JP2018176384A - 相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボット - Google Patents

相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボット Download PDF

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Abstract

【課題】装置と対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができる相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボットを提供する。【解決手段】ロボット１は、相互作用対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、ロボット１を充電器２まで移動させることを大人にリクエストし、相互作用対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供にリクエストし、相互作用対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、ロボット１が子供と相互作用することを停止する。【選択図】図１

Description

本開示は、人間と相互作用することによって相互に意思疎通する相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボットに関するものである。
従来から種々のロボットの行動制御方法が提案されている。
例えば、特許文献１は、外部からの情報に反応するように制御するロボットの制御方法を開示している。特許文献１では、ロボットは、機械的な動きを構成する動作機構と、外部からの情報を取得する入力手段と、周囲に対象体が存在するかどうかを判別する判別手段と、判別結果に基づいて、外部からの情報に対応して動作機構を制御するための制御パラメータを複数の制御パラメータの中から選択し、動作機構の動作を制御する制御手段と、を備えている（例えば、段落［００１０］）。例えば、特許文献１のロボットは、ユーザが存在すると、現在の時間などの外部から取得した情報に基づいて起きる動作又は見送り動作などの所定の動作を行う（例えば、段落［０１６１］〜［０１６７］）。
また、例えば、特許文献２は、報知イベントの発生をユーザが認知するのに適した報知姿勢で報知するロボットの制御方法を開示している。特許文献２では、ロボットは、ロボットからの報知に対してユーザの対応が必要となる事象である報知イベントの発生をユーザが認知するのに適した報知姿勢にロボットの姿勢を移行できるか否かを判定する報知姿勢移行判定手段と、報知姿勢移行判定手段による判定結果に基づいて、報知イベントを報知するための報知方法を決定する報知方法決定手段と、を備えている（例えば、段落［０００５］）。例えば、特許文献２のロボットは、ロボット周辺に障害物が存在すると、報知姿勢に移行せずに、画面表示又は音出力だけで報知イベントの発生を報知する（例えば、段落［００３５］〜［００３６］）。
特開２００２−３０７３５４号公報 特開２０１６−６７８３４号公報
しかしながら、上記従来の技術では、更なる改善が必要とされていた。
本開示の一態様に係る装置は、人間と相互作用することによって相互に意思疎通する装置であって、前記装置周辺の映像を取得するカメラと、前記装置周辺の音を取得するマイクと、前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサと、外部の充電器から電力を充電し、前記装置に前記電力を供給する電源と、処理部と、を備え、前記処理部は、前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出し、前記電源の電力残量を検出し、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる。
上記態様により、更なる改善を実現できた。
本開示の第１の実施の形態に係るロボット及び充電器の構成を示すブロック図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第１のフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第２のフローチャートである。 図２のステップＳ２０４において、子供との相互作用継続意向を親に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図３のステップＳ２０６において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２のステップＳ２０８において、子供との相互作用を停止する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図３のステップＳ２１０において、子供との相互作用継続を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図３のステップＳ２１２において、子供及び親に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２のステップＳ２１４において、子供との相互作用を停止する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図３のステップＳ２１５において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第１のフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第２のフローチャートである。 本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第３のフローチャートである。 図１１のステップＳ３０５において、ロボットが充電器への移動を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１１のステップＳ３０７において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１３のステップＳ３１９において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 本開示の第２の実施の形態に係るロボット及び充電器の構成を示すブロック図である。 本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第１のフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第２のフローチャートである。 図１８のステップＳ５０４において、子供との相互作用継続意向を親に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１９のステップＳ５０６において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１８のステップＳ５０８において、子供から離れる際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１９のステップＳ５１０において、子供との相互作用継続を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１９のステップＳ５１２において、子供及び親に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１８のステップＳ５１４において、子供から離れる際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図１９のステップＳ５１５において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第１のフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第２のフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第３のフローチャートである。 本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第４のフローチャートである。 図２７のステップＳ６０５において、ロボットが充電器まで移動してもよいかを親に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２７のステップＳ６０７において、ロボットが充電器へ移動する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２７のステップＳ６０９において、ロボットが充電器への移動を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２８のステップＳ６１０において、ロボットが充電器まで移動してもよいかを子供に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２８のステップＳ６１２において、ロボットが充電器へ移動する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図２８のステップＳ６１４において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図３０のステップＳ６２５において、ロボットが充電器へ移動する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。 図３０のステップＳ６２６において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
（本開示に係る一態様を想到するに至った経緯）
まず、本開示に係る一態様を想到するに至った着眼点について説明する。
上記特許文献１及び上記特許文献２は、ユーザの相手をするロボットの行動制御方法に関するものである。
上記特許文献１では、上述のように、ロボットは、ユーザが存在すると、現在の時間などの外部から取得した情報に基づいて起きる動作又は見送り動作などの所定の動作を行う。
また、上記特許文献２では、上述のように、ロボットは、ロボット周辺に障害物が存在すると、報知姿勢に移行せずに、画面表示又は音出力だけで報知イベントの発生を報知する。
しかしながら、上記特許文献１では、ロボットは、ユーザが存在するかどうかの判別結果に基づいて、動作機構の動作を制御しており、ユーザとの関係性（例えば、ユーザの属性又はユーザとの行動履歴など）に基づき動作機構の動作を制御することはない。
同様に、上記特許文献２では、ロボットは、ロボット周辺に障害物が存在するかどうかで、報知姿勢に移行するか否かを判定しており、ユーザとの関係性（例えば、ユーザの属性又はユーザとの行動履歴など）に基づき行動を制御することはない。
そのため、上記特許文献１及び上記特許文献２では、ロボットとユーザとの関係性に基づき行動を制御することは実現できておらず、例えば、親の意向を反映した上で、ロボットが子供との遊びを促進しつつも、子供と遊び過ぎることを抑制することはできない。以上の考察により、本発明者は、以下の本開示に係る一態様を想到するに至った。
本開示の一態様に係る装置は、人間と相互作用（インタラクション）することによって相互に意思疎通する装置であって、前記装置周辺の映像を取得するカメラと、前記装置周辺の音を取得するマイクと、前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサと、外部の充電器から電力を充電し、前記装置に前記電力を供給する電源と、処理部と、を備え、前記処理部は、前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出し、前記電源の電力残量を検出し、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる。
本態様によると、装置と相互作用相手との関係性に基づき装置の動作を制御することができ、装置が相互作用している対象者との相互作用量に基づいて、装置と対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができる。
以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図面において、同じ構成要素については同じ符号を用いている。以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
（第１の実施の形態）
まず、図１を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部構成の詳細について説明する。図１は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット及び充電器の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ロボット１は、カメラ１０１、人物認識処理部１０２、マイク１０３、音声認識処理部１０４、センサ１０５、操作認識処理部１０６、主制御部１０７、相互作用情報管理部１０８、電源１０９、電源制御部１１０、表示部１１１、表示情報出力制御部１１２、スピーカ１１３、音声情報出力制御部１１４、及びメモリ１１８を備える。また、充電器２は、充電制御部１１５を備える。
カメラ１０１は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。マイク１０３は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。センサ１０５は、例えば、感圧センサ、照度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、近接センサ、指紋認証センサ、及び静脈認証センサのいずれかにより構成される。センサ１０５は、ロボット１に対するユーザの操作情報を取得する。センサ１０５は、ロボット１が人間に触れられていることを検知する。
人物認識処理部１０２は、カメラ１０１によって取得された映像から、ユーザの有無、ユーザの位置、ユーザの大きさ、ユーザの表情の種類（例えば、「笑った顔」及び「驚いた顔」などの肯定的な反応を示す表情、及び、「悲しい顔」及び「嫌がっている顔」などの否定的な反応を示す表情など）、及びユーザの属性情報（例えば、人物を識別するための人物ＩＤ、及び人物の年齢など）を認識し、人物認識結果を管理する。
音声認識処理部１０４は、マイク１０３によって取得された音声から、ユーザの音声の有無、音声の種類（例えば、「好き」及び「もっと遊ぼう」などの肯定的な反応を示す音声、及び、「嫌い」及び「あっちに行って」などの否定的な反応を示す音声など）、及びユーザの属性情報（例えば、人物ＩＤ及び年齢など）を認識し、音声認識結果を管理する。
操作認識処理部１０６は、センサ１０５によって取得された操作情報から、ユーザの操作時間、操作回数、操作の種類（例えば、「触れる」及び「撫でる」などの肯定的な反応を示す操作、及び、「叩く」及び「弾く」などの否定的な反応を示す操作など）、及びユーザの属性情報（例えば、人物ＩＤ及び年齢など）を認識し、操作認識結果を管理する。
相互作用情報管理部１０８は、ロボット１の相互作用相手情報（例えば、親（大人）及び子供か、又は子供だけかなど）と、相互作用相手との相互作用情報とを主制御部１０７から受け取り管理する。ここで、相互作用（インタラクション）とは、ユーザがロボット１の近くにいたり、ユーザがロボット１を見ていたり、ユーザとロボット１とが会話していたり、ユーザがロボット１に触れていたり、ユーザがリモコン操作、ジェスチャ操作又は手拍子の音などでロボット１を遠隔操作していたりする行動のことである。
また、相互作用情報は、相互作用の量の要素と質の要素とを含む。相互作用情報の量の要素とは、例えば、ロボット１とユーザとの相互作用時間又は相互作用回数などの情報のことである。相互作用情報の質の要素とは、ロボット１とユーザとの相互作用時のユーザの表情の種類（例えば、「笑った顔」及び「驚いた顔」などの肯定的な反応を示す表情、及び、「悲しい顔」及び「嫌がっている顔」などの否定的な反応を示す表情など）、音声の種類（例えば、「好き」及び「もっと遊ぼう」などの肯定的な反応を示す音声、及び、「嫌い」及び「あっちに行って」などの否定的な反応を示す音声など）又は操作の種類（例えば、「さする」及び「撫でる」などの肯定的な反応を示す操作、及び、「叩く」及び「弾く」などの否定的な反応を示す操作など）などの情報のことである。
また、ロボット１は、充電器２により充電される。電源１０９は、ロボット１の電源制御部１１０及び充電器２の充電制御部１１５の制御によって蓄えられる電力を管理する。電源１０９は、外部の充電器２から電力を充電し、ロボット１に電力を供給する。
電源制御部１１０は、ロボット１の電力状態が充電中であるか否かを表す充電中フラグと電力残量とを管理する。電源制御部１１０は、主制御部１０７に充電中フラグと電力残量の情報とを出力する。さらに、電源制御部１１０は、ロボット１が充電器２に接続されている場合は、充電器２の充電制御部１１５と共にロボット１の電源１０９に電力を蓄える。
表示部１１１は、例えば、複数の発光ダイオードにより構成され、ロボット１の表情の表示情報を表示する。具体的には、表示部１１１は、複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、ロボット１の顔の一部、例えば、目及び口を表示する。
表示情報出力制御部１１２は、主制御部１０７から送信される行動制御コマンドに応じたロボット１の表情を示す表示情報を表示部１１１に出力する。そして、表示部１１１は、ロボット１の表情を示す表示情報を出力する。
音声情報出力制御部１１４は、主制御部１０７から出力される行動制御コマンドに応じてロボット１の音声情報をスピーカ１１３に出力する。そして、スピーカ１１３は、ロボット１の音声情報を出力する。
主制御部１０７は、ユーザの人物の認識結果を人物認識処理部１０２から取得する。主制御部１０７は、ユーザの音声の認識結果を音声認識処理部１０４から取得する。主制御部１０７は、ユーザの操作の認識結果を操作認識処理部１０６から取得する。
主制御部１０７は、取得したユーザの人物の認識結果とユーザの音声の認識結果とユーザの操作の認識結果から、ロボット１の相互作用相手情報と、相互作用相手との相互作用情報を相互作用情報管理部１０８に出力すると共に、後述の行動制御処理時には、前記相互作用相手情報と相互作用情報を相互作用情報管理部１０８から取得する。
主制御部１０７は、電源１０９の電力状態を表す充電中フラグを電源制御部１１０から取得する。
主制御部１０７は、相互作用情報管理部１０８及び電源制御部１１０から取得した情報を基に各種の行動制御コマンドを生成し、表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に各種の行動制御コマンドを送信する。尚、行動制御コマンドを生成する行動制御処理の詳細は後述する。
主制御部１０７は、相互作用情報管理部１０８で管理するロボット１と子供との相互作用量を定期的に監視し、ロボット１と子供との相互作用量が０である場合に、次に述べる行動制御処理を行う。ここで、相互作用量が０であるとは、例えば、相互作用量がロボット１と子供との相互作用時間である場合は、相互作用時間が０秒であることであり、相互作用量がロボット１と子供との相互作用回数である場合は、相互作用回数が０回であることであり、相互作用量がロボット１と子供との相互作用時の子供の表情、音声又は操作における肯定的表現又は否定的表現の量である場合は、表情、音声又は操作における肯定的表現又は否定的表現の量が０個であることなどである。
メモリ１１８は、ロボット１に対する肯定的表現を含む辞書を記憶する。また、メモリ１１８は、ロボット１が子供と遊ぶためのコンテンツをロボット１に実行させるためのプログラムを記憶する。メモリ１１８は、ロボット１が子供と所定の話題について会話するためのプログラムを記憶する。メモリ１１８は、ロボット１が子供及び親と一緒に遊ぶためのコンテンツをロボット１に実行させるためのプログラムを記憶する。
次に、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における第１の行動制御処理について、図２及び図３を参照しつつ説明する。図２は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第１のフローチャートであり、図３は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における第１の行動制御処理を示す第２のフローチャートである。
まず、主制御部１０７は、電源制御部１１０から入力された充電中フラグに基づき、ロボット１の電力状態が充電中であるか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ロボット１が充電中である場合、充電中フラグはオンとなり、ロボット１が充電中ではない場合、充電中フラグはオフとなる。主制御部１０７は、電源制御部１１０から入力された充電中フラグがオンである場合、ロボット１の電力状態が充電中であると判断し、電源制御部１１０から入力された充電中フラグがオフである場合、ロボット１の電力状態が充電中ではないと判断する。
ロボット１の電力状態が充電中である場合、即ち、充電中フラグがオンである場合（ステップＳ２０１において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、行動制御処理を終了する。本実施の形態では、ロボット１の電力状態が充電中である場合は、ロボット１の充電制御を優先するため、ロボット１の行動制御は特に行われないが、これに限られるものではない。例えば、主制御部１０７は、ロボット１の充電制御に差し支えのない範囲で、後述するロボット１が充電中ではない場合と同様の行動制御処理を行ってもよい。
ロボット１の電力状態が充電中ではない場合、即ち、充電中フラグがオフである場合（ステップＳ２０１において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、相互作用相手のユーザが、子供のみであるか、又は子供及び親であるかを判断する（ステップＳ２０２）。主制御部１０７は、取得された映像及び取得された音のいずれかに基づいて、ロボット１が相互作用している対象者が、子供及び親であるか又は子供のみであるかを判断する。
尚、本開示では、相互作用相手がいない場合又は相互作用相手が親だけである場合は、行動制御処理は特に行われない。本開示の目的は、親の意向を反映した上で、ロボット１が子供との遊びを促進しつつも、ロボット１が子供と遊び過ぎることを抑制することである。相互作用相手がいない場合又は相互作用相手が親だけである場合は、子供がいないので、ロボット１の電力が無駄に消費されないようにするため、行動制御処理は特に行われない。
尚、主制御部１０７は、ロボット１から所定範囲内に存在する人物を、ロボット１が相互作用している対象者として判断してもよい。ロボット１から所定範囲内に存在する人物は、人物認識処理部１０２によって、ロボット１の周囲に存在する人物を認識することにより特定することができる。
また、主制御部１０７は、ロボット１を見ている人物を、ロボット１が相互作用している対象者として判断してもよい。ロボット１を見ている人物は、人物認識処理部１０２によって、ロボット１の周囲に存在する人物の視線を認識することにより特定することができる。
また、主制御部１０７は、ロボット１が対話している人物を、ロボット１が相互作用している対象者として判断してもよい。ロボット１が対話している人物は、音声認識処理部１０４によって、ロボット１の周囲に存在する人物の声を認識することにより特定することができる。
また、主制御部１０７は、ロボット１に触れている人物を、ロボット１が相互作用している対象者として判断してもよい。ロボット１に触れている人物は、操作認識処理部１０６によって、ロボット１に触れている人物を認識することにより特定することができる。
また、主制御部１０７は、ロボット１の周辺で所定の音を発する人物を、ロボット１が相互作用している対象者として判断してもよい。ロボット１の周辺で所定の音を発する人物は、音声認識処理部１０４によって、ロボット１の周辺で発せられた所定の音を認識することにより特定することができる。なお、所定の音（声を含む）は、メモリ１１８にテキスト化されて予め記憶されていてもよい。
また、主制御部１０７は、ロボット１の周辺で所定のジェスチャをする人物を、ロボット１が相互作用している対象者として判断してもよい。ロボット１の周辺で所定のジェスチャをする人物は、人物認識処理部１０２によって、ロボット１の周辺で行われた所定のジェスチャを認識することにより特定することができる。なお、所定のジェスチャは、メモリ１１８に予め記憶されていてもよい。
ここで、ロボット１の相互作用相手のユーザが子供及び親であると判断された場合（ステップＳ２０２において「子供及び親」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１と子供との相互作用情報として、例えば、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０３）。尚、この６０分という所定値（閾値）は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、本実施の形態では、ロボット１と子供との相互作用時間の所定値を６０分と例示して説明しているが、所定値はこれに限られるものではない。主制御部１０７は、取得された映像、取得された音及びセンサ１０５の検知結果のいずれかに基づいて、ロボット１が相互作用している対象者との相互作用量を検出する。相互作用量は、ロボット１が対象者と連続して相互作用する時間を含む。また、相互作用量は、ロボット１が所定期間内に対象者と相互作用する合計時間を含んでもよい。
尚、本実施の形態では、ロボット１と子供との相互作用量として、ロボット１が子供と連続して相互作用する時間を利用しているが、相互作用量はこれに限らず、相互作用量は、ロボット１が所定期間内に対象者と相互作用する回数を含んでもよい。例えば、ロボット１と子供との相互作用回数（例えば、１００回など）を相互作用量として利用してもよく、ステップＳ２０３の処理において、主制御部１０７は、ロボット１と子供との相互作用回数が１００回以上であるか否かを判断してもよい。
また、相互作用量は、対象者が所定期間内に所定の表情をする回数、対象者が所定期間内に所定の表情をする合計時間、又は対象者が所定期間内に所定の表情をする連続時間を含んでもよい。所定の表情は、例えば、笑顔及び驚愕の少なくとも一方の表情である。また、相互作用量は、対象者が所定期間内に所定の発話をする回数を含んでもよい。所定の発話は、メモリに記憶された辞書に含まれるロボット１に対する肯定的表現の発話である。さらに、相互作用量は、ロボット１が対象者によって所定期間内に連続して触れられる時間、及びロボット１が対象者によって所定期間内に連続して触れられる領域の大きさを含んでもよい。
即ち、ロボット１と子供との相互作用時の子供の表情、音声又は操作の種類が肯定的表現である量（例えば、１００個など）を相互作用情報として利用してもよく、ステップＳ２０３の処理において、主制御部１０７は、ロボット１と子供との相互作用時の子供の表情、音声又は操作が肯定的表現である量が１００個以上であるか否かを判断してもよい。尚、肯定的表現とは、例えば、「笑った顔」及び「驚いた顔」などの表情、「好き」及び「もっと遊ぼう」などの音声、又は「触れる」及び「撫でる」などの操作などである。
ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ２０３において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認する（ステップＳ２０４）。主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、相互作用量が閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と継続して相互作用するか否かを親に確認するための確認処理を実行させる。
図４は、図２のステップＳ２０４において、子供との相互作用継続意向を親に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図４に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、質問をしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯させる行動制御コマンドを出力する。尚、質問をしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含む表情（例えば、「？ ？」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を親１１の方向に寄せて表示する。この表示は、ロボット１が質問している行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含み、２つの疑問符は、ロボット１の両目に対応する。
また、図４に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１と子供１２との相互作用を継続させるか否かの意向を親１１に確認する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「お母さん、太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）が僕と遊び始めて６０分以上経過しましたが、まだ遊びを続けさせますか？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が子供１２と継続して相互作用するか否かを親１１に尋ねる音声をスピーカ１１３から出力する。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であるものの、親１１が子供１２と一緒にいる場合には、親１１の最新の意向（ロボット１と子供１２との相互作用を継続させるか否かの意向）を反映し、ロボット１が子供１２との遊びを促進するか否かを判断できるようにするためである。
尚、ここで説明したロボット１の表情及び音声は一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に、相互作用を継続させるか否かを確認してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に、相互作用を継続させるか否かを確認してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、相互作用相手に、相互作用を継続させるか否かを確認してもよい。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が子供１２と継続して相互作用するか否かを親１１に尋ねる音声に対応する文字列を表示部１１１に表示してもよい。
更に、ロボット１が親１１に対して意向を確認する際に、主制御部１０７は、親１１の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、親１１にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
図２に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、１分など）内に、ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ２０５）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、まだ遊びを続けさせます。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応があったと判断する。
このように、主制御部１０７は、ロボット１に対して子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認する確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断する。主制御部１０７は、ロボット１に対して確認処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれているか、又は取得された音に親の発話が含まれていないか、を判断する。そして、主制御部１０７は、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれていると判断された場合に、親が肯定的な反応を示したと判断する。また、主制御部１０７は、ロボット１に対して確認処理を実行させた後に、取得された映像から、親が首を縦（垂直方向）に振っているか、親が首を横（水平方向）に振っているか、又は親が無反応であるか、を判断する。そして、主制御部１０７は、親が首を縦に振っていると判断された場合に、親が肯定的な反応を示したと判断する。
ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ２０５において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、子供に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する（ステップＳ２０６）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、まだ遊びを続けさせます。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、肯定的な反応があったと判断する。
主制御部１０７は、ロボット１に対して確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が肯定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導するための子供相互作用誘導処理を実行させる。
子供相互作用誘導処理は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供と遊ぶためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、コンテンツに対応する音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。コンテンツは、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかを含む。また、子供相互作用誘導処理は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供と所定の話題について会話するためのプログラムを実行することによって、所定の話題を含んだ音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。所定の話題は、子供に対する挨拶、現在の天気、ロボット１による自己紹介、親が事前に設定した子供のスケジュール、及び雑談のいずれかを含む。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声とから構成される会話（例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドとを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する。所定の音声は、例えば、「もっとお話ししようよ。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と僕とでしりとり遊びをしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と一緒に遊びたいな。」などである。
図５は、図３のステップＳ２０６において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図５に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であるものの、親１１が子供１２と一緒にいる場合には、親１１の最新の意向（ロボット１と子供１２との相互作用を継続させる意向）を反映し、ロボット１が子供１２との相互作用を促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。即ち、子供相互作用誘導処理は、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導する音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。即ち、子供相互作用誘導処理は、表示部１１１に音声に対応する文字列を表示することを含んでもよい。
更に、ロボット１が子供に対して会話又は遊びを提供する際に、主制御部１０７は、子供の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
図３に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、５分など）待機する（ステップＳ２０７）。その後、ステップＳ２０１の処理に戻り、主制御部１０７は、再度、電源制御部１１０から入力された充電中フラグに基づき、ロボット１の電力状態が充電中であるか否かを判断する。この５分という所定時間は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を５分と例示して説明したが、これに限られるものではない。
一方、ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ２０５において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が子供との相互作用を停止するための行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する（ステップＳ２０８）。尚、主制御部１０７は、例えば、「いいえ、遊びを続けさせません。」という音声による否定的な返答があった場合、返答がない場合、又は首を左右に振るジェスチャによる否定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応がなかったと判断する。
即ち、主制御部１０７は、ロボット１に対して子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認する処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が否定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と相互作用することをやめるための相互作用停止処理を実行させる。主制御部１０７は、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれていると判断された場合、又は取得された音に親の発話が含まれていないと判断された場合に、親が否定的な反応を示したと判断してもよい。また、主制御部１０７は、親が首を横に振っていると判断された場合、又は親が無反応であると判断された場合に、親が否定的な反応を示したと判断してもよい。
相互作用停止処理は、表示部１１１に、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を子供の方向に寄せて表示することを含んでもよい。当該表示は、ロボット１が眠っている状態を示す。また、当該表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を含み、２つのマイナス記号は、装置の両目に対応する。また、相互作用停止処理は、いびきを示す効果音をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。また、相互作用停止処理は、ロボット１が以降に寝ることを子供に対して通知する音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。
さらに、相互作用停止処理は、表示部１１１に、ロボット１の表情又はロボット１の行動が、両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示することを含んでもよい。当該表示は、ロボット１が両目を閉じている行動を示す。
具体的には、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、目を閉じた表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、目を閉じた表情とは、例えば、横一列に所定間隔を開けて並べられた２つのマイナス記号で表される表示（例えば、「− −」）などである。また、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「眠くなってきた。」又は「ぐーぐー（いびき音）」などのロボット１が寝ることを通知したり、寝ている様子を表したりする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。
図６は、図２のステップＳ２０８において、子供との相互作用を停止する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図６に示すように、主制御部１０７は、ロボット１と子供１２との相互作用を停止させる。このとき、主制御部１０７は、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を子供１２の方向に寄せて表示する。当該表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を含み、ロボット１が眠っている状態を示す。また、主制御部１０７は、ロボット１が寝ることを子供１２に通知するための音声をスピーカ１１３から出力させる。この音声は、例えば、「眠くなってきた。」である。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であり、親１１はロボット１と子供１２との相互作用を継続させる意向がないため、ロボット１が子供１２との相互作用を抑制しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情及び音声は一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知してもよい。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知する音声に対応する文字列を表示部１１１に表示してもよい。
更に、ロボット１が子供１２に対して相互作用を停止することを通知する（寝た状態を表現する）際に、主制御部１０７は、子供１２の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
図２に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、３時間など）後に、相互作用情報管理部１０８に対し、子供との相互作用情報をリセットするコマンドを出力し（ステップＳ２０９）、行動制御処理を終了する。尚、コマンドは、例えば、６０分以上の相互作用時間を０分に変更するコマンドなどである。即ち、一度、ロボット１と子供との相互作用時間が閾値を超えたため、ロボット１が子供との相互作用を抑制した場合でも、所定時間が経過した後は、再度、ロボット１が子供との相互作用を促進できるようにする。この３時間という所定時間は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を３時間と例示して説明したが、これに限られるものではない。
また、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ２０３において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１が子供と継続して相互作用することをリクエストする（ステップＳ２１０）。主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、相互作用量が閾値未満である場合は、ロボット１に対して、親及び子供が継続してロボット１に相互作用することを親にリクエストするためのリクエスト処理を実行させる。
図７は、図３のステップＳ２１０において、子供との相互作用継続を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図７に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を親１１の方向に寄せて表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図７に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１と子供との相互作用を継続させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「お母さん、僕は太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）ともっと遊びたいのですが、お母さんも一緒に遊びに参加してくれませんか？」などである。即ち、主制御部１０７は、親１１及び子供１２が継続してロボット１に相互作用することを親１１にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えておらず、また、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいる場合には、親１１も参加することで、ロボット１が子供１２との相互作用を一層促進できるようにするためである。
尚、ここで説明したロボット１の表情及び音声は一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に、子供との相互作用の継続をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に、子供との相互作用の継続をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に、子供との相互作用の継続をリクエストしてもよい。
更に、ロボット１が親１１に対してリクエストする際に、主制御部１０７は、親１１の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、親１１にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
図３に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、１分など）内に、ロボット１と子供とが継続して相互作用することをリクエストするロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ２１１）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、一緒に遊びに参加します。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応があったと判断する。
このように、主制御部１０７は、ロボット１に対して親及び子供が継続してロボット１に相互作用することを親にリクエストするためのリクエスト処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断する。主制御部１０７は、ロボット１に対してリクエスト処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれているか、又は取得された音に親の発話が含まれていないか、を判断する。そして、主制御部１０７は、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれていると判断された場合に、親が肯定的な反応を示したと判断する。また、主制御部１０７は、ロボット１に対してリクエスト処理を実行させた後に、取得された映像から、親が首を縦に振っているか、親が首を横に振っているか、又は親が無反応であるか、を判断する。そして、主制御部１０７は、親が首を縦に振っていると判断された場合に、親が肯定的な反応を示したと判断する。
ロボット１と子供とが継続して相互作用することをリクエストするロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ２１１において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、子供及び親に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する（ステップＳ２１２）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、一緒に遊びに参加します。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応があったと判断する。
主制御部１０７は、ロボット１に対してリクエスト処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が肯定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、親及び子供が継続してロボット１に相互作用するように子供及び親を誘導するための親子相互作用誘導処理を実行させる。
親子相互作用誘導処理は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が親及び子供と遊ぶためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、コンテンツに対応する音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。コンテンツは、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかを含む。また、親子相互作用誘導処理は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供と所定の話題について会話するためのプログラムを実行することによって、所定の話題を含んだ音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。所定の話題は、子供に対する挨拶、現在の天気、ロボット１による自己紹介、親が事前に設定した子供のスケジュール、及び雑談のいずれかを含む。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声とから構成される会話（例えば、子供及び親を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供及び親を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供及び親の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する。尚、所定の音声は、例えば、「お母さんに聞いてみてね。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）とお母さんと僕とでしりとり遊びしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）とお母さんと一緒に遊びたいな。」などである。
図８は、図３のステップＳ２１２において、子供及び親に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図８に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２及び親１１としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんとお母さんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えておらず、また、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒におり、親１１も参加することで、ロボット１が子供１２及び親１１に会話又は遊びを提供し、ロボット１が親１１も参加した上で、子供１２との相互作用を一層促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。即ち、親子相互作用誘導処理は、親及び子供が継続してロボット１に相互作用するように子供及び親を誘導する音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。即ち、親子相互作用誘導処理は、表示部１１１に音声に対応する文字列を表示することを含んでもよい。
更に、ロボット１が子供１２及び親１１に対して会話又は遊びを提供する際に、主制御部１０７は、子供１２又は親１１の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２又は親１１にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
また、ロボット１が提供する子供１２及び親１１を対象とした会話又は遊びと、子供１２のみを対象とした会話又は遊びとの違いは、例えば、会話又は遊びの中で、ロボット１が親１１を参加させる要素があるか否かの違いなどである。ロボット１が親１１を参加させる要素とは、例えば、ロボット１から親１１への語り掛け、ロボット１から親１１へのリクエスト、ロボット１から子供１２を介した親１１への語り掛け、又はロボット１から子供１２を介した親１１へのリクエストなどである。
図３に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、５分など）待機する（ステップＳ２０７）。その後、ステップＳ２０１の処理に戻り、主制御部１０７は、再度、電源制御部１１０から入力された充電中フラグに基づき、ロボット１の電力状態が充電中であるか否かを判断する。この５分という所定時間は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を５分と例示して説明したが、これに限られるものではない。
一方、ロボット１と子供とを継続して相互作用させることをリクエストするロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ２１１において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する（ステップＳ２０６）。尚、主制御部１０７は、例えば、「いいえ、一緒に遊びに参加できません。」という音声による否定的な返答があった場合、返答がない場合、又は首を左右に振るジェスチャによる返答があった場合、親からの肯定的な反応がなかったと判断する。
主制御部１０７は、ロボット１に対してリクエスト処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が否定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導するための子供相互作用誘導処理を実行させる。
尚、主制御部１０７は、ロボット１に対してリクエスト処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれているか、又は取得された音に親の発話が含まれていないか、を判断し、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれていると判断された場合、又は取得された音に親の発話が含まれていないと判断された場合に、親が否定的な反応を示したと判断してもよい。また、主制御部１０７は、ロボット１に対してリクエスト処理を実行させた後に、取得された映像から、親が首を縦に振っているか、親が首を横に振っているか、又は親が無反応であるか、を判断し、親が首を横に振っていると判断された場合、又は親が無反応であると判断された場合に、親が否定的な反応を示したと判断してもよい。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声とから構成される会話（例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドとを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する。尚、所定の音声は、例えば、「もっとお話ししようよ。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と僕とでしりとり遊びをしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と一緒に遊びたいな。」などである。
例えば、図５に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えておらず、また、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいるものの、親１１は参加しないので、ロボット１が子供１２だけに会話又は遊びを提供し、ロボット１が親１１の手を借りずに、子供１２との相互作用を促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情及び音声は一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
更に、ロボット１が子供１２に対して会話又は遊びを提供する際に、主制御部１０７は、子供１２の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、５分など）待機する（ステップＳ２０７）。その後、ステップＳ２０１の処理に戻り、主制御部１０７は、再度、電源制御部１１０から入力された充電中フラグに基づき、ロボット１の電力状態が充電中であるか否かを判断する。この５分という所定時間は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を５分と例示して説明したが、これに限られるものではない。
また、ロボット１の相互作用相手のユーザが子供のみであると判断された場合（ステップＳ２０２において「子供のみ」の場合）、図２に示すステップＳ２１３の処理に進むが、ステップＳ２１３の処理は、図２に示したステップＳ２０３の処理と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ２１３の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ２１３において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が子供との相互作用を停止する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する（ステップＳ２１４）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、相互作用量が閾値以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と相互作用することをやめるための相互作用停止処理を実行させる。
相互作用停止処理は、表示部１１１に、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を子供の方向に寄せて表示することを含んでもよい。当該表示は、ロボット１が眠っている状態を示す。また、当該表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を含み、２つのマイナス記号は、装置の両目に対応する。また、相互作用停止処理は、いびきを示す効果音をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。また、相互作用停止処理は、ロボット１が以降に寝ることを子供に対して通知する音声をスピーカ１１３から出力することを含んでもよい。
具体的には、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、目を閉じた表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、目を閉じた表情とは、例えば、横一列に所定間隔を開けて並べられた２つのマイナス記号で表される表示（例えば、「− −」）などである。また、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「眠くなってきた。」又は「ぐーぐー（いびき音）」などのロボット１が寝ることを通知したり、寝ている様子を表したりする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。
図９は、図２のステップＳ２１４において、子供との相互作用を停止する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図９に示すように、主制御部１０７は、ロボット１と子供１２との相互作用を停止させる。このとき、主制御部１０７は、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を子供１２の方向に寄せて表示する。当該表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を含み、ロボット１が眠っている状態を示す。また、主制御部１０７は、ロボット１が寝ることを子供１２に通知するための音声をスピーカ１１３から出力させる。この音声は、例えば、「眠くなってきた。」である。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であり、ロボット１が子供１２との相互作用を抑制しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に相互作用を停止することを通知してもよい。
更に、ロボット１が子供に対して相互作用を停止することを通知する（寝た状態を表現する）際に、主制御部１０７は、子供１２の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
図２に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、３時間など）後に、相互作用情報管理部１０８に対し、子供との相互作用情報をリセットするコマンドを出力し（ステップＳ２０９）、行動制御処理を終了する。尚、コマンドは、例えば、６０分以上の相互作用時間を０分に変更するコマンドなどである。即ち、一度、ロボット１と子供との相互作用時間が閾値を超えたため、ロボット１が子供との相互作用を抑制した場合でも、所定時間が経過した後は、再度、ロボット１が子供との相互作用を促進できるようにする。この３時間という所定時間は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を３時間と例示して説明したが、これに限られるものではない。
また、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ２１３において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する（ステップＳ２１５）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、相互作用量が閾値未満である場合は、ロボット１に対して、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導するための子供相互作用誘導処理を実行させる。なお、子供相互作用誘導処理については、ステップＳ２０６の処理と同じである。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声とから構成される会話（例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドとを表示情報出力制御部１１２及び音声情報出力制御部１１４に対し出力する。所定の音声は、例えば、「もっとお話ししようよ。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と僕とでしりとり遊びをしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と一緒に遊びたいな。」などである。
図１０は、図３のステップＳ２１５において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図１０に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えていないため、ロボット１が子供との相互作用を促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力し、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
更に、ロボット１が子供１２に対して会話又は遊びを提供する際に、主制御部１０７は、子供１２の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
図３に戻って、次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、５分など）待機する（ステップＳ２０７）。その後、ステップＳ２０１の処理に戻り、主制御部１０７は、再度、電源制御部１１０から入力された充電中フラグに基づき、ロボット１の電力状態が充電中であるか否かを判断する。この５分という所定時間は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、所定時間を５分と例示して説明したが、これに限られるものではない。
尚、第１の実施の形態の第１の行動制御処理において、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２から電力を充電していない場合に、確認処理、リクエスト処理、相互作用停止処理、及び子供相互作用誘導処理のいずれかを、ロボット１に対して実行させる。
尚、上記の第１の実施の形態では、主制御部１０７は、電源１０９の電力状態を示す充電中フラグのみを電源制御部１１０から取得し、相互作用情報管理部１０８と電源制御部１１０とから取得した情報を基に行動制御コマンドを生成しているが、例えば、電源１０９の電力状態を示す充電中フラグに加え、電力残量を電源制御部１１０から取得し、相互作用情報管理部１０８と電源制御部１１０とから取得した情報を基に行動制御コマンドを生成してもよい。
本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における第２の行動制御処理について、図１１〜図１３を参照しつつ説明する。図１１は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第１のフローチャートであり、図１２は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第２のフローチャートであり、図１３は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第３のフローチャートである。
図１１に示すステップＳ３０１〜ステップＳ３０２の処理は、図２に示したステップＳ２０１〜ステップＳ２０２の処理と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ３０２の処理の後、ロボット１の相互作用相手のユーザが子供及び親であると判断された場合（ステップＳ３０２において「子供及び親」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下であるか否かを判断する（ステップＳ３０３）。この処理は、ロボット１が電源１０９の電力がなくなり、充電が必要であるか否かを確認するために行われる。この１０％という所定値は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、ロボット１の電源の電力残量の所定値を１０％と例示して説明したが、これに限られるものではない。
次に、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下であると判断された場合（ステップＳ３０３において「ＹＥＳ」の場合）、図１１に示すステップＳ３０４の処理に進む。ステップＳ３０４の処理は、図２に示したステップＳ２０３の処理と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ３０４の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ３０４において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする（ステップＳ３０５）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１を充電器２まで移動させることを親にリクエストするための第１移動リクエスト処理を実行させる。
図１４は、図１１のステップＳ３０５において、ロボットが充電器への移動を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図１４に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を親１１の方向に寄せて表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図１４に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「お母さん、僕、遊び疲れたので、充電器へ移動させ充電してもらえませんか？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１を充電器２まで移動させることを親１１にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）以上であり、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量も第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいる場合には、ロボット１が親１１に充電器２へ移動させることをリクエストし、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる。また、充電器２への移動を親に対してリクエストすることで、ロボット１と子供１２との相互作用を抑制している。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、音声に対応する文字列を含む表示を表示させてもよい。
更に、ロボット１が親１１に対してリクエストする際に、主制御部１０７は、親１１の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、親１１にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。
また、ロボット１の電源１０９が、充電池ではなく、一次電池である場合は、主制御部１０７は、例えば、ロボット１の電池交換を親１１にリクエストする行動制御を行ってもよい。
ステップＳ３０５の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０６の処理に進むが、ステップＳ３０６の処理は、図２に示したステップＳ２０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ステップＳ３０４の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ３０４において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする（ステップＳ３０７）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供にリクエストするための第２リクエスト処理を実行させる。
図１５は、図１１のステップＳ３０７において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図１５に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を子供１２の方向に寄せて表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図１５に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）、僕、遊び疲れたから、充電器へ移動させて充電してもらえないかな？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供１２にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）を超えていないものの、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であるので、ロボット１が子供１２に充電器２へ移動させることをリクエストし、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる。また、充電器２への移動を子供１２に対してリクエストすることで、ロボット１と子供１２との相互作用を促進している。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器への移動をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器への移動をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器への移動をリクエストしてもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、音声に対応する文字列を含む表示を表示させてもよい。
更に、ロボット１が子供１２に対してリクエストする際に、主制御部１０７は、子供１２の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。また、ロボット１の電源１０９が、充電池ではなく、一次電池である場合は、主制御部１０７は、例えば、ロボット１の電池交換を子供１２にリクエストする行動制御を行ってもよい。
ステップＳ３０７の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０８の処理に進むが、ステップＳ３０８の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下ではないと判断された場合（ステップＳ３０３において「ＮＯ」の場合）、図１２に示すステップＳ３０９の処理に進む。ここで、図１２に示すステップＳ３０９以降のステップＳ３０９〜ステップＳ３１６の処理は、順に図２及び図３に示したステップＳ２０３〜ステップＳ２０６、ステップＳ２０８及びステップＳ２１０〜ステップＳ２１２の処理と同じであるため、説明を省略する。
即ち、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と継続して相互作用するか否かを親に確認するための確認処理を実行させる。尚、確認処理は、上述した第１の実施の形態の確認処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、親及び子供が継続してロボット１に相互作用することを親にリクエストするための相互作用リクエスト処理を実行させる。尚、相互作用リクエスト処理は、上述した第１の実施の形態のリクエスト処理と同じである。
尚、ステップＳ３０９〜ステップＳ３１６の処理では、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）を下回っておらず、ロボット１が充電して電源１０９の電力を回復させる必要がないので、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動させることをリクエストしていない。また、ステップＳ３１２及びステップＳ３１６の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０８の処理に進むが、ステップＳ３０８の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。また、ステップＳ３１３の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０６の処理に進むが、ステップＳ３０６の処理は、図２に示したステップＳ２０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、ステップＳ３０２の処理の後、ロボット１の相互作用相手のユーザが子供のみであると判断された場合（ステップＳ３０２において「子供のみ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下であるか否かを判断する（ステップＳ３１７）。この処理は、ロボット１の電源１０９の電力がなくなり、充電が必要であるか否かを確認するために行われる。この１０％という所定値は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、ロボット１の電源１０９の電力残量の所定値を１０％と例示して説明したが、これに限られるものではない。
次に、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下であると判断された場合（ステップＳ３１７において「ＹＥＳ」の場合）、図１３に示すステップＳ３１８の処理に進む。ステップＳ３１８の処理は、図２に示したステップＳ２１３の処理と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ３１８の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ３１８において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、子供に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする（ステップＳ３１９）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供にリクエストするための第２リクエスト処理を実行させる。
図１６は、図１３のステップＳ３１９において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図１６に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を子供１２の方向に寄せて表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図１６に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）、僕、遊び疲れたから、充電器へ移動させて充電してもらえないかな？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供１２にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）以上であるものの、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であるので、ロボット１が子供１２に充電器２へ移動させることをリクエストし、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる。
尚、ここで説明したロボット１の表情と音声とは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器への移動をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器への移動をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器への移動をリクエストしてもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、音声に対応する文字列を含む表示を表示させてもよい。
更に、ロボット１が子供１２に対してリクエストする際に、主制御部１０７は、子供１２の顔の方向にロボット１の表情の位置を寄せて表示する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２に対し出力し、子供１２にロボット１の行動を把握してもらいやすくしてもよい。また、ロボット１の電源１０９が、充電池ではなく、一次電池である場合は、主制御部１０７は、例えば、ロボット１の電池交換を子供１２にリクエストする行動制御を行ってもよい。
ステップＳ３１９の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０６の処理に進むが、ステップＳ３０６の処理は、図２に示したステップＳ２０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ステップＳ３１８の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ３１８において「ＮＯ」の場合）、図１３に示すステップＳ３２０の処理に進む。ステップＳ３２０の処理は、図１３に示したステップＳ３１９の処理と同じであるため、説明を省略する。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供にリクエストするための第２リクエスト処理を実行させる。
ステップＳ３２０の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０８の処理に進むが、ステップＳ３０８の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下ではないと判断された場合（ステップＳ３１７において「ＮＯ」の場合）、図１３に示すステップＳ３２１の処理に進む。ステップＳ３２１の処理は、図２に示したステップＳ２１３の処理と同じであるため、説明を省略する。
次に、図１３に示すステップＳ３２２〜ステップＳ３２３の処理は、図２に示したステップＳ２１４〜ステップＳ２１５の処理と同じであるため、説明を省略する。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と相互作用することをやめるための相互作用停止処理を実行させる。尚、相互作用停止処理は、上述した第１の実施の形態の相互作用停止処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導するための子供相互作用誘導処理を実行させる。尚、相互作用誘導処理は、上述した第１の実施の形態の子供相互作用誘導処理と同じである。
尚、ステップＳ３２２〜ステップＳ３２３の処理では、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）を下回っておらず、ロボット１が充電して電源１０９の電力を回復させる必要がないので、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動させることをリクエストしていない。
ステップＳ３２２の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０６の処理に進むが、ステップＳ３０６の処理は、図２に示したステップＳ２０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ３２３の処理の後は、図１１に示すステップＳ３０８の処理に進むが、ステップＳ３０８の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
尚、第１の実施の形態の第２の行動制御処理において、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２から電力を充電していない場合に、第１移動リクエスト処理、第２移動リクエスト処理、確認処理、相互作用リクエスト処理、相互作用停止処理、及び子供相互作用誘導処理のいずれかを、ロボット１に対して実行させる。
以上のように、本第１の実施の形態によると、ロボット１と行動相手のユーザとの関係性に基づきロボット１の表情及び音声による行動を制御することができ、例えば、親の意向を反映した上で、ロボット１が子供との遊びを促進しつつも、子供と遊び過ぎることを抑制することができる。
（第２の実施の形態）
次に、図１７を参照して第２の実施の形態について説明する。図１７は、本開示の第２の実施の形態に係るロボット及び充電器の構成を示すブロック図である。尚、図１７において図１と同一の構成要素については、同一の符号を付し、説明を省略する。
第２の実施の形態におけるロボット１は、第１の実施の形態と異なり、駆動機構１１６及び駆動機構制御部１１７をさらに備える。図１７において、駆動機構１１６は、例えば、複数のモータ、フレーム、ギア、駆動ベルト及びシャフトなどにより構成され、ロボット１を動作させる。具体的には、駆動機構１１６は、複数のモータを制御することにより、ロボット１の顔及び身体を動かす。
駆動機構制御部１１７は、主制御部１０７から送信される行動制御コマンドに応じて、ロボット１の駆動機構１１６を動かす情報を駆動機構１１６に出力する。そして、駆動機構１１６は、ロボット１を動作させる。
本第２の実施の形態において、主制御部１０７は、相互作用情報管理部１０８及び電源制御部１１０から取得した情報を基に行動制御コマンドを生成し、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に各種の行動制御コマンドを送信する。行動制御コマンドを生成する行動制御処理の詳細は後述する。
次に、本開示の第２の実施の形態に係るロボット１における第１の行動制御処理について、図１８及び図１９を参照しつつ説明する。図１８は、本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第１のフローチャートであり、図１９は、本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第１の行動制御処理を示す第２のフローチャートである。
図１８に示すステップＳ５０１〜ステップＳ５０３及びステップＳ５１３の処理は、図２に示したステップＳ２０１〜ステップＳ２０３及びステップＳ２１３の処理と同じであるため、説明を省略する。
図１８に示すステップＳ５０３の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ５０３において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認する（ステップＳ５０４）。主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、相互作用量が閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と継続して相互作用するか否かを親に確認するための確認処理を実行させる。
図２０は、図１８のステップＳ５０４において、子供との相互作用継続意向を親に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２０に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、質問をしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯させる行動制御コマンドを出力する。尚、質問をしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含む表情（例えば、「？ ？」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１が質問している行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含み、２つの疑問符は、ロボット１の両目に対応する。
また、図２０に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１と子供１２との相互作用を継続させるか否かの意向を親１１に確認する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「お母さん、太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）が僕と遊び始めて６０分以上経過しましたが、まだ遊びを続けさせますか？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が子供１２と継続して相互作用するか否かを親１１に尋ねる音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、ロボット１を親１１から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）の位置まで移動させ、且つ表示部１１１を親１１の顔の方向へ向けるように移動させる行動制御コマンドを出力する。このロボット１の動きにより、親１１は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であるものの、親１１が子供１２と一緒にいる場合には、親１１の最新の意向（ロボット１と子供１２との相互作用を継続させるか否かの意向）を反映して、ロボット１が子供１２との遊びを促進するか否かを判断できるようにするためである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に、相互作用を継続させるか否かを確認してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に、相互作用を継続させるか否かを確認してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、相互作用相手に、相互作用を継続させるか否かを確認してもよい。
ステップＳ５０４の処理の後は、図５に示すステップＳ５０５の処理に進むが、ステップＳ５０５の処理は、図２に示したステップＳ２０５の処理と同じであるため、説明を省略する。
次に、ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ５０５において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、子供に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ５０６）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、まだ遊びを続けさせます。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応があったと判断する。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声と動きとから構成される会話（例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドと、所定の動き（前後及び左右への移動又は傾きの組み合わせなど）をロボット１にさせる行動制御コマンドとを、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する。尚、所定の音声は、例えば、「もっとお話ししようよ。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と僕とでしりとり遊びをしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と一緒に遊びたいな。」などである。
図２１は、図１９のステップＳ５０６において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２１に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
また、主制御部１０７は、表示部１１１が子供１２の方向を向くようにロボット１を移動させる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１７に出力する。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であるものの、親１１が子供１２と一緒にいる場合には、親１１の最新の意向（ロボット１と子供１２との相互作用を継続させる意向）を反映し、ロボット１が子供１２との相互作用を促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
ステップＳ５０６の処理の後は、図１９に示すステップＳ５０７の処理に進むが、ステップＳ５０７の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ロボット１と子供との相互作用を継続させるか否かの意向を確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ５０５において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が子供から離れる又はロボット１が子供との相互作用を停止する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ５０８）。尚、主制御部１０７は、例えば、「いいえ、遊びを続けさせません。」という音声による否定的な返答があった場合、返答がない場合、又は首を左右に振るジェスチャによる否定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応がなかったと判断する。
具体的には、ロボット１が子供から離れる場合、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、嫌がっている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、嫌がっている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。また、ロボット１が子供との相互作用を停止する場合、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、目を閉じた表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、目を閉じた表情とは、例えば、横一列に所定間隔を開けて並べられた２つのマイナス記号で表される表示（例えば、「− −」）などである。
また、ロボット１が子供から離れる場合、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「ちょっと疲れたからお休みしてくるね。」又は「ちょっと遊び過ぎたから休憩してくるね。」などのロボット１が子供から離れることを通知する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。また、ロボット１が子供との相互作用を停止する場合、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「眠くなってきた。」又は「ぐーぐー（いびき音）」などのロボット１が寝ることを通知したり、寝ている様子を表したりする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。
更に、ロボット１が子供から離れる場合、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、子供から所定の距離（例えば、３００ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を子供の方向とは反対の方向に向ける行動制御コマンドを出力する。この動きにより、子供は、ロボット１が離れようとしていることを把握しやすくなる。また、ロボット１が子供との相互作用を停止する場合、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、その場で前後又は左右に傾ける動きなどのロボット１が寝始めた様子又は寝ている様子を表す動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。
図２２は、図１８のステップＳ５０８において、子供から離れる際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２２に示すように、主制御部１０７は、子供１２から離れるようにロボット１を移動させる。このとき、主制御部１０７は、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。当該表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。また、主制御部１０７は、ロボット１が離れることを親１１及び子供１２に通知するための音声をスピーカ１１３から出力させる。この音声は、例えば、「ちょっと疲れたからお休みしてくるね。」である。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であり、親１１はロボット１と子供１２との相互作用を継続させる意向がないため、ロボット１が子供１２との相互作用を抑制しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に子供から離れること又は相互作用を停止することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に子供から離れること又は相互作用を停止することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に子供から離れること又は相互作用を停止することを通知してもよい。
ステップＳ５０８の処理の後は、図１８に示すステップＳ５０９の処理に進むが、ステップＳ５０９の処理は、図２に示したステップＳ２０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、図１８に示すステップＳ５０３の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ５０３において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１が子供と継続して相互作用することをリクエストする（ステップＳ５１０）。
図２３は、図１９のステップＳ５１０において、子供との相互作用継続を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２３に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。
また、図２３に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１と子供との相互作用を継続させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「お母さん、僕は太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）ともっと遊びたいのですが、お母さんも一緒に遊びに参加してくれませんか？」などである。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、親から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を親の方向に向ける動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。この動きにより、親は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
これは、ロボット１と子供との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えておらず、また、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいる場合には、親１１も参加することで、ロボット１が子供１２との相互作用を一層促進できるようにするためである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に、子供との相互作用の継続をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に、子供との相互作用の継続をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に、子供との相互作用の継続をリクエストしてもよい。
ステップＳ５１０の処理の後は、図１９に示すステップＳ５１１の処理に進むが、ステップＳ５１１の処理は、図３に示したステップＳ２１１の処理と同じであるため、説明を省略する。
次に、ロボット１と子供とが継続して相互作用することをリクエストするロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ５１１において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、子供及び親に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ５１２）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、一緒に遊びに参加します。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応があったと判断する。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声と動きとから構成される会話（例えば、子供及び親を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供及び親を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供及び親の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドと、所定の動き（前後及び左右への移動又は傾きの組み合わせなど）をロボット１にさせる行動制御コマンドを、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する。尚、所定の音声は、例えば、「お母さんに聞いてみてね。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）とお母さんと僕とでしりとり遊びしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）とお母さんと一緒に遊びたいな。」などである。
図２４は、図１９のステップＳ５１２において、子供及び親に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２４に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２及び親１１としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんとお母さんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
また、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に、表示部１１１にロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する行動制御コマンドを出力する。更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に、表示部１１１を子供に向ける行動制御コマンドを出力する。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えておらず、また、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒におり、親１１も参加することで、ロボット１が子供１２及び親１１に会話又は遊びを提供し、ロボット１が親１１も参加した上で、子供１２との相互作用を一層促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、ロボット１が提供する子供１２及び親１１を対象とした会話又は遊びと、子供１２のみを対象とした会話又は遊びとの違いは、例えば、会話又は遊びの中で、ロボット１が親１１を参加させる要素があるか否かの違いなどである。ロボット１が親１１を参加させる要素とは、例えば、ロボット１から親１１への語り掛け、ロボット１から親１１へのリクエスト、ロボット１から子供１２を介した親１１への語り掛け、又はロボット１から子供１２を介した親１１へのリクエストなどである。
ステップＳ５１２の処理の後は、図１９に示すステップＳ５０７の処理に進むが、ステップＳ５０７の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ロボット１と子供とを継続して相互作用させることをリクエストするロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応がなかった場合（ステップＳ５１１において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ５０６）。尚、主制御部１０７は、例えば、「いいえ、一緒に遊びに参加できません。」という音声による否定的な返答があった場合、返答がない場合、又は首を左右に振るジェスチャによる否定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応がなかったと判断する。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声と動きとから構成される会話（例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドと、所定の動き（前後及び左右への移動又は傾きの組み合わせなど）をロボット１にさせる行動制御コマンドを、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する。尚、所定の音声は、例えば、「もっとお話ししようよ。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と僕とでしりとり遊びをしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と一緒に遊びたいな。」などである。
例えば、図２１に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
また、主制御部１０７は、表示部１１１が子供１２の方向を向くようにロボット１を移動させる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１７に出力する。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えておらず、また、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいるものの、親１１は参加しないので、ロボット１が子供１２だけに会話又は遊びを提供し、ロボット１が親１１の手を借りずに、子供１２との相互作用を促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
ステップＳ５０６の処理の後は、図１９に示すステップＳ５０７の処理に進むが、ステップＳ５０７の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、図１８に示すステップＳ５１３の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ５１３において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が子供から離れる又はロボット１が子供との相互作用を停止する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ５１４）。
具体的には、ロボット１が子供から離れる場合、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、嫌がっている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、嫌がっている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。また、ロボット１が子供との相互作用を停止する場合、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、目を閉じた表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、目を閉じた表情とは、例えば、横一列に所定間隔を開けて並べられた２つのマイナス記号で表される表示（例えば、「− −」）などである。
また、ロボット１が子供から離れる場合、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「ちょっと疲れたからお休みしてくるね。」又は「ちょっと遊び過ぎたから休憩してくるね。」などのロボット１が子供から離れることを通知する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。また、ロボット１が子供との相互作用を停止する場合、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「眠くなってきた。」又は「ぐーぐー（いびき音）」などのロボット１が寝ることを通知したり、寝ている様子を表したりする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。
更に、ロボット１が子供から離れる場合、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、子供から所定の距離（例えば、３００ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を子供の方向とは反対の方向に向ける行動制御コマンドを出力する。この動きにより、子供は、ロボット１が離れようとしていることを把握しやすくなる。また、ロボット１が子供との相互作用を停止する場合、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、その場で前後又は左右に傾ける動きなどのロボット１が寝始めた様子又は寝ている様子を表す動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。
図２５は、図１８のステップＳ５１４において、子供から離れる際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２５に示すように、主制御部１０７は、子供１２から離れるようにロボット１を移動させる。このとき、主制御部１０７は、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。当該表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。また、主制御部１０７は、ロボット１が離れることを子供１２に通知するための音声をスピーカ１１３から出力させる。この音声は、例えば、「ちょっと疲れたからお休みしてくるね。」である。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）以上であるため、ロボット１が子供１２との相互作用を抑制しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に子供１２から離れること又は相互作用を停止することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に子供から離れること又は相互作用を停止することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に子供から離れること又は相互作用を停止することを通知してもよい。
ステップＳ５１４の処理の後は、図１８に示すステップＳ５０９の処理に進むが、ステップＳ５０９の処理は、図２に示したステップＳ２０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、図１８に示すステップＳ５１３の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ５１３において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に会話又は遊びを提供する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ５１５）。
具体的には、主制御部１０７は、メモリ１１８にインストールされた、所定の表情と音声と動きとから構成される会話（例えば、子供を対象とした自己紹介、挨拶、天気予報の確認、スケジュールの確認、又は雑談など）又は遊び（例えば、子供を対象としたしりとり、クイズ、じゃんけん、読み聞かせ、お世話遊び、歌、かくれんぼ、又は生活習慣行動の促しなど）のプログラムを実行する。主制御部１０７は、子供の反応に応じて、所定の表情（例えば、笑った顔、驚いた顔、又は悲しい顔など）を再現する座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドと、所定の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドと、所定の動き（前後及び左右への移動又は傾きの組み合わせなど）をロボット１にさせる行動制御コマンドとを、表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する。尚、所定の音声は、例えば、「もっとお話ししようよ。」、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と僕とでしりとり遊びをしようよ。」、又は「まだ太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）と一緒に遊びたいな。」などである。
図２６は、図１９のステップＳ５１５において、子供に会話又は遊びを提供する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図２６に示すように、主制御部１０７は、メモリ１１８に記憶されたロボット１が子供１２としりとりをするためのコンテンツに対応するプログラムを実行することによって、しりとり遊びに対応する音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くんと僕とでしりとり遊びをしようよ。」などである。
また、主制御部１０７は、表示部１１１が子供１２の方向を向くようにロボット１を移動させる行動制御コマンドを駆動機構制御部１１７に出力する。
これは、ロボット１と子供１２との相互作用時間が閾値（例えば、６０分）を超えていないため、ロボット１が子供１２との相互作用を促進しているということである。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示させる行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に会話又は遊びを提供してもよい。
ステップＳ５１５の処理の後は、図１９に示すステップＳ５０７の処理に進むが、ステップＳ５０７の処理は、図３に示したステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
尚、上記の第２の実施の形態では、主制御部１０７は、電源１０９の電力状態を示す充電中フラグのみを電源制御部１１０から取得し、相互作用情報管理部１０８と電源制御部１１０とから取得した情報を基に行動制御コマンドを生成しているが、例えば、電源１０９の電力状態を示す充電中フラグに加え、電力残量を電源制御部１１０から取得し、相互作用情報管理部１０８と電源制御部１１０とから取得した情報を基に行動制御コマンドを生成してもよい。
本開示の第２の実施の形態に係るロボット１における第２の行動制御処理について、図２７〜図３０を参照しつつ説明する。図２７は、本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第１のフローチャートであり、図２８は、本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第２のフローチャートであり、図２９は、本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第３のフローチャートであり、図３０は、本開示の第２の実施の形態に係るロボットにおける第２の行動制御処理を示す第４のフローチャートである。
図２７に示すステップＳ６０１〜ステップＳ６０４の処理及び図２９に示すステップＳ６１５の処理は、図１１に示したステップＳ３０１〜ステップＳ３０４の処理及び図１２に示したステップＳ３０９の処理と同じであるため、説明を省略する。
図２７に示すステップＳ６０４の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上であると判断された場合（ステップＳ６０４において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを確認する（ステップＳ６０５）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、充電器２まで移動してもよいかを親に確認するための第１移動確認処理を実行させる。
図３１は、図２７のステップＳ６０５において、ロボットが充電器まで移動してもよいかを親に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３１に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、質問をしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、質問をしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含む表情（例えば、「？ ？」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１が質問している行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含み、２つの疑問符は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３１に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「お母さん、僕、遊び疲れたので、充電器へ移動して充電してもいいですか？」などのロボット１が充電器２まで移動してもよいかを親１１に確認する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを親１１に尋ねる音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、親１１から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を親１１の方向に向ける動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。この動きにより、親１１は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
このように、ロボット１と子供との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）以上であり、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量も第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、ロボット１の相互作用相手として、子供と親とが一緒にいる場合には、ロボット１が親に充電器２まで移動してもよいかを確認する。これにより、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる必要があることを親に伝えると共に、親に対して確認することで、ロボット１と子供との相互作用を抑制している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２まで移動してもよいかを確認してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２まで移動してもよいかを確認してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２まで移動してもよいかを確認してもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に音声に対応する文字列を含む表示を表示してもよい。
また、ロボット１の電源１０９が、充電池ではなく、一次電池である場合は、主制御部１０７は、例えば、ロボット１の電池交換を親１１にリクエストする行動制御を行ってもよい。
次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、１分など）内に、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを親に確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ６０６）。尚、主制御部１０７は、例えば、「はい、充電器へ移動していいです。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応があったと判断する。
ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ６０６において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２へ移動する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ６０７）。
主制御部１０７は、ロボット１に対して第１移動確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が肯定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して充電器２まで移動するための移動処理を実行させる。
尚、主制御部１０７は、ロボット１に対して第１移動確認処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれているか、又は取得された音に親の発話が含まれていないか、を判断し、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれていると判断された場合に、親が肯定的な反応を示したと判断してもよい。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して第１移動確認処理を実行させた後に、取得された映像から、親が首を縦に振っているか、親が首を横に振っているか、又は親が無反応であるか、を判断し、親が首を縦に振っていると判断された場合に、親が肯定的な反応を示したと判断してもよい。
図３２は、図２７のステップＳ６０７において、ロボットが充電器へ移動する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３２に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、疲労している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、疲労している表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１が疲労している状態を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３２に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「ありがとうございます。それでは充電器へ移動して充電してきます。」などのロボット１が親１１の許可を受けて充電器２へ移動することを表す内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２まで移動することを伝える音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、充電器２へ移動し、充電を開始する動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）以上であり、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量も第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、親１１からもロボット１が充電器２へ移動することが許可されているため、ロボット１は自ら充電器２へ移動する。これにより、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させると共に、ロボット１と子供１２との相互作用を抑制している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。
ステップＳ６０７の処理の後は、図２７に示すステップＳ６０８の処理に進むが、ステップＳ６０８の処理は、図１１に示したステップＳ３０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを確認するロボット１の行動に対して、親からの肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ６０６において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、親に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする（ステップＳ６０９）。尚、主制御部１０７は、例えば、「いいえ、充電器へ移動しないでください。」という音声による否定的な返答があった場合、親からの返答がない場合、又は首を左右に振るジェスチャによる否定的な返答があった場合、親からの肯定的な反応がなかったと判断する。
主制御部１０７は、ロボット１に対して第１移動確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が否定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、ロボット１を充電器２まで移動させることを親にリクエストするための第２移動リクエスト処理を実行させる。
尚、主制御部１０７は、ロボット１に対して第１移動確認処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む親の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれているか、又は取得された音に親の発話が含まれていないか、を判断し、取得された音に否定語を含む親の発話が含まれていると判断された場合、又は取得された音に親の発話が含まれていないと判断された場合に、親が否定的な反応を示したと判断してもよい。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して第１移動確認処理を実行させた後に、取得された映像から、親が首を縦に振っているか、親が首を横に振っているか、又は親が無反応であるか、を判断し、親が首を横に振っていると判断された場合、又は親が無反応であると判断された場合に、親が否定的な反応を示したと判断してもよい。
図３３は、図２７のステップＳ６０９において、ロボットが充電器への移動を親にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３３に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３３に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「お母さん、僕、遊び疲れたので、充電器へ移動させ充電してもらえませんか？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１を充電器２まで移動させることを親１１にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、親１１から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を親１１の方向に向ける動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。この動きにより、親１１は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）以上であり、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量も第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいる場合には、ロボット１が親１１に充電器２へ移動させることをリクエストし、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる。また、充電器２への移動を親１１に対してリクエストすることで、ロボット１と子供１２との相互作用を抑制している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、音声に対応する文字列を含む表示を表示させてもよい。
ステップＳ６０９の処理の後は、図２７に示すステップＳ６０８の処理に進むが、ステップＳ６０８の処理は、図１１に示したステップＳ３０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、図２７に示すステップＳ６０４の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ６０４において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に対し、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを確認する（ステップＳ６１０）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、充電器２まで移動してもよいかを子供に確認するための第２移動確認処理を実行させる。
図３４は、図２８のステップＳ６１０において、ロボットが充電器まで移動してもよいかを子供に確認する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３４に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、質問をしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、質問をしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含む表情（例えば、「？ ？」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１が質問している行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含み、２つの疑問符は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３４に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、例えば、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）、僕、遊び疲れたから、充電器へ移動して充電してもいいかな？」などのロボット１が充電器２まで移動してもよいかを子供１２に確認する内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを子供１２に尋ねる音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、子供１２から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を子供の方向に向ける動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。この動きにより、子供１２は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）を超えておらず、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下である場合、ロボット１が子供１２に充電器２まで移動してもよいかを確認する。これにより、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる必要があることを子供１２に伝えると共に、子供１２に対して確認することで、ロボット１と子供１２との相互作用を促進している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２まで移動してもよいかを確認してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２まで移動してもよいかを確認してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２まで移動してもよいかを確認してもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に音声に対応する文字列を含む表示を表示してもよい。
また、ロボット１の電源１０９が、充電池ではなく、一次電池である場合は、主制御部１０７は、例えば、ロボット１の電池交換を子供１２にリクエストする行動制御を行ってもよい。
次に、主制御部１０７は、所定時間（例えば、１分など）内に、ロボット１が充電器２へ移動してもよいかを子供に確認するロボット１の行動に対して、子供からの肯定的な反応があったか否かを判断する（ステップＳ６１１）。尚、主制御部１０７は、例えば、「うん、充電器へ移動していいよ。」という音声による肯定的な返答があった場合、又は首を上下に振るジェスチャによる肯定的な返答があった場合、子供からの肯定的な反応があったと判断する。
ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを確認するロボット１の行動に対して、子供からの肯定的な反応があったと判断された場合（ステップＳ６１１において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２へ移動する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ６１２）。
主制御部１０７は、ロボット１に対して第２移動確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、子供が肯定的な反応を示したか否かを判断し、子供が肯定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して充電器２まで移動するための移動処理を実行させる。
尚、主制御部１０７は、ロボット１に対して第２移動確認処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む子供の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む子供の発話が含まれているか、又は取得された音に子供の発話が含まれていないか、を判断し、取得された音に肯定語を含む前記子供の発話が含まれていると判断された場合に、子供が肯定的な反応を示したと判断してもよい。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して第２移動確認処理を実行させた後に、取得された映像から、子供が首を縦に振っているか、子供が首を横に振っているか、又は子供が無反応であるか、を判断し、子供が首を縦に振っていると判断された場合に、子供が肯定的な反応を示したと判断してもよい。
図３５は、図２８のステップＳ６１２において、ロボットが充電器へ移動する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３５に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、疲労している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、疲労している表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１が疲労している状態を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３５に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１が子供１２の許可を受けて充電器２へ移動することを表す内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「ありがとう。それじゃあ充電器へ移動して充電してくるね。」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２まで移動することを伝える音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、図３５に示すように、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、充電器２へ移動し、充電を開始する動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）を超えておらず、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、子供１２からもロボット１が充電器２へ移動することが許可されているため、ロボット１は自ら充電器２へ移動する。これにより、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させると共に、ロボット１と子供１２との相互作用を促進している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。
ステップＳ６１２の処理の後は、図２８に示すステップＳ６１３の処理に進むが、ステップＳ６１３の処理は、図１１に示したステップＳ３０８の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ロボット１が充電器２まで移動してもよいかを確認するロボット１の行動に対して、子供からの肯定的な反応がなかったと判断された場合（ステップＳ６１１において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする（ステップＳ６１４）。尚、主制御部１０７は、例えば、「いや、充電器へ移動しないで。」という音声による否定的な返答があった場合、子供からの返答がない場合、又は首を左右に振るジェスチャによる否定的な返答があった場合、子供からの肯定的な反応がなかったと判断する。
主制御部１０７は、ロボット１に対して第２移動確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、子供が肯定的な反応を示したか否かを判断し、子供が否定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供にリクエストするための第１移動リクエスト処理を実行させる。
尚、主制御部１０７は、ロボット１に対して第２移動確認処理を実行させた後に、取得された音に肯定語を含む子供の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む子供の発話が含まれているか、又は取得された音に子供の発話が含まれていないか、を判断し、取得された音に否定語を含む子供の発話が含まれていると判断された場合、又は取得された音に子供の発話が含まれていないと判断された場合に、子供が否定的な反応を示したと判断してもよい。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して第２移動確認処理を実行させた後に、取得された映像から、子供が首を縦に振っているか、子供が首を横に振っているか、又は子供が無反応であるか、を判断し、子供が首を横に振っていると判断された場合、又は子供が無反応であると判断された場合に、子供が否定的な反応を示したと判断してもよい。
図３６は、図２８のステップＳ６１４において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３６に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３６に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）、僕、遊び疲れたから、充電器へ移動させ充電してもらえないかな？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供１２にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、子供１２から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を子供１２の方向に向ける動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。この動きにより、子供１２は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）を超えておらず、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、ロボット１の相互作用相手として、子供１２と親１１とが一緒にいる場合には、ロボット１が子供１２に充電器２へ移動させることをリクエストし、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる。また、充電器２への移動を子供１２に対してリクエストすることで、ロボット１と子供１２との相互作用を促進している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、音声に対応する文字列を含む表示を表示させてもよい。
ステップＳ６１４の処理の後は、図２８に示すステップＳ６１３の処理に進むが、ステップＳ６１３の処理は、図１１に示したステップＳ３０８の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下ではないと判断された場合（ステップＳ６０３において「ＮＯ」の場合）、図２９に示すステップＳ６１５の処理に進む。ここで、図２９に示すステップＳ６１５以降のステップＳ６１５〜ステップＳ６２２の処理は、順に図１８及び図１９に示したステップＳ５０３〜ステップＳ５０６、ステップＳ５０８及びステップＳ５１０〜ステップＳ５１２の処理と同じであるため、説明を省略する。
即ち、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と継続して相互作用するか否かを親に確認するための相互作用確認処理を実行させる。尚、相互作用確認処理は、上述した第１の実施の形態の確認処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して相互作用確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が肯定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導するための子供相互作用誘導処理を実行させる。尚、子供相互作用誘導処理は、上述した第１の実施の形態の子供相互作用誘導処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して相互作用確認処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が否定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と相互作用することをやめるための相互作用停止処理を実行させる。尚、相互作用停止処理は、上述した第１の実施の形態の相互作用停止処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供及び親であり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、親及び子供が継続してロボット１に相互作用することを親にリクエストするための相互作用リクエスト処理を実行させる。尚、相互作用リクエスト処理は、上述した第１の実施の形態のリクエスト処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して相互作用リクエスト処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が肯定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して、親及び子供が継続してロボット１に相互作用するように子供及び親を誘導するための親子相互作用誘導処理を実行させる。尚、親子相互作用誘導処理は、上述した第１の実施の形態の親子相互作用誘導処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１に対して相互作用リクエスト処理を実行させた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、親が肯定的な反応を示したか否かを判断し、親が否定的な反応を示したと判断された場合は、ロボット１に対して子供相互作用誘導処理を実行させる。尚、子供相互作用誘導処理は、上述した第１の実施の形態の子供相互作用誘導処理と同じである。
尚、ステップＳ６１５〜ステップＳ６２２の処理では、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）を下回っておらず、ロボット１が充電して電源１０９の電力を回復させる必要がないので、ロボット１が充電器２へ移動したり、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動させることをリクエストしたりしていない。また、ステップＳ６１８及びステップＳ６２２の処理の後は、図２８に示すステップＳ６１３の処理に進むが、ステップＳ６１３の処理は、図１１に示したステップＳ３０８の処理と同じであるため、説明を省略する。また、ステップＳ６１９の処理の後は、図２７に示すステップＳ６０８の処理に進むが、ステップＳ６０８の処理は、図１１に示したステップＳ３０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、ステップＳ６０２の処理の後、ロボット１の相互作用相手のユーザが子供のみであると判断された場合（ステップＳ６０２において「子供のみ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下であるか否かを判断する（ステップＳ６２３）。この処理は、ロボット１の電源１０９の電力がなくなり、充電が必要であるか否かを確認するために行われる。この１０％という所定値は、予め親により自由に設定できるようにしてもよいし、ロボット１が自動的に設定してもよい。また、ここでは、ロボット１の電源１０９の電力残量の所定値を１０％と例示して説明したが、これに限られるものではない。
次に、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下であると判断された場合（ステップＳ６２３において「ＹＥＳ」の場合）、図３０に示すステップＳ６２４の処理に進む。ステップＳ６２４の処理は、図１３に示したステップＳ３１８の処理と同じであるため、説明を省略する。
ステップＳ６２４の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上である場合（ステップＳ６２４において「ＹＥＳ」の場合）、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２へ移動する行動制御コマンドを表示情報出力制御部１１２、音声情報出力制御部１１４及び駆動機構制御部１１７に対し出力する（ステップＳ６２５）。
即ち、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して充電器２まで移動するための移動処理を実行させる。
図３７は、図３０のステップＳ６２５において、ロボットが充電器へ移動する際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３７に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、疲労している表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、疲労している表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の状態が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１が疲労している状態を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３７に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１が充電器２へ移動することを表す内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「ちょっと疲れたから充電器へ移動して充電してくるね。」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２まで移動することを伝える音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、図３７に示すように、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、充電器２へ移動し、充電を開始する動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）以上であり、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量も第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用相手が子供１２のみである場合、ロボット１は自ら充電器２へ移動する。これにより、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させると共に、子供１２との相互作用を抑制している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動することを通知してもよい。
また、ロボット１の電源１０９が、充電池ではなく、一次電池である場合は、主制御部１０７は、例えば、ロボット１の電池交換を子供１２にリクエストする行動制御を行ってもよい。
ステップＳ６２５の処理の後は、図２７に示すステップＳ６０８の処理に進むが、ステップＳ６０８の処理は、図１１に示したステップＳ３０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
一方、ステップＳ６２４の処理の後、ロボット１と子供との相互作用時間が６０分以上ではないと判断された場合（ステップＳ６２４において「ＮＯ」の場合）、主制御部１０７は、子供に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする（ステップＳ６２６）。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供にリクエストするための第１移動リクエスト処理を実行させる。尚、第１移動リクエスト処理は、上述した第１の実施の形態の第１移動リクエスト処理と同じである。
図３８は、図３０のステップＳ６２６において、ロボットが充電器への移動を子供にリクエストする際に、スピーカから出力される音声情報及び表示部に表示される表示情報の一例を示す図である。
図３８に示すように、主制御部１０７は、表示情報出力制御部１１２に対し、例えば、リクエストをしている表情を再現できる座標にある複数の発光ダイオードを点灯する行動制御コマンドを出力する。尚、リクエストをしている表情とは、例えば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号で表される表示（例えば、「＞ ＜」）などである。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、ロボット１の行動が両目及び口によってシンボリックに表された表示を表示する。この表示は、ロボット１がリクエストしている行動を示す。そして、表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、２つの不等号は、ロボット１の両目に対応する。
また、図３８に示すように、主制御部１０７は、音声情報出力制御部１１４に対し、ロボット１を充電器２へ移動させることをリクエストする内容の音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドを出力する。尚、音声は、例えば、「太郎くん（事前に子供又は親により設定された子供の呼び名）、僕、遊び疲れたから、充電器へ移動させ充電してもらえないかな？」などである。即ち、主制御部１０７は、ロボット１を充電器２まで移動させることを子供１２にリクエストする音声をスピーカ１１３から出力する。
更に、主制御部１０７は、駆動機構制御部１１７に対し、例えば、子供１２から所定の距離（例えば、５０ｃｍなど）離れた位置まで移動し、表示部１１１を子供１２の方向に向ける動きをロボット１にさせる行動制御コマンドを出力する。この動きにより、子供１２は、ロボット１の行動を把握しやすくなる。
このように、ロボット１と子供１２との相互作用時間が第２閾値（例えば、６０分）を超えておらず、且つ、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）以下であり、且つ、ロボット１の相互作用相手が子供１２のみである場合には、ロボット１が子供１２に充電器２へ移動させることをリクエストし、ロボット１を充電して電源１０９の電力を回復させる。また、充電器２への移動を子供１２に対してリクエストすることで、ロボット１と子供１２との相互作用を促進している。
尚、ここで説明したロボット１の表情、音声及び動きは一例であり、これに限られるものではない。また、主制御部１０７は、音声をロボット１に発話させる行動制御コマンドだけを音声情報出力制御部１１４に対し出力してもよく、スピーカ１１３から出力される音声だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。
また、主制御部１０７は、音声をテキスト化した文字列を表示する行動制御コマンドだけを表示情報出力制御部１１２に対し出力してもよく、表示部１１１での入出力操作だけでロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。また、主制御部１０７は、音声と、音声をテキスト化した文字列との両方を用いて、ロボット１が相互作用相手に充電器２への移動をリクエストしてもよい。即ち、主制御部１０７は、表示部１１１に、音声に対応する文字列を含む表示を表示させてもよい。
ステップＳ６２６の処理の後は、図２８に示すステップＳ６１３の処理に進むが、ステップＳ６１３の処理は、図１１に示したステップＳ３０８の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、ロボット１の電源１０９の電力残量が１０％以下ではないと判断された場合（ステップＳ６２３において「ＮＯ」の場合）、図３０に示すステップＳ６２７に進む。ステップＳ６２７の処理は、図１８に示したステップＳ５１３の処理と同じであるため、説明を省略する。
次に、図３０に示すステップＳ６２８〜ステップＳ６２９の処理は、図１８及び図１９に示したステップＳ５１４〜ステップＳ５１５の処理と同じであるため、説明を省略する。
主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）以上である場合は、ロボット１に対して、ロボット１が子供と相互作用することをやめるための相互作用停止処理を実行させる。尚、相互作用停止処理は、上述した第１の実施の形態の相互作用停止処理と同じである。
また、主制御部１０７は、ロボット１が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値（例えば、１０％）より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値（例えば、６０分）未満である場合は、ロボット１に対して、子供が継続してロボット１に相互作用するように子供を誘導するための子供相互作用誘導処理を実行させる。尚、子供相互作用誘導処理は、上述した第１の実施の形態の子供相互作用誘導処理と同じである。
尚、ステップＳ６２８〜ステップＳ６２９の処理では、ロボット１の電源１０９の電力残量が第１閾値（例えば、１０％）を下回っておらず、ロボット１が充電して電源１０９の電力を回復させる必要がないので、ロボット１が充電器２へ移動したり、ロボット１が相互作用相手に充電器２へ移動させることをリクエストしたりしていない。
ステップＳ６２８の処理の後は、図２７に示すステップＳ６０８の処理に進むが、ステップＳ６０８の処理は、図１１に示したステップＳ３０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
また、ステップＳ６２９の処理の後は、図２８に示すステップＳ６１３の処理に進むが、ステップＳ６１３の処理は、図１１に示したステップＳ３０８の処理と同じであるため、説明を省略する。
尚、第２の実施の形態の第２の行動制御処理において、主制御部１０７は、ロボット１が充電器２から電力を充電していない場合に、第１移動確認処理、第２移動確認処理、相互作用確認処理、相互作用リクエスト処理、移動処理、第１移動リクエスト処理、相互作用停止処理、及び子供相互作用誘導処理のいずれかを、ロボット１に対して実行させる。
以上のように、本第２の実施の形態によると、ロボット１と行動相手のユーザとの関係性に基づきロボット１の表情、音声及び動きによる行動を制御することが実現でき、例えば、親の意向を反映した上で、ロボット１が子供との遊びを促進しつつも、子供と遊び過ぎることを抑制することができる。
（本開示の実施の形態の概要）
本開示の一態様に係る装置は、人間と相互作用することによって相互に意思疎通する装置であって、前記装置周辺の映像を取得するカメラと、前記装置周辺の音を取得するマイクと、前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサと、外部の充電器から電力を充電し、前記装置に前記電力を供給する電源と、処理部と、を備え、前記処理部は、前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出し、前記電源の電力残量を検出し、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる。
この構成によれば、カメラによって、装置周辺の映像が取得される。マイクによって、装置周辺の音が取得される。センサによって、装置が人間に触れられていることが検知される。電源によって、外部の充電器から電力が充電され、装置に電力が供給される。取得された映像及び取得された音のいずれかに基づいて、装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は子供のみであるかが判断される。取得された映像、取得された音及びセンサの検知結果のいずれかに基づいて、装置が相互作用している対象者との相互作用量が検出される。電源の電力残量が検出される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置を充電器まで移動させることを大人にリクエストするための第１処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、装置を充電器まで移動させることを子供にリクエストするための第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置が子供と継続して相互作用するか否かを大人に確認するための第３処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、大人及び子供が継続して装置に相互作用することを大人にリクエストするための第４処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置が子供と相互作用することをやめるための第５処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、子供が継続して装置に相互作用するように子供を誘導するための第６処理が実行される。
したがって、装置と相互作用相手との関係性に基づき装置の動作を制御することができ、装置が相互作用している対象者との相互作用量に基づいて、装置と対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置が前記充電器から前記電力を充電していない場合に、前記第１処理、前記第２処理、前記第３処理、前記第４処理、前記第５処理、及び前記第６処理のいずれかを、前記装置に対して実行させてもよい。
この構成によれば、装置が充電器から電力を充電していない場合に、第１処理、第２処理、第３処理、第４処理、第５処理、及び第６処理のいずれかを、装置が実行することができる。
また、上記の装置において、前記相互作用量は、前記装置が前記対象者と連続して相互作用する時間、又は前記装置が所定期間内に前記対象者と相互作用する合計時間を含んでもよい。
この構成によれば、装置が対象者と連続して相互作用する時間、又は装置が所定期間内に対象者と相互作用する合計時間を相互作用量として検出することができ、相互作用量と閾値とを比較することにより、装置と対象者とが相互作用し過ぎるのを抑制することができる。
また、上記の装置において、前記相互作用量は、前記装置が所定期間内に前記対象者と相互作用する回数を含んでもよい。
この構成によれば、装置が所定期間内に対象者と相互作用する回数を相互作用量として検出することができ、相互作用量と閾値とを比較することにより、装置と対象者とが相互作用し過ぎるのを抑制することができる。
また、上記の装置において、前記相互作用量は、前記対象者が所定期間内に所定の表情をする回数、前記対象者が前記所定期間内に前記所定の表情をする合計時間、又は前記対象者が前記所定期間内に前記所定の表情をする連続時間を含み、前記所定の表情は、笑顔及び驚愕の少なくとも一方の表情を含んでもよい。
この構成によれば、対象者が所定期間内に笑顔及び驚愕の少なくとも一方の表情をする回数、対象者が所定期間内に笑顔及び驚愕の少なくとも一方の表情をする合計時間、又は対象者が所定期間内に笑顔及び驚愕の少なくとも一方の表情をする連続時間を相互作用量として検出することができ、相互作用量と閾値とを比較することにより、装置と対象者とが相互作用し過ぎるのを抑制することができる。
また、上記の装置において、更に、メモリを備え、前記相互作用量は、前記対象者が所定期間内に所定の発話をする回数を含み、前記所定の発話は、前記メモリに記憶された辞書に含まれる前記装置に対する肯定的表現を含んでもよい。
この構成によれば、対象者が、所定期間内に、メモリに記憶された辞書に含まれる装置に対する肯定的表現の発話をする回数を相互作用量として検出することができ、相互作用量と閾値とを比較することにより、装置と対象者とが相互作用し過ぎるのを抑制することができる。
また、上記の装置において、前記相互作用量は、前記装置が前記対象者によって所定期間内に連続して触れられる時間、及び前記装置が前記対象者によって前記所定期間内に連続して触れられる領域の大きさを含んでもよい。
この構成によれば、装置が対象者によって所定期間内に連続して触れられる時間、及び装置が対象者によって所定期間内に連続して触れられる領域の大きさを相互作用量として検出することができ、相互作用量と閾値とを比較することにより、装置と対象者とが相互作用し過ぎるのを抑制することができる。
また、上記の装置において、前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサは、少なくとも、感圧センサ、照度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、指紋認証センサ、及び静脈認証センサのいずれかを含んでもよい。
この構成によれば、少なくとも、感圧センサ、照度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、指紋認証センサ、及び静脈認証センサのいずれかにより、装置が人間に触れられていることを検知することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置から所定範囲内に存在する人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断してもよい。
この構成によれば、装置から所定範囲内に存在する人物を、装置が相互作用している対象者として判断することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置を見ている人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断してもよい。
この構成によれば、装置を見ている人物を、装置が相互作用している対象者として判断することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置が対話している人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断してもよい。
この構成によれば、装置が対話している人物を、装置が相互作用している対象者として判断することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に触れている人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断してもよい。
この構成によれば、装置に触れている人物を、装置が相互作用している対象者として判断することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置の周辺で所定の音を発する人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断してもよい。
この構成によれば、装置の周辺で所定の音を発する人物を、装置が相互作用している対象者として判断することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置の周辺で所定のジェスチャをする人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断してもよい。
この構成によれば、装置の周辺で所定のジェスチャをする人物を、装置が相互作用している対象者として判断することができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第１処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第１表示を前記大人の方向に寄せて表示することを含み、前記第１表示は、前記装置がリクエストしている行動を示してもよい。
この構成によれば、装置を充電器まで移動させることを大人にリクエストするための第１処理が実行される際に、ディスプレイに、装置がリクエストしている行動が両目及び口によってシンボリックに表された第１表示が大人の方向に寄せて表示されるので、装置がリクエストしていることを大人に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、前記第１表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、前記２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、前記２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、前記２つの不等号は、前記装置の前記両目に対応してもよい。
この構成によれば、横一列に所定間隔を空けて並べられた、左側の不等号は左に開き、右側の不等号は右に開いた２つの不等号を装置の両目として表示することにより、装置がリクエストしていることを大人に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第１処理は、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストする音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第１処理が実行される際に、装置を充電器まで移動させることを大人にリクエストする音声がスピーカから出力されるので、大人の判断により、装置を充電器まで移動させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第１処理は、前記ディスプレイに第１表示を表示することを含み、前記第１表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第１処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置がリクエストしていることを大人に対してより確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第２処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第２表示を前記子供の方向に寄せて表示することを含み、前記第２表示は、前記装置がリクエストしている行動を示してもよい。
この構成によれば、装置を充電器まで移動させることを子供にリクエストするための第２処理が実行される際に、ディスプレイに、装置がリクエストしている行動が両目及び口によってシンボリックに表された第２表示が子供の方向に寄せて表示されるので、装置がリクエストしていることを子供に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、前記第２表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、前記２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、前記２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、前記２つの不等号は、前記装置の前記両目に対応してもよい。
この構成によれば、横一列に所定間隔を空けて並べられた、左側の不等号は左に開き、右側の不等号は右に開いた２つの不等号を装置の両目として表示することにより、装置がリクエストしていることを子供に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第２処理は、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストする音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第２処理が実行される際に、装置を充電器まで移動させることを子供にリクエストする音声がスピーカから出力されるので、子供の判断により、装置を充電器まで移動させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第２処理は、前記ディスプレイに第２表示を表示することを含み、前記第２表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第２処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置がリクエストしていることを子供に対してより確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第３処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第３表示を前記大人の方向に寄せて表示することを含み、前記第３表示は、前記装置が質問している行動を示してもよい。
この構成によれば、装置が子供と継続して相互作用するか否かを大人に確認するための第３処理が実行される際に、ディスプレイに、装置が質問している行動が両目及び口によってシンボリックに表された第３表示が大人の方向に寄せて表示されるので、装置が質問していることを大人に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、前記第３表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含み、前記２つの疑問符は、前記装置の両目に対応してもよい。
この構成によれば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を装置の両目として表示することにより、装置が質問していることを大人に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第３処理は、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に尋ねる音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第３処理が実行される際に、装置が子供と継続して相互作用するか否かを大人に尋ねる音声がスピーカから出力されるので、大人の判断により、装置と子供とを継続して相互作用させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第３処理は、前記ディスプレイに第３表示を表示することを含み、前記第３表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第３処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置が質問していることを大人に対してより確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第４処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第４表示を前記大人の方向に寄せて表示することを含み、前記第４表示は、前記装置がリクエストしている行動を示してもよい。
この構成によれば、大人及び子供が継続して装置に相互作用することを大人にリクエストするための第４処理が実行される際に、ディスプレイに、装置がリクエストしている行動が両目及び口によってシンボリックに表された第４表示が大人の方向に寄せて表示されるので、装置がリクエストしていることを大人に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、前記第４表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、前記２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、前記２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、前記２つの不等号は、前記装置の前記両目に対応してもよい。
この構成によれば、横一列に所定間隔を空けて並べられた、左側の不等号は左に開き、右側の不等号は右に開いた２つの不等号を装置の両目として表示することにより、装置がリクエストしていることを大人に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第４処理は、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストする音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第４処理が実行される際に、装置が大人及び子供と継続して相互作用することを大人にリクエストする音声がスピーカから出力されるので、大人の判断により、装置と大人と子供とを継続して相互作用させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第４処理は、前記ディスプレイに第４表示を表示することを含み、前記第４表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第４処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置がリクエストしていることを大人に対してより確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第５処理は、前記ディスプレイに、前記装置の状態が両目及び口によってシンボリックに表された第５表示を前記子供の方向に寄せて表示することを含み、前記第５表示は、前記装置が眠っている状態を示してもよい。
この構成によれば、装置が子供と相互作用することをやめるための第５処理が実行される際に、ディスプレイに、装置が眠っている状態が両目及び口によってシンボリックに表された第５表示が子供の方向に寄せて表示されるので、装置が子供と相互作用するのをやめることを子供に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、前記第５表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を含み、前記２つのマイナス記号は、前記装置の両目に対応してもよい。
この構成によれば、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を装置の両目として表示することにより、装置が子供と相互作用するのをやめることを子供に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第５処理は、いびきを示す効果音を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第５処理が実行される際に、いびきを示す効果音がスピーカから出力されるので、装置が子供と相互作用するのをやめることを子供に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第５処理は、前記装置が以降に寝ることを前記子供に対して通知する音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第５処理が実行される際に、装置が以降に寝ることを子供に対して通知する音声がスピーカから出力されるので、装置が子供と相互作用するのをやめることを子供に対して確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第５処理は、前記ディスプレイに第５表示を表示することを含み、前記第５表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第５処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置が子供と相互作用するのをやめることを子供に対してより確実に認識させることができる。
また、上記の装置において、更に、メモリと、スピーカとを備え、前記メモリは、前記装置が前記子供と遊ぶためのコンテンツを前記装置に実行させるためのプログラムを記憶し、前記第６処理は、前記コンテンツに対応する前記プログラムを実行することによって、前記コンテンツに対応する音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、子供が継続して装置に相互作用するように子供を誘導するための第６処理が実行される際に、装置が子供と遊ぶためのコンテンツに対応するプログラムが実行されるので、装置と子供とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、前記コンテンツは、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかを含んでもよい。
この構成によれば、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかのコンテンツに対応するプログラムが実行されるので、装置と子供とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、更に、メモリと、スピーカとを備え、前記メモリは、前記装置が前記子供と所定の話題について会話するためのプログラムを記憶し、前記第６処理は、前記所定の話題を含んだ音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第６処理が実行される際に、装置が子供と所定の話題について会話するためのプログラムが実行され、所定の話題を含んだ音声がスピーカから出力されるので、装置と子供とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、前記所定の話題は、前記子供に対する挨拶、現在の天気、前記装置による自己紹介、前記大人が事前に設定した前記子供のスケジュール、及び雑談のいずれかを含んでもよい。
この構成によれば、装置と子供とは、子供に対する挨拶、現在の天気、装置による自己紹介、大人が事前に設定した子供のスケジュール、及び雑談のいずれかの話題について、会話することができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第６処理は、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導する音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第６処理が実行される際に、子供が継続して装置に相互作用するように子供を誘導する音声がスピーカから出力されるので、装置と子供とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第６処理は、前記ディスプレイに第６表示を表示することを含み、前記第６表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第６処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置と子供とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に対して前記第３処理を実行させた後に、前記取得された音又は前記取得された映像に基づいて、前記大人が肯定的な反応を示したか否かを判断し、前記大人が肯定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して前記第６処理を実行させ、前記大人が否定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して前記第５処理を実行させてもよい。
この構成によれば、装置が子供と継続して相互作用するか否かが大人に確認された後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、大人が肯定的な反応を示したか否かが判断される。そして、大人が肯定的な反応を示したと判断された場合は、子供が継続して装置に相互作用するように子供が誘導され、大人が否定的な反応を示したと判断された場合は、装置が子供と相互作用するのをやめる。
したがって、大人の意向を反映した上で、装置と子供とを継続して相互作用させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に対して前記第３処理を実行させた後に、前記取得された音に肯定語を含む前記大人の発話が含まれているか、前記取得された音に否定語を含む前記大人の発話が含まれているか、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないか、を判断し、前記取得された音に前記肯定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、前記取得された音に前記否定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないと判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断してもよい。
この構成によれば、装置が子供と継続して相互作用するか否かが大人に確認された後に、取得された音に肯定語を含む大人の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む大人の発話が含まれているか、又は取得された音に大人の発話が含まれていないか、が判断される。取得された音に肯定語を含む大人の発話が含まれていると判断された場合に、大人が肯定的な反応を示したと判断される。また、取得された音に否定語を含む大人の発話が含まれていると判断された場合、又は取得された音に大人の発話が含まれていないと判断された場合に、大人が否定的な反応を示したと判断される。
したがって、取得された音に含まれる大人の発話に応じて、装置と子供とを継続して相互作用させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に対して前記第３処理を実行させた後に、前記取得された映像から、前記大人が首を縦に振っているか、前記大人が首を横に振っているか、又は前記大人が無反応であるか、を判断し、前記大人が首を縦に振っていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、前記大人が首を横に振っていると判断された場合、又は前記大人が無反応であると判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断してもよい。
この構成によれば、装置が子供と継続して相互作用するか否かが大人に確認された後に、取得された映像から、大人が首を縦に振っているか、大人が首を横に振っているか、又は大人が無反応であるか、が判断される。大人が首を縦に振っていると判断された場合に、大人が肯定的な反応を示したと判断される。また、大人が首を横に振っていると判断された場合、又は大人が無反応であると判断された場合に、大人が否定的な反応を示したと判断される。
したがって、取得された映像から得られる大人のジェスチャに応じて、装置と子供とを継続して相互作用させるか否かを決定することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に対して前記４処理を実行させた後に、前記取得された音又は前記取得された映像に基づいて、前記大人が肯定的な反応を示したか否かを判断し、前記大人が肯定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供及び前記大人を誘導するための第７処理を実行させ、前記大人が否定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して前記第６処理を実行させてもよい。
この構成によれば、大人及び子供が継続して装置に相互作用することが大人にリクエストされた後に、取得された音又は取得された映像に基づいて、大人が肯定的な反応を示したか否かが判断される。大人が肯定的な反応を示したと判断された場合は、継続して装置に相互作用するように子供及び大人が誘導される。また、大人が否定的な反応を示したと判断された場合は、継続して装置に相互作用するように子供が誘導される。
したがって、大人の意向を反映した上で、装置と子供と大人とを継続して相互作用させるか、又は装置と子供とを継続して相互作用させるかを決定することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に対して前記第４処理を実行させた後に、前記取得された音に肯定語を含む前記大人の発話が含まれているか、前記取得された音に否定語を含む前記大人の発話が含まれているか、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないか、を判断し、前記取得された音に前記肯定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、前記取得された音に前記否定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないと判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断してもよい。
この構成によれば、大人及び子供が継続して装置に相互作用することが大人にリクエストされた後に、取得された音に肯定語を含む大人の発話が含まれているか、取得された音に否定語を含む大人の発話が含まれているか、又は取得された音に大人の発話が含まれていないか、が判断される。取得された音に肯定語を含む大人の発話が含まれていると判断された場合に、大人が肯定的な反応を示したと判断される。取得された音に否定語を含む大人の発話が含まれていると判断された場合、又は取得された音に大人の発話が含まれていないと判断された場合に、大人が否定的な反応を示したと判断される。
したがって、取得された音に含まれる大人の発話に応じて、装置と子供と大人とを継続して相互作用させるか、又は装置と子供とを継続して相互作用させるかを決定することができる。
また、上記の装置において、前記処理部は、前記装置に対して前記第４処理を実行させた後に、前記取得された映像から、前記大人が首を縦に振っているか、前記大人が首を横に振っているか、又は前記大人が無反応であるか、を判断し、前記大人が首を縦に振っていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、前記大人が首を横に振っていると判断された場合、又は前記大人が無反応であると判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断してもよい。
この構成によれば、大人及び子供が継続して装置に相互作用することが大人にリクエストされた後に、取得された映像から、大人が首を縦に振っているか、大人が首を横に振っているか、又は大人が無反応であるか、が判断される。大人が首を縦に振っていると判断された場合に、大人が肯定的な反応を示したと判断される。また、大人が首を横に振っていると判断された場合、又は大人が無反応であると判断された場合に、大人が否定的な反応を示したと判断される。
したがって、取得された映像から得られる大人のジェスチャに応じて、装置と子供と大人とを継続して相互作用させるか、又は装置と子供とを継続して相互作用させるかを決定することができる。
また、上記の装置において、更に、メモリと、スピーカとを備え、前記メモリは、前記装置が前記子供及び前記大人と一緒に遊ぶためのコンテンツを前記装置に実行させるためのプログラムを記憶し、前記第７処理は、前記コンテンツに対応する前記プログラムを実行することによって、前記コンテンツに対応する音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、大人及び子供が継続して装置に相互作用するように子供及び大人を誘導するための第７処理が実行される際に、装置が子供及び大人と一緒に遊ぶためのコンテンツに対応するプログラムが実行されることによって、コンテンツに対応する音声がスピーカから出力されるので、装置と子供と大人とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、前記コンテンツは、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかを含んでもよい。
この構成によれば、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかのコンテンツに対応するプログラムが実行されるので、装置と子供と大人とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、更に、メモリと、スピーカとを備え、前記メモリは、前記装置が前記子供と所定の話題について会話するためのプログラムを記憶し、前記第７処理は、前記所定の話題を含んだ音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第７処理が実行される際に、装置が子供と所定の話題について会話するためのプログラムが実行され、所定の話題を含んだ音声がスピーカから出力されるので、装置と子供と大人とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、前記所定の話題は、前記子供に対する挨拶、現在の天気、前記装置による自己紹介、前記大人が事前に設定した前記子供のスケジュール、及び雑談のいずれかを含んでもよい。
この構成によれば、装置と子供と大人とは、子供に対する挨拶、現在の天気、装置による自己紹介、大人が事前に設定した子供のスケジュール、及び雑談のいずれかの話題について、会話することができる。
また、上記の装置において、更に、スピーカを備え、前記第７処理は、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供及び前記大人を誘導する音声を前記スピーカから出力することを含んでもよい。
この構成によれば、第７処理が実行される際に、子供及び大人が継続して装置に相互作用するように子供及び大人を誘導する音声がスピーカから出力されるので、装置と子供と大人とを継続して相互作用させることができる。
また、上記の装置において、更に、ディスプレイを備え、前記第７処理は、前記ディスプレイに第７表示を表示することを含み、前記第７表示は、前記音声に対応する文字列を含んでもよい。
この構成によれば、第７処理が実行される際に、音声に対応する文字列がディスプレイに表示されるので、装置と子供と大人とを継続して相互作用させることができる。
本開示の他の態様に係る方法は、人間と相互作用することによって相互に意思疎通する装置における方法であって、前記装置周辺の映像をカメラにより取得し、前記装置周辺の音をマイクにより取得し、前記装置が前記人間に触れられていることをセンサにより検知し、前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出し、外部の充電器から電力を充電すると共に前記装置に前記電力を供給する電源の電力残量を検出し、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる。
この構成によれば、装置周辺の映像がカメラにより取得される。装置周辺の音がマイクにより取得される。装置が人間に触れられていることがセンサにより検知される。取得された映像及び取得された音のいずれかに基づいて、装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は子供のみであるかが判断される。取得された映像、取得された音及びセンサの検知結果のいずれかに基づいて、装置が相互作用している対象者との相互作用量が検出される。外部の充電器から電力を充電すると共に装置に電力を供給する電源の電力残量が検出される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置を充電器まで移動させることを大人にリクエストするための第１処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、装置を充電器まで移動させることを子供にリクエストするための第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置が子供と継続して相互作用するか否かを大人に確認するための第３処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、大人及び子供が継続して装置に相互作用することを大人にリクエストするための第４処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、装置によって第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置が子供と相互作用することをやめるための第５処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、子供が継続して装置に相互作用するように子供を誘導するための第６処理が実行される。
したがって、装置と相互作用相手との関係性に基づき装置の動作を制御することができ、装置が相互作用している対象者との相互作用量に基づいて、装置と対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができる。
本開示の他の態様に係るプログラム、人間と相互作用することによって相互に意思疎通するためのプログラムであって、コンピュータを、カメラから取得された装置周辺の映像及びマイクから取得された前記装置周辺の音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断する判断部と、前記取得された映像、前記取得された音及び前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出する相互作用量検出部と、外部の充電器から電力を充電すると共に前記装置に前記電力を供給する電源の電力残量を検出する電力残量検出部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させる第１実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させる第２実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させる第３実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させる第４実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させる第５実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させる第６実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させる第７実行部と、前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる第８実行部として機能させる。
この構成によれば、カメラから取得された装置周辺の映像及びマイクから取得された装置周辺の音のいずれかに基づいて、装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は子供のみであるかが判断される。取得された映像、取得された音及び装置が人間に触れられていることを検知するセンサの検知結果のいずれかに基づいて、装置が相互作用している対象者との相互作用量が検出される。外部の充電器から電力を充電すると共に装置に電力を供給する電源の電力残量が検出される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置を充電器まで移動させることを大人にリクエストするための第１処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、装置を充電器まで移動させることを子供にリクエストするための第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置が子供と継続して相互作用するか否かを大人に確認するための第３処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、大人及び子供が継続して装置に相互作用することを大人にリクエストするための第４処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、装置によって第２処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、装置によって、装置が子供と相互作用することをやめるための第５処理が実行される。装置が相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、装置によって、子供が継続して装置に相互作用するように子供を誘導するための第６処理が実行される。
したがって、装置と相互作用相手との関係性に基づき装置の動作を制御することができ、装置が相互作用している対象者との相互作用量に基づいて、装置と対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができる。
本開示の他の態様に係るロボットは、人間と相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、前記ロボットが前記人間に触れられていることを検知するセンサと、外部の充電器から電力を充電し、前記ロボットに前記電力を供給する電源と、処理部と、を備え、前記処理部は、前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記ロボットが相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記ロボットが相互作用している対象者との相互作用量を検出し、前記電源の電力残量を検出し、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットを前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットを前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットが前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して、前記大人及び前記子供が継続して前記ロボットに相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して前記第２処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して前記第２処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットが前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して、前記子供が継続して前記ロボットに相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる。
この構成によれば、カメラによって、ロボット周辺の映像が取得される。マイクによって、ロボット周辺の音が取得される。センサによって、ロボットが人間に触れられていることが検知される。電源によって、外部の充電器から電力が充電され、ロボットに電力が供給される。取得された映像及び取得された音のいずれかに基づいて、ロボットが相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は子供のみであるかが判断される。取得された映像、取得された音及びセンサの検知結果のいずれかに基づいて、ロボットが相互作用している対象者との相互作用量が検出される。電源の電力残量が検出される。ロボットが相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、ロボットによって、ロボットを充電器まで移動させることを大人にリクエストするための第１処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、ロボットによって、ロボットを充電器まで移動させることを子供にリクエストするための第２処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、ロボットによって、ロボットが子供と継続して相互作用するか否かを大人に確認するための第３処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供及び大人であり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、ロボットによって、大人及び子供が継続してロボットに相互作用することを大人にリクエストするための第４処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、ロボットによって第２処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値以下であり、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、ロボットによって第２処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値以上である場合は、ロボットによって、ロボットが子供と相互作用することをやめるための第５処理が実行される。ロボットが相互作用している対象者が子供のみであり、且つ、電力残量が第１閾値より大きく、且つ、相互作用量が第２閾値未満である場合は、ロボットによって、子供が継続してロボットに相互作用するように子供を誘導するための第６処理が実行される。
したがって、ロボットと相互作用相手との関係性に基づきロボットの動作を制御することができ、ロボットが相互作用している対象者との相互作用量に基づいて、ロボットと対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができる。
なお、本開示において、装置の全部又は一部の機能は、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。この場合、コンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されてもよい。
本開示に係る相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボットは、装置と対象者との相互作用を促進させたり抑制させたりすることができ、人間と相互作用することによって相互に意思疎通する相互作用装置、相互作用方法、相互作用プログラム及びロボットとして有用である。
１ ロボット
２ 充電器
１０１ カメラ
１０２ 人物認識処理部
１０３ マイク
１０４ 音声認識処理部
１０５ センサ
１０６ 操作認識処理部
１０７ 主制御部
１０８ 相互作用情報管理部
１０９ 電源
１１０ 電源制御部
１１１ 表示部
１１２ 表示情報出力制御部
１１３ スピーカ
１１４ 音声情報出力制御部
１１５ 充電制御部
１１６ 駆動機構
１１７ 駆動機構制御部
１１８ メモリ

Claims (56)

  1. 人間と相互作用することによって相互に意思疎通する装置であって、
    前記装置周辺の映像を取得するカメラと、
    前記装置周辺の音を取得するマイクと、
    前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサと、
    外部の充電器から電力を充電し、前記装置に前記電力を供給する電源と、
    処理部と、を備え、
    前記処理部は、
    前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、
    前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出し、
    前記電源の電力残量を検出し、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる、
    装置。
  2. 前記処理部は、前記装置が前記充電器から前記電力を充電していない場合に、前記第１処理、前記第２処理、前記第３処理、前記第４処理、前記第５処理、及び前記第６処理のいずれかを、前記装置に対して実行させる、
    請求項１記載の装置。
  3. 前記相互作用量は、前記装置が前記対象者と連続して相互作用する時間、又は前記装置が所定期間内に前記対象者と相互作用する合計時間を含む、
    請求項１記載の装置。
  4. 前記相互作用量は、前記装置が所定期間内に前記対象者と相互作用する回数を含む、
    請求項１記載の装置。
  5. 前記相互作用量は、前記対象者が所定期間内に所定の表情をする回数、前記対象者が前記所定期間内に前記所定の表情をする合計時間、又は前記対象者が前記所定期間内に前記所定の表情をする連続時間を含み、
    前記所定の表情は、笑顔及び驚愕の少なくとも一方の表情を含む、
    請求項１記載の装置。
  6. 更に、メモリを備え、
    前記相互作用量は、前記対象者が所定期間内に所定の発話をする回数を含み、
    前記所定の発話は、前記メモリに記憶された辞書に含まれる前記装置に対する肯定的表現を含む、
    請求項１記載の装置。
  7. 前記相互作用量は、前記装置が前記対象者によって所定期間内に連続して触れられる時間、及び前記装置が前記対象者によって前記所定期間内に連続して触れられる領域の大きさを含む、
    請求項１記載の装置。
  8. 前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサは、少なくとも、感圧センサ、照度センサ、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、指紋認証センサ、及び静脈認証センサのいずれかを含む、
    請求項１記載の装置。
  9. 前記処理部は、前記装置から所定範囲内に存在する人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断する、
    請求項１記載の装置。
  10. 前記処理部は、前記装置を見ている人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断する、
    請求項１記載の装置。
  11. 前記処理部は、前記装置が対話している人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断する、
    請求項１記載の装置。
  12. 前記処理部は、前記装置に触れている人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断する、
    請求項１記載の装置。
  13. 前記処理部は、前記装置の周辺で所定の音を発する人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断する、
    請求項１記載の装置。
  14. 前記処理部は、前記装置の周辺で所定のジェスチャをする人物を、前記装置が相互作用している対象者として判断する、
    請求項１記載の装置。
  15. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第１処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第１表示を前記大人の方向に寄せて表示することを含み、
    前記第１表示は、前記装置がリクエストしている行動を示す、
    請求項１記載の装置。
  16. 前記第１表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、
    前記２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、
    前記２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、
    前記２つの不等号は、前記装置の前記両目に対応する、
    請求項１５記載の装置。
  17. 更に、スピーカを備え、
    前記第１処理は、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストする音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  18. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第１処理は、前記ディスプレイに第１表示を表示することを含み、
    前記第１表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項１７記載の装置。
  19. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第２処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第２表示を前記子供の方向に寄せて表示することを含み、
    前記第２表示は、前記装置がリクエストしている行動を示す、
    請求項１記載の装置。
  20. 前記第２表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、
    前記２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、
    前記２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、
    前記２つの不等号は、前記装置の前記両目に対応する、
    請求項１９記載の装置。
  21. 更に、スピーカを備え、
    前記第２処理は、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストする音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  22. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第２処理は、前記ディスプレイに第２表示を表示することを含み、
    前記第２表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項２１記載の装置。
  23. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第３処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第３表示を前記大人の方向に寄せて表示することを含み、
    前記第３表示は、前記装置が質問している行動を示す、
    請求項１記載の装置。
  24. 前記第３表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの疑問符を含み、
    前記２つの疑問符は、前記装置の両目に対応する、
    請求項２３記載の装置。
  25. 更に、スピーカを備え、
    前記第３処理は、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に尋ねる音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  26. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第３処理は、前記ディスプレイに第３表示を表示することを含み、
    前記第３表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項２５記載の装置。
  27. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第４処理は、前記ディスプレイに、前記装置の行動が両目及び口によってシンボリックに表された第４表示を前記大人の方向に寄せて表示することを含み、
    前記第４表示は、前記装置がリクエストしている行動を示す、
    請求項１記載の装置。
  28. 前記第４表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つの不等号を含み、
    前記２つの不等号のうち、左側の不等号は左に開き、
    前記２つの不等号のうち、右側の不等号は右に開き、
    前記２つの不等号は、前記装置の前記両目に対応する、
    請求項２７記載の装置。
  29. 更に、スピーカを備え、
    前記第４処理は、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストする音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  30. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第４処理は、前記ディスプレイに第４表示を表示することを含み、
    前記第４表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項２９記載の装置。
  31. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第５処理は、前記ディスプレイに、前記装置の状態が両目及び口によってシンボリックに表された第５表示を前記子供の方向に寄せて表示することを含み、
    前記第５表示は、前記装置が眠っている状態を示す、
    請求項１記載の装置。
  32. 前記第５表示は、横一列に所定間隔を空けて並べられた２つのマイナス記号を含み、
    前記２つのマイナス記号は、前記装置の両目に対応する、
    請求項３１記載の装置。
  33. 更に、スピーカを備え、
    前記第５処理は、いびきを示す効果音を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  34. 更に、スピーカを備え、
    前記第５処理は、前記装置が以降に寝ることを前記子供に対して通知する音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  35. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第５処理は、前記ディスプレイに第５表示を表示することを含み、
    前記第５表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項３４記載の装置。
  36. 更に、メモリと、スピーカとを備え、
    前記メモリは、前記装置が前記子供と遊ぶためのコンテンツを前記装置に実行させるためのプログラムを記憶し、
    前記第６処理は、前記コンテンツに対応する前記プログラムを実行することによって、前記コンテンツに対応する音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  37. 前記コンテンツは、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかを含む、
    請求項３６記載の装置。
  38. 更に、メモリと、スピーカとを備え、
    前記メモリは、前記装置が前記子供と所定の話題について会話するためのプログラムを記憶し、
    前記第６処理は、前記所定の話題を含んだ音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  39. 前記所定の話題は、前記子供に対する挨拶、現在の天気、前記装置による自己紹介、前記大人が事前に設定した前記子供のスケジュール、及び雑談のいずれかを含む、
    請求項３８記載の装置。
  40. 更に、スピーカを備え、
    前記第６処理は、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導する音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項１記載の装置。
  41. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第６処理は、前記ディスプレイに第６表示を表示することを含み、
    前記第６表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項４０記載の装置。
  42. 前記処理部は、
    前記装置に対して前記第３処理を実行させた後に、前記取得された音又は前記取得された映像に基づいて、前記大人が肯定的な反応を示したか否かを判断し、
    前記大人が肯定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して前記第６処理を実行させ、
    前記大人が否定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して前記第５処理を実行させる、
    請求項１記載の装置。
  43. 前記処理部は、
    前記装置に対して前記第３処理を実行させた後に、前記取得された音に肯定語を含む前記大人の発話が含まれているか、前記取得された音に否定語を含む前記大人の発話が含まれているか、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないか、を判断し、
    前記取得された音に前記肯定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、
    前記取得された音に前記否定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないと判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断する、
    請求項４２記載の装置。
  44. 前記処理部は、
    前記装置に対して前記第３処理を実行させた後に、前記取得された映像から、前記大人が首を縦に振っているか、前記大人が首を横に振っているか、又は前記大人が無反応であるか、を判断し、
    前記大人が首を縦に振っていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、
    前記大人が首を横に振っていると判断された場合、又は前記大人が無反応であると判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断する、
    請求項４２記載の装置。
  45. 前記処理部は、
    前記装置に対して前記４処理を実行させた後に、前記取得された音又は前記取得された映像に基づいて、前記大人が肯定的な反応を示したか否かを判断し、
    前記大人が肯定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供及び前記大人を誘導するための第７処理を実行させ、
    前記大人が否定的な反応を示したと判断された場合は、前記装置に対して前記第６処理を実行させる、
    請求項１記載の装置。
  46. 前記処理部は、
    前記装置に対して前記第４処理を実行させた後に、前記取得された音に肯定語を含む前記大人の発話が含まれているか、前記取得された音に否定語を含む前記大人の発話が含まれているか、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないか、を判断し、
    前記取得された音に前記肯定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、
    前記取得された音に前記否定語を含む前記大人の発話が含まれていると判断された場合、又は前記取得された音に前記大人の発話が含まれていないと判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断する、
    請求項４５記載の装置。
  47. 前記処理部は、
    前記装置に対して前記第４処理を実行させた後に、前記取得された映像から、前記大人が首を縦に振っているか、前記大人が首を横に振っているか、又は前記大人が無反応であるか、を判断し、
    前記大人が首を縦に振っていると判断された場合に、前記大人が肯定的な反応を示したと判断し、
    前記大人が首を横に振っていると判断された場合、又は前記大人が無反応であると判断された場合に、前記大人が否定的な反応を示したと判断する、
    請求項４５記載の装置。
  48. 更に、メモリと、スピーカとを備え、
    前記メモリは、前記装置が前記子供及び前記大人と一緒に遊ぶためのコンテンツを前記装置に実行させるためのプログラムを記憶し、
    前記第７処理は、前記コンテンツに対応する前記プログラムを実行することによって、前記コンテンツに対応する音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項４５記載の装置。
  49. 前記コンテンツは、しりとり遊び、クイズ遊び、じゃんけん遊び、お世話遊び、本の読み聞かせ、歌の歌い聞かせ、生活習慣行動の促し、及びかくれんぼ遊びのいずれかを含む、
    請求項４８記載の装置。
  50. 更に、メモリと、スピーカとを備え、
    前記メモリは、前記装置が前記子供と所定の話題について会話するためのプログラムを記憶し、
    前記第７処理は、前記所定の話題を含んだ音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項４５記載の装置。
  51. 前記所定の話題は、前記子供に対する挨拶、現在の天気、前記装置による自己紹介、前記大人が事前に設定した前記子供のスケジュール、及び雑談のいずれかを含む、
    請求項５０記載の装置。
  52. 更に、スピーカを備え、
    前記第７処理は、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供及び前記大人を誘導する音声を前記スピーカから出力することを含む、
    請求項４５記載の装置。
  53. 更に、ディスプレイを備え、
    前記第７処理は、前記ディスプレイに第７表示を表示することを含み、
    前記第７表示は、前記音声に対応する文字列を含む、
    請求項５２記載の装置。
  54. 人間と相互作用することによって相互に意思疎通する装置における方法であって、
    前記装置周辺の映像をカメラにより取得し、
    前記装置周辺の音をマイクにより取得し、
    前記装置が前記人間に触れられていることをセンサにより検知し、
    前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、
    前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出し、
    外部の充電器から電力を充電すると共に前記装置に前記電力を供給する電源の電力残量を検出し、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる、
    方法。
  55. 人間と相互作用することによって相互に意思疎通するためのプログラムであって、
    コンピュータを、
    カメラから取得された装置周辺の映像及びマイクから取得された前記装置周辺の音のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断する判断部と、
    前記取得された映像、前記取得された音及び前記装置が前記人間に触れられていることを検知するセンサの検知結果のいずれかに基づいて、前記装置が相互作用している対象者との相互作用量を検出する相互作用量検出部と、
    外部の充電器から電力を充電すると共に前記装置に前記電力を供給する電源の電力残量を検出する電力残量検出部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させる第１実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記装置を前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させる第２実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させる第３実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記大人及び前記子供が継続して前記装置に相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させる第４実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させる第５実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して前記第２処理を実行させる第６実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記装置に対して、前記装置が前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させる第７実行部と、
    前記装置が相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記装置に対して、前記子供が継続して前記装置に相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる第８実行部として機能させる、
    プログラム。
  56. 人間と相互作用することによって相互に意思疎通するロボットであって、
    前記ロボット周辺の映像を取得するカメラと、
    前記ロボット周辺の音を取得するマイクと、
    前記ロボットが前記人間に触れられていることを検知するセンサと、
    外部の充電器から電力を充電し、前記ロボットに前記電力を供給する電源と、
    処理部と、を備え、
    前記処理部は、
    前記取得された映像及び前記取得された音のいずれかに基づいて、前記ロボットが相互作用している対象者が、子供及び大人であるか又は前記子供のみであるかを判断し、
    前記取得された映像、前記取得された音及び前記センサの検知結果のいずれかに基づいて、前記ロボットが相互作用している対象者との相互作用量を検出し、
    前記電源の電力残量を検出し、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットを前記充電器まで移動させることを前記大人にリクエストするための第１処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットを前記充電器まで移動させることを前記子供にリクエストするための第２処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットが前記子供と継続して相互作用するか否かを前記大人に確認するための第３処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供及び前記大人であり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して、前記大人及び前記子供が継続して前記ロボットに相互作用することを前記大人にリクエストするための第４処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して前記第２処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値以下であり、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して前記第２処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値以上である場合は、前記ロボットに対して、前記ロボットが前記子供と相互作用することをやめるための第５処理を実行させ、
    前記ロボットが相互作用している対象者が前記子供のみであり、且つ、前記電力残量が前記第１閾値より大きく、且つ、前記相互作用量が前記第２閾値未満である場合は、前記ロボットに対して、前記子供が継続して前記ロボットに相互作用するように前記子供を誘導するための第６処理を実行させる、
    ロボット。
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