JP2024013850A - 振動発生装置およびピックアップシステム - Google Patents

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Abstract

【課題】様々な方向の振動に対して優れた減衰力を発揮することのできる振動発生装置およびピックアップシステムを提供すること。【解決手段】振動発生装置は、基台と、ワークが載置される載置面を備えるトラフを有する振動部と、前記基台と前記振動部とを連結するバネ部と、前記バネ部を弾性変形させながら前記振動部を振動させる振動発生部と、前記基台と前記振動部とを連結し、前記振動部の振動を減衰させる減衰部と、を有し、前記減衰部は、前記基台に連結する基台側連結部と、前記振動部に連結する振動部側連結部と、前記載置面に直交する第１方向および前記第１方向に直交する第２方向のそれぞれにおいて前記基台側連結部と前記振動部側連結部との間に介在する粘弾性部材と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、振動発生装置およびピックアップシステムに関する。
特許文献１に記載されている振動移送装置は、基台と、基台の上に立設している複数のバネ脚と、複数のバネ脚の上端に支持されているフレームと、フレームの上側に取り付けられている搬送トラフと、フレームの下側に取り付けられているモーターベースと、モーターベースに取り付けられている３台の振動モーターと、を有する。このような振動移送装置では、３台の振動モーターの駆動を個別に制御することにより、搬送トラフに一定方向の振動を付与することができる。
登録実用新案第３１７５５０１号公報
このような特許文献１の振動移送装置では、振動モーター停止後の搬送トラフの残留振動を迅速に減衰させることが困難である。ここで、例えば、基台とフレームとを連結する減衰装置（ダンパー）を用いて搬送トラフの残留振動を迅速に減衰させることが容易に考えられる。しかしながら、減衰装置を用いたとしても、鉛直方向の振動、水平方向の振動、斜め方向の振動等、様々な方向への振動に対して減衰力を発揮することは困難である。
本発明の振動発生装置は、基台と、
ワークが載置される載置面を備えるトラフを有する振動部と、
前記基台と前記振動部とを連結するバネ部と、
前記バネ部を弾性変形させながら前記振動部を振動させる振動発生部と、
前記基台と前記振動部とを連結し、前記振動部の振動を減衰させる減衰部と、を有し、
前記減衰部は、前記基台に連結されている基台側連結部と、前記振動部に連結されている振動部側連結部と、前記載置面に直交する第１方向および前記第１方向に直交する第２方向のそれぞれにおいて前記基台側連結部と前記振動部側連結部との間に介在している粘弾性部材と、を有する。
本発明のピックアップシステムは、ワークが載置される振動発生装置と、
前記振動発生装置に載置されている前記ワークを撮像するビジョンと、
前記ビジョンの撮像結果に基づいて、前記振動発生装置に載置されている前記ワークをピックアップするロボットと、を有し、
前記振動発生装置は、基台と、
ワークが載置される載置面を備えるトラフを有する振動部と、
前記基台と前記振動部とを連結するバネ部と、
前記バネ部を弾性変形させながら前記振動部を振動させる振動発生部と、
前記基台と前記振動部とを連結し、前記振動部の振動を減衰させる減衰部と、を有し、
前記減衰部は、前記基台に連結されている基台側連結部と、前記振動部に連結されている振動部側連結部と、前記載置面に直交する第１方向および前記第１方向に直交する第２方向のそれぞれにおいて前記基台側連結部と前記振動部側連結部との間に介在している粘弾性部材と、を有する。
第１実施形態に係るピックアップシステムの全体構成を示す正面図である。 ロボットを示す正面図である。 振動発生装置の正面図である。 振動発生装置の側面図である。 振動発生装置の側面図である。 振動発生装置の手前側の脚部を省略した正面図である。 振動発生装置の駆動を説明するための正面図である。 振動発生装置の駆動を説明するための正面図である。 振動発生装置の駆動を説明するための正面図である。 振動発生装置の駆動を説明するための正面図である。 減衰部を正面側から見た拡大断面図である。 減衰部を側面側から見た拡大断面図である。 減衰部の変形例を示す拡大断面図である。 減衰部の変形例を示す拡大断面図である。 減衰部の変形例を示す拡大断面図である。 ピックアップシステムの駆動方法を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る振動発生装置の正面図である。 第３実施形態に係る振動発生装置の正面図である。 第４実施形態に係る振動発生装置の正面図である。 図１９に示す振動発生装置の側面図である。 第５実施形態に係る振動発生装置が備える減衰部を正面側から見た拡大断面図である。 第６実施形態に係る振動発生装置が備える減衰部を正面側から見た拡大断面図である。 第７実施形態に係る振動発生装置が備える減衰部を正面側から見た拡大断面図である。 減衰部の変形例を示す拡大断面図である。 第８実施形態に係る振動発生装置の正面図である。
以下、本発明の振動発生装置およびピックアップシステムの好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るピックアップシステムの全体構成を示す正面図である。図２は、ロボットを示す正面図である。図３は、振動発生装置の正面図である。図４および図５は、それぞれ、振動発生装置の側面図である。図６は、振動発生装置の手前側の脚部を省略した正面図である。図７ないし図１０は、それぞれ、振動発生装置の駆動を説明するための正面図である。図１１は、減衰部を正面側から見た拡大断面図である。図１２は、減衰部を側面側から見た拡大断面図である。図１３ないし図１５は、減衰部の変形例を示す拡大断面図である。図１６は、ピックアップシステムの駆動方法を示すフローチャートである。
図１に示すピックアップシステム１００は、搬送対象であるワークＷが載置される振動発生装置２００と、ワークＷを搬送する搬送装置としてのコンベア３００と、振動発生装置２００に載置されたワークＷを撮像するビジョン４００と、振動発生装置２００に載置されたワークＷをピックアップし、ピックアップしたワークＷをコンベア３００上にリリースするロボット５００と、これら各部の駆動を制御する制御装置６００と、を有している。
［ロボット５００］
ロボット５００は、スカラロボット（水平多関節ロボット）である。図２に示すように、ロボット５００は、床面に固定されているベース５１０と、ベース５１０に接続されているロボットアーム５２０と、を有している。ロボットアーム５２０は、基端部がベース５１０に接続され、ベース５１０に対して鉛直方向に沿った第１回動軸Ｊ１まわりに回動する第１アーム５２１と、基端部が第１アーム５２１の先端部に接続され、第１アーム５２１に対して鉛直方向に沿った第２回動軸Ｊ２まわりに回動する第２アーム５２２と、を有している。
また、第２アーム５２２の先端部には作業ヘッド５３０が設けられている。作業ヘッド５３０は、第２アーム５２２の先端部に同軸的に配置されているスプラインナット５３１およびボールネジナット５３２と、スプラインナット５３１およびボールネジナット５３２に挿通されているスプラインシャフト５３３と、を有している。スプラインシャフト５３３は、第２アーム５２２に対して鉛直方向に沿った第３回動軸Ｊ３まわりに回転可能で、かつ、第３回動軸Ｊ３に沿って昇降可能である。
また、スプラインシャフト５３３の下端部にはエンドエフェクター５４０が装着されている。エンドエフェクター５４０は、着脱自在であり目的の作業に適したものが適宜選択される。本実施形態のエンドエフェクター５４０は、ワークＷを挟持して保持するハンドである。
また、ロボット５００は、ベース５１０に対して第１アーム５２１を第１回動軸Ｊ１まわりに回動させる第１駆動装置５７１と、第１アーム５２１に対して第２アーム５２２を第２回動軸Ｊ２まわりに回動させる第２駆動装置５７２と、スプラインナット５３１を回転させてスプラインシャフト５３３を第３回動軸Ｊ３まわりに回転させる第３駆動装置５７３と、ボールネジナット５３２を回転させてスプラインシャフト５３３を第３回動軸Ｊ３に沿った方向に昇降させる第４駆動装置５７４と、を有している。
また、図示しないが、第１、第２、第３、第４駆動装置５７１、５７２、５７３、５７４には、それぞれ、駆動源としてのモーターと、モーターの回転量を検出するエンコーダーと、が設置されている。制御装置６００は、ピックアップシステム１００の運転中、各エンコーダーの出力が示すロボットアーム５２０の位置と制御目標である目標位置とを一致させるフィードバック制御を実行する。
以上、ロボット５００について説明したが、ロボット５００としては、特に限定されず、例えば、回転軸を６つ有するロボットアームを備えた６軸ロボットであってもよい。
［コンベア３００］
図１に示すように、コンベア３００は、ワークＷが載置されるベルト３１０と、ベルト３１０を送る搬送ローラー３２０と、搬送ローラー３２０を駆動する図示しないモーターと、搬送ローラー３２０の回転量に応じた信号を制御装置６００に出力する搬送量センサー３３０と、を有する。制御装置６００は、ピックアップシステム１００の運転中、搬送量センサー３３０の出力が示すワークＷの搬送速度と制御目標である目標搬送速度とを一致させるフィードバック制御を実行する。これにより、ワークＷを所望の速度で安定して搬送することができる。
［ビジョン４００］
図１に示すように、ビジョン４００は、振動発生装置２００の上方から振動発生装置２００上のワークＷを撮像し、撮像した画像に基づいてワークＷの位置姿勢を検出する。このようなビジョン４００は、カメラ４１０と、カメラ４１０が撮像した画像データに基づいて振動発生装置２００上の少なくとも１つのワークＷの位置姿勢を検出する検出部４２０と、を有している。なお、本実施形態では、検出部４２０は、制御装置６００に組み込まれている。言い換えると、制御装置６００が検出部４２０を兼ねている。
また、カメラ４１０は、各画素が深度情報（奥行き情報）を持つ距離画像を撮像することができる３Ｄカメラ（ステレオカメラ）である。カメラ４１０の各画素は、検出部４２０によって世界座標と関連付けられており、カメラ４１０の画角（視野）内にワークＷが存在する場合、画像データ内におけるワークＷの位置に基づいてワークＷの座標を特定することができる。ただし、ビジョン４００の構成としては、特に限定されず、例えば、２Ｄカメラと深度センサーとを組み合わせた構成であってもよいし、位相シフト法により三次元形状を計測する計測装置を用いた構成であってもよい。
［振動発生装置２００］
振動発生装置２００は、図３に示すように、基台２１０と、振動部２２０と、基台２１０と振動部２２０とを連結している一対のバネ部２３０、２４０と、トラフ２２２を振動させる振動発生部２７０と、基台２１０と振動部２２０とを連結している一対の減衰部２８０、２９０と、照明２５０と、を有している。また、振動部２２０は、フレーム２２１と、フレーム２２１に固定され、ワークＷが載置される箱型のトラフ２２２と、を有している。また、振動発生部２７０は、フレーム２２１に固定されている第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２を有している。
このような構成の振動発生装置２００では、制御装置６００によって第１、第２振動モーター２７１、２７２の駆動を制御することにより、バネ部２３０、２４０を弾性変形させつつ振動部２２０に所望の振動を付与し、トラフ２２２に載置されたワークＷの位置姿勢を変化させることができる。
なお、以下では、説明の便宜上、互いに直交する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とし、Ｘ軸に沿う方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に沿う方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に沿う方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、各軸の矢印側を「プラス側」とも言い、反対側を「マイナス側」とも言う。また、Ｚ軸方向が鉛直方向に沿っており、Ｚ軸方向プラス側が鉛直方向上側、Ｚ軸方向マイナス側が鉛直方向下側である。なお、本願明細書中の鉛直は、鉛直の場合のみならず、技術常識上鉛直と同視できる程度に鉛直に対して傾いている場合も含む意味である。同様に、本願明細書中の水平は、水平の場合のみならず、技術常識上水平と同視できる程度に水平に対して傾いている場合も含む意味である。また、本願明細書中の直交は、直交の場合のみならず、技術常識上直交と同視できる程度に直交に対して傾いている場合も含む意味である。
図４ないし図６に示すように、基台２１０は、板状の基体２１１と、基体２１１から上方に立設している４つの第１柱部２１２ａ、２１２ｂ、２１２ｃ、２１２ｄと、を有している。これら４つの第１柱部２１２ａ、２１２ｂ、２１２ｃ、２１２ｄのうち、第１柱部２１２ａ、２１２ｂは、基体２１１のＸ軸方向マイナス側に偏り、Ｙ軸方向に並んで配置されている。一方、第１柱部２１２ｃ、２１２ｄは、基体２１１のＸ軸方向プラス側に偏り、Ｙ軸方向に並んで配置されている。
また、基台２１０は、第１柱部２１２ａ、２１２ｂの上端に架け渡されている下側バネ支持梁２１３ａと、第１柱部２１２ｃ、２１２ｄの上端に架け渡されている下側バネ支持梁２１３ｂと、を有している。そして、下側バネ支持梁２１３ａにバネ部２３０の下端部が連結され、下側バネ支持梁２１３ｂにバネ部２４０の下端部が連結されている。
また、基台２１０は、下側バネ支持梁２１３ａから上方に立設している２つの第２柱部２１４ａ、２１４ｂと、下側バネ支持梁２１３ｂから上方に立設している２つの第２柱部２１４ｃ、２１４ｄと、これら４つの第２柱部２１４ａ、２１４ｂ、２１４ｃ、２１４ｄの上端に連結されている板状の照明支持部２１５と、を有している。そして、照明支持部２１５に照明２５０が配置されている。
振動部２２０は、フレーム２２１と、フレーム２２１に固定されているトラフ２２２と、を有している。また、トラフ２２２は、箱状であり、内底面で構成されワークＷが載置される載置面２２２ａと、載置面２２２ａの外縁部から上方に立設する枠状の壁部２２２ｂと、を有している。なお、載置面２２２ａは、水平面である。
また、載置面２２２ａは、光透過性を有している。本実施形態では、トラフ２２２の底部が光透過性を有する材料で構成されている。トラフ２２２の直下には照明２５０が配置されている。照明２５０は、上方すなわちトラフ２２２に向けて光ＬＬを出射し、載置面２２２ａを介してトラフ２２２内のワークＷを下方側から照らす。これにより、カメラ４１０から明く輪郭が鮮明な画像データを取得できる。あるいは、カメラ４１０のシャッタースピードを高めることができる。したがって、ブレのない鮮明な画像データを取得することができる。そのため、ビジョン４００によってワークＷの画像認識をより精度よく行うことができる。
また、フレーム２２１は、トラフ２２２の下側に配置されている。また、フレーム２２１は、Ｙ軸方向に並んで配置されている一対の脚部２２３を有している。各脚部２２３は、板状であり、Ｙ軸方向からの平面視で、略台形状をなしている。また、各脚部２２３には、肉抜きのための貫通孔２２３ａが形成されている。これにより、振動部２２０の軽量化を図ることができ、トラフ２２２を小さなエネルギーで大きく振動させることができる。
また、フレーム２２１は、Ｙ軸方向に延在し、一対の脚部２２３の上端部同士に架け渡されている一対の上側バネ支持梁２２４ａ、２２４ｂを有している。そして、上側バネ支持梁２２４ａにバネ部２３０の上端部が連結され、上側バネ支持梁２２４ｂにバネ部２４０の上端部が連結されている。
また、フレーム２２１は、一対の脚部２２３の下端部同士を連結している板状の支持部２２５を有している。支持部２２５は、照明支持部２１５の下側に位置している。そして、支持部２２５に振動発生部２７０が配置されている。
また、バネ部２３０、２４０は、振動部２２０のＸ軸方向両側に配置されている。本実施形態では、振動部２２０のＸ軸方向マイナス側にバネ部２３０が配置され、Ｘ軸方向プラス側にバネ部２４０が配置されている。このような配置とすることにより、振動部２２０を両持ち支持することができ、振動部２２０の姿勢が安定する。
各バネ部２３０、２４０は、板バネで構成されている。これにより、バネ部２３０、２４０の構成が簡単となる。また、各バネ部２３０、２４０は、中央部で折れ曲がった形状となっている。そして、バネ部２３０、２４０の上端部が上側バネ支持梁２２４ａ、２２４ｂに連結され、下端部が下側バネ支持梁２１３ａ、２１３ｂに連結されている。ただし、バネ部２３０、２４０の構成としては、特に限定されず、例えば、コイルバネであってもよい。
図６に示すように、振動発生部２７０は、第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２を有している。第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２は、それぞれ、支持部２２５に配置されている。また、第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２は、それぞれ、照明支持部２１５の下側に位置している。これにより、照明２５０の光ＬＬが第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２に遮られることなくトラフ２２２に照射される。
図４に示すように、第１振動モーター２７１は、図示しないステーターおよびローターを収容する本体部２７１Ａと、本体部２７１Ａに軸受けされている回転軸２７１Ｂと、回転軸２７１Ｂの両端部に配置されている一対の偏心錘２７１Ｃと、を有している。一対の偏心錘２７１Ｃは、向きを揃えて配置されている。第１振動モーター２７１を駆動すると、回転軸２７１Ｂが回転し、一対の偏心錘２７１Ｃの作用によって遠心力振動が発生する。
同様に、図５に示すように、第２振動モーター２７２は、図示しないステーターおよびローターを収容する本体部２７２Ａと、本体部２７２Ａに軸受けされている回転軸２７２Ｂと、回転軸２７２Ｂの両端部に配置されている一対の偏心錘２７２Ｃと、を有している。一対の偏心錘２７２Ｃは、向きを揃えて配置されている。第２振動モーター２７２を駆動すると、回転軸２７２Ｂが回転し、一対の偏心錘２７２Ｃの作用によって遠心力振動が発生する。
ただし、第１、第２振動モーター２７１、２７２の構成は、振動を発生させることができれば、特に限定されない。
また、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂは、それぞれ、水平である。つまり、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂは、載置面２２２ａと平行である。また、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂは、互いに平行に配置されている。本実施形態では、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂは、Ｙ軸方向に延在し、Ｙ軸まわりに回転する。また、図６に示すように、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂは、同一水平面上に位置している。第１、第２振動モーター２７１、２７２をこのように配置することにより、後述する複数の振動を容易に発生させることができる。
また、振動発生部２７０は、第１振動モーター２７１の回転を検出する図示しない第１センサーと、第２振動モーター２７２の回転を検出する図示しない第２センサーと、を有している。第１センサーは、回転軸２７１Ｂの偏心方向Ｈ１を検出することができる。同様に、第２センサーは、回転軸２７２Ｂの偏心方向Ｈ２を検出することができる。
例えば、図７に示すように、偏心方向Ｈ１、Ｈ２が共に鉛直方向下側を向く状態で第１、第２振動モーター２７１、２７２を互いに逆方向に回転駆動させると、第１振動モーター２７１の振動と第２振動モーター２７２の振動との相殺および重畳によりバネ部２３０、２４０を弾性変形させながら振動部２２０に上下方向の振動Ａ１が付与される。これにより、トラフ２２２内のワークＷが上下に跳ねるように振動し、ワークＷを反転させることができる。
また、例えば、図８に示すように、偏心方向Ｈ１、Ｈ２が共に右斜め下側を向く状態で第１、第２振動モーター２７１、２７２を互いに逆方向に回転駆動させると、第１振動モーター２７１の振動と第２振動モーター２７２の振動との相殺および重畳によりバネ部２３０、２４０を弾性変形させながら振動部２２０に斜め方向の振動Ａ２が付与される。これにより、トラフ２２２内のワークＷがＸ軸方向マイナス側に移動する。
また、例えば、図９に示すように、偏心方向Ｈ１、Ｈ２が共に左斜め下側を向く状態で第１、第２振動モーター２７１、２７２を互いに逆方向に回転駆動させると、第１振動モーター２７１の振動と第２振動モーター２７２の振動との相殺および重畳によりバネ部２３０、２４０を弾性変形させながら振動部２２０に斜め方向の振動Ａ３が付与される。これにより、トラフ２２２内のワークＷがＸ軸方向プラス側に移動する。
また、例えば、図１０に示すように、偏心方向Ｈ１が鉛直方向下側を向き、偏心方向Ｈ２が鉛直方向上側を向いた状態で第１、第２振動モーター２７１、２７２を互いに同じ方向に回転駆動させると、第１振動モーター２７１の振動と第２振動モーター２７２の振動との相殺および重畳によりバネ部２３０、２４０を弾性変形させながら振動部２２０に振動Ａ４が付与される。これにより、トラフ２２２内のワークＷが中央に寄るようにＸ軸方向に移動する。
減衰部２８０、２９０は、第１、第２振動モーター２７１、２７２の駆動が停止した後の振動部２２０の残留振動を減衰させる。そのため、トラフ２２２の残留振動が速やかに収まり、その後の作業、具体的にはビジョン４００によるワークＷの撮像をより速い時刻に行うことができる。したがって、ピックアップシステム１００の作業効率が向上する。
また、図６に示すように、減衰部２８０、２９０は、Ｘ軸方向に並んで配置されている。そして、これら減衰部２８０、２９０の間に第１、第２振動モーター２７１、２７２が配置されている。このような配置とすることにより、減衰部２８０、２９０をより大きく離間させることができ、振動部２２０の残留振動をより効果的に減衰させることができる。ただし、減衰部２８０、２９０の配置は、特に限定されず、例えば、第１振動モーター２７１と第２振動モーター２７２との間に配置されていてもよい。
以下、減衰部２８０、２９０の構成について説明するが、これらは、互いに同様の構成であるため、以下では、説明の便宜上、減衰部２８０について代表して説明し、減衰部２９０については、その説明を省略する。
図１１および図１２に示すように、減衰部２８０は、基台２１０に連結されている基台側連結部２８１と、振動部２２０に連結されている振動部側連結部２８２と、基台側連結部２８１と振動部側連結部２８２との間に介在し、粘性または弾性（以下、「粘弾性」とも言う。）を有する粘弾性部材２８３と、を有している。
また、振動部側連結部２８２は、一対の脚部２２３に架け渡されている棒状の軸部２８２ａを有している。軸部２８２ａは、Ｙ軸方向に延在し、矩形、特に本実施形態では正方形の横断面形状を有している。また、軸部２８２ａの外周面に含まれる４つの面のうち、対抗する２つの面が水平方向を向き、残りの２つの面が鉛直方向を向いている。
また、基台側連結部２８１は、その上端部において照明支持部２１５に連結され、軸部２８２ａを囲む枠状の枠部２８１ａを有している。枠部２８１ａは、Ｙ軸方向に延在する環状であり、軸部２８２ａと同心的に配置されている。また、枠部２８１ａは、矩形、特に本実施形態では正方形の横断面形状を有している。また、枠部２８１ａの外周面に含まれる４つの面のうち、対抗する２つの面が水平方向に向き、残りの２つの面が鉛直方向に向いている。
また、粘弾性部材２８３は、軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に配置されている。振動部２２０が振動するとそれに伴って軸部２８２ａに対して枠部２８１ａが変位し、当該変位によって粘弾性部材２８３が変形（伸縮）することにより、振動部２２０の振動を減衰させることができる。このように、棒状の軸部２８２ａと枠状の枠部２８１ａとの間に粘弾性部材２８３を配置することにより、減衰部２８０の構成が簡単となる。
また、粘弾性部材２８３は、軸部２８２ａを囲む環状である。そのため、粘弾性部材２８３は、載置面２２２ａに直交する第１方向であるＺ軸方向において軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に介在している一対の第１部分２８３ａ、２８３ｂと、Ｚ軸方向に直交する第２方向であるＸ軸方向において軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に介在している一対の第２部分２８３ｃ、２８３ｄと、を有している。
そして、Ｚ軸方向の振動は、主に第１部分２８３ａ、２８３ｂが変形することにより減衰され、Ｘ軸方向の振動は、主に第２部分２８３ｃ、２８３ｄが変形することにより減衰され、斜め方向の振動は、第１部分２８３ａ、２８３ｂおよび第２部分２８３ｃ、２８３ｄが共に変形することにより減衰される。したがって、簡単な構成で、例えば、図７および図１０に示した振動Ａ１、Ａ４のような鉛直方向の振動、図８および図９に示した振動Ａ２、Ａ３のような斜め方向の振動等、様々な方向の振動に対して減衰効果を発揮することができる。その結果、ピックアップシステム１００の作業効率が向上する。
また、粘弾性部材２８３は、接合部材２８４を介して枠部２８１ａの内周面に接合されている。一方、粘弾性部材２８３は、軸部２８２ａの外周面と接合されずに接触している。このように、粘弾性部材２８３を枠部２８１ａに接合することにより、これらの接合体に軸部２８２ａを挿入するだけで減衰部２８０が組み立てられるため、減衰部２８０の組み立てが容易となる。また、後述する第６実施形態のように、粘弾性部材２８３が軸部２８２ａおよび枠部２８１ａの両方に接合されている構成と比較して、接合部材２８４の使用料が少ない分、製造コストの削減を図ることもできる。接合部材２８４としては、特に限定されず、例えば、各種接着剤を用いることができる。
ただし、これに限定されず、図１３に示すように、粘弾性部材２８３は、接合部材２８４を介して軸部２８２ａの外周面に接合されていてもよい。このような構成によっても同様の効果を発揮することができる。なお、本実施形態の方が接合面積を広くすることができるため、接合強度が増し、その分、軸部２８２ａを挿入する際の粘弾性部材２８３の枠部２８１ａからの剥離を効果的に抑制することができる。また、図１４に示すように、粘弾性部材２８３は、枠部２８１ａ、軸部２８２ａのいずれにも接合されていなくてもよい。これにより、接合部材２８４が不要となることから、製造コストのさらなる削減を図ることができる。
また、自然状態つまり振動部２２０が振動していない状態において粘弾性部材２８３は、Ｚ軸方向およびＸ軸方向に収縮した状態で軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に配置されている。これにより、減衰部２８０が作動している最中に軸部２８２ａと粘弾性部材２８３との間に隙間が生じ難くなる。そのため、より効率的に振動を減衰させることができる。ただし、これに限定されず、粘弾性部材２８３は、収縮していない状態で軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に配置されていてもよい。
なお、本実施形態の粘弾性部材２８３は、一体で形成されているが、これに限定されず、例えば、図１５に示すように、粘弾性部材２８３は、第１部分２８３ａ、２８３ｂおよび第２部分２８３ｃ、２８３ｄの４つに分割されていてもよい。このような構成とすると、例えば、第１部分２８３ａ、２８３ｂと第２部分２８３ｃ、２８３ｄとで材料を異ならせることにより、Ｚ軸方向の減衰率とＸ軸方向の減衰率とをそれぞれ独立して設計することができる。
このような粘弾性部材２８３の構成材料としては、特に限定されず、例えば、発泡ポリエチレン、発泡ポリスチレン、発泡ポリプロピレン、発泡ポリウレタン等の各種発泡材料、天然ゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、スチレン－ブタジエンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴム等の各種ゴム材料、スチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリエステル系、ポリアミド系等の各種熱可塑性エラストマー等が挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を混合して用いることができる。また、枠部２８１ａ内の空間が液密空間の場合には、粘弾性部材２８３として、シリコーンオイル、磁性流体等の流体を用いてもよい。
［制御装置６００］
図１に示すように、制御装置６００は、振動発生装置２００、コンベア３００、ビジョン４００およびロボット５００の駆動をそれぞれ制御する。このような制御装置６００は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。制御装置６００の構成要素の一部または全部は、ロボット５００の筐体の内側に配置されていてもよい。また、制御装置６００は、複数のプロセッサーにより構成されていてもよい。
以上、ピックアップシステム１００の構成について説明した。次に、ピックアップシステム１００の駆動方法について、図１６に基づいて説明する。まず、制御装置６００は、ステップＳ１として、ロボット５００を撮像の妨げとならない姿勢とした状態で、カメラ４１０でトラフ２２２内のワークＷを撮像し画像データＤを取得する。次に、制御装置６００は、ステップＳ２として、画像データＤに基づいて少なくとも１つのワークＷの位置および姿勢を検出する。なお、ワークＷの姿勢の検出には、例えば、テンプレートマッチングを用いることができる。
次に、ステップＳ３として、制御装置６００は、位置姿勢を検出したワークＷの中からロボット５００により把持可能な位置姿勢のワークＷの有無を検出する。ロボット５００により把持可能な位置姿勢のワークＷが存在する場合、制御装置６００は、ステップＳ４として、ロボット５００によりそのワークＷを把持し、コンベア３００のベルト３１０上にリリースする。これにより、ワークＷがコンベア３００によって所定の場所まで搬送される。
一方、ステップＳ３において、ロボット５００により把持可能な位置姿勢のワークＷが無かった場合、制御装置６００は、ステップＳ５として、振動発生装置２００を駆動させてトラフ２２２内のワークＷの位置姿勢をリセットし、ステップＳ１からやり直す。このような駆動方法によれば、ロボット５００によってワークＷをより確実に把持することができる。
以上、ピックアップシステム１００について説明した。このようなピックアップシステム１００に含まれる振動発生装置２００は、前述したように、基台２１０と、ワークＷが載置される載置面２２２ａを備えるトラフ２２２を有する振動部２２０と、基台２１０と振動部２２０とを連結するバネ部２３０、２４０と、バネ部２３０、２４０を弾性変形させながら振動部２２０を振動させる振動発生部２７０と、基台２１０と振動部２２０とを連結し、振動部２２０の振動を減衰させる減衰部２８０、２９０と、を有している。また、減衰部２８０は、基台２１０に連結されている基台側連結部２８１と、振動部２２０に連結されている振動部側連結部２８２と、載置面２２２ａに直交する第１方向としてのＺ軸方向およびＺ軸方向に直交する第２方向としてのＸ軸方向のそれぞれにおいて基台側連結部２８１と振動部側連結部２８２との間に介在している粘弾性部材２８３と、を有している。
このような構成とすることにより、例えば、図７および図１０に示した振動Ａ１、Ａ４のような鉛直方向の振動、図８および図９に示した振動Ａ２、Ａ３のような斜め方向の振動等、様々な方向の振動に対して減衰効果を発揮することができる。そのため、振動発生装置２００によってワークＷの位置姿勢を変化させた後の作業、具体的にはビジョン４００によるワークＷの撮像をより速い時刻に行うことができる。したがって、ピックアップシステム１００の作業効率が向上する。
また、前述したように、振動発生部２７０は、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂが載置面２２２ａに沿い、かつ、互いに平行である第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２を有している。このような構成によれば、第１、第２振動モーター２７１、２７２の駆動を制御することにより、バネ部２３０、２４０を弾性変形させつつ振動部２２０に所望の振動を付与し、トラフ２２２に載置されたワークＷの位置姿勢を変化させることができる。
また、前述したように、第２方向は、回転軸２７１Ｂ、２７２Ｂに直交する方向すなわちＸ軸方向である。これにより、振動発生部２７０によって、図８および図９に示した振動Ａ２、Ａ３のようなＸ軸方向の成分を有する斜め方向の振動が励振される。そして、減衰部２８０、２９０によれば、この斜め方向の振動を減衰させることができる。
また、前述したように、２つの減衰部２８０、２９０がＸ軸方向に並んで配置され、２つの減衰部２８０、２９０の間に第１振動モーター２７１および第２振動モーター２７２が配置されている。このような配置とすることにより、減衰部２８０、２９０をより大きく離間させることができ、振動部２２０の残留振動をより効果的に減衰させることができる。
また、前述したように、基台側連結部２８１および振動部側連結部２８２の一方、本実施形態では振動部側連結部２８２は、棒状の軸部２８２ａを有し、他方、本実施形態では基台側連結部２８１は、軸部２８２ａを囲む枠状の枠部２８１ａを有し、軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に粘弾性部材２８３が配置されている。これにより、減衰部２８０の構成が簡単となる。
また、前述したように、粘弾性部材２８３は、軸部２８２ａを囲む環状である。そのため、粘弾性部材２８３は、載置面２２２ａに直交する第１方向であるＺ軸方向において軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に介在している第１部分２８３ａ、２８３ｂと、Ｚ軸方向に直交する第２方向であるＸ軸方向において軸部２８２ａと枠部２８１ａとの間に介在している第２部分２８３ｃ、２８３ｄと、を有している。これにより、簡単な構成で、例えば、図７および図１０に示した振動Ａ１、Ａ４のような鉛直方向の振動、図８および図９に示した振動Ａ２、Ａ３のような斜め方向の振動等、様々な方向の振動に対して減衰効果を発揮することができる。
また、前述したように、粘弾性部材２８３は、基台側連結部２８１および振動部側連結部２８２の少なくとも一方に接合されている。本実施形態では、粘弾性部材２８３は、基台側連結部２８１に接合されている。これにより、減衰部２８０の組み立てが容易となる。
また、前述したように、ピックアップシステム１００は、ワークＷが載置される振動発生装置２００と、振動発生装置２００に載置されているワークＷを撮像するビジョン４００と、ビジョン４００の撮像結果に基づいて、振動発生装置２００に載置されているワークＷをピックアップするロボット５００と、を有している。そして、振動発生装置２００は、基台２１０と、ワークＷが載置される載置面２２２ａを備えるトラフ２２２を有する振動部２２０と、基台２１０と振動部２２０とを連結するバネ部２３０、２４０と、バネ部２３０、２４０を弾性変形させながら振動部２２０を振動させる振動発生部２７０と、基台２１０と振動部２２０とを連結し、振動部２２０の振動を減衰させる減衰部２８０、２９０と、を有している。また、減衰部２８０は、基台２１０に連結されている基台側連結部２８１と、振動部２２０に連結されている振動部側連結部２８２と、載置面２２２ａに直交する第１方向としてのＺ軸方向およびＺ軸方向に直交する第２方向としてのＸ軸方向のそれぞれにおいて基台側連結部２８１と振動部側連結部２８２との間に介在している粘弾性部材２８３と、を有している。
このような構成とすることにより、例えば、図７および図１０に示した振動Ａ１、Ａ４のような鉛直方向の振動、図８および図９に示した振動Ａ２、Ａ３のような斜め方向の振動等、様々な方向の振動に対して減衰効果を発揮することができる。そのため、振動発生装置２００によってワークＷの位置姿勢を変化させた後の作業、具体的にはビジョン４００によるワークＷの撮像をより速い時刻に行うことができる。したがって、ピックアップシステム１００の作業効率が向上する。
＜第２実施形態＞
図１７は、第２実施形態に係る振動発生装置の正面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、減衰部の数が異なること以外は、前述した第１実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
図１７に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、１つの減衰部２８０が装置の中央部に配置されている。
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第３実施形態＞
図１８は、第３実施形態に係る振動発生装置の正面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、減衰部２８０の姿勢が異なること以外は、前述した第２実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
図１８に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、前述した第２実施形態の構成に対して減衰部２８０がＹ軸まわりに４５°傾いた姿勢で配置されている。そのため、枠部２８１ａの外周面に含まれる４つの面のうち、対抗する２つの面が振動Ａ２の方向に沿うように斜めを向き、残りの２つの面が振動Ａ３の方向に沿うように斜めを向いている。したがって、特に、振動Ａ２、Ａ３に対する減衰効果をより高めることができる。
このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第４実施形態＞
図１９は、第４実施形態に係る振動発生装置の正面図である。図２０は、図１９に示す振動発生装置の側面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、減衰部２８０、２９０の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の各図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。なお、減衰部２８０、２９０の構成は、互いに同様であるため、以下では、説明の便宜上、減衰部２８０について代表して説明し、減衰部２９０については、その説明を省略する。
図１９および図２０に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、基台側連結部２８１が棒状の軸部２８１ｂを有し、振動部側連結部２８２が枠状の枠部２８２ｂを有している。軸部２８１ｂは、一対の第３柱部２１６ａ、２１６ｂを介して基台２１０の基体２１１に連結されている。一方、枠部２８２ｂは、振動部２２０の支持部２２５に連結されている。
このような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第５実施形態＞
図２１は、第５実施形態に係る振動発生装置が備える減衰部を正面側から見た拡大断面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、減衰部２８０、２９０の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。なお、減衰部２８０、２９０の構成は、互いに同様であるため、以下では、説明の便宜上、減衰部２８０について代表して説明し、減衰部２９０については、その説明を省略する。
図２１に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、軸部２８２ａが円柱状をなし、枠部２８１ａおよび粘弾性部材２８３がそれぞれ円環状をなしている。このような構成とすることにより、Ｙ軸に直交する各方向について同等の減衰力を発揮することができる。つまり、図７および図１０に示した振動Ａ１、Ａ４のような鉛直方向の振動と、図８および図９に示した振動Ａ２、Ａ３のような斜め方向の振動と、に対して同等の減衰効果を発揮することができる。
このような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第６実施形態＞
図２２は、第６実施形態に係る振動発生装置が備える減衰部を正面側から見た拡大断面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、減衰部２８０、２９０の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。なお、減衰部２８０、２９０の構成は、互いに同様であるため、以下では、説明の便宜上、減衰部２８０について代表して説明し、減衰部２９０については、その説明を省略する。
図２２に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、粘弾性部材２８３が接合部材２８４を介して軸部２８２ａおよび枠部２８１ａの両方に接合されている。これにより、減衰部２８０の作動中に粘弾性部材２８３に圧縮応力に加えて引張応力が加わるため、振動をより効果的に減衰させることができる。また、振動に対する粘弾性部材２８３の伸縮の応答性が高まり、より高い周波数の振動に対しても優れた減衰力を発揮することができる。
このような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第７実施形態＞
図２３は、第７実施形態に係る振動発生装置が備える減衰部を正面側から見た拡大断面図である。図２４は、減衰部の変形例を示す拡大断面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、減衰部２８０、２９０の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の各図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。なお、減衰部２８０、２９０の構成は、互いに同様であるため、以下では、説明の便宜上、減衰部２８０について代表して説明し、減衰部２９０については、その説明を省略する。
図２３に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、軸部２８２ａの外径よりも粘弾性部材２８３の内径が大きく、自然状態において、軸部２８２ａと粘弾性部材２８３との間に隙間Ｇが形成されている。つまり、粘弾性部材２８３は、軸部２８２ａと離間して配置されている。なお、振動時には軸部２８２ａと粘弾性部材２８３とが接触するように隙間Ｇの大きさが設定されている。このような隙間Ｇを形成することにより、前述した第１実施形態よりも小さい力で粘弾性部材２８３に軸部２８２ａを挿入することができるため、減衰部２８０の組み立てがより容易となる。また、粘弾性部材２８３のサイズ、材料に加えて、隙間Ｇの大きさによっても減衰部２８０の減衰力を調整することもできる。そのため、減衰力の微調が可能となる。
なお、減衰部２８０の構成は、これに限定されず、例えば、図２４に示すように、枠部２８１ａの内径よりも粘弾性部材２８３の外径が小さく、自然状態において、枠部２８１ａと粘弾性部材２８３との間に隙間Ｇが形成されていてもよい。このような構成によっても、本実施形態と同様の効果を発揮することができる。
以上のように、本実施形態の減衰部２８０では、粘弾性部材２８３は、基台側連結部２８１または振動部側連結部２８２と離間して配置されている。これにより、減衰部２８０の組み立てがより容易となる。また、粘弾性部材２８３のサイズ、材料に加えて、隙間Ｇの大きさによっても減衰部２８０の減衰力を調整することもできる。そのため、減衰力の微調が可能となる。
このような第７実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
＜第８実施形態＞
図２５は、第８実施形態に係る振動発生装置の正面図である。
本実施形態に係る振動発生装置２００は、バネ部２３０、２４０および振動発生部２７０の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態の振動発生装置２００と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態の振動発生装置２００に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
図２５に示すように、本実施形態の振動発生装置２００では、バネ部２３０、２４０が省略されている。そして、その代わりに、振動発生部２７０は、基台２１０と振動部２２０とを連結している４つの電磁式振動発生器としてのボイスコイルモーター２７３を有している。これら４つのボイスコイルモーター２７３は、振動部２２０の四隅に分かれて配置されており、振動部２２０をバランスよく支持している。なお、図２５では、紙面手前側（Ｙ軸方向マイナス側）に配置されている２つのボイスコイルモーター２７３だけが図示されているが、これらの奥側（Ｙ軸方向プラス側）にも２つのボイスコイルモーター２７３が配置されている。
各ボイスコイルモーター２７３は、本体２７３ａと、本体２７３ａの上側に位置し、通電により本体２７３ａに対して鉛直方向に振動する振動軸２７３ｂと、を有している。そして、本体２７３ａが基台２１０に固定されており、振動軸２７３ｂが振動部２２０に固定されている。ただし、これに限定されず、ボイスコイルモーター２７３を上下逆向きに配置し、本体２７３ａを振動部２２０に固定し、振動軸２７３ｂを基台２１０に固定してもよい。なお、ボイスコイルモーター２７３は、固定側および振動側の一方がコイルで他方がマグネットの場合や、一方が電磁石で他方が磁性体金属の場合であってもよい。
このような構成によれば、各ボイスコイルモーター２７３の振動の大きさやタイミングを制御することにより、前述した振動Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を振動部２２０に付与することができる。また、振動発生部２７０がバネ部２３０、２４０を兼ねるため、振動発生装置２００の部品点数を削減することができ、振動発生装置２００の構成が簡単となる。
このような第８実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
以上、本発明の振動発生装置およびピックアップシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
１００…ピックアップシステム、２００…振動発生装置、２１０…基台、２１１…基体、２１２ａ…第１柱部、２１２ｂ…第１柱部、２１２ｃ…第１柱部、２１２ｄ…第１柱部、２１３ａ…下側バネ支持梁、２１３ｂ…下側バネ支持梁、２１４ａ…第２柱部、２１４ｂ…第２柱部、２１４ｃ…第２柱部、２１４ｄ…第２柱部、２１５…照明支持部、２１６ａ…第３柱部、２１６ｂ…第３柱部、２２０…振動部、２２１…フレーム、２２２…トラフ、２２２ａ…載置面、２２２ｂ…壁部、２２３…脚部、２２３ａ…貫通孔、２２４ａ…上側バネ支持梁、２２４ｂ…上側バネ支持梁、２２５…支持部、２３０…バネ部、２４０…バネ部、２５０…照明、２７０…振動発生部、２７１…第１振動モーター、２７１Ａ…本体部、２７１Ｂ…回転軸、２７１Ｃ…偏心錘、２７２…第２振動モーター、２７２Ａ…本体部、２７２Ｂ…回転軸、２７２Ｃ…偏心錘、２７３…ボイスコイルモーター、２７３ａ…本体、２７３ｂ…振動軸、２８０…減衰部、２８１…基台側連結部、２８１ａ…枠部、２８１ｂ…軸部、２８２…振動部側連結部、２８２ａ…軸部、２８２ｂ…枠部、２８３…粘弾性部材、２８３ａ…第１部分、２８３ｂ…第１部分、２８３ｃ…第２部分、２８３ｄ…第２部分、２８４…接合部材、２９０…減衰部、３００…コンベア、３１０…ベルト、３２０…搬送ローラー、３３０…搬送量センサー、４００…ビジョン、４１０…カメラ、４２０…検出部、５００…ロボット、５１０…ベース、５２０…ロボットアーム、５２１…第１アーム、５２２…第２アーム、５３０…作業ヘッド、５３１…スプラインナット、５３２…ボールネジナット、５３３…スプラインシャフト、５４０…エンドエフェクター、５７１…第１駆動装置、５７２…第２駆動装置、５７３…第３駆動装置、５７４…第４駆動装置、６００…制御装置、Ａ１…振動、Ａ２…振動、Ａ３…振動、Ａ４…振動、Ｄ…画像データ、Ｇ…隙間、Ｈ１…偏心方向、Ｈ２…偏心方向、Ｊ１…第１回動軸、Ｊ２…第２回動軸、Ｊ３…第３回動軸、ＬＬ…光、Ｓ１…ステップ、Ｓ２…ステップ、Ｓ３…ステップ、Ｓ４…ステップ、Ｓ５…ステップ、Ｗ…ワーク

Claims (9)

  1. 基台と、
    ワークが載置される載置面を備えるトラフを有する振動部と、
    前記基台と前記振動部とを連結するバネ部と、
    前記バネ部を弾性変形させながら前記振動部を振動させる振動発生部と、
    前記基台と前記振動部とを連結し、前記振動部の振動を減衰させる減衰部と、を有し、
    前記減衰部は、前記基台に連結されている基台側連結部と、前記振動部に連結されている振動部側連結部と、前記載置面に直交する第１方向および前記第１方向に直交する第２方向のそれぞれにおいて前記基台側連結部と前記振動部側連結部との間に介在している粘弾性部材と、を有することを特徴とする振動発生装置。
  2. 前記振動発生部は、回転軸が前記載置面に沿い、かつ、互いに平行である第１振動モーターおよび第２振動モーターを有している請求項１に記載の振動発生装置。
  3. 前記第２方向は、前記回転軸に直交する方向である請求項２に記載の振動発生装置。
  4. ２つの前記減衰部が前記第２方向に並んで配置され、
    ２つの前記減衰部の間に前記第１振動モーターおよび前記第２振動モーターが配置されている請求項３に記載の振動発生装置。
  5. 前記基台側連結部および前記振動部側連結部の一方は、棒状の軸部を有し、他方は、前記軸部を囲む枠状の枠部を有し、前記軸部と前記枠部との間に前記粘弾性部材が配置されている請求項１に記載の振動発生装置。
  6. 前記粘弾性部材は、前記軸部を囲む環状である請求項５に記載の振動発生装置。
  7. 前記粘弾性部材は、前記基台側連結部および前記振動部側連結部の少なくとも一方に接合されている請求項５または６に記載の振動発生装置。
  8. 前記粘弾性部材は、前記基台側連結部または前記振動部側連結部と離間して配置されている請求項５または６に記載の振動発生装置。
  9. ワークが載置される振動発生装置と、
    前記振動発生装置に載置されている前記ワークを撮像するビジョンと、
    前記ビジョンの撮像結果に基づいて、前記振動発生装置に載置されている前記ワークをピックアップするロボットと、を有し、
    前記振動発生装置は、基台と、
    ワークが載置される載置面を備えるトラフを有する振動部と、
    前記基台と前記振動部とを連結するバネ部と、
    前記バネ部を弾性変形させながら前記振動部を振動させる振動発生部と、
    前記基台と前記振動部とを連結し、前記振動部の振動を減衰させる減衰部と、を有し、
    前記減衰部は、前記基台に連結されている基台側連結部と、前記振動部に連結されている振動部側連結部と、前記載置面に直交する第１方向および前記第１方向に直交する第２方向のそれぞれにおいて前記基台側連結部と前記振動部側連結部との間に介在している粘弾性部材と、を有することを特徴とするピックアップシステム。
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