JP2023173503A - 部品フィーダ及び部品供給システム - Google Patents

Abstract

【課題】様々な種類の部品の向きを揃えることができる部品フィーダを提供すること。【解決手段】部品フィーダは、キャッチ位置に落下した部品を第１軸方向一方側に搬送して第１パス位置に供給する第１ベルトと、第１パス位置に供給された部品が第１パス位置の第２軸方向一方側の隣の第２パス位置に供給されるように部品をガイドする第１リターンガイドと、第２パス位置に供給された部品を第１軸方向他方側に搬送してピックアップ位置に供給する第２ベルトと、ピックアップ位置に供給された部品がピックアップ位置の第２軸方向他方側の隣のキャッチ位置に落下するように部品をガイドする第２リターンガイドと、キャッチ位置を含む第１ベルトのキャッチ搬送面の高さを調整する高さ調整機構と、を備える。【選択図】図２

Description

本明細書で開示する技術は、部品フィーダ及び部品供給システムに関する。

電子機器の生産において、基板に部品を実装する部品実装装置が使用される。特許文献１に開示されているように、トレイに収納された部品が基板に実装される場合がある。また、特許文献２に開示されているように、第１ベルト及び第２ベルトにより部品を搬送する技術が知られている。

特開２０１８－１８６１９２号公報 特開２０２１－０５２０５９号公報

複数の部品をトレイに収納する場合、複数の部品の向きを揃えることが好ましい。

本明細書で開示する技術は、様々な種類の部品の向きを揃えることができる部品フィーダを提供することを目的とする。

本明細書で開示する技術によれば、キャッチ位置に落下した部品を第１軸方向一方側に搬送して第１パス位置に供給する第１ベルトと、第１パス位置に供給された部品が第１パス位置の第２軸方向一方側の隣の第２パス位置に供給されるように部品をガイドする第１リターンガイドと、第２パス位置に供給された部品を第１軸方向他方側に搬送してピックアップ位置に供給する第２ベルトと、ピックアップ位置に供給された部品がピックアップ位置の第２軸方向他方側の隣のキャッチ位置に落下するように部品をガイドする第２リターンガイドと、キャッチ位置を含む第１ベルトのキャッチ搬送面の高さを調整する高さ調整機構と、を備える、部品フィーダが提供される。

本明細書で開示する技術によれば、様々な種類の部品の向きを揃えることができる部品フィーダが提供される。

図１は、実施形態に係る部品供給システムを示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る部品を模式的に示す図である。 図３は、実施形態に係る部品フィーダを示す＋Ｘ側からの斜視図である。 図４は、実施形態に係る部品フィーダを示す＋Ｘ側からの斜視図である。 図５は、実施形態に係る部品フィーダを示す－Ｘ側からの斜視図である。 図６は、実施形態に係る部品フィーダを示す－Ｘ側からの斜視図である。 図７は、実施形態に係る部品フィーダを＋Ｚ側から見た平面図である。 図８は、実施形態に係る第１プレートを省いた状態の部品フィーダを－Ｙ側から見た側面図である。 図９は、実施形態に係る高さ調整機構を示す＋Ｘ側からの斜視図である。 図１０は、実施形態に係る高さ調整機構を示す－Ｘ側からの斜視図である。 図１１は、実施形態に係る部品フィーダの動作を示す＋Ｘ側からの斜視図である。 図１２は、実施形態に係る第１プレートを省いた状態の部品フィーダの動作を示す－Ｙ側から見た側面図である。 図１３は、実施形態に係る部品供給システムを示すブロック図である。 図１４は、実施形態に係る部品供給方法を示すフローチャートである。 図１５は、実施形態におけるピックアップ位置における部品を模式的に示す図である。 図１６は、実施形態に係る部品がトレイの区画スペースに収納される状態を模式的に示す図である。 図１７は、実施形態におけるキャッチ搬送面に落下する部品を模式的に示す図である。

以下、本明細書で開示する技術に係る実施形態について図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

実施形態においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面のＸ軸（第１軸）に平行な方向をＸ軸方向（第１軸方向）とし、Ｘ軸に直交する所定面のＹ軸（第２軸）に平行な方向をＹ軸方向（第２軸方向）とし、Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれに直交するＺ軸（第３軸）に平行な方向をＺ軸方向（第３軸方向）とする。実施形態において、所定面と水平面とは平行であり、Ｚ軸方向は上下方向である。＋Ｚ側は上側であり、－Ｚ側は下側である。なお、所定面は、水平面に対して傾斜してもよい。また、実施形態においては、Ｘ軸及びＹ軸を含む所定面を適宜、ＸＹ平面、と称する。

［部品供給システム］
図１は、実施形態に係る部品供給システム１を示す斜視図である。図１に示すように、部品供給システム１は、部品フィーダ２と、ロボットマニピュレータ３と、制御装置４とを備える。

部品フィーダ２は、部品を搬送する。部品フィーダ２は、第１ベルト５と、第１リターンガイド６と、第２ベルト７と、ピックアップガイド８と、第２リターンガイド９と、落下ガイド１０とを有する。第１ベルト５は、部品を－Ｘ方向に搬送する。第２ベルト７は、部品を＋Ｘ方向に搬送する。第１ベルト５の搬送経路に、キャッチ位置Ｐ１、インプット位置Ｐ２、及び第１パス位置Ｐ３が規定される。第２ベルト７の搬送経路に、第２パス位置Ｐ４、及びピックアップ位置Ｐ５が規定される。

ロボットマニピュレータ３は、部品フィーダ２のピックアップ位置Ｐ５に供給された部品を吸着する吸着ノズル１１を有する。ロボットマニピュレータ３は、吸着ノズル１１を移動する。ロボットマニピュレータ３は、多関節ロボットを含む。実施形態において、ロボットマニピュレータ３は、垂直多関節ロボットである。なお、ロボットマニピュレータ３は、水平多関節ロボットでもよい。ロボットマニピュレータ３は、ベース部材３Ａと、ベース部材３Ａに支持される旋回部材３Ｂと、旋回部材３Ｂに連結される第１アーム３Ｃと、第１アーム３Ｃに連結される第２アーム３Ｄと、第２アーム３Ｄに連結される第３アーム３Ｅとを有する。

旋回部材３Ｂは、旋回軸ＴＸを中心に旋回可能にベース部材３Ａに支持される。旋回軸ＴＸは、Ｚ軸に平行である。第１アーム３Ｃは、第１回動軸ＡＸ１を中心に回動可能に旋回部材３Ｂに連結される。第１回動軸ＡＸ１は、Ｚ軸に直交する。第２アーム３Ｄは、第２回動軸ＡＸ２を中心に回動可能に第１アーム３Ｃに連結される。第２回動軸ＡＸ２は、第１回動軸ＡＸ１に平行である。第３アーム３Ｅは、第３回動軸ＡＸ３を中心に回動可能に第２アーム３Ｄに連結される。第３回動軸ＡＸ３は、第２回動軸ＡＸ２に平行である。吸着ノズル１１は、第３アーム３Ｅに取り付けられる。

ロボットマニピュレータ３は、旋回部材３Ｂを旋回させる旋回アクチュエータと、第１アーム３Ｃを回動させる第１回動アクチュエータと、第２アーム３Ｄを回動させる第２回動アクチュエータと、第３アーム３Ｅを回動させる第３回動アクチュエータとを有する。

制御装置４は、部品フィーダ２及びロボットマニピュレータ３のそれぞれを制御する。制御装置４は、ピックアップ位置Ｐ５において吸着ノズル１１に吸着された部品がトレイ１２に収納されるように、ロボットマニピュレータ３を制御する。トレイ１２は、部品が収納される区画スペース１２Ａを有する。区画スペース１２Ａは、トレイ１２に複数設けられる。制御装置４は、複数の区画スペース１２Ａのそれぞれに部品が収納されるように、ロボットマニピュレータ３を制御する。制御装置４は、複数の区画スペース１２Ａのそれぞれに収納される部品の向きが揃うように、ロボットマニピュレータ３を制御する。

［部品］
図２は、実施形態に係る部品Ｃを模式的に示す図である。実施形態において、部品Ｃは、リード部品（挿入型電子部品）である。図２示すように、部品Ｃは、ボディＤと、ボディＤから突出するリードＥとを有する。

ボディＤは、合成樹脂製のハウジング部材を含む。ボディＤの内部空間には、例えばコイルが配置される。リードＥは、金属製の突起物である。リードＥは、例えばボディＤの内部空間に配置されているコイルと接続される。

実施形態において、ボディＤは、直方体状である。ボディＤは、上面Ｄａと、上面Ｄａの反対方向を向く下面Ｄｂと、上面Ｄａの周縁部の一部と下面Ｄｂの周縁部の一部とを結ぶ一対の第１側面Ｄｃと、上面Ｄａの周縁部の一部と下面Ｄｂの周縁部の一部とを結ぶ一対の第２側面Ｄｄとを有する。

リードＥは、ボディＤの下面Ｄｂから突出する。リードＥは、ボディＤに複数設けられる。

吸着ノズル１１は、部品Ｃに規定された吸着面を吸着する。実施形態において、部品Ｃの吸着面は、ボディＤの上面Ｄａ、第１側面Ｄｃ、及び第２側面Ｄｄの少なくとも一つである。

［部品フィーダ］
図３及び図４のそれぞれは、実施形態に係る部品フィーダ２を示す＋Ｘ側からの斜視図である。図４は、図３の一部を仮想線で示した図である。図５及び図６のそれぞれは、実施形態に係る部品フィーダ２を示す－Ｘ側からの斜視図である。図６は、図５の一部を仮想線で示した図である。図７は、実施形態に係る部品フィーダ２を＋Ｚ側から見た平面図である。

図３、図４、図５、図６、及び図７に示すように、部品フィーダ２は、第１ベルト５と、第１プーリ１３と、第２ベルト７と、第２プーリ１４と、ベースプレート１５と、第１プレート１６と、中間プレート１７と、第２プレート１８と、モータ１９と、第１リターンガイド６と、ピックアップガイド８と、第２リターンガイド９と、落下ガイド１０と、高さ調整機構２０と、テンション調整機構２１とを有する。

第１ベルト５は、部品Ｃを搬送する搬送面５０を有する。第１ベルト５の搬送面５０は、実質的に＋Ｚ側を向く。第１ベルト５の搬送面５０は、－Ｘ方向に移動する。第１ベルト５は、部品Ｃを－Ｘ方向に搬送する。第１ベルト５の搬送経路に、キャッチ位置Ｐ１と、インプット位置Ｐ２と、第１パス位置Ｐ３とが規定される。キャッチ位置Ｐ１は、第１ベルト５の搬送経路の一部に規定される。インプット位置Ｐ２は、第１ベルト５の搬送経路においてキャッチ位置Ｐ１よりも－Ｘ側に規定される。第１パス位置Ｐ３は、第１ベルト５の搬送経路においてインプット位置Ｐ２よりも－Ｘ側に規定される。第１ベルト５は、キャッチ位置Ｐ１に落下した部品Ｃを－Ｘ側に搬送して第１パス位置Ｐ３に供給する。キャッチ位置Ｐ１に落下した部品Ｃは、インプット位置Ｐ２を経由して、第１パス位置Ｐ３に供給される。また、第１ベルト５は、インプット位置Ｐ２に投入された部品Ｃを－Ｘ側に搬送して第１パス位置Ｐ３に供給する。

実施形態において、第１ベルト５の搬送面５０において、キャッチ位置Ｐ１を含む一部の領域を適宜、キャッチ搬送面５１、と称し、インプット位置Ｐ２を含む一部の領域を適宜、インプット搬送面５２、と称し、第１パス位置Ｐ３を含む一部の領域を適宜、第１パス搬送面５３、と称する。

キャッチ位置Ｐ１を含む第１ベルト５のキャッチ搬送面５１は、実質的にＸＹ平面に平行である。インプット位置Ｐ２を含む第１ベルト５の示すインプット搬送面５２は、－Ｘ側に向かって＋Ｚ方向（上方）に傾斜する。第１パス位置Ｐ３を含む第１ベルト５の第１パス搬送面５３は、実質的にＸＹ平面に平行である。

インプット搬送面５２及び第１パス搬送面５３を含む第１ベルト５の下方に第１支持プレート２２が配置される。第１支持プレート２２は、第１ベルト５の少なくとも一部を下方から支持する。

第１プーリ１３は、第１ベルト５を支持する。第１プーリ１３は、複数設けられる。第１ベルト５は、無端ベルトである。一部の第１プーリ１３は、第１ベルト５の内側に配置される。一部の第１プーリ１３は、第１ベルト５の外側に配置される。

第２ベルト７は、部品Ｃを搬送する搬送面７０を有する。第２ベルト７の搬送面７０は、実質的に＋Ｚ側を向く。第２ベルト７の搬送面７０は、＋Ｘ方向に移動する。第２ベルト７は、部品Ｃを＋Ｘ方向に搬送する。第２ベルト７の搬送経路に、第２パス位置Ｐ４と、ピックアップ位置Ｐ５とが規定される。第２パス位置Ｐ４は、第２ベルト７の搬送経路の一部に規定される。第２パス位置Ｐ４は、第１パス位置Ｐ３の＋Ｙ側の隣に規定される。ピックアップ位置Ｐ５は、第２ベルト７の搬送経路において第２パス位置Ｐ４よりも＋Ｘ側に規定される。ピックアップ位置Ｐ５は、キャッチ位置Ｐ１の＋Ｙ側の隣に規定される。第２ベルト７は、第２パス位置Ｐ４に供給された部品Ｃを＋Ｘ側に搬送してピックアップ位置Ｐ５に供給する。ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃの少なくとも一部は、吸着ノズル１１に吸着され、ロボットマニピュレータ３によりトレイ１２に供給される。ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃの少なくとも一部は、ピックアップ位置Ｐ５の－Ｙ側の隣のキャッチ位置Ｐ１に落下する。

実施形態において、第２ベルト７の搬送面７０は、実質的にＸＹ平面に平行である。キャッチ位置Ｐ１は、ピックアップ位置Ｐ５よりも－Ｚ側に規定される。キャッチ搬送面５１は、第２ベルト７の搬送面７０よりも－Ｚ側に配置される。第１パス位置Ｐ３と第２パス位置Ｐ４とは、実質的に同じ高さである。第１パス搬送面５３と第２ベルト７の搬送面７０とは、実質的に同じ高さである。実施形態において、高さとは、Ｚ軸方向の位置をいう。

搬送面７０を含む第２ベルト７の下方に第２支持プレート２３が配置される。第２支持プレート２３は、第２ベルト７の少なくとも一部を下方から支持する。

第２プーリ１４は、第２ベルト７を支持する。第２プーリ１４は、複数設けられる。第２ベルト７は、無端ベルトである。一部の第２プーリ１４は、第２ベルト７の内側に配置される。一部の第２プーリ１４は、第２ベルト７の外側に配置される。

ベースプレート１５は、第１プレート１６、中間プレート１７、及び第２プレート１８のそれぞれを支持する。第１プレート１６は、中間プレート１７よりも－Ｙ側に配置される。中間プレート１７は、第２プレート１８よりも－Ｙ側に配置される。

第１プレート１６は、第１ベルト５よりも－Ｙ側に配置される。第１プレート１６は、複数の第１プーリ１３のそれぞれの－Ｙ側の端部を回転可能に支持する。

中間プレート１７は、第１ベルト５よりも＋Ｙ側に配置され、第２ベルト７よりも－Ｙ側に配置される。中間プレート１７は、複数の第１プーリ１３のそれぞれの＋Ｙ側の端部を回転可能に支持する。中間プレート１７は、複数の第２プーリ１４のそれぞれの－Ｙ側の端部を回転可能に支持する。

第２プレート１８は、第２ベルト７よりも＋Ｙ側に配置される。第２プレート１８は、複数の第２プーリ１４のそれぞれの＋Ｙ側の端部を回転可能に支持する。

モータ１９は、第１ベルト５及び第２ベルト７のそれぞれを移動させる動力を発生する。モータ１９の出力軸にモータプーリ２４が装着される。モータプーリ２４は、モータベルト２５を支持する。モータベルト２５は、複数のプーリ２６に支持される。モータベルト２５は、無端ベルトである。１つのプーリ２６は、１つの第１プーリ１３に接続される。１つのプーリ２６は、１つの第２プーリ１４に接続される。第１プーリ１３に接続される１つのプーリ２６は、モータベルト２５の一方の面に接触する。第２プーリ１４に接続される１つのプーリ２６は、モータベルト２５の他方の面に接触する。モータ１９が駆動することにより、モータベルト２５が回転する。第１プーリ１３に接続されるプーリ２６は、一方向に回転し、第２プーリ１４に接続されるプーリ２６は、第１プーリ１３とは逆方向に回転する。これにより、１つのモータ１９から発生する動力により、第１ベルト５の搬送面５０が－Ｘ方向に移動し、第２ベルト７の搬送面７０が＋Ｘ方向に移動することができる。

第１リターンガイド６は、第１パス位置Ｐ３に供給された部品Ｃが第１パス位置Ｐ３の＋Ｙ側の隣の第２パス位置Ｐ４に供給されるように部品Ｃをガイドする。第１リターンガイド６の－Ｚ側の端部は、第１パス搬送面５３に対向する。第１リターンガイド６は、第１ベルト５から離れている。第１リターンガイド６の基端部は、第１プレート１６に固定される。第１リターンガイド６のガイド面６Ａは、実質的に＋Ｘ側を向く。第１リターンガイド６のガイド面６Ａは、－Ｘ側に向かって＋Ｙ方向に傾斜する。第１ベルト５により第１パス位置Ｐ３に供給された部品Ｃは、第１リターンガイド６のガイド面６Ａに接触しながら、第２パス位置Ｐ４に移動する。

第１プレート１６は、第１リターンガイド６をＸ軸方向にガイドするガイド溝６Ｂを有する。ガイド溝６Ｂは、Ｘ軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ２の使用者は、ガイド溝６Ｂに第１リターンガイド６をガイドさせながら、Ｘ軸方向における第１リターンガイド６の位置を調整することができる。部品フィーダ２の使用者は、Ｘ軸方向における第１リターンガイド６の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、第１リターンガイド６を第１プレート１６に固定することができる。

ピックアップガイド８は、第２パス位置Ｐ４に供給された部品Ｃがピックアップ位置Ｐ５に供給されるように部品Ｃをガイドする。第２ベルト７の搬送経路において、ピックアップガイド８は、第２パス位置Ｐ４とピックアップ位置Ｐ５との間に配置される。ピックアップガイド８の－Ｚ側の端部は、第２ベルト７の搬送面７０に対向する。ピックアップガイド８は、第２ベルト７から離れている。ピックアップガイド８の基端部は、中間プレート１７に固定される。

実施形態において、ピックアップ位置Ｐ５は、第２ベルト７の搬送面７０の＋Ｙ側の端部に規定される。ピックアップガイド８のガイド面８Ａは、実質的に－Ｘ側を向く。ピックアップガイド８のガイド面８Ａは、＋Ｘ側に向かって＋Ｙ方向に傾斜する。第２パス位置Ｐ４に供給された部品Ｃは、ピックアップガイド８のガイド面８Ａに接触しながら、ピックアップ位置Ｐ５に移動する。

第２リターンガイド９は、ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃがピックアップ位置Ｐ５の－Ｙ側の隣のキャッチ位置Ｐ１に落下するように部品Ｃをガイドする。第２ベルト７の搬送経路において、第２リターンガイド９は、ピックアップ位置Ｐ５よりも＋Ｘ側に配置される。第２リターンガイド９の－Ｚ側の端部は、第２ベルト７の搬送面７０に対向する。第２リターンガイド９は、第２ベルト７から離れている。第２リターンガイド９の基端部は、第２プレート１８に固定される。第２リターンガイド９のガイド面９Ａは、実質的に－Ｘ側を向く。第２リターンガイド９のガイド面９Ａは、＋Ｘ側に向かって－Ｙ方向に傾斜する。ピックアップ位置Ｐ５において吸着ノズル１１に吸着されずにピックアップ位置Ｐ５を通過した部品Ｃは、第２リターンガイド９のガイド面９Ａに接触しながら、キャッチ位置Ｐ１に落下する。

第２プレート１８は、第２リターンガイド９をＸ軸方向にガイドするガイド溝９Ｂを有する。ガイド溝９Ｂは、Ｘ軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ２の使用者は、ガイド溝９Ｂに第２リターンガイド９をガイドさせながら、Ｘ軸方向における第２リターンガイド９の位置を調整することができる。部品フィーダ２の使用者は、Ｘ軸方向における第２リターンガイド９の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、第２リターンガイド９を第２プレート１８に固定することができる。

落下ガイド１０は、第２ベルト７の搬送面７０からキャッチ搬送面５１に部品Ｃが落下するように部品Ｃをガイドする。落下ガイド１０は、キャッチ搬送面５１よりも＋Ｘ側に配置される。落下ガイド１０の－Ｚ側の端部は、第１ベルト５に対向する。落下ガイド１０は、第１ベルト５から離れている。落下ガイド１０の少なくとも一部は、第１プレート１６に固定される。落下ガイド１０は、第２ベルト７の搬送面７０から落下する部品Ｃがキャッチ搬送面５１よりも＋Ｘ側に落下することを抑制する。

第１プレート１６は、落下ガイド１０をＸ軸方向にガイドするガイド溝１０Ｂを有する。ガイド溝１０Ｂは、Ｘ軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ２の使用者は、ガイド溝１０Ｂに落下ガイド１０をガイドさせながら、Ｘ軸方向における落下ガイド１０の位置を調整することができる。部品フィーダ２の使用者は、Ｘ軸方向における落下ガイド１０の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、落下ガイド１０を第１プレート１６に固定することができる。

落下ガイド１０は、第１プレート１６に固定されるベースガイド１０１と、ベースガイド１０１に対してＺ軸方向に移動可能な可動ガイド１０２とを有する。ベースガイド１０１は、可動ガイド１０２をＺ軸方向にガイドするガイド溝１０２Ｂを有する。ガイド溝１０２Ｂは、Ｚ軸方向に延びるように形成される。部品フィーダ２の使用者は、ガイド溝１０２Ｂに可動ガイド１０２をガイドさせながら、Ｚ軸方向における可動ガイド１０２の位置を調整することができる。Ｚ軸方向における可動ガイド１０２の位置が調整されることにより、落下ガイド１０の－Ｚ側の端部の高さが調整される。部品フィーダ２の使用者は、Ｚ軸方向における可動ガイド１０２の位置を調整した後、ねじのような固定部材により、可動ガイド１０２をベースガイド１０１に固定することができる。

高さ調整機構２０は、キャッチ位置Ｐ１を含む第１ベルト５のキャッチ搬送面５１の高さを調整する。キャッチ搬送面５１の高さが調整されることにより、第２ベルト７の搬送面７０からキャッチ搬送面５１に落下する部品Ｃの落下高さが調整される。実施形態において、キャッチ搬送面５１の高さとは、Ｚ軸方向におけるキャッチ搬送面５１の位置をいう。部品Ｃの落下高さとは、Ｚ軸方向における第２ベルト７の搬送面７０の位置とキャッチ搬送面５１の位置との差をいう。

図８は、実施形態に係る第１プレート１６を省いた状態の部品フィーダ２を－Ｙ側から見た側面図である。図９は、実施形態に係る高さ調整機構２０を示す＋Ｘ側からの斜視図である。図１０は、実施形態に係る高さ調整機構２０を示す－Ｘ側からの斜視図である。図９は、第１プレート１６を仮想線で示した状態の高さ調整機構２０の要部を示す。図１０は、中間プレート１７を仮想線で示した状態の高さ調整機構２０の要部を示す。

高さ調整機構２０は、ＸＹ平面に対するキャッチ搬送面５１の角度を一定値に維持した状態でキャッチ搬送面５１の高さを調整する。実施形態において、高さ調整機構２０は、キャッチ搬送面５１とＸＹ平面とが実質的に平行な状態を維持した状態で、キャッチ搬送面５１の高さを調整する。

高さ調整機構２０は、第１可動プーリ２７と、第２可動プーリ２８と、第１ロッド２９と、第２ロッド３０と、第１ガイド溝３１と、第２ガイド溝３２と、連結部材３３とを有する。

第１可動プーリ２７は、第１ベルト５の第１部分５Ａを下方から支持する。

第２可動プーリ２８は、第１部分５Ａよりも－Ｘ側の第１ベルト５の第２部分５Ｂを下方から支持する。

第１ロッド２９は、第１可動プーリ２７を支持する第１支持部２９Ａと、第１プレート１６よりも－Ｙ側に配置される第１ハンドル部２９Ｂとを有する。

第２ロッド３０は、第２可動プーリ２８を支持する第２支持部３０Ａと、第１プレート１６よりも－Ｙ側に配置される第２ハンドル部３０Ｂとを有する。

キャッチ搬送面５１は、第１部分５Ａと第２部分５Ｂとの間に規定される。第１可動プーリ２７及び第２可動プーリ２８のそれぞれは、キャッチ搬送面５１とＸＹ平面とが実質的に平行になるように、第１ベルト５を下方から支持する。

第１ガイド溝３１は、第１ロッド２９をガイドする。第１ガイド溝３１は、第１プレート１６及び中間プレート１７のそれぞれに形成される。

第２ガイド溝３２は、第２ロッド３０をガイドする。第２ガイド溝３２は、第１プレート１６及び中間プレート１７のそれぞれに形成される。

第１ガイド溝３１と第２ガイド溝３２とは、実質的に平行である。第１ガイド溝３１及び第２ガイド溝３２のそれぞれは、実質的に直線状である。第１ガイド溝３１及び第２ガイド溝３２のそれぞれは、－Ｘ側に向かって＋Ｚ方向（上方）に傾斜する。

連結部材３３は、第１ロッド２９と第２ロッド３０との相対位置が維持されるように、第１ロッド２９と第２ロッド３０とを連結する。第１ロッド２９と第２ロッド３０との相対位置が維持されることにより、第１可動プーリ２７と第２可動プーリ２８との相対位置が維持される。実施形態において、連結部材３３は、第１支持部２９Ａの－Ｙ側の端部と第２支持部３０Ａの－Ｙ側の端部とを連結する第１連結部材３３Ａと、第１支持部２９Ａの＋Ｙ側の端部と第２支持部３０Ａの＋Ｙ側の端部とを連結する第２連結部材３３Ｂとを含む。

第１ロッド２９の＋Ｙ側の端部にねじ山が形成される。中間プレート１７よりも＋Ｙ側に第１ナット２９Ｃが配置される。第１ロッド２９の＋Ｙ側の端部は、中間プレート１７に形成された第１ガイド溝３１を介して第１ナット２９Ｃに結合される。部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９が回転するように第１ハンドル部２９Ｂを操作することができる。第１ロッド２９が一方向に回転されることにより、第１ナット２９Ｃを介して第１ロッド２９が中間プレート１７に固定される。これにより、第１ロッド２９と中間プレート１７との相対位置の変化が抑制される。第１ロッド２９が他方向に回転されることにより、第１ロッド２９と中間プレート１７との固定が解除される。第１ロッド２９と中間プレート１７との固定が解除されることにより、部品フィーダ２の使用者は、第１プレート１６及び中間プレート１７に対して第１ロッド２９を移動することができる。第１ロッド２９が移動することにより、第１可動プーリ２７が移動する。

同様に、第２ロッド３０の＋Ｙ側の端部にねじ山が形成される。中間プレート１７よりも＋Ｙ側に第２ナット３０Ｃが配置される。第２ロッド３０の＋Ｙ側の端部は、中間プレート１７に形成された第２ガイド溝３２を介して第２ナットに結合される。部品フィーダ２の使用者は、第２ロッド３０が一方向に回転するように第２ハンドル部３０Ｂを操作することができる。第２ロッド３０が一方向に回転されることにより、第２ナット３０Ｃを介して第２ロッド３０が中間プレート１７に固定される。これにより、第２ロッド３０と中間プレート１７との相対位置の変化が抑制される。第２ロッド３０が他方向に回転されることにより、第２ロッド３０と中間プレート１７との固定が解除される。第２ロッド３０と中間プレート１７との固定が解除されることにより、部品フィーダ２の使用者は、第１プレート１６及び中間プレート１７に対して第２ロッド３０を移動することができる。第２ロッド３０が移動することにより、第２可動プーリ２８が移動する。

テンション調整機構２１は、第１ベルト５のテンションを調整する。テンション調整機構２１は、第１ベルト５の一部を支持するテンションプーリ３４と、テンションプーリ３４を支持するテンションロッド３５と、第１プレート１６及び中間プレート１７のそれぞれに形成され、テンションロッド３５をガイドするテンションガイド溝３６とを有する。

テンションプーリ３４は、第１ベルト５の一部分を第１ベルト５の内側から支持する。

テンションロッド３５は、テンションプーリ３４を支持するテンション支持部３５Ａと、第１プレート１６よりも－Ｙ側に配置されるテンションハンドル部３５Ｂとを有する。

テンションガイド溝３６は、テンションロッド３５をガイドする。テンションガイド溝３６は、第１プレート１６及び中間プレート１７のそれぞれに形成される。テンションガイド溝３６は、実質的に直線状である。テンションガイド溝３６は、Ｘ軸方向に延びるように形成される。

テンションロッド３５の＋Ｙ側の端部にねじ山が形成される。中間プレート１７よりも＋Ｙ側にテンションナット３５Ｃが配置される。テンションロッド３５の＋Ｙ側の端部は、中間プレート１７に形成されたテンションガイド溝３６を介してテンションナットに結合される。部品フィーダ２の使用者は、テンションロッド３５が回転するようにテンションハンドル部３５Ｂを操作することができる。テンションロッド３５が一方向に回転されることにより、テンションナット３５Ｃを介してテンションロッド３５が中間プレート１７に固定される。これにより、テンションロッド３５と中間プレート１７との相対位置の変化が抑制される。テンションロッド３５が他方向に回転されることにより、テンションロッド３５と中間プレート１７との固定が解除される。テンションロッド３５と中間プレート１７との固定が解除されることにより、部品フィーダ２の使用者は、第１プレート１６及び中間プレート１７に対してテンションロッド３５を移動することができる。テンションロッド３５が移動することにより、テンションプーリ３４が移動する。テンションプーリ３４がＸ軸方向に移動することにより、第１ベルト５のテンションが調整される。

［キャッチ搬送面の高さ調整］
図１１は、実施形態に係る部品フィーダ２の動作を示す＋Ｘ側からの斜視図である。図１２は、実施形態に係る第１プレート１６を省いた状態の部品フィーダ２の動作を示す－Ｙ側から見た側面図である。図３から図１０のそれぞれは、キャッチ搬送面５１の可動範囲においてキャッチ搬送面５１が最も下方に配置されている状態を示す。図１１及び図１２のそれぞれは、キャッチ搬送面５１の可動範囲においてキャッチ搬送面５１が最も上方に配置されている状態を示す。

キャッチ搬送面５１の可動範囲は、第１ガイド溝３１及び第２ガイド溝３２により規定される。第１ロッド２９が第１ガイド溝３１の－Ｚ側の端部に配置され、第２ロッド３０が第２ガイド溝３２の－Ｚ側の端部に配置されることにより、キャッチ搬送面５１は、キャッチ搬送面５１の可動範囲において最も下方に配置される。第１ロッド２９が第１ガイド溝３１の＋Ｚ側の端部に配置され、第２ロッド３０が第２ガイド溝３２の＋Ｚ側の端部に配置されることにより、キャッチ搬送面５１は、キャッチ搬送面５１の可動範囲において最も上方に配置される。

キャッチ搬送面５１の高さを調整する場合、部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９と中間プレート１７との固定が解除されるように第１ハンドル部２９Ｂを回転させ、第２ロッド３０と中間プレート１７との固定が解除されるように第２ハンドル部３０Ｂを回転させる。第１ロッド２９及び第２ロッド３０と中間プレート１７との固定が解除された後、部品フィーダ２の使用者は、第１ハンドル部２９Ｂ及び第２ハンドル部３０Ｂのそれぞれを握った状態で、第１ロッド２９を第１ガイド溝３１に沿って移動させ、第２ロッド３０を第２ガイド溝３２に沿って移動させる。キャッチ搬送面５１の高さを低くしたい場合、部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９を第１ガイド溝３１の－Ｚ側の端部に向かって移動させ、第２ロッド３０を第２ガイド溝３２の－Ｚ側の端部に向かって移動させる。キャッチ搬送面５１の高さを高くしたい場合、部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９を第１ガイド溝３１の＋Ｚ側の端部に向かって移動させ、第２ロッド３０を第２ガイド溝３２の＋Ｚ側の端部に向かって移動させる。第１ロッド２９と第２ロッド３０とが連結部材３３により連結されているので、部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９と第２ロッド３０とを一緒に移動させることができる。

キャッチ搬送面５１が望みの高さに配置された後、部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９と中間プレート１７とが固定されるように第１ハンドル部２９Ｂを回転させ、第２ロッド３０と中間プレート１７とが固定されるように第２ハンドル部３０Ｂを回転させる。これにより、第１可動プーリ２７及び第２可動プーリ２８の位置が固定される。

実施形態においては、第１ガイド溝３１及び第２ガイド溝３２のそれぞれが－Ｘ側に向かって上方に傾斜する。そのため、Ｚ軸方向におけるキャッチ搬送面５１の位置が変化した場合、Ｘ軸方向におけるキャッチ搬送面５１の位置も変化する。

キャッチ搬送面５１が望みの高さに配置された後、部品フィーダ２の使用者は、Ｘ軸方向において、キャッチ搬送面５１の＋Ｘ側の端部の位置と第２リターンガイド９の＋Ｘ側の端部の位置とが一致するように、第２リターンガイド９の位置を調整する。また、部品フィーダ２の使用者は、Ｘ軸方向において、キャッチ搬送面５１の＋Ｘ側の端部の位置と落下ガイド１０の位置とが一致するように、落下ガイド１０の位置を調整する。これにより、部品は、第２ベルト７の搬送面７０からキャッチ搬送面５１に落下することができる。すなわち、部品がキャッチ搬送面５１よりも＋Ｘ側に落下することが抑制される。

［制御装置］
図１３は、実施形態に係る部品供給システム１を示すブロック図である。図１３に示すように、部品供給システム１は、カメラ３７と、ロボットマニピュレータ３と、制御装置４とを備える。

カメラ３７は、ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品を撮像する。カメラ３７は、ロボットマニピュレータ３の少なくとも一部に配置される。なお、カメラ３７は、ロボットマニピュレータ３に配置されなくてもよい。

制御装置４は、コンピュータシステムを含む。制御装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリと、ストレージと、入出力回路を含むインターフェースとを有する。

制御装置４は、吸着ノズル１１に吸着された部品がトレイ１２に収納されるようにロボットマニピュレータ３を制御するロボット制御部４１と、カメラ３７の撮像データに基づいて、部品に規定された吸着面を判別する画像処理部４２と、を有する。ロボット制御部４１は、画像処理部４２により判別された部品の吸着面の位置及び向きに基づいて、吸着ノズル１１が部品の吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ３を制御する。

［部品供給方法］
図１４は、実施形態に係る部品供給方法を示すフローチャートである。実施形態において、部品フィーダ２の使用者は、ばらけた複数の部品Ｃをインプット位置Ｐ２に投入する。モータ１９が駆動されることにより、インプット位置Ｐ２に投入された複数の部品Ｃは、第１ベルト５により－Ｘ側に搬送され、第１パス位置Ｐ３に供給される。

第１パス位置Ｐ３に供給された複数の部品Ｃは、第２ベルト７の第２パス位置Ｐ４に供給されるように第１リターンガイド６にガイドされる。第２パス位置Ｐ４に供給された複数の部品Ｃは、第２ベルト７により＋Ｘ側に搬送され、ピックアップガイド８に供給される。ピックアップガイド８は、第２パス位置Ｐ４からの部品Ｃがピックアップ位置Ｐ５に供給されるように部品をガイドする。

カメラ３７は、ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃを撮像する。画像処理部４２は、カメラ３７の撮像データを取得する（ステップＳ１）。

画像処理部４２は、カメラ３７の撮像データに基づいて、部品Ｃの吸着面の位置及び向きを判別する（ステップＳ２）。

画像処理部４２は、部品Ｃの吸着面の位置及び向きに基づいて、吸着ノズル１１が部品Ｃを吸着できるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３において、吸着ノズル１１が部品Ｃを吸着できると判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ロボット制御部４１は、吸着ノズル１１が部品Ｃの吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ３を制御する（ステップＳ４）。

ステップＳ３において、吸着ノズル１１が部品Ｃを吸着できないと判定された場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、ロボット制御部４１は、吸着ノズル１１による部品Ｃの吸着を実施しない。

図１５は、実施形態におけるピックアップ位置Ｐ５における部品Ｃを模式的に示す図である。

画像処理部４２は、カメラ３７の撮像データに基づいて、部品Ｃの吸着面の位置及び向きを判別する。

図１５に示すように、例えば第１側面Ｄｃが上方を向いている場合又は上面Ｄａが＋Ｙ側を向いている場合、吸着ノズル１１は、上面Ｄａを吸着してもよいし第１側面Ｄｃを吸着してもよい。実施形態において、吸着ノズル１１は、ロボットマニピュレータ３の先端部に配置される。そのため、吸着ノズル１１は、上面Ｄａ及び第１側面Ｄｃの少なくとも一方を吸着することができる。

図１５に示すように、＋Ｙ側を向いている上面Ｄａを吸着ノズル１１で吸着する場合、ロボット制御部４１は、吸着ノズル１１が上面Ｄａよりも＋Ｙ側から上面Ｄａに接近するように、ロボットマニピュレータ３を制御する。実施形態において、ピックアップ位置Ｐ５が＋Ｙ側に開放されるように、第２プレート１８の上端部に凹部３８が形成される。凹部３８は、凹部３８を介して吸着ノズル１１がピックアップ位置Ｐ５に進入するように形成される。ロボット制御部４１は、凹部３８を介して吸着ノズル１１がピックアップ位置Ｐ５に進入するように、ロボットマニピュレータ３を制御する。これにより、＋Ｙ側を向いている上面Ｄａが吸着ノズル１１に吸着される。

ステップＳ４において、部品Ｃの吸着面が吸着ノズル１１に吸着された後、ロボット制御部４１は、吸着ノズル１１に吸着された部品Ｃがトレイ１２の区画スペース１２Ａに収納されるようにロボットマニピュレータ３を制御する。部品Ｃは、上面Ｄａが上方を向き、リードＥが下方を向くように、トレイ１２の区画スペース１２Ａに収納される。（ステップＳ５）。

図１６は、実施形態に係る部品Ｃがトレイ１２の区画スペース１２Ａに収納される状態を模式的に示す図である。なお、図１６は、部品Ｃの第１側面Ｄｃが吸着ノズル１１に吸着されている例を示す。

トレイ１２の区画スペース１２Ａの底面には、リードＥが挿入される開口１２Ｂが形成される。ロボット制御部４１は、吸着ノズル１１に吸着された部品Ｃがトレイ１２の区画スペース１２Ａに収納されるようにロボットマニピュレータ３を制御する。ロボットマニピュレータ３は、上面Ｄａが上方を向き、リードＥが下方を向くように、吸着ノズル１１に吸着された部品Ｃをトレイ１２の区画スペース１２Ａに収納する。

吸着ノズル１１に吸着されずにピックアップ位置Ｐ５を通過した部品Ｃは、第２リターンガイド９に供給される。第２リターンガイド９は、ピックアップ位置Ｐ５を通過した部品Ｃがキャッチ位置Ｐ１に落下するように部品Ｃをガイドする。

図１７は、実施形態におけるキャッチ搬送面５１に落下する部品Ｃを模式的に示す図である。部品Ｃが第２ベルト７の搬送面７０からキャッチ搬送面５１に落下することにより、部品Ｃの向きが変化する。すなわち、部品Ｃは、ピックアップ位置Ｐ５において吸着ノズル１１による吸着が不可能な姿勢であっても、キャッチ搬送面５１に落下することにより、吸着ノズル１１による吸着が可能な姿勢に変化する。

キャッチ搬送面５１において姿勢が変化した部品Ｃは、その姿勢を維持したまま、第１パス位置Ｐ３及び第２パス位置Ｐ４を経由して、ピックアップ位置Ｐ５に搬送される。ロボットマニピュレータ３は、ピックアップ位置Ｐ５に搬送された部品Ｃの吸着面を吸着ノズル１１で吸着することができる。

搬送面７０とキャッチ搬送面５１との高さの差を示す落下高さが小さ過ぎると、搬送面７０からキャッチ搬送面５１に部品Ｃを落下させることにより部品Ｃの姿勢を変化させることが困難となる可能性がある。搬送面７０からキャッチ搬送面５１に部品Ｃを落下させることにより部品Ｃの姿勢を変化させる場合、落下高さは、例えばボディＤの短辺の半分以上であることが好ましい。一方、落下高さが大き過ぎると、落下の衝撃により部品Ｃが損傷する可能性がある。すなわち、搬送面７０からキャッチ搬送面５１に部品Ｃを落下させることにより部品Ｃの姿勢を変化させる場合、部品Ｃの外形寸法に基づいて、落下高さが適正値に設定されることが好ましい。

実施形態においては、高さ調整機構２０により、部品フィーダ２の使用者は、キャッチ搬送面５１を任意の高さに調整することができる。キャッチ搬送面５１の高さが調整されることにより、部品Ｃの落下高さが調整される。部品フィーダ２の使用者は、部品Ｃの外形寸法に基づいて、部品Ｃの損傷が抑制され、且つ、部品Ｃの姿勢が変化するように、落下高さを適正値に設定することができる。落下高さが調整可能なので、部品フィーダ２は、様々な外形の部品Ｃの姿勢を変化させることができる。部品フィーダ２は、様々な種類の部品Ｃの向きを揃えることができる。

［効果］
以上説明したように、実施形態に係る部品フィーダ２は、キャッチ位置Ｐ１に落下した部品ＣをＸ軸方向一方側である－Ｘ側に搬送して第１パス位置Ｐ３に供給する第１ベルト５と、第１パス位置Ｐ３に供給された部品Ｃが第１パス位置Ｐ３のＹ軸方向一方側である＋Ｙ側の隣の第２パス位置Ｐ４に供給されるように部品Ｃをガイドする第１リターンガイド６と、第２パス位置Ｐ４に供給された部品ＣをＸ軸方向他方側である＋Ｘ側に搬送してピックアップ位置Ｐ５に供給する第２ベルト７と、ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃがピックアップ位置Ｐ５のＹ軸方向他方側である－Ｙ側の隣のキャッチ位置Ｐ１に落下するように部品Ｃをガイドする第２リターンガイド９と、キャッチ位置Ｐ１を含む第１ベルト５のキャッチ搬送面５１の高さを調整する高さ調整機構２０と、を備える。

実施形態によれば、高さ調整機構２０により、キャッチ搬送面５１が任意の高さに調整される。キャッチ搬送面５１の高さが調整されることにより、部品Ｃの落下高さが調整される。部品Ｃの外形に基づいて、部品Ｃの損傷が抑制され、且つ、部品Ｃの姿勢が変化するように、落下高さが適正値に設定される。落下高さが任意に調整可能なので、部品フィーダ２は、様々な外形の部品Ｃの姿勢を変化させることができる。部品フィーダ２は、様々な種類の部品Ｃの向きを揃えることができる。

高さ調整機構２０は、キャッチ搬送面５１の角度を一定値に維持した状態でキャッチ搬送面５１の高さを調整する。水平面に対するキャッチ搬送面５１の角度が急激になると、例えば部品Ｃがキャッチ搬送面５１を滑ってしまい、部品フィーダ２は、部品Ｃを円滑に搬送できなくなる可能性がある。実施形態においては、キャッチ搬送面５１の高さが変更されても、水平面に対するキャッチ搬送面５１の角度は一定値に維持される。これにより、部品フィーダ２は、部品Ｃを円滑に搬送することができる。

部品フィーダ２は、第１ベルト５を支持する第１プーリ１３と、第１ベルト５よりも－Ｙ側に配置され、第１プーリ１３の－Ｙ側の端部を回転可能に支持する第１プレート１６と、第１ベルト５よりも＋Ｙ側に配置され、第１プーリ１３の＋Ｙ側の端部を回転可能に支持する中間プレート１７と、を備える。高さ調整機構２０は、第１ベルト５の第１部分５Ａを下方から支持する第１可動プーリ２７と、第１部分５Ａよりも－Ｘ側の第１ベルト５の第２部分５Ｂを下方から支持する第２可動プーリ２８と、第１可動プーリ２７を支持する第１ロッド２９と、第２可動プーリ２８を支持する第２ロッド３０と、第１プレート１６及び中間プレート１７のそれぞれに形成され、第１ロッド２９をガイドする第１ガイド溝３１と、第１プレート１６及び中間プレート１７のそれぞれに形成され、第２ロッド３０をガイドする第２ガイド溝３２と、を有する。キャッチ搬送面５１は、第１部分５Ａと第２部分５Ｂとの間に規定される。これにより、キャッチ搬送面５１の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面５１の高さが調整される。

第１ガイド溝３１と第２ガイド溝３２とは、平行である。これにより、キャッチ搬送面５１の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面５１の高さが調整される。

第１ガイド溝３１及び第２ガイド溝３２のそれぞれは、－Ｘ側に向かって上方に傾斜する。これにより、キャッチ搬送面５１の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面５１の高さが調整される。

高さ調整機構２０は、第１ロッド２９と第２ロッド３０との相対位置が維持されるように第１ロッド２９と第２ロッド３０とを連結する連結部材３３を有する。これにより、キャッチ搬送面５１の角度が一定値に維持された状態で、キャッチ搬送面５１の高さが調整される。部品フィーダ２の使用者は、第１ロッド２９及び第２ロッド３０を操作し易くなる。

ピックアップ位置Ｐ５は、第２ベルト７の＋Ｙ側の端部に規定される。部品フィーダ２は、第２パス位置Ｐ４に供給された部品Ｃがピックアップ位置Ｐ５に供給されるように部品Ｃをガイドするピックアップガイド８を備える。ピックアップガイド８により、部品Ｃがピックアップ位置Ｐ５に円滑に供給される。

部品フィーダ２は、第２ベルト７よりも＋Ｙ側に配置される第２プレート１８を備える。ピックアップ位置Ｐ５が＋Ｙ側に開放されるように、第２プレート１８の上端部に凹部３８が形成される。ロボットマニピュレータ３は、凹部３８を介して部品Ｃを円滑に吸着することができる。ロボットマニピュレータ３の吸着ノズル１１は、凹部３８を介して部品Ｃを側方から吸着することができる。第２プレート１８は、凹部３８が形成されていない部分において、第２ベルト７により搬送される部品Ｃが第２ベルト７から＋Ｙ側に落下することを抑制することができる。

部品Ｃに規定された吸着面が吸着ノズル１１により吸着される。凹部３８は、凹部３８を介して吸着ノズル１１がピックアップ位置Ｐ５に進入するように形成される。これにより、ロボットマニピュレータ３の吸着ノズル１１は、凹部３８を介して部品Ｃを側方から吸着することができる。

部品供給システム１は、部品フィーダ２と、部品フィーダ２のピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃを吸着する吸着ノズル１１を有するロボットマニピュレータ３と、吸着ノズル１１に吸着された部品Ｃがトレイ１２の区画スペース１２Ａに収納されるようにロボットマニピュレータ３を制御するロボット制御部４１と、を備える。実施形態によれば、部品フィーダ２において部品Ｃの向きが揃えられるので、ロボットマニピュレータ３は、部品Ｃの向きを揃えた状態で複数の部品Ｃをトレイ１２に収納することができる。

部品供給システム１は、ピックアップ位置Ｐ５に供給された部品Ｃを撮像するカメラ３７と、カメラ３７の撮像データに基づいて、部品Ｃに規定された吸着面を判別する画像処理部４２と、を備える。ロボット制御部４１は、吸着ノズル１１が部品Ｃの吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ３を制御する。ロボットマニピュレータ３は、多関節ロボットを含むので、ピックアップ位置Ｐ５において複数の部品Ｃの吸着面の向きが揃っていなくても、部品Ｃの吸着面を吸着することができる。

ロボット制御部４１は、部品Ｃの吸着面の向きに基づいて、吸着ノズル１１が第２ベルト７の側方から部品Ｃの吸着面を吸着するように、ロボットマニピュレータ３を制御する。ピックアップ位置Ｐ５において複数の部品Ｃの吸着面の向きが揃っていなくても、ロボットマニピュレータ３は、部品Ｃの吸着面を吸着して、部品Ｃの向きを揃えた状態で複数の部品Ｃをトレイ１２に収納することができる。

１…部品供給システム、２…部品フィーダ、３…ロボットマニピュレータ、３Ａ…ベース部材、３Ｂ…旋回部材、３Ｃ…第１アーム、３Ｄ…第２アーム、３Ｅ…第３アーム、４…制御装置、５…第１ベルト、５Ａ…第１部分、５Ｂ…第２部分、６…第１リターンガイド、６Ａ…ガイド面、６Ｂ…ガイド溝、７…第２ベルト、８…ピックアップガイド、８Ａ…ガイド面、９…第２リターンガイド、９Ａ…ガイド面、９Ｂ…ガイド溝、１０…落下ガイド、１０Ｂ…ガイド溝、１１…吸着ノズル、１２…トレイ、１２Ａ…区画スペース、１２Ｂ…開口、１３…第１プーリ、１４…第２プーリ、１５…ベースプレート、１６…第１プレート、１７…中間プレート、１８…第２プレート、１９…モータ、２０…高さ調整機構、２１…テンション調整機構、２２…第１支持プレート、２３…第２支持プレート、２４…モータプーリ、２５…モータベルト、２６…プーリ、２７…第１可動プーリ、２８…第２可動プーリ、２９…第１ロッド、２９Ａ…第１支持部、２９Ｂ…第１ハンドル部、２９Ｃ…第１ナット、３０…第２ロッド、３０Ａ…第２支持部、３０Ｂ…第２ハンドル部、３０Ｃ…第２ナット、３１…第１ガイド溝、３２…第２ガイド溝、３３…連結部材、３３Ａ…第１連結部材、３３Ｂ…第２連結部材、３４…テンションプーリ、３５…テンションロッド、３５Ａ…テンション支持部、３５Ｂ…テンションハンドル部、３５Ｃ…テンションナット、３６…テンションガイド溝、３７…カメラ、３８…凹部、４１…ロボット制御部、４２…画像処理部、５０…搬送面、５１…キャッチ搬送面、５２…インプット搬送面、５３…第１パス搬送面、７０…搬送面、１０１…ベースガイド、１０２…可動ガイド、１０２Ｂ…ガイド溝、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｃ…部品、Ｄ…ボディ、Ｄａ…上面、Ｄｂ…下面、Ｄｃ…第１側面、Ｄｄ…第２側面、Ｅ…リード、Ｐ１…キャッチ位置、Ｐ２…インプット位置、Ｐ３…第１パス位置、Ｐ４…第２パス位置、Ｐ５…ピックアップ位置、ＴＸ…旋回軸。

Claims (12)

1. キャッチ位置に落下した部品を第１軸方向一方側に搬送して第１パス位置に供給する第１ベルトと、
   前記第１パス位置に供給された部品が前記第１パス位置の第２軸方向一方側の隣の第２パス位置に供給されるように部品をガイドする第１リターンガイドと、
   前記第２パス位置に供給された部品を第１軸方向他方側に搬送してピックアップ位置に供給する第２ベルトと、
   前記ピックアップ位置に供給された部品が前記ピックアップ位置の第２軸方向他方側の隣の前記キャッチ位置に落下するように部品をガイドする第２リターンガイドと、
   前記キャッチ位置を含む前記第１ベルトのキャッチ搬送面の高さを調整する高さ調整機構と、を備える、
   部品フィーダ。
2. 前記高さ調整機構は、前記キャッチ搬送面の角度を一定値に維持した状態で前記キャッチ搬送面の高さを調整する、
   請求項１に記載の部品フィーダ。
3. 前記第１ベルトを支持する第１プーリと、
   前記第１ベルトよりも第２軸方向他方側に配置され、前記第１プーリの第２軸方向他方側の端部を回転可能に支持する第１プレートと、
   前記第１ベルトよりも第２軸方向一方側に配置され、前記第１プーリの第２軸方向一方側の端部を回転可能に支持する中間プレートと、を備え、
   前記高さ調整機構は、
   前記第１ベルトの第１部分を下方から支持する第１可動プーリと、
   前記第１部分よりも第１軸方向一方側の前記第１ベルトの第２部分を下方から支持する第２可動プーリと、
   前記第１可動プーリを支持する第１ロッドと、
   前記第２可動プーリを支持する第２ロッドと、
   前記第１プレート及び前記中間プレートのそれぞれに形成され、前記第１ロッドをガイドする第１ガイド溝と、
   前記第１プレート及び前記中間プレートのそれぞれに形成され、前記第２ロッドをガイドする第２ガイド溝と、を有し、
   前記キャッチ搬送面は、前記第１部分と前記第２部分との間に規定される、
   請求項２に記載の部品フィーダ。
4. 前記第１ガイド溝と前記第２ガイド溝とは、平行である、
   請求項３に記載の部品フィーダ。
5. 前記第１ガイド溝及び前記第２ガイド溝のそれぞれは、前記第１軸方向一方側に向かって上方に傾斜する、
   請求項４に記載の部品フィーダ。
6. 前記高さ調整機構は、前記第１ロッドと前記第２ロッドとの相対位置が維持されるように前記第１ロッドと前記第２ロッドとを連結する連結部材を有する、
   請求項５に記載の部品フィーダ。
7. 前記ピックアップ位置は、前記第２ベルトの第２軸方向一方側の端部に規定され、
   前記第２パス位置に供給された部品が前記ピックアップ位置に供給されるように部品をガイドするピックアップガイドを備える、
   請求項１に記載の部品フィーダ。
8. 前記第２ベルトよりも第２軸方向一方側に配置される第２プレートを備え、
   前記ピックアップ位置が第２軸方向一方側に開放されるように、前記第２プレートの上端部に凹部が形成される、
   請求項７に記載の部品フィーダ。
9. 前記部品に規定された吸着面が吸着ノズルにより吸着され、
   前記凹部は、前記凹部を介して介して前記吸着ノズルが前記ピックアップ位置に進入するように形成される、
   請求項８に記載の部品フィーダ。
10. 請求項１に記載の部品フィーダと、
    前記部品フィーダの前記ピックアップ位置に供給された部品を吸着する吸着ノズルを有するロボットマニピュレータと、
    前記吸着ノズルに吸着された部品がトレイに収納されるように前記ロボットマニピュレータを制御するロボット制御部と、を備える、
    部品供給システム。
11. ピックアップ位置に供給された部品を撮像するカメラと、
    前記カメラの撮像データに基づいて、前記部品に規定された吸着面を判別する画像処理部と、を備え、
    前記ロボット制御部は、前記吸着ノズルが前記吸着面を吸着するように、前記ロボットマニピュレータを制御する、
    請求項１０に記載の部品供給システム。
12. 前記ロボット制御部は、前記吸着面の向きに基づいて、前記吸着ノズルが前記第２ベルトの側方から前記吸着面を吸着するように、前記ロボットマニピュレータを制御する、
    請求項１１に記載の部品供給システム。

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