JP2024020175A - 積載物を移動させるための装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)格納形態から伸長形態へ動くように昇降装置102を制御する動作。
(2)積載物に係合するように伸長形態の昇降装置102を制御する動作。
(3)積載物を持ち上げるように昇降装置102を制御する動作。
(4)昇降装置102を静止させたまま、積載物を積んだ昇降装置102が空間116内に収まるまで移動ロボット100を移動させる動作。
(5)積載物を降下させて、移動ロボット100の1つ又は複数の荷重面(本実施例では荷重面118,120)上に積載物を置くように、昇降装置102を制御する動作。
(6)移動ロボット100に積まれた積載物を目的の場所まで移動させる動作。
(a)1つ又は複数の荷重面(118,120)上に載っている積載物を格納形態から持ち上げるように昇降装置102を制御する動作。
(b)昇降装置102が静止している状態で、積載物を積んだ昇降装置102が伸長形態に変化するまで移動ロボット100を移動させる動作。
(c)目的の場所に積載物を配置するように昇降装置102を制御する動作。
(d)格納形態に変化するように昇降装置102を制御する動作。
(i)第1側壁部106の頂部118の高さ、及び、第2側壁部108の頂部120の高さよりも高い位置まで積載物を持ち上げるように昇降装置102を制御する。
(ii)積載物を降下させて、第1側壁部106の頂部118上と、第2側壁部108の頂部120上とに積載物を置き、格納形態に変更するように昇降装置102を制御する。
(iii)格納形態で地面の高さに位置する昇降装置102に係合して支持するように1つ又は複数のアクチュエータ(例えば、符号112,113,406,408)を制御する。
(1)第1側壁部106の頂部118上と、第2側壁部108の頂部120上とに置かれた積載物を持ち上げるように、昇降装置102を制御する。
(2)昇降装置102を伸長形態に変化させるための動作(例えば、移動ロボット100を移動させるか、又は、昇降装置102を移動させる動作)を実行する。
(3)目的の場所に積載物を降下させて置くように、伸長形態の昇降装置102を制御する。
(4)昇降装置102を格納形態に変化させるための動作(例えば、移動ロボット100を移動させるか、又は、昇降装置102を移動させる動作)を実行する。
(5)格納形態で地面の高さに位置する昇降装置102に係合して支持するように1つ又は複数のアクチュエータ(例えば、符号112,113,406,408)を制御する。
(a)第2側壁部108の表面114。
(b)(レール126の反対側に位置する)レール127。昇降装置102が空間116から出て伸長形態に変化するように制御されるとき、取付機構のサイド部材302,304はレール127に沿って移動する。
(c)図2では、一対のフォーク103の両方が見えている(図1では一方のフォークのみが見えている)。
(d)移動ロボット100の左側に位置するサイドレーザ134および光インジケータ136。
(e)(格納形態の昇降装置102を支持するための)第4のアクチュエータ113。第4のアクチュエータ113は、中央壁部104から遠く離れており第2側壁部108の端部により近い位置で第2側壁部108の底部に配置されている。
(1)昇降装置102に取り付けられたサイド部材302,304を移動させて、フォーク103がパレット904の隙間に挿入されるまで昇降装置102を押し込むようにモータを制御する。
(2)地面に着いた車輪412,414を有する昇降装置102を静止させた状態で、昇降装置102が伸長形態になるまで移動ロボット100自体を前方に移動させ、その後、フォーク103がパレット904の隙間に挿入されるまで移動ロボット100が後進する。
より好ましい動作は、上記のオプション(1)である。図11は、(図11では見えていない)フォーク103が積載物902のパレット904の底部の隙間に挿入されるまで調整されている昇降装置102を示している。
(A)サイド部材302,304を移動させて昇降装置102を移動させるようにモータを制御することにより、昇降装置102を空間116内に後退させる。
(B)フォーク103が完全にパレット904の外に出るまで移動ロボット100自体を移動させ、その後、昇降装置102が静止した状態で、昇降装置102が空間116内に収まるまで再び移動ロボット100自体を移動させる。
(1)任意の構成要素としてのディスプレイ(表示部)(例えば、図1のコントロールパネル122におけるディスプレイ)。
(2)不揮発性メモリ及び/又は非一時的なコンピュータ可読媒体。
(3)ランダムアクセスメモリ(「RAM」)。
(4)N個の処理コンポーネント(すなわち、「1つ又は複数のコントローラ」、「1つ又は複数のプロセッサ」、または「1つ又は複数の中央処理装置」)(例えば、上述の移動ロボット100のコントローラ、プロセッサ、または処理ユニット)。
(5)インターネット/イントラネットの使用、及び/又は、無線ネットワーク通信のためのN個の送受信機を含む送受信機要素。
(6)任意の構成要素としてのユーザコントロール、つまりユーザ入力デバイス。
(7)任意の構成要素としての画像取得要素。
(8)任意の構成要素としてのオーディオ信号取得要素(例えば、マイクなど)。
(9)任意の構成要素としての、例えば動作状態を示すための、オーディオスピーカーまたは音声生成装置。
(10)必要に応じて備えられる要素として、位置合わせのための、機械可読光学コードおよび/または無線周波数識別タグからの情報を取得するための、並びに/或いは、ナビゲーション/エリアマッピングのための1つ又は複数のセンサ及び/又は構成要素。
(11)任意の構成要素としての、ユーザ入力デバイス(例えば、マウス、ジョイスティック、キーボード、ユーザジェスチャを検出するセンサなど)、オーディオスピーカー、ディスプレイ、画像取得要素、及び/又はオーディオ信号取得要素に接続するための入力/出力インターフェース要素。
(12)任意の構成要素としての、積載物に電力を供給するか、又は積載物から電力を受け取るための、及び/又は、取り付けられた積載物とのデータ通信(例えば、積載物の動作の制御)のための、1つ又は複数の電気コネクタ。
(13)任意の構成要素としての、警告および/または状態通知を目的とした光インジケータ(表示灯)。
電源と、
1つ又は複数の移動用部品(例えば、符号402,404,410)と、
前記装置を移動させるように前記1つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
積載物(例えば、符号902)を持ち上げるための昇降装置(例えば、符号102)と、
1つ又は複数の荷重面(例えば符号118,120)と、中央壁部(例えば、符号104)と、第1側壁部(例えば、符号106)と、第2側壁部(例えば、符号108)とを有する本体であって、前記中央壁部と、前記第1側壁部と、前記第2側壁部とが、前記昇降装置を収めるための空間(例えば、符号116)を画定する境界を形成するように配置されている、本体と、
前記昇降装置に取り付けられた1つ又は複数の取付部材(例えば、符号302,304)と、
前記装置を動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサであって、前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、前記1つ又は複数の荷重面に前記積載物を置くように前記昇降装置を制御し、前記装置を移動させて、前記1つ又は複数の荷重面に置かれた前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサと、を備え、
前記昇降装置は、非使用時には格納形態にあり、且つ、伸長形態に変更可能であり、
前記第1側壁部および/または前記第2側壁部は、1つ又は複数のアクチュエータ(例えば、符号112,113,406,408,500)を備え、前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するために前記空間内に伸長可能な伸長可能部材(例えば、符号504)を有する。
前記装置は、
前記第1側壁部の前記頂部の高さと、前記第2側壁部の前記頂部の高さとに比べて高い位置へ前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記積載物を降下させて前記第1側壁部の前記頂部と前記第2側壁部の前記頂部との上に前記積載物を置くように、且つ、前記格納形態に変化するように前記昇降装置を制御し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記1つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である。
前記1つ又は複数の荷重面上に置かれた積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記積載物を降下させて前記目的の場所に置くように前記伸長形態の前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記格納形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記1つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能であってもよい。
前記1つ又は複数の取付部材に接続され、前記1つ又は複数の取付部材を移動させるように制御可能なモータと、
前記第1側壁部と前記第2側壁部とにそれぞれ配置された一対のレール(例えば、符号126,127)と、を備えてもよく、
前記昇降装置の左側部と右側部とに、前記1つ又は複数の取付部材のうちの少なくとも2つの取付部材がそれぞれ取り付けられており、
前記装置は、
前記少なくとも2つの取付部材を前記一対のレールに沿ってスライド移動させるように前記モータを制御して、
前記昇降装置を前記中央壁部から遠ざかる方向に移動させることで前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるように、又は、前記昇降装置を前記中央壁部に向かって前記空間内へ移動させるように動作可能である。
積載物を移動させるための装置であって、
電源と、
1つ又は複数の移動用部品と、
前記装置を移動させるように前記1つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
前記積載物を持ち上げるための昇降装置と、
1つ又は複数の荷重面と、中央壁部と、第1側壁部と、第2側壁部とを有する本体であって、前記中央壁部と、前記第1側壁部と、前記第2側壁部とが、前記昇降装置を収めるための空間を画定する境界を形成するように配置されている、本体と、
前記昇降装置に取り付けられた1つ又は複数の取付部材と、
前記装置を動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサであって、前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、前記1つ又は複数の荷重面に前記積載物を置くように前記昇降装置を制御し、前記装置を移動させて、前記1つ又は複数の荷重面に置かれた前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサと、を備え、
前記昇降装置は、非使用時には格納形態にあり、且つ、伸長形態に変更可能であり、
前記第1側壁部および/または前記第2側壁部は、1つ又は複数のアクチュエータを備え、前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して該昇降装置を支持するために前記空間内に伸長可能な伸長可能部材を有する、
装置を提供する。
前記昇降装置は、前記昇降装置が前記格納形態にあるときに地面よりも上方の高さに位置する車輪を有する、
第1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数のアクチュエータの個数は少なくとも4つであり、
第1のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第1側壁部の底部に配置され、
第2のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第1側壁部の端部に近い側で前記第1側壁部の底部に配置され、
第3のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第2側壁部の底部に配置され、
第4のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第2側壁部の端部に近い側で前記第2側壁部の底部に配置されている、
第1または第2態様に記載の装置を提供する。
前記昇降装置が前記積載物を載せているとき、
前記昇降装置が静止したままの状態で、
前記昇降装置が前記空間から出て前記伸長形態に変更されるまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御するか、又は、
前記昇降装置が前記伸長形態にならずに前記空間内に位置するまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御する、
ように動作可能である、
第1から第3態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数の荷重面は、前記第1側壁部の頂部と前記第2側壁部の頂部とを備え、
前記装置は、
前記第1側壁部の前記頂部の高さと、前記第2側壁部の前記頂部の高さとに比べて高い位置へ前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記積載物を降下させて前記第1側壁部の前記頂部と前記第2側壁部の前記頂部との上に前記積載物を置くように、且つ、前記格納形態に変化するように前記昇降装置を制御し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記1つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である、
第1から第4態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数の荷重面上に置かれた前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記積載物を降下させて前記目的の場所に置くように前記伸長形態の前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記格納形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記1つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である、
第1から第5態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数の荷重面が前記第1側壁部の頂部と前記第2側壁部の頂部とを有する場合において、
前記本体は、前記中央壁部と、前記第1側壁部と、前記第2側壁部との最外縁部が前記装置の設置面積の寸法を決定するように構成され、
前記第1側壁部と前記第2側壁部との間の距離は、前記1つ又は複数の荷重面上に前記積載物を載置可能になるように、且つ、前記積載物のベース部の長さおよび幅が前記設置面積の寸法を超えないように構成されている、
第1から第6態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記積載物は、パレットを含み、
前記昇降装置は、一対のフォークを備え、
前記一対のフォークは、前記昇降装置が前記伸長形態にあるときに前記パレットの底部における隙間に挿入可能に構成されている、
第1から第7態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数の取付部材に接続され、前記1つ又は複数の取付部材を移動させるように制御可能なモータと、
前記第1側壁部と前記第2側壁部とにそれぞれ配置された一対のレールと、を備え、
前記昇降装置の左側部と右側部とに、前記1つ又は複数の取付部材のうちの少なくとも2つの取付部材がそれぞれ取り付けられており、
前記装置は、
前記少なくとも2つの取付部材を前記一対のレールに沿ってスライド移動させるように前記モータを制御して、
前記昇降装置を前記中央壁部から遠ざかる方向に移動させることで前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるように、又は、前記昇降装置を前記中央壁部に向かって前記空間内へ移動させるように動作可能である、
第1から第8態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置に係合して前記昇降装置を前記格納形態に変化させるように持ち上げ、前記格納形態では前記昇降装置のどの部分も地面に接触させないように構成されている、
第1から第9態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置の1つ又は複数の部分が地面に着くまで前記昇降装置を前記格納形態に降下させるように構成されている、
第1から第10態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
前記伸長可能部材は、前記昇降装置の底部に接触するように移動可能な傾斜エッジを備え、
前記傾斜エッジは、前記傾斜エッジの勾配に従って前記昇降装置を持ち上げるように前記昇降装置の底部に対して押し付け可能に設けられている、
第1から第11態様のいずれか1態様に記載の装置を提供する。
Claims (12)
- 積載物を移動させるための装置であって、
電源と、
1つ又は複数の移動用部品と、
前記装置を移動させるように前記1つ又は複数の移動用部品を駆動するための駆動機構と、
前記積載物を持ち上げるための昇降装置と、
1つ又は複数の荷重面と、中央壁部と、第1側壁部と、第2側壁部とを有する本体であって、前記中央壁部と、前記第1側壁部と、前記第2側壁部とが、前記昇降装置を収めるための空間を画定する境界を形成するように配置されている、本体と、
前記昇降装置に取り付けられた1つ又は複数の取付部材と、
前記装置を動作させるようにメモリ内の命令を実行するように構成されたプロセッサであって、前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、前記1つ又は複数の荷重面に前記積載物を置くように前記昇降装置を制御し、前記装置を移動させて、前記1つ又は複数の荷重面に置かれた前記積載物を目的の場所に輸送するように前記駆動機構を制御するプロセッサと、を備え、
前記昇降装置は、非使用時には格納形態にあり、且つ、伸長形態に変更可能であり、
前記第1側壁部および/または前記第2側壁部は、1つ又は複数のアクチュエータを備え、前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して該昇降装置を支持するために前記空間内に伸長可能な伸長可能部材を有する、
装置。 - 前記昇降装置は、前記昇降装置が前記格納形態にあるときに地面よりも上方の高さに位置する車輪を有する、
請求項1に記載の装置。 - 前記1つ又は複数のアクチュエータの個数は少なくとも4つであり、
第1のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第1側壁部の底部に配置され、
第2のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第1側壁部の端部に近い側で前記第1側壁部の底部に配置され、
第3のアクチュエータは、前記中央壁部に近い側で前記第2側壁部の底部に配置され、
第4のアクチュエータは、前記中央壁部からさらに離れて前記第2側壁部の端部に近い側で前記第2側壁部の底部に配置されている、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記昇降装置が前記積載物を載せているとき、
前記昇降装置が静止したままの状態で、
前記昇降装置が前記空間から出て前記伸長形態に変更されるまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御するか、又は、
前記昇降装置が前記伸長形態にならずに前記空間内に位置するまで前記装置を移動させるように前記駆動機構を制御する、
ように動作可能である、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記1つ又は複数の荷重面は、前記第1側壁部の頂部と前記第2側壁部の頂部とを備え、
前記装置は、
前記第1側壁部の前記頂部の高さと、前記第2側壁部の前記頂部の高さとに比べて高い位置へ前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記積載物を降下させて前記第1側壁部の前記頂部と前記第2側壁部の前記頂部との上に前記積載物を置くように、且つ、前記格納形態に変化するように前記昇降装置を制御し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記1つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記1つ又は複数の荷重面上に置かれた前記積載物を持ち上げるように前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記積載物を降下させて前記目的の場所に置くように前記伸長形態の前記昇降装置を制御し、
前記昇降装置を前記格納形態に変化させるための動作制御を実行し、
前記格納形態において地面よりも上方の高さで前記昇降装置に係合して支持するように前記1つ又は複数のアクチュエータを制御する、
ように動作可能である、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記1つ又は複数の荷重面が前記第1側壁部の頂部と前記第2側壁部の頂部とを有する場合において、
前記本体は、前記中央壁部と、前記第1側壁部と、前記第2側壁部との最外縁部が前記装置の設置面積の寸法を決定するように構成され、
前記第1側壁部と前記第2側壁部との間の距離は、前記1つ又は複数の荷重面上に前記積載物を載置可能になるように、且つ、前記積載物のベース部の長さおよび幅が前記設置面積の寸法を超えないように構成されている、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記積載物は、パレットを含み、
前記昇降装置は、一対のフォークを備え、
前記一対のフォークは、前記昇降装置が前記伸長形態にあるときに前記パレットの底部における隙間に挿入可能に構成されている、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記1つ又は複数の取付部材に接続され、前記1つ又は複数の取付部材を移動させるように制御可能なモータと、
前記第1側壁部と前記第2側壁部とにそれぞれ配置された一対のレールと、を備え、
前記昇降装置の左側部と右側部とに、前記1つ又は複数の取付部材のうちの少なくとも2つの取付部材がそれぞれ取り付けられており、
前記装置は、
前記少なくとも2つの取付部材を前記一対のレールに沿ってスライド移動させるように前記モータを制御して、
前記昇降装置を前記中央壁部から遠ざかる方向に移動させることで前記昇降装置を前記伸長形態に変化させるように、又は、前記昇降装置を前記中央壁部に向かって前記空間内へ移動させるように動作可能である、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置に係合して前記昇降装置を前記格納形態に変化させるように持ち上げ、前記格納形態では前記昇降装置のどの部分も地面に接触させないように構成されている、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記1つ又は複数のアクチュエータは、前記昇降装置の1つ又は複数の部分が地面に着くまで前記昇降装置を前記格納形態に降下させるように構成されている、
請求項1または請求項2に記載の装置。 - 前記伸長可能部材は、前記昇降装置の底部に接触するように移動可能な傾斜エッジを備え、
前記傾斜エッジは、前記傾斜エッジの勾配に従って前記昇降装置を持ち上げるように前記昇降装置の底部に対して押し付け可能に設けられている、
請求項1または請求項2に記載の装置。
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