JP2024007645A - コマンド表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業性の向上を図ることができるコマンド表示装置を提供すること。【解決手段】ロボットが行うロボット動作に含まれるコマンドを表示するコマンド表示装置であって、作業者により指定された前記コマンドについて、付加情報を表示する。また、前記付加情報は、作業者により入力された文字情報を含んでいる。また、前記文字情報は、過去に行われた前記コマンドの編集内容を示す。また、前記付加情報への新たな文字情報の追加を受け付けることができる。【選択図】図６

Description

本発明は、コマンド表示装置に関する。

例えば、特許文献１には、ユーザーインターフェースからのユーザー入力に応じてロボットが行う複数の動作の時間的前後関係および従属関係を定義した定義情報を含むシーケンスチャート情報を作成し、シーケンスチャート情報に定義されている従属関係情報に基づいてタイムチャートを生成し、生成したタイムチャートを表示部に表示する技術が記載されている。

特開２０２１－１４９６０９号公報

しかしながら、特許文献１では、ユーザー入力を行ってタイムチャートの作成や編集を指示した作業者の氏名やその作業内容を表示することができない。このように、タイムチャートの作成や編集において、過去に作業を行った作業者の氏名や作業情報が不十分であると、作業性の向上を図ることが困難であるという問題がある。

本発明のコマンド表示装置は、ロボットが行うロボット動作に含まれるコマンドを表示するコマンド表示装置であって、
作業者により指定された前記コマンドについて、付加情報を表示する。

第１実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。 コマンド表示装置のブロック図である。 タイムチャートを表示する工程を示すフローチャートである。 従来のタイムチャートの一例を示す図である。 本実施形態のタイムチャートの一例を示す図である。 タイムチャート上に表示される付加情報の一例を示す図である。 第２実施形態に係るコマンド表示装置が表示する入力画面を示す図である。 入力画面上に表示される付加情報の一例を示す図である。 第３実施形態に係るコマンド表示装置を示すブロック図である。

以下、本発明のコマンド表示装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、コマンド表示装置のブロック図である。図３は、タイムチャートを表示する工程を示すフローチャートである。図４は、従来のタイムチャートの一例を示す図である。図５は、本実施形態のタイムチャートの一例を示す図である。図６は、タイムチャート上に表示される付加情報の一例を示す図である。

コマンド表示装置４の説明に先立ってロボットシステム１について簡単に説明する。ロボットシステム１は、図１に示すように、ロボット２と、ロボット２の駆動を制御するロボット制御装置３と、を有している。

また、ロボット２は、駆動軸を６つ有する６軸ロボットである。ロボット２は、基台２１と、基台２１に回動自在に連結されているロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端部に装着されているエンドエフェクター２３と、慣性センサー２４と、を有している。

また、ロボットアーム２２は、複数のアーム２２１、２２２、２２３、２２４、２２５、２２６が回動自在に連結されたロボティックアームであり、６つの関節Ｊ１～Ｊ６を備えている。このうち、関節Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５は、曲げ関節であり、関節Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６は、ねじり関節である。また、関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６には、それぞれ、関節を動かす駆動源としてのモーター、モーターの回転を減速して出力する減速機、関節の回転量を検出するエンコーダー、関節に加わるトルクを検出するトルクセンサー等が設置されている。

また、ロボットアーム２２の先端には、制御点であるＴＣＰ（ツールセンターポイント）が設定されている。ロボットシステム１では、例えば、ＴＣＰの位置および姿勢（以下、単に「位置姿勢」とも言う。）が所望の位置姿勢となるように各関節Ｊ１～Ｊ６の駆動が制御される。

エンドエフェクター２３は、アーム２２６に装着されている。エンドエフェクター２３は、アーム２２６に着脱自在であり、ロボット２に実行させる作業に適したものを選択して装着できる。また、慣性センサー２４は、ロボットアーム２２の先端部に配置されており、ロボットアーム２２の先端、つまり、エンドエフェクター２３の速度および加速度を測定する。

以上、ロボット２について説明したが、ロボット２の構成は、特に限定されない。例えば、ロボット２は、スカラロボット（水平多関節ロボット）、双腕ロボット等であってもよい。また、ロボット２は、床等に固定されて移動不可となっていてもよいし、無人搬送車（ＡＧＶ）等の移動装置に固定されて移動可能となっていてもよい。

ロボット制御装置３は、例えば、図示しないホストコンピューターからの指令に基づいてロボット２の駆動を制御する。ロボット制御装置３は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

次に、コマンド表示装置４について説明する。コマンド表示装置４は、ロボット２が行うロボット動作に含まれるコマンドを表示する。コマンド表示装置４は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサーと、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部装置との接続を行う外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。

図２に示すように、コマンド表示装置４は、ロボット２およびロボット制御装置３とそれぞれインターフェース（Ｉ／Ｆ）を介して電気的に接続されている。また、コマンド表示装置４は、各種情報を記憶する記憶部４１と、各種情報を処理する処理部４２と、作業者としてのユーザーからの入力を受け付ける入力部４３と、生成したタイムチャートを表示する表示部４４と、を有している。入力部４３は、例えば、キーボード４３１、ポインティングデバイスとしてのマウス４３２等の入力手段を備えている。また、表示部４４は、例えば、ディスプレイである。

また、記憶部４１は、例えば、エンドエフェクター２３の形状、ワークＷの形状、ロボット２の周囲にある障害物の位置および形状等、ロボット２の作業に必要な各種ＣＡＤデータを記憶するＣＡＤデータ記憶部４１１と、教示作業により設定された教示点やコマンドを記憶する教示点記憶部４１２と、ロボットアーム２２の許容最大速度、許容最大加速度、許容最大トルク等のロボット２の駆動に必要な各種パラメーターを記憶するパラメーター記憶部４１３と、を有している。

また、処理部４２は、ロボット２の駆動を制御するロボット制御部４２１と、ロボット２の実動作により得られた動作情報を取得する動作情報取得部４２２と、得られた動作情報に基づいてタイムチャート９を生成するグラフ生成部４２３と、タイムチャート９上に表示する付加情報を生成する付加情報生成部４２４と、を有している。後に詳述するが、グラフ生成部４２３で生成されるタイムチャート９は、ロボット動作に含まれるコマンドの時系列と共に、ロボット動作のサイクルタイムを改善できる余地の程度を表示する。これにより、利便性の高いタイムチャート９をユーザーに提供することができる。ただし、タイムチャート９としては、特に限定されず、サイクルタイムを改善できる余地の程度を表示しなくてもよい。

このようなコマンド表示装置４は、図３に示す工程でタイムチャート９および付加情報８を作成する。まず、ステップＳ１として、ロボット２の教示作業を行う。具体的には、まず、教示点記憶部４１２は、入力部４３を介してユーザーから入力された教示点やコマンドに関する教示情報を記憶する。また、パラメーター記憶部４１３は、入力部４３を介してユーザーが入力したロボット２の動作条件を記憶する。次に、ロボット制御部４２１は、記憶された教示情報および動作条件に基づいてロボット２の制御プログラムを生成する。この制御プログラムに基づいてロボット２の駆動を制御することにより、ロボット２に所望のロボット動作を行わせることができる。

動作条件としては、特に限定されないが、ロボット２の速度や角速度の許容値、ロボット２に加わるトルクの許容値、サイクルタイムの許容値、動作中のロボット２と障害物との最小離間距離の許容値、ロボット２の振動の許容値、ロボット２の姿勢変化量の許容値のいずれかを含んでいることが好ましい。これにより、サイクルタイムを改善できる余地の程度を精度よく判定することができる。特に、本実施形態では、動作条件として上記に例示した全てのパラメーターを含んでいる。そのため、上記の効果がより顕著となる。

なお、前記「ロボット２の速度や角速度」とは、例えば、エンドエフェクター２３の速度や角速度であり、慣性センサー２４により検出することができる。また、前記「ロボット２に加わるトルク」とは、例えば、各関節Ｊ１～Ｊ６に加わるトルクであり、各関節Ｊ１～Ｊ６に備えられたトルクセンサーにより検出することができる。また、前記「ロボット２の振動」とは、例えば、エンドエフェクター２３の振動であり、慣性センサー２４により検出することができる。また、前記「ロボット２の姿勢変化量」とは、例えば、ＴＣＰの姿勢変化量であり、慣性センサー２４により検出することができるし、各関節Ｊ１～Ｊ６が有するエンコーダーにより検出することもできる。これら定義は、以下、同様である。

次に、ステップＳ２として、ロボット制御部４２１は、ステップＳ１で生成した制御プログラムに基づいてロボット２を実際に動作させる。次に、ステップＳ３として、動作情報取得部４２２は、ロボット２の実動作時の動作結果を取得する。動作結果としては、ステップＳ１で設定された動作条件等によっても異なるが、例えば、実動作時のロボット２の速度や角速度、ロボット２に加わったトルク、サイクルタイム、動作中のロボット２と障害物との距離、ロボット２に生じた振動、ロボット２の姿勢変化量のいずれかを含んでいることが好ましい。これら各情報は、サイクルタイムの改善を図るための重要な要素である。そのため、これら情報を動作情報として取得することにより、サイクルタイムを改善できる余地の程度を精度よく判定することができる。特に、本実施形態では、動作結果として上記に例示した全ての情報を取得する。そのため、上記の効果がより顕著となる。

次に、ステップＳ４として、グラフ生成部４２３は、ステップＳ３で動作情報取得部４２２が取得した動作結果に基づいてタイムチャート９を生成する。また、付加情報生成部４２４は、付加情報８を生成する。そして、ステップＳ５として、表示部４４は、生成したタイムチャート９を表示する。このタイムチャート９では、サイクルタイムを改善できる余地の程度が可視化されており、ユーザーは、タイムチャート９を確認することにより、サイクルタイムの改善の必要性や、改善できる箇所を容易に確認することができる。そのため、ユーザーは、教示点、コマンド等の教示情報や動作条件の修正作業を的確に効率よく行うことができる。

次に、ステップＳ６として、付加情報８の編集を受け付けたかを判定する。編集を受け付けた場合には、ステップＳ７として、付加情報８を更新する。ここで、付加情報８を更新する際、コマンド表示装置４は、付加情報８の編集可否の設定を受け付けることができる。ユーザーが「編集可」を選択した場合には、更新後であっても当該付加情報８の再編集が可能となり、「編集否」を選択した場合には、更新後、当該付加情報８の再編集が不可となる。これにより、再編集できない不便さ、意図しない再編集による事態の混乱等を抑制することができ、コマンド表示装置４の利便性が高まる。ただし、これに限定されず、付加情報８の編集可否の設定を受け付けない構成であってもよい。また、例えば、「編集可」を選択した場合に、特定のユーザー、例えば、本人にのみ編集する権限を与えるように設定できてもよい。

次に、タイムチャート９について詳細に説明する。通常のタイムチャート９は、図４に示すように、ロボット動作に含まれる各コマンドの時系列つまり時間的前後関係が分かるように、縦軸に各コマンドを並べて表示し、コマンド毎に表示されたバーＢによって、各コマンドの所要時間、開始時刻および終了時刻が直感的に分かるようになっている。

しかしながら、このような表示では、ユーザーは、各コマンドの所要時間、サイクルタイム等の時間情報しか確認できず、サイクルタイムを改善するためにはどのコマンドのどの条件を修正すればよいのかが分からない。そのため、ユーザーは、不要な箇所を修正してしまったり、反対に必要な箇所を修正し忘れたりし、教示点、コマンド等の教示情報や動作条件の修正作業を効率よくかつ正確に行うことができない。

そこで、本実施形態のタイムチャート９では、バーＢの表示を工夫することにより、時間情報以外にもサイクルタイムを改善できる余地の程度をコマンド毎に表示し、ユーザーに報知できるようになっている。

例えば、タイムチャート９に表示されているロボット動作の１サイクルには、ＴＣＰを位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動するＧｏ＿Ｐ３コマンドと、位置Ｐ３で０．２秒待機するＷａｉｔ＿０．２コマンドと、ＴＣＰを位置Ｐ３から位置Ｐ１に移動するＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドと、位置Ｐ１で０．２秒待機するＷａｉｔ＿０．２コマンドと、ＴＣＰを位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動するＭｏｖｅ＿Ｐ２コマンドと、位置Ｐ２で０．２秒待機するＷａｉｔ＿０．２コマンドと、ＴＣＰを位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動するＭｏｖｅ＿Ｐ４コマンドと、を含んでいる。

なお、「Ｇｏ」のコマンドは、始点と終点とを教示すれば、ロボット制御部４２１が始点から終点までの軌道を自動的に生成するコマンドである。つまり、「Ｇｏ」のコマンドでは、ユーザーは、始点から終点までのＴＣＰの軌道を設定することができない。これに対して、「Ｍｏｖｅ」のコマンドでは、始点と終点との間にＴＣＰを通過させる経由点を設定することができる。そのため、ユーザーは、例えば、途中にある障害物等を避けるようにして始点から終点までの軌道を自由に設定することができる。

図５に示すタイムチャート９では、バーＢ上に表示するマークによりコマンド毎に改善できる余地の程度（以下、「改善余地程度」とも言う。）を可視化している。図示の例では、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドのバーＢ上に「〇」マークを表示し、当該コマンドの改善余地程度が「大」であることを可視化している。また、Ｍｏｖｅ＿Ｐ２コマンドのバーＢ上に「△」マークを表示し、当該コマンドの改善余地程度が「中」であることを可視化している。また、Ｍｏｖｅ＿Ｐ４コマンドのバーＢ上に「×」マークを表示し、当該コマンドの改善余地程度が「小」であることを可視化している。なお、「Ｇｏ」コマンドおよび「Ｗａｉｔ」コマンドについては、もともと改善の余地がないコマンドであるため、マークは表示されない。

なお、改善余地程度が大きい程、教示点等を修正することでサイクルタイムの改善が期待できることを意味している。ただし、用いるマークについては、特に限定されない。また、改善余地程度を２段階、５段階等、３段階以外の段階で表示してもよい。

このようなタイムチャート９によれば、ユーザーは、サイクルタイムの確認だけでなく、サイクルタイムの改善すなわち短縮を図るためにどのコマンドを修正すればよいかを容易に確認することができる。そのため、ユーザーは、再教示作業を的確かつ効率的に行うことができる。

また、図６に示すように、コマンドのバーＢ上にマウス４３２のポイントＭｐが位置すると、付加情報８を含むウィンドウ８０が画面の最前面に飛び出すように現れる。つまり、所謂マウスオーバーにより、対応するウィンドウ８０がポップアップする。これにより、ユーザーは、ウィンドウ８０を容易に開くことができる。また、例えば、付加情報８の存在を知らないユーザーに対しても偶然にウィンドウ８０を開かせ、付加情報８を表示することができる。

ただし、ウィンドウ８０の表示方法としては、特に限定されず、バーＢ上で左ボタンを押下（シングルクリックまたはダブルクリック）することによりウィンドウ８０が表示されてもよいし、右ボタン押下により表示されるメニュー欄からウィンドウ８０の表示が選択できるようになっていてもよい。また、例えば、バーＢ上やバーＢの周囲にボタンを配置し、当該ボタンを選択することによりウィンドウ８０が表示されてもよい。

以下、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドに対応するウィンドウ８０について代表して説明するが、他のコマンドについても同様である。

図６の例では、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドのバーＢ上にマウス４３２のポイントＭｐが位置し、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドに対応するウィンドウ８０が表示されている。以下では、ウィンドウ８０に含まれる付加情報８について詳細に説明する。

付加情報８は、行列状の表であり、横軸に複数の項目が並んで表示されている。項目としては、特に限定されないが、本実施形態では、作成日付、作成時間、更新日付、更新時間、記入者、ロボット動作、状態、フラグおよび備忘録の９つが表示されている。

これら９つの項目のうち、作成日付、作成時間、更新日付、更新時間および記入者の５つは、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの作成時またはコマンドの編集時に付加情報生成部４２４が自動的、つまりユーザーからの指示を受けることなく記録する情報である。これに対して、残りのロボット動作、状態、フラグおよび備忘録の４つは、入力部４３を介したユーザーからの指示により付加情報生成部４２４が記録する情報である。ただし、付加情報生成部４２４により自動的に記録される項目およびユーザーの入力により記録される項目は、それぞれ、特に限定されない。

まず、付加情報８の一行目の記録について説明する。付加情報８の一行目は、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンド作成と同時に記録される。具体的には、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが作成されると、付加情報生成部４２４は、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの作成日付の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが作成された日を記録し、作成時間の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが作成された時刻を記録する。また、付加情報生成部４２４は、コマンド表示装置４へのログイン情報に基づいて、記入者の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンド作成時にログインしているユーザーの識別情報を記録する。なお、識別情報としては、ユーザーを特定することができれば、特に限定されず、例えば、氏名、略称、識別番号等が挙げられる。また、電話番号、メールアドレス等、その者の連絡先を合わせて記録してもよい。

これにより、例えば、後日、別のユーザーがＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを再検討する際等、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドをいつ誰が作成したのかを容易に確認することができる。そのため、例えば、その者への不明点の確認等をスムーズに行うことができる。このように、基本情報である作成日付、作成時間および記入者について付加情報生成部４２４が自動的に記録することにより、いつ誰が、と言う基本的な情報の記録漏れを抑制することができる。そのため、利便性の高いコマンド表示装置４となる。

また、コマンド表示装置４は、付加情報８への新たな文字情報の追加を受け付けることができる。つまり、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを作成したユーザーは、付加情報８として追加したい情報がある場合、入力部４３を介して情報を文字で入力することができる。これにより、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドについての詳細を記録することができる。図示の例では、ユーザーからの入力により、ロボット動作の欄に「組立作業」と記録され、備忘録の欄に「障害物を左回りに迂回する動き」と記録されている。これにより、後日、別のユーザーがＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを再検討する際等、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが、どのような内容でどのような動きをするコマンドなのかを容易に確認することができる。そのため、容易かつ的確な検討が可能となる。

また、図示の例では、状態の欄に「新規作成」と記録されている。これにより、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが新規作成されたものであることを確認することができる。

また、フラグの欄に「－」と記録されている。フラグは、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの作成進捗状況を示す記号であり、本実施形態の場合には進捗状況を指定しない「－」、既に完成していることを示す「〇」、評価中であることを示す「△」、採用できず根本的な見直しが必要なことを示す「×」の４つから選択可能となっている。そのため、後日、別のユーザーがＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを再検討する際等、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの作成進捗状況を容易に確認することができ、不要な検討、更新等を抑制することができる。

次に、付加情報８の二行目の記録について説明する。付加情報８の二行目以降は、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの更新と同時に記録される。具体的には、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが更新されると、付加情報生成部４２４は、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの更新日付の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが更新された日を記録し、更新時間の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが更新された時刻を記録する。また、付加情報生成部４２４は、コマンド表示装置４へのログイン情報に基づいて、記入者の欄に、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンド更新時にログインしているユーザーの識別情報を記録する。

これにより、例えば、後日、別のユーザーがＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを再検討する際等、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドをいつ誰が作成したのかを容易に確認することができる。そのため、例えば、その者への不明点の確認等をスムーズに行うことができる。このように、基本的情報である更新日付、更新時間および記入者について付加情報生成部４２４が自動的に記録することにより、いつ誰がと言う基本的な情報の記録漏れを抑制することができる。

Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを更新したユーザーは、付加情報８として追加したい情報がある場合、入力部４３を介して情報を入力することができる。図示の例では、ユーザーからの入力により、ロボット動作の欄に「上に同じ」を意味する「〃」と記録され、備忘録の欄に「経由点Ｘで障害物と近づき過ぎる（検討事項１）」と記録されている。これにより、後日、別のユーザーがＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを再検討する際等、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが、どのような内容で、どのような動きをし、どのような課題を抱えているかを容易に確認することができる。

また、図示の例では、状態の欄に「評価中」と記録され、フラグの欄に「△」と記載されている。これにより、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが、現在、評価中であることを確認することができる。

次に、付加情報８の三行目の記録について説明する。Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドがさらに更新されると、付加情報生成部４２４は、Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドの更新日付の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが更新された日を記録し、更新時間の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが更新された時刻を記録する。また、付加情報生成部４２４は、コマンド表示装置４へのログイン情報に基づいて、記入者の欄にＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンド更新時にログインしているユーザーの識別情報を記録する。

Ｍｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを更新したユーザーは、付加情報８として追加したい情報がある場合、入力部４３を介して情報を入力することができる。図示の例では、ユーザーからの入力により、ロボット動作の欄に「〃」と記録され、備忘録の欄に「検討事項１について解決済み」と記録されている。これにより、後日、別のユーザーがＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドを再検討する際等、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが、どのような内容で、どのような動きをし、どのような課題を抱え、課題が解決されたか否かを容易に確認することができる。

また、図示の例では、状態の欄に「確定」と記録され、フラグの欄に「〇」と記載されている。これにより、最新のＭｏｖｅ＿Ｐ１コマンドが既に確定していること、すなわち、修正の必要がないことを確認することができる。

以上、付加情報８について説明した。上述したように、付加情報８は、ユーザーにより入力された文字情報を含んでいる。そのため、後日、別のユーザーがコマンドを再検討する際等、そのコマンドの内容を理解し易くなる。また、文字情報は、過去に行われたコマンドの編集内容を示している。そのため、後日、別のユーザーがコマンドを再検討する際等、そのコマンドの内容をより正確に理解することができ、容易かつ的確な検討が可能となる。

以上、コマンド表示装置４について説明した。このようなコマンド表示装置４は、前述したように、ロボット２が行うロボット動作に含まれるコマンドを表示するコマンド表示装置４であって、作業者としてのユーザーにより指定されたコマンドについて、付加情報８を表示することを特徴とする。これにより、後日、別のユーザーがコマンドを再検討する際等、コマンドの内容を容易に確認することができる。そのため、コマンドの修正要否の確認や、修正作業等、作業性の向上を図ることができる。

また、前述したように、付加情報８は、ユーザーにより入力された文字情報を含んでいる。これにより、付加情報８を理解し易くなる。

また、前述したように、文字情報は、過去に行われたコマンドの編集内容を示す。そのため、後日、別のユーザーがコマンドを再検討する際等、そのコマンドの内容を正確に理解することができ、容易かつ的確な検討が可能となる。

また、前述したように、コマンド表示装置４は、付加情報８への新たな文字情報の追加を受け付けることができる。これにより、コマンドについての詳細を記録することができる。そのため、後日、別のユーザーがコマンドを再検討する際等、そのコマンドの内容を正確に理解することができ、容易かつ的確な検討が可能となる。

また、前述したように、付加情報８は、コマンドの作成時またはコマンドの編集時に自動的に記録される。これにより、情報の記録漏れを抑制することができる。そのため、利便性の高いコマンド表示装置４となる。

また、前述したように、コマンド表示装置４は、付加情報８の編集可否の設定を受け付けることができる。これにより、再編集できない不便さ、意図しない再編集による事態の混乱等を抑制することができ、コマンド表示装置４の利便性が高まる。

また、前述したように、ポインティングデバイスとしてのマウス４３２のポイントがコマンド上に位置するときに付加情報８を表示する。これにより、ユーザーは、ウィンドウ８０を容易に開くことができる。また、例えば、付加情報８の存在を知らないユーザーに対しても偶然にウィンドウ８０を開かせ、付加情報８を表示することができる。

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態に係るコマンド表示装置が表示する入力画面を示す図である。図８は、入力画面上に表示される付加情報の一例を示す図である。

本実施形態に係るコマンド表示装置４は、表示する画像が異なること以外は、前述した第１実施形態のコマンド表示装置４と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のコマンド表示装置４に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

コマンド表示装置４は、ビジュアルプログラミングを用いてロボット動作を生成することができる。このようなコマンド表示装置４は、例えば、図７に示す入力画面６（ＧＵＩ：グラフィックユーザーインターフェース）を表示部４４に表示する。入力画面６は、ロボット動作を生成するための画面であり、ロボット動作に関する動作ブロックＡＢを表示させる動作ブロック表示領域Ｑ１と、動作ブロックＡＢを用いてビジュアルプログラミングを行わせる動作ブロック配置領域Ｑ２と、を含んでいる。

動作ブロック表示領域Ｑ１には、複数の動作ブロックＡＢが表示される。図示の例では、動作ブロックＡＢが「基本」、「モーター」の２つに大別されている。そして、「基本」には、「移動」、「取る」、「置く」、「ループ」の計４つの動作ブロックＡＢが含まれており、「モーター」には、「モーターＯＮ」、「モーターＯＦＦ」の計２つの動作ブロックＡＢが含まれている。ただし、動作ブロックＡＢの内容や数としては、特に限定されず、ロボット２の構成、作成するロボット動作の内容等によって適宜設定することができる。

図７に示すように、ユーザーは、動作ブロック表示領域Ｑ１から任意の動作ブロックＡＢを選択し、選択した動作ブロックＡＢを動作ブロック配置領域Ｑ２に順に配置することにより、ビジュアルプログラミングを行うことができる。なお、動作ブロックＡＢの選択や、選択した動作ブロックＡＢの動作ブロック配置領域Ｑ２への配置は、例えば、マウス４３２のドラッグ＆ドロップにより実行することができる。図示の例では、「モーターＯＮ」、「移動」、「ループ」の３つのコマンドが順に選択され、さらに、「ループ」では「取る」、「置く」の２つのコマンドが順に選択されている。

以上の作業により、まず、出力ＬＯＷでモーターを駆動させ、次に、Ｈｏｍｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎまで移動し、次に、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ１まで対象物を取りに行き、次いで、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ２に対象物を置き、その後は、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ１まで対象物を取りに行く動作と、Ｐｏｓｉｔｉｏｎ２に対象物を置きに行く動作とを繰り返すといった動作プログラムが作成される。

また、図８に示すように、動作ブロック配置領域Ｑ２内の動作ブロックＡＢ上にマウス４３２のポイントＭｐが位置すると、付加情報８を含むウィンドウ８０が画面の最前面に飛び出すように現れる。

このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態に係るコマンド表示装置を示すブロック図である。

本実施形態に係るコマンド表示装置４は、ロボット２を実際に動かして動作結果を取得するのではなく、シミュレーションにより仮想ロボットを動かして動作結果を取得すること以外は、前述した第１実施形態のコマンド表示装置４と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態のコマンド表示装置４に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、本実施形態の図では、前述した実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。

コマンド表示装置４は、各種情報を記憶する記憶部４１と、各種情報を処理する処理部４２と、ユーザーからの入力を受け付ける入力部４３と、生成したタイムチャートを表示する表示部４４と、シミュレーション部４５と、を有している。シミュレーション部４５は、ロボット２に対応する仮想ロボットを仮想空間で動かすシミュレーションを行う。そして、動作情報取得部４２２は、シミュレーションにより得られた動作情報を取得する。

このような第３実施形態によっても前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。

以上、本発明のコマンド表示装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

１…ロボットシステム、２…ロボット、２１…基台、２２…ロボットアーム、２２１…アーム、２２２…アーム、２２３…アーム、２２４…アーム、２２５…アーム、２２６…アーム、２３…エンドエフェクター、２４…慣性センサー、３…ロボット制御装置、４…コマンド表示装置、４１…記憶部、４１１…ＣＡＤデータ記憶部、４１２…教示点記憶部、４１３…パラメーター記憶部、４２…処理部、４２１…ロボット制御部、４２２…動作情報取得部、４２３…グラフ生成部、４２４…付加情報生成部、４３…入力部、４３１…キーボード、４３２…マウス、４４…表示部、４５…シミュレーション部、６…入力画面、８…付加情報、８０…ウィンドウ、９…タイムチャート、ＡＢ…動作ブロック、Ｂ…バー、Ｊ１…関節、Ｊ２…関節、Ｊ３…関節、Ｊ４…関節、Ｊ５…関節、Ｊ６…関節、Ｍｐ…ポイント、Ｑ１…動作ブロック表示領域、Ｑ２…動作ブロック配置領域、Ｓ１…ステップ、Ｓ２…ステップ、Ｓ３…ステップ、Ｓ４…ステップ、Ｓ５…ステップ、Ｓ６…ステップ、Ｓ７…ステップ、Ｗ…ワーク

Claims (7)

1. ロボットが行うロボット動作に含まれるコマンドを表示するコマンド表示装置であって、
   作業者により指定された前記コマンドについて、付加情報を表示することを特徴とするコマンド表示装置。
2. 前記付加情報は、前記作業者により入力された文字情報を含んでいる請求項１に記載のコマンド表示装置。
3. 前記文字情報は、過去に行われた前記コマンドの編集内容を示す請求項２に記載のコマンド表示装置。
4. 前記付加情報への新たな文字情報の追加を受け付けることができる請求項２または３に記載のコマンド表示装置。
5. 前記付加情報は、前記コマンドの作成時または前記コマンドの編集時に自動的に記録される請求項１に記載のコマンド表示装置。
6. 前記付加情報の編集可否の設定を受け付けることができる請求項１に記載のコマンド表示装置。
7. ポインティングデバイスのポイントが前記コマンド上に位置するときに前記付加情報を表示する請求項１に記載のコマンド表示装置。

Images