JP2023159667A - ロボット連携施設管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の入退室ゲートの内で、ロボットの通過に適した入退室ゲートを割り当て、割り当てられた入退室ゲートをロボットが利用することで間の通行を妨害しないロボット連携施設管理システムを提供する。【解決手段】ロボットサーバ、施設ロボ連携サーバ、セキュリティサーバ、施設ロボ連携システム及びセキュリティシステムを備えるロボット連携施設管理システム１４であって、ロボットサーバは、ロボットの行動指針を決定するロボット制御装置から入退室ゲートやエレベーターの動作指令を受ける。施設ロボ連携サーバは、ロボットサーバからの動作指令を受けた場合セキュリティサーバに動作指令を送受信し、セキュリティサーバからの動作指令に基づいてエレベーターを制御する。セキュリティサーバは、施設ロボ連携サーバからの動作指令を受けた場合エレベーターの割り当て制御及びエレベーターのセキュリティの解除、入退室ゲートの割り当て制御を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、自律移動するロボットに対する施設の管理を行うロボット連携施設管理システムに関する。

近年、ビルやマンションの建築物内を人間の通行の妨げにならないように、自律して移動するロボットが数多く開発されている。。例えば、施設内を巡回して警備を行う警備ロボット、施設の空調温度などの環境を計測する環境計測ロボット、施設内を清掃する清掃ロボット、来訪者を案内する案内ロボット等が開発されている。

これらのロボットは自律型のロボットであるため、移動する際には周囲の人間以外にも、ロボットが移動の際に様々な障害となる障害物が存在する。建築物内であれば、入退室ドア、オフィスビルやマンション等のエレベーター、入退室ゲートなど多くの障害物が存在する。そして、これらの障害物にはセキュリティ対策が施されており、セキュリティの解除なしでは通行が出来ない仕組みとなっている。

そこで、このような入退室ドア、エレベーター、入退室ゲートを利用したり、回避したりする技術が開発されている。例えば、特許文献１には、エレベーターを利用するために、ロボットが近傍のドアを撮影した画像からドアを特定して利用する技術が開示されている。

ここで以下の説明では、入退室ドア、エレベーター、入退室ゲート等の障害物をまとめて、「入退室ゲート」として説明する。したがって、入退室ドアやエレベーターを対象とする場合は、これを読み替えれば良いものである。尚、入退室ドアやエレベーターを特別に説明する場合は、そのままの呼称を使用する。

特開２０１９－１３０６１６号公報

自律型のロボットにおいては、入退室ゲートといったセキュリティ対策が施されている狭い通路を通行する場合、移動時間が多くかかってしまい、人間の通行の妨害をしてしまうことが往々にして発生する。また、セキュリティ対策が施してある入退室ゲートに関しては、ロボットに認証媒体を所持させて通行させることはできるが、通過するのに時間を要するため、人間の通行の妨げになる可能性がある。更に、ロボットは、入退室ゲートでの人間の混雑状況を把握しておらず、複数ある何れの入退室ゲートを利用するのが最適か判断を行うのは難しい。

このような状況から、ロボットが通過するのに適切な入退室ゲートを割り当て、ロボットが円滑に入退室ゲートを通過することができる支援システムが望まれている。

本発明の目的は、複数の入退室ゲートの内で、ロボットが通過するのに適した入退室ゲートを割り当て、割り当てられた入退室ゲートをロボットが利用することによって、人間の通行を妨害しないようにできるロボット連携施設管理システムを提供することにある。

本発明においては、少なくとも、ロボットサーバ、施設ロボ連携サーバ、及びセキュリティサーバを備え、入退室ゲート、及びエレベーターの動作を制御するロボット連携施設管理システムであって、ロボットサーバは、ロボットの行動指針を決定するロボット制御装置からの情報に基づく入退室ゲートやエレベーターの動作に関連する動作指令を施設ロボ連携サーバに送信する制御を実行する機能を備え、施設ロボ連携サーバは、ロボットサーバからの動作指令を受信した場合に、セキュリティサーバに動作指令を送信する制御を実行する機能を備え、セキュリティサーバは、施設ロボ連携サーバからの動作指令を受信した場合に、少なくとも、入退室ゲートの割り当て指示、及び動作指令を入退室ゲートに与える制御を実行する機能と、エレベーターの割り当て指示をエレベーターに与える制御を実行する機能を備え、更に、施設ロボ連携サーバは、セキュリティサーバからのエレベーターに与える動作指令に基づいてエレベーターの制御を実行する機能を備えている、ことを特徴とする。

本発明によれば、ロボットの移動に適した入退室ゲート、及びエレベーターの割り当てを行うことで、人間の通行を妨げることなく入退室ゲートを円滑に通過させて、ロボットをエレベーターに乗車させることができる。

本発明の実施形態になるロボット連携施設管理システムの全体構成を示す構成図である。 図1に示すロボットサーバの構成を示すブロック図である。 入退室ゲート識別子管理テーブルの構成を説明する説明図である。 エレベーター識別子管理テーブルの構成を説明する説明図である。 図1に示す施設ロボ連携サーバの構成を示すブロック図である。 図1に示すセキュリティサーバの構成を示すブロック図である。 入退室ゲートの利用履歴データの構成を説明する説明図である。 エレベーターの運行履歴データの構成を説明する説明図である。 ロボットのロボットデータの構成を説明する説明図である。 図1に示すロボットの構成を示すブロック図である。 図1に示すロボット制御装置の構成を示すブロック図である。 図1に示すエレ制御装置の構成を示すブロック図である。 図1に示す入退室制御装置の構成を示すブロック図である。 ロボットが入退室ゲートを通過する際のシーケンスを説明する説明図である。 ロボットがエレベーターに乗車する際のシーケンスを説明する説明図である。

本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。図１は、ロボット連携施設管理システムの全体の構成を示したものである。本実施形態では、入退室ゲートとエレベーターを有する建築物（例えば、オフィスビル等）で、自律型のロボットが入退室ゲートとエレベーターを通行する場合を例に挙げて説明する。

ここで、以下の説明で「エレ」という表現は、「エレベーター」を意味する略語であり、また以下の説明で「ロボ」という表現は、「ロボット」を意味する略語である。

図1において、本実施形態になるロボット連携施設管理システム１４は、施設ロボ連携システム１５とセキュリティシステム１６を備えている。

施設ロボ連携システム１５は、ロボットサーバ１と、施設ロボ連携サーバ２と、ロボット４と、ロボット制御装置５と、群管理エレベーター６と、監視装置７と、エレ制御装置８と、通信装置１３とを含んでいる。ここで、ロボット４にロボット制御装置５を組み込んで一体化すること、監視装置７にエレ制御装置８を組み込んで一体化することも可能である。

また、セキュリティシステム１６は、セキュリティサーバ３と、入退室ゲート９と、入退室制御装置１０と、ビーコン１１と、表示部１２とを含んでいる。セキュリティサーバ３は、入退室ゲート９の管理機能やエレベーター６の管理機能を備えている。このため、入退室制御装置１０やエレ制御装置８は、セキュリティサーバ３の指示に基づいて制御動作を行うことになる。

入退室制御装置１０は、セキュリティサーバ３からの指示で、入退室ゲート９のゲートを開閉したり、入退室ゲート９の作動状態等をセキュリティサーバ３に送信したりする機能を備えている。

ビーコン１１は、ロボット４が所定範囲まで接近するとロボット４と通信を確立して、入退室制御雄地１０と相互に通信を行うものである。また、表示部１２は、ロボット４が入退室ゲート（割り当てられた専用ゲート）９を通行していることを、視覚的、場合によっては聴覚的に報知するものである。

ロボット制御装置５の通信装置１３とロボットサーバ１とは、ＬＡＮ（Local Area Network）や、ブルートゥース（Bluetooth/登録商標）といった通信網１７によって接続されている。また、エレ制御装置８の通信装置１３と施設ロボ連携サーバ２とは、インターネットといった通信網１７によって接続されている。更に、ロボットサーバ1と施設ロボ連携サーバ２とは、インターネットといった通信網１７によって接続されている。

入退室制御制御装置１０の通信装置１３とセキュリティサーバ３とは、インターネットといった通信網１７によって接続されている。また、施設ロボ連携サーバ２とセキュリティサーバ３とは、ＬＡＮ（Local Area Network）といった通信網１７によって接続されている。セキュリティサーバ３は、インターネットを介してエレ制御装置８の通信装置１３とも接続されている。尚、これらの通信網は一例であって、適切な通信網を採用すれば良いものである
次に、施設ロボ連携システム１５とセキュリティシステム１６を構成する主要な構成要素の説明を行う。

図２は、施設ロボ連携システム１５を形成するロボットサーバ１の構成を示している。ロボットサーバ１は、ＣＰＵ１０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、クラウド上で管理される。ＣＰＵ１０１は主記憶装置１０２と通信インターフェース１０３に接続されている。

主記憶装置１０２は、ＣＰＵ１０１の指令に基づいて動作する入出力部１０２ａ、建築情報部１０２ｂ、ロボット状態監視部１０２ｃ、エレ乗車指令部１０２ｄ、入退室ゲート開閉指令部１０２ｅ、エレ開閉指令部１０２ｆを備えている。

入出力部１０２ａは、通信インターフェース１０３を介してロボット制御装置５と施設ロボ連携サーバ２と各種データの送受信処理の機能を実行する。

建物情報部１０２ｂは、建築物内にある入退室ゲート９やエレベーター６の各種情報であり、少なくとも入退室ゲート識別子管理テーブル（図３参照）と、エレベーター識別子管理テーブル（図４参照）とを含んでいる。更には、建築物の地図情報（二次元/三次元地図等）も含んでいる。また、これ以外にも多くの建築物情報を含んでいても良い。

図３は入退室ゲート識別子管理テーブルのデータ構造の一例を示している。入退室ゲート識別子管理テーブルは、複数の入退室ゲート９の何れかをロボ専用入退室ゲートに割り当てる識別子として利用され、建物名称情報８０１、ゲートドア名称情報８０２、ゲートドア種類情報８０３、ロボ専用運転可否情報８０４を含む複数の欄を備えて構成されている。

建物名称情報８０１の項目は、ゲートが設置されている建築物の名称を示している。ドア名称情報８０２の項目は、各ゲートに一意に命名される名称を示している。ドア種類情報８０３の項目は、対象のゲートドアの種類を示している。ロボ専用運転可否情報８０４の項目は、対応するゲートドアのロボ専用運転の可否を示している。例えば通常より幅の広いフラッパー式の入退室ゲートであれば、ロボット４が通行可能（○）であり、通常の幅であれば、ロボット４が通行不可能（×）とされる。

図４はエレベーター識別子管理テーブルのデータ構造の一例を示している。エレベーター識別子管理テーブルは、エレベーター６をロボ専用運転にする識別子として利用され、建物名称情報９０１、エレベーター名称情報９０２、エレベーター種別情報９０３、ロボ専用運転可否情報９０４を含む複数の欄を備えて構成されている。

建物名称情報９０１の項目は、エレベーター６が設置されている建築物の名称を示している。エレベーター名称情報９０２の項目は、各エレベーター６に一意に命名される名称を示している。エレベーター種別情報９０３の項目は、対象のエレベーター６の種類を示している。ロボ専用運転可否情報９０４の項目は、対応するエレベーター６が、ロボ専用運転が可能（○）か、或いは不可能（×）かを示している。

図２に戻って、ロボット状態監視部１０２ｃは、ロボット４の稼働状態を監視する機能を実行する。ロボット４の稼働状態とは、ロボット４の現在位置（GPS情報、画像情報等から判断される）や、ロボット４の駆動領域の動作状況、バッテリーの残量等を示すものである。

エレ乗車指令部１０２ｄは、ロボット４がエレベーター６へ乗車を伴う移動を行うとき、入出力部１０２ａを介して施設ロボ連携サーバ２に対してエレベーター６への乗車指令を出力する機能を実行する。この時、ロボット４が入退室ゲート９を通過する場合と、エレベーター６に乗車する場合があり、入退室ゲート９、或いはエレベーター６により切り替わる。

ゲート開閉指令部１０２ｅは、ロボット４が入退室ゲートの通過を伴う移動を行うとき、入出力部１０２ａを介して施設ロボ連携サーバ２に対して、入退室ゲート９の戸開指令、及び戸閉指令を出力する機能を実行する。「戸開」とはゲートドアを開くことを意味し、「戸閉」とはゲートドアが閉まることを意味している。

エレ開閉指令部１０２ｆは、ロボット４がエレベーター６へ乗車を伴う移動を行うとき、入出力部１０２ａを介して施設ロボ連携サーバ２に対して、エレベーター６へ戸開指令、及び戸閉指令を出力する機能を実行する。

次に施設ロボ連携システム１５を構成する施設ロボ連携サーバ２について説明する。図５は、施設ロボ連携システム１５を形成する施設ロボ連携サーバ２の構成を示している。施設ロボ連携サーバ２は、ＣＰＵ２０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、クラウド上で管理される。ＣＰＵ２０１は主記憶装置２０２と通信インターフェース２０３に接続されている。

主記憶装置２０２は、ＣＰＵ２０１の指令に基づいて動作する入出力部２０２ａ、建物情報部２０２ｂ、ロボ専用運転指令部２０２ｃ、ロボ専用エレ割当部２０２ｄ、ゲート開閉指令部２０２ｅ、エレ制御部２０２ｆ、エレ呼び制御部２０２ｇ、エレ開閉指令部２０２ｈを備えている。

入出力部２０２ａは、通信インターフェース２０３を介してロボットサーバ１、セキュリティサーバ３、及びエレ制御装置８とデータの送受信処理の機能を実行する。

建物情報部２０２ｂは、建築物内にある入退室ゲート９やエレベーター６の各種情報であり、ロボットサーバ1に格納されている建物情報部１０２ｂと同じ情報が記憶されている。

ロボ専用運転指令部２０２ｃは、ロボットサーバ１からエレ乗車指令を受けたとき、セキュリティサーバ２に対してロボ専用運転指令を出力する機能を実行する。

ロボ専用エレ割当部２０２ｄは、セキュリティサーバ３からロボ専用エレ割当を受けたとき、エレベーター６に対してロボ専用エレ割当を行う。また、割り当てられたエレベーター６と建物情報部２０２ｂに含まれるエレベーター識別子管理テーブルのエレベーター情報の照合を行い、割り当てるエレベーター６を特定する機能を実行する。

ゲート開閉指令部２０２ｅは、ロボットサーバ１から入退室ゲート９の戸開司令、及び戸閉指令を受けたとき、セキュリティサーバ３に対して入退室ゲートの戸開司令及び戸閉指令を出力する機能を実行する。

エレ制御部２０２ｆは、エレ制御装置８に対して動作指令を行い、エレベーター６の制御処理の機能を実行する。ここで、施設ロボ連携サーバ２は、セキュリティサーバ３からセキュリティの解除指令がないとエレベーター６の制御は行えない構成とされている。

エレ呼び制御部２０２ｇは、ロボットサーバ１からエレ乗車指令があったとき、セキュリティサーバ３に対してエレ呼び指令を出力する機能を実行する。

エレ開閉指令部２０２ｈは、ロボットサーバ１からエレベーター開閉指令を受けたとき、セキュリティサーバ３に対して入退室ゲート開閉指令を出力する機能を実行する。

次に施設ロボ連携システム１５と連携されるセキュリティシステム１６を形成するセキュリティサーバ３について説明する。

図６は、セキュリティサーバ３の構成を示している。セキュリティサーバ３は、ＣＰＵ３０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、クラウド上で管理される。ＣＰＵ３０１は主記憶装置３０２と通信インターフェース３０３に接続されている。

主記憶装置３０２は、ＣＰＵの指令に基づいて動作する入出力部３０２ａ、建物情報部３０２ｂ、運行データ記憶部３０２ｃ、ロボットデータ記憶部３０２ｄ、ゲート割当部３０２ｅ、エレベーター割当部３０２ｆ、セキュリティ制御部３０２ｇ、エレ制御部３０２ｈ、ゲート制御部３０２ｉを備えている。

入出力部３０２ａは、通信インターフェース３０３を介して施設ロボ連携サーバ２と入退管理装置１０、エレ制御装置８とのデータの送受信処理の機能を実行する。

建物情報部３０２ｂは、建築物内にある入退室ゲート９やエレベーター６の各種情報であり、ロボットサーバ1に格納されている建物情報部１０２ｂと同じ情報が記憶されている。

運行データ記憶部３０２ｃは、入退室ゲート９から取得した入退室ゲート９の利用履歴を保存し、また、エレベーター６の監視装置７で取得したエレベーターの運行履歴を保存する機能を有している。

図７は、入退室ゲート９の利用履歴のデータ構造の一例を示している。夫々の入退室ゲート９の利用履歴を管理するために利用され、利用情報に含まれる各種情報に対応させて、利用時刻１００１、及び利用者ＩＤ１００２を含む複数の欄を備えて構成されている。入退室ゲート９利用履歴では、１つのレコード（行）が、いずれか１つの入退室ゲート９が、どの利用者に利用されたかの利用履歴情報に対応している。

また、図８は、エレベーター６の運行履歴のデータ構造の一例を示している。夫々のエレベーターの運行履歴を管理するために利用され、運行情報に含まれる各種情報に対応させて、運行時刻１１０１、出発階層１１０２、到着階層１１０３、及び乗車人数１１０４を含む複数の欄を備えて構成されている。

エレベーター６の運行履歴では、１つのレコード（行）が、いずれか１つのエレベーターの乗りかごが、いずれかの階層を出発してからいずれかの階層に到着するまでの１回の運行の運行履歴情報に対応している。

図６に戻り、ロボットデータ記憶部３０２ｄは、ロボット４の基礎的なデータを保存している。基礎的なデータとはロボットの種類、サイズ、移動速度、センサの種類などが含まれる。

図９は、ロボットデータのデータ構造の一例を示している。ロボットデータは、ロボットがいずれかの入退室ゲート９を通過できるか否かの判定に利用される。データは、ロボット名称１２０１、ロボット種類１２０２、サイズ１２０３、移動速度１２０４、最高速度１２０５を含む複数の欄を備えて構成されている。ロボットデータでは、１つのレコード（行）が、ロボットがいずれかの種類でサイズや移動速度などロボット個体識別情報に対応している。

ゲート割当部３０２ｅは、施設ロボ連携サーバ２からロボ専用運転指令を受けたとき、建物情報部３０２ｂ、運行データ記憶部３０２３０２ｃ、及びロボットデータ記憶部３０２ｄから、ロボット４が通過するのに最適な入退室ゲート９を割り当てる機能を実行する。

エレベーター割当部３０２ｆは、施設ロボ連携サーバからロボ専用運転指令を受けたとき、建物情報部３０２ｂ、運行データ記憶部３０２３０２ｃ、及びロボットデータ記憶部３０２ｄから、ロボット４が乗車するのに最適なエレベーター６を割り当てる機能を実行する。

セキュリティ制御部３０２ｇは、施設ロボ連携サーバ２がエレベーター６の制御が行えるように一時的にセキュリティの解除を行う機能を実行する。

エレ制御部３０２ｈは、エレ制御装置８に対して動作指令を行い、エレベーター６の制御処理の機能を実行する。また、ゲート制御部３０２ｉは、入退室ゲート９の制御処理の機能を実行する。

次に施設ロボ連携システム１５を形成するロボット４について説明する。

図１０は、施設ロボ連携システム１５を構成するロボット４の構成を示している。ロボット４は、ＣＰＵ４０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、建物内で管理される。ＣＰＵ４０１は主記憶装置４０２、入出力装置４０３、及び通信インターフェース４０４に接続されている。

主記憶装置４０２は、ＣＰＵの指令に基づいて動作する入出力部４０２ａ、駆動制御部４０２ｂを備えている。

入出力部４０２ａは、通信インターフェースを介してロボット制御装置５とデータの送受信処理の機能を実行する。また、駆動制御部４０２ｂは、ロボット４の駆動機構の制御処理の機能を実行する。

入出力装置４０３は、カメラ４０３ａ、各種センサ４０３ｂ、駆動機構部４０３ｃ、及び無線通信部４０３ｄを備えている。

カメラ４０３ａは、ロボット４が周囲環境を撮影し、画像を得る機能を備えている。各種センサ４－０３ｂは、赤外線センサや音波センサ等のロボット４が周辺環境の情報をより詳細に得るための機能を備えている。また、ＧＰＳセンサやジャイロセンサ等のロボットの駆動制御に必要なセンサも含んでいる。

駆動機構部４０３ｃは、駆動制御部４０２ｂからの制御指令に基づいて、ロボット４を移動させる機能を備えている。駆動機構部４０３ｃは、少なくとも車輪を駆動する電動モータを備えている。更には、必要に応じてブレーキ機構備えることもできる。無線通信部４０３ｄは、入退室ゲート９に付帯しているビーコン９とデータの送受信を行う機能を備えている。

次に施設ロボ連携システム１５を構成するロボット制御装置５について説明する。

図１１は、施設ロボ連携システム１５を形成するロボット制御装置５の構成を示している。ロボット制御装置５は、ＣＰＵ５０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、建物内で管理される。ＣＰＵ５０１は主記憶装置５０２と通信インターフェース５０３に接続されている。

主記憶装置５０２は、ＣＰＵの指令に基づいて動作する入出力部５０２ａ、移動指示部５０２ｂ、ゲート特定部５０２ｃ、エレベーター特定部５０２ｄを備えている。

入出力部５０２ａは、通信インターフェース５０３を介してロボット４とロボットサーバ１との間のデータの送受信処理を実行する。また、移動指示部５０２ｂは、ロボット４の目的地が決定されたときに、目的地まで最適なルートを探索してロボット４に最適なルートを指示する機能を実行する。

ゲート特定部５０２ｃは、ロボット４が有するカメラ４０３ａや各種センサ４０３ｂから取得した周辺情報を基に、割り当てられた入退室ゲート９を特定する機能を実行する。また、エレベーター特定部５０２ｄは、ロボット４が有するカメラ４０３ａや各種センサ４０３ｂから取得した周辺情報を基に、割り当てられたエレベーター６を特定する機能を実行する。

次に施設ロボ連携システム１５を形成するエレ制御装置８について説明する。図１２は、施設ロボ連携システム１５を構成するエレ制御装置８の構成を示している。エレ制御装置８は、ＣＰＵ６０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、建物内で管理される。ＣＰＵ６０１は主記憶装置６０２と通信インターフェース６０３に接続されている。

主記憶装置６０２は、ＣＰＵ６０１の指令に基づいて動作する入出力部６０２ａ、エレ制御部６０２ｂ、及びセキュリティ監視部６０２ｃを備えている。

入出力部６０２ａは、通信インターフェース６０３を介して施設ロボ連携サーバ２、セキュリティサーバ３とデータの送受信処理の機能を実行する。

エレ制御部６０２ｂは、エレベーターの制御を行う機能を実行し、また、セキュリティサーバ３のエレ制御部３０２ｈからの動作指令を受けて、エレベーター６の制御を行うことも出来る。また、セキュリティサーバ３の部のセキュリティ制御部３０２ｇによるセキュリティが解除されているとき、施設ロボ連携サーバ２からの指示を受けてエレベーター６の制御を実行することが出来る。

セキュリティ監視部６０２ｃは、セキュリティサーバ３以外からの指示を受けないように監視を行う機能を実行する。セキュリティサーバ３からセキュリティの解除の指示を受けたとき、一時的にセキュリティを解除して施設ロボ連携サーバ２からの指示を受ける機能を実行する。

次にセキュリティシステム１６を形成する入退室制御装置１０の構成について説明する。

図１３は、施設ロボ連携システム１５を構成する入退室制御装置１０の構成を示している。入退室制御装置１０は、ＣＰＵ７０１の制御の下で各種の処理が実行されるコンピュータ装置で構成され、建物内で管理される。ＣＰＵ７０１は主記憶装置７０２と通信インターフェース７０３に接続されている。

主記憶装置７０２は、ＣＰＵ７０１の指令に基づいて動作する入出力部７０２ａ、ゲート制御部７０２ｂを備えている。

入出力部７０２aは、通信インターフェース７０３を介してセキュリティサーバ３と入退室ゲート９とデータの送受信処理の機能を実行する。また、ゲート制御部７０２ｂは、入退室ゲート９の制御を行うもので、セキュリティサーバ３のゲート制御部３０２ｉからの動作指令を受け、入退室ゲート９の制御を行う機能を実行する。

以上のような構成を備えたロボット連携施設管理システムにおける、ロボット４と入退室ゲート９、及びエレベーター６の具体的な制御について説明する。尚、この場合は、入退室ゲート９を通過する場合の制御と、エレベーター６に乗車する場合の制御が実行される。

ここで、以下で説明する入退室ゲート、及びエレベーターの割り当て指示、エレベーターの呼び指令、ゲート戸開指示、ゲート戸閉指示、エレ戸開指示、エレ戸閉指示、セキュリティ解除/再開等の制御は、「動作指令」としての範疇である。

図１４は、ロボット４が入退室ゲート９を通過する際のシーケンスを示した図である。本実施形態では入退室ゲート９とエレベーター６が併設された建築物において、ロボット４が特定の階に向かう際に、エレベーター６の手前に入退室ゲートが設置されているものとする。

ロボット４が特定の階に向かう時、ロボットサーバ１は、［Ｓ１０１］で施設ロボ連携サーバ２に対して、エレ乗車指令を出力する。次に、エレ乗車指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ１０２］でセキュリティサーバ３に対して、入退室ゲート９とエレベーター６のロボ専用運転指令を出力する。

ロボ専用運転指令を受けたセキュリティサーバ３は、［Ｓ１０３］で入退室ゲート９に対して、少なくとも、入退室ゲート識別子管理テーブル（図３参照）、入退室ゲート履歴データ（図７参照）、ロボットデータ（図９参照）を基に、ロボ専用の入退室ゲート９の割り当てを実行する。

また、セキュリティサーバ３は、［Ｓ１０４］でエレベーター６に対して、少なくとも、エレベーター識別子管理テーブル（図４参照）、運行履歴データ（図８参照）、ロボットデータ（図９参照）を基に、ロボ専用のエレベーター６の割り当てを実行する。

尚、ここで、エレベーター６は、エレ制御装置８を含むものであり、エレ制御装置８によって、乗りかごの移動やドアの開閉が行われるものである。図１５においても同様である。

次に、ロボット４の移動によってロボット４が入退室ゲート９に近づき、ロボ専用運転になっている入退室ゲート９に付帯しているビーコン１１の検知範囲内に入ったとき、［Ｓ１０５］で入退室ゲートに付帯している表示器１２にロボ専用運転が実施されている旨の表示が実行される。

この時、セキュリティサーバ３のゲート割当部３０２ｅで、入退室ゲート履歴データから入退室ゲート９の混雑状況を判定することで、混雑時間帯はロボット４が入退室ゲート９の通過を実行せず、混雑時間帯を回避してから入退室ゲート９の通過を開始することもできる。

また、所定の移動速度以上で通行が可能なロボット４の場合、人間の通行の妨げとならないため、混雑時にも通行可能とすることもできる。エレベーター割当部３０２ｅで、エレベーター６の運行履歴データから適切なエレベーターが割り当てられる。

ロボット４が、ロボ専用になっている入退室ゲート９に付帯しているビーコン１１の検知範囲内に入ると同時に、［Ｓ１０６］でロボ専用の割り当てを受けた入退室ゲート９は、ロボ専用運転を開始する。

次に、ロボットサーバ１は、［Ｓ１０７］で施設ロボ連携サーバ２に対して入退室ゲート９のゲート戸開指令を出力する。そして、入退室ゲート９のゲート戸開指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ１０８］でセキュリティサーバ３に対して入退室９のゲート戸開指令を出力する。

更に、入退室ゲート９のゲート戸開指令を受けたセキュリティサーバ３は、［Ｓ１０９］で割り当てられたロボ専用の入退室ゲート９に対して、ゲート戸開指令を出力する。ゲート戸開指令を受けた入退室ゲート９は、この指示にしたがって入退室ゲート９のゲートを戸開する。

［Ｓ１０９］での指示によって、［Ｓ１１０］で入退室ゲート９のゲートが戸開した後、［Ｓ１１１］でロボットが移動を開始して、入退室ゲートを通過する。この時、ロボット４が入退室ゲート９を通過している間は、［Ｓ１１２］でロボットサーバ１は、一定時間の間隔で施設ロボ連携サーバ２に対して、入退室ゲート９のゲート戸開指令を連続して出力し続ける。

そして、この連続したゲート戸開指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、セキュリティサーバ３に対して［Ｓ１１３］で入退室ゲート９のゲート戸開指令を行い、入退室ゲート戸開指令を受けたセキュリティサーバは、［Ｓ１１４］で割り当てられたロボ専用の入退室ゲート９に対して戸開指令を行い、ロボットが入退室ゲートを通過するまで入退室ゲートを戸開状態とする。

［Ｓ１１５］でロボット４が入退室ゲート９の通過を完了した後、ロボットサーバ１は、施設ロボ連携サーバ２に［Ｓ１１６］で入退室ゲート９のゲートを閉じるゲート戸閉指令を出力する。そして、入退室ゲート９のゲート戸閉指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ１１７］でセキュリティサーバ３に対してゲート戸閉指令を出力する。

次に、セキュリティサーバ３が施設ロボ連携サーバ２からゲート戸閉指令を受けた時、セキュリティサーバ３は［Ｓ１１８］で入退室ゲート９に対して入退室ゲート戸閉指令を出力し、同時にロボ専用の入退室ゲート９の割り当てを解除する。更に、ゲート戸閉指令を受けた入退室ゲート９は、［Ｓ１１９］で自身のゲートを戸閉し、入退室ゲート９に付帯している表示器に表示されているロボ専用運転が実施されている旨の表示は非表示となり、入退室ゲート９のロボ専用運転は終了となる。

このようなシーケンスを実行することにより、ロボット４は、自身が通過できる入退室ゲートを割り当てられて、円滑に入退室ゲートを通過することができるようになる。

そして、入退室ゲート９を通過したロボット４は、エレベーター６に向けて移動して、割り当てられたエレベーター６に乗車することになる。図１５は、ロボット４がエレベーター６に乗車する際のシーケンスを示した図である。尚、本実施形態ではエレベーター６は、通常時には施設ロボ連携サーバ２から制御はできず、セキュリティサーバ３からエレベーター６の制御が行われているものとする。

図１４に示す［Ｓ１１９］でロボット４が入退室ゲート９の通過を完了し、［Ｓ２０１］でロボ専用に割り当てられているエレベーター付近に到着した時、図１４の［Ｓ１０４］で割り当てされているエレベーター６は、［Ｓ２０２］でロボ専用運転を開始する。

次に、ロボットサーバ１は、［Ｓ２０３］で施設ロボ連携サーバ２に対してエレ呼び指令を出力する。そして、エレ呼び指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ２０４］でセキュリティサーバ３に対してエレ呼び指令を出力する。

エレ呼び指令を受けたセキュリティサーバ３は、［Ｓ２０５］でエレベーター６に対してエレ呼び指令を出力する。この呼びに対応して割り当てられたエレベーター６が到着した後、エレベーター６は、ロボ専用として割り当てされているエレベーター６のドアを開く戸開動作を実行する。

エレベーター６のドアが戸開した後、［Ｓ２０７］でロボット４はエレベーター６に乗車を開始する。この時、ロボット４がエレベーター６への乗車が完了するまでは、［Ｓ２０８］でロボットサーバが施設ロボ連携サーバ２に対してエレ戸開指令の出力を継続する。この時のエレ戸開指令とは、ロボット４が乗車中にエレベーター６のドアが戸閉しないために行うものである。

エレ戸開指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［S２０９］でセキュリティサーバ３に対してエレ戸開指令を出力する。エレ戸開指令を受けたセキュリティサーバ３は、［Ｓ２１０］でエレベーター６に対して施設ロボ連携サーバ２からエレベーター６の制御が行えるようにセキュリティの解除を実行する。

更に、セキュリティサーバ３は、［Ｓ２１１］で施設ロボ連携サーバ２に対してエレ戸開指令を出力する。これを受けて、施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ２１２］でエレベーター６に対してエレ戸開指令を出力し、エレベーター6のドアを戸開し続ける。

［Ｓ２１３］でロボット４がエレベーター６への乗車を完了した後、ロボットサーバ１は、［Ｓ２１４］で施設ロボ連携サーバ２に対してドアを閉じるエレ戸閉指令を出力する。そして、エレ戸閉指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ２１５］でセキュリティサーバ３にエレ戸閉指令を出力する。

エレ戸閉指令を受けたセキュリティサーバ３は、［Ｓ２１６］でエレベーター６に対してセキュリティの解除を行い、同時に［Ｓ２１７］で施設ロボ連携サーバ２に対してエレ戸閉指令を出力する。

エレ戸閉指令を受けた施設ロボ連携サーバ２は、［Ｓ２１８］でエレベーター６に対してエレ戸閉指令を出力する。そして、［Ｓ２１９］でエレベーター６のドアを閉じる戸閉動作を実行する。最後にエレベーター６のドアを戸閉した後、セキュリティサーバ３は、［Ｓ２２０］でエレベーター６に対して施設ロボ連携サーバ２からのエレベーター６の制御が行えないようにセキュリティ制御を再開する。

このようなシーケンスを実行することにより、ロボット４は割り当てされたエレベーター円滑に乗車することができるようになる。

上述した実施形態の他に、図1に示すロボットサーバの機能をロボット制御装置５に保持してロボット４に搭載し、ＲＦモジュールを用いて入退室ゲート９のビーコン１１と通信して上述した制御を実行したり、ＲＦＩＤモジュールを用いてロボット固有情報をビーコン１１とやり取りして上述した制御を実行したりすることも可能である。

本発明においては、少なくとも、ロボットサーバ、施設ロボ連携サーバ、及びセキュリティサーバを備え、入退室ゲート、及びエレベーターの動作を制御するロボット連携施設管理システムであって、ロボットサーバは、ロボットの行動指針を決定するロボット制御装置からの情報に基づく入退室ゲートやエレベーターの動作に関連する動作指令を施設ロボ連携サーバに送信する制御を実行する機能を備え、施設ロボ連携サーバは、ロボットサーバからの動作指令を受信した場合に、セキュリティサーバに動作指令を送信する制御を実行する機能を備え、セキュリティサーバは、施設ロボ連携サーバからの動作指令を受信した場合に、少なくとも、入退室ゲートの割り当て指示、及び動作指令を入退室ゲートに与える制御を実行する機能と、エレベーターの割り当て指示をエレベーターに与える制御を実行する機能を備え、更に、施設ロボ連携サーバは、セキュリティサーバからのエレベーターに与える動作指令に基づいてエレベーターの制御を実行する機能を備えている。

これによれば、ロボットの移動に適した入退室ゲート、及びエレベーターの割り当てを行うことで、人間の通行を妨げることなく入退室ゲートを円滑に通過させて、ロボットをエレベーターに乗車させることができる。

尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

１…ロボットサーバ、２…施設ロボ連携サーバ、３…セキュリティサーバ、４…ロボット、５…ロボット制御装置、６…群管理エレベーター、７…監視装置、８…エレ制御装置、９…入退室ゲート、１０…入退室制御装置、１１…ビーコン、１２…液晶パネル、１３…通信装置。

Claims (8)

1. 少なくとも、ロボットサーバ、施設ロボ連携サーバ、及びセキュリティサーバを備え、入退室ゲートの動作を制御するロボット連携施設管理システムであって、
   前記ロボットサーバは、ロボットの行動指針を決定するロボット制御装置からの情報に基づく前記入退室ゲートの動作に関連する動作指令を前記施設ロボ連携サーバに送信する制御を実行する機能を備え、
   前記施設ロボ連携サーバは、前記ロボットサーバからの前記動作指令を受信した場合に、前記セキュリティサーバに前記動作指令を送信する制御を実行する機能を備え、
   前記セキュリティサーバは、前記施設ロボ連携サーバからの前記動作指令を受信した場合に、少なくとも、前記入退室ゲートの割り当て指示、及び前記動作指令を前記入退室ゲートに与える制御を実行する機能を備えている
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
2. 請求項1に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   前記ロボットサーバは、更にロボットの行動指針を決定するロボット制御装置からの情報に基づくエレベーターの動作に関連する動作指令を前記施設ロボ連携サーバに送信する制御を実行する機能を備え、
   前記セキュリティサーバは、前記施設ロボ連携サーバからの前記動作指令を受信した場合に、前記エレベーターの割り当て指示を前記エレベーターに与える制御を実行する機能を備え、
   更に、前記施設ロボ連携サーバは、前記セキュリティサーバからの前記エレベーターに与える前記動作指令に基づいて前記エレベーターの制御を実行する機能を備えている
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
3. 請求項２に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   前記セキュリティサーバは、前記エレベーターに対してセキュリティを解除する前記動作指令を前記エレベーターに送信し、この前記セキュリティの解除に基づいて前記施設ロボ連携サーバは、前記セキュリティサーバからの前記エレベーターの前記動作指令に基づいて前記エレベーターの制御を実行する
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
4. 請求項２に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   前記エレベーターに与える前記動作指令は、前記エレベーターのドアを開ける戸開指令と、前記ドアを閉める戸閉指示である
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
5. 請求項1に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   前記入退室ゲートに与える前記動作指令は、前記入退室ゲートのゲートを開ける戸開指令と、前記ゲートを閉める戸閉指示である
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
6. 請求項1に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   前記入退室ゲートの割り当ては、少なくとも、前記入退室ゲートの入退室ゲート識別子管理テーブル、前記入退室ゲートの利用履歴データ、及び前記ロボットのロボットデータを用いて求められる
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
7. 請求項２に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   前記エレベーターの割り当ては、少なくとも、前記エレベーターのエレベーター識別子管理テーブル、前記エレベーターの運行履歴データ、及び前記ロボットのロボットデータを用いて求められる
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。
8. 請求項1に記載のロボット連携施設管理システムであって、
   割り当てられた前記入退室ゲートはビーコンを備えており、前記ビーコンで前記ロボットの接近を感知した時に、ロボット専用運転であることを前記入退室ゲートに設けられている表示部に表示する
   ことを特徴とするロボット連携施設管理システム。

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