JP2023552409A - 汎用治具、ロボットおよびロック解除システム - Google Patents

Abstract

汎用治具であって、ベース（１００）、係合ユニット（２００）、駆動機構（３００）およびロック解除機構（４００）を含む。ベース（１００）は、ベース（１００）の側壁によって囲まれたクイックチェンジキャビティ（１１０）を有し、係合ユニット（２００）は、側壁に設けられ、側壁において外方に突き出すか又は引っ込み可能に設けられ、駆動機構（３００）は、ベース（１００）に設けられ、クイックチェンジキャビティ（１１０）内に入り込んで係合ユニット（２００）の突き出し又は引っ込みを駆動し、ロック解除機構（４００）はベース（１００）に設けられ、且つロック解除機構（４００）はクイックチェンジキャビティ（１１０）を貫通してロック解除動力を提供する。ロック解除を行う時に、駆動機構（３００）によって係合ユニット（２００）をベース（１００）の側板から突き出すように駆動し、係合ユニット（２００）が突き出して治具フランジ（７００）を固定する。一方、ロック解除治具を交換する必要がある場合、駆動機構（３００）を用いて係合ユニット（２００）をクイックチェンジキャビティ（１１０）内に引っ込めて、ロック解除治具の取り外しを完了し、これによりロック解除治具の取り外しおよび組み立てを自動的に行うことにより、港や埠頭の自動化レベルを高めて、無人化の港や埠頭の建設を容易にする。本発明はさらに、ロボットおよびロック解除システムに関する。

Description

本発明は、コンテナの安全着脱の技術分野に関し、具体的には、汎用治具、ロボットおよびロック解除システムに関する。

コンテナは物体の容器として、一般に大きな収容空間を有し、船舶や大型の工事車両によって輸送され、その輸送場所は主に港、埠頭などの場所である。コンテナを輸送する際に、コンテナ上のロック具に対してロック解除を行う必要がある。しかし、ロック具は種類が多く、各種類のロック具は、通常、ロック解除動作を行うためにそれぞれの専用のロック解除治具が必要である。

従来の技術では、ロック解除治具は汎用治具に取り付けられる。異なる種類のロック具に対して対応するロック解除治具を交換する必要がある場合、作業者は、ロック解除治具の種類を人為的に判断し、手作業でロック解除治具と汎用治具に対して取り外しおよび組み立てを行う必要があり、この過程により港や埠頭全体の自動化レベルが低下してしまう。

これに鑑み、本発明の実施例は、ロック解除治具の交換が自動的に遂行されにくくて自動化レベルが全体的に低下する問題を解決又は改善するための汎用治具、ロボットおよびロック解除システムを提供する。

第１の態様によれば、本発明による汎用治具は、ベースであって、ベースの側壁によって囲まれて形成されたクイックチェンジキャビティを有するベースと、前記側壁に設けられ、前記側壁から突き出すか又は引っ込み可能に設けられた係合ユニットと、前記ベースに設けられ、前記クイックチェンジキャビティ内に入り込んで前記係合ユニットの突き出し又は引っ込みを駆動する駆動機構と、前記ベースに設けられ且つ前記クイックチェンジキャビティを貫通してロック解除動力を提供するロック解除機構と、を含む。

本発明による汎用治具は、ロック解除が行われる時に、ロック具に対応するロック解除治具が取り付けられる。治具フランジを係合ユニットの外側に嵌設し、駆動機構を用いて係合ユニットをベースの側板から突き出すように駆動し、係合ユニットが突き出すことにより治具フランジが固定され、さらにロック解除機構を用いてロック具に対してロック解除を行う。一方、ロック解除治具を交換する必要がある場合、駆動機構を用いて係合ユニットをクイックチェンジキャビティ内に引っ込めるだけで、ロック解除治具の取り外しを完了し、他の種類のロック解除治具に交換することができる。これにより、ロック解除治具の取り外しおよび組み立てを自動的に遂行することにより、港や埠頭の自動化レベルを高めて、無人化の港や埠頭の建設を容易にする。そして、本発明による汎用治具は、構造がコンパクトであり、省スペースに有利である。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記駆動機構は、ねじ軸と、前記ねじ軸にねじ嵌合される押圧部材とを含む。前記押圧部材は前記クイックチェンジキャビティ内に位置し、前記ねじ軸の回動に連動して前記押圧部材は移動し、それにより駆動されて前記係合ユニットは突き出すか又は引っ込む。ここで、前記ねじ軸内には回転キャビティが設けられる。
前記ロック解除機構は、ロック解除ユニットを回転させるための回転軸を含み、前記回転軸は、前記回転キャビティを貫通する。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記駆動機構は、第１の動力部材と、前記第１の動力部材によって駆動される第１の動力伝達ユニットとをさらに含む。前記第１の動力伝達ユニットは前記ねじ軸に接続されて、前記ねじ軸が回転するように駆動する。
前記ロック解除機構は、第２の動力部材と、前記第２の動力部材によって駆動される第２の動力伝達ユニットとをさらに含む。前記第２の動力伝達ユニットは前記回転軸に接続されて、前記回転軸が回転するように駆動する。
ここで、第１の動力部材と第２の動力部材はいずれもブレーキ機能を備えたモータを採用する。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記回転キャビティ内には軸受が設けられ、前記回転軸は前記軸受によって支持され回動する。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記ベースの側壁には、前記クイックチェンジキャビティに連通する係合穴が設けられる。前記係合ユニットは、前記係合穴に摺動可能に連結されるピンロッドと、前記ピンロッドの、前記クイックチェンジキャビティに近い一端に設けられるピンヘッドと、を含む。前記ピンヘッドの断面積は前記係合穴の断面積より大きい。ここで、前記駆動機構と前記ピンヘッドは互いに接触する。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記係合ユニットは前記ピンヘッドに当接する弾性復帰部材をさらに含む。前記弾性復帰部材の、前記ピンヘッドから離れた側は、前記クイックチェンジキャビティのキャビティ壁に当接する。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記ピンロッドの、前記ピンヘッドから離れた側には、球面が設けられる。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記汎用治具は、前記係合ユニットを介して前記ベースに取り外し可能に連結される治具フランジをさらに含む。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記汎用治具は、前記ベースに設けられて前記治具フランジに連結されるフローティング装置をさらに含む。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記フローティング装置は、前記ベースに設けられるガイド部材と、前記ガイド部材に設けられる弾性部材とを含む。前記弾性部材の一端は前記ベースに当接する。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記駆動機構はねじ軸、駆動部材および押圧部材を含む。ねじ軸は前記ベースに回動可能に連結され、且つ前記ねじ軸の一端は前記クイックチェンジキャビティ内に位置する。駆動部材は前記ねじ軸に連結され、前記駆動部材は前記ねじ軸の回動を駆動するように構成される。押圧部材は前記ねじ軸の、前記クイックチェンジキャビティ内に位置する一端に螺接され、且つ、前記押圧部材が前記係合ユニットに当接することにより、前記押圧部材は前記ねじ軸の軸方向に沿って移動することによって前記係合ユニットを押して突き出させるか又は引っ込ませる。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記押圧部材の外側面には第１の押圧斜面が設けられ、前記係合ユニットの外側面には前記第１の押圧斜面に当接する第２の押圧斜面が設けられる。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記駆動機構は、一端が前記ベースに連結されるストッパロッドをさらに含む。ここで、前記押圧部材にはストッパ穴が設けられ、前記ストッパロッドの、前記ベースから離れた一端は前記ストッパ穴に摺動可能に嵌合する。
前記ストッパロッドにはボスが設けられ、前記ボスの横断面積は前記ストッパ穴の横断面積より大きく、前記ボスによって前記押圧部材の移動範囲が制限される。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記駆動部材は、第１の動力出力端を有する第１の動力部材と、前記第１の動力出力端と前記ねじ軸にそれぞれ連結される第１の動力伝達ユニットと、を含む。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記ロック解除機構は、第２の動力出力端を有する第２の動力部材と、前記第２の動力出力端に連結される第２の動力伝達ユニットと、前記ベースに回動可能に連結され且つ部分的にクイックチェンジキャビティ内に位置し、前記第２の動力伝達ユニットに連結される回転軸と、前記回転軸と固定連結され、部分的に前記ベースから突出した回転ユニットと、前記回転ユニットの、前記ベースから突出した側に連結されるロック解除ユニットと、を含む。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記回転軸内には拡張キャビティが設けられる。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記回転ユニットは、前記回転軸に固定連結される連結部材と、前記連結部材に固定されるトグル部材と、を含む。前記トグル部材の、前記連結部材から離れた一端は前記クイックチェンジキャビティから延出し、前記ベースには前記トグル部材が摺動可能にするためのスライドリング穴が設けられる。

第１の態様と合わせて、一つの可能な実現態様において、前記汎用治具は、前記ベースに固定される固定軸と、前記固定軸の、ベースから離れた一端に固定される支持板と、をさらに含む。前記第１の動力伝達ユニットと前記第２の動力伝達ユニットはいずれも前記支持板に回動可能に連結される。

第２の態様によれば、本発明はロボットをさらに提供する。前記ロボットは、本発明の第１の態様に記載の汎用治具と、前記汎用治具のベースに設けられる認識システムと、を含む。

本発明の第２の態様によるロボットは、動作中に、汎用治具の自動化動作によって対応する作業フローを迅速に遂行することができ、自動化レベルを高めることができる。ロック解除治具のフランジが固定された後、認識システムによりロボットの動作を制御することができる。

第３の態様によれば、本発明はロック解除システムをさらに提供する。前記ロック解除システムは、本発明の第２の態様に記載のロボットと、前記ロボットの外に設けられる搬送装置と、を含む。

本発明の第３の態様によるロック解除システムは、ロボットを用いてロック解除動作を行う時に、該当するロック解除治具を搬送装置によりロボット近傍まで搬送することができ、さらにロボットにより取り外されたロック具などを指定位置まで搬送することもでき、全体の自動化レベルを効果的に高めることができる。

図面を参照しながら本発明の実施例についてより詳細に説明することにより、本発明の上記およびその他の目的、特徴および利点がより明らかになるであろう。図面は、本発明の実施例に対するさらなる理解を提供するためのものであり、明細書の一部を構成して本発明の実施例と共に本発明を解釈するものであって、本発明に対する制限にはならない。図面において、同じ符号は通常、同じ部材又はステップを表す。
本発明のいくつかの実施例における汎用治具の正面断面構造の概略図である。 本発明のいくつかの実施例における汎用治具の左側断面構造の概略図である。 図２に示す実現態様におけるＡ部の拡大図である。 図２に示す実現態様における部分構造の概略図である。 本発明のいくつかの実施例における汎用治具の右側断面構造の概略図である。 本発明のいくつかの実施例における、認識システムが隠された汎用治具の下面図である。

以下、本発明の実施例における図面を参照しながら本発明の実施例における技術案を明確且つ完全に説明する。明らかに、説明される実施例は本発明の一部の実施例に過ぎず、すべての実施例ではない。当業者が本発明における実施例に基づいて創造的な労働を行うことなく取得した他のすべての実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

出願の概要
コンテナの着脱過程において、コンテナの固定および取り外しはいずれも専用のロック具によって行われる必要がある。一方、ロック具は種類が多く、ロック解除治具はロック具の種類によって決められる。コンテナの固定又は取り外しの際には、ロック解除治具とロック具をマッチさせてから、ロック具を固定又は解除することによりコンテナの固定および取り外しを行う必要がある。

従来の技術では、コンテナ上のロック具の種類が異なる場合、ロック解除に必要なロック解除治具も異なるため、その時にはロック具の種類によってロック解除治具を交換する必要がある。しかし、ロック解除治具を使用する際には、まずロック解除治具を対応する汎用治具に固定する必要があり、ロック解除治具と汎用治具の着脱はすべて手作業で行われる。この過程は、手間がかかるだけでなく、コンテナの着脱過程全体の自動化レベルを低下させ、ひいては港や埠頭の無人化への発展進度が遅れる。

本発明による汎用治具、ロボットおよびロック解除システムでは、汎用治具の内部に設けられたクイックチェンジ装置を用いて、ロック解除を実施するためのロック解除治具に取り外し可能に連結し、且つクイックチェンジ装置はモータによって駆動されることにより、ロック解除治具を交換する時にはモータを駆動して動作させるだけでロック解除治具の固定および分離を実現することができる。このように、ロック解除治具の自動交換を実現することができ、手間を省くとともに、コンテナの着脱過程における自動化レベルを高めることができ、港や埠頭の無人化建設を推進することができる。

本発明の実施原理を簡単に紹介したが、以下は、図面を参照して本発明の様々な非限定的な実施例を具体的に紹介する。

例示的な汎用治具
図１には、本発明のいくつかの実施例における汎用治具の正面断面構造の概略図が示されている。図１に示すように、この汎用治具は、ベース１００と、係合ユニット２００と、駆動機構３００と、ロック解除機構４００とを含む。ベース１００は、ベース１００の側壁によって囲まれたクイックチェンジキャビティ１１０を有する。係合ユニット２００はベース１００の側壁に設けられ、係合ユニット２００はベース１００の側壁から突き出すか又は引っ込むことができる。駆動機構３００はベース１００に設けられ、駆動機構３００は、クイックチェンジキャビティ１１０内に入り込んで係合ユニット２００が突き出すか又は引っ込むように駆動する。ロック解除機構４００はベース１００に設けられ、且つロック解除機構４００はクイックチェンジキャビティ１１０を貫通してロック解除のための動力を提供する。

本実施例による汎用治具は、使用する際に、係合ユニット２００の突き出しによってロック解除治具をベース１００に固定して、ロック解除治具の取り付けを実現する。ロック解除治具を取り付けた後、さらにロック解除機構４００を用いてロック解除を行う。ロック解除機構４００は、ロック解除治具がロック解除を行う時に動力を提供するために用いられる（ロック解除機構４００については後文において具体的に説明する）。異なるロック具に対応して治具を交換する必要がある場合、駆動機構３００により係合ユニット２００をクイックチェンジキャビティ１１０内に引っ込めるだけで、係合ユニット２００によるロック解除治具の固定を解除することができる。これにより、ロック解除治具の自動交換を実現し、作業者の関与度を低減し、コンテナの着脱過程における自動化レベルを効果的に高める。

そして、本発明における駆動機構３００とロック解除機構４００の配置方式により、構造がコンパクトになって省スペースに有利である。

一実施例において、図１および図２に示すように、駆動機構３００は、ねじ軸３１０と、ねじ軸３１０にねじ嵌合される押圧部材３３０とを含む。ねじ軸３００の一端はクイックチェンジキャビティ１１０内に入り込み、押圧部材３３０はクイックチェンジキャビティ１１０内に位置する。ねじ軸３１０の回動につれて押圧部材３３０が移動することにより、係合ユニット２００が突き出すか又は引っ込むように駆動される。本発明のいくつかの実施例において、ねじ軸３１０内には回転キャビティ３１１が設けられ、ロック解除機構４００は部分的に回転キャビティ３１１を貫通する。ロック解除機構４００が回転キャビティ３１１を貫通するように設けられることにより、ロック解除機構４００の占有スペースを効果的に節約するとともに、全体の重量を低減することができる。

図５に示すように、ロック解除機構４００は、ロック解除ユニットが回転するように駆動する回転軸４７０を含み、回転軸４７０は前記回転キャビティ３１１を貫通する。

ロック解除機構４００の回転軸４７０がねじ軸３１０を貫通するように配置し、回転軸４７０とねじ軸３１０がそれぞれの駆動部材によって駆動されて回転するように配置することにより、構造の複雑さを効果的に軽減して、構造をコンパクト化し、占有スペースを減らすことができる。

さらに、駆動機構３００は、第１の動力部材３２１と、第１の動力部材３２１によって駆動される第１の動力伝達ユニットとをさらに含み、第１の動力伝達ユニットはねじ軸３１０に連結されてねじ軸３１０が回転するように駆動する。

ロック解除機構４００は、第２の動力部材４１０と、第２の動力部材４１０によって駆動される第２の動力伝達ユニットとをさらに含み、第２の動力伝達ユニットは回転軸４７０に連結されて回転軸４７０が回転するように駆動する。

ここで、回転軸４７０によって駆動されて回転するロック解除ユニットは、回転軸４７０の、ねじ軸３１０から延出した上端に設けられ、第２の動力伝達ユニットは、回転軸４７０の、ねじ軸３１０から延出した下端に連結される。ねじ軸３１０の回転を駆動する第１の動力伝達ユニットは、ねじ軸３１０の下端に設けられてもよい。第１の動力伝達ユニットと第２の動力伝達ユニットは、ほぼ対称に配置されてもよい（後文において具体的に説明する）。

ここで、回転軸４７０とねじ軸３１０が回転中に互いに干渉しないようにして、摩擦により他方が連動されて回動することを回避するために、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０はいずれもブレーキ機能付きのモータを採用する。該モータは、サーボモータ、ステッピングモータ、又は他の可変速モータであってもよい。

いくつかの実施例において、ねじ軸３１０と回転軸４７０との間には軸受が設けられてもよく、回転軸４７０の両端は軸受によって支持され回動する。

図２には、本発明のいくつかの実施例における治具の左側断面構造の概略図が示されている。図３には、図２に示す実現態様におけるＡ部分の拡大図が示されている。図３に示すように、係合ユニット２００は複数組（例えば６組）設けられてもよい。６組の係合ユニット２００は、ねじ軸３１０の周方向に沿って均一に配置される。これにより、係合ユニット２００は突き出すとき複数の方向においてロック解除治具に係合することができ、ロック解除治具に対する固定效果が向上する。係合ユニット２００の組数は装置全体のサイズに応じて決められることができ、本発明では係合ユニット２００の数を限定しない。

図３に示すように、本発明のいくつかの実施例において、ベース１００の側壁には、クイックチェンジキャビティ１１０に連通する係合穴１２０が設けられる。係合ユニット２００はピンロッド２１０とピンヘッド２２０とを含む。ピンロッド２１０は、係合穴１２０に摺動可能に連結される。ピンヘッド２２０は、ピンロッド２１０の、クイックチェンジキャビティ１１０に近い一端に設けられ、且つピンヘッド２２０の断面積は係合穴１２０の断面積よりも大きい。ピンロッド２１０とピンヘッド２２０とは一体成形されてもよく、溶接により固定されてもよい。ここで、前記駆動機構３００と前記ピンヘッド２２０は互いに接触する。

ロック解除治具を固定する時に、第１の押圧斜面３３１および第２の押圧斜面２０１による押圧を受けてピンヘッド２２０は押されて移動する。さらに、ピンヘッド２２０はピンロッド２１０を押して移動させて、ピンロッド２１０は係合穴１２０から延出する。係合穴１２０から延出する時、ピンロッド２１０はロック解除治具に当接するようになって、順調にロック解除治具を固定することができる。

図３に示すように、本発明のいくつかの実施例において、係合穴１２０の穴壁の幅は、ピンロッド２１０の長さの半分より大きくピンロッド２１０の長さより小さく設定されることができる。これにより、ピンロッド２１０と係合穴１２０の接触面積を増加させて十分な転覆モーメントを提供することができるとともに、ピンロッド２１０と係合穴１２０の間に隙間が生じる可能性を低減することができる。

図３に示すように、本発明のいくつかの実施例において、係合ユニット２００は、弾性復帰部材２３０をさらに含む。弾性復帰部材２３０はピンヘッド２２０に当接し、弾性復帰部材２３０の、ピンヘッド２２０から離れた側はクイックチェンジキャビティ１１０のキャビティ壁に当接する。

第１の押圧斜面３３１と第２の押圧斜面２０１が押圧されると、ピンヘッド２２０が移動して、弾性復帰部材２３０が押圧されて圧縮変形が生じる。第１の押圧斜面３３１と第２の押圧斜面２０１が離れると、弾性復帰部材２３０は自動的に変形から回復してピンヘッド２２０を駆動して復帰させ、ピンヘッド２２０につれてピンロッド２１０も復帰し、これにより係合ユニット２００の自動復帰が実現される。

本発明のいくつかの実施例において、弾性復帰部材２３０は復帰バネであってもよい。復帰バネはピンロッド２１０に嵌設されることができ、復帰バネの一端はピンヘッド２２０に固定連結され、復帰バネの他端はクイックチェンジキャビティ１１０のキャビティ壁に固定連結される。これにより、ピンロッド２１０が復帰する時、復帰バネはキャビティ壁とピンヘッド２２０により位置制限されて、ピンロッド２１０が係合穴１２０から離脱する可能性が低くなる。

本発明のいくつかの実施例において、ピンロッド２１０の、ピンヘッド２２０から離れた側には球面２１１が設けられる。球面２１１は、ピンロッド２１０とロック解除治具の面積を増加させて、ロック解除治具に対する固定效果を高めることができる。

図４には、図２に示す実現態様における部分構造の概略図が示されている。図４に示すように、治具フランジ７００はベース１００に取り外し可能に連結される。ピンロッド２１０は、側壁から突き出すことによって治具フランジ７００をベース１００に固定することができ、引っ込むことによって治具フランジ７００を取り外し可能にすることができる。ここで、治具フランジ７００はロック解除治具に連結され（図にはロック解除治具が示されていない）、つまり、ロック解除治具は治具フランジ７００によりベース１００に取り外し可能に連結される。治具フランジ７００は具体的に、ボルトによりロック解除治具に取り外し可能に連結されるか、又は他の手段により固定連結されてもよい。

具体的に、治具フランジ７００は連結キャビティ７１０を有し、連結キャビティ７１０のキャビティ壁は当接斜面７１１と係合面７１２と位置決め斜面７１３とを有する。当接斜面７１１は係合ユニット２００に当接し、係合面７１２はベース１００の外側壁に密着し、係合面７１２は当接斜面７１１と位置決め斜面７１３との間に位置する。

図４に示すように、連結キャビティ７１０は円筒形を呈し、且つ連結キャビティ７１０は全体的に、両端の開口が大きく、中部の開口が小さい形状を呈している。つまり、連結キャビティ７１０の、位置決め斜面７１３に対応する部分の直径は、係合面７１２から離れた側から係合面７１２に近い側に向かって漸次小さくなる。一方、連結キャビティ７１０の、当接斜面７１１に対応する部分の直径は、係合面７１２に近い側から係合面７１２から離れた側に向かって大きくなる。

ロック解除治具とロボットを連結する時、連結キャビティ７１０の、治具フランジ７００の位置決め斜面７１３に対応する部分の開口が大きいため、ベース１００は連結キャビティ７１０内に容易に挿入されることができる。また、係合面とベース１００の外側壁とが密着することで、治具フランジ７００の移動範囲を効果的に制限することができる。さらに、当接斜面７１１と係合ユニット２００との押圧を加えて、ロック解除治具とロボットをうまく固定することができる。

図１に示すように、本発明のいくつかの実施例において、汎用治具はフローティング装置５００をさらに含む。フローティング装置５００はベース１００に設けられ、フローティング装置５００は治具フランジ７００に連結される。ロック解除治具を固定する時、フローティング装置５００を用いて、ベース１００に対する治具フランジ７００の位置を調節することにより、治具フランジ７００とベース１００の位置がずれる可能性を緩和する。

図１に示すように、本発明のいくつかの実施例において、フローティング装置５００はガイド部材５１０と弾性部材５２０とを含む。ガイド部材５１０はベース１００に設けられる。弾性部材５２０はガイド部材５１０に設けられ、且つ弾性部材５２０の一端はベース１００に当接する。

具体的に、ガイド部材５１０はガイド柱であってもよく、鉛直方向に沿ってベース１００の外側壁に固定される。治具フランジ７００には、ガイド柱を貫通させるためのガイド穴が設けられる。弾性部材５２０はフローティングバネであってもよく、ガイド柱に嵌設される。フローティングバネの一端はベース１００の外側壁に固定連結され、フローティングバネの他端はロック解除治具に当接する。

ロック解除治具とベース１００を連結する時には、ガイド柱をガイド穴に挿通し、さらにフローティングバネを用いてロック解除治具とベース１００の相対位置を制限することにより、ロック解除治具とベース１００の位置がずれる可能性を効果的に低減する。

図２に示すように、駆動機構３００は、ねじ軸３１０と、駆動部材３２０と、押圧部材３３０とを含む。ねじ軸３１０はベース１００に回動可能に連結され（例えば、ねじ軸３１０が２つの軸受に連結されることによりねじ軸３１０の回動可能な連結を実現）、且つ、ねじ軸３１０の一端はクイックチェンジキャビティ１１０内に位置する。駆動部材３２０はねじ軸３１０に連結され、例えば、ねじ軸３１０の、クイックチェンジキャビティ１１０から延出した一端は駆動部材３２０に連結される。駆動部材３２０は、ねじ軸３１０を駆動して回動させるように構成される。押圧部材３３０がねじ軸３１０の、クイックチェンジキャビティ１１０内に位置する一端に螺着され、且つ押圧部材３３０が係合ユニット２００に当接することにより、押圧部材３３０は、ねじ軸３１０の軸方向に沿って移動するときに係合ユニット２００を押して突き出させるか又は引っ込ませる。

係合ユニット２００をクイックチェンジキャビティ１１０から延出するように駆動しようとする場合、駆動部材３２０を用いてねじ軸３１０を駆動して回動させ、したがってねじ軸３１０は、ねじ嵌合によって押圧部材３３０をねじ軸３１０の軸方向に沿って上方に移動させる。押圧部材３３０の上方への移動につれて、係合ユニット２００は押圧部材３３０に当接するようになり、それによって係合ユニット２００はクイックチェンジキャビティ１１０から徐々に延出する。

係合ユニット２００を引っ込めようとする場合には、駆動部材３２０を用いてねじ軸３１０を駆動して逆回転させるだけで、ねじ軸３１０は、押圧部材３３０をねじ軸３１０の軸方向に沿って下方に移動させ、押圧部材３３０は係合ユニット２００から離れて当接しなくなり、それによって係合ユニット２００は引っ込むことができる。

本発明のいくつかの実施例において、押圧部材３３０の外側面には第１の押圧斜面３３１が設けられ、係合ユニット２００の外側面には第１の押圧斜面３３１に当接する第２の押圧斜面２０１が設けられる。具体的に、第２の押圧斜面２０１はピンヘッド２２０の、ピンロッド２１０から離れた側に設けられる。第１の押圧斜面３３１と第２の押圧斜面２０１の当接によって、押圧部材３３０は、上方又は下方に移動するときに係合ユニット２００の突き出し又は引っ込みをスムーズに駆動することができる。

図３に示すように、本発明のいくつかの実施例において、駆動機構３００はストッパロッド３４０をさらに含む。ストッパロッド３４０の一端はベース１００に連結される。ここで、押圧部材３３０にはストッパ穴３３２が設けられ、ストッパロッド３４０の、ベース１００から離れた一端はストッパ穴３３２に摺動可能に嵌合される。具体的に、ストッパロッド３４０の軸線はねじ軸３１０の軸線に平行する。ストッパロッド３４０は２つ設けられてもよく、ねじ軸３１０は２つのストッパロッド３４０の間に位置する。

ねじ軸３１０が回動する時、ねじ軸３１０と押圧部材３３０はねじ嵌合されているため、ねじ軸３１０が回動するときにねじの摩擦力によって押圧部材３３０は連動して回動するが、ストッパロッド３４０とストッパ穴３３２による押圧によって押圧部材３３０の回動が制限されるため、押圧部材３３０は回動しない。それにより、ねじ軸３１０は回動するときに、ねじ嵌合によって押圧部材３３０が上昇又は降下するようにスムーズに駆動することができる。

ストッパロッド３４０とストッパ穴３３２の間にはある程度の隙間を残してもよく、これによりストッパロッド３４０とストッパ穴３３２の間の接触面積を減少して、押圧部材３３０が移動する時にストッパ穴３３２とストッパロッド３４０の間に発生する摩擦力を効果的に低減することができる。

図３に示すように、ストッパロッド３４０にはボス３４１が設けられてもよい。ボス３４１は押圧部材３３０の下方に位置し、ボス３４１の横断面積はストッパ穴３３２の横断面積より大きい。ボス３４１を設けることにより、押圧部材３３０の移動範囲を制限して、押圧部材３３０が移動中に係合ユニット２００から離脱することを回避することができる。

本発明のいくつかの実施例において、押圧部材３３０は円錐台形のナットであってもよい。円錐台形のナットは、中心部にねじ軸３１０が挿通するためのねじ穴が設けられ、ねじ軸３１０と螺接される。ストッパ穴３３２は円錐台形のナットの両側において貫通するように開口し、第１の押圧斜面３３１は、円錐台形のナットの頂壁に設けられ、且つ円錐台形のナットの周方向に沿って設けられる。

図４に示すように、本発明のいくつかの実施例において、駆動部材３２０は、第１の動力部材３２１と第１の動力伝達ユニットとを含む。第１の動力伝達ユニットは、第１の歯車３２２と、第１の動力伝達軸３２３と、第２の歯車３２４と、第３の歯車３２５と、第４の歯車３２６とを含む。第１の動力部材３２１は第１の動力出力端を有し、例えば、第１の動力部材３２１はブレーキ付きモータを採用することができ、ブレーキ付きモータのシャフトを第１の動力出力端とすることができる。第１の歯車３２２は第１の動力出力端に連結される。第１の動力伝達軸３２３はベース１００に回動可能に連結される。第２の歯車３２４は第１の動力伝達軸３２３に固定され、且つ第２の歯車３２４は第１の歯車３２２に噛合する。第３の歯車３２５は第１の動力伝達軸３２３に固定される。第４の歯車３２６は第３の歯車３２５に噛合し、且つ第４の歯車３２６はねじ軸３１０に固定連結される。

ねじ軸３１０を駆動して回動させようとする場合には、第１の動力部材３２１の第１の動力出力端によって動力を出力して第１の歯車３２２を回動させ、第１の歯車３２２に連動して第２の歯車３２４が回動し、それに駆動されて第１の動力伝達軸３２３が回動し、さらに第３の歯車３２５が連動して回動する。第３の歯車３２５の回動につれて第４の歯車３２６が同期して回動する。一方、第４の歯車３２６がねじ軸３１０に固定連結されており、且つねじ軸３１０が回動可能に装着されているため、ねじ軸３１０は、第４の歯車３２６の回動につれて回動する。これのように、ねじ軸３１０が回動するようにスムーズに駆動することができる。

図４に示すように、本発明のいくつかの実施例において、第１の歯車３２２と第２の歯車３２４はいずれもかさ歯車を採用し、第３の歯車３２５と第４の歯車３２６はスパー歯車を採用する。また、回転速度を調節するために、第１の歯車３２２の直径は第２の歯車３２４の直径より小さく、第３の歯車３２５の直径は第４の歯車３２６の直径より小さく、これにより減速動力伝達を実現して、ねじ軸３１０の回動制御を容易にする。

図５には、本発明のいくつかの実施例における汎用治具の右側断面構造の概略図が示されている。図５に示すように、ロック解除機構４００は、第２の動力部材４１０と、第２の動力伝達ユニットと、回転軸４７０と、回転ユニット４８０と、ロック解除ユニットとを含む。第２の動力伝達ユニットは、第５の歯車４２０と、第２の動力伝達軸４３０と、第６の歯車４４０と、第７の歯車４５０と、第８の歯車４６０とを含む。第２の動力部材４１０は第２の動力出力端を有する。例えば、第２の動力部材４１０はブレーキ付きモータであってもよく、ブレーキ付きモータのモータ軸を第２の動力出力端とすることができる。第５の歯車４２０は第２の動力出力端に連結され、例えばカプラを介してモータ軸と同軸に固定連結される。第２の動力伝達軸４３０はベース１００に回動可能に連結される。第６の歯車４４０は第２の動力伝達軸４３０に固定され、第６の歯車４４０は第５の歯車４２０に噛合する。第７の歯車４５０は第２の動力伝達軸４３０に固定される。

図５に示すように、第８の歯車４６０は回転軸４７０に固定され、且つ第８の歯車４６０は第７の歯車４５０に噛合する。第８の歯車４６０に連動して回転軸４７０が回動し、且つ回転軸４７０は部分的にクイックチェンジキャビティ１１０内に位置する。具体的に、回転軸４７０の、クイックチェンジキャビティ１１０内に位置する部分は、回転キャビティ３１１を貫通して設けられ、すなわちねじ軸３１０は回転軸４７０の外側に嵌設される。ねじ軸３１０には軸受が取り付けられて、回転軸４７０とねじ軸３１０の回動可能な連結を保証する。

回転ユニット４８０はベース１００に回動可能に連結され、且つ回転ユニット４８０は回転軸４７０に固定連結され、回転ユニット４８０は部分的にベース１００から延出する。ロック解除ユニットは回転ユニット４８０の、ベース１００から延出した側に連結される。

ロック解除を行う時、第２の動力部材４１０により第５の歯車４２０を駆動して回動させ、第５の歯車４２０に連動して第６の歯車４４０が回動し、これにより第２の動力伝達軸４３０が駆動されて回動し、第２の動力伝達軸４３０に連動して第７の歯車４５０が回動し、第７の歯車４５０に連動して第８の歯車４６０が回動し、第８の歯車４６０に駆動されて回転軸４７０が回動し、回転軸４７０に連動して回転ユニット４８０が回動し、それによって回転ユニット４８０はロック解除ユニットを駆動し、ロック解除ユニットは回転するとともにロック解除治具を回し、それによりロック解除治具はロック解除を行う。このように、第２の動力部材４１０および２組の歯車の動力伝達によってロック解除を迅速に完了することができる。

図５に示すように、本発明のいくつかの実施例において、第５の歯車４２０と第６の歯車４４０はいずれもかさ歯車を採用し、第７の歯車４５０と第８の歯車４６０はスパー歯車を採用する。また、回転速度を調節するために、第５の歯車４２０の直径は第６の歯車４４０の直径より小さく、第７の歯車４５０の直径は第８の歯車４６０の直径より小さく、これにより減速動力伝達を実現して、回転軸４７０の回動制御を容易にする。

本発明のいくつかの実施例において、ねじ軸３１０と回転軸４７０の回動に干渉が生じることを避けるために、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０はいずれもブレーキ付きモータを採用してもよい。また、ねじ軸３１０と回転軸４７０の間に潤滑材（例えば潤滑フィルムや潤滑油）を増設してもよく、それによりねじ軸３１０と回転軸４７０の間の摩擦力を極めて小さく抑える。この場合、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０は、ブレーキ付きモータではなく通常のモータを採用してもよい。

本発明のいくつかの実施例において、回転軸４７０内には拡張キャビティが設けられる。これにより、回転軸４７０内に他のロッド状構造を取り付けることができ、取り付けられるロッド状構造の内部にも対応するようにキャビティが設けられることができる。このように、複数のロッド状構造を嵌着して、構造全体のコンパクト性を高めることができる。

図６には、本発明のいくつかの実施例における、認識システムが隠された汎用治具の下面図が示されている。図５と図６に示すように、回転ユニット４８０は連結部材４８１とトグル部材４８２とを含む。連結部材４８１はクイックチェンジキャビティ１１０内に回動可能に連結され、連結部材４８１の底壁は回転軸４７０に固定連結される。トグル部材４８２は連結部材４８１に固定され、トグル部材４８２の、連結部材４８１から離れた一端はクイックチェンジキャビティ１１０から延出し、ベース１００にはトグル部材４８２をスライドさせるためのスライドリング穴を有する。

具体的に、連結部材４８１は連結盤であってもよく、トグル部材４８２はトグルロッドであってもよい。トグルロッドは２つ設けられてもよく、２つのトグルロッドは連結盤の頂壁に直接溶接されてもよい。

ロック解除治具が固定された後、トグル部材４８２はロック解除ユニットに連結されているため、回転軸４７０が回動すると、連結部材４８１は連動して回動し、連結部材４８１に連動してトグル部材４８２が回動する。この時、トグル部材４８２はロック解除ユニットに連結されているため、ロック解除ユニットはトグル部材４８２により駆動されて動作して、ロック解除を実現する。

図６に示すように、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０は左右対称するように配置され、それによって構造全体がよりコンパクトになる。一方、第１の動力伝達ユニットと第２の動力伝達ユニットは、取り付けスペースに合わせて上下にずれるように配置され、それによって占有スペースを減らして構造全体のコンパクト性をさらに高める。さらに、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０はいずれもブレーキ機能を備えたサーボモータを採用することにより、回転軸４７０とねじ軸３１１の間の回動に干渉が生じる可能性を防止することができる。

図４に示すように、本発明のいくつかの実施例において、汎用治具は固定軸１３０と支持板１４０とをさらに含む。固定軸１３０はベース１００に固定される。支持板１４０は固定軸１３０の、ベース１００から離れた一端に固定される。第１の動力伝達軸３２３と第２の動力伝達軸４３０はいずれも支持板１４０に回動可能に連結される。具体的に、第１の動力伝達軸３２３と第２の動力伝達軸４３０の軸線はいずれも固定軸１３０に平行する。支持板１４０を設けることにより、第１の動力伝達軸３２３と第２の動力伝達軸４３０の安定性を効果的に高めることができる。

例示的なロボット
図５に示すように、該ロボットは、認識システム６００と、上記したいずれかの実施例に記載の汎用治具とを含む。認識システム６００は汎用治具に設けられる。

ロボットが動作する時には、認識システム６００を用いて、予め設定されたプログラムおよび方法に従って治具の動作を制御することができ、汎用治具とロック解除治具の迅速な着脱を制御できるとともに、治具がロック解除治具を用いてロック解除を行うように制御することもでき、全体の自動化レベルを効果的に高める。

上記したロボットは上記した治具を備えるので、上記したロボットは上記した治具のすべての技術的効果を有し、ここでは説明を省略する。

例示的なロック解除システム
該ロック解除システムは、上記実施例に記載のロボットと、搬送装置とを含む。搬送装置は、ロボットの外部に設けられる。具体的に、搬送装置は、ベルトであってもよく、搬送能力を備えた他の機器であってもよい。

このロボットを用いてロック解除を行う時には、搬送装置によりロック解除治具をロボット近傍に搬送することができ、さらに、ロボットが取り外したロック具を指定位置に搬送することもでき、全体の自動化レベルをより一層高めることができる。

上記したロック解除システムは上記したロボットを備えるので、上記したロック解除システムは上記したロボットのすべての技術的効果を有し、ここでは説明を省略する。

以上は本願の好適な実施例にすぎず、本願を制限するものではない。本発明の精神および原則内に行われる修正や均等な置換などは、すべて本願の保護範囲に属するべきである。

一実施例において、図１および図２に示すように、駆動機構３００は、ねじ軸３１０と、ねじ軸３１０にねじ嵌合される押圧部材３３０とを含む。ねじ軸３１０の一端はクイックチェンジキャビティ１１０内に入り込み、押圧部材３３０はクイックチェンジキャビティ１１０内に位置する。ねじ軸３１０の回動につれて押圧部材３３０が移動することにより、係合ユニット２００が突き出すか又は引っ込むように駆動される。本発明のいくつかの実施例において、ねじ軸３１０内には回転キャビティ３１１が設けられ、ロック解除機構４００は部分的に回転キャビティ３１１を貫通する。ロック解除機構４００が回転キャビティ３１１を貫通するように設けられることにより、ロック解除機構４００の占有スペースを効果的に節約するとともに、全体の重量を低減することができる。

図６に示すように、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０は左右対称するように配置され、それによって構造全体がよりコンパクトになる。一方、第１の動力伝達ユニットと第２の動力伝達ユニットは、取り付けスペースに合わせて上下にずれるように配置され、それによって占有スペースを減らして構造全体のコンパクト性をさらに高める。さらに、第１の動力部材３２１と第２の動力部材４１０はいずれもブレーキ機能を備えたサーボモータを採用することにより、回転軸４７０とねじ軸３１０の間の回動に干渉が生じる可能性を防止することができる。

Claims (20)

1. 汎用治具であって、
   ベース（１００）であって、ベース（１００）の側壁によって囲まれて形成されたクイックチェンジキャビティ（１１０）を有するベース（１００）と、
   前記側壁に設けられ、且つ前記側壁において外方に突き出すか又は引っ込み可能に設けられた係合ユニット（２００）と、
   前記ベース（１００）に設けられ、前記クイックチェンジキャビティ（１１０）内に入り込んで前記係合ユニット（２００）の突き出し又は引っ込みを駆動する駆動機構（３００）と、
   前記ベース（１００）に設けられ、且つ前記クイックチェンジキャビティ（１１０）を貫通してロック解除動力を提供するように構成されるロック解除機構（４００）と、を含む
   ことを特徴とする汎用治具。
2. 前記駆動機構（３００）は、ねじ軸（３１０）と、前記ねじ軸（３１０）にねじ嵌合される押圧部材（３３０）とを含み、
   前記押圧部材（３３０）は前記クイックチェンジキャビティ（１１０）内に位置し、前記ねじ軸（３１０）の回動に連動して前記押圧部材（３３０）が移動し、それにより駆動されて前記係合ユニット（２００）は突き出すか又は引っ込み、
   ここで、前記ねじ軸（３１０）内には回転キャビティ（３１１）が設けられ、
   前記ロック解除機構（４００）は、ロック解除ユニットを回転させるための回転軸（４７０）を含み、前記回転軸（４７０）は前記回転キャビティ（３１１）を貫通する
   ことを特徴とする請求項１に記載の汎用治具。
3. 前記駆動機構（３００）は、第１の動力部材（３２１）と、前記第１の動力部材（３２１）によって駆動される第１の動力伝達ユニットとをさらに含み、
   前記第１の動力伝達ユニットは前記ねじ軸（３１０）に連結されて、前記ねじ軸（３１０）の回転を駆動し、
   前記ロック解除機構（４００）は、第２の動力部材（４１０）と、前記第２の動力部材（４１０）によって駆動される第２の動力伝達ユニットとをさらに含み、
   前記第２の動力伝達ユニットは前記回転軸（４７０）に連結されて、前記回転軸（４７０）の回転を駆動し、
   ここで、前記第１の動力部材（３２１）と前記第２の動力部材（４１０）は、いずれもブレーキ機能を備えたモータを採用する
   ことを特徴とする請求項２に記載の汎用治具。
4. 前記回転キャビティ（３１１）内には軸受が設けられ、前記回転軸は前記軸受によって支持され回動する
   ことを特徴とする請求項２に記載の汎用治具。
5. 前記ベース（１００）の側壁には、前記クイックチェンジキャビティ（１１０）に連通する係合穴（１２０）を有し、
   前記係合ユニット（２００）は、
   前記係合穴（１２０）に摺動可能に連結されるピンロッド（２１０）と、
   前記ピンロッド（２１０）の、前記クイックチェンジキャビティ（１１０）に近い一端に設けられるピンヘッド（２２０）と、を含み、
   前記ピンヘッド（２２０）の断面積は前記係合穴（１２０）の断面積より大きく、
   ここで、前記駆動機構（３００）と前記ピンヘッド（２２０）は互いに接触する
   ことを特徴とする請求項１に記載の汎用治具。
6. 前記係合ユニット（２００）は、前記ピンヘッド（２２０）に当接する弾性復帰部材（２３０）をさらに含み、
   前記弾性復帰部材（２３０）の、前記ピンヘッド（２２０）から離れた側は、前記クイックチェンジキャビティ（１１０）のキャビティ壁に当接する
   ことを特徴とする請求項５に記載の汎用治具。
7. 前記ピンロッド（２１０）の、前記ピンヘッド（２２０）から離れた側には球面（２１１）が設けられる
   ことを特徴とする請求項５に記載の汎用治具。
8. 治具フランジ（７００）をさらに含み、
   前記治具フランジ（７００）は前記係合ユニット（２００）を介して前記ベース（１００）に取り外し可能に連結される
   ことを特徴とする請求項１から７のうちのいずれか１項に記載の汎用治具。
9. フローティング装置（５００）をさらに含み、
   前記フローティング装置（５００）は前記ベース（１００）に設けられ、前記フローティング装置（５００）は前記治具フランジ（７００）に連結される
   ことを特徴とする請求項８に記載の汎用治具。
10. 前記フローティング装置（５００）は、
    前記ベース（１００）に設けられるガイド部材（５１０）と、
    前記ガイド部材（５１０）に設けられる弾性部材（５２０）と、を含み、
    前記弾性部材（５２０）の一端は前記ベース（１００）に当接する
    ことを特徴とする請求項９に記載の汎用治具。
11. 前記駆動機構（３００）は、ねじ軸（３１０）、駆動部材（３２０）および押圧部材（３３０）を含み、
    前記ねじ軸（３１０）は前記ベース（１００）に回動可能に連結され、且つ前記ねじ軸（３１０）の一端が前記クイックチェンジキャビティ（１１０）内に位置し、
    前記駆動部材（３２０）は前記ねじ軸（３１０）に連結され、前記駆動部材（３２０）は前記ねじ軸（３１０）の回動を駆動するように構成され、
    前記押圧部材（３３０）は前記ねじ軸（３１０）の、前記クイックチェンジキャビティ（１１０）内に位置する一端に螺着され、且つ前記押圧部材（３３０）が前記係合ユニット（２００）に当接することにより、前記押圧部材（３３０）は前記ねじ軸（３１０）に沿って軸方向に移動するときに前記係合ユニット（２００）の突き出し又は引っ込みを駆動する
    ことを特徴とする請求項１に記載の汎用治具。
12. 前記押圧部材（３３０）の外側面には第１の押圧斜面（３３１）が設けられ、前記係合ユニット（２００）の外側面には前記第１の押圧斜面（３３１）に当接する第２の押圧斜面（２０１）が設けられる
    ことを特徴とする請求項１１に記載の汎用治具。
13. 前記駆動機構（３００）は、一端が前記ベース（１００）に連結されるストッパロッド（３４０）をさらに含み、
    ここで、前記押圧部材（３３０）にはストッパ穴（３３２）が設けられ、前記ストッパロッド（３４０）の、前記ベース（１００）から離れた一端は前記ストッパ穴（３３２）に摺動嵌合し、
    前記ストッパロッド（３４０）にはボス（３４１）が設けられ、前記ボス（３４１）の断面積が前記ストッパ穴（３３２）の断面積より大きく、前記押圧部材（３３０）の移動範囲は前記ボス（３４１）によって制限される
    ことを特徴とする請求項１１に記載の汎用治具。
14. 前記駆動部材（３２０）は、
    第１の動力出力端を有する第１の動力部材（３２１）と、
    前記第１の動力出力端と前記ねじ軸（３１０）にそれぞれ連結される第１の動力伝達ユニットと、を含む
    ことを特徴とする請求項１１に記載の汎用治具。
15. 前記ロック解除機構（４００）は、
    第２の動力出力端を有する第２の動力部材（４１０）と、
    前記第２の動力出力端に連結される第２の動力伝達ユニットと、
    前記ベース（１００）に回動可能に連結され、且つ部分的に前記クイックチェンジキャビティ（１１０）内に位置し、前記第２の動力伝達ユニットに連結される回転軸（４７０）と、
    前記回転軸（４７０）に固定連結され、部分的に前記ベース（１００）から延出して回転時にロック解除を実現する回転ユニット（４８０）と、
    前記回転ユニット（４８０）の、前記ベース（１００）から延出した側に連結されるロック解除ユニットと、を含む
    ことを特徴とする請求項１４に記載の汎用治具。
16. 前記回転軸（４７０）内には拡張キャビティが設けられる
    ことを特徴とする請求項１５に記載の汎用治具。
17. 前記回転ユニット（４８０）は、
    前記回転軸（４７０）に固定連結される連結部材（４８１）と、
    前記連結部材（４８１）に固定されるトグル部材（４８２）と、を含み、
    前記トグル部材（４８２）の、前記連結部材（４８１）から離れた一端は前記クイックチェンジキャビティ（１１０）から延出し、前記ベース（１００）には前記トグル部材（４８２）が摺動可能にするためのスライドリング穴が設けられる
    ことを特徴とする請求項１５に記載の汎用治具。
18. 前記ベース（１００）に固定される固定軸（１３０）と、
    前記固定軸（１３０）の、前記ベース（１００）から離れた一端に固定される支持板（１４０）と、を含み、
    前記第１の動力伝達ユニットと前記第２の動力伝達ユニットはいずれも前記支持板（１４０）に回動可能に連結される
    ことを特徴とする請求項１５に記載の汎用治具。
19. ロボットであって、
    請求項１から１８のうちのいずれか１項に記載の汎用治具と、
    前記汎用治具のベース（１００）に設けられる認識システム（６００）と、を含む
    ことを特徴とするロボット。
20. ロック解除システムであって、
    請求項１９に記載のロボットと、
    前記ロボットの外部に設けられる搬送装置と、を含む
    ことを特徴とするロック解除システム。