれかの動作を行ってもよい。
（Ａ）サイド部材３０２，３０４を移動させて昇降装置１０２を移動させるようにモータを制御することにより、昇降装置１０２を空間１１６内に後退させる。
（Ｂ）フォーク１０３が完全にパレット９０４の外に出るまで移動ロボット１００自体を移動させ、その後、昇降装置１０２が静止した状態で、昇降装置１０２が空間１１６内に収まるまで再び移動ロボット１００自体を移動させる。

ステップ１３において、昇降装置１０２が空間１１６内に収まった後、１つ又は複数のアクチュエータ１１２，１１３，４０６，４０８が、昇降装置１０２に係合し、昇降装置１０２を持ち上げて格納形態に変更するように作動される。これにより、昇降装置１０２の車輪４１２，４１４は、地面の上方に位置する。これにより、移動ロボット１００によって積載物９０２をある場所から別の場所に移動させるプロセス全体が完了する。

図１および図２の移動ロボット１００は、上述した特定の構成および動作に限定されない。他の例では、類似の構成および動作を有する移動ロボットも適用可能である。

本発明の一例に係る装置（例えば、前述の図を参照して説明された移動ロボット１００）は、バスを介して電子通信する以下の構成要素を有してもよい。
（１）任意の構成要素としてのディスプレイ（表示部）（例えば、図１のコントロールパネル１２２におけるディスプレイ）。
（２）不揮発性メモリ及び／又は非一時的なコンピュータ可読媒体。
（３）ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）。
（４）Ｎ個の処理コンポーネント（すなわち、「１つ又は複数のコントローラ」、「１つ又は複数のプロセッサ」、または「１つ又は複数の中央処理装置」）（例えば、上述の移動ロボット１００のコントローラ、プロセッサ、または処理ユニット）。
（５）インターネット／イントラネットの使用、及び／又は、無線ネットワーク通信のためのＮ個の送受信機を含む送受信機要素。
（６）任意の構成要素としてのユーザコントロール、つまりユーザ入力デバイス。
（７）任意の構成要素としての画像取得要素。
（８）任意の構成要素としてのオーディオ信号取得要素（例えば、マイクなど）。
（９）任意の構成要素としての、例えば動作状態を示すための、オーディオスピーカーまたは音声生成装置。
（１０）必要に応じて備えられる要素として、位置合わせのための、機械可読光学コードおよび／または無線周波数識別タグからの情報を取得するための、並びに／或いは、ナビゲーション／エリアマッピングのための１つ又は複数のセンサ及び／又は構成要素。
（１１）任意の構成要素としての、ユーザ入力デバイス（例えば、マウス、ジョイスティック、キーボード、ユーザジェスチャを検出するセンサなど）、オーディオスピーカー、ディスプレイ、画像取得要素、及び／又はオーディオ信号取得要素に接続するための入力／出力インターフェース要素。
（１２）任意の構成要素としての、積載物に電力を供給するか、又は積載物から電力を受け取るための、及び／又は、取り付けられた積載物とのデータ通信（例えば、積載物の動作の制御）のための、１つ又は複数の電気コネクタ。
（１３）任意の構成要素としての、警告および／または状態通知を目的とした光インジケータ（表示灯）。

ディスプレイ（表示部）は、一般に、グラフィックコンテンツ（例えば、グラフィカルユーザインターフェース）のプレゼンテーションをユーザに提供するように動作し、様々なディスプレイ（例えば、ＣＲＴ、ＬＣＤ、ＨＤＭＩ（登録商標）、マイクロプロジェクタ、およびＯＬＥＤディスプレイ）のいずれかによって実現され得る。ディスプレイはタッチスクリーンであってもよい。

一般に、不揮発性メモリは、データと、移動ロボットの機能コンポーネントに関連付けられたコードを含む実行可能コードとを記憶する（例えば、永続的に記憶する）ように機能する。場合によって、例えば、不揮発性メモリは、ブートローダコード、モデムソフトウェア、オペレーティングシステムコード、ファイルシステムコード、ならびに簡略化のために図示されていない当業者によく知られている他のコードを含む。例えば、移動ロボット１００は、セルフナビゲーション／セルフマッピングコードと、移動ロボット１００の電源を充電するための充電ステーション（例えば図１の符号１２８）とのドッキング／ドッキング解除プロセスを容易にするコードと、移動ロボット１００と積載物との位置合わせプロセスを制御するコードと、格納形態における昇降装置（例えば、図１の符号１０２）を支持するための１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、図１の符号１１２および図２の符号１１３）の後退および伸長を制御するコードと、昇降装置を昇降させる１つ又は複数のアクチュエータを制御するコードと、昇降装置を格納形態と伸長形態とに変更させる動作制御用のコードと、積載物を昇降させるように昇降装置を制御するコードとを用いてプログラムされてもよい。

多くの実装形態において、不揮発性メモリは、フラッシュメモリ（例えば、ＮＡＮＤ型又はＮＯＲ型のメモリ）によって実現されるが、他のタイプのメモリが同様に利用され得ることも確実に考えられる。不揮発性メモリからコードを実行することも可能であるが、不揮発性メモリ内の実行可能コードは、通常、ＲＡＭにロードされ、Ｎ個の処理コンポーネントのうちの１つ又は複数によって実行される。

１つ又は複数のコンピュータプログラムは、本質的に非一時的な任意の機械またはコンピュータ可読媒体に格納され得る。コンピュータ可読媒体には、例えば、磁気ディスク若しくは光ディスク、メモリチップ、又は、移動ロボットとのインターフェースに適した他の記憶装置などの、記憶装置が含まれ得る。機械またはコンピュータ可読媒体には、インターネットシステムで例示されるような有線媒体、又は、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ）システムで例示されるような無線媒体も含まれ得る。

ＲＡＭに接続されたＮ個の処理コンポーネント（すなわち、「１つ又は複数のプロセッサ」）は、一般に、機能コンポーネントを実現するために不揮発性メモリに格納された命令を実行するように動作する。当業者（通常の技術を有する者を含む）が理解するように、Ｎ個の処理コンポーネントには、ビデオプロセッサ、モデムプロセッサ、ＤＳＰ、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、および他の処理コンポーネントが含まれ得る。

送受信機要素には、無線ネットワークを介して外部デバイスと通信するために使用され得るＮ個の送受信機チェーン（トランシーバチェーン）を含むことができる。Ｎ個の送受信機チェーン（トランシーバチェーン）のそれぞれは、特定の通信方式に関連付けられた送受信機（トランシーバ）を示し得る。例えば、それぞれの送受信機（トランシーバ）は、ローカルエリアネットワーク、セルラーネットワーク（例えば、ＷＩＦＩネットワーク、ＣＤＭＡネットワーク、ＧＰＲＳネットワーク、ＵＭＴＳネットワーク）、および他のタイプの通信ネットワークに特有のプロトコルに対応し得る。いくつかの実装形態では、送受信機要素と通信ネットワークとの通信により、接続されたデバイスの位置を特定できるようになる。

本発明の実施例は、以下の特徴を有し得る。本開示の図における要素の参照符号は、以下の特徴の例を示すものである。

積載物を移動させるための装置（例えば、符号１００）は、
電源と、
１つ又は複数の移動用部品（例えば、符号４０２，４０４，４１０）と、
前記装置を移動させるように前記１つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
積載物（例えば、符号９０２）を持ち上げるための昇降装置（例えば、符号１０２）と、
１つ又は複数の荷重面（例えば符号１１８，１２０）と、中央壁部（例えば、符号１０４）と、第１側壁部（例えば、符号１０６）と、第２側壁部（例えば、符号１０８）とを有する本体であって、前記中央壁部と、前記第１側壁部と、前記第２側壁部とが、前記昇降装置を収めるための空間（例えば、符号１１６）を画定する境界を形成するように配置されている、本体と、
前記昇降装置に取り付けられた１つ又は複数の取付部材（例えば、符号３０２，３０４）と、
前記装置を動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサであって、前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、前記１つ又は複数の荷重面に前記積載物を置くように前記昇降装置を制御し、前記装置を移動させて、前記１つ又は複数の荷重面に置かれた前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサと、を備え、
前記昇降装置は、非使用時には格納形態にあり、且つ、伸長形態に変更可能であり、
前記第１側壁部および／または前記第２側壁部は、１つ又は複数のアクチュエータ（例えば、符号１１２，１１３，４０６，４０８，５００）を備え、前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するために前記空間内に伸長可能な伸長可能部材（例えば、符号５０４）を有する。

前記昇降装置は車輪を有してもよい。当該車輪は、前記昇降装置が前記格納形態にあるときに地面よりも上方の高さに位置する。

前記１つ又は複数のアクチュエータの個数は少なくとも４つであってもよい。第１のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第１側壁部の底部に配置され、第２のアクチュエータ（例えば、符号１１２）は、前記中央壁部からさらに離れて前記第１側壁部の端部に近い側で前記第１側壁部の底部に配置され、第３のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第２側壁部の底部に配置され、第４のアクチュエータ（例えば、符号１１３）は、前記中央壁部からさらに離れて前記第２側壁部の端部に近い側で前記第２側壁部の底部に配置されている。

前記装置は、前記昇降装置が前記積載物を載せているとき、前記昇降装置が静止したままの状態で、前記昇降装置が前記空間から出て前記伸長形態に変更されるまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御するか、又は、前記昇降装置が前記伸長形態にならずに前記空間内に位置するまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御する、ように動作可能であってもよい。

前記１つ又は複数の荷重面は、前記第１側壁部の頂部（例えば、符号１１８）と前記第２側壁部の頂部（例えば、符号１２０）とを備えてもよく、
前記装置は、
前記第１側壁部の前記頂部の高さと、前記第２側壁部の前記頂部の高さとに比べて高い位置へ前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記積載物を降下させて前記第１側壁部の前記頂部と前記第２側壁部の前記頂部との上に前記積載物を置くように、且つ、前記格納形態に変化するように前記昇降装置を制御し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記１つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である。

前記装置は、
前記１つ又は複数の荷重面上に置かれた積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記積載物を降下させて前記目的の場所に置くように前記伸長形態の前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記格納形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記１つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能であってもよい。

前記１つ又は複数の荷重面が前記第１側壁部の頂部（例えば、符号１１８）と前記第２側壁部の頂部（例えば、符号１２０）とを有する場合において、前記本体は、前記中央壁部と、前記第１側壁部と、前記第２側壁部との最外縁部が前記装置の設置面積の寸法を決定するように構成され、前記第１側壁部と前記第２側壁部との間の距離は、前記１つ又は複数の荷重面上に前記積載物を載置可能になるように、且つ、前記積載物のベース部の長さおよび幅が前記設置面積の寸法を超えないように構成される。

前記積載物は、パレット（例えば、符号９０４）を含み、前記昇降装置は、一対のフォーク（例えば、符号１０３）を備え、前記一対のフォークは、前記昇降装置が前記伸長形態にあるときに前記パレットの底部における隙間に挿入可能である。

前記装置は、
前記１つ又は複数の取付部材に接続され、前記１つ又は複数の取付部材を移動させるように制御可能なモータと、
前記第１側壁部と前記第２側壁部とにそれぞれ配置された一対のレール（例えば、符号１２６，１２７）と、を備えてもよく、
前記昇降装置の左側部と右側部とに、前記１つ又は複数の取付部材のうちの少なくとも２つの取付部材がそれぞれ取り付けられており、
前記装置は、
前記少なくとも２つの取付部材を前記一対のレールに沿ってスライド移動させるように前記モータを制御して、
前記昇降装置を前記中央壁部から遠ざかる方向に移動させることで前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるように、又は、前記昇降装置を前記中央壁部に向かって前記空間内へ移動させるように動作可能である。

前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置に係合して前記昇降装置を前記格納形態に変化させるように持ち上げ、前記格納形態では前記昇降装置のどの部分（例えば、車輪、軌道、及び／又は、他の移動用部品）も地面に接触させないように構成されてもよい。

前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置の１つ又は複数の部分（例えば、車輪、軌道、及び／又は、他の移動用部品）が地面に着くまで前記昇降装置を前記格納形態に降下させるように構成されてもよい。

前記伸長可能部材は、前記昇降装置の底部（例えば、昇降装置１０２のフォーク１０３の底部）に接触するように移動可能な傾斜エッジ（例えば、符号５０４）を備え、前記傾斜エッジは、前記傾斜エッジの勾配に従って前記昇降装置を持ち上げるように前記昇降装置の底部に対して押し付け可能に設けられている。

本発明の第１態様によれば、
積載物を移動させるための装置であって、
電源と、
１つ又は複数の移動用部品と、
前記装置を移動させるように前記１つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
前記積載物を持ち上げるための昇降装置と、
１つ又は複数の荷重面と、中央壁部と、第１側壁部と、第２側壁部とを有する本体であって、前記中央壁部と、前記第１側壁部と、前記第２側壁部とが、前記昇降装置を収めるための空間を画定する境界を形成するように配置されている、本体と、
前記昇降装置に取り付けられた１つ又は複数の取付部材と、
前記装置を動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサであって、前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、前記１つ又は複数の荷重面に前記積載物を置くように前記昇降装置を制御し、前記装置を移動させて、前記１つ又は複数の荷重面に置かれた前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサと、を備え、
前記昇降装置は、非使用時には格納形態にあり、且つ、伸長形態に変更可能であり、
前記第１側壁部および／または前記第２側壁部は、１つ又は複数のアクチュエータを備え、前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して該昇降装置を支持するために前記空間内に伸長可能な伸長可能部材を有する、
装置を提供する。

本発明の第２態様によれば、
前記昇降装置は、前記昇降装置が前記格納形態にあるときに地面よりも上方の高さに位置する車輪を有する、
第１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第３態様によれば、
前記１つ又は複数のアクチュエータの個数は少なくとも４つであり、
第１のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第１側壁部の底部に配置され、
第２のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第１側壁部の端部に近い側で前記第１側壁部の底部に配置され、
第３のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第２側壁部の底部に配置され、
第４のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第２側壁部の端部に近い側で前記第２側壁部の底部に配置されている、
第１または第２態様に記載の装置を提供する。

本発明の第４態様によれば、
前記昇降装置が前記積載物を載せているとき、
前記昇降装置が静止したままの状態で、
前記昇降装置が前記空間から出て前記伸長形態に変更されるまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御するか、又は、
前記昇降装置が前記伸長形態にならずに前記空間内に位置するまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御する、
ように動作可能である、
第１から第３態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第５態様によれば、
前記１つ又は複数の荷重面は、前記第１側壁部の頂部と前記第２側壁部の頂部とを備え、
前記装置は、
前記第１側壁部の前記頂部の高さと、前記第２側壁部の前記頂部の高さとに比べて高い位置へ前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記積載物を降下させて前記第１側壁部の前記頂部と前記第２側壁部の前記頂部との上に前記積載物を置くように、且つ、前記格納形態に変化するように前記昇降装置を制御し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記１つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である、
第１から第４態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第６態様によれば、
前記１つ又は複数の荷重面上に置かれた前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記積載物を降下させて前記目的の場所に置くように前記伸長形態の前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記格納形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記１つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である、
第１から第５態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第７態様によれば、
前記１つ又は複数の荷重面が前記第１側壁部の頂部と前記第２側壁部の頂部とを有する場合において、
前記本体は、前記中央壁部と、前記第１側壁部と、前記第２側壁部との最外縁部が前記装置の設置面積の寸法を決定するように構成され、
前記第１側壁部と前記第２側壁部との間の距離は、前記１つ又は複数の荷重面上に前記積載物を載置可能になるように、且つ、前記積載物のベース部の長さおよび幅が前記設置面積の寸法を超えないように構成されている、
第１から第６態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第８態様によれば、
前記積載物は、パレットを含み、
前記昇降装置は、一対のフォークを備え、
前記一対のフォークは、前記昇降装置が前記伸長形態にあるときに前記パレットの底部における隙間に挿入可能に構成されている、
第１から第７態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第９態様によれば、
前記１つ又は複数の取付部材に接続され、前記１つ又は複数の取付部材を移動させるように制御可能なモータと、
前記第１側壁部と前記第２側壁部とにそれぞれ配置された一対のレールと、を備え、
前記昇降装置の左側部と右側部とに、前記１つ又は複数の取付部材のうちの少なくとも２つの取付部材がそれぞれ取り付けられており、
前記装置は、
前記少なくとも２つの取付部材を前記一対のレールに沿ってスライド移動させるように前記モータを制御して、
前記昇降装置を前記中央壁部から遠ざかる方向に移動させることで前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるように、又は、前記昇降装置を前記中央壁部に向かって前記空間内へ移動させるように動作可能である、
第１から第８態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第１０態様によれば、
前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置に係合して前記昇降装置を前記格納形態に変化させるように持ち上げ、前記格納形態では前記昇降装置のどの部分も地面に接触させないように構成されている、
第１から第９態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第１１態様によれば、
前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置の１つ又は複数の部分が地面に着くまで前記昇降装置を前記格納形態に降下させるように構成されている、
第１から第１０態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

本発明の第１２態様によれば、
前記伸長可能部材は、前記昇降装置の底部に接触するように移動可能な傾斜エッジを備え、
前記傾斜エッジは、前記傾斜エッジの勾配に従って前記昇降装置を持ち上げるように前記昇降装置の底部に対して押し付け可能に設けられている、
第１から第１１態様のいずれか１態様に記載の装置を提供する。

明細書および特許請求の範囲において、文脈が別段の意味を明示しない限り、「備える（有する、含む）」という用語は、「～のみからなる」という排他的な意味ではなく、「少なくとも含む」という非排他的な意味を有する。当該用語の他の形式への文法的変更についても同様である。

本開示では、複数の例および実施例に関連して本発明が説明されているが、本発明はこれらに限定されるものではなく、添付の特許請求の範囲に含まれる様々な明白な修正および同等の構成を包含する。本発明の特徴は、請求項間の特定の組み合わせで表現されるが、これらの特徴は、任意の組み合わせおよび順序で構成され得るものとする。

Claims (12)

1. 積載物を移動させるための装置であって、
   電源と、
   １つ又は複数の移動用部品と、
   前記装置を移動させるように前記１つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
   前記積載物を持ち上げるための昇降装置と、
   １つ又は複数の荷重面と、中央壁部と、第１側壁部と、第２側壁部とを有する本体であって、前記中央壁部と、前記第１側壁部と、前記第２側壁部とが、前記昇降装置を収めるための空間を画定する境界を形成するように配置されている、本体と、
   前記昇降装置に取り付けられた１つ又は複数の取付部材と、
   前記装置を動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサであって、前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、前記１つ又は複数の荷重面に前記積載物を置くように前記昇降装置を制御し、前記装置を移動させて、前記１つ又は複数の荷重面に置かれた前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサと、を備え、
   前記昇降装置は、非使用時には格納形態にあり、且つ、伸長形態に変更可能であり、
   前記第１側壁部および／または前記第２側壁部は、１つ又は複数のアクチュエータを備え、前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して該昇降装置を支持するために前記空間内に伸長可能な伸長可能部材を有する、
   装置。
2. 前記昇降装置は、前記昇降装置が前記格納形態にあるときに地面よりも上方の高さに位置する車輪を有する、
   請求項１に記載の装置。
3. 前記１つ又は複数のアクチュエータの個数は少なくとも４つであり、
   第１のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第１側壁部の底部に配置され、
   第２のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第１側壁部の端部に近い側で前記第１側壁部の底部に配置され、
   第３のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第２側壁部の底部に配置され、
   第４のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第２側壁部の端部に近い側で前記第２側壁部の底部に配置されている、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
4. 前記昇降装置が前記積載物を載せているとき、
   前記昇降装置が静止したままの状態で、
   前記昇降装置が前記空間から出て前記伸長形態に変更されるまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御するか、又は、
   前記昇降装置が前記伸長形態にならずに前記空間内に位置するまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御する、
   ように動作可能である、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
5. 前記１つ又は複数の荷重面は、前記第１側壁部の頂部と前記第２側壁部の頂部とを備え、
   前記装置は、
   前記第１側壁部の前記頂部の高さと、前記第２側壁部の前記頂部の高さとに比べて高い位置へ前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
   前記積載物を降下させて前記第１側壁部の前記頂部と前記第２側壁部の前記頂部との上に前記積載物を置くように、且つ、前記格納形態に変化するように前記昇降装置を制御し、
   前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記１つ又は複数のアクチュエータを制御する、
   ように動作可能である、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
6. 前記１つ又は複数の荷重面上に置かれた前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
   前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるための動作制御を実行し、
   前記積載物を降下させて前記目的の場所に置くように前記伸長形態の前記昇降装置を制御し、
   前記昇降装置を前記格納形態に変化させるための動作制御を実行し、
   前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記１つ又は複数のアクチュエータを制御する、
   ように動作可能である、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
7. 前記１つ又は複数の荷重面が前記第１側壁部の頂部と前記第２側壁部の頂部とを有する場合において、
   前記本体は、前記中央壁部と、前記第１側壁部と、前記第２側壁部との最外縁部が前記装置の設置面積の寸法を決定するように構成され、
   前記第１側壁部と前記第２側壁部との間の距離は、前記１つ又は複数の荷重面上に前記積載物を載置可能になるように、且つ、前記積載物のベース部の長さおよび幅が前記設置面積の寸法を超えないように構成されている、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
8. 前記積載物は、パレットを含み、
   前記昇降装置は、一対のフォークを備え、
   前記一対のフォークは、前記昇降装置が前記伸長形態にあるときに前記パレットの底部における隙間に挿入可能に構成されている、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
9. 前記１つ又は複数の取付部材に接続され、前記１つ又は複数の取付部材を移動させるように制御可能なモータと、
   前記第１側壁部と前記第２側壁部とにそれぞれ配置された一対のレールと、を備え、
   前記昇降装置の左側部と右側部とに、前記１つ又は複数の取付部材のうちの少なくとも２つの取付部材がそれぞれ取り付けられており、
   前記装置は、
   前記少なくとも２つの取付部材を前記一対のレールに沿ってスライド移動させるように前記モータを制御して、
   前記昇降装置を前記中央壁部から遠ざかる方向に移動させることで前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるように、又は、前記昇降装置を前記中央壁部に向かって前記空間内へ移動させるように動作可能である、
   請求項１または請求項２に記載の装置。
10. 前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置に係合して前記昇降装置を前記格納形態に変化させるように持ち上げ、前記格納形態では前記昇降装置のどの部分も地面に接触させないように構成されている、
    請求項１または請求項２に記載の装置。
11. 前記１つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置の１つ又は複数の部分が地面に着くまで前記昇降装置を前記格納形態に降下させるように構成されている、
    請求項１または請求項２に記載の装置。
12. 前記伸長可能部材は、前記昇降装置の底部に接触するように移動可能な傾斜エッジを備え、
    前記傾斜エッジは、前記傾斜エッジの勾配に従って前記昇降装置を持ち上げるように前記昇降装置の底部に対して押し付け可能に設けられている、
    請求項１または請求項２に記載の装置。

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