JP2024001882A - 物流システム - Google Patents

Abstract

【課題】事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能な物流システムを提供する。【解決手段】物流システムは、対象品を入荷して保管する入庫工程と、入庫工程を制御する制御工程とを有し、前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、前記制御工程を担当する制御ブロックと、を有し、前記入庫工程は、入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、を含み、前記入庫ブロックは、前記分別搬送のための分別搬送手段と、前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、たとえば物流システムに係り、特に、物流センターなどに商品が入荷してから集品工程に移行するまでの特に集品の前工程に着眼した物流システムに関する。

近年、物品販売業の世界では、コロナ禍による影響もあり、インターネットによる個人向けの宅配事業が主流になってきており、特にこれら大規模な宅配事業者の物流センターでは、膨大な品目の商品を取り扱いつつ、個人向けの宅配となることから、１つの物品の注文にも対応できるようなビジネスモデルを構築している。
そのため、メーカーから商品を仕入れて物流センター内で仕分け処理し、個人向けに配送するためには、段ボール箱で入荷してくる商品を１個単位に小分け（ピース品）して仕分け処理できるようにしなければならない。商品を仕分けするための設備（ピッキング設備）では、多くの小分けされた商品が入った棚を横に直線的に並べ、この棚の前に多くのピッキング作業者が並んで棚や搬送ラインに設けられた表示器の指示に従って商品をピッキングするシステム（デジタルピッキングシステム）が運用されている。

ところで、商品が物流センターに入荷の際には、カゴ車入荷品にしろ、パレット入荷品にしろ、少なくとも集品対象品（物品）の集合体である入荷集合体（段ボール箱等）に詰められた集荷対象品の単位入荷品（物品）は、種類が混在しないことを前提とするが、実際には、複数種の単位入荷品が１つの入荷集合体内に詰められて入荷する場合もある。

このような場合、入荷集合体（段ボール箱等）が梱包品である場合、まず、その入荷集合体を開梱して、中身の物品（内容物）を取り出す必要がある。しかし、これらを作業者の手作業に頼ると効率が低下し、作業者の負担が増加していた。そして、このような場合の入荷時の効率化のため、入荷品の梱包箱内に収容された内容物を容易に取り出すことのできる荷姿変換システムなども、最近開示されている（特許文献１）。

特開２０２２－０６３９８５

しかしながら、従来のこの種の荷姿変換システムでは、内容物を取り出すまでの自動化は行っていても、複数種のバラバラの単位入荷品を、次の工程である集品のために分別（仕分け）することは、人手に頼らざるを得なかった。

このような状況において、労働者人口減少による人員確保と教育を含めた労務コストを削減し、特定人のみ実施可能な作業を無くして省力化するため、人手に頼らないさらなる「自動化の推進」が要望されている。

本発明の目的は、物流システムとして、特に商品が入荷してから次の集品工程等に移るまでのシステム構成やシステム運用の変化に対して、システム全体の構成の変更が少なく、且つ作業員のスキルを要しない構成とすることにより、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能としたものを提供することである。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る物流システムは、集品の対象となる集品対象品を入荷してから出荷対象となる出荷品を出荷するまでの全工程のうちの、それぞれ一部の工程を担当する機能ブロックを単位機能ブロックとし、全ての単位機能ブロックを集めた機能ブロックを全機能ブロックとしたときに、前記全工程は、前記集品対象品が入荷してから仕分けする手前の入庫工程と、前記入庫工程を制御する制御工程と、を有し、前記全機能ブロックは、前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、前記制御工程を担当する制御ブロックと、を有し、前記入庫工程は、入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、を含み、前記入庫ブロックは、前記分別搬送のための分別搬送手段と、前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段と、を備える。

この態様の物流システム（若しくは、後述する、制御方法、プログラム）では、またはこの態様のプログラム若しくはプログラム記憶媒体によれば、入庫工程を担当する入庫ブロックとして、入荷された集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて集品対象品を分別して、分別条件に適合した搬送先に分別搬送するので、分別条件に基づく分別によって、搬送先の選択を含む制御を分けることができ、システムの汎用性を確保しつつ、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。また、この場合、分別工程に先立って、単位入荷品を入荷集合体から抽出して、分別搬送手段に移載するので、その後の分別工程における分別搬送の準備ができる。

本発明の第２の態様として、第１の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記分別搬送手段への移載機能を有するピッキング用アクチュエータを備えることを特徴としてもよい。

本発明の第３の態様として、第２の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記分別移載手段に前記単位入荷品を該等間隔に移載することを特徴としてしてもよい。

本発明の第４の態様として、第２の態様において、前記ピッキング用アクチュエータは、パラレルリンク型、垂直多関節型、あるいは水平多関節型によるロボットハンドを有することを特徴としてもよい。

本発明の第５の態様として、第３の態様において、前記単位入荷品移載手段は、さらに前記単位入荷品の形状に合わせて整列させる装置を有していることを特徴としてもよい。

この場合、分別搬送手段への移載機能を有するピッキング用アクチュエータを備えるので、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第６の態様として、第１の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記入荷集合体に収まった前記単位入荷品を個々に所定の展開載置手段に展開する単位入荷品展開手段を備えることを特徴としてもよい。

この場合、入荷集合体に収まった単位入荷品を個々に所定の展開載置手段に展開する単位入荷品展開手段を備えるので、後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載の準備を進め易くすることができる。

本発明の第７の態様として、第６の態様において、前記単位入荷品展開手段は、前記単位入荷品を前記展開載置手段に展開する展開機能を有するピッキング用アクチュエータを備えることを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品を展開載置手段に展開する展開機能を有するピッキング用アクチュエータを備えるので、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第８の態様として、第１の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記入荷集合体の天地を逆にして前記単位入荷品を個々に所定の展開載置手段に展開する天地逆手段を備えることを特徴としてもよい。

この場合、入荷集合体の天地を逆にして前記単位入荷品を個々に所定の展開載置手段に展開する天地逆手段を備えるので、後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載の準備を進め易くすることができる。

本発明の第９の態様として、第８の態様において、前記天地逆手段は、前記入荷集合体の天地を逆にして前記展開載置手段に展開する天地逆機能を有するピッキング用アクチュエータを備えることを特徴としてもよい。

この場合、入荷集合体の天地を逆にして展開載置手段に展開する天地逆機能を有するピッキング用アクチュエータを備えるので、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第１０の態様として、第１の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記単位入荷品のそれぞれの単位入荷品種類を認識するための単位入荷品種類認識手段と、前記分別搬送手段への移載を、前記単位入荷品種類別に分担する複数の単位入荷品移載分担手段と、個別の前記単位入荷品を抽出し、前記単位入荷品種類に基づいて、前記複数の単位入荷品移載分担手段のいずれかに載置する単位入荷品種別載置手段とを備えることを特徴としてもよい。

この場合、個別の単位入荷品のそれぞれの単位入荷品種類を認識し、単位入荷品種類に基づいて、その種類別に分別搬送手段への移載を分担する複数の単位入荷品移載分担手段のいずれかに載置するので、後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載を進め易くすることができる。なお、ここでの単位入荷品の種類には、大きさ等も含まれ、基本的には、あるいは必要に応じて、異なる種類として扱う。

本発明の第１１の態様として、第１０の態様において、単位入荷品種別載置手段は、個別の前記単位入荷品を抽出し、前記単位入荷品種類に基づいて、前記複数の単位入荷品移載分担手段のいずれかに載置する分担載置機能を有するピッキング用アクチュエータを備えることを特徴としてもよい。

この場合、個別の単位入荷品を抽出し、単位入荷品種類に基づいて、複数の単位入荷品移載分担手段のいずれかに載置する分担載置機能を有するピッキング用アクチュエータを備えるので、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第１２の態様として、第１０の態様において、前記単位入荷品種類認識手段は、前記単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段を備えることを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品を撮像する単位入荷撮像手段を備えることにより、単位入荷品種類を認識して、その後の移載の分担に有効活用できる。

本発明の第１３の態様として、第１０の態様において、前記制御ブロックは、前記単位入荷品種類の特徴を記憶する単位入荷品種類特徴記憶手段と、前記単位入荷品種類認識手段による認識結果と前記単位入荷品種類特徴記憶手段に記憶された前記単位入荷品種類の特徴に基づいて、前記単位入荷品種類認識手段により抽出した個別の前記単位入荷品の種類を判定する単位入荷品種類判定手段と、を備え、前記単位入荷品種別載置手段は、前記単位入荷品種類判定手段により判定された前記単位入荷品の種類に基づいて、前記単位入荷品移載分担手段のいずれかへの載置を行うことを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品種類の特徴を記憶しておき、単位入荷品のそれぞれの単位入荷品種類を認識したときに、その認識結果と、記憶しておいた単位入荷品種類の特徴に基づいて、抽出した個別の単位入荷品の種類を判定でき、その判定結果の単位入荷品の種類に基づいて、単位入荷品移載分担手段のいずれかへの載置を行うことができる。すなわち、物流システムとして、作業員のスキルを要しない構成となる。また、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品種類の特徴を記憶しておくことで、対応しやすくなる。このため、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第１４の態様として、第１３の態様において、前記制御ブロックは、前記単位入荷品種類特徴記憶手段に記憶する前記単位入荷品種類の特徴を学習する単位入荷品種類特徴学習手段を備えることを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品種類の特徴を学習する機能を有することになるので、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品種類の特徴を更新でき、さらに対応しやすくなり、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第１５の態様として、第１の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記単位入荷品のそれぞれの単位入荷品姿勢を認識する単位入荷品姿勢認識手段と、個別の前記単位入荷品を抽出し、前記分別搬送手段への移載のための前記単位入荷品の姿勢を調整する単位入荷品姿勢調整手段とを備えることを特徴としてもよい。

この場合、個別の単位入荷品のそれぞれの単位入荷品姿勢を認識し、分別搬送手段への移載のための単位入荷品の姿勢を調整するので、後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載時の姿勢を整えることができ、移載を進め易くすることができる。なお、ここでの単位入荷品の姿勢には、縦・横・斜めの方向から認識可能な姿勢のうちの少なくとも１を含む。

本発明の第１６の態様として、第１５の態様において、前記単位入荷品姿勢調整手段は、個別の前記単位入荷品を抽出し、前記分別搬送手段への移載のための前記単位入荷品の姿勢を調整する単位入荷品姿勢調整機能を有するピッキング用アクチュエータを備えることを特徴としてもよい。

この場合、個別の前記単位入荷品を抽出し、分別搬送手段への移載のための単位入荷品の姿勢を調整する単位入荷品姿勢調整機能を有するピッキング用アクチュエータを備えるので、単位入荷品姿勢調整により姿勢を整えて、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第１７の態様として、第１６の態様において、前記単位入荷品移載手段は、前記分別移載手段に前記単位入荷品を該等間隔に移載することを特徴としてもよい。

本発明の第１８の態様として、第１６の態様において、前記ピッキング用アクチュエータは、パラレルリンク型、垂直多関節型、あるいは水平多関節型によるロボットハンドを有することを特徴としてもよい。

本発明の第１９の態様として、第１７の態様において、前記単位入荷品移載手段は、さらに前記単位入荷品の形状に合わせて整列させる装置を有していることを特徴としてもよい。

本発明の第２０の態様として、第１５の態様において、前記単位入荷品姿勢認識手段は、前記単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段を備えることを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段を備えることにより、単位入荷品姿勢を認識して、その後の単位入荷品姿勢の調整に有効活用できる。

本発明の第２１の態様として、第１５の態様において、前記制御ブロックは、前記単位入荷品姿勢の特徴を記憶する単位入荷品姿勢特徴記憶手段と、前記単位入荷品姿勢認識手段による認識結果と前記単位入荷品姿勢特徴記憶手段に記憶された前記単位入荷品姿勢の特徴に基づいて、前記単位入荷品姿勢認識手段により抽出した個別の前記単位入荷品の姿勢を判定する単位入荷品姿勢判定手段と、を備え、前記単位入荷品姿勢調整手段は、前記単位入荷品姿勢判定手段により判定された前記単位入荷品の姿勢に基づいて、前記分別搬送手段への移載のための前記単位入荷品の姿勢を調整することを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品姿勢の特徴を記憶しておき、単位入荷品のそれぞれの単位入荷品姿勢を認識したときに、その認識結果と、記憶しておいた単位入荷品姿勢の特徴に基づいて、抽出した個別の単位入荷品の姿勢を判定でき、その判定結果の単位入荷品の姿勢に基づいて、分別搬送手段への移載のための単位入荷品の姿勢を調整を行うことができる。すなわち、物流システムとして、作業員のスキルを要しない構成となる。また、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品姿勢の特徴を記憶しておくことで、対応しやすくなるため、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第２２の態様として、第１５の態様において、前記制御ブロックは、前記単位入荷品姿勢特徴記憶手段に記憶する前記単位入荷品姿勢の特徴を学習する単位入荷品姿勢特徴学習手段を備えることを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品姿勢の特徴を学習する機能を有することになるので、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品姿勢の特徴を更新でき、さらに対応しやすくなり、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の第２３の態様として、第２２の態様において、前記単位入荷品姿勢特徴学習手段は、前記単位入荷品姿勢の特徴を予め前記単位入荷品姿勢特徴記憶手段に記憶しておき、当該単位入荷品姿勢の特徴に基づきピッキング用アクチュエータを動作させることを特徴としてもよい。

この場合、単位入荷品の姿勢特徴があらかじめわかっている場合、その特徴を記憶したプログラムデータに基づいてピッキングができるので、単位入荷品姿勢の特徴を学習する工程が省略できシステム全体の制御の負荷を軽減させることが可能となってピッキングアクチュエータの動作を高速化することが容易となる。

また、上記課題を解決するために、本発明の第２４の態様に係る制御方法は、物流システムにおいて、集品の対象となる集品対象品を入荷してから出荷対象となる出荷品を出荷するまでの全工程のうちの、それぞれ一部の工程を担当する機能ブロックを単位機能ブロックとし、全ての単位機能ブロックを集めた機能ブロックを全機能ブロックとしたときに、前記集品対象品が入荷してから仕分けする手前の入庫工程と、前記入庫工程を制御する制御工程と、を有する制御方法であって、前記全機能ブロックは、前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、前記制御工程を担当する制御ブロックと、を有し、前記入庫工程は、入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、を含み、前記入庫ブロックは、前記分別搬送のための分別搬送手段と、前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段とを備える。

さらに、上記課題を解決するために、本発明の第２５の態様に係るプログラムは、物流システムにおいて、集品の対象となる集品対象品を入荷してから出荷対象となる出荷品を出荷するまでの全工程のうちの、それぞれ一部の工程を担当する機能ブロックを単位機能ブロックとし、全ての単位機能ブロックを集めた機能ブロックを全機能ブロックとしたときに、コンピュータを、前記集品対象品が入荷してから仕分けする手前の入庫手段と、前記入庫工程を制御する制御手段と、として機能させるプログラムであって、前記全機能ブロックは、前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、前記制御工程を担当する制御ブロックと、を有し、前記入庫工程は、入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、を含み、前記入庫ブロックは、前記分別搬送のための分別搬送手段と、前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段とを備える。

また、さらに、本発明の第２６の態様を、上記第２５の態様に係るプログラムを記憶したプログラム記録媒体として実現してもよい。

本発明によれば、物流システムとして、システム構成やシステム運用の変化に対して、システム全体の構成の変更が少なく、且つ作業員のスキルを要しない構成とすることにより、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

実施形態の物流システムの概略制御フローを簡略化して含む機能ブロック図である。 実施形態の物流システムのアイテムの流れに対応する機能に着目したイメージの機能ブロック図である。 マルチ仕分け機能ブロックの運用イメージの説明図である。 図３（ｂ）タイプのマルチ仕分け機能ブロック内での入荷品種判別・整列機能の概略制御フローを簡略的に示す機能ブロック図である。 図４に対応する入荷品種判別・整列機能の概念イメージ図である。 図３（ｂ）におけるコンベア構成の整列ラインの説明図である。 図３（ｂ）における分別搬送準備機能の概念イメージ図である。 図３（ｂ）における分別搬送を搬送ロボットで実施する場合の例を示す説明図である。

本発明の概念は、本発明の概念の特定の実施形態が示されている添付の図面を参照して、以下でより完全に説明される。しかしながら、この発明の概念は、多くの異なる形態で具体化でき、本明細書に記載の実施形態に限定されると解釈されるべきではない。むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全であり、本発明の概念の範囲を当業者に完全に伝えるように、例として提供される。同様の番号は、説明全体で同様の要素を指す。

以下、［１．システム構成例］、［２．課題解決ポイントの例示］について、順に説明する。なお、以下の説明において、対応図面上では見易さを重視して使用している丸囲み数字は、以下の文章内では、丸１は[01]、丸２は[02]、丸３は［03]、・・・のように、半角［］内の半角数字を用いて説明する（図６、図８等）。

［１．システム構成例］
図１は、実施形態の物流システム１の概略制御フローを簡略化して含む機能ブロック図である。同図において、太幅２重線構成の点線矢印は、物（アイテム等）の流れ方向を示し、単線の点線矢印は、制御の流れ方向を示す。

同図に示すように、物流システム１は、集品の対象となる入荷品を複数種類入荷する入荷部１０と、集品を行うための集品部２０と、配送のために出荷対象となる出荷品を出荷する出荷部３０と、入荷部１０、集品部２０および出荷部３０を制御する制御部Ｃと、を備えている。

制御部Ｃは、上記の入荷部１０、集品部２０および出荷部３０に対応して、入荷部１０を制御する入荷制御（入荷制御工程）１０Ｃ、集品部２０を制御する集品制御（集品制御工程）２０Ｃ、および、出荷部３０を制御する出荷制御（出荷制御工程）３０Ｃを行う。

ここで、および以下の説明において、「～部を制御する」とは、「～部をデータベース管理下とする」と言うことを指し、「～部において作業・処理対象となるアイテムのそれぞれについて、そのアイテムのＩＤ（以下「アイテムＩＤ」）に関連付けて、そのアイテムの各時点での状況を把握して更新し（データベースに記憶して状況に合わせて更新し）、後工程のための参照データとすること」を最小要件とする。ここでの「状況」には、各アイテムがどの工程まで作業・処理対象となったか等の情報が含まれる。この場合、この最小要件を満足すれば、少なくとも「参照データを得る」と言う点において、「自然法則の利用」に該当することになる。

すなわち、後工程における制御のための参照データを得ることが最小要件なので、実際の作業・処理対象となるアイテムのそれぞれについて、その作業・処理を例えばプログラム制御により全自動で実施する場合はもちろんのこと、その作業・処理の一部または全部を作業員等の人手で実施したとしても、（自然法則に基づいて）参照データを得てシステム全体が作動するので、システム全体として、「自然法則の利用」に該当することになる。

なお、上記のアイテムＩＤは、例えば入荷時点でデータベースに登録され、あるいは事前に登録済みの情報を示すものであり、例えば入荷品に付される所定の番号の他に、品種名を含む種類、数量、産地、消費期限、賞味期限等の特性を示す。このデータベースへの登録は、例えば入荷品に付されたバーコードの読み取り、入荷品の箱に内蔵されたＩＣ内の情報の読み取り、その他、各種タグ、各種貼付、付帯品からの情報取得によって行われる。

図１の説明に戻り、同図に示すように、入荷部１０は、入荷品を入荷する作業を行う入荷作業部１１と、入荷した入荷品をそれぞれ１種類以上含むアイテムを複数種類保管するアイテム保管部１２と、集品部２０での集品に必要になる複数種類のアイテムを、集品部２０に補充するアイテム補充部１３と、を有する。

これに対して、制御部Ｃでは、入荷部１０を制御する入荷制御（入荷制御工程）１０Ｃとして、入荷作業部１１を制御する入荷作業制御（入荷作業制御工程）１１Ｃと、アイテム保管部１２を制御するアイテム保管制御（アイテム保管制御工程）１２Ｃと、アイテム補充部１３を制御するアイテム補充制御（アイテム補充制御工程）１３Ｃと、を行う。

集品部２０は、アイテム補充部１３から補充されたアイテムを集品のために一時保管する集品準備部２１と、集品準備部２１のアイテムを収容箱に集品する集品作業を行って、出荷品となるアイテムを集品した収容箱の準備を進める集品作業部２２と、集品作業に供する収容箱を搬送するために、出荷部３０まで搬送ロボットＲが自由軌道（平面走行自在）で走行する搬送走行部２３と、を有する。

これに対して、制御部Ｃでは、集品部２０を制御する集品制御（集品制御工程）２０Ｃとして、集品準備部２１を制御する集品準備制御（集品準備制御工程）２１Ｃと、集品作業部２２を制御する集品作業制御（集品作業制御工程）２２Ｃと、搬送走行部２３を制御する搬送走行制御（搬送走行制御工程）２３Ｃと、を行う。

また、この搬送走行制御（搬送走行制御工程）２３Ｃでは、集品のための搬送走行部２３の制御以外に、搬送ロボットＲの駆動（Driving）や走行（Running）やルート（Route）を含む走行制御（Driving Control）のための走行制御信号Ｄを各部に発信して、各部における搬送ロボットＲの挙動を制御する。

出荷部３０は、集品部２０で集品された収容箱を受領して、配送対象となる出荷品となる出荷態様に纏める出荷準備部３１と、出荷態様の出荷品に含まれるアイテムの種類別特性に合わせて保管する出荷品保管部３２と、配送等のために出荷品を揃える作業を行う出荷作業部３３と、を有する。

これに対して、制御部Ｃでは、出荷部３０を制御する出荷制御（出荷制御工程）３０Ｃとして、出荷準備部３１を制御する出荷準備制御（出荷準備制御工程）３１Ｃと、出荷品保管部３２を制御する出荷品保管制御（出荷品保管制御工程）３２Ｃと、出荷作業部３３を制御する出荷作業制御（出荷作業制御工程）３３Ｃと、を行う。

なお、上記および以下の説明における「搬送ロボットＲによるアイテムの搬送」の「アイテムの搬送」は、任意または設定に従う自由軌道によるものなので、例えば集品箱、出荷箱、パレット、ケース、段ボール箱、折り畳みコンテナ（オリコン）、などの搬送時の収容物の種類やその中に含まれるアイテムの種類や種類数等の搬送形態に関わらず、単に「アイテムの搬送」と称し、「アイテム」には全ての収容形態での「アイテム」を含むものとする。

図２は、図１と対応付けて、実施形態の物流システム１の物（アイテム）の流れに対応する機能に着目したイメージの機能ブロック図である。同図において、太幅矢印は、物（アイテム等）の流れ方向を示し、制御の流れの図示は省略している。

なお、ここでの、物（アイテム等）の流れを示す太線矢印の機能は、具体的には、従来構成による搬送ラインや近年の搬送ロボットにより実施されるが、出来る限り、任意設定軌道または自由軌道が可能な搬送ロボットに依存する方が、搬送物の待機、順番入れ替えなどが自在にできることから、本実施形態では、特に注記しない限り、ほぼ全面的に搬送ロボットを利用するものとする。

また、ここでの「搬送ロボット」は、搬送形態に関わらず、アイテムを搬送する搬送ロボットなので、例えば無軌道（NFN）方式のものも含むいわゆる自立（自律）走行搬送ロボット（AMR）、無人搬送車（AGV）などの小型から中型のものの他、無人搬送フォークリフト（AGF）等の可搬式の商品棚ごと運ぶタイプの大型の搬送ロボットも含むものとする。

図２の説明に戻り、同図に示すように、入荷作業部１１に含まれる機能ブロックとしては、入庫機能ブロック１１１、天板カット機能ブロック１１２、マルチ仕分け機能ブロック１１３、およびこれらの間や他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

なお、以下「機能ブロック」の語は、必要に応じて、単に「ブロック」と省略（例えば「入庫ブロック１１１」、「天板カットブロック１１２」等）、あるいは全省略する（例えば「入庫１１１」、「天板カット１１２」等）。

次に、アイテム保管部１２に含まれる機能ブロックとしては、原料保管シャトル式自動倉庫１２１、自動天板カット１２２、トレー移替１２３、ＧＴＰ用シャトル式自動倉庫１２４、およびこれらの間や他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

次に、アイテム補充部１３に含まれる機能ブロックとしては、自動補充１３１、および他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

続いて、集品準備部２１に含まれる機能ブロックとしては、大物ＡＭＲ用ＡＧＦ自動格納２１１、米用ＡＧＦ自動格納２１２、ライスピックロボット（Rice Pick Robot：RPR）ピッキング２１３、およびこれらの間や他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

次に、集品作業部２２に含まれる機能ブロックとしては、ＡＭＲ集品２２１、および他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

そして、各機能ブロック内を含み各部に有する走行エリア（図番無し）は、搬送走行部２３に含まれる機能ブロックとしても認識できる。

次に、出荷準備部３１に含まれる機能ブロックとしては、寄せ３１１、および他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

次に、出荷品保管部３２に含まれる機能ブロックとしては、出荷順立てシャトル式自動倉庫３２１、および他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有する。

次に、出荷作業部３３に含まれる機能ブロックとしては、段積３３１、および他との間でのアイテム搬送のための走行エリア（図番無し）を有し、出荷につながる。

［２．課題解決ポイントの例示］
ところで、通常では、入荷する際は、カゴ車入荷品にしろ、パレット入荷品にしろ、少なくとも集品対象品（物品）の集合体である入荷集合体（段ボール箱等）に詰められた集荷対象品の単位入荷品（物品）は、種類が混在しないことを前提とするが、実際には、複数種の単位入荷品が１つの入荷集合体内に詰められて入荷する場合がある。

このような場合に活躍する機能が図２内にも図示されたマルチ仕分け（機能ブロック）１１３であり、以下、図３～図８を参照して説明する。

図３は、マルチ仕分け機能ブロック１１３の運用イメージの説明図である。同図（ａ）は、人手を介する運用イメージであり、同図（ｂ）は、全自動化された運用イメージであって、主目的の１つである全自動化のためには、同図（ｂ）側の運用が好ましいのは、言うまでもない。

まず、前提として、図２を参照して、入庫１１１～マルチ仕分け１１３の搬送ルートには、上部（天板）が開口されていない場合の、途中で天板カット１１２を介する入庫１１１～天板カット１１２～マルチ仕分け１１３の第１搬送ルートと、入庫１１１の時点で開口している場合の、直行する入庫１１１～マルチ仕分け１１３の第２搬送ルートと、の２タイプの搬送ルートがあるが、いずれの搬送ルートが選択される場合も、マルチ仕分け１１３に到着した時点では、開口状態となっている。

なお、理解を容易にするため、以下では、入荷集合体を単に「入荷箱」、集品オーダに沿って集める収容品の集合体を「集品箱」あるいは「オーダー箱」、目的を特定しない場合には単に「収容箱」と呼称するものとする。

開口された入荷箱に対して、図３（ａ）では、図示奥側で人手により内部の入荷品を抽出して、所定のコンベアにより図示手前側まで搬送し、手前側で待ち構えているロボットにより収容箱に入荷品の種類毎に分別する。

一方、図３（ｂ）では、入荷箱内の入荷品を（バラバラ）ライン上にバラバラに載置して、図示奥側（「ピッキングロボットＡＩ タイプＡ」と図示）で、個々の入荷品の種類を自動判別し、種類毎のコンベアに整列して移載し、手前側（「ピッキングロボットＡＩ タイプＢ」と図示）では、収容箱に入荷品の種類毎に分別する。

図４は、図３（ｂ）タイプのマルチ仕分け機能ブロック内での入荷品種判別・整列機能の概略制御フローを簡略的に示す機能ブロック図であり、図５は、図４に対応する入荷品種判別・整列機能の概念イメージ図である。

なお、図３（ｂ）では、図示奥側「タイプＡ」の図示を静的なイメージで描いているが、実際には、図４および図５に示すように、コンベア構成のバラバララインにバラバラに載置された入荷品を、図示のパルスコーダトリガのポイントを通過した時点（トリガ検出）で、検出プログラムを呼び出してカメラにて撮像し、イーサネット（ＴＣＰ／ＩＰ）を介してロボット制御装置と連携し、さらには事前登録画像や運用中の収録画像による画像分析や学習により画像制御を行うＡＩ（ビジョンシステム）とも連携しつつ、各入荷品の種類（大きさ等も含む）や姿勢（載置方向を含む）を認識し、エンコーダカウント値で座標変換によるトラッキング座標で各入荷品のタイミングを合わせて姿勢を整えつつ、パラレルリンクロボット（いわゆるロボットアーム／ハンド型なので、以下ではこの種のロボットを単に「ハンド」と略称する）Ｈによりピッキング（ワーク把持）して、整列ライン上に載置（移載）する。

実はこの整列ラインは、各入荷品の種類等毎に用意されたコンベア構成のラインであり、図３（ｂ）および図６に示すように、[01]～[06]の種類別に各整列ライン上に載置された各入荷品を、図示手前側「タイプＢ」に向かって搬送する。

図示手前側「タイプＢ」に到着した種類別の各入荷品は、図３（ｂ）および図７に示すように、ハンドＨによりピッキングして、固定あるいはコンベア等のライン上に載置された収容箱に載置（移載）する。

ただし、図３（ｂ）および図７の図示手前側「タイプＢ」の構成は、マルチ仕分け１１３の基本構成を検討する際に用いた構成例であって、実際に採用する構成では、集品箱はコンベア上に載置されて後工程の集品のために搬送される。

この「タイプＢ」の構成としては、図３（ａ）のように各整列ラインの複数のコンベアのそれぞれからハンド（ロボットアーム／ピッキング用アクチュエータ）Ｈにより分別搬送手段であるコンベア（分別搬送コンベア）上の集品箱に移載しても良いし、図３（ｂ）のように分別搬送コンベア上の集品箱を分別に合わせて左右に動かしつつ、各集品箱の中にアイテムがホッパを通して落下するようにしても良いし、上述の図７のように分別搬送コンベア上の集品箱にハンドＨにより集品しても良い。

ただし、汎用性を向上させるためには、物流システム１における集品機能の中心を担当するとも言えるＡＭＲ集品２２１（図２参照）の構成に合わせて、図８に示すように、搬送ロボット走行エリア２３を走行する搬送ロボットＲが収容箱を受領して搬送できる構成とするのが好ましい。

上述のように、本実施形態の物流システム１によれば、入庫工程を担当する入庫ブロックとして、入荷された集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて集品対象品を分別して、分別条件に適合した搬送先に分別搬送するので、分別条件に基づく分別によって、搬送先の選択を含む制御を分けることができ、システムの汎用性を確保しつつ、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。また、この場合、分別工程に先立って、単位入荷品を入荷集合体から抽出して、分別搬送手段に移載するので、その後の分別工程における分別搬送の準備ができる。

ここで、単位入荷品には、例えば集品対象品を一定量詰め込んだ入荷箱等が相当し、入荷集合体には、その入荷箱等を所定数量集めて積載した、例えばカゴ車入荷品やパレット入荷品などが相当する。

また、ここで、分別搬送手段であるコンベア構成の整列ラインへの移載のため、移載機能を有するハンド（ロボットアーム／ピッキング用アクチュエータ）Ｈを備えるので、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム１全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、上述のバラバララインへの入荷品の載置も、人手を介して行う運用もあるが、主目的の１つである全自動化のためには、ここでも自動化による運用が好ましい。

この場合も、例えば入荷箱（入荷集合体）に収まった入荷品（単位入荷品）を個々にバラバラライン（所定の展開載置手段）に展開する手段（単位入荷品展開手段）として、それ（展開機能）を実行可能な例えばハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈを備えることにより、（それを含む単位入荷品移載手段による）後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載の準備を自動化により推進し、ひいては物流システム１全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、別の例として、上記のバラバララインへの入荷品の載置において、例えば入荷箱（入荷集合体）の天地を逆にして入荷品（単位入荷品）を個々にバラバラライン（所定の展開載置手段）に展開する手段（天地逆手段）として、それ（天地逆機能）を実行可能な例えばハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈを備えることにより、（それを含む単位入荷品移載手段による）後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載の準備を自動化により推進し、ひいては物流システム１全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

なお、図３（ｂ）の図示奥側並びに図４および図５で上述の「タイプＡ」の機能・構成は、基本的には、分別工程に先立って、入荷箱（集品対象品の集合体である入荷集合体）から入荷品（集品対象品の単位入荷品）を抽出する（単位入荷品抽出）工程を担当し、入荷品（単位入荷品）を入荷箱（入荷集合体）から抽出して、分別搬送手段（構成）への移載を担当する単位入荷品移載手段としての機能・構成に該当する。この場合、分別工程に先立って、単位入荷品を入荷集合体から抽出して、分別搬送手段に移載するので、その後の分別工程における分別搬送の準備ができる。

また、図７や図８で図示の構成とともに、分別搬送手段を構成する図６で前述のコンベア構成の整列ラインへの移載のため、移載機能を有するハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈを備えるので、単位入荷品移載手段としての自動化を推進でき、ひいては物流システム１全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

ハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈは、たとえばパラレルリンク型、垂直多関節型、あるいは水平多関節型によるロボットハンドを好適とする。また、ピッキング用アクチュエータは、分別搬送手段を構成するコンベア構成の整列ラインに単位入荷品を等間隔に移載することを可能とする。

あるいは、ハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈのピッキング時のアクチュエータのピッキング姿勢に合わせて単位入荷品を整列させる切り出し装置を単位入荷品移載手段の構成の一つとして備えてもよい。

そして、上述の「タイプＡ」では、個別の単位入荷品のそれぞれの単位入荷品種類を認識し、単位入荷品種類に基づいて、その種類別に分別搬送手段への移載を分担する複数の単位入荷品移載分担手段（例えば、図６または図８で図示の複数のコンベア構成の整列ライン）のいずれかに載置する。

これにより、後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載を進め易くすることができる。なお、ここでの単位入荷品の種類には、大きさ等も含まれ、基本的には、あるいは必要に応じて、異なる種類として扱う。

また、この場合、単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段、具体的には、例えばカメラを備えることにより、単位入荷品種類を認識して、その後の移載の分担に有効活用できる。

また、前述のように、個別の単位入荷品を抽出し、単位入荷品種類に基づいて、複数の単位入荷品移載分担手段（例えば、図６または図８で図示の複数のコンベア構成の整列ライン）のいずれかに載置する分担載置機能を有するハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈを備えるので、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、上述の「タイプＡ」では、個別の単位入荷品のそれぞれの単位入荷品姿勢を認識し、分別搬送手段への移載のための単位入荷品の姿勢を調整するので、後工程の分別工程のための分別搬送手段への単位入荷品の移載時の姿勢を整えることができ、移載を進め易くすることができる。なお、ここでの単位入荷品の姿勢には、縦・横・斜めの方向から認識可能な姿勢のうちの少なくとも１を含む。

また、前述の単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段、具体的には、例えばカメラを備えることにより、単位入荷品姿勢を認識することもできるので、単位入荷品姿勢を認識して、その後の単位入荷品姿勢の調整に有効活用できる。

また、前述のように、分別搬送手段を構成する図６で前述のコンベア構成の整列ラインへの移載のため、移載機能を有するハンド（ピッキング用アクチュエータ）Ｈを備えていて、これにより、分別搬送手段への移載のための単位入荷品の姿勢を調整することもできるので、単位入荷品姿勢調整により姿勢を整えて、単位入荷品移載手段の自動化を推進でき、ひいては物流システム全体での自動化を推進・向上でき、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、単位入荷品種類の特徴を記憶しておき、単位入荷品のそれぞれの単位入荷品種類を認識したときに、その認識結果と、記憶しておいた単位入荷品種類の特徴に基づいて、抽出した個別の単位入荷品の種類を判定できるようにしておくことにより、その判定結果の単位入荷品の種類に基づいて、単位入荷品移載分担手段のいずれかへの載置を行うことができる。すなわち、物流システムとして、作業員のスキルを要しない構成となる。また、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品種類の特徴を記憶しておくことで、対応しやすくなる。このため、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、この場合、単位入荷品種類の特徴を学習する機能を有するようにすることで、すなわちいわゆるＡＩ等のように学習機能を備えることで、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品種類の特徴を更新でき、さらに対応しやすくなり、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、同様に、単位入荷品姿勢の特徴を記憶しておき、単位入荷品のそれぞれの単位入荷品姿勢を認識したときに、その認識結果と、記憶しておいた単位入荷品姿勢の特徴に基づいて、抽出した個別の単位入荷品の姿勢を判定できるようにしておくことにより、その判定結果の単位入荷品の姿勢に基づいて、分別搬送手段への移載のための単位入荷品の姿勢を調整を行うことができる。すなわち、物流システムとして、作業員のスキルを要しない構成となる。また、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品姿勢の特徴を記憶しておくことで、対応しやすくなるため、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

また、この場合も、単位入荷品姿勢の特徴を学習する機能を有することになるので、システム構成やシステム運用が変化しても、単位入荷品姿勢の特徴を更新でき、さらに対応しやすくなり、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、さらに迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

上述のように、本発明によれば、物流システムとして、システム構成やシステム運用の変化に対して、システム全体の構成の変更が少なく、且つ作業員のスキルを要しない構成とすることにより、システムの汎用性を確保しつつ、自動化を推進でき、事業環境や運用の変化に対して、迅速且つ低コストで柔軟に対応可能になる。

本発明の概念は、主に、いくつかの実施形態を参照して説明してきた。しかしながら、当業者によって容易に理解されるように、上述のもの以外の実施形態は、添付の特許請求の範囲によって定義されるように、本発明の概念の範囲内で等しく可能である。

本発明の各態様に係る物流システムおよび各種制御は、入荷・集品・出荷・搬送の対象となるアイテムをデータベース管理するシステムについてのものであり、その意味で自然法則を利用しており、プログラム制御でハードウェアを作動させる点で工業的価値を有し、また、搬送の行為（役務）やアイテム自体は商取引の対象である点で経済的価値を有しており、これらの技術分野において、幅広い産業上の利用可能性を有する。

１ 物流システム
１０ 入荷部
１０Ａ 入荷（入庫）エリア
１０Ｃ 入荷制御（工程）
１１ 入荷作業部
１１Ｃ 入荷作業制御（工程）
１２ アイテム保管部
１２Ｃ アイテム保管制御（工程）
１３ アイテム補充部
１３Ｃ アイテム補充制御（工程）
２０ 集品部
２０Ｃ 集品制御（工程）
２１ 集品準備部
２１Ｃ 集品準備制御（工程）
２２ 集品作業部
２２Ｃ 集品作業制御（工程）
２３ 搬送走行部
２３Ｃ 搬送走行制御（工程）
３０ 出荷部
３０Ａ 出荷（出庫）エリア
３０Ｃ 出荷制御（工程）
３１ 出荷準備部
３１Ｃ 出荷準備制御（工程）
３２ 出荷品保管部
３２Ｃ 出荷品保管制御（工程）
３３ 出荷作業部
３３Ｃ 出荷作業制御（工程）
１１１ 入庫（機能ブロック）
１１２ 天板カット（機能ブロック）
１１３ マルチ仕分け（機能ブロック）
１２１ 原料保管シャトル式自動倉庫（機能ブロック）
１２２ 自動天板カット（機能ブロック）
１２３ トレー移替（機能ブロック）
１２４ ＧＴＰ用シャトル式自動倉庫（機能ブロック）
１３１ 自動補充（機能ブロック）
２００ ピッキング（フロー）ラック
２１０ ピッキング作業エリア
２１１ 大物ＡＭＲ用ＡＧＦ自動格納（機能ブロック）
２１２ 米用ＡＧＦ自動格納（機能ブロック）
２１３ ＲＰＲピッキング（機能ブロック）
２２１ ＡＭＲ集品（機能ブロック）
３１１ 寄せ（機能ブロック）
３２１ 出荷順立てシャトル式自動倉庫（機能ブロック）
３３１ 段積（機能ブロック）
Ｃ 制御部
Ｄ 走行制御信号
Ｈ ハンド（ロボットアーム／ピッキング用アクチュエータ）
Ｒ 搬送ロボット

Claims (26)

1. 集品の対象となる集品対象品を入荷してから出荷対象となる出荷品を出荷するまでの全工程のうちの、それぞれ一部の工程を担当する機能ブロックを単位機能ブロックとし、全ての単位機能ブロックを集めた機能ブロックを全機能ブロックとしたときに、
   前記全工程は、
   前記集品対象品が入荷してから仕分けする手前の入庫工程と、
   前記入庫工程を制御する制御工程と、
   を有し、
   前記全機能ブロックは、
   前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、
   前記制御工程を担当する制御ブロックと、
   を有し、
   前記入庫工程は、
   入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、
   前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、
   を含み、
   前記入庫ブロックは、
   前記分別搬送のための分別搬送手段と、
   前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段と、
   を備える物流システム。
2. 前記単位入荷品移載手段は、
   前記分別搬送手段への移載機能を有するピッキング用アクチュエータ
   を備える、請求項１に記載の物流システム。
3. 前記単位入荷品移載手段は、
   前記分別移載手段に前記単位入荷品を該等間隔に移載することを特徴とする請求項２に記載の物流システム。
4. 前記ピッキング用アクチュエータは、
   パラレルリンク型、垂直多関節型、あるいは水平多関節型によるロボットハンドを有することを特徴とする請求項２に記載の物流システム。
5. 前記単位入荷品移載手段は、さらに前記単位入荷品の形状に合わせて整列させる装置を有していることを特徴とする請求項３に記載の物流システム。
6. 前記単位入荷品移載手段は、
   前記入荷集合体に収まった前記単位入荷品を個々に所定の展開載置手段に展開する単位入荷品展開手段
   を備える、請求項１に記載の物流システム。
7. 前記単位入荷品展開手段は、
   前記単位入荷品を前記展開載置手段に展開する展開機能を有するピッキング用アクチュエータ
   を備える、請求項６に記載の物流システム。
8. 前記単位入荷品移載手段は、
   前記入荷集合体の天地を逆にして前記単位入荷品を個々に所定の展開載置手段に展開する天地逆手段
   を備える、請求項１に記載の物流システム。
9. 前記天地逆手段は、
   前記入荷集合体の天地を逆にして前記展開載置手段に展開する天地逆機能を有するピッキング用アクチュエータ
   を備える、請求項８に記載の物流システム。
10. 前記単位入荷品移載手段は、
    前記単位入荷品のそれぞれの単位入荷品種類を認識するための単位入荷品種類認識手段と、
    前記分別搬送手段への移載を、前記単位入荷品種類別に分担する複数の単位入荷品移載分担手段と、
    個別の前記単位入荷品を抽出し、前記単位入荷品種類に基づいて、前記複数の単位入荷品移載分担手段のいずれかに載置する単位入荷品種別載置手段と、
    を備える、請求項１に記載の物流システム。
11. 単位入荷品種別載置手段は、
    個別の前記単位入荷品を抽出し、前記単位入荷品種類に基づいて、前記複数の単位入荷品移載分担手段のいずれかに載置する分担載置機能を有するピッキング用アクチュエータ
    を備える、請求項１０に記載の物流システム。
12. 前記単位入荷品種類認識手段は、
    前記単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段
    を備える、請求項１０に記載の物流システム。
13. 前記制御ブロックは、
    前記単位入荷品種類の特徴を記憶する単位入荷品種類特徴記憶手段と、
    前記単位入荷品種類認識手段による認識結果と前記単位入荷品種類特徴記憶手段に記憶された前記単位入荷品種類の特徴に基づいて、前記単位入荷品種類認識手段により抽出した個別の前記単位入荷品の種類を判定する単位入荷品種類判定手段と、
    を備え、
    前記単位入荷品種別載置手段は、前記単位入荷品種類判定手段により判定された前記単位入荷品の種類に基づいて、前記単位入荷品移載分担手段のいずれかへの載置を行う、
    請求項１０に記載の物流システム。
14. 前記制御ブロックは、
    前記単位入荷品種類特徴記憶手段に記憶する前記単位入荷品種類の特徴を学習する単位入荷品種類特徴学習手段
    を備える、請求項１３に記載の物流システム。
15. 前記単位入荷品移載手段は、
    前記単位入荷品のそれぞれの単位入荷品姿勢を認識する単位入荷品姿勢認識手段と、
    個別の前記単位入荷品を抽出し、前記分別搬送手段への移載のための前記単位入荷品の姿勢を調整する単位入荷品姿勢調整手段と、
    を備える、請求項１に記載の物流システム。
16. 前記単位入荷品姿勢調整手段は、
    個別の前記単位入荷品を抽出し、前記分別搬送手段への移載のための前記単位入荷品の姿勢を調整する単位入荷品姿勢調整機能を有するピッキング用アクチュエータ
    を備える、請求項１５に記載の物流システム。
17. 記単位入荷品移載手段は、
    前記分別移載手段に前記単位入荷品を該等間隔に移載することを特徴とする請求項１６に記載の物流システム。
18. 前記ピッキング用アクチュエータは、
    パラレルリンク型、垂直多関節型、あるいは水平多関節型によるロボットハンドを有することを特徴とする請求項１６に記載の物流システム。
19. 前記単位入荷品移載手段は、さらに前記単位入荷品の形状に合わせて整列させる装置を有していることを特徴とする請求項１７に記載の物流システム。
20. 前記単位入荷品姿勢認識手段は、
    前記単位入荷品を撮像する単位入荷品撮像手段
    を備える、請求項１５に記載の物流システム。
21. 前記制御ブロックは、
    前記単位入荷品姿勢の特徴を記憶する単位入荷品姿勢特徴記憶手段と、
    前記単位入荷品姿勢認識手段による認識結果と前記単位入荷品姿勢特徴記憶手段に記憶された前記単位入荷品姿勢の特徴に基づいて、前記単位入荷品姿勢認識手段により抽出した個別の前記単位入荷品の姿勢を判定する単位入荷品姿勢判定手段と、
    を備え、
    前記単位入荷品姿勢調整手段は、前記単位入荷品姿勢判定手段により判定された前記単位入荷品の姿勢に基づいて、前記分別搬送手段への移載のための前記単位入荷品の姿勢を調整する、
    請求項１５に記載の物流システム。
22. 前記制御ブロックは、
    前記単位入荷品姿勢特徴記憶手段に記憶する前記単位入荷品姿勢の特徴を学習する単位入荷品姿勢特徴学習手段
    を備える、請求項１５に記載の物流システム。
23. 前記単位入荷品姿勢特徴学習手段は、
    前記単位入荷品姿勢の特徴を予め前記単位入荷品姿勢特徴記憶手段に記憶しておき、当該単位入荷品姿勢の特徴に基づきピッキング用アクチュエータを動作させることを特徴とする請求項２２に記載の物流システム。
24. 物流システムにおいて、
    集品の対象となる集品対象品を入荷してから出荷対象となる出荷品を出荷するまでの全工程のうちの、それぞれ一部の工程を担当する機能ブロックを単位機能ブロックとし、全ての単位機能ブロックを集めた機能ブロックを全機能ブロックとしたときに、
    前記集品対象品が入荷してから仕分けする手前の入庫工程と、
    前記入庫工程を制御する制御工程と、
    を有する制御方法であって、
    前記全機能ブロックは、
    前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、
    前記制御工程を担当する制御ブロックと、
    を有し、
    前記入庫工程は、
    入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、
    前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、
    を含み、
    前記入庫ブロックは、
    前記分別搬送のための分別搬送手段と、
    前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段と
    を備えることを特徴とする制御方法。
25. 物流システムにおいて、集品の対象となる集品対象品を入荷してから出荷対象となる出荷品を出荷するまでの全工程のうちの、それぞれ一部の工程を担当する機能ブロックを単位機能ブロックとし、全ての単位機能ブロックを集めた機能ブロックを全機能ブロックとしたときに、
    コンピュータを、
    前記集品対象品が入荷してから仕分けする手前の入庫手段と、
    前記入庫工程を制御する制御手段と、
    として機能させるプログラムであって、
    前記全機能ブロックは、
    前記入庫工程を担当する入庫ブロックと、
    前記制御工程を担当する制御ブロックと、
    を有し、
    前記入庫工程は、
    入荷された前記集品対象品の種類を含む分別条件に基づいて前記集品対象品を分別して、前記分別条件に適合した搬送先に分別搬送する分別工程と、
    前記分別工程に先立って、前記集品対象品の集合体である入荷集合体から前記集品対象品の単位入荷品を抽出する単位入荷品抽出工程と、
    を含み、
    前記入庫ブロックは、
    前記分別搬送のための分別搬送手段と、
    前記単位入荷品抽出工程を担当して、前記単位入荷品を前記入荷集合体から抽出して、前記分別搬送手段への移載を担当する単位入荷品移載手段と
    を備えることを特徴とするプログラム。
26. 請求項２５に記載のプログラムを記憶したプログラム記録媒体。