CN113858229B - 通用夹具、机器人及拆锁系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及集装箱安全装卸的技术领域，具体涉及通用夹具、机器人及拆锁系统。通用夹具包括：基座，具有由基座侧壁围合出的快换空腔；卡接组件，设于快换空腔内，卡接组件伸出基座侧壁或缩回；驱动机构，设置在基座上，驱动机构伸入快换空腔内，以驱动卡接组件伸出或缩回；以及拆锁机构，设置在基座上，且拆锁机构贯穿快换空腔以实现拆锁。在进行拆锁时，利用驱动机构驱动卡接组件伸出基座侧板，卡接组件伸出时即可将夹具法兰固定。而当需要更换拆锁夹具时，只需要利用驱动机构将卡接组件收回快换空腔内，完成对拆锁夹具的拆卸。以此自动完成对拆锁夹具的拆卸和装配，从而提高港口或者码头的自动化程度，以便于建设无人化港口或码头。

Description

通用夹具、机器人及拆锁系统

技术领域

本申请涉及集装箱安全装卸的技术领域，具体涉及通用夹具、机器人及拆锁系统。

背景技术

集装箱作为一种物体的容器，一般具有较大的容纳空间，通过船舶或大型工程车辆进行转运，其转运场所主要是港口、码头等地方。集装箱在转运时，需要对集装箱上的锁具进行拆锁，但是由于锁具的类型很多，每一种锁具通常都需要专门的拆锁夹具来进行拆锁动作。

在现有技术中，拆锁夹具是安装在通用夹具上，当需要对不同种类的锁具更换对应的拆锁夹具时，就需要作业人员认为判断拆锁夹具的种类，并手动将拆锁夹具与通用夹具进行拆卸和装配，该过程导致整个港口或者码头的自动化程度较低。

申请内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种通用夹具、机器人及拆锁系统，解决了或者改善了拆锁夹具在更换时难以实现自动完成，导致整体的自动化程度较低的问题。

第一方面，本申请提供的通用夹具，所述通用夹具包括：基座，具有由基座侧壁围合出的快换空腔；卡接组件，设于所述快换空腔内，所述卡接组件伸出所述基座侧壁或缩回；驱动机构，设置在所述基座上，所述驱动机构伸入所述快换空腔内，以驱动所述卡接组件伸出或缩回；以及拆锁机构，设置在所述基座上，且所述拆锁机构贯穿所述快换空腔以实现拆锁。

本申请提供的通用夹具，在进行拆锁时，旋转与锁具相对应的拆锁夹具，将夹具法兰套设在卡接组件外侧，利用驱动机构驱动卡接组件伸出基座侧板，卡接组件伸出时即可将夹具法兰固定，再利用拆锁机构对拆锁夹具和锁具进行拆锁。而当需要更换拆锁夹具时，只需要利用驱动机构将卡接组件收回快换空腔内，从而完成对拆锁夹具的拆卸，即可更换其他类型的拆锁夹具。以此自动完成对拆锁夹具的拆卸和装配，从而提高港口或者码头的自动化程度，以便于建设无人化港口或码头。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述丝杠内具有旋转空腔，所述拆锁机构部分地贯穿所述旋转空腔。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述基座侧壁上具有与所述快换空腔连通的卡接孔，所述卡接组件包括：销杆，与所述卡接孔滑动连接；销头，设置在所述销杆靠近所述快换空腔的一端，且所述销头的横截面积大于所述卡接孔的横截面积；其中，所述驱动机构与所述销头相互接触。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述卡接组件还包括：弹性复位件，所述弹性复位件与所述销头抵触，所述弹性复位件远离所述销头的一侧与所述快换空腔的腔壁抵触。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述销杆远离销头的一侧具有球面。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述通用夹具还包括：夹具法兰，所述夹具法兰通过所述卡接组件与所述基座拆卸连接。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述通用夹具还包括：浮动装置，设置在所述基座上，所述浮动装置与所述夹具法兰相连接。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述浮动装置包括：导向件，设置在所述基座上；以及弹性件，设置在所述导向件上，且所述弹性件的一端与所述基座抵触。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述驱动机构包括：丝杠，转动连接在所述基座上，且所述丝杠的一端位于所述快换空腔内；驱动件，与所述丝杠连接，所述驱动件构造为驱动所述丝杠转动；以及挤压件，与所述丝杠位于所述快换空腔内的一端螺纹连接，且所述挤压件与所述卡接组件抵接，使得所述挤压件沿所述丝杠轴向移动而推动所述卡接组件伸出或缩回。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述挤压件的外侧面上具有第一挤压斜面，所述卡接组件的外侧面上具有与所述第一挤压斜面相抵触的第二挤压斜面。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述驱动机构还包括：限位杆，一端与所述基座连接；其中，所述挤压件上具有限位孔，所述限位杆远离所述基座的一端与所述限位孔滑动配合。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述驱动件包括：第一动力件，具有第一动力输出端；第一传动组件，与所述第一动力输出端和所述丝杠分别连接。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述拆锁机构包括：第二动力件，具有第二动力输出端；第二传动组件，与所述第二动力输出端相连接；旋转轴，转动连接在所述基座上，且所述旋转轴部分地位于快换空腔内，所述旋转轴与所述第二传动组件连接；旋转组件，转动连接在所述基座上，且所述旋转组件与所述旋转轴固定连接，所述旋转组件部分地伸出所述基座；以及拆锁组件，与所述旋转组件伸出所述基座的一侧连接。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述旋转轴内具有扩张空腔。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述旋转组件包括：连接件，转动连接在所述快换空腔内，所述连接件的底壁与所述旋转轴固定连接；以及拨动件，固定在所述连接件上，所述拨动件远离所述连接件的一端伸出所述快换空腔，所述基座上具有供所述拨动件滑动的滑动环孔。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述通用夹具还包括：固定轴，固定在所述基座上；以及支撑板，固定在所述固定轴远离基座的一端，所述第一传动轴和所述第二传动轴均与所述支撑板转动连接。

第二方面，本申请还提供一种机器人，所述机器人包括：如本申请第一方面所述的通用夹具；以及识别系统，设置在所述通用夹具的基座上。

本申请第二方面所述提供的一种机器人，在运行过程中，可以通过通用夹具的自动化动作来快速完成相应的作业流程，从而提高自动化程度。拆锁夹具法兰固定好后可以在通过识别系统来控制机器人的运转。

第三方面，本申请还提供一种拆锁系统，所述拆锁系统包括：如本申请第二方面所述的机器人；以及输送装置，设置在所述机器人外。

本申请第三方面所提供的拆锁系统，在利用机器人进行拆锁动作时，可以通过输送装置将对应的拆锁夹具输送至机器人附件，也可以将机器人拆下的锁具等运输至指定位置，以有效提高整体的自动化程度。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1所示为本申请一些实施例中通用夹具的正面剖视结构示意图。

图2所示为本申请一些实施例中通用夹具左侧剖面结构示意图。

图3所示为图2所示的实现方式中的A部放大图。

图4所示为图2所示的实现方式中的局部结构示意图。

图5所示为本申请一些实施例中通用夹具的右侧剖视结构示意图。

图6所示为本申请一些实施例中隐藏识别系统后的通用夹具的仰视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

在集装箱的装卸过程中，对集装箱的固定和拆卸都是通过专用的锁具完成，而锁具的种类较多，，拆锁夹具则是根据锁具的种类确定的。在集装箱的固定或者拆卸时，都需要拆锁夹具与锁具配合后，对锁具进行固定或者拆锁，而完成集装箱的固定和拆卸。

在现有技术中，当集装箱上的锁具类型不同时，拆锁所需要的拆锁夹具也不同，此时就需要对拆锁夹具进行更换，以应对不同类型的锁具。但是拆锁夹具在使用时，都需要将拆锁夹具先固定在对应的通用夹具上，在拆锁夹具与通用夹具的装拆都是通过人工手动完成，该过程不仅费时费力，还会降低整个集装箱装卸过程中的自动化程度，进而延缓了港口或码头的无人化发展的及进度。

本申请提供的通用夹具、机器人及拆锁系统，利用通用夹具内部设置的快换装置来与用于拆锁的拆锁夹具进行可拆卸连接，且快换装置通过电机来驱动，从而在更换拆锁夹具时，只需要驱动电机运行即可实现拆锁夹具的固定和分离，从而就可以实现拆锁夹具的自动更换，不仅省时省力，还可以提高集装箱装卸过程中的自动化程度，推动港口或码头的无人化建设。

在简单介绍了本申请的实施原理，以下参考附图具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性通用夹具

图1所示为本申请一些实施例中通用夹具的正面剖视结构示意图。参照图1所示，该通用夹具包括基座100、卡接组件200、驱动机构300以及拆锁机构400。基座100具有由基座100侧壁围合出的快换空腔110。卡接组件200设于快换空腔110内，卡接组件200伸出基座100侧壁或缩回。驱动机构300设置在基座100上，驱动机构300伸入快换空腔110内，以驱动卡接组件200伸出或缩回。拆锁机构400设置在基座100上，且拆锁机构400贯穿快换空腔110以实现拆锁。

本实施例所提供的通用夹具，在使用时，利用卡接组件200的伸出而将拆锁夹具固定在基座100上，实现拆锁夹具的安装。拆锁夹具安装好后再利用拆锁机构400进行拆锁。当需要应对不同的锁具而更换夹具时，只需要利用驱动机构300将卡接组件200缩回快换空腔110内，即可解除卡接组件200对拆锁夹具的固定。以此实现拆锁夹具的自动更换，降低了工作人员的手动参与度，有效提高集装箱装卸过程中的自动化程度。

在本申请一些实施例中，丝杠310内具有旋转空腔311，拆锁机构400部分地贯穿旋转空腔311。拆锁机构400贯穿旋转空腔311设置，既可以有效节约拆锁机构400所占用的空间，也可以降低整体的重量。

图2所示为本申请一些实施例中夹具左侧剖面结构示意图。图3所示为图2所示的实现方式中的A部放大图。参照图3所示，卡接组件200可以设置多组，如六组。六组卡接组件200沿丝杠310的周向均布。从而当卡接组件200伸出时，可以在多个方向对拆锁夹具进行卡接，以提高对拆锁夹具的固定效果。卡接组件200的组数可以根据整体装置的尺寸进行选择，本申请不对卡接组件200的数量做限定。

参照图3所示，在本申请一些实施例中，基座100侧壁上具有与快换空腔110连通的卡接孔120。卡接组件200则包括销杆210和销头220。销杆210与卡接孔120滑动连接。销头220设置在销杆210靠近快换空腔110的一端，且销头220的横截面积大于卡接孔120的横截面积。销杆210与销头220之间可以一体成型，也可以焊接固定。其中，所述驱动机构300与所述销头220相互接触。

在对拆锁夹具进行固定时，利用第一挤压斜面331和第二挤压斜面201的挤压，推动销头220移动，销头220再推动销杆210移动，销杆210从而伸出卡接孔120，销杆210伸出卡接孔120时就会与拆锁夹具抵接，从而顺利对拆锁夹具固定。

参照图3所示，在本申请一些实施例中，卡接孔120的孔壁宽度可以大于销杆210长度的一半，但小于销杆210的长度，以此可以增加销杆210与卡接孔120的接触面积，以提供充分的倾覆力矩，同时也可以减少销杆210与卡接孔120之间出现间隙的可能性。

参照图3所示，在本申请一些实施例中，卡接组件200还包括弹性复位件230。弹性复位件230与销头220抵触，弹性复位件230远离销头220的一侧与快换空腔110的腔壁抵触。

在第一挤压斜面331和第二挤压斜面201挤压时，由于销头220的移动，弹性复位件230受到挤压而产生压缩变形，当第一挤压斜面331和第二挤压斜面201分离后，弹性复位件230自动恢复变形而驱动销头220复位，销头220带动销杆210复位，从而实现卡接组件200的自动复位。

在本申请一些实施例中，弹性复位件230可以为复位弹簧，复位弹簧可以套设在销杆210上，复位弹簧的一端与销头220固定连接，复位弹簧的另一端与快换空腔110的腔壁固定连接。从而在销杆210复位时，复位弹簧会受到腔壁和销头220的限位，减少销杆210与卡接孔120脱离的可能性。

在本申请一些实施例中，销杆210远离销头220的一侧具有球面211。球面211可以增加销杆210与拆锁夹具的面积，从而提高对拆锁夹具的固定效果。

图4所示为图2所示的实现方式中的局部结构示意图。参照图4所示，该通用夹具包括夹具法兰700拆卸连接在基座100上，且夹具法兰700与拆锁夹具通过螺栓拆卸连接。

具体而言，夹具法兰700具有连接空腔710，连接空腔710的腔壁上具有抵接斜面711、卡接面712以及定位斜面713，抵接斜面711与卡接组件200抵接，卡接面712与基座100的外侧壁贴合，卡接面712位于抵接斜面711和定位斜面713之间。

参照图4所示，连接空腔710呈圆柱形，且连接空腔710整体呈两端开口大，中部开口小的形状。也就是定位斜面713部分的连接空腔710的直径，从远离卡接面712的一侧向靠近卡接面712的一侧递减；而抵接斜面711的部分的连接空腔710的直径，从靠近卡接面712的一侧向远离卡接面712的一侧递增。

在连接拆锁夹具与机器人时，利用夹具法兰700的定位斜面713部分的连接空腔710的开口较大，便于将基座100插入连接空腔710内。而卡界面与基座100的外侧壁贴合，又可以有效限制夹具法兰700的移动范围。再配合抵接斜面711与卡接组件200的挤压，即可顺利将拆锁夹具与机器人固定在一起。整个过程完全可以通过机器人的识别系统600自行完成。

参照图1所示，在本申请一些实施例中，通用夹具还包括浮动装置500。浮动装置500设置在基座100上，浮动装置500与夹具法兰700相连接。在固定拆锁夹具时，利用浮动装置500调节夹具法兰700相对于基座100的位置，缓解夹具法兰700与基座100错位的可能性。

参照图1所示，在本申请一些实施例中，浮动装置500包括导向件510和弹性件520。导向件510设置在基座100上。弹性件520设置在导向件510上，且弹性件520的一端与基座100抵触。

具体而言，导向件510可以为导向柱，沿竖直方向固定在基座100的外侧壁上，夹具法兰700上具有供导向柱穿过的导向孔，弹性件520可以为浮动弹簧，套设在导向柱上，浮动弹簧的一端与基座100的外侧壁固定连接，浮动弹簧的另一端与拆锁夹具相抵触。

在连接拆锁夹具和基座100时，将导向柱穿入导向孔内，再利用浮动弹簧限制拆锁夹具与基座100的相对位置，以此有效降低拆锁夹具与基座100错位的可能性。

参照图2所示，驱动机构300包括丝杠310、驱动件320、以及挤压件330。丝杠310转动连接在基座100上，例如，在快换空腔110内安装两个轴承，将丝杠310的两端分别与两个轴承连接，以实现丝杠310的转动连接，且丝杠310的一端位于快换空腔110内。驱动件320与丝杠310连接，例如，丝杠310伸出快换空腔110内的一端与驱动件320连接，驱动件320构造为驱动丝杠310转动。挤压件330与丝杠310位于快换空腔110内的一端螺纹连接，且挤压件330与卡接组件200抵接，使得挤压件330沿丝杠310轴向移动而推动卡接组件200伸出或缩回。

当需要驱动卡接组件200伸出快换空腔110时，利用驱动件320驱动丝杠310转动，丝杠310从而通过螺纹配合来带动挤压件330沿丝杠310的轴向上移。随着挤压件330的上移，卡接组件200与挤压件330抵接，卡接组件200从而就会逐渐伸出快换空腔110。

当需要卡接组件200缩回时，只需要驱动件320驱动丝杠310反转，丝杠310会带动挤压件330沿丝杠310的轴向下移，挤压件330就会与卡接组件200分离而不再抵接，卡接组件200即可缩回。

在本申请一些实施例中，挤压件330的外侧面上具有第一挤压斜面331，卡接组件200的外侧面上具有与第一挤压斜面331相抵触的第二挤压斜面201。具体而言，第二挤压斜面201设置在销头220远离销杆210的一侧。通过第一挤压斜面331和第二挤压斜面201的抵接，当挤压件330上移或者下移时，可以顺利驱动卡接组件200的伸出或者缩回。

参照图3所示，在本申请一些实施例中，驱动机构300还包括限位杆340。限位杆340的一端与基座100连接；其中，挤压件330上具有限位孔332，限位杆340远离基座100的一端与限位孔332滑动配合。具体而言，限位杆340的轴线与丝杠310的轴线相平行，限位杆340可以设置两个，丝杠310位于两个限位杆340之间。

在丝杠310转动时，由于丝杠310与挤压件330是螺纹配合，丝杠310在转动时，由于螺纹的摩擦力会带动挤压件330转动，但是限位杆340与限位孔332的挤压限制了挤压件330的转动，从而挤压件330不会转动，当丝杠310转动时，就可以顺利通过螺纹配合来驱动挤压件330上移或者下降。

限位杆340与限位孔332之间可以保留一定的间隙，从而可以减少限位杆340与限位孔332之间的接触面积，有效降低挤压件330在移动时，限位孔332与限位杆340之间的摩擦力。

参照图3所示，限位杆340上可以设置凸台341，凸台341位于挤压件330下方，凸台341的横截面积大于限位孔332的横截面积，通过设置凸台341可以限制挤压件330的移动范围，避免挤压件330在移动过程中与卡接组件200脱离。

在本申请一些实施例中，挤压件330可以为圆台螺母，圆台螺母的中部开设螺纹孔供丝杠310穿过并与丝杠310螺纹连接。限位孔332就贯穿开设在圆台螺母的两侧，第一挤压斜面331沿设置在圆台螺母的顶壁上且沿圆台螺母的周向设置。

参照图4所示，在本申请一些实施例中，驱动件320包括第一动力件321和第一传动组件。第一传动组件包括第一齿轮322、第一传动轴323、第二齿轮324、第三齿轮325以及第四齿轮326。第一动力件321具有第一动力输出端，例如，第一动力件321可以采用自锁电机，自锁电机的电机轴就可以作为第一动力输出端。第一齿轮322与第一动力输出端连接。第一传动轴323转动连接在基座100上。第二齿轮324固定在第一传动轴323上，且第二齿轮324与第一齿轮322啮合。第三齿轮325固定在第一传动轴323上。第四齿轮326与第三齿轮325啮合，且第四齿轮326与丝杠310固定连接。

在驱动丝杠310转动时，利用第一动力件321的第一动力输出端输出动力，驱动第一齿轮322转动，第一齿轮322带动第二齿轮324转动，以驱动第一传动轴323转动，进而带动第三齿轮325转动。随着第三齿轮325的转动，第四齿轮326同步转动。而第四齿轮326与丝杠310固定连接，丝杠310又是转动安装的，因此丝杠310会随着第四齿轮326的转动而转动，以此顺利驱动丝杠310转动。

参照图4所示，在本申请一些实施例中，第一齿轮322和第二齿轮324均采用锥齿轮，第三齿轮325和第四齿轮326采用直齿轮。同时为了调节转速，第一齿轮322的直径小于第二齿轮324的直径，第三齿轮325的直径小于第四齿轮326的直径，以此实现降速传动，以便于控制丝杠310的转动。

图5所示为本申请一些实施例中通用夹具的右侧剖视结构示意图。参照图5所示，拆锁机构400包括第二动力件410、第二传动组件、旋转轴470、旋转组件480以及拆锁组件。第二传动组件包括第五齿轮420、第二传动轴430、第六齿轮440、第七齿轮450以及第八齿轮460。第二动力件410具有第二动力输出端，例如，第二动力件410可以为自锁电机，自动电机的电机轴作为第二动力输出端。第五齿轮420与第二动力输出端连接，例如通过联轴器与电机轴同轴固定连接。第二传动轴430转动连接在基座100上。第六齿轮440固定在第二传动轴430上，第六齿轮440与第五齿轮420相啮合。第七齿轮450固定在第二传动轴430上。

参照图5所示，第八齿轮460固定在旋转轴470上，且第八齿轮460与第七齿轮450相啮合。旋转轴470转动连接在基座100上，且旋转轴470部分地位于快换空腔110内。具体而言，旋转轴470位于快换空腔110内的一部分贯穿旋转空腔311设置，即丝杠310套设在旋转轴470外侧，在丝杠310的两端分别安装轴承，以确保旋转轴470与丝杠310转动连接。

旋转组件480转动连接在基座100上，且旋转组件480与旋转轴470固定连接，旋转组件480部分地伸出基座100。拆锁组件与旋转组件480伸出基座100的一侧连接。

在进行拆锁时，利用第二动力件410驱动第五齿轮420转动，第五齿轮420带动第六齿轮440转动，从而驱动第二传动轴430转动，第二传动轴430带动第七齿轮450转动，第七齿轮450带动第八齿轮460转动，第八齿轮460驱动旋转轴470转动，旋转轴470带动旋转组件480转动，旋转组件480从而驱动拆锁组件进行拆锁，以此通过第二动力件410和两组齿轮的传动快速完成拆锁。

参照图5所示，在本申请一些实施例中，第五齿轮420和第六齿轮440均采用锥齿轮，第七齿轮450和第八齿轮460采用直齿轮。同时为了调节转速，第五齿轮420的直径小于第六齿轮440的直径，第七齿轮450的直径小于第八齿轮460的直径，以此实现降速传动，以便于控制旋转轴470的转动。

在本申请一些实施例中，为了避免丝杠310和旋转轴470的转动出现干涉，第一动力件321和第二动力件410均可以采用自锁电机。也可以在丝杠310和旋转轴470之间增加润滑件，比如润滑薄膜或者润滑油，确保丝杠310与旋转轴470之间摩擦力极小，此时第一动力件321和第二动力件410可以不采用自锁电机，而采用常规电机。

在本申请一些实施例中，旋转轴470内具有扩张空腔。从而可以在旋转轴470内安装其他杆状结构，所安装的杆状结构内部也可以设置对应的空腔，以此可以将多个杆状类结构套接在一起，从而提高整体结构的紧凑性。

图6所示为本申请一些实施例中隐藏识别系统后的通用夹具的仰视图。参照图5和图6所示，旋转组件480包括连接件481和拨动件482。连接件481转动连接在快换空腔110内，连接件481的底壁与旋转轴470固定连接。拨动件482固定在连接件481上，拨动件482远离连接件481的一端伸出快换空腔110，基座100上具有供拨动件482滑动的滑动环孔。

具体而言，连接件481可以为连接盘，拨动件482可以为拨动杆，拨动杆可以设置两个，两个拨动杆可以直接焊接在连接盘的顶壁上。

在拆锁夹具固定好后，拨动件482与拆锁夹组件连接，从而当旋转轴470转动时，带动连接件481转动，连接件481带动拨动件482转动，此时拨动件482与拆锁组件连接，从而驱动拆锁组件动作以实现拆锁。

参照图6所示，第一动力件321和第二动力件410采用左右对称式的布局，可以让整体结构更加紧凑。而第一传动组件和第二传动组件则根据安装空间采取上下错开位置的布置方式，减少占用的空间，进一步提高整体结构的紧凑型。同时第一动力件321和第二动力件410均采用具备抱闸功能的伺服电机，从而可以防止旋转轴470和丝杠311之间的转动出现干扰的可能性。

参照图4所示，在本申请一些实施例中，通用夹具还包括固定轴130和支撑板140。固定轴130固定在基座100上。支撑板140固定在固定轴130远离基座100的一端，第一传动轴323和第二传动轴430均与所述支撑板140转动连接。具体而言，第一传动轴323和第二传动轴430的轴线均与固定轴130平行，通过设置支撑板140，可以有效提高第一传动轴323和第二传动轴430的稳定性。

示例性机器人

参照图5所示，该机器人包括识别系统600和如上述任一实施例中所述的通用夹具。识别系统600设置在通用夹具上。

在机器人运行时，就可以利用识别系统600根据提前设定好的程序和方法来控制夹具运行，既可以控制通用夹具与拆锁夹具快速装拆，也可以控制夹具利用拆锁夹具进行拆锁，有效提高了整体的自动化程度。

由于上述的机器人设有上述的夹具，因而上述的机器人具有上述的夹具的全部技术效果，在此不在赘述。

示例性拆锁系统

该拆锁系统包括如上述实施例所描述的机器人和输送装置。输送装置设置在机器人外侧。具体而言，输送装置可以是皮带，也可以是其他具备输送能力的设备。

在利用该机器人进行拆锁时，可以利用输送装置将拆锁夹具输送至机器人附近，也可以将机器人拆下的锁具输送至指定位置，进一步提高整体的自动化程度。

由于上述的拆锁系统设有上述的机器人，因而上述的拆锁系统具有上述的机器人的全部技术效果，在此不在赘述。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种通用夹具，其特征在于，所述通用夹具包括：

基座(100)，具有由基座(100)侧壁围合出的快换空腔(110)，所述基座(100)的侧壁上具有与所述快换空腔(110)连通的卡接孔(120)；

卡接组件(200)，设于所述快换空腔(110)内，所述卡接组件(200)伸出所述基座(100)侧壁或缩回；

驱动机构(300)，设置在所述基座(100)上，所述驱动机构(300)伸入所述快换空腔(110)内，以驱动所述卡接组件(200)伸出或缩回；以及

拆锁机构(400)，设置在所述基座(100)上，且所述拆锁机构(400)贯穿所述快换空腔(110)以实现拆锁；

所述卡接组件(200)包括：

销杆(210)，与所述卡接孔(120)滑动连接；

销头(220)，设置在所述销杆(210)靠近所述快换空腔(110)的一端，且所述销头(220)的横截面积大于所述卡接孔(120)的横截面积；

其中，所述驱动机构(300)与所述销头(220)相互接触。

2.根据权利要求1所述的通用夹具，其特征在于，所述卡接组件(200)还包括：

弹性复位件(230)，所述弹性复位件(230)与所述销头(220)抵触，所述弹性复位件(230)远离所述销头(220)的一侧与所述快换空腔(110)的腔壁抵触。

3.根据权利要求2所述的通用夹具，其特征在于，所述销杆(210)远离销头(220)的一侧具有球面(211)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的通用夹具，其特征在于，所述通用夹具还包括：

夹具法兰(700)，所述夹具法兰(700)通过所述卡接组件(200)与所述基座(100)拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的通用夹具，其特征在于，所述通用夹具还包括：

浮动装置(500)，设置在所述基座(100)上，所述浮动装置(500)与所述夹具法兰(700)相连接。

6.根据权利要求5所述的通用夹具，其特征在于，所述浮动装置(500)包括：

导向件(510)，设置在所述基座(100)上；以及

弹性件(520)，设置在所述导向件(510)上，且所述弹性件(520)的一端与所述基座(100)抵触。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的通用夹具，其特征在于，所述驱动机构(300)包括：

丝杠(310)，转动连接在所述基座(100)上且所述丝杠(310)的一端位于所述快换空腔(110)内；

驱动件(320)，与所述丝杠(310)连接，所述驱动件(320)构造为驱动所述丝杠(310)转动；以及

挤压件(330)，与所述丝杠(310)位于所述快换空腔(110)内的一端螺纹连接，且所述挤压件(330)与所述卡接组件(200)抵接，使得所述挤压件(330)沿所述丝杠(310)轴向移动而推动所述卡接组件(200)伸出或缩回。

8.根据权利要求7所述的通用夹具，其特征在于，所述丝杠(310)内具有旋转空腔(311)，所述拆锁机构(400)部分地贯穿所述旋转空腔(311)。

9.根据权利要求7所述的通用夹具，其特征在于，所述挤压件(330)的外侧面上具有第一挤压斜面(331)，所述卡接组件(200)的外侧面上具有与所述第一挤压斜面(331)相抵触的第二挤压斜面(201)。

10.根据权利要求7所述的通用夹具，其特征在于，所述驱动机构(300)还包括：

限位杆(340)，一端与所述基座(100)连接；

其中，所述挤压件(330)上具有限位孔(332)，所述限位杆(340)远离所述基座(100)的一端与所述限位孔(332)滑动配合。

11.根据权利要求7所述的通用夹具，其特征在于，所述驱动件(320)包括：

第一动力件(321)，具有第一动力输出端；以及

第一传动组件，与所述第一动力输出端和所述丝杠(310)分别连接。

12.根据权利要求11所述的通用夹具，其特征在于，所述拆锁机构(400)包括：

第二动力件(410)，具有第二动力输出端；

第二传动组件，与所述第二动力输出端相连接；

旋转轴(470)，转动连接在所述基座(100)上，且所述旋转轴(470)部分地位于快换空腔(110)内，所述旋转轴(470)与所述第二传动组件连接；

旋转组件(480)，转动连接在所述基座(100)上，且所述旋转组件(480)与所述旋转轴(470)固定连接，所述旋转组件(480)部分地伸出所述基座(100)以在旋转时实现拆锁；以及

拆锁组件，与所述旋转组件(480)伸出所述基座(100)的一侧连接。

13.根据权利要求12所述的通用夹具，其特征在于，所述旋转轴(470)内具有扩张空腔。

14.根据权利要求12所述的通用夹具，其特征在于，所述旋转组件(480)包括：

连接件(481)，转动连接在所述快换空腔(110)内，所述连接件(481)的底壁与所述旋转轴(470)固定连接；以及

拨动件(482)，固定在所述连接件(481)上，所述拨动件(482)远离所述连接件(481)的一端伸出所述快换空腔(110)，所述基座(100)上具有供所述拨动件(482)滑动的滑动环孔。

15.根据权利要求12所述的通用夹具，其特征在于，所述通用夹具还包括：

固定轴(130)，固定在所述基座(100)上；以及

支撑板(140)，固定在所述固定轴(130)远离基座(100)的一端，所述第一传动组件和所述第二传动组件均与所述支撑板(140)转动连接。

16.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

如权利要求1至15中任一项所述的通用夹具；以及

识别系统(600)，设置在所述通用夹具的基座(100)上。

17.一种拆锁系统，其特征在于，所述拆锁系统包括：

如权利要求16所述的机器人；以及

输送装置，设置在所述机器人外。

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