JP2023160666A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】安価かつ単純な構成でメンテナンス性を向上する。【解決手段】ロボット制御装置は、ロボットを制御し、ロボット制御装置を構成する筐体と、筐体の内部に設けられ、複数の基板を有する制御ユニットと、を備える。制御ユニットは、複数の基板のうち第１基板が設けられ、一対の折り曲げ部を含むスライド部と、複数の基板のうち第２基板が設けられ、一対の側壁部を含み、一対の側壁部が一対の折り曲げ部をガイドすることによりスライド部を内部に収容可能に構成されたカバー部と、を有し、スライド部がカバー部の外側にスライドされることにより第１基板にアクセス可能に構成される。【選択図】図２

Description

本開示は、ロボット制御装置に関する。

特許文献１は、ロボットを制御する制御装置を開示している。この制御装置は、制御装置の内部に上下段にユニットが配置され、さらに上段ユニットが前後に少なくとも１つが配置され、上段ユニットの前方ユニットが制御装置の外側に引き出されて上段ユニットの奥側ユニットがアクセスされる。

特開２０１１－３１３１６号公報

本開示は、安価かつ単純な構成でメンテナンス性を向上するロボット制御装置を提供する。

本開示は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、前記ロボット制御装置を構成する筐体と、前記筐体の内部に設けられ、複数の基板を有する制御ユニットを備え、前記制御ユニットは、前記複数の基板のうち第１基板が設けられ、一対の折り曲げ部を含むスライド部と、前記複数の基板のうち第２基板が設けられ、一対の側壁部を含み、前記一対の側壁部が前記一対の折り曲げ部をガイドすることにより前記スライド部を内部に収容可能に構成されたカバー部と、を有し、前記スライド部が前記カバー部の外側にスライドされることにより前記第１基板にアクセス可能に構成される、ロボット制御装置を提供する。

本開示によれば、安価かつ単純な構成でメンテナンス性を向上できる。

実施の形態１に係るロボット制御装置の外観を表す斜視図 図１に示した扉を省略して表した筐体の斜視図 スライド部が引き出された制御ユニットの斜視図 カバー部に収容されたスライド部を透視した制御ユニットの透視斜視図 電子部品を省略したスライド部の斜視図 電子部品を省略したカバー部の斜視図 スライド部とカバー部を模式的に表した分解斜視図 スライド部がカバー部の収容空間に収容された制御ユニットを模式的に表した斜視図 変形例に係る制御ユニットを模式的に表した斜視図

（実施の形態に至る経緯）
従来、特許文献１等のロボット用の制御装置の周囲には、作業者（例えばロボット制御装置１１のメンテナンスを行う人物）にとって十分なメンテナンス用のスペースが確保されていなく、メンテナンスに作業工数がかかるという課題があった。また、ロボット制御装置の筐体内部に収容されている基板の故障が発生した際、故障した基板の特定もしくは交換の各種作業をロボット制御装置の筐体内部で行わなければならず、作業員の作業が終了するまでロボット等の設備全体の稼動を停止させる必要があった。このような課題に対し、複数の基板を纏めてユニット化し、ユニットごと取り外すという構造は従来開示されている。しかしながら、筐体内部におけるユニットの引き出し構造を実現するため、例えばスライダーやヒンジ等の部品を別途追加する必要があり、部品点数の増加によるロボット制御装置内のスペースの減少や製作費の増加、ロボット制御装置の構造が複雑になるといった課題があった。

そこで、以下の実施の形態では、安価かつ単純な構成でメンテナンス性を向上するロボット制御装置の例を説明する。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係るロボット制御装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

図１は、実施の形態１に係るロボット制御装置１１の外観を表す斜視図である。実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、ロボット（図示略）を制御するための制御装置である。以下の説明において、ロボット制御装置１１の筐体１３の上下方向をＺ軸、Ｚ軸に垂直で筐体１３の奥行き方向をＹ軸、Ｚ軸およびＹ軸に垂直で筐体１３の左右方向をＸ軸と定義する。ここで、ロボットは、６軸関節型の溶接ロボット（マニピュレータ）を一例として挙げることができるが、ロボットの種別や用途は限定されない。溶接ロボットは、例えば自動車あるいは工業製品等を生産するための生産工場内に配備された溶接作業ライン等に設置される。溶接ロボットは、ティーチングペンダントを用いたティーチング等によって予め設定された所定の溶接線に沿って、ロボット先端側の溶接トーチを移動させる。ロボット制御装置１１は、溶接トーチが所定の溶接線に沿って移動するように溶接ロボットの動作を制御する。ロボット制御装置１１は、この動作を制御するための各種の電子部品が実装された回路基板（以下、単に「基板」と称する場合がある）を有する複数のユニットを筐体内に収容している。

実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、装置全体の外殻を構成する金属製の筐体１３を有する。筐体１３は、例えば各面が四角形の六面体で形成される。筐体１３は、６つの外面のうち一側面が開口部１５（図２参照）となり、この開口部１５を開閉自在とする扉１７を備える。筐体１３の６つの外面は、ＸＹ平面に平行な一対の外面と、ＹＺ平面に平行な一対の外面と、ＺＸ平面に平行な一対の外面と、により構成される。扉１７は、例えば図１における矢印イ方向の正面視で、右側を釣元として蝶番１９等のヒンジにより開閉自在に支持される。

筐体１３においては、開口部１５（図２参照）に設けた扉１７が開かれることにより、作業者（例えばロボット制御装置１１のメンテナンスを行う人物。以下同様。）は、筐体１３の内部に収容されている各ユニットへアクセスすることが可能となる。扉１７の表面は、開扉により筐体１３の内部を開放する前に、各ユニットへ給電されている一次側電源を遮断するための主幹ブレーカ（図示略）における外部操作ハンドル２１の操作部２３が表出されるようになっていてもよい。

図２は、図１に示した扉１７を省略して表した筐体１３の斜視図である。筐体１３においては、ＸＹ平面に平行な底板２５が四角形となる。底板２５の左右（つまり、図１の矢印イ方向の正面視の左右）の辺部からは、一対の平行な側板２７が起立する。一対の平行な側板２７は、その上辺部同士が天板２９により接続される。底板２５と、一対の側板２７と、天板２９の前縁は、開口部１５を包囲する。また、筐体１３においては、開口部１５の反対側（奥側）が、背板３１により塞がれる。背板３１には、各ユニットや一次側電源用のケーブルが通されるケーブル挿通筒（図示略）が背板３１を貫通して設けられていてもよい。

図２に示すように、ロボット制御装置１１は、筐体１３の内部に設けられ、複数の基板を有する制御ユニット３３を備える。制御ユニット３３は、一例として筐体１３の内部における底板２５の中央部で、開口部１５に近接して配置される。なお、制御ユニット３３は、底板２５の他、筐体１３の内部における側板２７や天板２９に設けられてもよい。

図３は、スライド部３５が引き出された制御ユニット３３の斜視図である。制御ユニット３３は、複数の基板のうち第１基板３７が設けられ、一対の折り曲げ部３９を含むスライド部３５（以下、「ユニット」と称する場合がある）と、複数の基板のうち第２基板４１が設けられ、一対の側壁部４３を含むカバー部４５（以下、「シャーシ」と称する場合がある）と、を有する。

スライド部３５は、複数の基板を具備するユニットとして構成される。スライド部３５は、事前に新しいユニットを用意しておくことで、ユニットごと交換が可能となる。スライド部３５は、板金材により形成され、例えば矩形状の底壁部４７を有する。底壁部４７は、筐体１３の底板２５に平行に載置される。底壁部４７の上面には、第１基板３７を含む複数の基板の他、コンデンサー４９、リレー、コネクタ５１、ヒューズ等の複数の電子部品が備えられる。

カバー部４５は、スライド部３５を収納するための枠として構成され、筐体１３の底板２５に固定される。カバー部４５は、板金材により形成され、例えば矩形状の上壁部５３を有する。上壁部５３は、筐体１３の底板２５に対し、スライド部３５の高さに相当する長さ程離間し、かつ、平行に配置される。カバー部４５は、上壁部５３の左右両端から相互に平行となって垂下する一対の側壁部４３を有する。上壁部５３の上面には、第２基板４１の他、送風ファン５５、配線固定具５７等の複数の電子部品が備えられる。カバー部４５は、筐体１３の底板２５に固定されることにより、その内部が開口部１５に近接して開放する収容空間５９（図２参照）となる。カバー部４５は、この収容空間５９に、スライド部３５を抜き差し自在に収容する。すなわち、スライド部３５とカバー部４５とは、引き出し構造となっている。

制御ユニット３３は、筐体１３の開口部１５に近接して配置されることにより、カバー部４５の収容空間５９からスライドされたスライド部３５が、筐体１３の外へ引き出されることになる。これにより、作業者によるスライド部３５へのアクセスが筐体１３に遮られることなく、良好に行えるようになっている。

図４は、カバー部４５に収容されたスライド部３５を透視した制御ユニット３３の透視斜視図である。制御ユニット３３は、スライド部３５がカバー部４５に差し入れられることにより、スライド部３５の全てがカバー部４５の収容空間５９に収容される。言い換えると、制御ユニット３３において、スライド部３５およびカバー部４５のそれぞれが、引き出し構造により分離可能となって一体化される。制御ユニット３３においては、スライド部３５がカバー部４５に収容されることにより、板金材からなるカバー部４５の上壁部５３および一対の側壁部４３にスライド部３５が覆われる。カバー部４５は、筐体１３の底板２５に固定されることで、筐体１３に接地される。これにより、スライド部３５の第１基板３７等の基板は、カバー部４５によって、隣接したユニットの空間ノイズ（静電誘導、電磁誘導および電磁波）を遮蔽することができる。

図５は、電子部品を省略したスライド部３５の斜視図である。スライド部３５の底壁部４７には、基板をねじ６１（図３参照）により固定するための複数の支持柱６３が固定されている。底壁部４７は、ＸＹ平面に平行に設けられ、カバー部４５に対しＹ軸方向への差し入れ側における左右（つまり、底壁部４７のＹ軸方向に垂直なＸ軸方向）の両端に、相互に平行となって一対の折り曲げ部３９が起立する。この折り曲げ部３９は、例えば底壁部４７をプレス加工することにより成形される。スライド部３５は、底壁部４７のカバー部４５への入り口部分のみ折り曲げることで、カバー部４５への挿入時における左右方向（つまり、図１の矢印イ方向の正面視の左右方向）の動きが抑制される。つまり、一対の折り曲げ部３９は、レールの代わりとして作用する。

スライド部３５の底壁部４７は、折り曲げ部３９以外の部分に、カバー部４５の左右の幅よりも広く左右に張り出した一対の翼片部が形成される。この翼片部は、位置決め部６５となっている。つまり、スライド部３５においては、底壁部４７が、折り曲げ部３９に加え、一対の位置決め部６５をさらに含む構造を有している。位置決め部６５は、レールの代わりとしても作用する。また、この位置決め部６５は、ねじ６１により筐体１３の底板２５に固定が可能となる。すなわち、位置決め部６５の折り曲げ部３９側の端には、ねじ６１を介して筐体１３とスライド部３５とを締結して接触させるためのコの字状のねじ挿通部６７が設けられている。

スライド部３５の底壁部４７における抜き差し方向の手元側には、前壁部６９が垂直に折り曲げられて起立する。ここで、抜き差し方向とは、Ｙ軸方向と平行にスライド部３５がカバー部４５に対して抜き差しされる方向である。スライド部３５は、カバー部４５に差し入れられると、前壁部６９がカバー部４５の前面と当接する。前壁部６９には、複数のねじ挿通穴７１が穿設される。スライド部３５は、前壁部６９がカバー部４５の前面に当接した状態で、それぞれのねじ挿通穴７１に等されたねじ６１が、カバー部４５の前面に設けられた複数の前壁部固定片７３（図６参照）に螺合して固定される。前壁部６９の前面上部には、山折りが２回されることにより指掛け片部を垂下させたコの字状の取手７５が形成されている。

図６は、電子部品を省略したカバー部４５の斜視図である。カバー部４５は、送風ファン５５等の搭載部品をねじ６１（図３参照）により固定するための複数の支持柱６３が固定されている。また、カバー部４５は、収容空間５９に収容したスライド部３５に搭載されている電子部品（例えば第１基板３７等）に、カバー部４５の外側よりアクセス可能な開口７７を、上壁部５３や側壁部４３、あるいは、上壁部５３と側壁部４３に渡って有する。開口７７は、例えば複数の四角穴で形成される。また、上壁部５３には、送風ファン用の送気口７９が形成されている。

カバー部４５は、上壁部５３の左右両端から垂下した一対の側壁部４３が、スライド部３５における一対の折り曲げ部３９をガイドすることにより、スライド部３５を収容空間５９に収容可能に構成されている。制御ユニット３３は、図２に示すように、スライド部３５がカバー部４５の外側にスライドされる（引き出される）ことにより、第１基板３７にアクセスが可能に構成されている。

カバー部４５は、垂下した一対の側壁部４３の下端に、筐体１３の底板２５に平行なカバー部固定片８１が外側に折り曲げられている。カバー部４５は、このカバー部固定片８１が底板２５に接し、貫通したねじ６１により締結固定される。カバー部固定片８１は、スライド部３５の位置決め部６５と干渉しない部分のみ外側に設けられる。カバー部固定片８１は、底壁部４７におけるスライド部３５の抜き差し方向奥側に設けられる。すなわち、カバー部固定片８１は、スライド部３５の抜き差し方向の手元側には不在となる。なお、カバー部固定片８１は、複数（例えば図６に示す２つ）に分割されて形成されてもよい。

一対の側壁部４３は、筐体１３との間で一対の位置決め部６５を保持する切り欠き部８３を含む。切り欠き部８３は、スライド部３５の抜き差し方向の手元側に設けられる。切り欠き部８３は、カバー部固定片８１が不在となった側壁部４３の下端部分に形成される。一対の側壁部４３では、カバー部固定片８１が底板２５に固定されることで、下端が底板２５に当接する。切り欠き部８３は、この底板２５に当接する側壁部４３の下端が、上側へ切り欠かれることにより、側壁部４３の下端と底板２５との間に、位置決め部６５の板厚分のスリットを形成する。

図７は、スライド部３５とカバー部４５を模式的に表した分解斜視図である。制御ユニット３３においては、スライド部３５が、前壁部６９と反対端の挿入先端８５からカバー部４５の収容空間５９へ差し入れられる。従って、スライド部３５においては、位置決め部６５の設けられる位置が、スライド部３５の抜き差し方向の手元側（言い換えると、挿入後端８７）となる。一方、カバー部４５に形成されている切り欠き部８３は、スライド部３５が差し入れられる。

図８は、スライド部３５がカバー部４５の収容空間５９に収容された制御ユニット３３を模式的に表した斜視図である。制御ユニット３３においては、スライド部３５の挿入先端８５が、カバー部４５の開口側端８９から収容空間５９に差し入れられると、収容完了の直前に、スライド部３５の位置決め部６５が、底板２５と側壁部４３との間に形成されたスリット状の切り欠き部８３に進入する。スライド部３５がカバー部４５に更に差し入れられると、スライド部３５の前壁部６９が、カバー部４５の開口側端８９に当接する。この状態で、スライド部３５においては、一対の位置決め部６５が、筐体１３の底板２５と、切り欠き部８３における側壁部４３の下端とに上下から挟まれ、上下方向の移動が規制される。カバー部４５へ差し入れが完了したスライド部３５は、位置決め部６５のねじ挿通部６７に挿通されたねじ６１により筐体１３の底板２５に螺着される。

これにより、制御ユニット３３は、スライド部３５の不用意な引き出しが規制されると共に、底壁部４７の下面および位置決め部６５がしっかりと筐体１３の底板２５に密接することになる。

図９は、変形例に係る制御ユニット３３を模式的に表した斜視図である。なお、制御ユニット３３においては、スライド部９１が、位置決め部６５（図７および図８参照）を有しない構成であってもよい。この場合、スライド部９１においては、折り曲げ部３９が、図７に示す折り曲げ部３９に比べて前壁部６９の近傍まで延出してより長く形成される。また、スライド部９１が差し入れられるカバー部９３においては、カバー部固定片８１が、図８に示すカバー部固定片８１に比べて開口側端８９の付近まで延出してより長く設けられる。つまり、カバー部９３は、切り欠き部８３を有していない。

一方、カバー部９３の一対の側壁部４３には、スライド部９１の差し入れ方向に延在する庇状の保持部９５が、カバー部９３の収容空間５９に折り曲げられて形成される。保持部９５は、側壁部４３に、その一部分が接続するＣ字形の切り込み９７を入れ、この一部分を折り曲げ線としてカバー部９３の収容空間５９内に折り曲げることにより、他部材を使用せずに形成できる。保持部９５は、筐体１３の底板２５との間で、スライド部９１における一対の折り曲げ部３９を保持する。この変形例に係る制御ユニット３３は、スライド部９１の前壁部６９が、前壁部固定片７３（図６参照）にねじ６１により螺着され、カバー部９３を介して筐体１３へ接地される。

次に、上述した実施の形態１に係るロボット制御装置の作用を説明する。

実施の形態１に係るロボット制御装置１１は、ロボットを制御し、ロボット制御装置１１を構成する筐体１３と、筐体１３の内部に設けられ、複数の基板を有する制御ユニット３３と、を備える。制御ユニット３３は、複数の基板のうち第１基板３７が設けられ、一対の折り曲げ部３９を含むスライド部３５と、複数の基板のうち第２基板４１が設けられ、一対の側壁部４３を含み、一対の側壁部４３が一対の折り曲げ部３９をガイドすることによりスライド部３５を内部（収容空間５９）に収容可能に構成されたカバー部４５と、を有する。また、制御ユニット３３は、スライド部３５がカバー部４５の外側にスライドされることにより第１基板３７にアクセス可能に構成される。

ロボット制御装置１１では、ロボット制御装置１１を構成する筐体１３が、制御ユニット３３を備える。制御ユニット３３は、第１基板３７を搭載したスライド部３５（ユニット）と、第２基板４１を搭載したカバー部４５（シャーシ）と、を有している。つまり、制御ユニット３３は、スライド部３５とカバー部４５とで、複数の基板を分散配置して構成される。スライド部３５は、一対の折り曲げ部３９を含む。一対の折り曲げ部３９は、スライド部３５における底壁部４７の両端から相互に平行となって起立する。スライド部３５は、筐体１３の例えば底板２５に、底壁部４７が平行となって載置される。

一方、カバー部４５は、一対の側壁部４３を含む。一対の側壁部４３は、カバー部４５における上壁部５３の両端から相互に平行となって垂下する。カバー部４５は、垂下した一対の側壁部４３の下端が、筐体１３の底板２５に平行なカバー部固定片８１となって固定される。これにより、筐体１３の内側には、カバー部４５における一対の側壁部４３および上壁部５３と、筐体１３の底板２５と、に囲まれた収容空間５９が作られる。カバー部４５は、一対の側壁部４３が、スライド部３５における一対の折り曲げ部３９に外側から挟むようにして接する。

制御ユニット３３は、筐体１３に固定されたカバー部４５の収容空間５９に、スライド部３５がスライドして挿入可能となる。この際、スライド部３５は、一対の折り曲げ部３９が、カバー部４５の一対の側壁部４３によって外側からガイドされることで、カバー部４５の収容空間５９にスライド移動される。

制御ユニット３３は、スライド部３５における第１基板３７に、故障が生じた場合、スライド部３５がカバー部４５の外側にスライドされることにより、第１基板３７に容易なアクセスが可能となる。また、スライド部３５における第１基板３７に、故障が生じた場合には、事前に新しいユニット（スライド部３５）を用意しておくことで、迅速な基板交換が可能となる。その結果、ロボット制御装置１１は、メンテナンス性を向上させることができ、基板の故障や交換時の設備のダウンタイムを削減できる。

これに加え、このロボット制御装置１１では、スライド部３５に直接形成した一対の折り曲げ部３９と、カバー部４５に形成される一対の側壁部４３とを利用して引き出し構造を構成することができる。すなわち、スライド機構を構成する専用部材を使用せずに済む。ロボット制御装置１１は、スライダーやヒンジ等の部品を追加する必要がなく、安価かつ単純な構成で引き出し構造を実現することができる。このロボット制御装置１１では、専用のスライド機構を設置しないので、制御装置内のスペースが減少しない。これにより、コンパクト化も可能となる。

また、ロボット制御装置１１において、一対の側壁部４３には、筐体１３との間で一対の折り曲げ部３９を保持する保持部９５が設けられる。

このロボット制御装置１１では、カバー部９３における一対の側壁部４３に、筐体１３との間でスライド部９１の折り曲げ部３９を保持する保持部９５が設けられる。スライド部９１は、引き出し構造により、カバー部９３の収容空間５９に抜き差しされる。ここで、スライド部９１の折り曲げ部３９は、カバー部９３の側壁部４３よりも低く形成されている。この場合、スライド部９１は、カバー部９３の収容空間５９において、上下に移動が可能となる。

そこで、制御ユニット３３では、カバー部９３における一対の側壁部４３の対向面から内側に突出する庇状の保持部９５がスライド部９１のスライド方向に沿って設けられる。この保持部９５の高さは、収容空間５９に差し入れられた折り曲げ部３９の起立上端に接する高さに設けられている。

これにより、スライド部９１は、折り曲げ部３９が側壁部４３よりも低い場合であっても、折り曲げ部３９が上方の保持部９５と、筐体１３の底板２５とに挟まれて、上下方向の移動が規制され、がたつきのないスムースな抜き差しが可能となる。

これに加え、この制御ユニット３３では、スライド部９１の一対の折り曲げ部３９を低く抑えることができるので、スライド部９１に搭載される第１基板３７等を大きく表出させることができ、スライド部搭載部品へのアクセスを容易にして、メンテナンス性をより高めることができる。

また、ロボット制御装置１１において、スライド部３５は、一対の位置決め部６５をさらに含み、一対の側壁部４３は、筐体１３との間で一対の位置決め部６５を保持する切り欠き部８３を含む。

このロボット制御装置１１では、スライド部３５が、一対の位置決め部６５を有する。一対の位置決め部６５は、例えばスライド部３５の底壁部４７における抜き差し方向の手元側で、筐体１３の底板２５と平行となって底壁部４７の左右から張り出す一対の翼片部として形成される。従って、この位置決め部６５の形成される底壁部４７の左右部分には、折り曲げ部３９が不在となる。

一方、カバー部４５には、スライド部３５が収容空間５９に差し入れられたとき、この位置決め部６５が干渉しないように、側壁部４３の下端を筐体１３の底板２５よりも上方に切り欠いたスリット状の切り欠き部８３が設けられている。

この制御ユニット３３では、スライド部３５がカバー部４５の収容空間５９に差し入れられると、収容完了の直前に、スライド部３５の位置決め部６５が、底板２５と側壁部４３との間に形成されたスリット状の切り欠き部８３に進入する。これにより、スライド部３５は、一対の位置決め部６５が、筐体１３の底板２５と、側壁部４３の下端とに上下から挟まれ、上下方向の移動が規制される。制御ユニット３３は、これら位置決め部６５および切り欠き部８３を備える場合には、上下方向の移動を規制する上述した保持部９５を省略することが可能となる。

そして、この位置決め部６５および切り欠き部８３によりスライド部３５の上下方向の移動を規制する制御ユニット３３においても、位置決め部６５が切り欠き部８３で挟まれて上下方向の移動が規制されるので、スライド部３５のがたつきのないスムースな抜き差しが可能となる。

これに加え、この制御ユニット３３では、スライド部３５の一対の折り曲げ部３９を低く抑え、かつ手元側の折り曲げ部３９を不在とできるので、スライド部３５に搭載される第１基板３７等をより大きく表出させることができ、搭載部品へのアクセスを容易にして、メンテナンス性をより一層高めることができる。

また、ロボット制御装置１１において、一対の位置決め部６５には、ねじ６１を介して筐体１３とスライド部３５とを締結して接触させるためのねじ挿通部６７が設けられる。

このロボット制御装置１１では、スライド部３５の位置決め部６５に、筐体１３とスライド部３５とを締結して接触させるためのねじ挿通部６７が設けられる。ねじ挿通部６７は、透孔であってもよく、例えばＵ字状の切欠であってもよい。一対の位置決め部６５は、スライド部３５がカバー部４５の収容空間５９に差し込まれると、カバー部４５における一対の側壁部４３に形成された切り欠き部８３に進入する。この際、一対の位置決め部６５は、筐体１３の底板２５に摺接しながらスライドする。つまり、底板２５と位置決め部６５との間には、僅かながら非接触部が存在する。

制御ユニット３３では、スライド部３５がカバー部４５へ差し入れ完了した状態で、切り欠き部８３に進入した位置決め部６５が、ねじ挿通部６７に挿通されたねじ６１により筐体１３の底板２５に締結される。これにより、スライド部３５は、位置決め部６５がしっかりと底板２５に密着して固定される。その結果、スライド部３５は、位置決め部６５と底板２５との間に存在していた非接触部が減少し、筐体１３へ高い信頼性で接地できるようになる。

従来のスライダーを使用した場合には、円滑なスライドを可能とするため、少なからず非接触部が存在することから、確実に接地されない場合が発生する。

これに対し、ロボット制御装置１１では、位置決め部６５を締結することにより、スライド部３５の底壁部４７をほぼ全面で底板２５に接触させることができるので、確実な接地が可能となる。これと同時に、スライド部３５は、位置決め部６５が底板２５に締結されるので、ロボット制御装置１１に加わる外力等により、不用意にカバー部４５から引き出されることを、より確実に防止でき、安定した接地状態を維持できる。

また、ロボット制御装置１１において、カバー部４５は、内部（収容空間５９）に収容したスライド部３５の第１基板３７に、カバー部４５の外側よりアクセス可能な開口７７を有する。

このロボット制御装置１１では、カバー部４５が、収容空間５９に収容したスライド部３５の第１基板３７に、カバー部４５の外側よりアクセス可能な開口７７を有する。すなわち、第１基板３７は、カバー部４５からスライド部３５が引き出されずに、第１基板３７の一部分に対してアクセスできるようになる。ここで、アクセスとは、例えば第１基板３７に実装されるコネクタ５１に対して、カバー部４５の外側から電線の末端に取り付けられた相手コネクタ９９（図３参照）を結合または結合解除する行為、第１基板３７に形成される回路導体や実装部品のリード線に、プローブ等を接触させて電流等を測定する行為、第１基板３７に実装されているヒューズ等の着脱部品を交換する行為等が含まれる。

これにより、制御ユニット３３は、第１基板３７に生じた一部のメンテナンス作業を、スライド部３５を引き出すことなく、簡単、迅速に行うことができるようになっている。

従って、実施の形態１に係るロボット制御装置１１によれば、スライダーやヒンジ等の部品を追加する必要がなく、安価かつ単純な構成でスライド機構を実現することができ、基板のユニット化が可能になる。その結果、メンテナンス性を向上させることができ、新しいユニットを事前に用意しておくことで、基板の故障や交換時の設備のダウンタイムを削減できる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、安価かつ単純な構成でメンテナンス性を向上するロボット制御装置として有用である。

１１ ロボット制御装置
１３ 筐体
３３ 制御ユニット
３５ スライド部
３７ 第１基板
３９ 折り曲げ部
４１ 第２基板
４３ 側壁部
４５ カバー部
６１ ねじ
６５ 位置決め部
６７ ねじ挿通部
７７ 開口
８３ 切り欠き部
９１ スライド部
９３ カバー部
９５ 保持部

Claims (5)

1. ロボットを制御するロボット制御装置であって、
   前記ロボット制御装置を構成する筐体と、
   前記筐体の内部に設けられ、複数の基板を有する制御ユニットと、を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記複数の基板のうち第１基板が設けられ、一対の折り曲げ部を含むスライド部と、
   前記複数の基板のうち第２基板が設けられ、一対の側壁部を含み、前記一対の側壁部が前記一対の折り曲げ部をガイドすることにより前記スライド部を内部に収容可能に構成されたカバー部と、を有し、
   前記スライド部が前記カバー部の外側にスライドされることにより前記第１基板にアクセス可能に構成される、
   ロボット制御装置。
2. 前記一対の側壁部には、前記筐体との間で前記一対の折り曲げ部を保持する保持部が設けられる、
   請求項１に記載のロボット制御装置。
3. 前記スライド部は、一対の位置決め部をさらに含み、
   前記一対の側壁部は、前記筐体との間で前記一対の位置決め部を保持する切り欠き部を含む、
   請求項１に記載のロボット制御装置。
4. 前記一対の位置決め部には、ねじを介して前記筐体と前記スライド部とを締結して接触させるためのねじ挿通部が設けられる、
   請求項３に記載のロボット制御装置。
5. 前記カバー部は、前記内部に収容した前記スライド部の搭載部品に、前記カバー部の外側よりアクセス可能な開口を有する、
   請求項１に記載のロボット制御装置。

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