JP2024002127A - 医用情報処理装置、医用画像診断システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】検査室内における物体間の接触を回避すること。【解決手段】実施形態に係る医用情報処理装置は、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する取得部と、前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、前記合成画像を表示する表示制御部とを備える。【選択図】図４

Description

本明細書及び図面に開示の実施形態は、医用情報処理装置、医用画像診断システム及びプログラムに関する。

検査室内には、検査室内を動くことのできる様々な物体が配置されている。例えば、検査室内にＸ線アンギオ（Angio）装置が配置される場合、検査室内では、Ｃアームや寝台の位置や角度が適宜変更される。また、検査室内にアンギオＣＴ（Computed Tomography）装置が配置される場合、ガントリ部分が移動する場合もある。また、検査室内に設けられたディスプレイがアームによって保持され、ディスプレイが移動する場合もある。

特開２０２１－５８５３０号公報

本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、検査室内における物体間の接触を回避することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置付けることもできる。

実施形態に係る医用情報処理装置は、取得部と、決定部と、画像生成部と、表示制御部とを備える。取得部は、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する。決定部は、前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定する。画像生成部は、前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する。表示制御部は、前記合成画像を表示する。

図１は、第１の実施形態に係る医用画像診断システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。 図３Ａは、第１の実施形態に係る配置の検証方法の一例を示す図である。 図３Ｂは、第１の実施形態に係る配置の検証方法の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る合成画像の一例を示す図である。 図５Ａは、第２の実施形態に係る合成画像の一例を示す図である。 図５Ｂは、第２の実施形態に係る合成画像の一例を示す図である。 図６は、第２の実施形態に係る合成画像の一例を示す図である。 図７は、第３の実施形態に係る合成画像の一例を示す図である。 図８Ａは、第３の実施形態に予想到達位置について説明するための図である。 図８Ｂは、第３の実施形態に予想到達位置について説明するための図である。

以下、添付図面を参照して、医用情報処理装置、医用画像診断システム及びプログラムの実施形態について詳細に説明する。

（第１の実施形態）
本実施形態では、Ｘ線診断装置１０及び医用情報処理装置２０を含んだ医用画像診断システム１を例として説明する。図１は、第１の実施形態に係る医用画像診断システム１の構成の一例を示すブロック図である。Ｘ線診断装置１０は、後述するＣアーム１０４や寝台１０５を含み、検査室内に配置される。Ｘ線診断装置１０及び医用情報処理装置２０は、ネットワークＮＷを介して相互に接続される。

医用情報処理装置２０は、Ｃアーム１０４や寝台１０５などの物体が検査室内で動くことにより生じる物体間の接触を回避することを可能とする。医用情報処理装置２０は、図１に示すように、入力インタフェース２１、ディスプレイ２２、メモリ２３及び処理回路２４を備える。

入力インタフェース２１は、ユーザから各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作を電気信号に変換して処理回路２４に出力する。例えば、入力インタフェース２１は、マウスやキーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、音声入力回路等により実現される。なお、入力インタフェース２１は、医用情報処理装置２０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。また、入力インタフェース２１は、モーションキャプチャによりユーザからの入力操作を受け付ける回路であっても構わない。一例を挙げると、入力インタフェース２１は、トラッカーを介して取得した信号やユーザについて収集された画像を処理することにより、ユーザの体動や視線等を入力操作として受け付けることができる。また、入力インタフェース２１は、マウスやキーボード等の物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、医用情報処理装置２０とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路２４へ出力する電気信号の処理回路も、入力インタフェース２１の例に含まれる。

ディスプレイ２２は、各種の情報を表示する。例えば、ディスプレイ２２は、入力インタフェース２１を介してユーザから各種の指示や設定等を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。また、ディスプレイ２２は、後述する合成画像の表示を行なう。例えば、ディスプレイ２２は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイである。ディスプレイ２２は、デスクトップ型でもよいし、医用情報処理装置２０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。

メモリ２３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。例えば、メモリ２３は、取得機能２４ａにより取得される検査室画像や形状データ、画像生成機能２４ｃにより生成された合成画像を記憶する。また、メモリ２３は、医用情報処理装置２０に含まれる回路がその機能を実現するためのプログラムを記憶する。メモリ２３は、医用情報処理装置２０とネットワークＮＷを介して接続されたサーバ群（クラウド）により実現されることとしてもよい。

処理回路２４は、取得機能２４ａ、決定機能２４ｂ、画像生成機能２４ｃ及び表示制御機能２４ｄとして機能することにより、医用情報処理装置２０全体の動作を制御する。取得機能２４ａは、取得部の一例である。決定機能２４ｂは、決定部の一例である。画像生成機能２４ｃは、画像生成部の一例である。表示制御機能２４ｄは、表示制御部の一例である。例えば、処理回路２４は、取得機能２４ａに対応するプログラムをメモリ２３から読み出して実行することにより、取得機能２４ａとして機能する。同様にして、処理回路２４は、決定機能２４ｂ、画像生成機能２４ｃ、表示制御機能２４ｄとして機能する。処理回路２４による処理の詳細は後述する。

図１に示す医用情報処理装置２０においては、各処理機能がコンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ２３へ記憶されている。処理回路２４は、メモリ２３からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、プログラムを読み出した状態の処理回路２４は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。

なお、図１においては単一の処理回路２４にて、取得機能２４ａ、決定機能２４ｂ、画像生成機能２４ｃ及び表示制御機能２４ｄが実現するものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路２４を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。また、処理回路２４が有する各処理機能は、単一又は複数の処理回路に適宜に分散又は統合されて実現されてもよい。

また、処理回路２４は、ネットワークＮＷを介して接続された外部装置のプロセッサを利用して、機能を実現することとしてもよい。例えば、処理回路２４は、メモリ２３から各機能に対応するプログラムを読み出して実行するとともに、医用情報処理装置２０とネットワークＮＷを介して接続されたサーバ群（クラウド）を計算資源として利用することにより、図１に示す各機能を実現する。

次に、Ｘ線診断装置１０の構成例について図２を用いて説明する。図２は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置１０の構成の一例を示すブロック図である。なお、図２においては、Ｘ線診断装置１０の一例として、Ｃアーム１０４を備えたＸ線アンギオ装置について説明する。Ｘ線診断装置１０は、Ｘ線高電圧装置１０１と、Ｘ線発生装置１０２と、Ｘ線検出器１０３と、Ｃアーム１０４と、寝台１０５と、入力インタフェース１０６と、ディスプレイ１０７と、メモリ１０８と、処理回路１０９とを備える。

Ｘ線高電圧装置１０１は、Ｘ線発生装置１０２が備えるＸ線管に高電圧を印加する。Ｘ線発生装置１０２は、例えばＸ線管及びＸ線絞り器を備え、Ｘ線を発生させて被検体Ｐに照射する。Ｘ線管は、熱電子を発生する陰極（フィラメント）と、熱電子の衝突を受けてＸ線を発生する陽極（ターゲット）とを有する真空管である。Ｘ線管は、Ｘ線高電圧装置１０１から印加される高電圧を用いて、陰極から陽極に向けて熱電子を照射することにより、Ｘ線を発生する。Ｘ線絞り器は、例えば、Ｘ線管により発生されたＸ線の照射範囲を絞り込むＸ線絞りと、Ｘ線管から曝射されたＸ線を調節するフィルタとを有する。

Ｘ線検出器１０３は、例えば、マトリクス状に配列された検出素子を有するＸ線平面検出器（Flat Panel Detector：ＦＰＤ）である。Ｘ線検出器１０３は、Ｘ線発生装置１０２から照射されて被検体Ｐを透過したＸ線を検出して、検出したＸ線量に対応した検出信号を処理回路１０９へと出力する。Ｘ線検出器１０３は、グリッド、シンチレータアレイ及び光センサアレイを有する間接変換型の検出器であってもよいし、入射したＸ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であっても構わない。

Ｃアーム１０４は、Ｘ線発生装置１０２とＸ線検出器１０３とを、被検体Ｐを挟んで対向するように保持する。例えば、Ｃアーム１０４は、モータ、アクチュエータ等の駆動機構を有し、処理回路１０９から受け付けた制御信号に応じて駆動電圧を駆動機構に印加することにより、Ｘ線発生装置１０２とＸ線検出器１０３とを被検体Ｐに対して回転・移動させ、Ｘ線の照射位置や照射角度を制御する。

寝台１０５は、被検体Ｐを載せる天板を備えるベッドである。例えば、寝台１０５は、モータ、アクチュエータ等の駆動機構を有し、処理回路１０９による制御のもと、駆動機構を動作させることにより、天板を移動・傾斜させる。また、寝台１０５は、ユーザの力により移動・傾斜できるように構成してもよい。

入力インタフェース１０６、ディスプレイ１０７、メモリ１０８については、上述した入力インタフェース２１、ディスプレイ２２及びメモリ２３と同様にして構成することができる。なお、ディスプレイ２２については、例えばアームにより保持して、その位置や角度を制御できるように構成しても構わない。この場合、ディスプレイ２２は、検査室内を動くことのできる物体の例に含まれる。

処理回路１０９は、制御機能１０９ａ及び出力機能１０９ｂとして機能することにより、Ｘ線診断装置１０全体の動作を制御する。例えば、処理回路１０９は、制御機能１０９ａに対応するプログラムをメモリ１０８から読み出して実行することにより、制御機能１０９ａとして機能する。同様に、処理回路１０９は、出力機能１０９ｂに対応するプログラムをメモリ１０８から読み出して実行することにより、出力機能１０９ｂとして機能する。

例えば、制御機能１０９ａは、Ｘ線高電圧装置１０１、Ｘ線発生装置１０２、Ｘ線検出器１０３、Ｃアーム１０４、寝台１０５といったＸ線診断装置１０の各種構成の動作を制御して、被検体ＰのＸ線画像を撮像する。また、出力機能１０９ｂは、撮像されたＸ線画像を出力する。例えば、出力機能１０９ｂは、Ｘ線画像をディスプレイ１０７に表示させたり、外部の画像保管装置に送信して記憶させたりする。

図１に示すＸ線診断装置１０においては、各処理機能がコンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ１０８へ記憶されている。処理回路１０９は、メモリ１０８からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、プログラムを読み出した状態の処理回路１０９は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。

なお、図１においては単一の処理回路１０９にて、制御機能１０９ａ及び出力機能１０９ｂが実現するものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１０９を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。また、処理回路１０９が有する各処理機能は、単一又は複数の処理回路に適宜に分散又は統合されて実現されてもよい。

また、処理回路１０９は、ネットワークＮＷを介して接続された外部装置のプロセッサを利用して、機能を実現することとしてもよい。例えば、処理回路１０９は、メモリ１０８から各機能に対応するプログラムを読み出して実行するとともに、Ｘ線診断装置１０とネットワークＮＷを介して接続されたサーバ群（クラウド）を計算資源として利用することにより、図２に示す各機能を実現する。

カメラ３０は、後述の検査室画像を撮像する。例えば、検査室内には、術中の様子を記録するための光学カメラが備えられている場合がある。このような光学カメラは、カメラ３０の一例である。即ち、カメラ３０は、処理回路２４による処理の実現を目的として検査室内に設けられたものであってもよいし、術中の様子の記録といった他の目的で検査室内に設けられたものをカメラ３０として利用してもよい。

以上、医用画像診断システム１の構成例について説明した。ここで、上述のＸ線診断装置１０を用いた検査時においては、検査室内における物体間で接触が生じる場合がある。例えば、所望の撮像角度のＸ線画像を取得するためにＣアーム１０４のワーキングアングルを変化させる際、Ｃアーム１０４が寝台１０５に接触してしまう場合がある。また、図２のＸ線診断装置１０においては単一のＣアーム１０４を図示したが、複数のＣアームを含んだＸ線診断装置も知られている。このようなＸ線診断装置においては、Ｃアーム同士の接触が生じる場合がある。

Ｃアームや寝台の間での接触を回避するため、例えば図３Ａ及び図３Ｂに示すように、Ｃアームや寝台のモデルを用いて配置の検証を行なうことが考えられる。具体的には、図３Ａの下図は、寝台を示すモデルＭ１１に対するＦ（Frontal）側のＣアームを示すモデルＭ１２の配置を示している。また、図３Ａの上図においては、表示されているモデルＭ１１とモデルＭ１２との位置関係において取得される血管画像を図示している。このような血管画像は、予め収集された３次元血管画像を、モデルＭ１２の角度に応じて投影することにより生成することができる。同様に、図３Ｂは、寝台を示すモデルＭ１１に対するＬ（Lateral）側のＣアームを示すモデルＭ１３の配置を示している。図３Ａ及び図３Ｂに示した表示を行なうことにより、所望のワーキングアングルにＣアームを移動させる前に、Ｃアームと寝台との接触が生じないか、或いはＣアーム同士での接触が生じないかを確認することができる。

しかしながら、実際の検査室には、Ｃアームや寝台の他にも様々な物体が配置されている。例えば、検査室には、Ｘ線画像等を表示させるディスプレイが配置される。また、例えば、Ｘ線診断装置１０がアンギオ装置である場合、検査室には、麻酔器やインジェクタなどの周辺機器が配置される。検査室に配置される物体の中には、Ｃアームや寝台のように装置側でその位置を把握できるものもあれば、装置側でその位置を把握できないものもある。

そこで、医用画像診断システム１に含まれる医用情報処理装置２０は、処理回路２４の処理によって、検査室内における物体間の接触をより確実に回避することを可能とする。以下、処理回路２４の処理について詳細に説明する。

取得機能２４ａは、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像を取得する。検査室画像は、検査室内に設けられたカメラ３０により撮像される。例えば、検査室内には、術中の様子を記録するための光学カメラが備えられている場合がある。かかる場合、取得機能２４ａは、当該光学カメラにより撮像された検査室画像を取得することができる。例えば、取得機能２４ａは、ネットワークＮＷを介して検査室画像を取得し、メモリ２３に記憶させる。なお、検査室画像は、医師等のユーザが含まれない状態で、且つ、後述の合成画像が生成される直前に撮像されることが好ましい。

また、取得機能２４ａは、検査室内を動くことのできる物体の外形を表す形状データをメモリ２３から読み出して取得する。ここで、検査室内を動くことのできる物体とは、医用画像診断システム１によってその位置や角度が制御される物体であり、Ｘ線診断装置１０におけるＣアーム１０４や寝台１０５が例として挙げられる。即ち、取得機能２４ａは、Ｃアーム１０４や寝台１０５の外形を表す形状データを取得する。

このような形状データの作成方法については特に限定されるものではないが、一例として、Ｃアーム１０４や寝台１０５の設計データに基づいて作成することができる。或いは、形状データは、手動で計測された寸法情報に基づいて作成されてもよい。或いは、形状データは、ステレオカメラや３Ｄカメラ等によって複数の角度から撮像された撮像結果に基づいて作成されてもよい。

決定機能２４ｂは、検査室内を表す３次元空間におけるＣアーム１０４等の物体の配置を決定する。例えば、検査の開始時においては、寝台１０５に被検体を載置するため、寝台１０５における天板が下降する。この場合、決定機能２４ｂは、下降後の天板の位置に応じて、寝台１０５の配置を決定する。また、図３Ａ及び図３Ｂに示した場合と同様、医師等のユーザは、所望の撮像角度のＸ線画像を取得するためにＣアーム１０４のワーキングアングルを変更することができる。この場合、決定機能２４ｂは、変更後のワーキングアングルに応じて、Ｃアーム１０４の配置を決定する。即ち、決定機能２４ｂは、寝台１０５やＣアーム１０４の目標到達位置に応じて、Ｃアーム１０４や寝台１０５等の物体の配置を決定することができる。

画像生成機能２４ｃは、決定機能２４ｂが決定した配置に基づいて形状データを投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。ここで、合成画像の一例を図４に示す。図４は、検査室画像に対して、モデルＭ２１を投影した投影画像を合成した例を示す。モデルＭ２１は、Ｃアーム１０４の外形を表す形状データである。画像生成機能２４ｃは、図４の合成画像Ｉ１を生成し、表示制御機能２４ｄは、合成画像Ｉ１をディスプレイ２２に表示させる。

上述の投影画像については、ジオメトリ処理により生成することができる。具体的には、検査室内を表す３次元空間において、検査室画像を撮影したカメラ３０の位置は既知である。投影画像は、カメラ３０の位置から、検査室画像が表す平面に対して、３次元空間に配置された物体を投影することにより生成することができる。より具体的には、画像生成機能２４ｃは、カメラ３０の位置に応じて、３次元空間に配置された物体の各位置の３次元座標を、検査室画像が表す平面上の２次元座標に変換することにより、投影画像を生成することができる。

図４の表示によれば、目標到達位置にＣアーム１０４を配置した際、寝台１０５やディスプレイ１０７といったＸ線診断装置１０の装置構成のみならず、検査室内に配置された棚や周辺機器との接触の有無についても判断することが可能となる。即ち、Ｃアーム１０４や寝台１０５など、処理回路１０９により配置が制御される物体の間での接触については、配置の制御情報に基づいて計算が可能である。しかしながら、例えば棚や周辺機器など、装置側で配置を制御するわけではない物体（例えばユーザが手動で動かす物体）との接触については、配置の制御情報に基づいて計算することができない。これに対し、図４の表示によれば、処理回路１０９により配置が制御される物体のみならず、棚や周辺機器等との接触についても判断し、接触を回避することが可能となる。

なお、図４においては、モデルＭ２１を投影した投影画像として、輪郭を強調した半透明画像を示した。しかしながら実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、画像生成機能２４ｃは、モデルＭ２１を投影した投影画像として、モデルＭ２１のフレームのみを示す透明な画像を生成し、検査室画像に合成してもよい。視認性の観点からは、モデルＭ２１と重なることによって検査室画像の一部が見えなくなることは好ましくないため、検査室画像に合成する投影画像は、透明又は半透明であることが好ましい。

また、合成画像Ｉ１を視認するユーザが検査室画像とモデルＭ２１とを容易に区別できるように表示することが好ましい。即ち、図４の合成画像Ｉ１に現れたモデルＭ２１が検査室画像に現れたものでなく、検査室画像に対して合成されたものであることを容易に認識できるように表示を行なうことが好ましい。例えば、図４に示したようにモデルＭ２１のフレームを強調して表示することにより、検査室画像とモデルＭ２１とを容易に区別することが可能となる。別の例としては、モデルＭ２１を、例えば原色の赤など、検査室画像にあまり含まれない色で表示することにより、検査室画像とモデルＭ２１とを容易に区別することが可能となる。

なお、Ｃアーム１０４等の配置によっては、その一部又は全部が検査室画像に含まれる他の物体の陰になる場合がある。例えば、図４においては、Ｃアーム１０４の下部（Ｘ線発生装置１０２を含む部分）が、寝台１０５の陰となっている。このように、画像生成機能２４ｃは、検査室画像に現れた他の物体に対する配置について、検査室画像における奥行き方向の前後関係を判定し、判定した前後関係に応じて合成画像Ｉ１を生成することが好ましい。

上記の前後関係を判定する場合、画像生成機能２４ｃは、検査室画像を撮像したカメラ３０から、検査室画像に現れた各物体までの距離の情報を取得する。例えば、カメラ３０は、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、例えば２眼レンズにより、異なる角度から複数の検査室画像を同時に撮像することができる。この場合、カメラ３０から各物体までの距離を視差で測定することができる。当該距離の情報は、例えば、画素ごと又は画素群ごとに検査室画像に割り当てられる。

なお、検査室内を表す３次元空間における、Ｃアーム１０４や寝台１０５の配置は既知の情報である。即ち、３次元空間内でＣアーム１０４等が配置された位置、傾斜角度等は、制御機能１０９ａによって制御されるものであり、適宜取得して利用することのできる情報である。したがって、現在のＣアーム１０４等とモデルＭ２１との前後関係については、ステレオカメラによる距離の情報に替えて、現在のＣアーム１０４等の配置情報に基づいて判定してもよい。また、現在のＣアーム１０４等とモデルＭ２１の位置関係に関してはカメラの画角外まで表示するように、合成画像Ｉ１を生成し表示してもよい。このとき、カメラの画角外におけるＣアーム１０４等の像は、ＣアームのモデルＭ２１や寝台のモデル等を現在の配置に基づいて投影して生成すればよい。

別の例を挙げると、カメラ３０から検査室画像に現れた各物体までの距離については、ＴｏＦ（Time of Flight）方式、パターン照射方式、または光切断方式等により対象物との距離測定が可能なセンサ又はカメラを用いて測定してもよい。その他、検査室画像を撮像するカメラ３０は、対象物との距離測定が可能な公知の３Ｄカメラ（Depthカメラ）であってもよい。

そして、画像生成機能２４ｃは、検査室画像に現れた他の物体に対するＣアーム１０４等の配置について、検査室画像における奥行き方向の前後関係を判定する。検査室画像に現れたＣアーム１０４以外の他の物体の方がカメラ３０に近い位置にある場合、画像生成機能２４ｃは、モデルＭ２１のうち他の物体に隠れた部分を合成画像Ｉ１から除外する。これにより、ユーザは、Ｃアーム１０４等の物体を実際に動かした時と近い感覚で、合成画像Ｉ１を参照することができる。

また、形状データを投影した投影画像を生成するに際には、予めキャリブレーションが行なわれることが好ましい。例えば、検査室画像を撮像するカメラ３０から離れた位置にＣアーム１０４が移動した場合、検査室画像上に描出されるＣアーム１０４の大きさは小さくなる。同様にして、決定機能２４ｂにより決定された配置がカメラ３０から離れているほど、Ｃアーム１０４の外形を表す形状データを投影した投影画像は検査室画像に対して小さくなる。配置によって投影画像のサイズや形状がどのように変化するかについては、幾何学的に計算することも可能であるが、精度を向上させるためにはキャリブレーションが行なわれることが好ましい。

一例を挙げると、キャリブレーション時において、制御機能１０９ａは、Ｃアーム１０４を特定の位置及び角度となるように配置する。また、検査室内に設けられたカメラ３０は、特定の位置及び角度に配置されたＣアーム１０４を撮像して、キャリブレーション画像を取得する。また、画像生成機能２４ｃは、当該配置（特定の位置及び角度）に基づいて、Ｃアーム１０４の外形を表す形状データ（モデルＭ２１）を投影した投影画像を生成する。

次に、画像生成機能２４ｃは、生成した投影画像とキャリブレーション画像とを比較することにより、キャリブレーションを実行する。即ち、画像生成機能２４ｃは、実際にＣアーム１０４を特定の位置及び角度に配置して撮像されたキャリブレーション画像を正解データとして、投影画像が正解データに近付くように、キャリブレーションを実行する。
具体的には、キャリブレーション画像に現れたＣアーム１０４の外形に対して、モデルＭ２１を投影した投影画像が一致するように、キャリブレーションを実行する。正解データに対して投影画像を一致させる工程については、画像認識技術によって画像生成機能２４ｃが自動で行ってもよいし、ユーザが手動で行ってもよい。また、キャリブレーションは、モデルＭ２１等の形状データを調整するものであってもよいし、投影画像を生成する際の計算アルゴリズムを調整するものであってもよい。

図４においては、検査室内を動くことのできる物体の例として、Ｃアーム１０４について説明した。しかしながら実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば寝台１０５やディスプレイ１０７を目標到達位置まで移動させるケースにおいても、同様に適用が可能である。また、Ｘ線診断装置１０と異なるＸ線診断装置、或いはＸ線診断装置以外の別種のモダリティ装置が医用画像診断システム１に含まれるケースにおいても同様に適用が可能である。例えば、医用画像診断システム１がアンギオＣＴ装置を備える場合において、アンギオＣＴ装置のガントリ部分は、レールに沿って移動したり傾斜したりすることができる。即ち、アンギオＣＴ装置のガントリ部分は、検査室内を動くことのできる物体の一例である。医用情報処理装置２０は、アンギオＣＴ装置のガントリ部分の外形を表す形状データを投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成して表示することにより、当該ガントリ部分が検査室内で動く際、物体間の接触を回避することを可能とする。

また、図４においては、Ｃアーム１０４の目標到達位置に応じてモデルＭ２１の配置を決定する例について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、決定機能２４ｂは、Ｃアーム１０４の目標到達位置までの動作経路に応じて、モデルＭ２１の配置を決定してもよい。具体的には、回転移動又は平行移動によってＣアーム１０４が目標到達位置に到達するためには、特定の動作経路を経てＣアーム１０４を移動させる必要がある。決定機能２４ｂは、当該動作経路に含まれる複数の配置を、モデルＭ２１の配置として決定してもよい。この場合、目標到達位置までの移動途中における接触をより容易に回避することができる。

例えば、Ｃアーム１０４の目標到達位置が、現在の位置からＣアーム１０４を「３０ｃｍ」移動させた位置である場合、決定機能２４ｂは、現在の位置からＣアーム１０４を「１０ｃｍ」移動させた位置、「２０ｃｍ」移動させた位置、「３０ｃｍ」移動させた位置のそれぞれを、モデルＭ２１の配置として決定する。そして、画像生成機能２４ｃは、決定された３つの配置それぞれに対応したモデルＭ２１の投影画像を生成して、検査室画像に合成する。この場合、合成画像には、位置が異なる３つのモデルＭ２１が描出されることとなる。

或いは、画像生成機能２４ｃは、決定された３つの配置それぞれに対応したモデルＭ２１の投影画像を生成し、各投影画像と検査室画像とを合成して、複数の合成画像を生成してもよい。この場合、各合成画像には、位置が異なるモデルＭ２１が１つずつ描出されることとなる。また、この場合、表示制御機能２４ｄは、複数の合成画像を順次切り替えながら表示させてもよい。即ち、表示制御機能２４ｄは、複数の合成画像を動画像として表示させてもよい。

上述したように、取得機能２４ａは、検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像を取得する。また、取得機能２４ａは、前記物体の外形を表す形状データを取得する。また、決定機能２４ｂは、検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定する。また、画像生成機能２４ｃは、決定された配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する。また、表示制御機能２４ｄは、前記合成画像を表示する。かかる構成により、第１の実施形態に係る医用情報処理装置２０は、検査室内における物体間の接触を回避することを可能とする。特に、医用情報処理装置２０によれば、例えばＣアーム１０４や寝台１０５などの装置側で配置を制御する物体のみならず、例えば棚や周辺機器など、装置側では配置を制御しない物体との接触を回避することも可能となる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態においては、検査室内にカメラ３０が複数設けられ、撮像角度の異なる複数の検査室画像を取得できるケースについて説明を行なう。第２の実施形態に係る医用画像診断システム１は、図１に示した医用画像診断システム１と同様の構成を有する。以下、第１の実施形態において説明した点については、図１と同一の符号を付し、説明を省略する。

例えば、取得機能２４ａは、第１のカメラにより撮像された第１の検査室画像と、第２のカメラにより撮像された第２の検査室画像とを取得する。また、取得機能２４ａは、検査室内を動くことのできる物体の外形を表す形状データを取得する。以下では、形状データの一例として、図５Ａ及び図５Ｂに示すモデルＭ３１について説明する。モデルＭ３１は、Ｃアーム１０４の外形を表す形状データである。また、決定機能２４ｂは、モデルＭ３１の配置を決定する。

次に、画像生成機能２４ｃは、決定機能２４ｂにより決定された配置に基づいてモデルＭ３１を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。ここで、画像生成機能２４ｃは、第１の検査室画像に基づく合成画像と第２の検査室画像に基づく合成画像とをそれぞれ生成する。具体的には、画像生成機能２４ｃは、モデルＭ３１を第１のカメラの位置に応じたジオメトリ処理により投影した投影画像と第１の検査室画像とを合成して、図５Ａに示す合成画像Ｉ２を生成する。また、画像生成機能２４ｃは、モデルＭ３１を第２のカメラの位置に応じたジオメトリ処理により投影した投影画像と第２の検査室画像とを合成して、図５Ｂに示す合成画像Ｉ３を生成する。

ここで、合成画像Ｉ２と合成画像Ｉ３とを比較すると、合成画像Ｉ３においてはモデルＭ３１の全体が現れているのに対し、合成画像Ｉ２では、モデルＭ３１の一部が寝台１０５の陰に隠れてしまっている。即ち、合成画像Ｉ２では、モデルＭ３１の一部が死角に入ってしまい、検査室内の物体と接触しているか判断できない状態となっている。

そこで、表示制御機能２４ｄは、複数の合成画像が生成された場合において、死角が生じない、或いは死角の少ない合成画像を選択して表示させてもよい。即ち、表示制御機能２４ｄは、モデルＭ３１を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積に応じて、複数の前記合成画像のいずれかを表示させてもよい。具体的には、表示制御機能２４ｄは、モデルＭ３１の投影画像の面積に対する上記物体が重なる面積の比が最も小さくなる合成画像を選択して表示してもよいし、上記物体が重なる面積の絶対値が最も小さくなる合成画像を選択してもよい。

画像生成機能２４ｃが複数の合成画像を生成し、表示制御機能２４ｄがいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、画像生成機能２４ｃが合成画像を生成する段階において、合成画像の選択が行なわれてもよい。例えば、モデルＭ３１を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積については、合成画像を生成する前に、検査室画像ごとに計算することが可能である。画像生成機能２４ｃは、計算した面積に応じていずれかの検査室画像を選択し、選択した検査室画像と、選択した検査室画像に対応する投影画像とを合成して、合成画像を１つ生成する。このように、画像生成機能２４ｃは、撮影角度の異なる複数の検査室画像のいずれかと、対応する投影画像とを合成して、合成画像を生成してもよい。

或いは、表示制御機能２４ｄは、図６に示すように、合成画像Ｉ２に対して合成画像Ｉ３の表示サイズを大きくしつつ、並べて表示してもよい。即ち、表示制御機能２４ｄは、モデルＭ３１を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積に応じて、複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。

これまで、複数の合成画像が生成された場合に、死角に応じた表示を行なうものとして説明したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、合成画像Ｉ３は、円弧状のモデルＭ３１を法線方向から示したものと言える。これに対し、合成画像Ｉ２は、モデルＭ３１を斜めから示したものであり、寝台１０５による死角が生じないとすれば、合成画像Ｉ２の方がモデルＭ３１を大面積で示すことができる。

このように、検査室画像の撮像角度に応じて各合成画像に含まれるモデルＭ３１の面積は変化するところ、表示制御機能２４ｄは、モデルＭ３１の面積が大きくなる合成画像を選択して表示させてもよい。即ち、表示制御機能２４ｄは、モデルＭ３１を投影した投影画像の面積に応じて、複数の合成画像のいずれかを表示させてもよい。なお、生成された複数の合成画像からいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明したが、投影画像の面積に応じて複数の撮影角度のいずれかに係る合成画像のみを生成し、生成した合成画像を表示させてもよい。或いは、表示制御機能２４ｄは、投影画像の面積に応じて複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。

別の例を挙げると、図５Ａ及び図５Ｂの矢印に示すように、Ｃアーム１０４の動きはベクトルで表現することができる。例えば、当該動きベクトルは、Ｃアーム１０４上の代表点（例えば、Ｘ線検出器１０３の検出面の中央）の変位ベクトルを当該動きベクトルとして採用することができる。なお、図５Ａ及び図５Ｂでは、モデルＭ３１が示す配置までＣアーム１０４が回転する場合を示す。ここで、動きの方向が合成画像の奥行き方向に重なると、ユーザとしては動きを認識しにくくなる。

そこで、表示制御機能２４ｄは、Ｃアーム１０４の動きの方向が奥行き方向に重ならない合成画像を選択して表示させてもよい。言い換えると、表示制御機能２４ｄは、Ｃアーム１０４の動きの方向が面方向に近い合成画像を選択して表示させてもよい。具体的には、表示制御機能２４ｄは、決定機能２４ｂにより決定された配置までのＣアーム１０４の動きを表す動きベクトルの各合成画像面内成分を算出し、当該面内成分の大きさに応じて、複数の合成画像のいずれかを表示させる。なお、生成された複数の合成画像からいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明したが、Ｃアーム１０４の動きを表す動きベクトルの合成画像面内成分に応じて複数の撮影角度のいずれかに係る合成画像のみを生成し、生成した合成画像を表示させてもよい。或いは、表示制御機能２４ｄは、算出した面内成分の大きさに応じて複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。Ｃアーム１０４の動きを表す動きベクトルの合成画像面内成分は、合成画像の面内における物体のＣアームの動きの大きさを示す指標の一例であり、このほか、当該指標としては、Ｃアーム１０４の回転に係る角速度ベクトルと合成画像の法線ベクトルとの内積の絶対値等を採用することができる。

或いは、表示制御機能２４ｄは、決定された配置までＣアーム１０４が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の合成画像のいずれかを表示させてもよい。ここで、通過領域の面積は、合成画像に含まれるモデルＭ３１の面積が大きく、且つ、動きの方向が面方向に近いほど大きくなると言える。従って、通過領域の面積に応じて表示させる合成画像を選択することにより、合成画像に含まれるモデルＭ３１の面積と動きの方向との両方を考慮して、表示させる合成画像を選択することが可能となる。なお、生成された複数の合成画像からいずれかの合成画像を選択して表示させる例について説明したが、通過領域の面積に応じて複数の撮影角度のいずれかに係る合成画像のみを生成し、生成した合成画像を表示させてもよい。或いは、表示制御機能２４ｄは、決定された配置までＣアーム１０４が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の合成画像を並べて表示させてもよい。

上記で説明したとおり、表示制御機能２４ｄは、モデルＭ３１を投影した投影画像に対し検査室画像に現れた物体が重なる面積、モデルＭ３１を投影した投影画像の面積、Ｃアームの動きの大きさを示す指標、Ｃアーム１０４が動く際の通過領域の面積等の指標により、合成画像におけるモデルＭ３１の描出の状態を評価する。そして、表示制御機能２４ｄが、当該指標に基づいて、表示する合成画像を選択し、又は複数の合成画像を並べて表示させる際の表示態様を決定する。これにより、ユーザは、検査室内における物体間の接触の可能性をより容易に認識することができる。

（他の実施形態）
上述した第１～第２の実施形態の他、種々の変形を加えて実施されてよいものである。

例えば、上述した実施形態では、３次元の形状データを用いて、決定された配置に応じて２次元の投影画像を適宜生成して、合成画像を生成する例について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。即ち、３次元の形状データを用いることなく、上述した合成画像を生成することも可能である。

例えば、メモリ２３は、Ｃアーム１０４の様々な角度に対応した、Ｃアーム１０４の２次元形状データを記憶する。即ち、メモリ２３は、Ｃアーム１０４について、複数の角度から見たＣアーム１０４の外形を表す２次元形状データを記憶する。

また、第１～第２の実施形態と同様、取得機能２４ａは、検査室画像を取得する。また、決定機能２４ｂは、検査室内を表す３次元空間における、Ｃアーム１０４等の物体の配置を決定する。また、画像生成機能２４ｃは、決定された配置に基づいて、メモリ２３に記憶された複数の２次元形状データの中からいずれかを選択し、決定された配置に応じた位置及び拡大率を決定する。即ち、画像生成機能２４ｃは、決定された配置と、Ｃアーム１０４の角度が一致する２次元形状データを選択する。そして、画像生成機能２４ｃは、決定された配置に応じた位置及び拡大率に基づいて、選択した２次元形状データと検査室画像とを合成した合成画像を生成し、表示制御機能２４ｄは、合成画像をディスプレイ２２に表示させる。

なお、メモリ２３は、Ｃアーム１０４の位置及び角度の組合せごとに、所定の位置に配置されたカメラから見たＣアーム１０４の２次元形状データを記憶してもよい。この場合、画像生成機能２４ｃは、Ｃアーム１０４の角度に加えてが一致する２次元形状データを選択する。

また、角度が一致する２次元形状データがない場合には、最も近い角度の２次元形状データを選択してもよいし、フレーム補間技術等を用いて、記憶された複数の２次元形状データに基づいて対応する角度の２次元形状データを生成してもよい。

また、例えば、上述した実施形態では、Ｃアーム１０４の目標到達位置が、所望の撮像角度に対応したワーキングアングルであるものとして説明した。即ち、Ｃアーム１０４の目標到達位置は、ユーザが指定した位置であるものとして説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。Ｃアーム１０４の目標到達位置は、例えば図７に示すような検査開始時のアームセット位置であってもよい。或いは、Ｃアーム１０４の目標到達位置は、検査終了時のアームパーク位置であってもよい。

また、例えば、Ｃアーム１０４の目標到達位置は、Ｃアーム１０４がマニュアル操作される際の予想到達位置であってもよい。以下、この点について図８Ａ及び図８Ｂを用いて説明する。

例えば、制御機能１０９ａは、入力インタフェース１０６を介してユーザからの入力操作を受け付け、受け付けた入力操作に応じてＣアーム１０４を動かす。例えば、制御機能１０９ａは、時間Ｔ１において図８Ａの左図の状態だったＣアーム１０４を、受け付けた入力操作に応じて、時間Ｔ２において図８Ｂの右図の状態となるように回転させる。

ここで、決定機能２４ｂは、時間Ｔ１から時間Ｔ２までのＣアーム１０４の変化に基づいて、時間Ｔ２より後の時間Ｔ３におけるＣアーム１０４の状態を予想する。例えば、決定機能２４ｂは、時間Ｔ１から時間Ｔ２までと同じ速度で同じ方向にＣアーム１０４が回転し続けるものとして、所定時間後のＣアーム１０４の到達位置を予想する。そして、決定機能２４ｂは、予想したＣアーム１０４の到達位置に応じてモデルＭ２１の配置を決定し、画像生成機能２４ｃは、決定された配置に基づいてモデルＭ２１を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。即ち、画像生成機能２４ｃは、予想到達位置に配置されたモデルＭ２１を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。

或いは、決定機能２４ｂは、予想したＣアーム１０４の到達位置までの動作経路に応じてモデルＭ２１の配置を決定し、画像生成機能２４ｃは、決定された配置に基づいてモデルＭ２１を投影した投影画像と検査室画像とを合成した合成画像を生成する。例えば、決定機能２４ｂは、動作経路に含まれる配置として、図８Ａに示した時間Ｔ１及び時間Ｔ２の配置と、予想到達位置に対応する時間Ｔ３の配置とを選択する。そして、画像生成機能２４ｃは、図８Ｂに示すように、時間Ｔ１の配置に基づいてモデルＭ２１を投影した投影画像Ｍ２１（Ｔ１）と、時間Ｔ２の配置に基づいてモデルＭ２１を投影した投影画像Ｍ２１（Ｔ２）と、時間Ｔ３の配置に基づいてモデルＭ２１を投影した投影画像Ｍ２１（Ｔ３）とを、検査室画像とを合成した合成画像を生成する。

上述した実施形態では、表示制御機能２４ｄは、生成された合成画像をディスプレイ２２に表示させるものとして説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、表示制御機能２４ｄは、Ｘ線診断装置１０が備えるディスプレイ１０７に合成画像を表示させてもよい。

その他、図１に示した各種構成は適宜分散・統合することが可能である。例えば、上述した処理回路２４の取得機能２４ａ、決定機能２４ｂ、画像生成機能２４ｃ、表示制御機能２４ｄといった各種機能を、Ｘ線診断装置１０の処理回路１０９が実行しても構わない。即ち、Ｘ線診断装置１０が、上述した医用情報処理装置２０として機能する場合であっても構わない。

上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics PROCESSING Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサが例えばＣＰＵである場合、プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。一方、プロセッサが例えばＡＳＩＣである場合、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、当該機能がプロセッサの回路内に論理回路として直接組み込まれる。なお、実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、各図における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。

また、これまで、単一のメモリが処理回路の各処理機能に対応するプログラムを記憶するものとして説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、複数のメモリを分散して配置し、処理回路は、個別のメモリから対応するプログラムを読み出す構成としても構わない。また、メモリにプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

上述した実施形態に係る各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。即ち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。更に、各装置にて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵ及び当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されうる。

また、上述した実施形態で説明した方法は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な非一過性の記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、検査室内における物体間の接触を回避することができる。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 医用画像診断システム
１０ Ｘ線診断装置
１０１ Ｘ線高電圧装置
１０２ Ｘ線発生装置
１０３ Ｘ線検出器
１０４ Ｃアーム
１０５ 寝台
１０６ 入力インタフェース
１０７ ディスプレイ
１０８ メモリ
１０９ 処理回路
１０９ａ 制御機能
１０９ｂ 出力機能
２０ 医用情報処理装置
２１ 入力インタフェース
２２ ディスプレイ
２３ メモリ
２４ 処理回路
２４ａ 取得機能
２４ｂ 決定機能
２４ｃ 画像生成機能
２４ｄ 表示制御機能

Claims (22)

1. 検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する取得部と、
   前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、
   前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、
   前記合成画像を表示する表示制御部と
   を備える、医用情報処理装置。
2. 前記画像生成部は、前記配置と前記検査室画像を撮像したカメラの位置とに応じたジオメトリ処理により、前記投影画像を生成する、請求項１に記載の医用情報処理装置。
3. 前記決定部は、前記物体の目標到達位置に応じて前記配置を決定する、請求項１に記載の医用情報処理装置。
4. 前記決定部は、前記物体の目標到達位置までの動作経路に応じて前記配置を決定する、請求項１に記載の医用情報処理装置。
5. 前記投影画像は、前記形状データの輪郭を示す画像である、請求項１に記載の医用情報処理装置。
6. 前記投影画像は、前記形状データを示す半透明の画像である、請求項１に記載の医用情報処理装置。
7. 前記画像生成部は、前記検査室画像に現れた他の物体に対する前記配置について、前記検査室画像における奥行き方向の前後関係を判定し、当該前後関係に応じて前記合成画像を生成する、請求項１に記載の医用情報処理装置。
8. 前記画像生成部は、前記検査室画像の少なくとも一部に割り当てられた奥行き情報と、前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置とに基づいて、前記前後関係を判定する、請求項７に記載の医用情報処理装置。
9. 前記取得部は、撮影角度の異なる複数の前記検査室画像を取得し、
   前記画像生成部は、複数の前記検査室画像のうちの一又は複数と、それぞれ対応する一又は複数の前記投影画像とをそれぞれ合成して一又は複数の前記合成画像を生成する、請求項７に記載の医用情報処理装置。
10. 前記表示制御部は、前記投影画像に対して前記他の物体が重なる面積に応じて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
11. 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
    前記表示制御部は、前記投影画像に対して前記他の物体が重なる面積に応じて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
12. 前記表示制御部は、前記投影画像の面積に応じて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
13. 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
    前記表示制御部は、前記投影画像の面積に応じて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
14. 前記表示制御部は、合成画像の面内における前記物体の動きの大きさを示す指標に基づいて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
15. 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
    前記表示制御部は、合成画像の面内における前記物体の動きの大きさを示す指標に基づいて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
16. 前記表示制御部は、各合成画像上での、前記決定部により決定された配置まで前記物体が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の前記撮影角度のいずれかに係る合成画像を表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
17. 前記画像生成部は、複数の前記合成画像を生成し、
    前記表示制御部は、各合成画像上での、前記決定部により決定された配置まで前記物体が動く際の通過領域の面積に応じて、複数の前記合成画像それぞれの表示サイズを決定し、決定した表示サイズで複数の前記合成画像を並べて表示させる、請求項９に記載の医用情報処理装置。
18. 前記物体は、Ｘ線発生装置及びＸ線検出器を保持するＣアームであり、
    前記目標到達位置は、前記Ｃアームの検査開始時のアームセット位置又は検査終了時のアームパーク位置である、請求項３に記載の医用情報処理装置。
19. 前記物体は、Ｘ線発生装置及びＸ線検出器を保持するＣアームであり、
    前記目標到達位置は、前記Ｃアームがマニュアル操作される際の予想到達位置である、請求項３に記載の医用情報処理装置。
20. 検査室内を動くことのできる物体について、複数の角度に係る２次元形状データを記憶する記憶部と、
    検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像を取得する取得部と、
    前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、
    前記配置に基づいて選択した前記２次元形状データと前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、
    前記合成画像を表示する表示制御部と
    を備える、医用情報処理装置。
21. 検査室内を動くことのできる物体と、
    前記検査室内と前記物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得する取得部と、
    前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定する決定部と、
    前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部と、
    前記合成画像を表示する表示制御部と
    を備える、医用画像診断システム。
22. 検査室内と当該検査室内を動くことのできる物体とが撮像された検査室画像と、前記物体の外形を表す形状データとを取得し、
    前記検査室内を表す３次元空間における前記物体の配置を決定し、
    前記配置に基づいて前記形状データを投影した投影画像と前記検査室画像とを合成した合成画像を生成し、
    前記合成画像を表示する
    各処理をコンピュータに実行させる、プログラム。

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