JP2023184017A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の屈伸機構により走行用の車輪を支持した作業車において、機体の姿勢変化を抑制する。【解決手段】作動油を貯留する貯留部１３と、貯留部１３の作動油を吸引して吐出する油圧ポンプ１１と、油圧ポンプ１１を駆動する駆動部１０とが備えられる。油圧ポンプ１１の作動油をシリンダ制御弁に供給する供給油路２９と、油圧シリンダからシリンダ制御弁を介して排出される作動油を貯留部１３に戻す戻り油路３０とが備えられる。シリンダ制御弁から貯留部１３への作動油の戻りを阻止する戻り油路チェック弁３５が戻り油路３０に設けられ、駆動部１０により油圧ポンプ１１が駆動されると、供給油路２９から分岐したパイロット作動油により、戻り油路チェック弁３５が開操作される。【選択図】図８

Description

本発明は、凹凸の多い作業地や傾斜した作業地の走行に適した作業車に関する。

前述のような作業車の一例が、特許文献１に開示されている。
特許文献１では、屈伸機構が、機体の複数箇所に取り付けられて機体から延出され、走行用の車輪が、屈伸機構の延出端部に支持されている。屈伸機構を屈伸操作する油圧シリンダ、及び油圧シリンダに作動油を給排操作するシリンダ制御弁が設けられている。
油圧シリンダにより屈伸機構を屈伸操作することによって、作業地の凹凸や傾斜の影響を受けることなく、機体を水平に維持しながら走行することができる。

特開２０２０－１４４３号公報

特許文献１の作業車において、例えば油圧シリンダの停止状態が長時間に亘って維持されると、機体の重量が油圧シリンダに掛かることによって、油圧シリンダから作動油がリークして機体の姿勢が変化する可能性がある。

本発明は、複数の屈伸機構により走行用の車輪を支持した作業車において、機体の姿勢変化を抑制することを目的としている。

本発明の作業車は、機体と、前記機体の複数箇所に取り付けられ、前記機体から延出された屈伸機構と、前記屈伸機構の延出端部に支持された走行用の車輪と、前記屈伸機構を屈伸操作可能な油圧シリンダと、作動油を貯留する貯留部と、前記貯留部の作動油を吸引して吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動する駆動部と、前記油圧シリンダに作動油を給排操作するシリンダ制御弁と、前記油圧ポンプの作動油を前記シリンダ制御弁に供給する供給油路と、前記油圧シリンダから前記シリンダ制御弁を介して排出される作動油を、前記貯留部に戻す戻り油路とが備えられ、前記シリンダ制御弁から前記貯留部への作動油の戻りを阻止する戻り油路チェック弁が、前記戻り油路に設けられ、前記駆動部により前記油圧ポンプが駆動されると、前記供給油路から分岐したパイロット作動油により、前記戻り油路チェック弁が開操作される。

本発明によると、複数の屈伸機構により走行用の車輪を支持した作業車において、屈伸機構を屈伸操作する油圧シリンダからシリンダ制御弁を介して排出される作動油を貯留部に戻す戻り油路に、戻り油路チェック弁が設けられている。

駆動部により油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプの作動油が供給油路に供給されると、作動油は供給油路を通ってシリンダ制御弁に供給され、油圧シリンダに供給されて、油圧シリンダが作動する。
駆動部により油圧ポンプが駆動されると、供給油路から分岐したパイロット作動油より戻り油路チェック弁が開操作されるので、油圧シリンダから排出される作動油は、シリンダ制御弁から戻り油路及び戻り油路チェック弁を通って、貯留部に戻る。

本発明によると、駆動部が停止し油圧ポンプが停止している状態では、戻り油路チェック弁が閉状態になって、シリンダ制御弁から戻り油路を通り貯留部に至る作動油の戻りが阻止される。従って、駆動部を停止させた状態でも、油圧シリンダからの作動油のリークにより油圧シリンダが作動することはなく、機体の姿勢変化が抑えられる。

本発明において、前記車輪を回転駆動可能な油圧モータと、前記油圧モータに作動油を給排操作するモータ制御弁と、前記油圧ポンプの作動油を前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁に供給する前記供給油路と、前記油圧シリンダ及び前記油圧モータから前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁を介して排出される作動油を、前記貯留部に戻す前記戻り油路と、前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁から前記貯留部への作動油の戻りを阻止する前記戻り油路チェック弁とが備えられていると好適である。

本発明によると、駆動部が停止し油圧ポンプが停止している状態では、戻り油路チェック弁が閉状態になって、モータ制御弁から戻り油路を通り貯留部に至る作動油の戻りが阻止される。従って、駆動部を停止させた状態でも、作動油のリークにより油圧モータが作動することはなく、機体の移動が防止される。

本発明において、前記油圧ポンプから前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁への作動油の供給を許容し、前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁から前記油圧ポンプへの作動油の戻りを阻止する供給油路チェック弁が、前記供給油路に設けられていると好適である。

本発明によると、戻り油路に戻り油路チェック弁が設けられることに加えて、供給油路にも供給油路チェック弁が設けられている。
駆動部により油圧ポンプが駆動され、油圧ポンプの作動油が供給油路に供給されると、作動油は供給油路及び供給油路チェック弁を通ってシリンダ制御弁及びモータ制御弁に供給される。

駆動部が停止し油圧ポンプが停止して、油圧シリンダ及び油圧モータが停止した場合、油圧シリンダからリークしようとした作動油は、戻り油路を通って貯留部に戻ろうとすることに加えて、供給油路を逆流して油圧ポンプに向けて流れようとすることがある。

本発明によると、戻り油路に戻り油路チェック弁が設けられ、供給油路に供給油路チェック弁が設けられている。
これにより、油圧シリンダ及び油圧モータからリークしようとした作動油が、戻り油路を通って貯留部に戻ろうとしても、これが戻り油路チェック弁により阻止され、供給油路を逆流して油圧ポンプに向けて流れようとしても、これが供給油路チェック弁により阻止されるので、作動油のリークにより油圧シリンダ及び油圧モータが作動することはなく、機体の姿勢変化や機体の移動が防止される。

本発明において、前記供給油路を前記貯留部に接続する連通位置、及び前記供給油路の前記貯留部への接続を遮断する遮断位置に操作可能なアンロード弁が備えられていると好適である。

駆動部により油圧ポンプが駆動され、供給油路から分岐したパイロット作動油より戻り油路チェック弁が開操作されている状態において、駆動部が停止し油圧ポンプが停止して機体が停止した場合、供給油路から分岐したパイロット作動油に圧力が残っていると、戻り油路チェック弁が閉位置に操作されずに開操作された状態に維持される可能性がある。

本発明によると、供給油路に対してアンロード弁が設けられているので、駆動部が停止し油圧ポンプが停止した場合、アンロード弁を連通位置に操作することにより、供給油路から分岐したパイロット作動油を貯留部に戻すことができ、戻り油路チェック弁が開操作された状態に維持されないようにすることができる。
これにより、作動油のリークによる油圧シリンダ及び油圧モータの作動を抑えるという面で有利であり、機体の姿勢変化及び機体の移動防止の面で有利である。

本発明において、前記戻り油路を連通させる開位置、及び前記戻り油路を遮断する閉位置に操作可能な開閉弁が備えられていると好適である。

駆動部により油圧ポンプが駆動され、供給油路から分岐したパイロット作動油より戻り油路チェック弁が開操作されている状態において、シリンダ制御弁（シリンダ制御弁及びモータ制御弁）が中立位置に操作されて、油圧シリンダ（油圧シリンダ及び油圧モータ）が停止したとする。
この状態では、供給油路から分岐したパイロット作動油より、戻り油路チェック弁は開操作されている。

本発明によると、戻り油路に開閉弁が設けられているので、前述の状態において開閉弁を閉位置に操作することにより、作動油が油圧シリンダ（油圧シリンダ及び油圧モータ）からリークしようとし、戻り油路及び開操作された戻り油路チェック弁を通って貯留部に戻ろうとしても、油圧シリンダ（油圧シリンダ及び油圧モータ）からの作動油のリークが開閉弁により阻止される。
これにより、作動油のリークにより油圧シリンダ（油圧シリンダ及び油圧モータ）が作動することはなく、機体の姿勢変化が防止される。

作業車の左側面図である。 作業車の平面図である。 作業車の正面図である。 右前の屈伸機構の左側面図である。 右前の屈伸機構の平面図である。 右前の屈伸機構の正面図である。 油圧ユニットの油圧回路図である。 供給油路及び戻り油路の付近を示す油圧回路図である。 発明の実施の第１別形態において、油圧ユニットの油圧回路図である。 発明の実施の第２別形態において、供給油路及び戻り油路の付近を示す油圧回路図である。

図１～図１０に、遠隔操作型及び自律走行型の作業車が示されており、図１～図１０において、Ｆは前方向を示し、Ｂは後方向を示し、Ｕは上方向を示し、Ｄは下方向を示し、Ｒは右方向を示し、Ｌは左方向を示している。

（作業車の全体構成）
図１，２，３に示すように、４個の屈伸機構４が、機体１の右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられ、機体１から延出されており、右前、左前、右後、左後の走行用の車輪５が、屈伸機構４の延出端部に支持されている。４個の屈伸機構４及び車輪５により機体１が支持されて、作業車が構成されている。

（機体の構成）
図１，２，３に示すように、前後方向に沿った右及び左のフレーム６と、左右方向に沿った複数のフレーム７とが連結されて、平面視で長方形状の枠体が構成されている。正面視でチャンネル状のフレーム８が、フレーム６の前部及び後部に連結され、前後方向に沿ったフレーム９が、前及び後のフレーム８に亘って連結されている。

荷物等を搭載可能な平板状の載置部２が、フレーム６，７の上部に取り付けられ、右及び左のサイドカバー３が、右及び左のフレーム６の横外方に設けられている。
以上のように、機体１は、フレーム６～９及び載置部２等を有している。

機体１において、エンジン１０（原動部に相当）、油圧ポンプ１１、オイルクーラー１２、作動油タンク１３（貯留部に相当）及びバッテリ１４が、フレーム８，９に支持されている。フレーム１９が後のフレーム８に連結されて後方上方に向けて延出されており、燃料タンク２０がフレーム１９に支持されている。

（屈伸機構の構成）
図１，２，３に示すように、右前の屈伸機構４と左前の屈伸機構４とは左右対称の構成を有し、右後の屈伸機構４と左後の屈伸機構４とは左右対称の構成を有している。右前の屈伸機構４と右後の屈伸機構４とは前後対称の構成を有し、左前の屈伸機構４と左後の屈伸機構４とは前後対称の構成を有している。

図２及び図３に示すように、機体１において、右のフレーム６の前部及び後部、左のフレーム６の前部及び後部の４箇所に、支持ブラケット１５が連結されている。図４，５，６に示すように、支持軸１６が、支持ブラケット１５の下部に連結されて、横外方に延出されている。
図１及び図３に示すように、屈伸機構４は、第１リンク２１及び第２リンク２２を有している。右前の屈伸機構４を、図４，５，６に基づいて以下に説明する。

図４，５，６に示すように、第１リンク２１は、平板状に構成されて、２枚設けられており、２枚の第１リンク２１の上部に亘ってボス部２１ａが連結され、２枚の第１リンク２１の下部に亘ってボス部２１ｂが連結されている。第１リンク２１のボス部２１ａが、左右方向に沿った軸芯Ｐ１（第１軸芯に相当）周りに前後揺動可能に、支持軸１６（機体１）に取り付けられている。

これにより、第１リンク２１は、一端側が左右方向に沿った軸芯Ｐ１周りに前後揺動可能に支持ブラケット１５及び支持軸１６（機体１）に取り付けられており、他端側が支持ブラケット１５及び支持軸１６（機体１）から下方に向けて延出されている。

第２リンク２２は、平板状の第１部分２２ａと、丸棒材がクランク状に曲げられた２本の第２部分２２ｂと、ボス部２２ｃ、支点軸２２ｄとを有している。第１部分２２ａの前部と第２部分２２ｂの前部とが連結され、ボス部２２ｃが第１部分２２ａの前部及び第２部分２２ｂの前部に上下向きに連結されている。

第２リンク２２の第１部分２２ａの後部が、支点軸２２ｄの一方の端部に連結され、第２リンク２２の第２部分２２ｂの後部が、支点軸２２ｄの他方の端部に連結されている。第２リンク２２の支点軸２２ｄが第１リンク２１のボス部２１ｂに挿入されており、第２リンク２２の支点軸２２ｄが、左右方向に沿った軸芯Ｐ２（第２軸芯に相当）周りに上下揺動可能に、第１リンク２１のボス部２１ｂに取り付けられている。補助車輪１７が、軸芯Ｐ２回りに自由回転可能に、第２リンク２２の支点軸２２ｄの横外側の端部に支持されている。

これにより、右前及び左前の屈伸機構４において、第２リンク２２は、一端側が左右方向に沿った軸芯Ｐ２周りに上下揺動可能に第１リンク２１の下部に取り付けられ、他端側が第１リンク２１の下部から前後方向に沿って機体１から離れる方向である前方に向けて延出されている。
右後及び左後の屈伸機構４において、第２リンク２２は、一端側が左右方向に沿った軸芯Ｐ２周りに上下揺動可能に第１リンク２１の下部に取り付けられ、他端側が第１リンク２１の下部から前後方向に沿って機体１から離れる方向である後方に向けて延出されている。

（屈伸機構の屈伸操作の構成）
図４，５，６に示すように、リング状の取付部材２３が、支持軸１６の端部に回転不能に連結されており、支持軸１６において支持ブラケット１５と第１リンク２１との間の部分に、回転不能に連結されている。支持ブラケット２４が、２個の取付部材２３に亘って連結されている。

複動型の油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダに相当）が、支持ブラケット２４と第１リンク２１の下部とに亘って接続されている。油圧シリンダ３１が伸縮操作されることにより、第１リンク２１が支持ブラケット１５（機体１）に対して軸芯Ｐ１周りに前後に揺動操作される。

支点軸２５が、第２リンク２２に第１部分２２ａと第２部分２２ｂとに亘って連結されており、複動型の油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダに相当）が、第１リンク２１の上部と支点軸２５とに亘って接続されている。油圧シリンダ３２が伸縮操作されることにより、第２リンク２２が第１リンク２１に対して軸芯Ｐ２周りに上下に揺動操作される。

これにより、油圧シリンダ３１により第１リンク２１が軸芯Ｐ１（第１軸芯）周りに揺動操作され、油圧シリンダ３２により第２リンク２２が軸芯Ｐ２（第２軸芯）周りに揺動操作されることによって、屈伸機構４が屈伸操作される。

屈伸機構４が各々独立に屈伸操作されることにより、作業地の凹凸や傾斜等に応じて、機体１の姿勢を任意に設定することができる。屈伸機構４が屈伸操作されることにより、第１リンク２１と第２リンク２２との接続部分が作業地に接近しても、補助車輪１７が作業地に接地することにより、第１リンク２１と第２リンク２２との接続部分が作業地に接触することが防止される。

（車輪の支持及び駆動の構成）
図４，５，６に示すように、４個の車輪支持部材２６が設けられており、車輪支持部材２６が、上下方向に沿った軸芯Ｐ３周りに左右に向き変更可能に、第２リンク２２のボス部２２ｃに取り付けられている。

車輪５が、右前の車輪支持部材２６の右の横側部に回転可能に支持され、左前の車輪支持部材２６の左の横側部に回転可能に支持されている。車輪５が、右後の車輪支持部材２６の右の横側部に回転可能に支持され、左後の車輪支持部材２６の左の横側部に回転可能に支持されている。丸棒材が折り曲げられて構成されたガード部材２７が、車輪支持部材２６に取り付けられ、車輪５の上方を覆うように配置されている。

油圧モータ３４が、右前の車輪支持部材２６の左の横側部に取り付けられ、左前の車輪支持部材２６の右の横側部に取り付けられている。油圧モータ３４が、右後の車輪支持部材２６の左の横側部に取り付けられ、左後の車輪支持部材２６の右の横側部に取り付けられている。
油圧モータ３４により車輪５が各々独立に正転駆動及び逆転駆動されるのであり、作業車の前進及び後進、停止が行われる。

（車輪の操向操作の構成）
図４，５，６に示すように、車輪支持部材２６にブラケット２６ａが設けられ、第２リンク２２の第１部分２２ａにブラケット２２ｅが設けられている。複動型の油圧シリンダ３３が、車輪支持部材２６のブラケット２６ａと第２リンク２２のブラケット２２ｅとに亘って接続されており、油圧シリンダ３３が伸縮操作されることによって、４組の車輪支持部材２６、車輪５及び油圧モータ３４が、各々独立に軸芯Ｐ３周りに左右に向き変更操作される。

車輪５が各々独立に正転駆動及び逆転駆動されることに加えて、車輪５が各々独立に左右に向き変更されることにより、作業車において前進及び後進しながらの右旋回及び左旋回、右斜め前及び左斜め前への横移動、右斜め後及び左斜め後への横移動、右回り及び左回りの超信地旋回が行われる。

（油圧シリンダ及び油圧モータへの作動油の給排構成の概要及び油圧ユニットの構成の概要）
図１及び図３に示すように、エンジン１０の出力プーリー１０ａと油圧ポンプ１１の入力プーリー１１ａとに亘って、伝動ベルト１８が取り付けられており、エンジン１０の動力により油圧ポンプ１１が駆動されている。

図２に示すように、４個の屈伸機構４の油圧シリンダ３１，３２，３３及び油圧モータ３４に対して、油圧ユニット２８が設けられている。機体１において、２個の油圧ユニット２８が右のフレーム６に支持され、２個の油圧ユニット２８が左のフレーム６に支持されている。

図７に示すように、油圧ユニット２８に、シリンダ制御弁４１（第１のシリンダ制御弁に相当）、シリンダ制御弁４２（第２のシリンダ制御弁に相当）、シリンダ制御弁４３及びモータ制御弁４４が設けられている。

図７及び図８に示すように、作動油が作動油タンク１３に貯留されており、油圧ポンプ１１により作動油タンク１３の作動油が吸引され、油圧ポンプ１１から作動油が吐出される。油圧ポンプ１１と４個の油圧ユニット２８の各々とに亘って供給油路２９が接続されている。油圧ユニット２８において、供給油路２９から分岐した油路４５が、シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４に接続されている。

油圧ポンプ１１の作動油が、供給油路２９を介して油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）に供給され、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）から、油圧シリンダ３１，３２，３３及び油圧モータ３４に供給される。

作動油タンク１３と４個の油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）の各々とに亘って、戻り油路３０が接続されており、オイルクーラー１２が戻り油路３０に設けられている。油圧ユニット２８において、シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４からの油路４６が、戻り油路３０に接続されている。

油圧シリンダ３１，３２，３３及び油圧モータ３４の作動油が、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）に排出され、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）を介して排出されて、戻り油路３０及びオイルクーラー１２を通って作動油タンク１３に戻る。

以上のように、シリンダ制御弁４１，４２，４３は、油圧シリンダ３１，３２，３３に作動油を給排操作するのであり、供給油路２９の作動油を油圧シリンダ３１，３２，３３に供給し、油圧シリンダ３１，３２，３３の作動油を戻り油路３０に排出する。モータ制御弁４４は、油圧モータ３４に作動油を給排操作するのであり、供給油路２９の作動油を油圧モータ３４に供給し、油圧モータ３４の作動油を戻り油路３０に排出する。

（供給油路チェック弁及び戻り油路チェック弁に関する構成）
図８に示すように、パイロット操作式の戻り油路チェック弁３５が、戻り油路３０においてオイルクーラー１２に対して油圧ユニット２８側の部分に設けられている。戻り油路チェック弁３５は、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）から作動油タンク１３への作動油の戻りを阻止する。

供給油路チェック弁３６が、供給油路２９に設けられている。供給油路チェック弁３６は、油圧ポンプ１１から油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）への作動油の供給を許容する。供給油路チェック弁３６は、エンジン１０が停止し油圧ポンプ１１が停止すると、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）から油圧ポンプ１１への作動油の戻りを阻止する。

パイロット油路６８が、戻り油路３０において供給油路チェック弁３６に対して油圧ユニット２８側の部分と、戻り油路チェック弁３５とに亘って接続されている。
エンジン１０により油圧ポンプ１１が駆動されると、供給油路２９から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路６８を介して戻り油路チェック弁３５に供給され、戻り油路チェック弁３５が開操作される。

これにより、油圧シリンダ３１，３２，３３及び油圧モータ３４の作動油が、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）を介して排出され、開操作された戻り油路チェック弁３５、戻り油路３０及びオイルクーラー１２を通って作動油タンク１３に戻る。

エンジン１０が停止し油圧ポンプ１１が停止すると、パイロット油路６８のパイロット作動油の圧力が低下するので、戻り油路チェック弁３５は、閉状態となって、油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４）から作動油タンク１３への作動油の戻りを阻止する。

（アンロード弁に関する構成）
図８に示すように、アンロード油路３７が、供給油路２９における油圧ポンプ１１と供給油路チェック弁３６との間の部分と、戻り油路３０におけるオイルクーラー１２と戻り油路チェック弁３５との間の部分とに亘って接続されている。

油路３９が、供給油路２９における油圧ポンプ１１とアンロード油路３７の接続部分との間の部分と、戻り油路３０におけるオイルクーラー１２とアンロード油路３７の接続部分との間の部分とに亘って接続されており、リリーフ弁４０が、油路３９に設けられている。

アンロード弁３８が、アンロード油路３７に設けられている。アンロード弁３８は、連通位置３８ａ及び遮断位置３８ｂを有して、電磁操作式に構成されてり、バネにより連通位置３８ａに付勢されている。

アンロード弁３８の連通位置３８ａにおいて、アンロード油路３７が連通状態となり、供給油路２９がアンロード油路３７及びアンロード弁３８（連通位置３８ａ）、戻り油路３０を介して作動油タンク１３に接続される。アンロード弁３８の遮断位置３８ｂにおいて、アンロード油路３７が遮断状態となり、供給油路２９の作動油タンク１３への接続が遮断される。

エンジン１０が作動している状態で、アンロード弁３８への通電が行われ、アンロード弁３８は遮断位置３８ｂに操作されている。エンジン１０が停止すると、アンロード弁３８への通電が消失して、アンロード弁３８はバネにより連通位置３８ａに操作されるのであり、パイロット油路６８のパイロット作動油が作動油タンク１３に排出される。

（第１リンクを前後に揺動操作する第１の油圧シリンダに作動油を給排操作する第１のシリンダ制御弁に関する構成）
図７に示すように、油圧シリンダ３１とシリンダ制御弁４１とに亘って、離間油路４７と接近油路４８とが接続されている。シリンダ制御弁４１は、中立位置４１ａ、離間位置４１ｂ及び接近位置４１ｃの３位置を有しており、電磁操作式に構成されている。

パイロット操作式のシリンダチェック弁４９，５０が、離間油路４７及び接近油路４８に設けられている。シリンダチェック弁４９，５０は、シリンダ制御弁４１から油圧シリンダ３１への作動油の供給を許容し、油圧シリンダ３１からの作動油の排出を阻止する。

接近油路４８と離間油路４７のシリンダチェック弁４９とに亘って、パイロット油路５１が接続され、離間油路４７と接近油路４８のシリンダチェック弁５０とに亘って、パイロット油路５２が接続されている。

（第１リンクを前後に揺動操作する第１の油圧シリンダに作動油を給排操作する第１のシリンダ制御弁の作動状態）
図７に示すように、シリンダ制御弁４１が離間位置４１ｂに操作されると、供給油路２９の作動油が離間油路４７に供給され、離間油路４７のシリンダチェック弁４９を通って油圧シリンダ３１のボトム側の油室に供給されて、油圧シリンダ３１が伸長作動する。油圧シリンダ３１が伸長作動することにより、第１リンク２１の他端側が機体１から離れる側に揺動操作される。

図１～図６に示すように、第２リンク２２が第１リンク２１の下部から前後方向に沿って機体１から離れる方向に向けて延出されているので、油圧シリンダ３１により第１リンク２１の他端側が機体１から離れる側に揺動操作されると、第２リンク２２の他端側及び車輪５が、機体１から離れると同時に機体１に対して上昇操作されて、機体１が下降操作される。

図７に示すように、シリンダ制御弁４１（離間位置４１ｂ）から離間油路４７に作動油が供給されると、離間油路４７から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路５２を介して接近油路４８のシリンダチェック弁５０に供給されて、接近油路４８のシリンダチェック弁５０が開操作される。これにより、油圧シリンダ３１のロッド側の油室の作動油が、接近油路４８、開操作された接近油路４８のシリンダチェック弁５０、及びシリンダ制御弁４１（離間位置４１ｂ）を通って、戻り油路３０に排出される。

シリンダ制御弁４１が接近位置４１ｃに操作されると、供給油路２９の作動油が接近油路４８に供給され、接近油路４８のシリンダチェック弁５０を通って油圧シリンダ３１のロッド側の油室に供給されて、油圧シリンダ３１が収縮作動する。油圧シリンダ３１が収縮作動することにより、第１リンク２１の他端側が機体１に接近する側に揺動操作される。

図１～図６に示すように、第２リンク２２が第１リンク２１の下部から前後方向に沿って機体１から離れる方向に向けて延出されているので、油圧シリンダ３１により第１リンク２１の他端側が機体１に接近する側に揺動操作されると、第２リンク２２の他端側及び車輪５が、機体１に接近すると同時に機体１に対して下降操作されて、機体１が上昇操作される。

図７に示すように、シリンダ制御弁４１（接近位置４１ｃ）から接近油路４８に作動油が供給されると、接近油路４８から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路５１を介して離間油路４７のシリンダチェック弁４９に供給されて、離間油路４７のシリンダチェック弁４９が開操作される。これにより、油圧シリンダ３１のボトム側の油室の作動油が、離間油路４７、開操作された離間油路４７のシリンダチェック弁４９、及びシリンダ制御弁４１（接近位置４１ｃ）を通って、戻り油路３０に排出される。

シリンダ制御弁４１が中立位置４１ａに操作されると、パイロット油路５１，５２のパイロット作動油の圧力が低下するので、離間油路４７及び接近油路４８のシリンダチェック弁４９，５０は開操作されず、油圧シリンダ３１からの作動油の排出が離間油路４７及び接近油路４８のシリンダチェック弁４９，５０により阻止される。

以上のように、第１リンク２１の他端側が機体１から離れる側に操作（屈伸機構４により機体１が下降操作）されるように油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダ）を作動させる作動油が、シリンダ制御弁４１（第１のシリンダ制御弁）から離間油路４７を介して、油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダ）に供給される。

第１リンク２１の他端側が機体１に接近する側に操作（屈伸機構４により機体１が上昇操作）されるように油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダ）を作動させる作動油が、シリンダ制御弁４１（第１のシリンダ制御弁）から接近油路４８を介して、油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダ）に供給される。

離間油路４７及び接近油路４８のシリンダチェック弁４９，５０は、シリンダ制御弁４１（第１のシリンダ制御弁）から油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダ）への作動油の供給を許容し、シリンダ制御弁４１（第１のシリンダ制御弁）が中立位置４１ａに操作された状態での油圧シリンダ３１（第１の油圧シリンダ）からの作動油の排出（リーク）を阻止する。

（第２リンクを上下に揺動操作する第２の油圧シリンダに作動油を給排操作する第２のシリンダ制御弁に関する構成）
図７に示すように、油圧シリンダ３２とシリンダ制御弁４２とに亘って、上昇油路５３と下降油路５４とが接続されている。シリンダ制御弁４２は、中立位置４２ａ、上昇位置４２ｂ及び下降位置４２ｃの３位置を有しており、電磁操作式に構成されている。

パイロット操作式のシリンダチェック弁５５，５６が、上昇油路５３及び下降油路５４に設けられている。シリンダチェック弁５５，５６は、シリンダ制御弁４２から油圧シリンダ３２への作動油の供給を許容し、油圧シリンダ３２からの作動油の排出を阻止する。

下降油路５４と上昇油路５３のシリンダチェック弁５５とに亘って、パイロット油路５７が接続され、上昇油路５３と下降油路５４のシリンダチェック弁５６とに亘って、パイロット油路５８が接続されている。

（第２リンクを上下に揺動操作する第２の油圧シリンダに作動油を給排操作する第２のシリンダ制御弁の作動状態）
図７に示すように、シリンダ制御弁４２が上昇位置４２ｂに操作されると、供給油路２９の作動油が上昇油路５３に供給され、上昇油路５３のシリンダチェック弁５５を通って油圧シリンダ３２のボトム側の油室に供給されて、油圧シリンダ３２が伸長作動する。油圧シリンダ３２が伸長作動することにより、第２リンク２２の他端側が第１リンク２１に対して下降操作されて、機体１が上昇操作される。

シリンダ制御弁４２（上昇位置４２ｂ）から上昇油路５３に作動油が供給されると、上昇油路５３から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路５８を介して下降油路５４のシリンダチェック弁５６に供給されて、下降油路５４のシリンダチェック弁５６が開操作される。これにより、油圧シリンダ３２のロッド側の油室の作動油が、下降油路５４、開操作された下降油路５４のシリンダチェック弁５６、及びシリンダ制御弁４２（上昇位置４２ｂ）を通って、戻り油路３０に排出される。

シリンダ制御弁４２が下降位置４２ｃに操作されると、供給油路２９の作動油が下降油路５４に供給され、下降油路５４のシリンダチェック弁５６を通って油圧シリンダ３２のロッド側の油室に供給されて、油圧シリンダ３２が収縮作動する。油圧シリンダ３２が収縮作動することにより、第２リンク２２の他端側が第１リンク２１に対して上昇操作されて、機体１が下降操作される。

シリンダ制御弁４２（下降位置４２ｃ）から下降油路５４に作動油が供給されると、下降油路５４から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路５７を介して上昇油路５３のシリンダチェック弁５５に供給されて、上昇油路５３のシリンダチェック弁５５が開操作される。これにより、油圧シリンダ３２のボトム側の油室の作動油が、上昇油路５３、開操作された上昇油路５３のシリンダチェック弁５５、及びシリンダ制御弁４２（下降位置４２ｃ）を通って、戻り油路３０に排出される。

シリンダ制御弁４２が中立位置４２ａに操作されると、パイロット油路５７，５８のパイロット作動油の圧力が低下するので、上昇油路５３及び下降油路５４のシリンダチェック弁５５，５６は開操作されず、油圧シリンダ３２からの作動油の排出が上昇油路５３及び下降油路５４のシリンダチェック弁５５，５６により阻止される。

以上のように、第２リンク２２の他端側が第１リンク２１に対して下降操作（屈伸機構４により機体１が上昇操作）されるように油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダ）を作動させる作動油が、シリンダ制御弁４２（第２のシリンダ制御弁）から上昇油路５３を介して、油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダ）に供給される。

第２リンク２２の他端側が第１リンク２１に対して上昇操作（屈伸機構４により機体１が下降操作）されるように油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダ）を作動させる作動油が、シリンダ制御弁４２（第２のシリンダ制御弁）から下降油路５４を介して、油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダ）に供給される。

上昇油路５３及び下降油路５４のシリンダチェック弁５５，５６は、シリンダ制御弁４２（第２のシリンダ制御弁）から油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダ）への作動油の供給を許容し、シリンダ制御弁４２（第２のシリンダ制御弁）が中立位置４２ａに操作された状態での油圧シリンダ３２（第２の油圧シリンダ）からの作動油の排出（リーク）を阻止する。

（車輪を左右に向き変更操作する油圧シリンダに作動油を給排操作するシリンダ制御弁に関する構成）
図７に示すように、油圧シリンダ３３とシリンダ制御弁４３とに亘って、油路５９，６０が接続されている。シリンダ制御弁４３は、中立位置４３ａ、第１位置４３ｂ及び第２位置４３ｃの３位置を有しており、電磁操作式に構成されている。

機体１から前方を視た場合、右前の車輪５に対応する油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４３）において、シリンダ制御弁４３が第１位置４３ｂに操作されると、供給油路２９の作動油が油圧シリンダ３３のボトム側の油室に供給され、油圧シリンダ３３のロッド側の油室の作動油が戻り油路３０に排出される。これにより、油圧シリンダ３３が伸長作動して、右前の車輪５が右に操向操作される。

シリンダ制御弁４３が第２位置４３ｃに操作されると、供給油路２９の作動油が油圧シリンダ３３のロッド側の油室に供給され、油圧シリンダ３３のボトム側の油室の作動油が戻り油路３０に排出される。これにより、油圧シリンダ３３が収縮作動して、右前の車輪５が左に操向操作される。

機体１から前方を視た場合、左前の車輪５に対応する油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４３）において、シリンダ制御弁４３が第１位置４３ｂに操作されると、左前の車輪５が左に操向操作され、シリンダ制御弁４３が第２位置４３ｃに操作されると、左前の車輪５が右に操向操作される。

機体１から後方を視た場合、右後の車輪５に対応する油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４３）において、シリンダ制御弁４３が第１位置４３ｂに操作されると、右後の車輪５が右に操向操作され、シリンダ制御弁４３が第２位置４３ｃに操作されると、右後の車輪５が左に操向操作される。

機体１から後方を視た場合、左後の車輪５に対応する油圧ユニット２８（シリンダ制御弁４３）において、シリンダ制御弁４３が第１位置４３ｂに操作されると、左後の車輪５が左に操向操作され、シリンダ制御弁４３が第２位置４３ｃに操作されると、左後の車輪５が右に操向操作される。

（油圧モータに作動油を給排操作するモータ制御弁に関する構成）
図７に示すように、油圧モータ３４とモータ制御弁４４とに亘って、正転油路６１と逆転油路６２とが接続されている。モータ制御弁４４は、中立位置４４ａ、正転位置４４ｂ及び逆転位置４４ｃの３位置を有しており、電磁操作式に構成されている。

パイロット操作式のモータチェック弁６３，６４が、正転油路６１及び逆転油路６２に設けられている。モータチェック弁６３，６４は、モータ制御弁４４から油圧モータ３４への作動油の供給を許容し、油圧モータ３４からの作動油の排出を阻止する。

逆転油路６２と正転油路６１のモータチェック弁６３とに亘って、パイロット油路６５が接続され、正転油路６１と逆転油路６２のモータチェック弁６４とに亘って、パイロット油路６６が接続されている。

（油圧モータに作動油を給排操作するモータ制御弁の作動状態）
図７に示すように、モータ制御弁４４が正転位置４４ｂに操作されると、供給油路２９の作動油が正転油路６１に供給され、正転油路６１のモータチェック弁６３を通って油圧モータ３４に供給されて、油圧モータ３４が正転作動するのであり、車輪５が正転駆動される。

モータ制御弁４４（正転位置４４ｂ）から正転油路６１に作動油が供給されると、正転油路６１から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路６６を介して逆転油路６２のモータチェック弁６４に供給されて、逆転油路６２のモータチェック弁６４が開操作される。これにより、油圧モータ３４の作動油が、逆転油路６２、開操作された逆転油路６２のモータチェック弁６４、及びモータ制御弁４４（正転位置４４ｂ）を通って、戻り油路３０に排出される。

モータ制御弁４４が逆転位置４４ｃに操作されると、供給油路２９の作動油が逆転油路６２に供給され、逆転油路６２のモータチェック弁６４を通って油圧モータ３４に供給されて、油圧モータ３４が逆転作動するのであり、車輪５が逆転駆動される。

モータ制御弁４４（逆転位置４４ｃ）から逆転油路６２に作動油が供給されると、逆転油路６２から分岐したパイロット作動油が、パイロット油路６５を介して正転油路６１のモータチェック弁６３に供給されて、正転油路６１のモータチェック弁６３が開操作される。これにより、油圧モータ３４の作動油が、正転油路６１、開操作された正転油路６１のモータチェック弁６３、及びモータ制御弁４４（逆転位置４４ｃ）を通って、戻り油路３０に排出される。

モータ制御弁４４が中立位置４４ａに操作されると、パイロット油路６５，６６のパイロット作動油の圧力が低下するので、正転油路６１及び逆転油路６２のモータチェック弁６３，６４は開操作されず、油圧モータ３４からの作動油の排出が正転油路６１及び逆転油路６２のモータチェック弁６３，６４により阻止される。

以上のように、油圧モータ３４を正転作動させる作動油が、モータ制御弁４４から正転油路６１を介して、油圧モータ３４に供給される。油圧モータ３４を逆転作動させる作動油が、モータ制御弁４４から逆転油路６２を介して、油圧モータ３４に供給される。

正転油路６１及び逆転油路６２のモータチェック弁６３，６４は、モータ制御弁４４から油圧モータ３４への作動油の供給を許容し、モータ制御弁４４が中立位置４４ａに操作された状態での油圧モータ３４からの作動油の排出（リーク）を阻止する。

（発明の実施の第１別形態）
油圧ユニット２８において、図９に示すように構成してもよい。
図９に示すように、パイロット操作式のシリンダチェック弁５０が接近油路４８に設けられており、離間油路４７と接近油路４８のシリンダチェック弁５０とに亘って、パイロット油路５２が接続されている。図７に示すシリンダチェック弁４９は離間油路４７に設けられておらず、パイロット油路５１は設けられていない。

図１～図６に示すように、第２リンク２２の他端側が第１リンク２１の下部から前後方向に沿って機体１から離れる方向に向けて延出されているので、シリンダ制御弁４１が中立位置４１ａに操作されて油圧シリンダ３１が停止した状態において、機体１の重量により第１リンク２１の他端側が機体１から離れる側に揺動しようとする。

これにより図９に示すように、油圧シリンダ３１が伸長作動しようとして、油圧シリンダ３１のロッド側の油室の作動油が接近油路４８を通ってリークしようとするのであり、油圧シリンダ３１の作動油のリークが接近油路４８のシリンダチェック弁５０により阻止される。

図９に示すように、パイロット操作式のシリンダチェック弁５５が上昇油路５３に設けられており、下降油路５４と上昇油路５３のシリンダチェック弁５５とに亘って、パイロット油路５７が接続されている。図７に示すシリンダチェック弁５６は下降油路５４に設けられておらず、パイロット油路５８は設けられていない。

図１～図６に示すように、第２リンク２２の他端側が第１リンク２１の下部から前後方向に沿って機体１から離れる方向に向けて延出されているので、シリンダ制御弁４２が中立位置４２ａに操作されて油圧シリンダ３２が停止した状態において、機体１の重量により第２リンク２２の他端側が第１リンク２１に対して上昇側（機体１の下降側）に揺動しようとする。

これにより図９に示すように、油圧シリンダ３２が収縮作動しようとして、油圧シリンダ３２のボトム側の油室の作動油が上昇油路５３を通ってリークしようとするのであり、油圧シリンダ３２の作動油のリークが上昇油路５３のシリンダチェック弁５５により阻止される。

（発明の実施の第２別形態）
図１０に示すように、手動操作式の開閉弁６７を、戻り油路３０における戻り油路チェック弁３５と、アンロード油路３７の接続部分との間の部分に設けてもよい。開閉弁６７は、戻り油路３０を連通させる開位置６７ａ、及び戻り油路３０を遮断する閉位置６７ｂに操作可能である。

通常の作業状態では、開閉弁６７を開位置６７ａに操作しておく。エンジン１０により油圧ポンプ１１が駆動されている状態（供給油路２９から分岐したパイロット作動油より戻り油路チェック弁３５が開操作されている状態）において、全ての油圧ユニット２８のシリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４が中立位置４１ａ～４４ａに操作され、全ての油圧シリンダ３１，３２，３３及び油圧モータ３４が停止したとする。この状態を維持する場合、開閉弁６７を閉位置６７ｂに操作しておけばよい。

開閉弁６７を電磁操作式に構成してもよい。この場合、全ての油圧ユニット２８のシリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４が中立位置４１ａ～４４ａに操作されると、開閉弁６７が閉位置６７ｂに自動的に操作されるように構成すればよい。
全ての油圧ユニット２８のシリンダ制御弁４１，４２，４３及びモータ制御弁４４のうちの少なくとも１個が、中立位置４１ａ～４４ａ以外の位置に操作されると、開閉弁６７が開位置６７ａに自動的に操作されるように構成すればよい。

（発明の実施の第３別形態）
図７に示すように、油圧シリンダ３１に対して、離間油路４７及び接近油路４８のシリンダチェック弁４９，５０とパイロット油路５１，５２とを設けた場合、油圧シリンダ３２に対して、図９に示すように、上昇油路５３のシリンダチェック弁５５及びパイロット油路５７を設け、下降油路５４のシリンダチェック弁５６及びパイロット油路５８を設けないように構成してもよい。

（発明の実施の第４別形態）
図７に示すように、油圧シリンダ３２に対して、上昇油路５３及び下降油路５４のシリンダチェック弁５５，５６とパイロット油路５７，５８とを設けた場合、油圧シリンダ３１に対して、図９に示すように、接近油路４８のシリンダチェック弁５０及びパイロット油路５２を設け、離間油路４７のシリンダチェック弁４９及びパイロット油路５１を設けないように構成してもよい。

（発明の実施の第５別形態）
油圧ユニット２８において、油圧シリンダ３３に対する油路５９，６０に、油圧モータ３４に対する正転油路６１及び逆転油路６２のモータチェック弁６３，６４（図７参照）と同様なシリンダチェック弁（図示せず）を設け、パイロット油路６５，６６（図７参照）と同様なパイロット油路（図示せず）を設けてもよい。

（発明の実施の第６別形態）
屈伸機構４を３個設けてもよく、屈伸機構４を６個設けてもよい。
屈伸機構４において、油圧シリンダ３１及び第１リンク２１を廃止してもよい。この構成によると、第２リンク２２が機体１に上下に揺動可能に支持され、油圧シリンダ３２が機体１と第２リンク２２とに亘って接続される。
エンジン１０を廃止して、電動モータ（駆動部に相当）（図示せず）により油圧ポンプ１１が駆動されるように構成してもよい。

（発明の実施の第７別形態）
全ての油圧ユニット２８において、全てのシリンダチェック弁４９，５０，５５，５６及びモータチェック弁６３，６４を廃止し、全てのパイロット油路５１，５２，５７，５８，６５，６６を廃止してもよい。
供給油路チェック弁３６を廃止し、戻り油路チェック弁３５を設けておいてもよい。

本発明は、凹凸の多い作業地や傾斜した作業地の走行に適した作業車に適用できるのであり、作業者が搭乗可能な作業車にも適用できる。

１ 機体
４ 屈伸機構
５ 車輪
１０ エンジン（駆動部）
１１ 油圧ポンプ
１３ 作動油タンク（貯留部）
２９ 供給油路
３０ 戻り油路
３１ 油圧シリンダ
３２ 油圧シリンダ
３４ 油圧モータ
３５ 戻り油路チェック弁
３６ 供給油路チェック弁
３８ アンロード弁
３８ａ 連通位置
３８ｂ 遮断位置
４１ シリンダ制御弁
４２ シリンダ制御弁
４４ モータ制御弁
６７ 開閉弁
６７ａ 開位置
６７ｂ 閉位置

Claims (5)

1. 機体と、
   前記機体の複数箇所に取り付けられ、前記機体から延出された屈伸機構と、
   前記屈伸機構の延出端部に支持された走行用の車輪と、
   前記屈伸機構を屈伸操作可能な油圧シリンダと、
   作動油を貯留する貯留部と、
   前記貯留部の作動油を吸引して吐出する油圧ポンプと、
   前記油圧ポンプを駆動する駆動部と、
   前記油圧シリンダに作動油を給排操作するシリンダ制御弁と、
   前記油圧ポンプの作動油を前記シリンダ制御弁に供給する供給油路と、
   前記油圧シリンダから前記シリンダ制御弁を介して排出される作動油を、前記貯留部に戻す戻り油路とが備えられ、
   前記シリンダ制御弁から前記貯留部への作動油の戻りを阻止する戻り油路チェック弁が、前記戻り油路に設けられ、
   前記駆動部により前記油圧ポンプが駆動されると、前記供給油路から分岐したパイロット作動油により、前記戻り油路チェック弁が開操作される作業車。
2. 前記車輪を回転駆動可能な油圧モータと、
   前記油圧モータに作動油を給排操作するモータ制御弁と、
   前記油圧ポンプの作動油を前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁に供給する前記供給油路と、
   前記油圧シリンダ及び前記油圧モータから前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁を介して排出される作動油を、前記貯留部に戻す前記戻り油路と、
   前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁から前記貯留部への作動油の戻りを阻止する前記戻り油路チェック弁とが備えられている請求項１に記載の作業車。
3. 前記油圧ポンプから前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁への作動油の供給を許容し、前記シリンダ制御弁及び前記モータ制御弁から前記油圧ポンプへの作動油の戻りを阻止する供給油路チェック弁が、前記供給油路に設けられている請求項２に記載の作業車。
4. 前記供給油路を前記貯留部に接続する連通位置、及び前記供給油路の前記貯留部への接続を遮断する遮断位置に操作可能なアンロード弁が備えられている請求項３に記載の作業車。
5. 前記戻り油路を連通させる開位置、及び前記戻り油路を遮断する閉位置に操作可能な開閉弁が備えられている請求項１～４のうちのいずれか一項に記載の作業車。
   
   
   

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