JP2024015573A - 車両の運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の運転能力に応じて適切に運転支援項目の各種設定値を設定可能な、車両の運転支援システムを提供する。【解決手段】パーソナライズ設定部８１は、運転者情報登録部８２に登録された運転者である登録運転者別に、複数の運転支援機能のそれぞれの有効設定可否、及び、複数の運転支援機能の設定値を変更可能となっている。テスト実行部８４は、登録運転者に対して有効設定される複数の運転支援機能のうち、登録運転者に対して初めて有効設定される運転支援機能である新規運転支援機能がある場合に、登録運転者に対して新規運転支援機能に応じた運転能力テストを実施する。さらにパーソナライズ設定部は、運転能力テストの結果に基づいて、新規運転支援機能の推奨設定値を求める。【選択図】図５

Description

本明細書では、車両の運転支援システムが開示される。

従来から、運転者に対する車両の運転支援システムが知られている。例えば特許文献１には、高齢ドライバーの認知機能を診断するシステムが開示される。このシステムでは、スピーカーから運転者に様々な質問が問いかけられる。またこのシステムはマイクロフォンを備え、運転者からの口述回答を集音する。そしてこのシステムは、質問に対する正答率に基づいて、運転者の認知機能を評価する。

特開２０２１－７２０６４号公報

本明細書では、運転者の運転能力に応じて適切に運転支援項目の各種設定値を設定可能な、車両の運転支援システムが開示される。

本明細書で開示される車両の運転支援システムは、登録部、設定部、及びテスト実行部を備える。登録部は、運転者情報を登録可能となっている。設定部は、登録部に登録された運転者である登録運転者別に、複数の運転支援機能のそれぞれの有効設定可否、及び、複数の運転支援機能の設定値を変更可能となっている。テスト実行部は、登録運転者に対して有効設定される複数の運転支援機能のうち、登録運転者に対して初めて有効設定される運転支援機能である新規運転支援機能がある場合に、登録運転者に対して新規運転支援機能に応じた運転能力テストを実施する。さらに設定部は、運転能力テストの結果に基づいて、新規運転支援機能の推奨設定値を求める。

上記構成によれば、運転支援機能の有効設定可否及び当該機能の設定値を登録運転者別に設定する、いわゆるパーソナライズが実行される。このパーソナライズについて、登録運転者に関する履歴データの無い新規運転支援機能の設定値を設定するに当たり、運転能力テストの結果に基づいて、登録運転者に応じた設定値が設定可能となる。

また上記構成において、設定部は、登録運転者に対して推奨設定値の設定可否を求める案内メッセージを出力してもよい。この場合、車両の運転支援システムは、推奨設定値の設定に同意する入力操作が行われたときに付加サービスを提供するサービス提供部を備える。

上記構成によれば、推奨値通りの設定とすることで、登録運転者に適した運転支援機能が提供可能となる。また登録運転者に適した運転支援機能が実行されることで、車両の事故、故障率が低下する。また付加サービス提供者としては、車両の信頼性向上など、付加サービス提供コストを超える利点が生まれ得る。

また上記構成において、車両の運転支援システムは、プロジェクタ及び入力部を備えてもよい。プロジェクタは、車両のウインドシールドガラスに画像を投影可能となっている。入力部は、登録運転者からの入力操作を受ける。また新規運転支援機能は対歩行者機能である。テスト実行部は、プロジェクタからウインドシールドガラスの側方部分に人物画像を投影させるとともに、人物画像を認知したときに入力部への入力操作を求めるメッセージを出力する。さらにテスト実行部は、人物画像の投影時点から入力部への入力操作時点までの経過時間に基づいて、新規運転支援機能の推奨設定値を求める。

上記構成によれば、対歩行者用の運転支援機能を実行するに当たり、登録運転者が実際に運転する車両の運転席から歩行者がどのように視認されるのかを予め調べておくことが出来る。

また上記構成において、車両の運転支援システムは、プロジェクタ及び入力部を備えてよい。プロジェクタは、車両のウインドシールドガラスに画像を投影可能となっている。入力部は、登録運転者からの入力操作を受ける。新規運転支援機能は対車両機能である。テスト実行部は、プロジェクタからウインドシールドガラスの中央部分に車両画像を投影させるとともに、車両画像を認知したときに入力部への入力操作を求めるメッセージを出力する。さらにテスト実行部は、車両画像の投影時点から入力部への入力操作時点までの経過時間に基づいて、新規運転支援機能の推奨設定値を求める。

上記構成によれば、対車両用の運転支援機能を実行するに当たり、登録運転者が実際に運転する車両の運転席から車両がどのように視認されるのかを予め調べておくことが出来る。

本明細書に係る車両の運転支援システムによれば、運転者の運転能力に応じて適切に運転支援項目の各種設定値が設定可能となる。

本実施形態に係る、車両の運転支援システムのハードウェア構成を示す図である。 車両前方に搭載された各種センサを例示する図である。 車室前方部分を例示する図である。 ＥＣＵのハードウェア構成を例示する図である。 ＡＤＡＳ－ＥＣＵ及びメーターＥＣＵの機能ブロックを例示する図である。 パーソナライズテーブルを例示する図である。 新規運転支援機能に対する設定フローを例示する図である。 新規運転支援機能が対車両機能であるときの運転能力テストを例示する図である。 新規運転支援機能が対歩行者機能であるときの運転能力テストを例示する図である。

＜全体構成＞
図１に、本実施形態に係る運転支援システムを含む車両１００の全体構成が例示される。なお図１では、車両１００の運転支援機能に関する機器が主に例示されており、上記機能とは関連性の低い機器については適宜図示が省略される。

車両１００は、例えば駆動源として回転電機１１を備える、電気自動車（ＢＥＶ，Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であってよい。また車両１００は、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、及びプラグインハイブリッド車両（ＰＨＥＶ）であってもよい。また以下に詳細に説明されるように、本実施形態に係る車両の運転支援システムは、センターディスプレイ４０、ヘッドアップディスプレイプロジェクタ４５、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０、及びメーターＥＣＵ９０を備える。

車両１００には、種々の運転支援機能が実装される。運転支援機能は大別して利便系機能と安全系機能に分けられる。利便系機能は、例えばアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）等の、運転操作の負担軽減を図る機能である。安全系機能は、例えばレーントレーシングアシスト（ＬＴＡ）等の、車両事故の回避、抑制や事故の規模の軽減を図る機能である。これらの機能の詳細は後述される。

本実施形態に係る車両の運転支援システムは、運転者別に運転支援機能の設定が可能な、いわゆるパーソナライズの機能を備えている。このパーソナライズでは、複数の運転支援機能のうち、どの機能を有効にするかといった有効設定の可否が選択可能となる。さらにこのパーソナライズでは、有効設定された運転支援機能の設定値が、運転者別に設定可能となっている。

例えば上述の例を採ると、ある運転者に対して、アダプティブクルーズコントロールが有効設定され、レーントレーシングアシストが無効設定される。さらに有効設定されたアダプティブクルーズコントロールの設定値として、車間距離が任意の値（長い、中間、短い）に設定される。

このような運転支援機能の設定値について、本実施形態に係る車両の運転システムによれば、運転者による入力作業を補助するために、例えばＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０が推奨値を提案する。例えばパーソナライズ機能を起動させて、有効設定する運転支援機能を運転者が選択するときに、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０が推奨設定値を提案する。

推奨設定値を求めるに当たり、例えば運転者の運転履歴が参照される。例えばある運転支援機能を有効設定したときに、実際に当該機能が実行された回数等に基づいて、推奨設定値が求められる。

さらに、推奨設定値を求めるに当たり、パーソナライズ設定時に有効設定される運転支援機能の中で新規運転支援機能がある場合に、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は運転者に対して運転能力テストを実施する。新規運転機能とは、設定入力中の運転者に対して初めて有効設定される（つまり運転履歴が無い）運転支援機能を指す。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は、運転能力テストの結果に基づいて、新規運転支援機能の推奨設定値を求める。運転能力テストの詳細は後述される。

＜駆動系機器＞
例えば車両１００は、駆動系の高電圧回路として、バッテリ１７、昇降圧ＤＣ／ＤＣコンバータ１２、インバータ１３、及び回転電機１１を備える。バッテリ１７から出力された直流電力は、昇降圧ＤＣ／ＤＣコンバータ１２にて例えば昇圧され、さらにインバータ１３にて直交変換される。変換後の交流電力が回転電機１１に供給されることで回転電機１１が駆動する。この駆動力は、操舵機構１４を介して駆動輪１６に伝達される。また駆動輪１６にはブレーキ機構１５が設けられる。

また車両１００には手動運転のための機構として、ステアリングホイール２０、アクセルペダル２１、及びブレーキペダル２２が設けられる。これらの機器にはセンサ２０Ａ－２２Ａが設けられ、運転者によるこれらの機器の操作量は例えば電気信号としてセンサ２０Ａ－２２ＡからセントラルゲートウェイＥＣＵ１１０（以下適宜ＣＧＷ－ＥＣＵと記載される）に送信される。これを受けてＣＧＷ－ＥＣＵ１１０はパワートレイン・シャシーＥＣＵ１８に駆動指令、制動指令、操舵指令を送信する。

さらにパワートレイン・シャシーＥＣＵ１８は駆動指令に応じたスイッチング信号をインバータ１３に送信する。またパワートレイン・シャシーＥＣＵ１８は制動指令に応じた駆動信号をブレーキ機構１５のモータに送信する。さらにパワートレイン・シャシーＥＣＵ１８は操舵指令に応じた駆動信号を操舵機構１４のステアリングモータに送信する。

＜センサ＞
図１には、車両１００に対する運転支援機能を実行可能とするためのセンサが例示される。操舵系のセンサとして、車両１００にはトルクセンサ２０Ａ、アクセルポジションセンサ２１Ａ、及びブレーキポジションセンサ２２Ａが設けられる。

また車外状況把握のためのセンサとして、車両１００は車外カメラユニット５０、ライダーセンサ６１、及びレーダーセンサ６２，６３を備える。

図２には車両１００の前方部分が例示される。車両１００の前面部、例えば車幅方向中央部分のエンブレム裏側に、フロントセンターレーダーセンサ６３が設けられる。また車両１００の前面両側部に、フロントサイドレーダーセンサ６２Ａ，６２Ｂが設けられる。これらのレーダーセンサは例えば、いずれもミリ波レーダから構成される。

さらに車両１００の前面であって、例えば車幅方向中央部分の、ナンバープレート取付位置よりも下方に、ライダーセンサ６１が設けられる。ライダーセンサ６１では、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光（例えば赤外線）を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーセンサ６１は、例えばソリッドステート型のユニットである。ライダーセンサ６１が車両１００の前方に向けてレーザー光を面的に走査することで、車両１００前方の３次元点群データを得ることが出来る。

図２、図３を参照して、ウインドシールドガラス３０の裏面、つまり車室への露出面には、車外カメラユニット５０及び車内カメラ５１が設けられる。車外カメラユニット５０及び車内カメラ５１は、例えばウインドシールドガラス３０の車幅方向中央部分かつ上方に設けられる。

車外カメラユニット５０は、例えば２台のカメラから構成されるステレオカメラユニットであって、車両前方をウインドシールドガラス３０越しに撮像可能となっている。

車内カメラ５１は例えば単眼カメラであって、車室内の例えば運転者の顔を撮像可能となっている。

＜映像音響系機器＞
図３には、車室の前方部分が例示される。映像系の機器として、インストルメントパネル４２にはセンターディスプレイ４０、ヘッドアップディスプレイプロジェクタ４５（以下適宜ＨＵＤプロジェクタと記載される）、及びメーターディスプレイ３５が設けられる。

センターディスプレイ４０は例えば入力部と出力部とが統合されたタッチパネルディスプレイである。センターディスプレイ４０は例えばインストルメントパネル４２の天井面であって車幅方向中央に立設される。

センターディスプレイ４０は車両１００の各種情報を表示する。例えば後述する運転支援機能のパーソナライズ設定時に、各種の運転支援機能に対する有効設定の可否を選択する画面がセンターディスプレイ４０に表示される。

さらに有効設定された（オンにされた）運転支援機能のうち、パーソナライズ設定中の運転者（登録運転者）に対して初めて有効設定される、新規運転支援機能がある場合には、センターディスプレイ４０に運転能力テスト画像が表示される。運転能力テストの詳細は後述される。

メーターディスプレイ３５はメーターパネル３４内に設けられる。メーターディスプレイ３５は例えばステアリングホイール２０の前方に配置される。例えばメーターディスプレイ３５には、運転支援機能における警告メッセージが表示される。

ＨＵＤプロジェクタ４５は、ウインドシールドガラス３０に画像を投影する。ＨＵＤプロジェクタ４５は、例えばウインドシールドガラス３０の車幅方向全幅に亘って画像を投影可能となっている。

例えば、ＨＵＤプロジェクタ４５は、運転支援機能が作動したときには、警告画像を投影する。例えば逸脱しそうな車線にハイライト画像が重畳される。またＨＵＤプロジェクタ４５は、運転能力テストの実施時には、前走車を示す車両画像１２０（図８参照）や、車道の脇を歩く人物画像１２５（図９参照）をウインドシールドガラス３０に投影する。

また車室には、音響系の機器として、スピーカー３３が設けられる。例えばスピーカー３３は、一対のフロントドア３２，３２の上方かつ前方部分にそれぞれ設けられる。スピーカー３３は、例えば高音域の音声を出力するいわゆるツイーターである。またスピーカー３３の出力面は、運転者または助手席の乗員に向けられる。

＜ＥＣＵ＞
図１に例示されるように、車両１００には複数の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）が設けられる。これらの電子コントロールユニットは例えば車両１００の機能別に設けられる。例えば車両１００は、パワートレイン・シャシーＥＣＵ１８、シートＥＣＵ２７、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０、及びメーターＥＣＵ９０を備える。

さらに、これらの機能別ＥＣＵを統合する上位ＥＣＵとして、セントラルゲートウェイＥＣＵ１１０（ＣＧＷ－ＥＣＵ）が車両１００に設けられる。ＣＧＷ－ＥＣＵ１１０は、例えば複数の機能別ＥＣＵが強調して一つの機能を実行する協調制御を行う際に、各機能別ＥＣＵを統率する。またＣＧＷ－ＥＣＵ１１０は、運転者による車両１００の操作量を検知するセンサであるトルクセンサ２０Ａ、アクセルポジションセンサ２１Ａ、及びブレーキポジションセンサ２２Ａと信号接続される。

パワートレイン・シャシーＥＣＵ１８、シートＥＣＵ２７、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０、及びメーターＥＣＵ９０は、ＣＧＷ－ＥＣＵ１１０を介して相互に通信可能となっている。また例えば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は、ＣＧＷ－ＥＣＵ１１０を経由せずに、パワートレイン・シャシーＥＣＵ１８、シートＥＣＵ２７、及びメーターＥＣＵ９０と通信可能となっている。それぞれのＥＣＵは、例えばＣＡＮ規格（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に則った信号線で接続される。

パワートレイン・シャシーＥＣＵ１８は、回転電機１１、操舵機構１４、及びブレーキ機構１５を制御する。シートＥＣＵ２７は、シートアジャスタ２６を制御する。シートアジャスタ２６は電動アクチュエータを複数備えており、運転席２５や助手席（図示せず）の位置、各席のシートクッションの高さ、及び各席のシートバックの傾き角を調整する。メーターＥＣＵ９０はＨＵＤプロジェクタ４５、スピーカー３３、メーターディスプレイ３５、及びセンターディスプレイ４０の表示制御や音声制御を行う。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は先進運転支援システムを意味するＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄｄｒｉｖｅｒ－ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ ｓｙｓｔｅｍｓ）用のＥＣＵである。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は、車外状況把握のためのセンサである車外カメラユニット５０、車内カメラ５１、ライダーセンサ６１、レーダーセンサ６２，６３と信号接続される。

上記の機能別ＥＣＵ及びＣＧＷ－ＥＣＵ１１０のいずれも、図４に例示されるような電子装置から構成される。図４には、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０のハードウェア構成が例示される。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０（及びその他のＥＣＵ）は、入力Ｉ／Ｆ７０Ａ、出力Ｉ／Ｆ７０Ｂ、ＣＡＮバスＩ／Ｆ７０Ｃ、マイコン７０Ｄ、及びメモリ７０Ｅを備える。

ＣＡＮバスＩ／Ｆ７０Ｃは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０を他のＥＣＵと接続させるための機器である。入力Ｉ／Ｆ７０Ａは、車外カメラユニット５０等の車載センサ機器の信号をＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０が受信するための接続機器である。出力Ｉ／Ｆ７０Ｂは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０からの信号をＥＣＵ以外の機器に送信するための接続機器である。

マイコン７０Ｄ（マイクロコンピュータ）は、与えられたプログラムに沿って、種々の制御や演算を実行する。例えばマイコン７０ＤはＣＰＵ、メモリ、及び入出力装置等の周辺機器を含んで構成される。さらにマイコン７０Ｄには、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置であるメモリ７０Ｅが接続される。

メーターＥＣＵ９０のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで、メーターＥＣＵ９０には図５に例示されるような機能ブロックが構成される。すなわちメーターＥＣＵ９０は、入出力部９１、表示制御部９２、及び音声制御部９３を備える。

またＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０のマイコン７０ＤのＣＰＵが、内部メモリまたは外部のメモリ７０Ｅに記憶されたプログラムを実行することで、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０には図５に例示される機能ブロックが構成される。すなわちＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は、車外画像認識部７１、車内画像認識部７２、測距部７３、判定部７４、警告制御部７５、及び補助操作制御部７６を備える。さらにＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は、パーソナライズテーブル記憶部８０、パーソナライズ設定部８１、運転者情報登録部８２、サービス提供部８３及びテスト実行部８４を備える。

なお、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０及びメーターＥＣＵ９０のいずれについても、制御プログラムをメモリに記憶させる代わりに、ＤＶＤ等の、非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に制御プログラムを記憶させ、これをＣＰＵが読み取って実行してもよい。このような手段によっても、各ＥＣＵには図５に例示される各種の機能ブロックが構成される。

車外画像認識部７１は、車外カメラユニット５０による撮像画像から、車外にある物体の画像領域を認識する。例えば車外画像認識部７１には、画像認識アルゴリズムとして、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を実行可能な、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ，ＣｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌＮｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が実装される。このような画像認識により、車外カメラユニット５０による撮像画像に含まれる各種の物体の属性（車両、歩行者、道路標識、構造物等）が認識される。

また測距部７３は、車外画像認識部７１から画像認識済みの撮像画像データを取得する。また測距部７３は、ライダーセンサ６１から測距情報の３次元点群データを取得する。測距部７３は、３次元点群データと撮像画像データを組み合わせることで、どのような属性の物体が、自車からどれだけ離れているかを求める。

判定部７４は、測距部７３から自車周辺の物体情報（属性及び自車からの距離）をもとにして、警告制御部７５及び補助操作制御部７６に対する運転支援機能の実行可否を判定する。

車内画像認識部７２は、車内カメラ５１による撮像画像から、運転者の顔認識を行う。例えば車内画像認識部７２は、上述した画像認識アルゴリズムを用いて、運転席に着座する運転者の顔認識を行う。さらに車内画像認識部７２は、顔認識された運転者が、パーソナライズテーブル記憶部８０に記憶されたいずれかの登録運転者に該当するか否かを判定する。

顔認識された運転者が、パーソナライズテーブル記憶部８０に記憶されたいずれかの登録運転者に該当する場合、判定部７４は、該当した登録運転者に対して有効設定された運転支援機能、及びその設定値をパーソナライズテーブル記憶部８０から取得する。さらに判定部７４は、取得した運転支援機能の設定値に基づいて、警告制御部７５及び補助操作制御部７６に対する運転支援機能の実行タイミングや補助操作量等を制御する。

パーソナライズ設定部８１は、運転者情報登録部８２に登録された運転者である、登録運転者別に、運転支援機能のパーソナライズ設定を行う。パーソナライズ設定とは、複数の運転支援機能の有効設定の可否と、有効設定された運転支援機能の設定値変更が含まれる。例えばセンターディスプレイ４０から登録運転者が入力操作をすることで、パーソナライズテーブル（図６参照）内の運転支援機能の有効／無効設定の切り替えや、各種設定値の変更が可能となる。

またパーソナライズ設定部８１は、入力補助機能として、パーソナライズテーブルの設定値変更に当たり、推奨設定値を求めてこれをセンターディスプレイ４０に表示する。推奨設定値を求めるに当たり、設定入力中の運転者に対して初めて有効設定される（つまり運転履歴が無い）運転支援機能（新規運転支援機能）がある場合に、テスト実行部８４によって、運転者に対して運転能力テストが実施される。パーソナライズ設定部８１は、運転能力テストの結果に基づいて、新規運転支援機能の推奨設定値を求める。運転能力テストの詳細は後述される。

運転者情報登録部８２は、パーソナライズテーブル記憶部８０に記憶される登録運転者の新規登録や登録情報の変更が可能となっている。この詳細は後述される。

サービス提供部８３は、推奨設定値通りの値に、パーソナライズテーブルの設定値が変更されたときに、設定作業中の登録運転者に対して付加サービスを提供する。この提供機能の詳細は後述される。

＜運転支援機能＞
ＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０は種々の運転支援機能を実行可能となっている。上述のように、運転支援機能は大別して、利便系機能と安全系機能に分けられる。

利便系機能は運転操作の負担軽減を図る機能である。図６に例示されるパーソナライズテーブルの各項目のうち、利便系機能はアダプティブクルーズコントロール及びロードサインアシストが該当する。

アダプティブクルーズコントロールでは、ライダーセンサ６１及びレーダーセンサ６２，６３が前走車を検知して車間距離を一定に保ちながらアクセル操作及びブレーキ操作が自動的に行なわれる。また前走車がいない場合には、設定速度にて車両１００を走行させる。

ロードサインアシストは、運転者の標識見落としを抑制するための機能である。車外画像認識部７１（図５参照）が、車外カメラユニット５０の撮像画像内に道路標識を認識したときにロードサインアシストが作動される。例えば車外画像認識部７１は、制限速度標識及びその制限速度を認識したときに判定部７４にその認識結果を送信する。例えば判定部７４が車両１００の現在速度が制限速度を超過したと判定した場合には、警告制御部７５はメーターＥＣＵ９０を介して、メーターディスプレイ３５に警告メッセージを表示させる。また警告制御部７５はメーターＥＣＵ９０を介して、スピーカー３３に警告メッセージ音声を出力させる。

安全系機能は車両事故の回避、抑制や事故の規模の軽減を図る機能である。図６に例示されるパーソナライズテーブルの各項目のうち、安全系機能はレーントレーシングアシスト、プロアクティブドライビングアシスト及びプリクラッシュセーフティが該当する。

レーントレーシングアシストでは、車外画像認識部７１（図５参照）が、車外カメラユニット５０の撮像画像内の車線を認識する。そして認識された車線と自車との距離が警告タイミングの設定値（図６参照）未満になると判定部７４が判定すると、警告制御部７５はメーターＥＣＵ９０を介して、メーターディスプレイ３５に警告メッセージを表示させる。また警告制御部７５はメーターＥＣＵ９０を介して、スピーカー３３に警告メッセージ音声を出力させる。

さらに警告の発報後に、車線から逸脱する可能性がより高くなったとき、つまり車線と自車との距離が補助タイミングの設定値未満になると判定部７４が判定すると、補助操作制御部７６は車線からの逸脱を避けるために進路修正の一部を支援する。例えば補助操作制御部７６はパワートレイン・シャシーＥＣＵ１８を介して操舵機構１４を操作して車両１００が車線中央に寄るように進路を微調整する。

プロアクティブドライビングは、車外画像認識部７１（図５参照）が、車外カメラユニット５０の撮像画像内に歩行者を認識したときに作動される。例えば車外画像認識部７１は、歩行者を認識したときに判定部７４にその認識結果を送信する。

判定部７４が車両１００と歩行者との離隔距離が警告タイミングの設定値以下であると判定した場合に、警告制御部７５はメーターＥＣＵ９０を介して、メーターディスプレイ３５に警告メッセージを表示させる。また警告制御部７５はメーターＥＣＵ９０を介して、スピーカー３３に警告メッセージ音声を出力させる。

さらに車両１００と歩行者との離隔距離が補助タイミングの設定値以下であると判定部７４が判定した場合に、補助操作が実行される。すなわち補助操作制御部７６はパワートレイン・シャシーＥＣＵ１８を介して操舵機構１４及びブレーキ機構１５を制御して、車両１００を減速させつつ、歩行者を避けるように車線内で進路をわずかに変更する。

＜運転支援機能のパーソナライズ＞
パーソナライズ設定はマイセッティングとも呼ばれ、例えば運転席２５（図１参照）の設定値やセンターディスプレイ４０における案内音声の音量等が、運転者に応じて設定可能となっている。運転席２５の設定値とは、運転席２５の前後方向位置、シートクッションの高さ、及びシートバックの傾き角が含まれる。

このマイセッティングの拡張機能として、運転支援機能の個別設定が含まれる。したがって例えばシートＥＣＵ２７、メーターＥＣＵ９０、及びＡＤＡＳ－ＥＣＵ７０の三者で、登録運転者のＩＤや氏名等のデータが共有される。

運転支援機能のパーソナライズにおいては、図６に例示されるように、個々の運転支援機能の有効／無効が選択可能となっている。さらに有効設定された運転支援機能については、その設定値が変更可能となっている。

図５、図６を参照して、パーソナライズの設定に当たり、例えばセンターディスプレイ４０の設定画面が開かれる。例えばメーターＥＣＵ９０の表示制御部９２は、センターディスプレイ４０にパーソナライズの設定用アイコン画像を表示させる。なおこの設定用アイコン画像は、車両停止時に限定して表示してもよい。

運転者が上記アイコン画像をタップする等の選択操作が実行されると、運転者情報登録部８２は表示制御部９２を介して運転者の識別情報の入力画面をセンターディスプレイ４０に表示させる。識別情報は例えばアカウント名及びパスワードであってよい。これらの識別情報はパーソナライズテーブル記憶部８０に記憶される。

運転者が識別情報を入力すると、パーソナライズ設定部８１は、当該識別情報に紐づけられた車両の各種設定データをパーソナライズテーブル記憶部８０から呼び出す。さらにパーソナライズ設定部８１は、呼び出した各種運転支援機能の有効／無効設定及び設定値を、表示制御部９２を介してセンターディスプレイ４０に表示させる。これにより各種運転支援機能の設定変更が可能となる。

また、パーソナライズの設定に当たり、センターディスプレイ４０から登録運転者の新規登録が可能となっている。例えば運転者情報登録部８２は表示制御部９２を介して新規登録ボタン画像をセンターディスプレイ４０に表示させる。

入力者である運転者が新規登録ボタン画像をタップすると、運転者情報登録部８２は表示制御部９２を介して、運転者の氏名、アカウント名、及びパスワードの入力画面を、センターディスプレイ４０に表示させる。

また車内画像認識部７２は、車内カメラ５１の撮像画像から、新規の登録運転者の顔を認識する。運転者情報登録部８２は、認識された顔画像を撮像画像からトリミングし、当該画像データをアカウント名等と紐づけた状態でパーソナライズテーブル記憶部８０に記憶させる。

上記のような新規登録ステップが完了すると、パーソナライズ設定部８１は、運転支援機能を含む、パーソナライズの対象機能の有効設定の可否及び設定値についての設定画像を、表示制御部９２を介してセンターディスプレイ４０に表示させる。

パーソナライズの対象機能の設定値について、例えばレーントレーシングアシストでは、警告タイミング及び補助タイミングが変更可能となっている。例えば自車から車線までの距離に応じた警告タイミング及び補助タイミングが設定可能となる。なお図６では、これらのタイミングは、その値が距離で示されていることから、以下では適宜「実行距離」とも記載される。

またアダプティブクルーズコントロールでは、前走車との車間距離及び前走車がいないときの走行速度が設定可能となっている。プロアクティブドライビングアシストでは、自車と前方歩行者との距離に応じた警告タイミング及び補助タイミングが設定可能となる。

プリクラッシュセーフティでは、自車と前走車又は歩行者との距離に応じて、警告タイミング及び補助タイミングが設定可能となる。さらにロードサインアシストでは、告知対象の標識や制限速度超過を告知する車速が設定可能となる。

＜新規運転支援機能に対する設定フロー＞
パーソナライズ設定部８１は、パーソナライズテーブル記憶部８０に記憶された登録運転者による、パーソナライズ設定の変更時に、有効設定された運転支援機能のうち、新規運転支援機能がある場合に、当該運転者に対して運転能力テストを行う。

新規運転支援機能とは、設定作業中の登録運転者に対して初めて有効設定される運転支援機能を指す。また後述されるように、運転能力テストによって、登録運転者に対する推奨設定値が求められる。したがって、予め一律に設定された初期値と比較して、より登録運転者に適した設定値が、運転能力テストによって提案可能となる。

図７には、新規運転支援機能に対する設定フローが例示される。このフローは、パーソナライズ設定画面で、無効設定されていた運転支援機能が有効設定されたときに起動される。またこれに加えて、新規に運転者が登録された際にも、このフローが実行される。

パーソナライズ設定部８１は、無効設定から有効設定に切り替えられた運転支援機能が、新規運転支援機能か否かを判定する（Ｓ１０）。例えばパーソナライズテーブル記憶部８０には、登録運転者別に、それぞれの運転支援機能が有効設定された回数が履歴データとして記憶されている。ステップＳ１０においてパーソナライズ設定部８１は、この履歴データを参照する。

無効設定から有効設定に切り替えられた運転支援機能が、新規運転支援機能ではない場合、図７のフローは終了する。一方、無効設定から有効設定に切り替えられた運転支援機能が、新規運転支援機能である場合には、運転能力テストが実施される。

車内画像認識部７２は、車内カメラ５１の撮像画像を解析して、登録運転者が運転席に着座しているか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば車内画像認識部７２は、車内カメラ５１の撮像画像から運転席画像領域を認識する。さらに車内画像認識部７２は、運転席画像領域に人物が着座しているか否かを判定する。加えて車内画像認識部７２は、運転席に着座している人物が、パーソナライズ変更対象の登録運転者と同一人物であるか否かを判定する。この判定には、パーソナライズテーブル記憶部８０に記憶された、登録運転者の顔画像が利用される。

運転席に登録運転者が着座していない場合には、テスト実行部８４は、音声制御部９３を介して、または表示制御部９２を介して、着座案内アナウンスを出力する（Ｓ１４）。例えばセンターディスプレイ４０に運転席への着座を促すテキストが表示される。またはスピーカー３３から運転席への着座を促す案内音声が出力される。アナウンス出力後、フローは再度ステップＳ１２に戻る。

ステップＳ１２にて、登録運転者が運転席に着座した場合、テスト実行部８４は聴力テストを実行する（Ｓ１６）。聴力テストの詳細は後述されるが、例えば聴力テストでは、サンプル音声の聞き取り能力が周波数別に検査される。

聴力テストの実施後、パーソナライズ設定部８１は、当該テストに基づいた運転支援機能の音量の推奨設定値を求める（Ｓ１８）。例えばそれぞれの運転支援機能に定められた警告音のサンプル音声を登録運転者が聞き取った時の音量が推奨設定値に設定される。

さらにテスト実行部８４は、登録運転者に対して視認テストを実行する（Ｓ２０）。視認テストの詳細は後述されるが、例えば図８の車両画像１２０や図９の人物画像１２５の投影時点からこれらの画像に気付くまでの経過時間（反応時間）が計測される。

視認テストの実施後、パーソナライズ設定部８１は、当該テストに基づいて、新規運転支援機能の設定値である、自車と対象物との距離（実行距離）の推奨設定値を求める（Ｓ２２）。図６を参照して、パーソナライズ設定では、警報が出力される基準となる自車と対象物との距離、及び、補助操作が実行される基準となる自車と対象物との距離が、警告実行距離（警告タイミング）及び補助実行距離（補助タイミング）として、設定可能となっている。これらの実行距離の推奨設定値が、視認テストの結果に基づいて求められる。

定性的には、反応時間が遅い程、実行距離は遠い値に設定される。つまり対象物が遠くにいる時点から警告や補助操作が実行される。

音量及び実行距離の推奨設定値が求められると、パーソナライズ設定部８１は、表示制御部９２を介して、当該推奨設定値、付加サービス情報、及び推奨設定値の設定可否を求める案内メッセージを出力する（Ｓ２４）。例えば案内メッセージテキストがセンターディスプレイ４０に表示される。またこれと併せて、可否ボタン画像がセンターディスプレイ４０に表示される。

登録運転者により可ボタン（「ＹＥＳ」等のボタン画像）が入力操作されると、パーソナライズ設定部８１は、新規運転支援機能の各種設定値を、推奨設定値に設定する。これにより、新規運転支援機能に対して予め設定された初期値と比較して、登録運転者に適した設定値が、新規運転支援機能の使い始めから設定可能となる。

また、運転能力テストは、登録運転者が、運転支援機能が実際に適用される車両１００の運転席２５に着座した状態で実施される。つまり、運転席２５に着座し例えば前方を見ているときの登録運転者の有効視野角が、運転能力テストに基づいて検出可能となる。したがって、例えばシミュレータやスマートフォン等で運転能力テストを実施した場合と比較して、精度の高い推奨設定値が提案可能となる。

サービス提供部８３は、ステップＳ２６にて可ボタンが入力操作されたときに、言い換えると、推奨設定値の設定に同意する入力操作が行われたときに、登録運転者に対して付加サービスを提供する（Ｓ２８）。なお、ステップＳ２６にて否ボタンが入力操作されたときには、付加サービスの提供は行われず、フローが終了する。付加サービスとは、例えば新規運転支援機能の有料追加機能を一定期間無料で体験できるといったサービスであってよい。

推奨値通りにパーソナライズ設定がなされることで、登録運転者に適した運転支援機能が提供可能となる。また登録運転者に最適な運転支援機能が実行されることで、車両１００の事故、故障率が低下する。したがって車両１００の信頼性が向上し、付加サービスを提供する車両メーカ等としては、付加サービス提供コストを超える利点が生まれ得る。

＜運転能力テスト＞
上述のように、運転能力テストは、聴力テストと視認テストを含む。例えば運転支援機能の警告音は、機能別に周波数が異なる場合がある。登録運転者にとって聞き取りづらい周波数があるか否かを特定するために、テスト実行部８４は聴力テストとして、音声制御部９３を介して、様々な周波数のサンプル音声をスピーカー３３から出力させる。

サンプル音声の出力と併せて、テスト実行部８４は、表示制御部９２を介して、サンプル音量が聞こえたときに登録運転者に入力操作（例えばタップ）を求める案内メッセージと、入力操作ボタン画像を、センターディスプレイ４０に表示させる。

ここで、サンプル音声は、所定の初期音量から徐々に音量が上がるようにしてもよい。テスト実行部８４は、入力操作時点の音量を記録する。その後、テスト実行部８４は、周波数を変えてスピーカー３３からサンプル音声を出力させる。このようにして、推奨設定値としての音量が、周波数別に求められる。

図８、図９には、視認テストの例が示される。視認テストでは、車両１００外の他車や歩行者への反応速度が検査される。

図８には、対車両の運転支援機能に関する視認テストの例が示される。対車両の運転支援機能とは、例えば図６の運転支援機能のうち、アダプティブクルーズコントロール及びプリクラッシュセーフティが含まれる。

図５、図８を参照して、テスト実行部８４は、表示制御部９２を介して、ＨＵＤプロジェクタ４５からウインドシールドガラス３０に、車両画像１２０を投影させる。実際の運転時を想定して、車両画像１２０はウインドシールドガラス３０の車幅方向中心に投影される。

車両画像１２０の投影と併せて、テスト実行部８４は、表示制御部９２を介して、車両画像１２０が見えたときに登録運転者に入力操作（例えばタップ）を求める案内メッセージと、入力操作画像１３０を、センターディスプレイ４０に表示させる。

なお入力操作画像１３０として、ウインドシールドガラス３０の画像がセンターディスプレイ４０に表示されてもよい。さらに、テスト実行部８４は、入力操作として、ウインドシールドガラス３０のどの位置に車両画像１２０が投影されたかを入力操作画像１３０上で示すことを登録運転者に求めてもよい。

テスト実行部８４は、車両画像１２０の投影時点から入力操作ボタン画像への入力操作までに掛かった経過時間を反応時間として記録する。このような視認テストを行うことで、運転席２５に実際に登録運転者が着座したときの、前走車への反応時間を検査することが出来る。

図９には、対歩行者の運転支援機能に関する視認テストの例が示される。対歩行者の運転支援機能とは、例えば図６の運転支援機能のうち、プロアクティブドライビングアシスト及びプリクラッシュセーフティが含まれる。

図５、図９を参照して、テスト実行部８４は、表示制御部９２を介して、ＨＵＤプロジェクタ４５からウインドシールドガラス３０に、人物画像１２５を投影させる。実際の運転時を想定して、人物画像１２５はウインドシールドガラス３０の車幅方向側方部分に投影される。

人物画像１２５の投影と併せて、テスト実行部８４は、表示制御部９２を介して、人物画像１２５が見えたときに登録運転者に入力操作（例えばタップ）を求める案内メッセージと、入力操作画像１３０を、センターディスプレイ４０に表示させる。なお入力操作画像１３０として、ウインドシールドガラス３０の画像がセンターディスプレイ４０に表示されてもよい。さらに、テスト実行部８４は、入力操作として、ウインドシールドガラス３０のどの位置に車両画像１２０が投影されたかを入力操作画像１３０上で示すことを登録運転者に求めてもよい。

テスト実行部８４は、人物画像１２５の投影時点から入力操作ボタン画像への入力操作までに掛かった経過時間を反応時間として記録する。このような視認テストを行うことで、運転席２５に実際に登録運転者が着座したときの、歩行者への反応時間を検査することが出来る。

このように、視認テストでは、登録運転者が、運転支援機能が実際に適用される車両１００の運転席２５に着座した状態で実施される。つまり、運転席２５に着座したときの登録運転者の有効視野角（見え方）が、視認テストに基づいて検出可能となる。例えば、有効視野角が相対的に狭くなることが知られている雨天時や夜間における、実車での有効視野角が、視認テストに基づいて検出可能となる。

また視認テストにおいて、テスト実行部８４は、有効視野角テストを実行してもよい。例えばテスト実行部８４は、登録運転者に前方を向いてもらうアナウンスを、音声制御部９３を介してスピーカー３３から出力させる。またテスト実行部８４は、表示制御部９２を介して、ＨＵＤプロジェクタ４５からテスト画像をウインドシールドガラス３０に投影させる。このテスト画像は、例えばウインドシールドガラス３０の車幅方向側端から中央に向かって、人物画像１２５を移動投影させるものである。被験者である登録運転者は、人物画像１２５を視認したときに、センターディスプレイ４０に対して入力操作（例えばタップ）を行う。

この場合、パーソナライズ設定部８１は、有効視野角が狭い程、対歩行者機能における実行距離を遠い値に設定する。また、車両１００の前方で交差する車両を検知する、いわゆるフロントクロストラフィックアラートにおいても、実行距離が遠い値に設定される。

１４ 操舵機構、１５ ブレーキ機構、２５ 運転席、３０ ウインドシールドガラス、３３ スピーカー、３５ メーターディスプレイ、４０ センターディスプレイ（入力部）、４５ ヘッドアップディスプレイプロジェクタ、５０ 車外カメラユニット、６１ ライダーセンサ、６２，６３ レーダーセンサ、７０ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ、７１ 車外画像認識部、７２ 車内画像認識部、７３ 測距部、７４ 判定部、７５ 警告制御部、７６ 補助操作制御部、８０ パーソナライズテーブル記憶部、８１ パーソナライズ設定部、８２ 運転者情報登録部、８３ サービス提供部、８４ テスト実行部、９０ メーターＥＣＵ、９１ 入出力部、９２ 表示制御部、９３ 音声制御部、１００ 車両、１１０セントラルゲートウェイＥＣＵ、１２０ 車両画像、１２５ 人物画像。

Claims (4)

1. 車両の運転支援システムであって、
   運転者情報を登録可能な登録部と、
   前記登録部に登録された運転者である登録運転者別に、複数の運転支援機能のそれぞれの有効設定可否、及び、複数の前記運転支援機能の設定値を変更可能な設定部と、
   前記登録運転者に対して有効設定される複数の前記運転支援機能のうち、前記登録運転者に対して初めて有効設定される前記運転支援機能である新規運転支援機能がある場合に、前記登録運転者に対して前記新規運転支援機能に応じた運転能力テストを実施するテスト実行部と、
   を備え、
   前記設定部は、前記運転能力テストの結果に基づいて、前記新規運転支援機能の推奨設定値を求める、
   車両の運転支援システム。
2. 請求項１に記載の、車両の運転支援システムであって、
   前記設定部は、前記登録運転者に対して前記推奨設定値の設定可否を求める案内メッセージを出力し、
   前記推奨設定値の設定に同意する入力操作が行われたときに付加サービスを提供するサービス提供部を備える、車両の運転支援システム。
3. 請求項１または２に記載の、車両の運転支援システムであって、
   車両のウインドシールドガラスに画像を投影可能なプロジェクタと、
   前記登録運転者からの入力操作を受ける入力部と、
   を備え、
   前記新規運転支援機能は対歩行者機能であって、
   前記テスト実行部は、
   前記プロジェクタから前記ウインドシールドガラスの側方部分に人物画像を投影させるとともに、前記人物画像を認知したときに前記入力部への入力操作を求めるメッセージを出力し、
   前記人物画像の投影時点から前記入力部への入力操作時点までの経過時間に基づいて、前記新規運転支援機能の前記推奨設定値を求める、
   車両の運転支援システム。
4. 請求項１または２に記載の、車両の運転支援システムであって、
   車両のウインドシールドガラスに画像を投影可能なプロジェクタと、
   前記登録運転者からの入力操作を受ける入力部と、
   を備え、
   前記新規運転支援機能は対車両機能であって、
   前記テスト実行部は、
   前記プロジェクタから前記ウインドシールドガラスの中央部分に車両画像を投影させるとともに、前記車両画像を認知したときに前記入力部への入力操作を求めるメッセージを出力し、
   前記車両画像の投影時点から前記入力部への入力操作時点までの経過時間に基づいて、前記新規運転支援機能の前記推奨設定値を求める、
   車両の運転支援システム。

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