JP2023173526A - モータ制御装置、電動アクチュエータおよび電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】角度検出ノイズを抑制しながら制御電圧の出力を高周波数化する。【解決手段】ｄｑ２軸それぞれの電圧指令値を算出する指令値算出部と、ｄｑ２軸それぞれの上記電圧指令値を、ｎ相モータの各相の電圧指令値に、演算時間間隔毎に変換する変換部と、上記変換部に対して進角補償を施し、上記演算時間間隔が複数に分割された複数の補間間隔それぞれにおける複数の進角量を当該変換部に対して上記演算時間間隔毎に与えることで、当該複数の補間間隔それぞれにおけるｎ相モータの各相の上記電圧指令値を当該変換部によって上記演算時間間隔毎に算出させる進角補償部と、上記演算時間間隔毎に、上記複数の補間間隔それぞれにおけるｎ相モータの各相の上記電圧指令値を記憶し、当該補間間隔毎に当該電圧指令値を出力する記憶部と、を備える。【選択図】 図３

Description

本発明は、モータ制御装置、電動アクチュエータおよび電動パワーステアリング装置に関する。

電流制御の演算周波数が、人の可聴領域内（２０ｋＨｚ以下）の例えば４ｋＨｚである場合、電流制御器の最終出力である制御電圧の出力タイミングに合わせて４ｋＨｚの音が発生する。この音は人によっては不快と感じる音である。
演算周波数を２０ｋＨｚ以上に上げることが出来れば可聴領域外となり問題は低減されるが、現在のマイクロコンピュータにおける演算処理速度では、２０ｋＨｚ以上で電流制御のための演算を実行するのは困難である。

一方、電流制御における演算周波数が４ｋＨｚ（２５０μｓ周期）のままで、電流制御器の最終出力である制御電圧の出力タイミングだけを２０ｋＨｚに変更することは技術的に可能である。例えばＤＭＡ（ダイレクトメモリアクセス）を使用すれば、事前に演算した制御電圧値をメモリにセットして、希望の時間にほぼ処理負荷なく出力することができる。
例えば特許文献１には、モータ電気角の現在値および過去の値から、演算時間間隔よりも短い間隔の各未来時点における各モータ電気角を外挿で算出し、各モータ電気角に基づいてｄｑ軸のＤｕｔｙを３相のＤｕｔｙに変換する技術が提案されている。

特表２０１９－０８３０１５号公報

しかしながら、モータ電気角の外挿によるゲイン特性は、高周波数領域で高ゲインとなるので角度検出ノイズを増幅してしまう。この結果、角度検出ノイズが電流制御のフィードバックループ内に混入して、音・振動が発生する。
そこで、本発明は、角度検出ノイズを抑制しながら制御電圧の出力を高周波数化することを課題とする。

上記課題を解決するために、本発明に係るモータ制御装置の一態様は、ｄｑ２軸それぞれの電圧指令値を算出する指令値算出部と、ｄｑ２軸それぞれの上記電圧指令値を、ｎ相モータの各相の電圧指令値に、演算時間間隔毎に変換する変換部と、上記変換部に対して進角補償を施し、上記演算時間間隔が複数に分割された複数の補間間隔それぞれにおける複数の進角量を当該変換部に対して上記演算時間間隔毎に与えることで、当該複数の補間間隔それぞれにおけるｎ相モータの各相の上記電圧指令値を当該変換部によって上記演算時間間隔毎に算出させる進角補償部と、上記演算時間間隔毎に、上記複数の補間間隔それぞれにおけるｎ相モータの各相の上記電圧指令値を記憶し、当該補間間隔毎に当該電圧指令値を出力する記憶部と、を備える。
このようなモータ制御装置によれば、進角補償における進角量が複数の補間間隔それぞれで算出されて変換部に与えられるため、高周波数領域でもゲイン上昇が抑制され、角度検出ノイズが抑制されながら制御電圧の出力が高周波数化される。

上記のモータ制御装置において、上記進角補償部は、上記ｎ相モータの回転状態を推定する状態推定部を有し、推定された回転状態に基づいて上記進角補償を施すことが好ましい。状態推定部はｎ相モータの回転状態を示した滑らかな状態信号を得ることができるため、状態信号に基づいた滑らかな進角補償が可能となる。

上記課題を解決するために、本発明に係る電動アクチュエータの一態様は、上記いずれかのモータ制御装置と、上記モータ制御装置によって制御された電圧が印加されるモータと、を備える。
このような電動アクチュエータによれば、制御電圧の出力が高周波数化されてモータが駆動されるため駆動音が可聴域外へシフト可能である。

上記課題を解決するために、本発明に係る電動パワーステアリング装置の一態様は、上記いずれかのモータ制御装置と、上記モータ制御装置によって制御された電圧が印加されるモータと、上記モータによって駆動されるパワーステアリング機構と、を備える。
このような電動パワーステアリング装置によれば、駆動音が可聴域外へシフト可能であるのでアシスト時の異音が抑制される。

本発明によれば、角度検出ノイズを抑制しながら制御電圧の出力を高周波数化することができる。

電動パワーステアリング装置の実施形態を模式的に示す構成図である。 コントロールユニットの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 進角補償部の回転数推定部の機能構成を示すブロック図である。 回転数推定部以外の進角補償部の機能構成を示すブロック図である。 電流制御系のゲイン特性を示すグラフである。 電流制御系の位相特性を示すグラフである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。但し、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするため、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。また、先に説明した図に記載の要素については、後の図の説明において適宜に参照する場合がある。

本明細書において、電源からの電力を、三相（Ａ相、Ｂ相、Ｃ相）の巻線を有する三相モータに供給する電動アクチュエータを例にして、本開示の実施形態を説明する。ただし、電源からの電力を、四相または五相などのｎ相（ｎは４以上の整数）の巻線を有するｎ相モータに供給する電動アクチュエータも本開示の範疇である。

図１は、電動パワーステアリング装置の実施形態を模式的に示す構成図である。
本実施形態の電動パワーステアリング装置１００は、操向ハンドル１と、コラム軸２と、減速ギア３と、ユニバーサルジョイント４Ａ、４Ｂと、ピニオンラック機構５と、操向車輪のタイロッド６とを有したステアリング機構を備えている。また、電動パワーステアリング装置１００は、トルクセンサ１０と、モータ２０と、コントロールユニット３０と、イグニションキー１１と、車速センサ１２と、バッテリ１４を備えている。モータ２０とコントロールユニット３０とを併せたものが、本発明の電動アクチュエータの一実施形態に相当し、コントロールユニット３０は、本発明のモータ制御装置の一実施形態に相当する。上記ステアリング機構はモータ２０によって駆動される。

操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。
トルクセンサ１０は、操向ハンドル１から伝達された運転手のハンドル操作による操舵トルクＴｈを検出する。

パワーステアリング装置１００を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、電源であるバッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１からイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｈとに基づいて、アシストマップ等を用いて操舵の補助トルクを算出する。
そして、コントロールユニット３０は、算出した補助トルクを発生するように、モータ２０に供給する電流Ｉを制御する。モータ２０には、コントロールユニット３０によって制御された電圧が印加され、その制御された電圧によって電流Ｉが制御される。モータ２０の駆動によって発生する補助トルクが運転手のハンドル操作の補助力（操舵補助力）として操舵系に付与され、運転手は軽い力でハンドル操作を行うことができる。

ハンドル操作によって出力された操舵トルクＴｈと車速Ｖｈからどの程度の補助トルクが生じるかによって、ハンドル操作におけるフィーリングの善し悪しが決まる。また、補助トルクを得るために必要な電流Ｉをモータ２０に流す精度により、電動パワーステアリング装置の性能が大きく左右される。

コントロールユニット３０は、例えば、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む
コンピュータを備えてよい。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置および光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

コントロールユニット３０は、各情報処理を実行するための以下に説明する専用のハードウエアにより構成されてもよい。
例えば、コントロールユニット３０は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントロールユニット３０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

図２は、コントロールユニット３０の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
コントロールユニット３０は、電流指令値演算部４０と、進角補償部４４と、電圧指令値演算部４５と、２相／３相変換部４６と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部４７と、インバータ４８と、３相／２相変換部４９とを備え、モータ２０をベクトル制御で駆動する。更に、コントロールユニット３０は、２相／３相変換部４６とＰＷＭ制御部４７との間にメモリ４３を備える。モータ２０は一例として３相モータである。

電流指令値演算部４０、進角補償部４４、電圧指令値演算部４５、２相／３相変換部４６、ＰＷＭ制御部４７および３相／２相変換部４９の機能は、例えばコントロールユニット３０のプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
電流指令値演算部４０、進角補償部４４、電圧指令値演算部４５、２相／３相変換部４６、ＰＷＭ制御部４７および３相／２相変換部４９は、所定の演算時間間隔毎に演算を実行する。

電流指令値演算部４０は、操舵トルクＴｈや車速Ｖｈに基づいてモータ２０に流すべきｄｑ２軸の電流それぞれを示した電流指令値Ｉｑ０、Ｉｄ０を算出する。
一方で、モータ２０の各相に流れる電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃは、各層に備えられた電流センサ６０、６１、６２で検出され、検出された電流ｉａ、ｉｂ、ｉｃは３相／２相変換部４９でｄｑ２軸の実電流値ｉｄ、ｉｑに変換されてフィードバックされる。

電圧指令値演算部４５には電流指令値Ｉｑ０、Ｉｄ０が入力され、フィードバックされた実電流値ｉｄ、ｉｑも入力される。電圧指令値演算部４５は電流指令値Ｉｑ０、Ｉｄ０と実電流値ｉｄ、ｉｑとの差分値が０となるようなｄｑ２軸それぞれの電圧指令値Ｖrefｑ、Ｖrefｄを算出する。電圧指令値演算部４５は、電圧指令値Ｖrefｑ、Ｖrefｄを例えばＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御によって算出する。

２相／３相変換部４６は、ｄｑ２軸の電圧指令値Ｖrefｑ、Ｖrefｄを３相の電圧指令値ＶrefＡ、ＶrefＢ、ＶrefＣに変換する。但し、２相／３相変換部４６は、演算時間間隔毎に算出されるｄｑ２軸の電圧指令値Ｖrefｑ、Ｖrefｄに基づいて、３相の電圧指令値ＶrefＡ、ＶrefＢ、ＶrefＣを演算時間間隔毎に複数セット算出する。電圧指令値ＶrefＡ、ＶrefＢ、ＶrefＣの各セットは、演算時間間隔を複数に分割した複数の補間間隔それぞれに対応している。つまり、２相／３相変換部４６は、複数の補間間隔それぞれにおける３相の電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣを算出する。複数セットの電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣは演算時間間隔毎に算出されてメモリ４３に記憶される。

進角補償部４４は、２相／３相変換部４６に対し、３相電流の位相遅れを補う進角補償を施す。即ち、モータ２０へ印加される３相電圧の位相に対して３相電流の位相が遅れる分に相当する進角値を、３相の電圧指令値ＶrefＡ、ＶrefＢ、ＶrefＣが算出される際の電気角θEに対して加算することで３相電流の位相を進める。進角補償部４４は２相／３相変換部４６に対し、複数の補間間隔それぞれにおける進角値Δθｎを与えることで、複数の補間間隔それぞれにおける電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣを算出させる。進角補償の具体的な内容については後で詳述する。

メモリ４３は、ＰＷＭ制御部４７に対し、メモリ４３に記憶されている電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣを補間間隔毎に１セットずつ出力する。
ＰＷＭ制御部４７は、３相の電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣに基づいてＰＷＭ制御されたゲート信号を生成する。インバータ４８は、ＰＷＭ制御部４７で生成されたゲート信号によって駆動され、３相の電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣが示す電圧をモータ２０の各相に印加する。その結果、モータ２０には、電流指令値Ｉｑ０、Ｉｄ０の示す電流が供給される。ＰＷＭ制御部４７およびインバータ４８の動作は補間間隔毎に実行されるため、演算時間間隔毎の動作に対して高帯域化されている。このため、ＰＷＭ制御部４７およびインバータ４８の動作周期を人の可聴帯域から外して異音を抑制することができる。

レゾルバ６３は、モータ２０の回転軸の角度（回転角）θを検出し、検出された回転軸の角度θは電流指令値演算部４０にフィードバックされてベクトル制御に使用される。以下の説明では、検出された回転軸の角度のことを「モータ角度」と称する。レゾルバ６３に替えてモータ回転角センサが用いられてもよい。なお、電流指令値演算部４０には、モータ角度θの変化に基づいて算出されたモータ２０の回転角速度ωが、モータ角度θと共に、あるいはモータ角度θに替えて、入力されてもよい。

図３および図４は、進角補償部４４の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
進角補償部４４は、図３に示す回転数推定部８０を有し、図４には、回転数推定部８０以外の進角補償部４４の機能構成が示されている。進角補償部４４は、回転数推定部８０によってモータ２０の回転数を推定する。回転数推定部８０は、モータ２０の回転状態を推定する状態推定部の一例であり、本実施形態では回転数を推定する。進角補償部４４は、回転数推定部８０に替えて、例えば角加速度を推定する状態推定部を備えてもよい。

図３に示す機能ブロックは、下記式（１）、式(２)に相当している。

但し、
ｚ：状態推定器の中間変数
λ：状態推定器の特性根
ｊ[ｋｇｍ^２]：制御上のモータの慣性
ｄ[Nm/(rad/s)]：制御上のモータの粘性
ｋ_Ｔ[Ｎｍ／Ａ] ：制御上のモータのトルク定数
ｋ：制御上のモータの剛性
ｉ：ｑ軸実電流値
ｘ_１：モータ角度(＝θ)
ｘ_２（＾付）：回転数推定値（＝ωest）。

即ち、回転数推定部８０にはｑ軸実電流値ｉとモータ角度ｘ_１が入力され、回転数推定部８０から回転数推定値ｘ_２（＾付）が出力される。回転数推定部８０の第１ブロック５１、第２ブロック５２および第３ブロック５３は、式（１）の第１項、第２項および第３項にそれぞれ対応する。回転数推定部８０の第４ブロック５４は、式(２)の第２項に対応する。第１ブロック５１には回転数推定値ｘ_２（＾付）が入力され、第２ブロック５２および第４ブロック５４にはモータ角度ｘ_１が入力され、第３ブロック５３にはｑ軸実電流値ｉが入力される。第１ブロック５１、第２ブロック５２および第３ブロック５３の出力は、互いに加算されて積分要素５５に入力される。積分要素５５および第４ブロック５４の出力が互いに加算されて回転数推定値ｘ_２（＾付）となる。

回転数推定部８０には、レゾルバ６３（またはモータ回転角センサ）によって検出されたモータ角度ｘ_１（＝θ）が入力される。モータ角度ｘ_１（＝θ）は角度検出ノイズを含んだ信号であるが、図３に示す回転数推定部８０によれば回転数推定値ｘ_２（＾付）（＝ωest）が滑らかな信号として得られる。回転数推定部８０で得られた回転数推定値ｘ_２（＾付）（＝ωest）は、図４に示す第２微分器８３に入力される。

進角補償部４４では、図４に示すように、モータ角度θが第１微分器８１で一回差分処理されて角速度信号ωが算出される。角速度信号ωにローパスフィルタ８２が作用して角度検出ノイズが抑制されることで機械角速度信号ω_Ｍが算出される。
一方、回転数推定値ωestは第２微分器８３で一回差分処理されて角加速度信号dωest/dtが算出される。回転数推定値ωestが滑らかな信号として得られていることで一回差分処理後の角加速度信号dωest/dtでは角度検出ノイズが抑制されており、電流制御系における振動も抑制される。また、回転数推定部８０で回転数推定値ωestが得られることにより、角加速度が一回差分処理で容易に算出されるので演算の負荷が小さい。

角加速度信号dωest/dtには、乗算器８４で遅延時間Δｔ_ｓが乗算されて、遅延時間Δｔ_ｓ後の角速度変化分Δωestが算出される。遅延時間Δｔ_ｓは適合要素である。
機械角速度信号ω_Ｍと角速度変化分Δωestが加算されることで、遅延時間Δｔ_ｓ後の角速度変化分が考慮された機械角速度信号Δω_Ｍが算出される。機械角速度信号Δω_Ｍにゲイン（２πＮｐ）が乗算されることで機械角次元から電気角次元に変換され、電気角速度信号Δω_Ｅが得られる。但し、Ｎｐは極対数である。

電気角速度信号Δω_Ｅに対して電流制御における演算時間間隔Δｔと補間間隔Δｔｎ（ｎ＝０，１，２，３，４）との和Δｔ＋Δｔｎが乗算されて、複数の補間間隔それぞれの進角量Δθｎ（ｎ＝０，１，２，３，４）が算出される。本実施形態では、一例として演算時間間隔Δｔは、周波数４ｋＨｚに相当する２５０μｓであり、補間間隔Δｔｎとしては、演算時間間隔Δｔが例えば５分割された、周波数２０ｋＨｚに相当する５０μｓが用いられる。
各進角量Δθｎ（ｎ＝０，１，２，３，４）は、モータ角度θに極対数Ｎｐが乗算されて得られるモータ電気角θ_Ｅと加算され、入力信号として２相／３相変換部４６に入力される。２相／３相変換部４６には、入力信号としてｄｑ２軸の電圧指令値Ｖrefｑ、Ｖrefｄも入力され、図４に示す変換行列によって、複数の補間間隔それぞれについて２－３座標変換が行われる。この結果、進角補償された３相の電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣが得られる。

本実施形態のコントロールユニット３０では、電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣの出力タイミングを演算タイミングよりも高周波数化するために、各演算タイミングにおける電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣ（ｎ＝０）と共に、未来時間における電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣ（ｎ＝１，２，３，４）も算出する。また、未来時間における電圧指令値ＶrefｎＡ、ＶrefｎＢ、ＶrefｎＣ（ｎ＝１，２，３，４）の算出にあたり、未来時間における進角量Δθｎ（ｎ＝１，２，３，４）が用いられる。これにより、高周波数領域におけるゲイン上昇が抑制され、角度検出ノイズが抑制される。その結果、モータ２０における音や振動が抑制される。

未来時間における進角量Δθｎ（ｎ＝１，２，３，４）が用いられた出力の高帯域化における電流制御系の特性を確認したシミュレーション結果について以下説明する。
図５は、電流制御系のゲイン特性を示すグラフである。
図５の横軸は出力信号の周波数を示し、縦軸はゲインを示している。
本実施形態における電流制御系のゲインは、出力信号が１０００Ｈｚに達しても０ｄＢに保たれている。従って、高周波領域でも角度検出ノイズは抑制されることが確認された。

図６は、電流制御系の位相特性を示すグラフである。
図６の横軸は出力信号の周波数を示し、縦軸は位相を示している。図６には、複数の補間間隔（ｎ＝０，１，２，３，４）それぞれにおける位相特性が異なる線種で示されている。演算時間（ｎ＝０）における位相特性は、出力信号の周波数が上昇するのに伴って位相が進むことを示しており、高周波領域でも適切な進角補償が施されることが確認された。また、未来時間（ｎ＝１，２，３，４）における各位相特性も、出力信号の周波数が上昇するのに伴って位相が進むことを示している。更に、未来時間（ｎ＝１，２，３，４）における各位相特性は、時間が未来に進むほど位相が進むことを示しており、未来時間でも適切な進角補償が施されることが確認された。

モータ２０とコントロールユニット３０とを備えた電動アクチュエータでは、コントロールユニット３０における制御電圧の出力が高周波数化されてモータ２０が駆動されるため、駆動音が可聴域外へシフト可能である。また、図１に示す電動パワーステアリング装置１００では、駆動音が可聴域外へシフト可能であるのでアシスト時の異音が抑制される。

なお、上記説明では、パワーステアリング装置への応用例が示されているが、本発明の電動アクチュエータやモータ制御装置は、車両の駆動系やロボットなど幅広い分野への応用が可能である。即ち、本発明の実施形態や適用範囲は、パワーステアリング装置のみに限定されるものではない。

１…操向ハンドル、２…コラム軸、３…減速ギア、４Ａ、４Ｂ…ユニバーサルジョイント、５…ピニオンラック機構、６…操向車輪のタイロッド、１０…トルクセンサ、
１１…イグニションキー、１２…車速センサ、１４…バッテリ、２０…モータ、
３０…コントロールユニット、４０…電流指令値演算部、４３…メモリ、
４４…進角補償部、４５…電圧指令値演算部、４６…２相／３相変換部、
４７…ＰＷＭ制御部、４８…インバータ、４９…３相／２相変換部、
６０、６１、６２…電流センサ、６３…レゾルバ、８０…回転数推定部、
１００…電動パワーステアリング装置

Claims (4)

1. ｄｑ２軸それぞれの電圧指令値を算出する指令値算出部と、
   ｄｑ２軸それぞれの前記電圧指令値を、ｎ相モータの各相の電圧指令値に、演算時間間隔毎に変換する変換部と、
   前記変換部に対して進角補償を施し、前記演算時間間隔が複数に分割された複数の補間間隔それぞれにおける複数の進角量を当該変換部に対して前記演算時間間隔毎に与えることで、当該複数の補間間隔それぞれにおけるｎ相モータの各相の前記電圧指令値を当該変換部によって前記演算時間間隔毎に算出させる進角補償部と、
   前記演算時間間隔毎に、前記複数の補間間隔それぞれにおけるｎ相モータの各相の前記電圧指令値を記憶し、当該補間間隔毎に当該電圧指令値を出力する記憶部と、
   を備えたモータ制御装置。
2. 前記進角補償部は、前記ｎ相モータの回転状態を推定する状態推定部を有し、推定された回転状態に基づいて前記進角補償を施す請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 請求項１または２に記載のモータ制御装置と、
   前記モータ制御装置によって制御された電圧が印加されるモータと、
   を備えた電動アクチュエータ。
4. 請求項１または２に記載のモータ制御装置と、
   前記モータ制御装置によって制御された電圧が印加されるモータと、
   前記モータによって駆動されるパワーステアリング機構と、
   を備えた電動パワーステアリング装置。

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