JP2024017298A - 制御装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エラーが低減されたデータ伝送を可能とする。【解決手段】制御装置は、同軸ケーブルを介して外部装置と通信を行うと共に同軸ケーブルを介した電力の供給を受け付けるように構成される。制御装置は、第１の機能部と、第２の機能部と、同軸ケーブルを介して供給された電力を用いて第１の機能部および第２の機能部に電力を供給する電源部と、外部装置から受信した制御命令に従って第１の機能部および第２の機能部を制御する制御手段と、を有する。制御手段は、第１の機能部に対する第１の制御命令を受信してから所定の時間内に第２の機能部に対する第２の制御命令を受信した場合、第１の制御命令に基づき実行されることになる第１の制御動作の動作内容と、第２の制御命令に基づき実行されることになる第２の制御動作の動作内容と、に基づいて、第１の制御動作および第２の制御動作の実行タイミングを制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、センサー装置の制御に関するものである。

撮像センサを搭載するセンサーユニットと撮像した映像をネットワークに伝送する制御ユニットとを同軸ケーブルで接続するモジュラー型のカメラが開発されている。このようなカメラでは、１本の同軸ケーブルを介して、制御ユニットからセンサーユニットへの電力の供給、センサーユニットから制御ユニットへの撮像映像の送信、および双方向のコマンド通信を行うことが可能である。そのため、車載カメラのような設置スペースの狭い場所でこのようなカメラが利用されている。

同軸ケーブル上で伝送信号に電源電力を重畳する場合、伝送信号と電源を分離するフィルタの特性によっては伝送信号の電流が電源側に漏洩し伝送品質が悪化することがある。特許文献１には、信号減衰をイコライザ機能により補償し伝送品質の悪化を防ぐ技術が開示されている。

特開２０２０－１３７０２０号公報

上述したようなモジュラー型のカメラでは、センサーユニット内の各種機器（赤外照明、フィルタなど）を駆動することにより消費電力の増減が発生し、同軸ケーブルの電圧レベルに変動を引き起こすことがある。特に、センサーユニットでの電力消費が急激に増大する場合には、同軸ケーブルを介したデータ伝送が正しく行えなくなるという問題がある。また、制御ユニットに複数のセンサーユニットを接続して同時に使用する場合、センサーユニット１台あたりの消費電力に制約が生じ、使用できるセンサーユニットの機能に制限が生じるという問題がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、エラーが低減されたデータ伝送を可能とする技術を提供することを目的としている。

上述の問題点を解決するため、本発明に係る制御装置は以下の構成を備える。すなわち、同軸ケーブルを介して外部装置と通信を行うと共に該同軸ケーブルを介した電力の供給を受け付けるように構成された制御装置は、
第１の機能部と、
前記第１の機能部と異なる第２の機能部と、
前記同軸ケーブルを介して供給された電力を用いて、前記第１の機能部および前記第２の機能部に電力を供給する電源部と、
前記外部装置から受信した制御命令に従って前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第１の機能部に対する第１の制御命令を受信してから所定の時間内に前記第２の機能部に対する第２の制御命令を受信した場合、前記第１の制御命令に基づき実行されることになる第１の制御動作の動作内容と、前記第２の制御命令に基づき実行されることになる第２の制御動作の動作内容と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを制御する。

本発明によれば、エラーが低減されたデータ伝送を可能とする技術を提供することができる。

撮像システムの全体構成を示す図である。 第１実施形態に係るセンサーユニットの構成を示すブロック図である。 第１実施形態における処理のフローチャートである。 第２実施形態に係るセンサーユニットの構成を示すブロック図である。 第２実施形態における処理のフローチャートである。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（第１実施形態）
本発明に係る制御装置の第１実施形態として、監視システムにおけるセンサーユニットを例に挙げて以下に説明する。撮像装置であるセンサーユニットは、通信に利用する同軸ケーブルに重畳された電力により動作する。

＜監視システムの全体構成＞
図１は、監視システムの全体構成を示す図である。監視システムは、センサーユニット１００１、１００２、１００３、１００４、制御ユニット２０００、ＨＵＢ３０００を備える。また、各センサーユニットと制御ユニットは同軸ケーブル２００１、２００２、２００３、２００４により接続され、制御ユニットとＨＵＢ３０００はＬＡＮケーブル３００１により接続されている。

ＨＵＢ３０００は、ＰｏＥ（ＰｏＥ＋などを含む）に対応したイーサネットＨＵＢである。制御ユニット２０００は、ＨＵＢ３０００からイーサネットケーブルを介して供給される電力を受けて動作する。また、制御ユニット２０００は、ＨＵＢ３０００から供給された電源に基づいて、センサーユニット１００１、１００２、１００３、１００４それぞれに同軸ケーブルを介して電力を供給する。すんわち、各センサーユニットは、制御ユニット２０００から同軸ケーブルを介して供給される電力を受けて動作する。

同軸ケーブルは、例えば１芯の同軸ケーブルであり、内部導体と外部導体から構成される。内部導体は１本の導線であり、外部導体は内部導体を中心に円筒状に配置されたシールド線である。

各センサーユニットは、撮影した映像を同軸ケーブルを介して制御ユニット２０００に送信する。さらに、各センサーユニットは制御ユニット２０００と同軸ケーブルを介して通信するように構成されている。例えば、それぞれのセンサーユニット内の各種機器を動作させるための制御信号を受信し、制御信号に基づく制御を行う。制御信号は、例えば、赤外（ＩＲ）照明の点灯・消灯制御、赤外（ＩＲ）カットフィルタの挿抜制御、マイコン情報（バージョンなど）の取得制御などの制御信号を含む。このように、映像信号、制御信号、電力はすべて同軸ケーブル上で重畳される。

図１に示されるように、制御ユニット２０００は、同軸コネクタおよびデシリアライザを複数個持つことで複数台のセンサーユニットを接続することが可能である。なお、図１では４台のセンサーユニットが示されているが、任意の個数のセンサーユニットであり得る。ただし、制御ユニット２０００が全センサーユニットに供給できる電力の総量は、ＨＵＢ３０００から供給される電源電力に依存して制限される。

＜センサーユニットの構成＞
図２は、第１実施形態に係るセンサーユニットの構成を示すブロック図である。上述したように、センサーユニットは、制御ユニット２０００から供給される電力を受けて動作する撮像装置である。

Ａ１０１は、センサーユニット全体の動きを統括するマイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）であり、マイコンとも呼ばれる。Ａ１０２は、被写体をレンズを介して撮影して映像信号に変換する撮像部である。撮像部Ａ１０２は、レンズ群Ａ１０２－１、絞りＡ１０２－２、赤外カットフィルタＡ１０２－３、イメージセンサーＡ１０２－４から構成される。

Ａ１０３は、撮像部Ａ１０２からの映像信号およびマイコンＡ１０１、ＥＥＰＲＯＭ Ａ１０４の信号を重畳して制御ユニットに送信するシリアライザである。また、シリアライザＡ１０３は、制御ユニット２０００から供給される電力と制御信号から制御信号を分離しマイコンＡ１０１に送信する。同軸ケーブルを介した制御ユニット２０００との通信は、例えばＩ２Ｃプロトコルにより行われる。

Ａ１０４は、センサーユニットを識別するＩＤなど各種情報を格納するＥＥＰＲＯＭである。Ａ１０５は、制御ユニット２０００から供給される電力に基づきセンサーユニット内部の各部に電力を供給する電源部である。

駆動部Ａ１０６は、撮像部Ａ１０２において、光路に対する赤外カットフィルタＡ１０２－３の挿入／抜去を行う挿抜制御部（例えばステッピングモータ）である。Ａ１０７は、低照度時（夜間など）に撮影方向へ赤外光を投射するための赤外照明部である。

マイコンＡ１０１、シリアライザＡ１０３、ＥＥＰＲＯＭ Ａ１０４はセンサーユニット内部で通信可能にバス接続されている。

Ａ１０１－１、Ａ１０１－２、Ａ１０１－３は、マイコンＡ１０１の機能ブロックを表している。各機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアまたはそれらの組み合わせにより実現される。

駆動制御部Ａ１０１－１は、光路に対する赤外カットフィルタＡ１０２－３の挿抜を制御する。当該動作内容を実現するための具体的な制御動作は、例えば、駆動制御部Ａ１０１－１による、ステッピングモータである駆動部Ａ１０６に供給するパルス信号の制御である。赤外照明制御部Ａ１０１－２は、制御ユニット２０００から赤外照明の制御指示を受けて、赤外照明Ａ１０７を制御（点灯・消灯および明るさの制御）する。当該動作内容を実現するための具体的な制御動作は、例えば、赤外照明制御部Ａ１０１－２による、赤外照明Ａ１０７へ供給する電流量のＰＩＤ制御による調節である。また、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、現在の赤外照明の電力値を管理している。通信部Ａ１０１－３は、シリアライザを介して制御ユニットと通信を行う通信部である。

＜センサーユニットの動作＞
図３は、第１実施形態におけるセンサーユニットの制御処理のフローチャートである。具体的には、センサーユニットが撮像を行っている間に、制御ユニット２０００から制御命令（コマンド）を受信した場合の動作を示している。以下では制御命令として、２つの機能部に対する命令を受信する場合について説明する。具体的には、赤外照明Ａ１０７の制御（点灯・消灯および明るさの制御）、および、赤外カットフィルタＡ１０２－３の制御（光路に対する挿入・抜去の制御）に関する命令を受信する形態について説明する。

ステップＳ１０１では、通信部Ａ１０１－３は、制御ユニット２０００からシリアライザＡ１０３を介して命令を受信する。受信した命令を変数にセットするとともに、所定の時間（例えば１０ｍｓｅｃ）だけ待機（ウェイト）する。

例えば、制御ユニット２０００から「赤外照明の制御」の命令を受信した場合には、通信部Ａ１０１－３は、赤外照明Ａ１０７で消費する電力値を変数に設定する。そして、「赤外カットフィルタの制御」の命令の受信を所定の時間待ち受ける。

そして、「赤外カットフィルタの制御」の命令を受信すると、通信部Ａ１０１－３は、赤外カットフィルタＡ１０２－３の位置（ＯＮ位置またはＯＦＦ位置）を変数に設定する。ここで、ＯＮ位置は光路に挿入された位置、ＯＦＦ位置は光路から抜去された位置を意味する。

ステップＳ１０２では、通信部Ａ１０１－３は、赤外照明制御部Ａ１０１－２から「強制消灯フラグ」の値を取得し、強制消灯フラグがクリアされているか否かを調べる。クリアされていなければ（例えば値が「１」）Ｓ１０６に進み、クリアされていれば（例えば値が「０」）Ｓ１０３に進む。なお、「強制消灯フラグ」は後述のＳ１０９でセットされるものであるため、図３のループ制御の２週目以降でのみ当該判定を行ってもよい。

ステップＳ１０３では、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、現在の電力値とＳ１０１で変数に設定された電力値を比較する。値が一致していればＳ１０７に進み、値が一致していなければＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４では、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、駆動制御部Ａ１０１－１から「赤外カットフィルタに対する駆動状態」を取得し、停止中（Ｈｏｌｄ状態）であるか否かを判断する。停止中であればＳ１０５に進み、停止中でなければ（すなわち駆動中であれば）Ｓ１０７に進む。停止中とは、ステッピングモータの停止励磁がかけられているＨｏｌｄ状態を意味する。

ステップＳ１０５では、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、Ｓ１０１で変数に設定された電力値となるように、赤外照明Ａ１０７に流れる電流値をＰＩＤ制御により調節する。その後、Ｓ１０１に戻る。

ステップＳ１０６では、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、赤外照明Ａ１０７を消灯するよう電流値を制御する。その後、Ｓ１０７に進む。

ステップＳ１０７では、駆動制御部Ａ１０１－１は、赤外カットフィルタＡ１０２－３の現在位置（ＯＮ位置またはＯＦＦ位置）がＳ１０１で受信した命令における指示位置と一致するか否かを調べる。位置が一致していればＳ１１１に進み、位置が一致していなければＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、駆動制御部Ａ１０１－１は、赤外照明Ａ１０７が点灯中か否かを判定する。点灯中であればＳ１０９に進み、点灯中でなければＳ１１０に進む。ステップＳ１０９では、駆動制御部Ａ１０１－１は、強制消灯フラグをセット（例えば値を「１」にセット）し、Ｓ１０１に戻る。

ステップＳ１１０では、駆動制御部Ａ１０１－１は、赤外カットフィルタＡ１０２－３を指定された位置の方向に所定の駆動パターンで駆動する。

ステップＳ１１１では、駆動制御部Ａ１０１－１は、「赤外カットフィルタに対する駆動状態」を調べ、停止中（Ｈｏｌｄ状態）であるか否かを判断する。停止中であればＳ１０１に進み、停止中でなければＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２では、駆動制御部Ａ１０１－１は、駆動部Ａ１０６を停止し、赤外カットフィルタに対する駆動状態をＨｏｌｄ状態にする。例えば、ステッピングモータに停止励磁をかける。

ステップＳ１１３では、駆動制御部Ａ１０１－１は、強制消灯フラグをクリア（例えば値を「０」にセット）し、Ｓ１０１に戻る。

上述の制御により、赤外カットフィルタに対する駆動制御と赤外照明に対する駆動制御の両方を受信した場合において、赤外カットフィルタに対する駆動制御を優先させて行うことが可能となる。また、赤外照明が点灯している状態においては、赤外カットフィルタに対する駆動制御が行われないように処理順序を制御することが可能となる。

以上説明したとおり第１実施形態によれば、センサーユニットは、所定の時間内（例えば１０ｍｓｅｃ内）に複数の制御命令を受信した場合において、これらの複数の制御命令を実行した場合の消費電力を考慮した適応的な処理が可能となる。例えば、赤外照明と赤外カットフィルタの駆動（制御動作）を排他制御することで、センサーユニットとしてのピーク消費電力を低減することが可能となる。また、ピーク消費電力が低減されることにより消費電力の変動も低減されるため、同軸ケーブルを介した通信におけるエラーを低減することも可能となる。さらに、各センサーユニットにおけるピーク消費電力が低減されることにより、制御ユニットは、より多くのセンサーユニットを同時に並行して制御することが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、センサーユニットが更にヒータを有する場合を例に挙げて以下に説明する。また、第２実施形態では、複数の制御（照明、フィルタ、ヒータ）を実行開始した場合の通信エラーの発生の有無に応じて制御を修正する点が第１実施形態と異なる。なお、システムの全体構成については第１実施形態（図１）と同様であるため説明は省略する。

＜センサーユニットの構成＞
図４は、第２実施形態に係るセンサーユニットの構成を示すブロック図である。第１実施形態（図２）と比較して、温度センサＡ１０８、ヒータＡ１０９、エラー処理部Ａ１０１－４、温度制御部Ａ１０１－５が追加されている。

エラー処理部Ａ１０１－４は、通信部Ａ１０１－３による通信エラーの検出に応じて、エラーからの回復処理を行う。

温度制御部Ａ１０１－５は、制御ユニット２０００からの温度値取得要求に従って、温度センサＡ１０８を介して取得した温度値を制御ユニット２０００に送信する。また、温度制御部Ａ１０１－５は、制御ユニット２０００からのヒータ制御命令に従って、ヒータＡ１０９に供給する電力の制御を行う。ヒータＡ１０９は、センサーユニット内部を温めるためのヒータである。

＜センサーユニットの動作＞
図５は、第２実施形態におけるセンサーユニットの制御処理のフローチャートである。具体的には、センサーユニットが撮像を行っている間に、制御ユニット２０００から制御命令（コマンド）を受信した場合の動作を示している。ここでは制御命令として、赤外照明Ａ１０７の制御、赤外カットフィルタＡ１０２－３の制御に加え、ヒータＡ１０９の制御（電力制御）関する命令を受信する形態について説明する。

ステップＳ２０１では、通信部Ａ１０１－３は、制御ユニット２０００からシリアライザＡ１０３を介して命令を受信する。受信した命令を変数にセットするとともに、所定の時間（例えば１０ｍｓｅｃ）だけ待機（ウェイト）する。

ステップＳ２０２では、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、現在の電力値とＳ２０１で変数に設定された電力値を比較する。値が一致していればＳ２０４に進み、値が一致していなければＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、赤外照明制御部Ａ１０１－２は、Ｓ２０１で変数に設定された電力値となるように、赤外照明Ａ１０７に流れる電流値の調節を開始する。その後、Ｓ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、温度制御部Ａ１０１－５は、現在の温度設定値とＳ２０１で変数に設定された温度設定値を比較する。値が一致していればＳ２０６に進み、値が一致していなければＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、温度制御部Ａ１０１－５は、Ｓ２０１で変数に設定された温度設定値となるように、ヒータＡ１０９の電力制御を開始する。その後、Ｓ２０６に進む。

ステップＳ２０６では、駆動制御部Ａ１０１－１は、赤外カットフィルタＡ１０２－３の現在位置（ＯＮ位置またはＯＦＦ位置）がＳ２０１で受信した命令における指示位置と一致するか否かを調べる。位置が一致していればＳ２０８に進み、位置が一致していなければＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７では、駆動制御部Ａ１０１－１は、赤外カットフィルタＡ１０２－３を指定された位置の方向への駆動を開始する。一方、ステップＳ２０８では、駆動制御部Ａ１０１－１は、駆動部Ａ１０６を停止し、赤外カットフィルタに対する駆動状態をＨｏｌｄ状態にする。例えば、ステッピングモータに停止励磁をかける。

ステップＳ２０９では、通信部Ａ１０１－３は、シリアライザＡ１０３における通信エラー状態を調べる。エラーが発生していなければＳ２０１に進み、エラーが発生していればＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０では、エラー処理部Ａ１０１－４は、通信エラー状態を回復するための処理を行う。すなわち、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７における制御の開始に伴う電力消費量の急激な変化により同軸ケーブル上のノイズが増大しエラーが発生したと判断する。そこで、Ｓ２０３、Ｓ２０５、Ｓ２０７で開始され並行して実行されている制御をいったん全て停止する。例えば、駆動部Ａ１０６を停止し、赤外照明Ａ１０７およびヒータＡ１０９についてはオフにする。

ステップＳ２１１では、エラー処理部Ａ１０１－４は、駆動制御部Ａ１０１－１を介して、赤外カットフィルタＡ１０２－３を指定された位置まで駆動する。指定された位置まで移動した後、停止励磁をかけてＨｏｌｄ状態にする。

ステップＳ２１２では、エラー処理部Ａ１０１－４は、赤外照明制御部Ａ１０１－２を介して、Ｓ２０１で変数に設定された電力値となるように、赤外照明Ａ１０７に流れる電流値を調節する。

ステップＳ２１３では、エラー処理部Ａ１０１－４は、温度制御部Ａ１０１－５を介して、Ｓ２０１で変数に設定された温度設定値となるように、ヒータＡ１０９を制御する。

ステップＳ２１４では、通信部Ａ１０１－３は、シリアライザＡ１０３における通信エラー状態を再び調べる。エラーが発生していなければＳ２０１に進み、エラーが発生していればＳ２１５に進む。

ステップＳ２１５では、温度制御部Ａ１０１－５は、ヒータＡ１０９の電力値を現在の電力値の半分に減らす制御を行う。その後、Ｓ２１４に進む。

上述の制御により、複数の制御（照明、フィルタ、ヒータ）を実行開始し、これらの並行駆動時に通信エラーが発生した場合にエラーからの回復処理を行う。具体的には、いったんすべての機能動作を停止して各種制御を１つずつ順番に（すなわち排他的な実行タイミングで）駆動する。そして、それでもエラーが発生した場合には、ヒータの電力を減らすることにより、通信エラー状態から復帰させる。

以上説明したとおり第２実施形態によれば、センサーユニットは、複数の制御（照明、フィルタ、ヒータ）が指示された場合において、消費電力を考慮した適応的な処理が可能となる。すなわち、通信エラーが発生する場合に複数の制御に対する実行タイミングの排他制御を行うことで、同軸ケーブルを介した通信におけるエラーを低減する。

なお、上述の説明では、Ｓ２０９およびＳ２１４において通信エラーの有無を判定するような構成とした。しかし、代わりに同軸ケーブルからシリアライザＡ１０３に入力される電圧を監視して、電圧変動が所定の閾値以下に収まっているか否かを判定するよう構成しても良い。すなわち、電圧変動が所定の閾値を超える場合に通信エラーが発生すると

（変形例）
上述の実施形態における制御に加え、制御ユニットから制御指示を受けたときに、所定の追加制御を自律的に行うよう構成してもよい。

例えば、赤外カットフィルタがＯＮ位置に存在する場合は、赤外照明の点灯をしても無駄となる。そのため、赤外カットフィルタをＯＦＦ位置へ移動を優先させるような制御を自律的に行ってもよい。

具体的には、制御ユニットから「赤外照明の点灯指示」を受信したときに、赤外カットフィルタ位置がＯＮ位置だった場合は、点灯指示に基づく点灯制御の実行をいったん保留する。すなわち、「ＯＦＦ位置へ移動する命令」が受信されることが予測されるため、点灯制御の実行を保留する。

保留中に、赤外カットフィルタをＯＦＦ位置へ移動する抜去指示命令を受信した場合、赤外カットフィルタの移動制御を先に実行し、移動制御が完了した後に、保留していた点灯制御を実行するよう決定する。一方、赤外カットフィルタをＯＦＦ位置へ移動する命令を受信しないまま保留タイマーのタイムアウトが生じた場合には、自律的に赤外カットフィルタをＯＦＦ位置に移動し、その後、保留していた点灯制御を実行するよう構成してもよい。

また、赤外照明が点灯中の場合は、赤外カットフィルタをＯＮ位置に移動するのは望ましくない。そのため、赤外カットフィルタをＯＦＦ位置へ移動を優先させるような制御を自律的に行ってもよい。

具体的には、制御ユニットから「赤外カットフィルタをＯＮ位置に移動する移動指示」を受信したときに、赤外照明が点灯中だった場合は、移動指示に基づくＯＮ位置への移動制御の実行をいったん保留する。すなわち、「赤外照明を消灯する命令」が受信されることが予測されるため、ＯＮ位置への移動制御の実行を保留する。

保留中に、赤外照明を消灯する消灯命令を受信した場合、赤外照明の消灯制御を先に実行し、消灯制御が完了した後に、保留していたＯＮ位置への移動制御を実行するよう決定する。一方、赤外照明を消灯する命令を受信しないまま保留タイマーのタイムアウトが生じた場合には、自律的に赤外照明の消灯制御を行い、その後、保留していたＯＮ位置への移動制御を実行するよう構成してもよい。

本明細書の開示は、以下の制御装置および制御方法を含む。
（項目１）
同軸ケーブルを介して外部装置と通信を行うと共に該同軸ケーブルを介した電力の供給を受け付けるように構成された制御装置であって、
第１の機能部と、
前記第１の機能部と異なる第２の機能部と、
前記同軸ケーブルを介して供給された電力を用いて、前記第１の機能部および前記第２の機能部に電力を供給する電源部と、
前記外部装置から受信した制御命令に従って前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第１の機能部に対する第１の制御命令を受信してから所定の時間内に前記第２の機能部に対する第２の制御命令を受信した場合、前記第１の制御命令に基づき実行されることになる第１の制御動作の動作内容と、前記第２の制御命令に基づき実行されることになる第２の制御動作の動作内容と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを制御する
ことを特徴とする制御装置。
（項目２）
前記制御手段は、前記第１の制御動作を実行した場合に消費されることになる第１の消費電力と、前記第２の制御動作を実行した場合に消費されることになる第２の消費電力と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを制御する
ことを特徴とする項目１に記載の制御装置。
（項目３）
前記制御手段は、前記第１の消費電力と前記第２の消費電力との和が所定の閾値を超える場合、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングが排他的になるように制御する
ことを特徴とする項目２に記載の制御装置。
（項目４）
前記制御装置は、撮像部を有する撮像装置であり、
前記第１の機能部は、前記撮像部の撮影方向へ赤外光を投射する赤外照明部であり、
前記第２の機能部は、前記撮像部の光路に対する赤外カットフィルタの挿抜制御を行う挿抜制御部であり、
前記制御手段は、前記赤外照明部が点灯している場合、該赤外照明部を消灯した後に前記第２の制御動作を実行し、該第２の制御動作が完了した後に前記第１の制御動作を実行する
ことを特徴とする項目１乃至３の何れか１項目に記載の制御装置。
（項目５）
前記制御手段は、前記第１の制御命令が前記赤外照明部の点灯指示を示しており、かつ、前記第２の制御命令が前記撮像部の光路からの前記赤外カットフィルタの抜去指示を示している場合、前記第２の制御動作を実行した後に前記第１の制御動作を実行する
ことを特徴とする項目４に記載の制御装置。
（項目６）
前記制御手段は、前記第１の制御命令が前記赤外照明部の点灯指示を示しており、かつ、前記所定の時間内に前記第２の制御命令を受信しなかった場合、前記撮像部の光路からの前記赤外カットフィルタの抜去の制御動作を前記挿抜制御部を介して実行した後に前記第１の制御動作を実行する
ことを特徴とする項目４に記載の制御装置。
（項目７）
前記外部装置との通信における通信エラーの発生の有無を判定する判定手段を更に有し、
前記制御手段は、前記第１の制御動作と前記第２の制御動作とを並行して行ったときに前記判定手段により通信エラーが有ると判定された場合、前記第１の機能部および前記第２の機能部における機能動作を停止した後、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングが排他的になるように該第１の制御動作および該第２の制御動作を実行するよう前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する
ことを特徴とする項目１乃至６の何れか１項目に記載の制御装置。
（項目８）
前記判定手段は、前記同軸ケーブルにおける電圧変動が所定の閾値を超える場合に通信エラーが有ると判定する
ことを特徴とする項目７に記載の制御装置。
（項目９）
同軸ケーブルを介して外部装置と通信を行うと共に該同軸ケーブルを介した電力の供給を受け付けるように構成された制御装置の制御方法であって、
前記制御装置は、
第１の機能部と、
前記第１の機能部と異なる第２の機能部と、
前記同軸ケーブルを介して供給された電力を用いて、前記第１の機能部および前記第２の機能部に電力を供給する電源部と、
を有し、
前記制御方法は、
前記第１の機能部に対する第１の制御命令と前記第２の機能部に対する第２の制御命令とを受信する受信工程と、
前記第１の制御命令に基づき実行されることになる第１の制御動作の動作内容と、前記第２の制御命令に基づき実行されることになる第２の制御動作の動作内容と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを決定する決定工程と、
前記決定された実行タイミングに基づいて前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする制御方法。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

Ａ１０１ マイコン； Ａ１０２ 撮像部； Ａ１０３ シリアライザ； Ａ１０４ ＥＥＰＲＯＭ； Ａ１０５ 電源部； Ａ１０６ 駆動部； Ａ１０７ 赤外照明

Claims (9)

1. 同軸ケーブルを介して外部装置と通信を行うと共に該同軸ケーブルを介した電力の供給を受け付けるように構成された制御装置であって、
   第１の機能部と、
   前記第１の機能部と異なる第２の機能部と、
   前記同軸ケーブルを介して供給された電力を用いて、前記第１の機能部および前記第２の機能部に電力を供給する電源部と、
   前記外部装置から受信した制御命令に従って前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する制御手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記第１の機能部に対する第１の制御命令を受信してから所定の時間内に前記第２の機能部に対する第２の制御命令を受信した場合、前記第１の制御命令に基づき実行されることになる第１の制御動作の動作内容と、前記第２の制御命令に基づき実行されることになる第２の制御動作の動作内容と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを制御する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記制御手段は、前記第１の制御動作を実行した場合に消費されることになる第１の消費電力と、前記第２の制御動作を実行した場合に消費されることになる第２の消費電力と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御手段は、前記第１の消費電力と前記第２の消費電力との和が所定の閾値を超える場合、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングが排他的になるように制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御装置は、撮像部を有する撮像装置であり、
   前記第１の機能部は、前記撮像部の撮影方向へ赤外光を投射する赤外照明部であり、
   前記第２の機能部は、前記撮像部の光路に対する赤外カットフィルタの挿抜制御を行う挿抜制御部であり、
   前記制御手段は、前記赤外照明部が点灯している場合、該赤外照明部を消灯した後に前記第２の制御動作を実行し、該第２の制御動作が完了した後に前記第１の制御動作を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記制御手段は、前記第１の制御命令が前記赤外照明部の点灯指示を示しており、かつ、前記第２の制御命令が前記撮像部の光路からの前記赤外カットフィルタの抜去指示を示している場合、前記第２の制御動作を実行した後に前記第１の制御動作を実行する
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御手段は、前記第１の制御命令が前記赤外照明部の点灯指示を示しており、かつ、前記所定の時間内に前記第２の制御命令を受信しなかった場合、前記撮像部の光路からの前記赤外カットフィルタの抜去の制御動作を前記挿抜制御部を介して実行した後に前記第１の制御動作を実行する
   ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
7. 前記外部装置との通信における通信エラーの発生の有無を判定する判定手段を更に有し、
   前記制御手段は、前記第１の制御動作と前記第２の制御動作とを並行して行ったときに前記判定手段により通信エラーが有ると判定された場合、前記第１の機能部および前記第２の機能部における機能動作を停止した後、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングが排他的になるように該第１の制御動作および該第２の制御動作を実行するよう前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
8. 前記判定手段は、前記同軸ケーブルにおける電圧変動が所定の閾値を超える場合に通信エラーが有ると判定する
   ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
9. 同軸ケーブルを介して外部装置と通信を行うと共に該同軸ケーブルを介した電力の供給を受け付けるように構成された制御装置の制御方法であって、
   前記制御装置は、
   第１の機能部と、
   前記第１の機能部と異なる第２の機能部と、
   前記同軸ケーブルを介して供給された電力を用いて、前記第１の機能部および前記第２の機能部に電力を供給する電源部と、
   を有し、
   前記制御方法は、
   前記第１の機能部に対する第１の制御命令と前記第２の機能部に対する第２の制御命令とを受信する受信工程と、
   前記第１の制御命令に基づき実行されることになる第１の制御動作の動作内容と、前記第２の制御命令に基づき実行されることになる第２の制御動作の動作内容と、に基づいて、前記第１の制御動作および前記第２の制御動作の実行タイミングを決定する決定工程と、
   前記決定された実行タイミングに基づいて前記第１の機能部および前記第２の機能部を制御する制御工程と、
   を含むことを特徴とする制御方法。

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