JP2023518783A - マルチ配膳ロボットの運用方法及びシステム - Google Patents

マルチ配膳ロボットの運用方法及びシステム Download PDF

Info

Publication number
JP2023518783A
JP2023518783A JP2022556489A JP2022556489A JP2023518783A JP 2023518783 A JP2023518783 A JP 2023518783A JP 2022556489 A JP2022556489 A JP 2022556489A JP 2022556489 A JP2022556489 A JP 2022556489A JP 2023518783 A JP2023518783 A JP 2023518783A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
serving
zone
robot
robots
same
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2022556489A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7451752B2 (ja
Inventor
ミョンシク キム
ジンソク パク
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Woowa Brothers Co Ltd
Original Assignee
Woowa Brothers Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020210033120A external-priority patent/KR102428447B1/ko
Application filed by Woowa Brothers Co Ltd filed Critical Woowa Brothers Co Ltd
Publication of JP2023518783A publication Critical patent/JP2023518783A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7451752B2 publication Critical patent/JP7451752B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/12—Hotels or restaurants

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

マルチ配膳ロボットの運用方法及びそのシステムが開示される。本発明の実施形態に係るマルチ配膳ロボットの運用方法は、マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（所定の方式でグループ化された複数の配膳スポットに関する情報を含む）を格納するステップ、マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳ゾーン情報に基づいて配膳ロボットのうち複数の実行ロボットが同じ第１配膳ゾーンに配膳を行う同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断するステップ、及びマルチ配膳ロボットの運用システムが、判断の結果、複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットである場合、同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップを含む。

Description

本発明は、マルチ配膳ロボットの運用方法及びそのシステムに関し、より具体的には大型店舗のように複数の配膳ロボットを運用する必要がある場合、配膳ロボット間の移動経路の重なり及び衝突等を防止し、効率的に配膳ロボットを運用するための技術的思想に関する。
自律走行やロボット技術の発達とともに、飲食店等の店舗で料理の配膳を配膳ロボットで行うための研究が活発に行われている。
配膳ロボットは、人に代わって店内で定められた経路に沿って走行したり、走行経路上の障害物等を認識して調理された料理を載せて顧客に配膳している。
このような配膳ロボットは主に飲食店（以下、店舗という）に備えられ、定められた機能を行うことになるが、そのために配膳ロボットは、店舗内の移動動線を含む地図を生成し、配膳ロボットの停車位置と方向が予め指定されることになる。
面積が広い大型店舗の場合、１つの配膳ロボットだけではその需要を満たすのは難しいため、複数台の配膳ロボットを運用する必要がある。
面積が広いとしても、配膳ロボットが移動する移動経路は制限的であり、これによって配膳ロボットの移動のための空間の確保、配膳ロボット間の移動経路の重なり及び衝突等により効率が大きく低下する恐れがあるという問題点がある。
したがって、従来、複数台の配膳ロボットが運用されるとき、先に移動した配膳ロボットの動作が全て終了するまで、残りの配膳ロボットが停止した状態で待機する方式が主に用いられている。このような例を図１から図３に示す。
図１から図３は、従来、複数の配膳ロボットの移動経路が重なる場合における待機方法を説明するための図である。
図１を参照すると、配膳ロボット１、２、３がそれぞれテーブルＡ、Ｂ、Ｃに配膳する場合が示されている。
このとき、配膳ロボット１、２、３のそれぞれは、実線で示された移動経路上に移動するように設定されていてもよく、配膳ロボットの間には配膳順番が定められていてもよい。
配膳順番は、移動経路がいずれか１つのロボットのみを移動できる場合に特に重要であり、例えば、キッチンから料理が出てくる順番、又は所定の方式で配膳順番が３、２、１の順番で定められてもよい。
配膳順番は様々に定めることができる。例えば、配膳ロボットが料理をピックアップするピックアップポイントをテーブルゾーン毎に指定し、配膳ロボットが定められたゾーンに該当するピックアップポイントで待機し、料理をピックアップすることにより順番が定められてもよい。
あるいは、配膳ロボットの配膳順番によって料理が自動的にキッチンからホールに移動され、店員は、料理が出てくる順番に従って料理を配膳ロボットに順に積載してもよい。
様々な方法で配膳順番を決定することができ、図２に示すように、最も早い配膳順番を有する配膳ロボット３が最初にテーブルＣに配膳を行い、その間に配膳ロボット１、２は、配膳ロボット３が配膳している間、配膳ロボット３によって移動経路が塞がれて待機しなければならない。
また、図３に示すように、次に配膳ロボット２が配膳を行うようになり、このときも配膳ロボット２は自身の順番まで待機することになる。
このように移動経路によって配膳ロボットが同時に移動できる配膳ロボットの数に制限がある場合は、配膳ロボット間の配膳順番、及び／又は配膳ロボットがどのテーブルに配膳するかによって全体の配膳時間に非常に大きな差があり得る。また、これらの配膳ロボットの配膳に対する運用が効率的でない場合、配膳するテーブルの待機時間が長くなり、配膳までの所要時間が増加して顧客の苦情を引き起こす恐れがあり、待機時間中に顧客に配膳される料理が冷めたり汚染される恐れがあり、サービスの質が低下する恐れがあるという問題がある。
したがって、複数台の配膳ロボットをより効率的に運用できるようにする技術的思想が求められている。
韓国出願番号（１０２０１９０１４４４０２、「ロボットの移動経路を決定する方法、システム及び非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体」）
本発明が解決しようとする課題は、大型店舗内で同時に移動しなければならない複数の配膳ロボットを効率的に運用して全体の配膳時間を短縮できる技術的思想を提供することである。
特に、移動経路の特性上、配膳を行っている配膳ロボットが存在すると、他の配膳ロボットがその位置を移動できない場合が存在するが、このような場合に複数の配膳ロボットを効率的に運用できる技術的思想を提供することである。
上記技術的課題を解決するための本発明の実施形態によるマルチ配膳ロボットの運用方法は、マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（所定の方式でグループ化された複数の配膳スポットに関する情報を含む）を格納するステップ、前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記配膳ゾーン情報に基づいて、前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットが同じ第１配膳ゾーンに配膳を行う同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断するステップ、及び前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、判断の結果、前記複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットの場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップを含んでもよい。
前記配膳ゾーン情報は、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、前記第１配膳スポットと、前記少なくとも１つの第２配膳スポットを含む配膳スポットがグループ化された情報であってもよい。
前記マルチ配膳ロボットの運用方法は、前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番に基づく配膳順番で配膳を行う場合、少なくとも１つの同一ゾーン実行ロボットに待機イベントが発生するか否かを判断するステップをさらに含み、前記待機イベントが発生すると判断した場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更してもよい。
前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップは、前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳待機リストに含まれ、前記第１配膳ゾーンとは異なる他の配膳ゾーンに含まれる配膳案件である代替配膳案件を、前記同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボットに代わりに割り当てることを含んでもよい。
前記マルチ配膳ロボットの運用方法は、前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記第１実行ロボットに本来割り当てられ、元の割り当て配膳案件を前記配膳待機リストの優先順位配膳案件として登録するステップをさらに含んでもよい。
前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳待機リストに含まれ、前記第１配膳ゾーンとは異なる他の配膳ゾーンに含まれる配膳案件である代替配膳案件を、前記同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボットに代わりに割り当てるステップは、前記配膳待機リストに他の配膳ゾーンに含まれる複数の代替候補配膳案件が存在する場合、優先順位又は配膳ゾーンの頻度に基づいて前記代替配膳案件を選択することを含んでもよい。
前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、判断の結果、前記複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットである場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップは、前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番のうち後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボットの配膳順番を、前記第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボットよりも早い配膳順番に変更するステップを含んでもよい。
前記マルチ配膳ロボットの運用方法は、前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳ゾーン毎に配膳ロボットが一時待機できる少なくとも１つの一時待機ゾーンに関する情報を維持するステップをさらに含み、前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番のうち後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボットの配膳順番を、前記第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボットよりも早い配膳順番に変更するステップは、前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記第１配膳ゾーンに対応する少なくとも１つの第１一時待機ゾーンに前記第２同一ゾーン実行ロボットを移動させた後、前記第１同一ゾーン実行ロボットの配膳を行うように制御するステップを含んでもよい。
本発明の他の一態様に係るマルチ配膳ロボット運用方法は、マルチ配膳ロボット運用システムが、配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（前記配膳ゾーン情報は、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、前記第１配膳スポットと前記少なくとも１つの第２配膳スポットが前記特定配膳ゾーンに含まれることを識別できる情報を含む）を格納するステップ、前記マルチ配膳ロボット運用システムが、前記配膳ゾーン情報に基づいて前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットそれぞれに対応する配膳ゾーンを確認するステップ、及び前記マルチ配膳ロボット運用システムが、前記複数の実行ロボットそれぞれに対応する配膳ゾーンの確認結果に基づいて、適応的に前記複数の実行ロボットの移動経路又は配膳順番のうち少なくとも一方を制御するステップをを含んでもよい。
上記の方法は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されたコンピュータプログラムによって実現されてもよい。
本発明の他の態様に係るマルチ配膳ロボットの運用システムは、プロセッサ、前記プロセッサによって駆動されるプログラムが記憶されるメモリを含み、前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（所定の方式でグループ化された複数の配膳スポットに関する情報を含む）を格納し、前記配膳ゾーン情報に基づいて、前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットが同じ第１配膳ゾーンに配膳を行う同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断し、判断の結果、前記複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットである場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更してもよい。
前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番に基づく配膳順番で配膳を行う場合、少なくとも１つの同一ゾーン実行ロボットに待機イベントが発生するか否かを判断し、前記待機イベントが発生すると判断した場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更してもよい。
前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、配膳待機リストに含まれ、前記第１配膳ゾーンとは異なる他の配膳ゾーンに含まれる配膳案件である代替配膳案件を、前記同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボットに代替として割り当ててもよい。
前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、前記第１実行ロボットに本来割り当てられ、元の割り当て配膳案件を前記配膳待機リストの優先順位配膳案件として登録してもよい。
前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、前記配膳待機リストに他の配膳ゾーンに含まれる複数の代替候補配膳案件が存在する場合、優先順位又は配膳ゾーンの頻度に基づいて前記代替配膳案件を選択してもよい。
前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番のうち後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボットの配膳順番を、前記第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボットよりも早い配膳順番に変更してもよい。
前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、配膳ゾーン毎に配膳ロボットが一時待機できる少なくとも１つの一時待機ゾーンに関する情報を維持し、前記第１配膳ゾーンに対応する少なくとも１つの第１一時待機ゾーンに前記第２同一ゾーン実行ロボットを移動させた後、前記第１同一ゾーン実行ロボットの配膳を行うように制御してもよい。
別の一態様によるマルチ配膳ロボットの運用システムは、プロセッサ、前記プロセッサによって駆動されるプログラムが記憶されるメモリを含み、前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（前記配膳ゾーン情報は、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、前記第１配膳スポットと前記少なくとも１つの第２配膳スポットが前記特定の配膳ゾーンに含まれることを識別できる情報を含む）を格納し、前記配膳ゾーン情報に基づいて前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットのそれぞれに対応する配膳ゾーンを確認し、前記複数の実行ロボットのそれぞれに対応する配膳ゾーンの確認結果に基づいて、適応的に前記複数の実行ロボットの移動経路又は配膳順番のうち少なくとも一方を制御してもよい。
本発明の一実施形態によると、大型店舗内で同時に移動しなければならない複数の配膳ロボットの間に移動経路が重なるときに、配膳ロボットが効率的な配膳を行うことができるようにしてサービスの質が低下することを防止できる効果がある。
特に移動経路の重なり、すなわち移動経路の特性上、配膳を行っている配膳ロボットが存在すると、他の配膳ロボットがその位置を移動できない場合でも、配膳ゾーンという概念により効果的な配膳ロボットの運用が可能となる効果がある。
本発明の詳細な説明で引用される図面をより十分に理解するために、各図面の簡単な説明が提供される。
従来、複数の配膳ロボットの移動経路が重なっている場合を説明するための図である。 従来、複数の配膳ロボットの移動経路が重なっている場合を説明するための図である。 従来、複数の配膳ロボットの移動経路が重なっている場合を説明するための図である。 本発明の実施形態によるマルチ配膳ロボットの運用方法を実現するためのシステムを例示的に説明するための図である。 本発明の実施形態に係るマルチ配膳ロボットの運用システムの概略構成を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る配膳ゾーンの概念を説明するための図である。 本発明の実施形態によって配膳テーブルを変更する概念を説明するための図である。 本発明の実施形態によって配膳テーブルを変更する概念を説明するための図である。 本発明の実施形態によって配膳テーブルを変更する概念を説明するための図である。 本発明の実施形態によって配膳ロボット間の配膳順番を変更する概念を説明するための図である。 本発明の実施形態によって配膳ロボット間の配膳順番を変更する概念を説明するための図である。 本発明の実施形態によって配膳ロボット間の配膳順番を変更する概念を説明するための図である。
本発明は、様々な変換を加えることができ、様々な実施形態を有することができるので、特定の実施形態を図面に示し、詳細な説明に詳しく説明する。しかし、これは本発明を特定の実施形態に限定することを意図するものではなく、本発明の精神及び技術的範囲に含まれるすべての変換、等価物から代替物を含むものと理解されたい。本発明の説明において、関連する公知技術の具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にすると判断される場合、その詳細な説明は省略する。
第１、第２等の用語は様々な構成要素を説明するために使用することができるが、上記構成要素は上記用語によって限定されるべきではない。上記用語は、ある構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ使用される。
本出願で使用される用語は、単に特定の実施形態を説明するために使用されたものであり、本発明を限定することを意図していない。単数の表現は、文脈上明らかに異なって意味しない限り、複数の表現を含む。
本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は、本明細書に記載の特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品、又はそれらを組み合わせたものが存在することを指定するものであり、１つ又は複数の他の特徴、数、段階、動作、構成要素、部品、又はそれらを組み合わせたものの存在又は追加の可能性を事前に除外しないものと理解されたい。
図４は、本発明の実施形態によるマルチ配膳ロボットの運用方法を実現するためのシステムを例示的に説明するための図である。
図４を参照すると、本発明の実施形態によるマルチ配膳ロボットの運用方法を実現するために、マルチ配膳ロボットの運用システム１００を備えることができる。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、本発明の技術的思想によって、複数の配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のそれぞれの移動経路、移動順番、及び／又は配膳するテーブルを制御することができる。
このために、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のそれぞれと所定の通信を行うことができ、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））に制御信号を伝送して、制御信号に対応するように配膳ロボットの配膳を制御することができる。
また、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のそれぞれは、自身の状態、行っている配膳の進行状態等に関する情報を、マルチ配膳ロボットの運用システム１００に伝送できることは言うまでもない。
もちろん、実施形態によって、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））の間でも通信を行うことができることは言うまでもない。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、図４では、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））とは別の物理装置（例えば、サーバ）で実現される場合を例示的に示すが、実施形態によっては、マルチ配膳ロボットの運用システム１００が配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のいずれか１つに搭載され、本発明の技術的思想が実現されることもできる。すなわち、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のうちの１つ又は複数がマルチ配膳ロボットの運用システム１００の機能を行うこともできる。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、本発明の技術的思想を実現するために、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））それぞれが移動できる移動経路に関する情報を格納し、維持／管理することができる。
移動経路は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のそれぞれが移動できる空間上の経路を意味することができ、そのような移動経路に関する情報を表現できる様々な技術的思想が広く知られている。例えば、空間上の連続する座標値を移動経路に関する情報に設定することができるが、これに限定されない。
また、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０）が配膳するテーブルに関する情報を格納し、維持／管理することができる。
テーブルに関する情報は、テーブル毎の識別情報及び／又はテーブル毎の位置情報を含んでもよい。
また、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、それぞれのテーブル毎の配膳スポットに関する情報を格納し、維持／管理することができる。
配膳スポットは、テーブル毎に配膳ロボットが停車して配膳を行う位置を意味することができる。配膳スポットに関する情報は、配膳スポットの位置に関する情報を含み、実施形態によって、配膳スポットで所定の配膳ロボットが配膳を進行している場合、他の配膳ロボットが配膳スポットを経由して移動できるか否かに関する情報をさらに含んでもよい。
例えば、図２において、配膳ロボット３がテーブルＣに対応する配膳スポットで配膳を行っている場合、他の配膳ロボット１、２が配膳スポットを経由して移動できない場合が存在することがある。
このような場合を本明細書では移動経路の重なりと定義し、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳スポット毎に移動経路の重なりが発生するか否かに関する情報を別途に格納し、維持／管理するか、又は配膳スポットに関する情報を含めて維持／管理することができる。
それによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、少なくとも１つの配膳ゾーンに関する情報を格納し、維持／管理することができる。
配膳ゾーンは、所定の方式で配膳スポット（又はテーブル）をグループ化した情報であってもよい。
例えば、配膳ゾーン情報は、配膳ロボットの移動に影響を与える配膳スポットをグループ化した情報であってもよい。
例えば、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、第１配膳スポットと少なくとも１つの第２配膳スポットが配膳ゾーンに含まれてもよい。
ここで、移動に影響を受けるとは、上述したように移動経路が重なる場合を含んでもよい。
実施形態によっては、必ずしも移動経路が重なっていないとしても（すなわち、いずれか１つの配膳ロボットが配膳中であっても他の配膳ロボットが当該地点を経由できる場合であっても）、配膳ロボットが配膳を行うために移動経路上の同一の特定の区間を必ず移動しなければならない配膳スポットが存在する場合、そのような配膳スポットは同じ配膳ゾーンにグループ化されてもよい。例えば、図２のテーブルＡ、Ｂ、Ｃのそれぞれに対応する配膳スポットは、たとえ移動経路が重ならないとしても、同じ移動経路区間を使用しなければ配膳できない位置であってもよく、これらの位置、すなわち配膳スポットは、同時に移動するときに移動に制約を受ける可能性がある位置であるため、１つの配膳ゾーンにグループ化されてもよい。
いかなる場合でも、配膳ゾーンは、同時に配膳が行われるときにさらなる制御が必要であるか、又は配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））が密集可能な配膳スポットの集合として設定することができる。
これによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、複数の配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））を効果的に運用するために配膳する全店舗で配膳ゾーンを特定し、特定した配膳ゾーンに関する情報に基づいて適応的に配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、・・・、ＲＮ（２３０））の配膳を制御することができる。
一例によると、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、複数の配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））が同時に又は一定時間内に順に配膳を行う必要がある場合、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））が配膳するテーブル（又は配膳スポット）が同じ配膳ゾーンに含まれるか否かによって、適応的に配膳順番又は配膳するテーブルを決定することができる。適応的に配膳順番又は配膳するテーブルを決定するとは、所定の方式で既に決定された配膳順番又は配膳するテーブルを維持又は変更することを意味することができる。
このために、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））の間に定められた配膳順番が存在し、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））毎に配膳テーブルが割り当てられると、予め配膳をシミュレーションしてもよい。また、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））の全部又は一部が同じ配膳ゾーンに配膳する場合であって、シミュレーションの結果、予め定められた状況が発生する場合（例えば、移動を停止して待機が行われるべき配膳ロボットが存在する場合）、配膳順番又は配膳するテーブルを適応的に変更してもよい。
結局、本発明の技術的思想によると、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））が配膳する全店舗に対して配膳ゾーンを効果的に設定し、設定された配膳ゾーンに基づいて効果的に複数の配膳ロボットの配膳を制御できる効果がある。
このような技術的思想を実現するためのマルチ配膳ロボットの運用システム１００の概略構成は、図５に示すようである。
図５は、本発明の実施形態に係るマルチ配膳ロボットの運用システムの概略構成を説明するための図である。
図５を参照すると、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、所定のデータ処理装置で実現することができる。
上述のように、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０）と通信を行う別のサーバとして実現されてもよい。
あるいは、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のうち少なくとも１つに設けられてもよい。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、図５に示すように、本明細書で定義される機能を実現するためのプロセッサ１１０及び記憶媒体（又はメモリ１２０）を含む。プロセッサ１１０は、所定のプログラム（ソフトウェアコード）を行うことができる演算装置を意味することができ、データ処理装置の実現例又はベンダ（Ｖｅｎｄｏｒ）モバイルプロセッサ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ、ＧＰＵ等、さまざまな名前で命名することができ、１つ以上のプロセッサで実現することができる。
プロセッサ１１０は、プログラムを駆動して本発明の技術的思想に必要なデータ処理を行うことができることを本発明の技術分野の平均的な専門家は容易に推論することができるであろう。
メモリ１２０は、本発明の技術的思想を実現するためのプログラムが記憶／インストールされる装置を意味することができる。実現例によって、メモリ１２０は複数の互いに異なる物理デバイスに分割されてもよく、実現例によって、メモリ１２０の一部はプロセッサ１１０の内部に存在してもよい。メモリ１２０は、実現例によって、ハードディスク、ＧＰＵ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｉｓｋ）、光ディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び／又は他の様々な種類の記憶媒体で実現することができ、必要に応じてメモリ１２０に取り外し可能に実現することができる。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、独立したサーバとして実現されてもよいが、これに限定されず、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））と通信を行うと共に、プログラムを行うためのデータ処理能力を有する任意のデータ処理装置（例えば、コンピュータ、モバイル端末等）で実現することができる。
また、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、プロセッサ１１０、メモリ１２０、及びマルチ配膳ロボットの運用システム１００に備えられる各種周辺装置（例えば、入出力装置、表示装置、オーディオ装置等、１４０、１４１、及びこれらの装置を連結するための通信インターフェース（例えば、通信バス、１３０等）を備えることができることは、本発明の技術分野の平均的な専門家は容易に推論することができるであろう。
一方、本発明の技術的思想によるマルチ配膳ロボットの運用システム１００は、メモリ１２０に記憶されたプログラム（又はソフトウェア）とプロセッサ１１０とを有機的に結合して実現することができることは言うまでもなく、以下、本明細書において、マルチ配膳ロボットの運用システム１００が行う機能及び／又は動作は、プログラムがプロセッサ１１０によって実行され得ることを、本発明の技術分野の平均的な専門家は容易に推論することができるであろう。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、上述したように、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））が配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び配膳ゾーンのそれぞれに関する配膳ゾーン情報を格納することができる。
配膳ゾーンは、配膳を制御するために必要に応じて所定の方式で複数の配膳スポットがグループ化されたものであってもよい。
本発明の一実施形態によると、配膳ゾーンは、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、第１配膳スポットと少なくとも１つの第２配膳スポットを含む配膳スポットがグループ化されたものであってもよいことは前述の通りである。また、移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットは、第１配膳スポットで配膳が行われている場合に移動経路が重なる配膳スポットを意味することができる。
しかし、実施形態によって様々に配膳ゾーンが設定されてもよいことは言うまでもない。
図６は、本発明の実施形態に係る配膳ゾーンの概念を説明するための図である。
図６に示すように、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、複数の配膳ゾーンＳ１０、Ｓ２０を設定し、これらの配膳ゾーンＳ１０、Ｓ２０のそれぞれに関する情報を格納し、維持／管理することができる。
第１配膳ゾーンＳ１０は、テーブルＡ、Ｂ、Ｃ（又はこれらに対応する配膳スポット）に設定されてもよい。また、第２配膳ゾーンＳ２０は、テーブルＤ、Ｅ（又はこれらに対応する配膳スポット）に設定されてもよい。
また、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、これらの配膳ゾーンＳ１０、Ｓ２０に関する情報を必要に応じて変更してもよい。例えば、管理者は、配膳ゾーンＳ１０、Ｓ２０の運営中、同時又は一定時間内に配膳が行われる場合、様々な理由（人の動線、混雑度等）の問題が生じると判断されるテーブルの集合を判断してもよく、これらのテーブルの集合を１つの配膳ゾーンとして設定してもよい。
新たに設定された配膳ゾーンに関する情報をマルチ配膳ロボットの運用システム１００に入力してもよく、これによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、新しい配膳ゾーンに関する情報を入力されて既存の配膳ゾーン情報を更新することができる。
一方、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、後述するように所定の一時待機ゾーンＴ１０に関する情報を格納し、維持／管理することができる。一時待機ゾーンＴ１０は、配膳ゾーン毎に１つ又は複数設定されてもよい。
一時待機ゾーンＴ１０は、後述するように所定の配膳ゾーンに複数の実行ロボットが配膳を行う必要がある場合、そのうちの全部又は一部の実行ロボットが一時的に待機するために設定される領域であってもよい。
一時待機ゾーンＴ１０は、実行ロボットの配膳順番を変更する際に活用することができ、配膳ゾーン毎に適切な位置に設定することができる。
このように、配膳ゾーンＳ１０、Ｓ２０に関する情報及び／又は一時待機ゾーンＴ１０に関する情報が設定されている状態で、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のうちの全部又は一部である複数の実行ロボットが配膳を開始するように制御することができる。
このような場合、実行ロボットは、同時に配膳のための移動を開始するか、又は予め設定された時間間隔内に移動を開始する配膳ロボットであってもよい。
実行ロボットは、上述のように配膳の順番を決定していてもよい。
例えば、図１から図３で説明したように、配膳ロボットは、予め定められた所定の位置で料理が積載されるのを待機しているが、料理が積載されテーブルが割り当てられると実行ロボットと設定することができる。また、実行ロボットの間には、移動経路における位置（例えば、移動経路上の前にある順に）、料理の積載順番等によって配膳順番を自動的に又は人為的に設定されてもよい。例えば、図１から図３の場合は、配膳ロボット３、配膳ロボット２、配膳ロボット１の順に配膳順番が早くてもよい。
マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、複数の配膳ロボット（例えば、Ｒ１（２００）、Ｒ２（２１０）、Ｒ３（２２０）、…、ＲＮ（２３０））のうちで実行ロボットを特定してもよい。
上述のように、実行ロボットは、同時に又は所定の時間内に配膳を開始する配膳ロボットであってもよく、少なくとも料理が積載されてテーブルが割り当てられた配膳ロボットであってもよい。
テーブルの割り当ては、料理が出てくる順に配膳ロボットに割り当てられてもよく、配膳ロボットの待機位置によって順に割り当てられてもよい。
様々な方法で配膳ロボットに料理の積載及びテーブルの割り当てが行われると、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は実行ロボットを特定し、実行ロボットが同じ配膳ゾーンに配膳する同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断することができる。実行ロボットが同じ配膳ゾーンに配膳する同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断するということは、実行ロボットのうちで同一ゾーン実行ロボットが何であるかを判断することを含む意味であってもよいことは言うまでもない。
これによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、同一ゾーン実行ロボットに対して適応的に配膳戦略を選択することができる。適応的配膳戦略の選択は、同一ゾーン実行ロボットのうち少なくとも１つに対して現在設定されている配膳順番、及び／又は配膳テーブルを必要に応じて変更することを含む意味であってもよい。
例えば、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、現在設定されている同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番にそれぞれ割り当てられたテーブルに配膳を行う場合、少なくとも１つの同一ゾーン実行ロボットに待機イベントが発生するか否かを予め判断することができる。
待機イベントは、上述したように移動経路の重なりが発生して、実行ロボットが配膳する配膳スポットまで移動できず待機する場合を意味してもよい。
これによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、待機イベントが発生すると判断した場合に、同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更してもよい。
同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更する一例は、図７から図９を参照して説明する。
図７から図９は、本発明の実施形態によって配膳テーブルを変更する概念を説明するための図である。
まず図７を参照すると、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳を待機している配膳待機リスト及び待機中の配膳ロボットのリストを維持することができる。また、配膳待機リストに含まれる配膳案件のいずれか１つが割り当てられると、実行ロボットになることができる。
まず、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、所定の基準によって配膳待機リストに含まれる配膳案件ＴＣ、ＴＢ、ＴＡ、ＴＤのそれぞれを、待機中の配膳ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１に割り当てることができる。このような割り当ては順に、配膳順番の早い配膳ロボットに、優先順位の早い配膳案件が割り当てられる方式であってもよいが、これに限定されず、様々な方法で配膳案件の割り当てが行われてもよい。
さらに、配膳案件ＴＣ、ＴＢ、ＴＡ、ＴＤのそれぞれは、テーブルＣ、Ｂ、Ａ、Ｄに配膳される案件であってもよい。
これによって、図７に示すように、配膳案件ＴＣは配膳ロボットＲ３に、配膳案件ＴＢは配膳ロボットＲ２に、配膳案件ＴＡは配膳ロボットＲ１に割り当てられることができる。配膳案件ＴＤは、待機中の配膳ロボットが存在しないため、割り当てられていないか、又は他の配膳ロボットに割り当てられることがある。以下では、説明の便宜のために３つの配膳ロボットが存在する場合を説明し、配膳案件ＴＤはまだ割り当てられていない場合を説明するが、本発明の権利範囲はこれに限定されない。
配膳案件が割り当てられて配膳を開始するために、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断してもよい。このために、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１のそれぞれに割り当てられた配膳案件の配膳テーブル及び配膳ゾーンに関する情報を確認することができる。
また、実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が配膳する配膳案件ＴＣ、ＴＢ、ＴＡの配膳テーブルは全て第１配膳ゾーンＳ１０に対応するので、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が同一ゾーン実行ロボットであることを確認することができる。
これによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１のいずれか１つ（例えば、Ｒ１）の配膳テーブルを変更することができる。
例えば、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、実行ロボットＲ１の配膳テーブルをＤに変更することができる。すなわち、本来割り当てられた配膳案件ＴＡから配膳案件ＴＤに配膳案件を代替することができる。
このとき代替される配膳案件、すなわち代替配膳案件ＴＤは、同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が配膳する第１配膳ゾーンＳ１０とは異なる他の配膳ゾーンに該当する配膳案件であってもよい。
このために、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳待機リストに含まれると共に、第１配膳ゾーンＳ１０とは異なる第２配膳ゾーン（例えば、Ｓ２０）に含まれる配膳案件のうちから代替配膳案件（例えば、ＴＤ）を選択することができる。
また、代替配膳案件（例えばＴＤ）を同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボット（例えばＲ１）に代わりに割り当てることができる。
同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１のうちのどの実行ロボットに代替配膳案件を代わりに割り当てるかは、様々な実施形態が可能であり得る。
例えば、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、代替配膳案件を配膳する実行ロボットを任意に選択して、代替割り当てを行った場合の配膳を再度シミュレーションしてみて、シミュレーションの結果、代替割り当てより待機時間が短くなるか、又は待機イベントが発生しなくなる場合になるか否かを判断する過程を順次進行することで、代替配膳案件を配膳する実行ロボットを決定してもよい。
一方、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、代替配膳案件ＴＤを配膳する第１実行ロボットＲ１に本来割り当てられていた元の割り当て配膳案件ＴＡを、再度割り当てされていない配膳待機リストに投入してもよい。
このとき、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、図８に示すように、元の割り当て配膳案件ＴＡを配膳待機リストの優先順位配膳案件として登録してもよい。
すなわち、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳待機リストに含まれる配膳案件の間に優先順位を付与することができ、元の割り当て配膳案件ＴＡは、原則として優先的に配膳すべき配膳案件として登録することにより、元の割り当て配膳案件ＴＡについては、次の配膳ロボットの配膳実行時に優先的に処理するようにしてもよい。
図８には、配膳待機リストと優先順位配膳案件リストが別に維持／管理される場合を示しているが、実施形態によって配膳待機リストを１つだけ維持しながら優先順位に関する情報を記録できることは言うまでもない。
一方、実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１と判断された場合、同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が配膳する配膳ゾーンＳ１０とは異なる他の配膳ゾーンＳ２０に対応する配膳案件、すなわち候補の代替配膳案件が複数存在してもよい。
このような場合、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、複数の候補の代替配膳案件のうち、優先順位で登録された配膳案件を先に代替配膳案件として決定してもよい。
あるいは、候補の代替配膳案件及び／又は現在の配膳案件のそれぞれがどの配膳ゾーンに含まれているかを判断し、判断の結果として導き出される配膳ゾーンの頻度によって代替配膳案件を選択してもよい。
例えば、候補の代替配膳案件が複数存在し、候補の代替配膳案件のうち、第２配膳ゾーンに該当する配膳案件の数、第３配膳ゾーンに該当する配膳案件の数を判断してもよい。
これによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、より高い頻度を有する配膳ゾーンに対応する候補の代替配膳案件のいずれか１つを代替配膳案件として選択し、次の配膳ステップでの配膳効率を高める戦略を選択することができる。
あるいは、現在のステップで行われる配膳案件の配膳ゾーンの頻度を考慮して、現在のステップで行われる配膳案件がいずれか１つの配膳ゾーンに集中しないように代替配膳案件を選択してもよい。
例えば、現在３つの配膳ゾーンが存在し、現在ステップの配膳で第１配膳ゾーンに該当する配膳案件が３つであり、第２配膳ゾーンに該当する配膳案件が２つあり、第３配膳ゾーンに該当する配膳案件がない場合がある。また、現在のステップで５つの実行ロボットがそれぞれ割り当てられた配膳案件を処理する場合、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、第１配膳ゾーンに配膳を行う同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１に対して配膳案件を代替してもよく、このとき候補の代替配膳案件には、第２配膳ゾーンに該当する案件と第３配膳ゾーンに該当する案件がそれぞれ存在してもよい。このような場合、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、第３の配膳ゾーンに対応する配膳案件を代替配膳案件として選択することにより、他の配膳ゾーンでの混雑又は待機イベントが発生するリスクを低減することができる。
候補の代替配膳案件のうちでどの配膳案件を代替配膳案件として選択するかは、上述したように優先順位及び配膳ゾーンの頻度を共に考慮できることは言うまでもなく、様々な実施形態が可能であることを、本発明の技術分野の平均的な専門家は容易に推論することができるであろう。
第１実行ロボットＲ１に元の割り当て配膳案件ＴＡの代わりに代替配膳案件ＴＤが代替として割り当てられた場合、図９に示すように最も配膳順番の早い第３配膳ロボットＲ３が配膳案件ＴＣをサービスすることができる。また、次に配膳順番の早い第２配膳ロボットＲ２は待機しなければならないが、最後の配膳順番である第１配膳ロボットＲ１は代替配膳案件ＴＤを処理することができる。
このような場合、本来割り当てられた配膳案件を元の配膳順番に配膳することに比べて待機時間が短縮できるという効果がある。
一方、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、同一ゾーン実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１のうち少なくとも１つの配膳テーブル（配膳案件）を変更してもよいが、配膳順番を変更する戦略を選択してもよい。
そのような一例は、図１０から図１２を参照して説明する。
図１０から図１２は、本発明の実施形態による配膳ロボット間の配膳順番を変更する概念を説明するための図である。
まず図１０を参照すると、配膳案件ＴＣは配膳ロボットＲ３に、配膳案件ＴＢは配膳ロボットＲ２に、配膳案件ＴＡは配膳ロボットＲ１に割り当てられていてもよい。
また、配膳案件が割り当てられた配膳ロボット、すなわち実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断してもよい。判断の結果、同一ゾーン実行ロボットであるため、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボット（例えば、Ｒ１）の配膳順番を、第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボット（例えば、Ｒ２、Ｒ３）よりも早い配膳順番に変更してもよい。
また、第２実行ロボットＲ２も第３実行ロボットＲ３よりも早い配膳順番に変更してもよい。
仮に、移動経路の制約条件がない場合、単に変更された順番で実行ロボットが順次配膳のための移動を開始するように制御することによって、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は配膳順番を変更してもよい。
しかし、実施形態によって待機中の配膳ロボットそれぞれの待機位置と、それに対応する移動経路上で同時に移動できるロボットの数の制限によって、後で待機していた配膳ロボットが先に移動できない制約条件が存在してもよい。
このような場合、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳順番を変更するために、必要に応じてマルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳ゾーン毎に割り当てられた一時待機ゾーンＴ１０を活用してもよい。
例えば、図１１に示すように、第１実行ロボットＲ１が最も早い配膳順番を有するように配膳順番が変更された場合、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、配膳を行うべき第１配膳ゾーンＳ１０に対応するように予め設定された一時待機ゾーンＴ１０に、第３実行ロボットＲ３、第２実行ロボットＲ２を順に移動させることができる。
その後、マルチ配膳ロボットの運用システム１００は、第１実行ロボットＲ１を先に配膳テーブルに移動し、次の配膳順番を有する第２実行ロボットＲ２を配膳するテーブルに移動させ、最後に第３実行ロボットＲ３を配膳するテーブルに移動させてもよい。
これにより、図１２に示すように、配膳順番の早い実行ロボットの配膳進行による待機イベントが発生することなく、実行ロボットＲ３、Ｒ２、Ｒ１が配膳を行うことができる。もちろん、一時待機ゾーンＴ１０に入って配膳順番を変更する際に若干の待機が発生することがあるが、これは配膳スポットに到着して配膳を進行することで発生する待機時間に比べると非常に小さい程度であり得る。
一時待機ゾーンＴ１０は、配膳ゾーン毎に少なくとも１つずつ設定してもよく、進入後には配膳順番を変更できる所定の位置に設定してもよいことは言うまでもない。
結局、本発明の技術的思想によると、複数の配膳ロボットが同時に又は順に配膳を行うために移動をしなければならない場合、配膳ゾーンという概念を適用し、これを活用することにより、効率的な配膳戦略を適応的に選択することができる効果がある。
上述した本発明の説明は例示のためのものであり、本発明が属する技術分野の通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想や必須の特徴を変更することなく他の具体的な形態に容易に変形が可能であることが理解できるであろう。したがって、上記で説明した実施形態はすべての点で例示的なものであり、限定的なものではないと理解すべきである。例えば、単一の形態で説明されている各構成要素は分散して実施することができ、同様に分散されたものと記載されている構成要素も組み合わせた形で実施することができる。
本発明の範囲は、上記の詳細な説明よりは後述する特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の意味及び範囲及びその均等概念から導き出される全ての変更又は変形された形態が本発明の範囲に含まれるものと解釈されるべきである。
本発明は、マルチ配膳ロボットの運用方法及びシステムに利用することができる。

Claims (18)

  1. 配膳ロボットを運営するための方法であって、
    マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（所定の方式でグループ化された複数の配膳スポットに関する情報を含む）を格納するステップと、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記配膳ゾーン情報に基づいて、前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットが同じ第１配膳ゾーンに配膳を行う同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断するステップと、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、判断の結果、前記複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットである場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップと、
    を含む、マルチ配膳ロボットの運用方法。
  2. 前記配膳ゾーン情報は、
    特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、前記第１配膳スポットと前記少なくとも１つの第２配膳スポットを含む配膳スポットがグループ化された情報である、請求項１に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  3. 前記マルチ配膳ロボットの運用方法は、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番に基づく配膳順番で配膳を行う場合、少なくとも１つの同一ゾーン実行ロボットに待機イベントが発生するか否かを判断するステップをさらに含み、
    前記待機イベントが発生すると判断した場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更する、請求項１に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  4. 前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップは、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳待機リストに含まれ、前記第１配膳ゾーンとは異なる他の配膳ゾーンに含まれる配膳案件である代替配膳案件を、前記同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボットに代わりに割り当てるステップを含む、請求項１に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  5. 前記マルチ配膳ロボットの運用方法は、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記第１実行ロボットに本来割り当てられ、元の割り当て配膳案件を前記配膳待機リストの優先順位配膳案件として登録するステップをさらに含む、請求項４に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  6. 前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳待機リストに含まれ、前記第１配膳ゾーンとは異なる他の配膳ゾーンに含まれる配膳案件である代替配膳案件を、前記同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボットに代わりに割り当てるステップは、
    前記配膳待機リストに他の配膳ゾーンに含まれる複数の代替候補配膳案件が存在する場合、優先順位又は配膳ゾーンの頻度に基づいて前記代替配膳案件を選択するステップを含む、請求項４に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  7. 前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、判断の結果、前記複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットである場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更するステップは、
    前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番のうち後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボットの配膳順番を、前記第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボットよりも早い配膳順番に変更するステップを含む、請求項１に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  8. 前記マルチ配膳ロボットの運用方法は、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳ゾーン毎に配膳ロボットが一時待機できる少なくとも１つの一時待機ゾーンに関する情報を維持するステップをさらに含み、
    前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番のうち後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボットの配膳順番を、前記第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボットよりも早い配膳順番に変更するステップは、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記第１配膳ゾーンに対応する少なくとも１つの第１一時待機ゾーンに前記第２同一ゾーン実行ロボットを移動させた後、前記第１同一ゾーン実行ロボットの配膳を行うように制御するステップを含む、請求項７に記載のマルチ配膳ロボットの運用方法。
  9. 配膳ロボットを運営するための方法であって、
    マルチ配膳ロボットの運用システムが、配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（前記配膳ゾーン情報は、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、前記第１配膳スポットと前記少なくとも１つの第２配膳スポットが前記特定の配膳ゾーンに含まれることを識別できる情報を含む）を格納するステップと、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記配膳ゾーン情報に基づいて、前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットのそれぞれに対応する配膳ゾーンを確認するステップと、
    前記マルチ配膳ロボットの運用システムが、前記複数の実行ロボットのそれぞれに対応する配膳ゾーンの確認結果に基づいて、適応的に前記複数の実行ロボットの移動経路又は配膳順番のうち少なくとも一方を制御するステップと、
    を含む、マルチ配膳ロボットの運用方法。
  10. データ処理装置にインストールされ、請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の方法を行うためのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されたコンピュータプログラム。
  11. プロセッサと、
    前記プロセッサによって駆動されるプログラムが記憶されるメモリと、
    を含み、
    前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    配膳する各テーブル毎に配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び配膳ロボットが移動できる移動経路とに基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンそれぞれに関する配膳ゾーン情報（所定の方式でグループ化された複数の配膳スポットに関する情報を含む）を格納し、
    前記配膳ゾーン情報に基づいて、前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットが同じ第１配膳ゾーンに配膳を行う同一ゾーン実行ロボットであるか否かを判断し、
    判断の結果、前記複数の実行ロボットが同一ゾーン実行ロボットである場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更する、マルチ配膳ロボットの運用システム。
  12. 前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番に基づく配膳順番で配膳を行う場合、少なくとも１つの同一ゾーン実行ロボットに待機イベントが発生するか否かを判断し、前記待機イベントが発生すると判断した場合、前記同一ゾーン実行ロボットの少なくとも１つの配膳テーブルを変更するか又は配膳順番を変更する、請求項１１に記載のマルチ配膳ロボットの運用システム。
  13. 前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    配膳待機リストに含まれ、前記第１配膳ゾーンとは異なる他の配膳ゾーンに含まれる配膳案件である代替配膳案件を、前記同一ゾーン実行ロボットのいずれか１つである第１実行ロボットに代わりに割り当てる、請求項１１に記載のマルチ配膳ロボットの運用システム。
  14. 前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    前記第１実行ロボットに本来割り当てられ、元の割り当て配膳案件を前記配膳待機リストの優先順位配膳案件として登録する、請求項１３に記載のマルチ配膳ロボットの運用システム。
  15. 前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    前記配膳待機リストに他の配膳ゾーンに含まれる複数の代替候補配膳案件が存在する場合、優先順位又は配膳ゾーンの頻度に基づいて前記代替配膳案件を選択する、請求項１３に記載のマルチ配膳ロボットの運用システム。
  16. 前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    前記同一ゾーン実行ロボットの間の配膳順番のうち後順位の配膳順番を有する第１同一ゾーン実行ロボットの配膳順番を、前記第１同一ゾーン実行ロボットよりも早い順位の配膳順番を有する少なくとも１つの第２同一ゾーン実行ロボットよりも早い配膳順番に変更する、請求項１３に記載のマルチ配膳ロボットの運用システム。
  17. 前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    配膳ゾーン毎に配膳ロボットが一時待機できる少なくとも１つの一時待機ゾーンに関する情報を維持し、前記第１配膳ゾーンに対応する少なくとも１つの第１一時待機ゾーンに前記第２同一ゾーン実行ロボットを移動させた後、前記第１同一ゾーン実行ロボットの配膳を行うように制御する、請求項１６に記載のマルチ配膳ロボットの運用システム。
  18. プロセッサと、
    前記プロセッサによって駆動されるプログラムが記憶されるメモリと、
    を含み、
    前記プロセッサは、前記プログラムを駆動して、
    配膳するテーブルそれぞれ毎の配膳スポットに関する配膳スポット情報、及び前記配膳ロボットが移動できる移動経路に基づいて予め設定された複数の配膳ゾーンのそれぞれの配膳ゾーン情報（前記配膳ゾーン情報は、特定の配膳ゾーンに含まれたいずれか１つの第１配膳スポットで配膳が行われるときに移動に影響を受ける少なくとも１つの第２配膳スポットが存在する場合、前記第１配膳スポットと前記少なくとも１つの第２配膳スポットが特定の配膳ゾーンに含まれることを識別できる情報を含む）を格納し、
    前記配膳ゾーン情報に基づいて、前記配膳ロボットのうち複数の実行ロボットのそれぞれに対応する配膳ゾーンを確認し、
    前記複数の実行ロボットのそれぞれに対応する配膳ゾーンの確認結果に基づいて、適応的に前記複数の実行ロボットの移動経路又は配膳順番の少なくとも一方を制御する、マルチ配膳ロボットの運用システム。

JP2022556489A 2020-03-25 2021-03-22 マルチ配膳ロボットの運用方法及びシステム Active JP7451752B2 (ja)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2020-0036488 2020-03-25
KR20200036488 2020-03-25
KR10-2021-0033120 2021-03-15
KR1020210033120A KR102428447B1 (ko) 2020-03-25 2021-03-15 멀티 서빙로봇 운용방법 및 시스템
PCT/KR2021/003508 WO2021194194A1 (ko) 2020-03-25 2021-03-22 멀티 서빙로봇 운용방법 및 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023518783A true JP2023518783A (ja) 2023-05-08
JP7451752B2 JP7451752B2 (ja) 2024-03-18

Family

ID=77890509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022556489A Active JP7451752B2 (ja) 2020-03-25 2021-03-22 マルチ配膳ロボットの運用方法及びシステム

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP4108392A4 (ja)
JP (1) JP7451752B2 (ja)
CN (1) CN115335197A (ja)
WO (1) WO2021194194A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010231698A (ja) * 2009-03-30 2010-10-14 Advanced Telecommunication Research Institute International ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム
JP2019191715A (ja) * 2018-04-20 2019-10-31 株式会社山崎屋 無人配膳システム

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4348276B2 (ja) * 2004-11-02 2009-10-21 本田技研工業株式会社 ロボット制御装置
KR101105325B1 (ko) * 2009-09-08 2012-01-16 부산대학교 산학협력단 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
KR20150137166A (ko) * 2014-05-28 2015-12-09 고려대학교 산학협력단 복수의 이동 로봇 간의 충돌 회피를 위한 경로 생성 방법
EP3207510A1 (en) * 2014-10-14 2017-08-23 Harvest Automation, Inc. Storage material handling system
JP2019153070A (ja) * 2018-03-02 2019-09-12 東芝テック株式会社 情報処理装置、及び情報処理プログラム
US11370123B2 (en) * 2019-06-17 2022-06-28 Lg Electronics Inc. Mobile robot and method of controlling the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010231698A (ja) * 2009-03-30 2010-10-14 Advanced Telecommunication Research Institute International ネットワークロボットシステム、ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボット制御プログラム
JP2019191715A (ja) * 2018-04-20 2019-10-31 株式会社山崎屋 無人配膳システム

Also Published As

Publication number Publication date
JP7451752B2 (ja) 2024-03-18
WO2021194194A1 (ko) 2021-09-30
CN115335197A (zh) 2022-11-11
EP4108392A4 (en) 2024-04-24
EP4108392A1 (en) 2022-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102428447B1 (ko) 멀티 서빙로봇 운용방법 및 시스템
JP6933234B2 (ja) 情報処理装置、その制御方法及びプログラム
US20210078175A1 (en) Method, server and storage medium for robot routing
JP6246818B2 (ja) 在庫ピアでの注文対応
JP2022037223A (ja) ロボットの経路の制御方法、サーバーおよび記憶媒体
JP2019502613A (ja) 倉庫内の資源を管理する方法
US20170278204A1 (en) System and method for predictive restaurant table request fulfillment with concurrent food choice preparation
CN105243498A (zh) 一种基于定位的任务调度方法及装置
US20180225620A1 (en) Task management in retail environment
US10266370B2 (en) Systems and methods for automatic rendering of walking path maps for elevator car assignment display
US20210209523A1 (en) System and method for end-to-end contactless dining experience and management
US20230040347A1 (en) Dynamic control panel interface mechanics for real-time delivery operation management system
KR20230038568A (ko) 물품의 출고 방법 및 장치
CN108615077B (zh) 一种应用于深度学习网络的缓存优化方法及装置
JP2023518783A (ja) マルチ配膳ロボットの運用方法及びシステム
WO2021111806A1 (ja) 管理システム及び物品の入出庫の管理方法
JP6761457B2 (ja) タクシーの配車を管理するためのシステム及び方法、並びに、タクシーの配車依頼を制御するためのプログラム
US10860978B1 (en) Nondisruptive workspace representation deployment for inventory systems
US10755227B1 (en) Rapid workspace representation deployment for inventory systems
JP2021536060A (ja) 複数ロボットのための輻輳回避および共通リソースアクセス管理
US20210043097A1 (en) Determining a runway exit for landing an aircraft
Teck et al. An efficient multi-agent approach to order picking and robot scheduling in a robotic mobile fulfillment system
JP2006260248A (ja) 搬送車システム
JP6832803B2 (ja) 作業干渉削減システム、作業干渉削減装置、作業干渉削減方法及びプログラム
KR20170036182A (ko) 건설용 리프트의 운행 구간 설정 방법 및 컴퓨터 프로그램

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221020

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20230721

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230815

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20230818

RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20230906

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231109

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231226

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240105

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240206

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240306

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7451752

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150