JP2023164249A - 赤ちゃん型対話ロボット、赤ちゃん型対話方法及び赤ちゃん型対話プログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】可能な赤ちゃん型対話ロボット、赤ちゃん型対話方法及び赤ちゃん型対話プログラムを提供する。【解決手段】赤ちゃん型対話ロボットは、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、音声を入力するマイク、及び、物理量を検出する１又は複数の物理量センサのうちの少なくとも１つを含む入力部と、内部に配される、音声を出力するスピーカを含む出力部と、内部に配され、マイクによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する情報処理部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える。【選択図】図１
Description
本開示は、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボット、赤ちゃん型対話方法及び赤ちゃん型対話プログラムに関する。
痴呆、鬱症状を呈した高齢者、独居高齢者にリハビリテーション効果を得る人形が存在する（特許文献１参照）。その人形は、衝撃が加わると泣く機能を有する。
特許文献１に記載のように、衝撃が加わると泣く人形が存在する。
ところで、出願人の調査により、泣く人形を高齢者に使用させると、その泣き声によってネガティブな印象を抱く高齢者が多く、相対的に短い期間でその人形の使用を止める高齢者が多いことがわかった。また、人形を使用する高齢者に限らず、その高齢者の周囲に居る人も、人形の泣き声によってネガティブな印象を抱くことがわかった。介護施設等においては、高齢者が使用する人形が泣き続けていると、介護者がその高齢者に人形をあやす様に促す場合もあり、介護者にとっても負担となることがわかった。
ところで、出願人の調査により、泣く人形を高齢者に使用させると、その泣き声によってネガティブな印象を抱く高齢者が多く、相対的に短い期間でその人形の使用を止める高齢者が多いことがわかった。また、人形を使用する高齢者に限らず、その高齢者の周囲に居る人も、人形の泣き声によってネガティブな印象を抱くことがわかった。介護施設等においては、高齢者が使用する人形が泣き続けていると、介護者がその高齢者に人形をあやす様に促す場合もあり、介護者にとっても負担となることがわかった。
本開示は、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることが可能な赤ちゃん型対話ロボット、赤ちゃん型対話方法及び赤ちゃん型対話プログラムを提供する。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットは、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、音声を入力するマイク、及び、物理量を検出する１又は複数の物理量センサのうちの少なくとも１つを含む入力部と、内部に配される、音声を出力するスピーカを含む出力部と、内部に配され、マイクによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する情報処理部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える。
一態様によれば、マイクによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力するので、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
以下、一実施形態について説明する。
［赤ちゃん型対話ロボット１の概要］
まず、赤ちゃん型対話ロボット１の概要について説明する。
図１は、一実施形態に係る赤ちゃん型対話ロボット１について説明するための図である。
まず、赤ちゃん型対話ロボット１の概要について説明する。
図１は、一実施形態に係る赤ちゃん型対話ロボット１について説明するための図である。
本実施形態の赤ちゃん型対話ロボット１は、例えば、認知症高齢者が利用するのに好適であってもよく、高齢者が利用するのに好適であってもよく、又は、成人及び子供等の種々の年齢のユーザが利用するのに好適であってもよい。
赤ちゃん型対話ロボット１は、例えば、頭部１１及び胴体部１２を備える赤ちゃんの形をした人形（ぬいぐるみ）であってもよい。頭部１１には、顔のデザインが施されていない。胴体部１２は、頭部１１に接続する。胴体部１２の腕及び脚等の関節部は可動しなくともよい。すなわち、胴体部１２には、関節等の可動部が無くともよい。衣服１３は、胴体部１２に対して着脱可能に装着されてもよい。衣服１３の着脱方法は、種々の方法を利用することが可能である。
赤ちゃん型対話ロボット１は、例えば、頭部１１及び胴体部１２を備える赤ちゃんの形をした人形（ぬいぐるみ）であってもよい。頭部１１には、顔のデザインが施されていない。胴体部１２は、頭部１１に接続する。胴体部１２の腕及び脚等の関節部は可動しなくともよい。すなわち、胴体部１２には、関節等の可動部が無くともよい。衣服１３は、胴体部１２に対して着脱可能に装着されてもよい。衣服１３の着脱方法は、種々の方法を利用することが可能である。
頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部には、入力部１１３（図２参照）が配される。入力部１１３は、例えば、音声を入力するマイク１１３ａ、及び、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ１１３ｂのうちの少なくとも１つを含む構成であってもよい。物理量センサ１１３ｂには、例えば、カメラ装置が含まれてもよい。
頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部には、出力部１１４（図２参照）が配される。出力部１１４は、例えば、音声を出力するスピーカ１１４ａを含む構成であってもよい。
頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部には、出力部１１４（図２参照）が配される。出力部１１４は、例えば、音声を出力するスピーカ１１４ａを含む構成であってもよい。
頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部には、情報処理部１０３（図２参照）が配される。
情報処理部１０３は、マイク１１３ａへの入力の結果、及び、物理量センサ１１３ｂによる検出の結果のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力する。マイク１１３ａへの入力は、例えば、認知症高齢者の発話であってもよい。物理量センサ１１３ｂは、例えば、認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１を触る等した場合の種々の１又は複数の物理量を検出してもよい。スピーカ１１４ａは、発話信号に基づいて赤ちゃんの発話を出力する。
なお、情報処理部１０３は、例えば、手等の胴体部１２に配される音量調整ボタン（図示せず）等により、スピーカ１１４ａから出力する赤ちゃんの発話の音量を調整可能な構成であってもよい。
情報処理部１０３は、マイク１１３ａへの入力の結果、及び、物理量センサ１１３ｂによる検出の結果のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力する。マイク１１３ａへの入力は、例えば、認知症高齢者の発話であってもよい。物理量センサ１１３ｂは、例えば、認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１を触る等した場合の種々の１又は複数の物理量を検出してもよい。スピーカ１１４ａは、発話信号に基づいて赤ちゃんの発話を出力する。
なお、情報処理部１０３は、例えば、手等の胴体部１２に配される音量調整ボタン（図示せず）等により、スピーカ１１４ａから出力する赤ちゃんの発話の音量を調整可能な構成であってもよい。
［赤ちゃん型対話ロボット１の詳細］
次に、一実施形態に係る赤ちゃん型対話ロボット１の詳細に説明する。
図２は、一実施形態に係る赤ちゃん型対話ロボット１について説明するためのブロック図である。
次に、一実施形態に係る赤ちゃん型対話ロボット１の詳細に説明する。
図２は、一実施形態に係る赤ちゃん型対話ロボット１について説明するためのブロック図である。
赤ちゃん型対話ロボット１は、例えば、頭部１１、胴体部１２及び衣服１３の他に、通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３、出力部１１４及び制御部１０１等を備える。制御部１０１は、例えば、取得部１０２（例えば、第１取得部１０２ａ及び第２取得部１０２ｂ等）及び情報処理部１０３等を備える。制御部１０１は、例えば、演算処理装置等によって構成されてもよい。制御部１０１（例えば、演算処理装置等）は、例えば、記憶部１１２等に記憶される各種プログラム等を適宜読み出して実行することにより、取得部１０２（第１取得部１０２ａ及び第２取得部１０２ｂ）及び情報処理部１０３等の機能を実現してもよい。
通信部１１１は、例えば、赤ちゃん型対話ロボット１の外部にある装置（外部装置）（図示せず）等との間で種々の情報の送受信が可能な通信インターフェースである。外部装置は、例えば、サーバ及び端末等であってもよい。端末は、例えば、デスクトップ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン及びスマートウォッチ等であってもよい。
記憶部１１２は、例えば、種々の情報及びプログラムを記憶してもよい。記憶部１１２の一例は、メモリ、ソリッドステートドライブ及びハードディスクドライブ等であってもよい。なお、記憶部１１２は、例えば、クラウド上にある記憶領域及びサーバ等であってもよい。
記憶部１１２は、赤ちゃんの発話について複数の種類を記憶してもよい。
記憶部１１２は、赤ちゃんの発話について複数の種類を記憶してもよい。
記憶部１１２に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、例えば、ポジティブな感情表現を示す発話等であってもよい。記憶部１１２に記憶されるポジティブな感情表現を示す赤ちゃんの発話は、例えば、可愛らしい笑い声等であってもよい。ポジティブな感情表現は、例えば、喜び及び嬉しさ等の表現であってもよい。ポジティブな感情表現を示す赤ちゃんの発話は、例えば、複数有ってもよい。この場合、弱ポジティブな感情表現を示す１又は複数の赤ちゃんの発話、及び、弱ポジティブよりも強い感情表現となるポジティブな感情表現を示す１又は複数の赤ちゃんの発話が有ってもよい。
記憶部１１２に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、例えば、ノーマル及びネガティブのうち少なくとも一方の感情表現を示す発話等であってもよい。ノーマルな赤ちゃんの発話は、例えば、赤ちゃんが平常にしている際の種々の発話等であってもよい。ネガティブな赤ちゃんの発話は、例えば、泣き声等であってもよい。ネガティブな感情表現は、例えば、悲しさ及び寂しさ等の表現であってもよい。ネガティブな感情表現を示す赤ちゃんの発話は、例えば、複数有ってもよい。この場合、弱ネガティブな感情表現を示す１又は複数の赤ちゃんの発話、及び、弱ネガティブよりも強い感情表現となるネガティブな感情表現を示す１又は複数の赤ちゃんの発話が有ってもよい。
通信部１１１及び記憶部１１２は、頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部に配されてもよい。
入力部１１３は、頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部に配されてもよい。入力部１１３は、例えば、マイク１１３ａ及び物理量センサ１１３ｂのグループから選択される少なくとも１つを備えてもよい。
マイク１１３ａは、例えば、音声を入力する装置である。
物理量センサ１１３ｂは、例えば、物理量を検出する装置である。物理量センサ１１３ｂは、例えば、１又は複数配されてもよい。物理量センサ１１３ｂの一例は、加速度を検出する加速度センサ、赤ちゃん型対話ロボット１への物体の接触を検出する接触センサ、赤ちゃん型対話ロボット１と物体との距離を検出する距離センサ、認知症高齢者の心拍等を検出するドップラーセンサ、及び、角速度の変化率（角加速度）を検出する角加速度センサ等であってもよい。物理量センサ１１３ｂは、上記の一例に限らず、種々の物理量を検出することが可能なセンサ等であってもよい。
また、物理量センサ１１３ｂには、認知症高齢者を撮像することが可能なカメラ装置（図示せず）が含まれてもよい。カメラ装置は、例えば、赤ちゃん型対話ロボット１の近傍に居るユーザ（例えば、認知症高齢者）等を撮像することが可能である。カメラ装置は、例えば、動画又は静止画の画像を撮像して、画像情報を生成することが可能である。上述した物理量には、画像情報が含まれてもよい。
マイク１１３ａは、例えば、音声を入力する装置である。
物理量センサ１１３ｂは、例えば、物理量を検出する装置である。物理量センサ１１３ｂは、例えば、１又は複数配されてもよい。物理量センサ１１３ｂの一例は、加速度を検出する加速度センサ、赤ちゃん型対話ロボット１への物体の接触を検出する接触センサ、赤ちゃん型対話ロボット１と物体との距離を検出する距離センサ、認知症高齢者の心拍等を検出するドップラーセンサ、及び、角速度の変化率（角加速度）を検出する角加速度センサ等であってもよい。物理量センサ１１３ｂは、上記の一例に限らず、種々の物理量を検出することが可能なセンサ等であってもよい。
また、物理量センサ１１３ｂには、認知症高齢者を撮像することが可能なカメラ装置（図示せず）が含まれてもよい。カメラ装置は、例えば、赤ちゃん型対話ロボット１の近傍に居るユーザ（例えば、認知症高齢者）等を撮像することが可能である。カメラ装置は、例えば、動画又は静止画の画像を撮像して、画像情報を生成することが可能である。上述した物理量には、画像情報が含まれてもよい。
なお、入力部１１３の少なくとも１つは、例えば、赤ちゃん型対話ロボット１の外部に配されてもよい。この場合、入力部１１３の少なくとも１つは、入力した音声に基づく音声信号、及び、検出した物理量に基づく検出信号のうちの少なくとも１つを、無線又は有線により赤ちゃん型対話ロボット１に送信してもよい。制御部１０１は、例えば、通信部１１１を介して、音声信号及び検出信号のうちの少なくとも１つを取得してもよい。
ここで一例として、入力部１１３は、上述した外部装置（図示せず）等に配されてもよい。
ここで一例として、入力部１１３は、上述した外部装置（図示せず）等に配されてもよい。
出力部１１４は、頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部に配されてもよい。出力部１１４は、例えば、音声を出力するスピーカ１１４ａ等を備えてもよい。また、出力部１１４は、例えば、圧電素子及び回転する重り（図示せず）等を備えてもよい。圧電素子は、例えば、電気信号を機械振動に、すなわち電圧を力に変換する装置等である。回転する重りは、例えば、回転軸が重りの中心軸に対して偏心した位置に配されており、信号を入力すると回転する。重りは、例えば、回転の際に筐体と接触することにより、振動を発生させる。
取得部１０２は、例えば、入力部１１３に入力された情報を取得する。取得部１０２は、例えば、第１取得部１０２ａ及び第２取得部１０２ｂ等を備えてもよい。第１取得部１０２ａは、例えば、マイク１１３ａによって入力された認知症高齢者の発話を取得してもよい。第２取得部１０２ｂは、例えば、物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量を取得してもよい。
情報処理部１０３は、取得部１０２によって取得する情報に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力する。すなわち、情報処理部１０３は、第１取得部１０２ａで取得する発話、及び、第２取得部１０２ｂで取得する物理量（上述した画像情報を含む）のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力する。
具体的には、情報処理部１０３は、頭部１１及び胴体部１２のうちの少なくとも一方の内部に配されてもよい。情報処理部１０３は、マイク１１３ａによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力する。すなわち、情報処理部１０３は、認知症高齢者等のユーザの発話をマイク１１３ａで入力した場合、及び、少なくとも１つの物理量センサ１１３ｂによって物理量を検出した場合のうちの少なくとも一方の場合に、スピーカ１１４ａから赤ちゃんの発話を出力させる。発話信号は、例えば、赤ちゃんの発話をスピーカ１１４ａから出力させるための音声信号等であってもよい。
この場合、情報処理部１０３は、例えば、記憶部１１２等に記録される音声情報を参照し、赤ちゃんの発話内容に応じた発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。音声情報は、例えば、赤ちゃんの発話内容と、その発話内容に応じた発話信号とを対応付けた情報であってもよい。
この場合、情報処理部１０３は、例えば、記憶部１１２等に記録される音声情報を参照し、赤ちゃんの発話内容に応じた発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。音声情報は、例えば、赤ちゃんの発話内容と、その発話内容に応じた発話信号とを対応付けた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、記憶部１１２に記憶される赤ちゃんの発話について複数の種類のなかから１つを選択し、選択した赤ちゃんの発話についての発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。すなわち、情報処理部１０３は、認知症高齢者の発話及び検出される物理量のうちの少なくとも１つに応じて、複数の赤ちゃんの発話の中から１つを選択し、選択した発話をスピーカ１１４ａから出力するようにしてもよい。一例として、情報処理部１０３は、ネガティブ、弱ネガティブ、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブの５つのカテゴリの感情表現を示す赤ちゃんの発話の中から選択した発話をスピーカ１１４ａから出力してもよい。また一例として、情報処理部１０３は、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブの３つのカテゴリの感情表現を示す赤ちゃんの発話の中から選択した発話をスピーカ１１４ａから出力してもよい。
情報処理部１０３は、マイク１１３ａによって入力される音声の大きさが閾値（第１閾値）以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。この場合の閾値（第１閾値）は、例えば、認知症高齢者の発話を検出できるように、その発話の大きさに応じて種々の値が設定されてもよい。
また、情報処理部１０３は、物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量の大きさが閾値（第２閾値）以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。この場合の閾値（第２閾値）は、例えば、認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１をあやす際などの物理量を検出できるように、物理量センサ１１３ｂによって検出する物理量（センサの検出内容）に応じて種々の値が設定されてもよい。
情報処理部１０３は、マイク１１３ａによって入力される音声を認識し、音声内容と、返答としての赤ちゃんの発話とを対応付けた対応情報（第１対応情報）に基づいて、音声の認識の結果に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。
第１対応情報は、例えば、記憶部１１２等に記憶されていてもよい。第１対応情報は、例えば、複数の音声内容（マイク１１３ａによって入力される音声の内容）と、複数の音声内容それぞれに応じた赤ちゃんの発話（入力に応じた対話の内容（返答内容））とを対応付けた情報であってもよい。具体的な一例として、第１対応情報は、認知症高齢者の発話（音声内容）として赤ちゃん型対話ロボット１に対する「かわいいね」の発話と、赤ちゃんの発話として喜ぶような笑い声とを対応付けた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、例えば、マイク１１３ａによって入力された音声を種々の方法により音声認識を行い、マイク１１３ａによって入力された音声の内容（音声内容）を特定してもよい。情報処理部１０３は、例えば、第１対応情報を参照して、特定した音声内容に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。この場合、情報処理部１０３は、例えば、音声認識した内容に、第１対応情報に記録される音声内容が含まれる場合、その音声内容に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。さらに、情報処理部１０３は、上述した音声情報を参照し、特定した赤ちゃんの発話に応じた発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。
なお、音声情報及び第１対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
第１対応情報は、例えば、記憶部１１２等に記憶されていてもよい。第１対応情報は、例えば、複数の音声内容（マイク１１３ａによって入力される音声の内容）と、複数の音声内容それぞれに応じた赤ちゃんの発話（入力に応じた対話の内容（返答内容））とを対応付けた情報であってもよい。具体的な一例として、第１対応情報は、認知症高齢者の発話（音声内容）として赤ちゃん型対話ロボット１に対する「かわいいね」の発話と、赤ちゃんの発話として喜ぶような笑い声とを対応付けた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、例えば、マイク１１３ａによって入力された音声を種々の方法により音声認識を行い、マイク１１３ａによって入力された音声の内容（音声内容）を特定してもよい。情報処理部１０３は、例えば、第１対応情報を参照して、特定した音声内容に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。この場合、情報処理部１０３は、例えば、音声認識した内容に、第１対応情報に記録される音声内容が含まれる場合、その音声内容に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。さらに、情報処理部１０３は、上述した音声情報を参照し、特定した赤ちゃんの発話に応じた発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。
なお、音声情報及び第１対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、赤ちゃん型対話ロボット１に加わる物理量と、認知症高齢者の関わり方とを学習した学習済モデルに基づいて、物理量センサ１１３ｂによって検出する物理量に応じた関わり方を推定し、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。関わり方の一例は、認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１をあやしている、認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１のそばに居る、認知症高齢者が笑顔で赤ちゃん型対話ロボット１を見ている、及び、赤ちゃんを愛でている等を始めとする、認知症高齢者と赤ちゃん型対話ロボット１との関係であってもよい。
認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１をあやしていることは、例えば、加速度センサ、接触センサ、及び、角加速度センサ等による物理量の検出結果に応じて推定することが可能である。認知症高齢者が赤ちゃん型のそばに居ることは、例えば、距離センサ等による物理量の検出結果に応じて推定することが可能である。認知症高齢者が笑顔で赤ちゃん型対話ロボット１を見ていることは、例えば、カメラ装置等により撮像の結果に応じて推定することが可能である。認知症高齢者が赤ちゃんを愛でていることは、例えば、ドップラーセンサによる心拍性（例えば、人が落ち着いている際の心拍数等）の検出結果に応じて推定することが可能である。
学習済モデルは、例えば、学習装置（図示せず）等によって生成することが可能である。学習装置は、例えば、物理量と、関わり方とを学習することにより学習済モデルを生成することが可能である。
なお、学習済モデルは、例えば、物理量と、認知症高齢者の発話と、関わり方とを学習して生成されるモデル等であってもよい。
認知症高齢者が赤ちゃん型対話ロボット１をあやしていることは、例えば、加速度センサ、接触センサ、及び、角加速度センサ等による物理量の検出結果に応じて推定することが可能である。認知症高齢者が赤ちゃん型のそばに居ることは、例えば、距離センサ等による物理量の検出結果に応じて推定することが可能である。認知症高齢者が笑顔で赤ちゃん型対話ロボット１を見ていることは、例えば、カメラ装置等により撮像の結果に応じて推定することが可能である。認知症高齢者が赤ちゃんを愛でていることは、例えば、ドップラーセンサによる心拍性（例えば、人が落ち着いている際の心拍数等）の検出結果に応じて推定することが可能である。
学習済モデルは、例えば、学習装置（図示せず）等によって生成することが可能である。学習装置は、例えば、物理量と、関わり方とを学習することにより学習済モデルを生成することが可能である。
なお、学習済モデルは、例えば、物理量と、認知症高齢者の発話と、関わり方とを学習して生成されるモデル等であってもよい。
情報処理部１０３は、例えば、通信部１１１を介して、学習済モデルを取得してもよい。また、学習済モデルは、例えば、記憶部１１２に記憶されてもよい。この場合、情報処理部１０３は、記憶部１１２に記憶される学習済モデルを参照してもよい。
情報処理部１０３は、例えば、学習済モデルと、物理量センサ１１３ｂによって検出した物理量とに基づいて、その物理量に応じた認知症高齢者と赤ちゃん型対話ロボット１との関わり方を推定する。
情報処理部１０３は、例えば、学習済モデルと、物理量センサ１１３ｂによって検出した物理量とに基づいて、その物理量に応じた認知症高齢者と赤ちゃん型対話ロボット１との関わり方を推定する。
情報処理部１０３は、例えば、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を特定する。この場合、情報処理部１０３は、例えば、記憶部１１２等に記憶される対応情報（第２対応情報）を参照して、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。第２対応情報は、例えば、複数の関わり方の内容と、複数の関わり方の内容それぞれに応じた赤ちゃんの発話とを対応付けた情報であってもよい。具体的な一例として、第２対応情報は、認知症高齢者の関わり方として赤ちゃん型対話ロボット１をあやすような関わり方と、赤ちゃんの発話として喜ぶような笑い声とを対応付けた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、例えば、第２対応情報を参照して、推定した赤ちゃんの関わり方に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。さらに、情報処理部１０３は、上述した音声情報を参照し、特定した赤ちゃんの発話に応じた発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。
なお、音声情報及び第２対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
また、音声情報、第１対応情報及び第２対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
また、第１対応情報及び第２対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、例えば、第２対応情報を参照して、推定した赤ちゃんの関わり方に応じた赤ちゃんの発話を特定してもよい。さらに、情報処理部１０３は、上述した音声情報を参照し、特定した赤ちゃんの発話に応じた発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。
なお、音声情報及び第２対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
また、音声情報、第１対応情報及び第２対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
また、第１対応情報及び第２対応情報は、例えば、それぞれ別の情報であってもよく、それらを１つにまとめた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、赤ちゃんの発話としての第１発話の発話信号をスピーカ１１４ａに出力した後、マイク１１３ａによって認知症高齢者の発話を入力し、又は、物理量センサ１１３ｂによって物理量を検出すると、第１発話よりもポジティブな感情表現を示す発話としての第２発話の発話信号をスピーカ１１４ａに出力してもよい。すなわち、情報処理部１０３は、赤ちゃん型対話ロボット１による第１発話の後（スピーカ１１４ａから第１発話を出力した後）、さらに、マイク１１３ａで発話を入力した場合、及び、物理量センサ１１３ｂで物理量を検出した場合のうち少なくとも一方の場合、第２発話をスピーカ１１４ａから出力させる。第２発話は、第１発話よりもポジティブな感情表現を示す発話である。この場合、情報処理部１０３は、上述した５つのカテゴリ、又は、３つのカテゴリのうち、相対的に低いカテゴリの中から第１発話を選択してスピーカ１１４ａから出力した後、上述した５つのカテゴリ又は３のカテゴリのうち第１発話よりもポジティブな感情表現となるカテゴリの中から第２発話を選択してスピーカ１１４ａから出力してもよい。
第１発話及び第２発話それぞれ（カテゴリ）は、例えば、第１対応情報及び第２対応情報それぞれの赤ちゃんの発話に設定されていてもよい。情報処理部１０３は、例えば、第１対応情報及び第２対応情報それぞれに設定される第１発話又は第２発話（第１発話設定又は第２発話設定）の違いに応じて、認知症高齢者の発話及び物理量センサ１１３ｂで検出される物理量の少なくとも一方に応じた第１発話及び第２発話をスピーカ１１４ａから出力させてもよい。
一例として、情報処理部１０３は、ネガティブ、弱ネガティブ、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブの５つのカテゴリの感情表現を示す赤ちゃんの発話の中から選択した第１発話をスピーカ１１４ａから出力し、その後、所定時間経過した後の、認知症高齢者の発話又は検出する物理量の少なくとも一方に応じて、上述した５つのカテゴリの感情表現を示す赤ちゃんの発話の中から選択した第２発話をスピーカ１１４ａから出力してもよい。この場合、情報処理部１０３は、第２発話の感情表現を、第１発話の感情表現よりもポジティブなものにしてもよい。なお、上述した５つのカテゴリでは、例えば、ネガティブ、弱ネガティブ、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブの順に感情表現のポジティブ度が高くなる。
なお、感情表現は、上述した５のカテゴリに分類される感情表現に限定されず、例えば、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブの３つのカテゴリに分類される感情表現であってもよい。
なお、感情表現は、上述した５のカテゴリに分類される感情表現に限定されず、例えば、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブの３つのカテゴリに分類される感情表現であってもよい。
又は、第１発話及び第２発話は、例えば、赤ちゃんの発話の周波数及び赤ちゃんの発話の大きさのうち少なくとも一方の違いであってもよい。この場合、第１発話は、例えば、赤ちゃんの発話の周波数が相対的に低く、又は、赤ちゃんの発話の大きさが相対的に小さいものであってもよい。また、第２発話は、例えば、赤ちゃんの発話の周波数が相対的に高く（第１発話の周波数＜第２発話の周波数）、又は、赤ちゃんの発話の大きさが相対的に大きい（第１発話の大きさ＜第２発話の大きさ）ものであってもよい。
この場合、発話信号には、例えば、第１発話及び第２発話の違いに応じて、赤ちゃんの発話の周波数及び大きさが設定されていてもよい。
この場合、発話信号には、例えば、第１発話及び第２発話の違いに応じて、赤ちゃんの発話の周波数及び大きさが設定されていてもよい。
なお、上述した出力部１１４は、スピーカ１１４ａに加えて振動部及び発光部（図示せず）等を備えていてもよい。振動部は、例えば、圧電素子又は回転する重り等を備え、信号を入力すると振動する。発光部は、例えば、光を出射する発光素子等を備え、信号を入力すると発光する。情報処理部１０３は、発話信号をスピーカ１１４ａに出力するのに加えて、赤ちゃんの発話に応じて赤ちゃん型対話ロボット１が振動するような振動信号を振動部に出力してもよい。また、情報処理部１０３は、発話信号をスピーカ１１４ａに出力するのに加えて、赤ちゃんの発話に応じて発光するような発光信号を発光部に出力してもよい。赤ちゃん型対話ロボット１は、認知症高齢者の発話及び検出する物理量の少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を行うと共に、振動及び発光のうち少なくとも一方を行ってもよい。
［赤ちゃん型対話方法］
次に、一実施形態に係る情報処理方法について説明する。
図３は、一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。
次に、一実施形態に係る情報処理方法について説明する。
図３は、一実施形態に係る情報処理方法について説明するためのフローチャートである。
ステップＳＴ１０１において、入力部１１３は、マイク１１３ａによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量のうち少なくとも一方の入力を受け付ける。
ステップＳＴ１０２において、情報処理部１０３は、ステップＳＴ１０１で入力される、認知症高齢者の発話及び物理量のうちの少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話の発話を選択する。
具体的には、まず取得部１０２は、例えば、ステップＳＴ１０１で入力された情報を取得する。すなわち、第１取得部１０２ａは、例えば、マイク１１３ａによって入力された認知症高齢者の発話を取得してもよい。第２取得部１０２ｂは、例えば、物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量を取得してもよい。
情報処理部１０３は、取得部１０２によって取得する情報に応じて、赤ちゃんの発話を選択する。すなわち、情報処理部１０３は、第１取得部１０２ａで取得する発話、及び、第２取得部１０２ｂで取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を選択する。
情報処理部１０３は、取得部１０２によって取得する情報に応じて、赤ちゃんの発話を選択する。すなわち、情報処理部１０３は、第１取得部１０２ａで取得する発話、及び、第２取得部１０２ｂで取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を選択する。
この場合、情報処理部１０３は、記憶部１１２に記憶される赤ちゃんの発話について複数の種類のなかから１つを選択してもよい。複数の種類の一例は、ネガティブ、弱ネガティブ、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブ等の５つのカテゴリの感情表現であってもよい。又は、複数の種類の一例は、ノーマル、弱ポジティブ及びポジティブ等の３つのカテゴリの感情表現であってもよい。
情報処理部１０３は、ステップＳＴ１０１におけるマイク１１３ａに入力される音声の大きさが閾値（第１閾値）以上の場合、赤ちゃんの発話を選択してもよい。また、情報処理部１０３は、ステップＳＴ１０１における物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量の大きさが閾値（第２閾値）以上の場合、赤ちゃんの発話を選択してもよい。
情報処理部１０３は、マイク１１３ａに入力される音声を認識し、対応情報（第１対応情報）に基づいて、音声の認識の結果に応じた赤ちゃんの発話を選択してもよい。対応情報（第１対応情報）は、例えば、入力する音声内容と、返答としての赤ちゃんの発話とを対応付けた情報であってもよい。
情報処理部１０３は、学習済モデルに基づいて、物理量センサ１１３ｂによって検出される物理量に応じた関わり方を推定し、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を選択してもよい。学習済モデルは、例えば、赤ちゃん型対話ロボット１に加わる物理量と、認知症高齢者の関わり方とを学習したモデルであってもよい。
情報処理部１０３は、後述するステップＳＴ１０３で赤ちゃんの発話（第１発話）をスピーカ１１４ａから出力した後、その後ステップＳＴ１０１に戻って認知症高齢者の発話及び物理量のうち少なくとも１つの入力を受け付ける場合、第１発話よりもポジティブな感情表現を示す発話（第２発話）を選択してもよい。
ステップＳＴ１０３において、情報処理部１０３は、ステップＳＴ１０２で選択した赤ちゃんの発話を出力する。すなわち、情報処理部１０３は、例えば、ステップＳＴ１０２で選択した赤ちゃんの発話に対応する発話信号をスピーカ１１４ａに出力することにより、そのスピーカ１１４ａから赤ちゃんの発話を出力するよう制御してもよい。
換言すると、情報処理部１０３は、ステップＳＴ１０２で取得部１０２が取得する発話及び物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力するよう制御する。
換言すると、情報処理部１０３は、ステップＳＴ１０２で取得部１０２が取得する発話及び物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカ１１４ａに出力するよう制御する。
上述した赤ちゃん型対話ロボット１の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、赤ちゃん型対話ロボット１の取得部１０２（第１取得部１０２ａ及び第２取得部１０２ｂ）及び情報処理部１０３（制御部１０１）は、コンピュータの演算処理装置等による取得機能（第１取得機能及び第２取得機能）及び情報処理機能（制御機能）としてそれぞれ実現されてもよい。
赤ちゃん型対話プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。赤ちゃん型対話プログラムは、例えば、メモリ、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体等に記録されていてもよい。記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体と言い換えてもよい。
また、上述したように、赤ちゃん型対話ロボット１の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されてもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、赤ちゃん型対話ロボット１の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、赤ちゃん型対話ロボット１の取得部１０２（第１取得部１０２ａ及び第２取得部１０２ｂ）及び情報処理部１０３（制御部１０１）は、コンピュータの演算処理装置等を構成する取得回路（第１取得回路及び第２取得回路）及び情報処理回路（制御回路）として実現されてもよい。
また、赤ちゃん型対話ロボット１の通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３及び出力部１１４は、例えば、演算処理装置等の機能を含む通信機能、記憶機能、入力機能及び出力機能として実現されもよい。また、赤ちゃん型対話ロボット１の通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３及び出力部１１４は、例えば、集積回路等によって構成されることにより通信回路、記憶回路、入力回路及び出力回路として実現されてもよい。また、赤ちゃん型対話ロボット１の通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３及び出力部１１４は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより通信装置、記憶装置、入力装置及び出力装置として構成されてもよい。
赤ちゃん型対話プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。赤ちゃん型対話プログラムは、例えば、メモリ、ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体等に記録されていてもよい。記録媒体は、例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体と言い換えてもよい。
また、上述したように、赤ちゃん型対話ロボット１の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されてもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、赤ちゃん型対話ロボット１の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、赤ちゃん型対話ロボット１の取得部１０２（第１取得部１０２ａ及び第２取得部１０２ｂ）及び情報処理部１０３（制御部１０１）は、コンピュータの演算処理装置等を構成する取得回路（第１取得回路及び第２取得回路）及び情報処理回路（制御回路）として実現されてもよい。
また、赤ちゃん型対話ロボット１の通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３及び出力部１１４は、例えば、演算処理装置等の機能を含む通信機能、記憶機能、入力機能及び出力機能として実現されもよい。また、赤ちゃん型対話ロボット１の通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３及び出力部１１４は、例えば、集積回路等によって構成されることにより通信回路、記憶回路、入力回路及び出力回路として実現されてもよい。また、赤ちゃん型対話ロボット１の通信部１１１、記憶部１１２、入力部１１３及び出力部１１４は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより通信装置、記憶装置、入力装置及び出力装置として構成されてもよい。
赤ちゃん型対話ロボット１は、上述した複数の各部のうち１又は任意の複数を組み合わせることが可能である。
本開示では、「情報」の文言を使用しているが、「情報」の文言は「データ」と言い換えることができ、「データ」の文言は「情報」と言い換えることができる。
本開示では、「情報」の文言を使用しているが、「情報」の文言は「データ」と言い換えることができ、「データ」の文言は「情報」と言い換えることができる。
［本実施形態の態様及び効果］
次に、本実施形態の一態様及び各態様が奏する効果について説明する。なお、以下に記載する各態様は出願時の一例であり、本実施形態は以下に記載する態様に限定されることはない。すなわち、本実施形態は以下に記載する各態様に限定されることはなく、上述した各部を適宜組み合わせて実現されてもよい。また、下位の態様は、それよりも上位の態様のいずれでも引用できる場合がある。
また、以下に記載する効果は一例であり、各態様が奏する効果は以下に記載するものに限定されることはない。また、各態様は、例えば、以下に記載する少なくとも１つの効果を奏してもよい。
次に、本実施形態の一態様及び各態様が奏する効果について説明する。なお、以下に記載する各態様は出願時の一例であり、本実施形態は以下に記載する態様に限定されることはない。すなわち、本実施形態は以下に記載する各態様に限定されることはなく、上述した各部を適宜組み合わせて実現されてもよい。また、下位の態様は、それよりも上位の態様のいずれでも引用できる場合がある。
また、以下に記載する効果は一例であり、各態様が奏する効果は以下に記載するものに限定されることはない。また、各態様は、例えば、以下に記載する少なくとも１つの効果を奏してもよい。
（態様１）
一態様の赤ちゃん型対話ロボット（一例として、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボット等）は、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、音声を入力するマイク、及び、物理量を検出する１又は複数の物理量センサのうちの少なくとも１つを含む入力部と、内部に配される、音声を出力するスピーカを含む出力部と、内部に配され、マイクによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する情報処理部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える。
赤ちゃん型対話ロボットは、赤ちゃんの形状とすることにより、認知症高齢者に受け入れやすくすることができ、例えば、動物型ロボット等に比べて認知症高齢者が積極的に関わるようにすることができる。また、赤ちゃん型対話ロボットは、顔のデザインが施されていないため、認知症高齢者が赤ちゃんの発話を「笑っている」及び「喜んでいる」等の自由な発想で表情を推定することができ、積極的に関わるようにすることができる。また、赤ちゃん型対話ロボットは、赤ちゃんの発話を行うため、認知症高齢者の情動を司る大脳辺縁系等に働きかけることができ、認知症高齢者に愛着を持ちやすくすることができる。これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
すなわち、赤ちゃん型対話ロボットは、例えば、ポジティブな感情表現を示す発話を行うことにより、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができる。よって、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
そして、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることにより、暴言、暴行及び徘徊といった問題行動、並びに、妄想及び意欲低減といった心理的な症状（ＢＰＳＤ：Ｂｅｈａｖｉｏｒａｌ ａｎｄ Ｐｓｙｃｈｏｌｏｇｉｃａｌ Ｓｙｍｐｔｏｍｓ ｏｆ Ｄｅｍｅｎｔｉａ）の低減を図ることができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボット（一例として、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボット等）は、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、音声を入力するマイク、及び、物理量を検出する１又は複数の物理量センサのうちの少なくとも１つを含む入力部と、内部に配される、音声を出力するスピーカを含む出力部と、内部に配され、マイクによって入力された認知症高齢者の発話、及び、物理量センサによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する情報処理部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える。
赤ちゃん型対話ロボットは、赤ちゃんの形状とすることにより、認知症高齢者に受け入れやすくすることができ、例えば、動物型ロボット等に比べて認知症高齢者が積極的に関わるようにすることができる。また、赤ちゃん型対話ロボットは、顔のデザインが施されていないため、認知症高齢者が赤ちゃんの発話を「笑っている」及び「喜んでいる」等の自由な発想で表情を推定することができ、積極的に関わるようにすることができる。また、赤ちゃん型対話ロボットは、赤ちゃんの発話を行うため、認知症高齢者の情動を司る大脳辺縁系等に働きかけることができ、認知症高齢者に愛着を持ちやすくすることができる。これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
すなわち、赤ちゃん型対話ロボットは、例えば、ポジティブな感情表現を示す発話を行うことにより、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができる。よって、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
そして、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることにより、暴言、暴行及び徘徊といった問題行動、並びに、妄想及び意欲低減といった心理的な症状（ＢＰＳＤ：Ｂｅｈａｖｉｏｒａｌ ａｎｄ Ｐｓｙｃｈｏｌｏｇｉｃａｌ Ｓｙｍｐｔｏｍｓ ｏｆ Ｄｅｍｅｎｔｉａ）の低減を図ることができる。
（態様２）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、マイクによって入力される音声の大きさが閾値以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、閾値に基づいて、認知症高齢者の発話と、周囲の環境音とを区別することができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、マイクによって入力される音声の大きさが閾値以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、閾値に基づいて、認知症高齢者の発話と、周囲の環境音とを区別することができる。
（態様３）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、物理量センサによって検出される物理量の大きさが閾値以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、閾値に基づいて、例えば、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットのあやしと、周囲の環境に基づく物理量（例えば、雑音等）とを区別することができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、物理量センサによって検出される物理量の大きさが閾値以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、閾値に基づいて、例えば、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットのあやしと、周囲の環境に基づく物理量（例えば、雑音等）とを区別することができる。
（態様４）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、マイクによって入力される音声を認識し、音声内容と、返答としての赤ちゃんの発話とを対応付けた対応情報に基づいて、音声の認識の結果に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
すなわち、赤ちゃん型対話ロボットは、対応情報に基づいて、複数の赤ちゃんの発話のうち、認知症高齢者の発話に応じた赤ちゃんの発話をスピーカから出力する。これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットに対する感情表現に応じた返答（赤ちゃんの発話）を行うので、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができ、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、マイクによって入力される音声を認識し、音声内容と、返答としての赤ちゃんの発話とを対応付けた対応情報に基づいて、音声の認識の結果に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
すなわち、赤ちゃん型対話ロボットは、対応情報に基づいて、複数の赤ちゃんの発話のうち、認知症高齢者の発話に応じた赤ちゃんの発話をスピーカから出力する。これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットに対する感情表現に応じた返答（赤ちゃんの発話）を行うので、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができ、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
（態様５）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、赤ちゃん型対話ロボットに加わる物理量と、認知症高齢者の関わり方とを学習した学習済モデルに基づいて、物理量センサによって検出する物理量に応じた関わり方を推定し、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
すなわち、赤ちゃん型対話ロボットは、学習済モデルに基づいて、複数の赤ちゃんの発話のうち、認知症高齢者による赤ちゃんへの感情表現に応じた赤ちゃんの発話をスピーカから出力する。これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットへの感情表現に応じた赤ちゃんの発話を行うので、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができ、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、赤ちゃん型対話ロボットに加わる物理量と、認知症高齢者の関わり方とを学習した学習済モデルに基づいて、物理量センサによって検出する物理量に応じた関わり方を推定し、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
すなわち、赤ちゃん型対話ロボットは、学習済モデルに基づいて、複数の赤ちゃんの発話のうち、認知症高齢者による赤ちゃんへの感情表現に応じた赤ちゃんの発話をスピーカから出力する。これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットへの感情表現に応じた赤ちゃんの発話を行うので、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができ、認知症高齢者向けに相対的に長期間使用し続けることができる。
（態様６）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットは、赤ちゃんの発話について複数の種類を記憶する記憶部を備え、情報処理部は、記憶部に記憶される赤ちゃんの発話について複数の種類のなかから１つを選択し、選択した赤ちゃんの発話についての発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、自機に対する認知症高齢者の感情表現に応じた返答（赤ちゃんの発話）を行うことができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットは、赤ちゃんの発話について複数の種類を記憶する記憶部を備え、情報処理部は、記憶部に記憶される赤ちゃんの発話について複数の種類のなかから１つを選択し、選択した赤ちゃんの発話についての発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、自機に対する認知症高齢者の感情表現に応じた返答（赤ちゃんの発話）を行うことができる。
（態様７）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、記憶部に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、ポジティブな感情表現を示す発話であることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、記憶部に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、ポジティブな感情表現を示す発話であることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができる。
（態様８）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、赤ちゃんの発話としての第１発話の発話信号をスピーカに出力した後、マイクによって認知症高齢者の発話を入力し、又は、物理量センサによって物理量を検出すると、第１発話よりもポジティブな感情表現を示す発話としての第２発話の発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者によりポジティブな感情を抱かせることができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、情報処理部は、赤ちゃんの発話としての第１発話の発話信号をスピーカに出力した後、マイクによって認知症高齢者の発話を入力し、又は、物理量センサによって物理量を検出すると、第１発話よりもポジティブな感情表現を示す発話としての第２発話の発話信号をスピーカに出力することとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者によりポジティブな感情を抱かせることができる。
（態様９）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、記憶部に記憶されるポジティブな感情表現を示す赤ちゃんの発話は、可愛らしい笑い声であることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、記憶部に記憶されるポジティブな感情表現を示す赤ちゃんの発話は、可愛らしい笑い声であることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者にポジティブな感情を抱かせることができる。
（態様１０）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、記憶部に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、ノーマル及びネガティブのうち少なくとも一方の感情表現を示す発話であることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットへの感情表現に応じた赤ちゃんの発話を行うことができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットでは、記憶部に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、ノーマル及びネガティブのうち少なくとも一方の感情表現を示す発話であることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、認知症高齢者による赤ちゃん型対話ロボットへの感情表現に応じた赤ちゃんの発話を行うことができる。
（態様１１）
一態様の赤ちゃん型対話ロボットは、物理量センサには、認知症高齢者を撮像することが可能なカメラ装置が含まれることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、カメラ装置で生成される画像情報に基づいて、認知症高齢者により赤ちゃん型対話ロボットへの感情表現を取得することができる。
一態様の赤ちゃん型対話ロボットは、物理量センサには、認知症高齢者を撮像することが可能なカメラ装置が含まれることとしてもよい。
これにより、赤ちゃん型対話ロボットは、カメラ装置で生成される画像情報に基づいて、認知症高齢者により赤ちゃん型対話ロボットへの感情表現を取得することができる。
（態様１２）
一態様の赤ちゃん型対話方法（一例として、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話方法等）では、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ、及び、音声を入力するマイクのうちの少なくとも１つを含む入力部と、スピーカを含む出力部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボットが、
マイクによって入力された認知症高齢者の発話を取得する第１取得ステップと、物理量センサによって検出される物理量を取得する第２取得ステップと、第１取得ステップで取得する発話、及び、第２取得ステップで取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する出力制御ステップと、を実行する。
これにより、赤ちゃん型対話方法は、上述した一態様の赤ちゃん型対話ロボットと同様の効果を奏してもよい。
一態様の赤ちゃん型対話方法（一例として、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話方法等）では、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ、及び、音声を入力するマイクのうちの少なくとも１つを含む入力部と、スピーカを含む出力部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボットが、
マイクによって入力された認知症高齢者の発話を取得する第１取得ステップと、物理量センサによって検出される物理量を取得する第２取得ステップと、第１取得ステップで取得する発話、及び、第２取得ステップで取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する出力制御ステップと、を実行する。
これにより、赤ちゃん型対話方法は、上述した一態様の赤ちゃん型対話ロボットと同様の効果を奏してもよい。
（態様１３）
一態様の赤ちゃん型対話プログラム（一例として、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話プログラム等）は、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ、及び、音声を入力するマイクのうちの少なくとも１つを含む入力部と、スピーカを含む出力部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボットに、マイクによって入力された認知症高齢者の発話を取得する第１取得機能と、物理量センサによって検出される物理量を取得する第２取得機能と、第１取得機能で取得する発話、及び、第２取得機能で取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する出力制御機能と、を実現させる。
これにより、赤ちゃん型対話プログラムは、上述した一態様の赤ちゃん型対話ロボットと同様の効果を奏してもよい。
一態様の赤ちゃん型対話プログラム（一例として、認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話プログラム等）は、顔のデザインが施されていない頭部と、頭部に接続する可動部の無い胴体部と、頭部及び胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ、及び、音声を入力するマイクのうちの少なくとも１つを含む入力部と、スピーカを含む出力部と、胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボットに、マイクによって入力された認知症高齢者の発話を取得する第１取得機能と、物理量センサによって検出される物理量を取得する第２取得機能と、第１取得機能で取得する発話、及び、第２取得機能で取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号をスピーカに出力する出力制御機能と、を実現させる。
これにより、赤ちゃん型対話プログラムは、上述した一態様の赤ちゃん型対話ロボットと同様の効果を奏してもよい。
１ 赤ちゃん型対話ロボット
１１ 頭部
１２ 胴体部
１３ 衣服
１０１ 制御部
１０２ 取得部
１０２ａ 第１取得部
１０２ｂ 第２取得部
１０３ 情報処理部
１１１ 通信部
１１２ 記憶部
１１３ 入力部
１１３ａ マイク
１１３ｂ 物理量センサ
１１４ 出力部
１１４ａ スピーカ
１１ 頭部
１２ 胴体部
１３ 衣服
１０１ 制御部
１０２ 取得部
１０２ａ 第１取得部
１０２ｂ 第２取得部
１０３ 情報処理部
１１１ 通信部
１１２ 記憶部
１１３ 入力部
１１３ａ マイク
１１３ｂ 物理量センサ
１１４ 出力部
１１４ａ スピーカ
Claims (13)
- 顔のデザインが施されていない頭部と、
前記頭部に接続する可動部の無い胴体部と、
前記頭部及び前記胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、音声を入力するマイク、及び、物理量を検出する１又は複数の物理量センサのうちの少なくとも１つを含む入力部と、
前記内部に配される、音声を出力するスピーカを含む出力部と、
前記内部に配され、前記マイクによって入力された認知症高齢者の発話、及び、前記物理量センサによって検出される物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する情報処理部と、
前記胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、
を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記情報処理部は、前記マイクによって入力される音声の大きさが閾値以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する
請求項１に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記情報処理部は、前記物理量センサによって検出される物理量の大きさが閾値以上の場合、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する
請求項２に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記情報処理部は、前記マイクによって入力される音声を認識し、音声内容と、返答としての赤ちゃんの発話とを対応付けた対応情報に基づいて、音声の認識の結果に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する
請求項１に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記情報処理部は、赤ちゃん型対話ロボットに加わる物理量と、認知症高齢者の関わり方とを学習した学習済モデルに基づいて、前記物理量センサによって検出する物理量に応じた関わり方を推定し、推定した関わり方に応じた赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する
請求項４に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 赤ちゃんの発話について複数の種類を記憶する記憶部を備え、
前記情報処理部は、前記記憶部に記憶される赤ちゃんの発話について複数の種類のなかから１つを選択し、選択した赤ちゃんの発話についての発話信号を前記スピーカに出力する
請求項１～５のいずれか１項に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記記憶部に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、ポジティブな感情表現を示す発話である
請求項６に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記情報処理部は、赤ちゃんの発話としての第１発話の発話信号を前記スピーカに出力した後、前記マイクによって認知症高齢者の発話を入力し、又は、前記物理量センサによって物理量を検出すると、第１発話よりもポジティブな感情表現を示す発話としての第２発話の発話信号を前記スピーカに出力する
請求項７に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記記憶部に記憶されるポジティブな感情表現を示す赤ちゃんの発話は、可愛らしい笑い声である
請求項８に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記記憶部に記憶される複数の種類の赤ちゃんの発話は、ノーマル及びネガティブのうち少なくとも一方の感情表現を示す発話である
請求項９に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 前記物理量センサには、認知症高齢者を撮像することが可能なカメラ装置が含まれる
請求項１０に記載の赤ちゃん型対話ロボット。 - 顔のデザインが施されていない頭部と、
前記頭部に接続する可動部の無い胴体部と、
前記頭部及び前記胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ、及び、音声を入力するマイクのうちの少なくとも１つを含む入力部と、
スピーカを含む出力部と、
前記胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、
を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボットが、
前記マイクによって入力された認知症高齢者の発話を取得する第１取得ステップと、
前記物理量センサによって検出される物理量を取得する第２取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得する発話、及び、前記第２取得ステップで取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する出力制御ステップと、
を実行する認知症高齢者向けの対話方法。 - 顔のデザインが施されていない頭部と、
前記頭部に接続する可動部の無い胴体部と、
前記頭部及び前記胴体部のうちの少なくとも一方の内部に配される、物理量を検出する１又は複数の物理量センサ、及び、音声を入力するマイクのうちの少なくとも１つを含む入力部と、
スピーカを含む出力部と、
前記胴体部に対して着脱可能に装着される衣服と、
を備える認知症高齢者向けの赤ちゃん型対話ロボットに、
前記マイクによって入力された認知症高齢者の発話を取得する第１取得機能と、
前記物理量センサによって検出される物理量を取得する第２取得機能と、
前記第１取得機能で取得する発話、及び、前記第２取得機能で取得する物理量のうち少なくとも一方に応じて、赤ちゃんの発話を出力するよう発話信号を前記スピーカに出力する出力制御機能と、
を実現させる認知症高齢者向けの対話プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022169167A JP2023164249A (ja) | 2022-04-28 | 2022-10-21 | 赤ちゃん型対話ロボット、赤ちゃん型対話方法及び赤ちゃん型対話プログラム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022074604A JP7169029B1 (ja) | 2022-04-28 | 2022-04-28 | 赤ちゃん型対話ロボット、赤ちゃん型対話方法及び赤ちゃん型対話プログラム |
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2022
- 2022-04-28 JP JP2022074604A patent/JP7169029B1/ja active Active
- 2022-10-21 JP JP2022169167A patent/JP2023164249A/ja active Pending
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| Title |
|---|
| 住岡英信（外２名）: "介護施設への赤ちゃん型ロボットの継続的導入に向けた予備的調査", 第３９回日本ロボット学会学術講演会, JPN6022030848, 11 September 2021 (2021-09-11), ISSN: 0005217436 * |
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