JP2023150529A - 報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切な進路に合わせて警告等の情報を報知可能な揺動車両の報知装置を提供する。【解決手段】所定情報を報知する揺動車両の報知装置において、ライダーの重心移動情報を推定する重心移動情報推定部４１と、前記重心移動情報を含む情報に基づいて自車両（１）の進路を推定する進路推定部４２とを備え、前記進路に基づいて所定情報を報知する。【選択図】図１

Description

本発明は、報知装置に関する。

ヨーレートセンサ、車速センサ及び舵角センサに基づき走行軌跡を推定し、推定した走行軌跡上に障害物を検出した場合、アラートを報知する車両の報知装置が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２００６－０８５５２４号公報

特許文献１に記載する技術では、二輪車の進路を適切に推定することが困難である。例えば、ライダーが左に旋回しようとするとき、ライダーが逆操舵（右に舵を入力）する場合がある。また、逆操舵が大きいライダーは舵角が右に切れてから左に切れる場合があり、逆操舵が小さいライダーは舵角が右に切れずに左に切れる場合がある。また、二輪車は、ライダーが操舵の入力をせずに、左右に重心を移動することによっても旋回可能である。

このため、舵力の方向に旋回するものと推定すると、旋回する方向と異なる場合が生じてしまい、適切な進路に合わせて警告等を報知することが困難になる。
また、車体を左右に傾けて旋回する揺動車両には、二輪車だけでなく、揺動三輪車等も存在する。揺動三輪車においても、舵力の方向に旋回するものと推定すると、揺動三輪車が旋回する方向と異なる場合がある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、適切な進路に合わせて警告等の情報を報知可能な揺動車両の報知装置を提供することを目的とする。

所定情報を報知する揺動車両の報知装置において、ライダーの重心移動情報を推定する重心移動情報推定部と、前記重心移動情報を含む情報に基づいて自車両の進路を推定する進路推定部とを備え、前記進路に基づいて所定情報を報知することを特徴とする。

適切な進路に合わせて警告等の情報を報知可能な揺動車両の報知装置を提供できる。

本発明の報知装置の実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。 運転支援装置の基本動作を示すフローチャートである。 重心移動情報推定部の構成を示す図である。 進路推定部による進路推定処理の一例を示すフローチャートである。 旋回予備動作と旋回開始の説明に供する図である。 変形例に係る運転支援装置の構成を示す図である。 ライダー転倒検知部の動作を含む運転支援装置の基本動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
図１は、本発明の報知装置の実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。
この運転支援装置１０は、車両１に搭載される装置であり、ライダーの重心移動情報ＤＣに基づいて警告等の所定情報を報知する機能を有している。本実施形態において、車両１は、自動二輪車である。なお、車両１は、揺動車両であればよく、自動二輪車以外の二輪車でもよいし、揺動する三輪以上の車輪を有する車両であってもよい。

運転支援装置１０は、車両センサ１２と、演算部１３と、記憶部１４と、出力部１５とを備えている。車両センサ１２は、車両１の走行に関する情報を含む車両情報ＤＭを検知するセンサである。より具体的には、車両センサ１２は、車両１の速度（以下、車速と言う）を検知する車速センサ３１と、車両１の舵角（操舵角、又は前輪の舵角とも称される）を検知する舵角センサ３２と、車両１の舵力（転舵力とも称される）を検知する舵力センサ３３と、慣性センサ３４とを備え、各センサ３１～３４の検知結果からなる車両情報ＤＭを出力する。慣性センサ３４は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）センサとも称され、前後左右の加速度と、三軸の角速度等を検知する。三軸の角速度はローリングの角速度を含み、この角速度に基づき車両１のロール角（バンク角とも言う）、換言すると、車体左右への傾斜角を算出できる。

演算部１３は、各種の演算処理が可能な演算処理デバイスを備えている。演算部１３は、演算処理デバイスによって記憶部１４に記憶された制御プログラムＤＰを実行することによって、重心移動情報推定部４１、及び進路推定部４２として機能する。重心移動情報推定部４１は、車両１に乗車するライダー（乗員、運転者とも言う）の重心移動量及び重心移動方向を示す重心移動情報ＤＣを推定する重心移動推定処理を行う。進路推定部４２は、少なくとも重心移動情報ＤＣに基づいて進路を推定する進路推定処理を行う。

本構成では、進路推定部４２が、重心移動情報ＤＣと舵力とに基づき、車両１における正確な将来の進路を推定する。車両１における将来の進路は、車両１の進路、車両１の進行方向、走行先、未来の進路、及び、ライダーがこれから向かう方向等と言うこともできる。また、車両１における将来の進路は、ライダーの意志を影響しうる進路とも考えられる。以下、説明の便宜上、車両１における将来の進路を「車両１の進路」、又は単に「進路」と適宜に表記する。進路推定処理については後述する。

記憶部１４は、運転支援装置１０が使用する各種のデータを記憶する記憶デバイスである。記憶部１４は、制御プログラムＤＰの他に、演算部１３が演算に使用する演算用データＤＡを記憶している。この演算用データＤＡは、後述する閾値Ｙ１，Ｙ２等のデータを含んでいる。

出力部１５は、進路推定部４２の推定結果を出力し、又は、推定結果に基づく各種の情報を出力するデバイスである。本実施形態の出力部１５は、推定結果に基づき周囲への報知を行う第１報知部５１と、推定結果に基づき自車両１（車両１の乗員等）への報知を行う第２報知部５２を備えている。これら第１報知部５２及び第２報知部５２は、光、音声、及び通信等を利用して周囲や自車両１への報知を行うデバイスを広く適用可能であり、以下、一例を説明する。

図１に示すように、車両１は、自車両１の周囲にフラッシュ光を出射可能な灯火器５３を備えている。第１報知部５１は、進路推定部４２の推定結果に応じて灯火器５３からフラッシュ光を出射させるデバイスであり、例えば、灯火器５３を駆動する駆動デバイスにフラッシュ光の出射を指示するデバイス、又は、灯火器５３を直接駆動する駆動デバイスである。
第１報知部５１は、進路推定部４２の推定結果から左右に進路変更（例えば、右左折や旋回）することが推定される場合、進路変更前に、車両１の前方左右、左右、後方左右、又は前後方向の少なくともいずれかにフラッシュ光を出射させることで、周囲車両の運転者や、歩行者に対し、進路変更する旨の警告を報知する。

灯火器５３の構成は、特に限定されるものではないが、例えば、車両１のヘッドライトである。ヘッドライトがフラッシュ光を出射する構成にすることによって、車両１が進路変更する方向（旋回方向を含む）、及び、前方及び左右等の周囲に向けて、警告用の光を出射させ易くなる。
なお、第１報知部５１は、フラッシュ光に限定されず、ウインカ等の他の灯火器や、灯火器以外の表示デバイスや音声デバイス等を利用して周囲やライダーに対し、警告等の通知情報を報知するようにしてもよい。例えば、進路変更時の警告を報知する態様に限定されず、表示や音声等によって進路変更しない旨の通知情報を報知するようにしてもよい。

また、第１報知部５１が、車両１周囲に存在する他の車両等との間で無線通信を実現する通信デバイスを有してもよい。この場合、第１報知部５２は、通信デバイスを介して、他の車両等に、進路推定部４２の推定結果に基づく情報を送信することにより、進路変更時の警告や、進路変更しない旨の情報を他の車両等に報知する。
送信先の他の車両等は、例えば、車両１の後方を走行する車両や、車両１が旋回しようとする方向近辺に存在する車両や、車両１の周辺に存在する歩行者が携帯する携帯端末であるが、これらの車両や携帯端末に限定しなくてもよい。
第１報知部５１の情報を受信した他の車両等では、他の車両の乗員や歩行者に対し、車両１の進路に関わる情報（例えば、進路変更を知らせる警告）を、表示や音声等によって報知する。

第２報知部５２は、車両１に設けられた表示デバイスや音声出力デバイスを利用して、ライダーを含む車両１の乗員に対し、推定結果を表示、及び／又は音声等で報知させるデバイスを有している。このデバイスは、例えば、表示デバイスや音声出力デバイスを駆動するデバイスであり、又は、表示デバイスや音声出力デバイスそのものでもよい。
第２報知部５２の報知内容は、第１報知部５１が他の車両に報知する報知内容と同じでもよいし、異なってもよい。第１報知部５１及び第２報知部５２の構成、及び報知内容は、適宜に変更可能である。

第１報知部５１及び第２報知部５２が報知する情報は、本発明の「所定情報」に相当する。所定情報は、進路変更時の警告、進路変更しない旨の情報、及び推定結果に限定されず、任意の情報を適用可能である。
また、出力部１５から第１報知部５１及び第２報知部５２のいずれかを省略してもよいし、出力部１５の構成は適宜に変更してもよい。

図２は、運転支援装置１０の基本動作を示すフローチャートである。図２に示すフローは、車両１が走行中等の場合に繰り返し実行される処理である。
まず、運転支援装置１０は、車両センサ１２で検知された車両情報ＤＭの取得を開始する（ステップＳ１）。次に、運転支援装置１０は、重心移動情報推定部４１により、車両情報ＤＭに基づき、ライダーの重心移動情報ＤＣ（重心移動量と重心移動方向を含む）を推定する（ステップＳ２；重心移動推定処理）。

次いで、運転支援装置１０は、進路推定部４２により、重心移動情報ＤＣと舵力に基づき、車両１の進路を推定する（ステップＳ３；進路推定処理）。
続いて、運転支援装置１０は、出力部１５により、車両１の進路に基づく報知処理を行う（ステップＳ４）。

図３は、重心移動情報推定部４１の構成を示す図である。
重心移動情報推定部４１は、デジタル処理回路（例えばＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ））で構成され、図３には機能構成を示している。この機能構成によって重心移動量推定処理が実現される。
説明の便宜上、図３には，車両１の車体を、符号１Ｓを付して示している。車体１Ｓには、車両１の進路に関わる事象Ｐ１として、舵力Ｐ１Ａ、走行風や路面等による外乱Ｐ１Ｂ、ライダーの重心移動Ｐ１Ｃが作用する。これら事象Ｐ１の作用の結果は、車体挙動（＝舵角、車速、加速度及び角速度からなる車両情報ＤＭ）に影響する。

重心移動情報推定部４１において、重心移動演算器６１には、車両センサ１２によって検知された舵角、車速、加速度及び角速度からなる車両情報ＤＭが入力される。重心移動演算器６１は、入力された車両情報ＤＭに基づき、外乱Ｐ１Ｂ及びライダーの重心移動Ｐ１Ｃの影響を含む車体１Ｓの重心移動の挙動を示す車体挙動情報Ｄ１（以下、第１挙動情報Ｄ１と言う）を算出する。
第１挙動情報Ｄ１は、ローパスフィルタ６２に入力される。ローパルフィルタ６２は、高周波成分を除去するデジタルフィルタであり、第１挙動情報Ｄ１の高周波成分、つまり、外乱Ｐ１Ｂの影響による車体挙動を除去する。
したがって、ローパスフィルタ６２から、ライダーの重心移動Ｐ１Ｃの影響を含む車体１Ｓの重心移動の挙動を示す車体挙動情報Ｄ２（以下、第２挙動情報Ｄ２と言う）が出力される。

重心移動情報推定部４１において、オブザーバー６３には、車両センサ１２によって検知された舵力Ｐ１Ａと、１計算サイクル前の車両情報ＤＭ（舵角、車速、加速度及び角速度）が入力される。オブザーバー６３は、舵力Ｐ１Ａと、１計算サイクル前の車両情報ＤＭから、外乱Ｐ１Ｂやライダーの重心移動Ｐ１Ｃが無い場合の車体１Ｓの重心移動の挙動を理論的に計算する理論計算機である。
１計算サイクル前の車両情報ＤＭとは、重心移動情報推定部４１を構成するデジタル処理回路の一回分の演算を「計算サイクル」と呼ぶ場合に、一つ前の計算サイクルのときの車両情報ＤＭである。

換言すると、オブザーバー６３は、１つ前の情報（外乱Ｐ１Ｂやライダーの重心移動Ｐ１Ｃの影響を受けた舵角・車速・加速度・角速度）と、今の情報（舵力Ｐ１Ａ）から、外乱Ｐ１Ｂやライダーの重心移動Ｐ１Ｃが無い理想空間での車体１Ｓの重心移動の挙動を算出する。
なお、オブザーバー６３の計算に用いる舵力Ｐ１Ａを、車両センサ１２が検知する今の舵力Ｐ１Ａにする場合を説明したが、１計算サイクル前の舵力Ｐ１Ａが望ましい。但し、十分に計算サイクルが早い場合において、人間の入力は相対的にゆっくりしていることから舵力Ｐ１Ａに関しては１計算サイクル前か否かで大きな変化がないので、現在（最新とも言う）の舵力Ｐ１Ａを用いても十分な算出精度が得られる。また、車両センサ１２が検知する現在の舵力Ｐ１Ａを使用する場合、１計算サイクル前の舵力Ｐ１Ａを使用する場合と比べて構成を簡易化（処理を簡易化）でき、コスト低減に有利である。

このようにして、オブザーバー６３は、舵力Ｐ１Ａと車両情報ＤＭに基づき、外乱Ｐ１Ｂやライダーの重心移動Ｐ１Ｃの影響がない理想空間での車体１Ｓの重心移動の挙動を示す車体挙動情報Ｄ３（以下、第３挙動情報Ｄ３と言う）を算出する。
なお、第３挙動情報Ｄ３に対応する車体挙動を理論的に求める手法は、公知の技術を広く適用可能である。

重心移動情報推定部４１は、デジタル処理によって減算処理を行う減算器６４を備える。減算器６４は、第２挙動情報Ｄ２から第３挙動情報Ｄ３を減算することによって、ライダーの重心移動（重心移動量及び移動方向を含む）を示す重心移動情報ＤＣを算出する。

図４は、進路推定部４２による進路推定処理の一例を示すフローチャートである。
進路推定部４２は、重心移動情報ＤＣと舵力Ｐ１Ａを取得し（ステップＳ１１）、重心移動情報ＤＣと舵力Ｐ１Ａに基づきライダーの重心移動方向に操舵入力があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２，Ｓ１４及びＳ１５は、ライダーの重心移動に基づき車両１が進路変更しようとしているか否かを判定するための処理である。

一般的に、ライダーが進路変更する意思がある場合、例えば、左に旋回する意思がある場合、ライダーは逆操舵（右に舵を入れる）したり、旋回側に重心移動したりする。一方、ライダーが進路変更する意思がない場合、例えば、直進を継続したり、同じ旋回具合で旋回し続けたりする場合、ライダーは重心移動を殆どしなかったり、舵力Ｐ１Ａを殆ど変化させなかったり、舵角を殆ど変化させなかったりする。

図４に示すように、ライダーの重心移動方向に重心移動と相補する量の操舵入力がある場合（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、進路推定部４２は、ライダーは意図的に重心移動分を操舵入力でキャンセルさせていることから車両１の進路変更がないものと推定し、出力部１５により、進路は維持される旨を報知する報知処理を行う（ステップＳ１３）。
一方、ライダーの重心移動方向に操舵入力がない場合（ステップＳ１２；ＮＯ）、進路推定部４２は、ライダーの重心移動量の変化が、車両１の進路変更がないものとみなせる程度に小さいか否かを判定する（ステップＳ１４）。このステップＳ１４において、進路推定部４２は、ライダーの重心移動量の変化の程度を示す情報Ｘ１と、車両１の進路変更がないことを判別するための判定用の閾値Ｙ１との比較に基づき、車両１の進路変更がないか否かを判定する。上記情報Ｘ１は、例えば、重心移動量の変化率（所定時間当たりの変化量）が採用され、閾値Ｙ１は、情報Ｘ１から車両１の進路変更を判定可能な適宜な閾値が採用される。

例えば、閾値Ｙ１は、車両１の進路変更がないとみなすことが可能な重心移動量の変化率の範囲内の値に設定される。この場合、情報Ｘ１＜閾値Ｙ１のときに、重心移動量の変化の観点から車両１の進路変更がないものと判定すればよい（ステップＳ１４；ＹＥＳ）。
つまり、ステップＳ１４の処理は、ライダーの重心移動量の変化に基づいて車両１の進路変更の有無を判定する処理となっている。なお、上記情報Ｘ１及び閾値Ｙ１は、ライダーの重心移動量から車両１の進路変更を判定可能な範囲で適宜な情報や値を採用すればよい。

ステップＳ１４の判定が肯定結果の場合、進路推定部４２は、舵力の変化が、車両１の進路変更がないものとみなせる程度に小さいか否かを判定する（ステップＳ１５）。このステップＳ１５において、進路推定部４２は、舵力の変化の程度を示す情報Ｘ２と、車両１の進路変更がないことを判別するための判定用の閾値Ｙ２との比較に基づき、車両１の進路変更がないか否かを判定する。上記情報Ｘ２は、例えば、舵力の変化率（所定時間当たりの変化量）が採用され、閾値Ｙ２は、情報Ｘ２から車両１の進路変更を判定可能な適宜な閾値が採用される。

例えば、閾値Ｙ２は、車両１の進路変更がないとみなすことが可能な舵力の変化率の範囲内の値に設定される。この場合、情報Ｘ２＜閾値Ｙ２のときに、舵力の変化の観点から車両１の進路変更がないものと判定すればよい（ステップＳ１５；ＹＥＳ）。
つまり、ステップＳ１５の処理は、舵力の入力の変化に基づいて車両１の進路変更を判定する処理となっている。なお、上記情報Ｘ２及び閾値Ｙ２は、舵力から車両１の進路変更を判定可能な範囲で適宜な情報や値を採用すればよい。

閾値Ｙ１，Ｙ２は、車速に応じて変化する値であることが好ましい。車両１が進路変更する場合、ライダーによる重心移動量の変化、又は、ライダーによる舵力の変化は車速に応じて変わることが予測される。例えば、車速が大きいほど、ライダーによる重心移動量の時間当たりの変化や、舵力の時間当たりの変化は小さくなる可能性がある。閾値Ｙ１を車速に応じて、例えば小さくすることによって、車両１の進路変更が有るか否かをより適切に判定し易くなる。なお、判定精度を十分に確保できる場合は、閾値Ｙ１を車速に応じて変化させなくてもよい。閾値Ｙ１，Ｙ２は、本発明の「所定の第１閾値」に相当する。

ステップＳ１５の判定処理が肯定結果の場合、進路推定部４２は、ステップＳ１３の処理に移行し、出力部１５により、進路は維持される旨を報知する報知処理を行う。なお、ステップＳ１４とステップＳ１５の順番は逆であってもよい。
このようにして、ライダーの重心移動方向と同方向に操舵された場合や、ライダーが重心移動を殆どしない状態で、舵力の変化が小さい場合、車両１の進路は維持される旨を報知する報知処理が実施される。

例えば、ライダーに進路変更の意思がない場合に、路面等の影響で車体が傾いてしまったとき、又は、左に進んでしまったとき、ライダーは車体の傾斜とは逆方向に重心移動し、舵力については、力を抜く、又は傾斜と同方向にハンドルを向け（保舵をやめる）、舵角については、セルフステアによって車体が直立するに従い舵角が０に戻る、といった状態が発生する。この場合、ステップＳ１２の判定処理が否定結果となり、ステップＳ１４及びＳ１５の判定処理が肯定結果となるので、車両１の進路は維持される旨が報知される。

これに対し、ステップＳ１４及びステップＳ１５のいずれかの判定処理が否定結果の場合、進路推定部４２は、ライダーが意図する進路として、重心移動情報ＤＣと舵力Ｐ１Ａに基づき、進路変更方向、進路変更量、及び進路変更速度を推定する（ステップＳ１６）。
進路変更方向は、例えば、進路変更前の車体を基準とした進路変更後の方向であり、左右いずれかの方向である。より具体的には、ステップＳ１６の処理では、進路変更方向については、重心移動方向への進路変更、又は、舵力と逆方向への進路変更と判定する。

また、進路変更量は、例えば、進路変更前の進行方向を基準とした進路変更後の進行方向の角度、又は、左右への移動距離である。進路変更速度は、時間当たりの進路変更量であり、例えば、左右への移動速度、又は、進路変更量の微分値ということができる。
ステップＳ１６の処理においては、推定した進路変更方向、進路変更量、及び進路変更速度等の情報に基づき、車両１の進路を高精度に特定することが可能になる。なお、ステップＳ１６の処理においては、報知に必要な程度に車両１の進路を特定できればよく、必ずしも進路変更方向、進路変更量、及び進路変更速度の全てを特定する必要はない。

ステップＳ１６の処理の後、進路推定部４２は、出力部１５により、進路変更する旨の警告、及び車両１の進路といった所定情報を報知する報知処理を行う（ステップＳ１７）。
例えば、車両１の進路が変更される場合として、ライダーに旋回開始の意思がある場合、ライダーが左右いずれかに重心移動しているときはハンドルが逆操舵される。この場合、ライダーが車体の傾斜方向に重心移動し、車体の傾斜方向と逆方向に舵力の入力が行われ、ライダーの重心移動量、及び／又は舵力の変化が大きくなる。したがって、ステップＳ１２→ステップＳ１４→ステップＳ１６→ステップＳ１７へと処理が進み、進路変更する旨の警告、及び車両１の進路といった所定情報が報知される。

車両１の進路が変更される場合として、例えば、ライダーが左に旋回している状態からさらに左に旋回しようとすると、ライダーの重心位置はさらに左に移動し、右側に舵力の入力が行われる。この場合、ステップＳ１２→ステップＳ１４→ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７へと処理が進み、進路変更する旨の警告、及び車両１の進路といった所定情報が報知される。

一般的に、ライダーの重心移動を利用して進路を変更可能な二輪車等の揺動車両においては、舵力の方向から進路を推定することは困難である。これに対し、本構成では、ライダーの重心移動情報ＤＣを取得し、この情報ＤＣに基づいて進路を推定し、推定結果に応じて所定情報を報知するので、ライダーの重心移動から予測される適切な進路、つまり、車両１における正確な将来の進路に合わせて適切な情報を報知できる。

また、重心移動情報ＤＣを利用して車両１の進路を推定するので、車両１における正確な将来の進路を推定できる、したがって、車両１の旋回開始、車両１の旋回量の増大といった進路変更を直前に検知できる。
例えば、二輪車からなる車両１においては、図５に示すように、旋回開始の直前において、車両１が直進を継続している状態でライダーＵが旋回の準備をしている状態（旋回予備動作と言う）の場合がある。旋回予備動作は、ライダーＵが旋回側（進行方向の左側）に大きく重心移動しているものの、重心移動方向に相補する量の舵力を入力している為、車両１は傾斜を始めず直進する。

本構成では、旋回予備動作のときにライダーＵの重心移動量の変化が大きいが、相補する量の操舵入力があるので、図４に示すステップＳ１２→ステップＳ１３へと処理が進み、すぐに進路を変更するとの判断を防止できる。

以上説明したように、運転支援装置１０は、ライダーの重心移動情報ＤＣを推定する重心移動情報推定部４１と、重心移動情報ＤＣを含む情報に基づいて二輪車からなる車両１の進路を推定する進路推定部４２とを備え、推定した進路に基づいて警告等の所定情報を報知する。
ライダーの重心移動情報ＤＣを含む情報に基づいて車両１の進路を推定するので、舵力の方向と進路が異なることがある二輪車において、適切な進路を推定できる。この進路に基づいて警告等の所定情報を報知するので、適切な進路に合わせて適切な情報を報知できる。また、ライダーの意思に合わせて警告等の情報を報知できる。

また、進路推定部４２は、舵力の方向が、重心移動情報ＤＣから特定される重心移動方向の逆方向の場合（図４のステップＳ１２；ＮＯの場合に相当）、ステップＳ１５において、自車両からなる車両１の進路が、重心移動方向へ変更されると推定する。これにより、進路変更の有無をより適切に推定でき、より適切な進路に合わせて適切な情報を報知できる。

また、進路推定部４２は、所定の閾値Ｙ１よりも重心移動情報ＤＣから特定される重心移動量の変化が大きい場合、又は、所定の閾値Ｙ２よりも舵力の変化が大きい場合、自車両からなる車両１の進路が、重心移動方向へ変更されると推定する。これにより、進路変更の有無をより適切に推定でき、より適切な進路に合わせて適切な情報を報知できる。
しかも、閾値Ｙ１，Ｙ２を車速に応じて変化する値にすることで、車速に応じてライダーによる重心移動量の変化や舵力の変化が変わっても、進路変更の有無をより適切に推定できる。

本構成では、進路推定部４２を備える場合を説明したが、進路推定部４２を省略し、重心移動情報推定部４１で推定された重心移動情報ＤＣに基づいて所定情報を報知するようにしてもよい。
重心移動情報ＤＣに基づいて警告等の所定情報を報知するようにすれば、重心移動情報ＤＣから特定可能なライダーの重心移動量、及びライダーの重心移動方向の少なくともいずれかに合わせて適切な情報を報知できる。
例えば、ライダーの重心移動量が左右一方に所定の閾値以上であった場合、ライダーが左右一方に進路変更しようとしているものとみなすことができ、適切な情報を報知できる。

また、重心移動情報推定部４１が、算出処理によってライダーの重心移動情報ＤＣを推定する場合を説明したが、これに限定されず、公知の他の方法を利用して、ライダーの重心移動情報ＤＣを推定してもよい。例えば、撮影カメラによって、ライダーを撮影し、撮影した画像を画像認識することによってライダーの重心移動情報ＤＣを推定するようにしてもよい。
また、重心移動情報推定部４１が、外部からライダーの重心移動情報ＤＣを取得するものであってもよい。

また、ライダーの重心移動情報ＤＣは、ライダーの重心移動量、及び重心移動方向の両方を特定可能な情報の場合を説明したが、これに限定されず、所定情報の報知に必要なライダーの重心移動に関する情報であればよく、重心移動情報ＤＣの内容は適宜に変更してもよい。

また、車両１は、フラッシュ光を出射可能な灯火器５３を備え、所定情報を報知する処理として、灯火器５３からフラッシュ光を出射させるので、既存部品となることがある灯火器を活用して警告を報知でき、安価なシステムで警告を報知できる。

図６は、変形例に係る運転支援装置１０の構成を示す図である。
この運転支援装置１０は、ライダー転倒検知部４３を有する点が上記運転支援装置１０と異なる。以下、異なる部分を説明し、重複説明は省略する。
ライダー転倒検知部４３は、重心移動情報推定部４１と進路推定部４２との間に設けられ、重心移動情報推定部４１の推定結果を利用してライダーの転倒を検知する。ライダー転倒検知部４３がライダーの転倒を検知する処理を行った後に、進路推定部４２が、車両１における正確な将来の進路を推定する。

図７は、ライダー転倒検知部４３の動作を含む運転支援装置１０の基本動作を示すフローチャートである。図７において、図２と同様の処理は同一のステップ番号を付して重複説明を省略する。
運転支援装置１０は、車両センサ１２で検知された車両情報ＤＭの取得を開始し（ステップＳ１）、重心移動情報推定部４１により重心移動量推定処理を行う（ステップＳ２）。

次に、運転支援装置１０は、ライダー転倒検知部４３により、重心移動情報ＤＣから特定されるライダーの重心移動量と、ライダーの転倒判定用の閾値からなる第２閾値Ｚ１との比較に基づき、ライダーが転倒したと推定できる状況か否かを判定する（ステップＳ２１）。上記第２閾値Ｚ１は、ライダーの重心移動量が、ライダーが転倒したか否かを判定可能な適宜な閾値が採用される。

ライダーの重心移動量が第２閾値Ｚ１以下の場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、進路推定部４２により進路推定処理を行った後（ステップＳ３）、報知処理を行う（ステップＳ４）。
これに対し、ライダーの重心移動量が第２閾値Ｚ１を超える場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、運転支援装置１０は、ライダー転倒検知部４３により、センサ異常が否かを判定し（ステップＳ２２）、センサ異常と判定した場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、出力部１５により、システムエラーを報知する処理を行う（ステップＳ２３）。
ここで、車両センサ１２の各値を読み取り、いずれかの値に異常がある場合にセンサ異常と判定される。この場合は車両センサ１２のいずれかが正常に機能していないため、システムエラーとして報知される。システムエラーの報知は、例えば、第２報知部５２を利用することによって、ライダーを含む車両１の乗員に対しシステムエラーを報知する。

センサ異常でないと判定した場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、運転支援装置１０は、ライダー転倒検知部４３によりライダーが転倒したと判定する。つまり、ライダー転倒検知部４３は、ライダーの重心移動量が第２閾値Ｚ１を超え、かつ、センサ異常でない場合に、ライダーが転倒したことを検知する。
続いて、運転支援装置１０は、出力部１５により、ライダーの転倒を報知する報知処理を行うと共に、不図示のエンジン制御により、エンジンを停止させる（ステップＳ２４）。
ここで、ライダーの転倒を報知する報知処理は、例えば、第１報知部５１を利用することによって、灯火器５３、表示デバイス、音声デバイス及び通信デバイス等を介して、周囲車両の運転者や、歩行者に対し、ライダーの転倒を報知する。

以上説明したように、ライダー転倒検知部４３は、重心移動情報推定部４１と進路推定部４２との間に設けられるので、転倒の検知を車両１の各センサが情報を検知する毎に毎回判断するのではなく、重心移動情報推定部４１の推定結果を利用して転倒を検知でき、転倒検知に要する演算負荷を低減できる。また、進路推定部４２の推定結果を待たずにライダーの転倒を検知でき、ライダーの転倒を速やかに報知し易くなる。
また、ライダー転倒検知部４３は、重心移動情報ＤＣから特定されるライダーの重心移動量と、転倒判定用の閾値からなる第２閾値Ｚ１との比較に基づき、ライダーの転倒を検知するので、ライダーの転倒を簡易に検知でき、転倒検知に要する演算負荷を低減できる。

なお、第２閾値Ｚ１についても、閾値Ｙ１，Ｙ２からなる第１閾値と同様に、車速に応じて変化することが好ましい。車速が大きい場合、進路変更時の重心移動量は小さくなることがあり、それに合わせて、進路変更か、転倒しているかを判別可能に、第２閾値Ｚ１を変化させればよい。これにより、車速に応じてライダーによる重心移動量の変化等が変わっても、ライダーの転倒か否かを検知できる。

なお、上述の実施形態は本発明の一態様を示すものであり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、細部等の構成は適宜に変更してもよい。
例えば、車両１が、周囲を撮影する撮影カメラや、周囲の物体を検知する周囲物体検知センサを有し、車両１の走行に影響する対象物を検知した場合に警告を報知する構成の場合に、車両１における正確な将来の進路に基づいて、その進路上の対象物の有無を高精度に検知し、適宜にライダーなどに警告を行ったり、自動ブレーキ制御を行ったりしてもよい。
また、ライダー転倒検知部４３は、重心移動情報推定部４１と進路推定部４２との間に限定しなくてもよい。

［上記実施の形態によりサポートされる構成］
上記実施の形態は、以下の構成をサポートする。

（構成１）所定情報を報知する揺動車両の報知装置において、ライダーの重心移動情報を推定する重心移動情報推定部と、前記重心移動情報を含む情報に基づいて自車両の進路を推定する進路推定部とを備え、前記進路に基づいて所定情報を報知することを特徴とする報知装置。
重心移動情報を含む情報に基づいて自車両の進路を推定するので、舵力の方向と進路が異なることがある揺動車両において、適切な進路を推定できる。この進路に基づいて所定情報を報知するので、適切な進路に合わせて適切な情報を報知できる。

（構成２）前記進路推定部は、前記自車両の舵力の方向が、前記重心移動情報から特定される重心移動方向の逆方向の場合に、前記自車両の進路が、前記重心移動方向へ変更されると推定することを特徴とする構成１に記載の報知装置。
これにより、進路変更の有無をより適切に推定でき、より適切な進路に合わせて適切な情報を報知できる。

（構成３）前記進路推定部は、所定の第１閾値よりも、前記重心移動情報から特定される重心移動量の変化、又は、前記自車両に作用する舵力の変化が大きい場合に、前記自車両の進路が、重心移動の方向へ変更されると推定することを特徴とする構成１又は２に記載の報知装置。
これにより、進路変更の有無をより適切に推定でき、より適切な進路に合わせて適切な情報を報知できる。

（構成４）前記ライダーの転倒を検知するライダー転倒検知部を備え、前記ライダー転倒検知部は、前記重心移動情報推定部と、前記進路推定部との間に設けられることを特徴とする構成１から３のいずれか一項に記載の報知装置。
ライダー転倒検知部は、重心移動情報推定部と進路推定部との間に設けられるので、転倒の検知を車両の各センサが情報を検知する毎に毎回判断するのではなく、重心移動情報推定部の推定結果を利用して転倒を検知でき、転倒検知に要する演算負荷を低減できる。また、進路推定部の推定結果を待たずにライダーの転倒を検知でき、ライダーの転倒を速やかに報知し易くなる。

（構成５）前記ライダー転倒検知部は、前記重心移動情報から特定される重心移動量と所定の第２閾値との比較に基づき、前記ライダーの転倒を検知することを特徴とする構成５に記載の演算処理装置。
重心移動情報から特定される重心移動量と所定の第２閾値との比較に基づき、ライダーの転倒を検知するので、ライダーの転倒を簡易に検知でき、転倒検知に要する演算負荷を低減できる。

（構成６）前記第１閾値は、車速に応じて変化することを特徴とする構成４に記載の報知装置。
第１閾値は車速に応じて変化するので、車速に応じてライダーによる重心移動量の変化や舵力の変化が変わっても、進路変更の有無をより適切に推定できる。

（構成７）前記第２閾値は、車速に応じて変化することを特徴とする構成６に記載の報知装置。
第２閾値は車速に応じて変化するので、車速に応じてライダーによる重心移動量の変化等が変わっても、進路変更の有無をより適切に検知できる。

（構成８）前記自車両は、フラッシュ光を出射可能な灯火器を備え、前記所定情報を報知する処理として、前記灯火器からフラッシュ光を出射させることを特徴とする構成１から８のいずれか一項に記載の報知装置。
この構成によれば、既存部品となる灯火器を活用して警告等を報知でき、安価なシステムで警告等を報知できる。

１ 車両（揺動車両）
１０ 運転支援装置（報知装置）
１２ 車両センサ
１３ 演算部
１４ 記憶部
１５ 出力部
３１ 車速センサ
３２ 舵角センサ
３３ 舵力センサ
３４ 慣性センサ
４１ 重心移動情報推定部
４２ 進路推定部
４３ ライダー転倒検知部
５３ 灯火器

Claims (8)

1. 所定情報を報知する揺動車両の報知装置において、
   ライダーの重心移動情報を推定する重心移動情報推定部（４１）と、
   前記重心移動情報を含む情報に基づいて自車両（１）の進路を推定する進路推定部（４２）とを備え、
   前記進路に基づいて所定情報を報知することを特徴とする報知装置。
2. 前記進路推定部（４２）は、前記自車両（１）の舵力の方向が、前記重心移動情報から特定される重心移動方向の逆方向の場合に、前記自車両の進路が、前記重心移動方向へ変更されると推定することを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
3. 前記進路推定部（４２）は、所定の第１閾値よりも、前記重心移動情報から特定される重心移動量の変化、又は、前記自車両（１）に作用する舵力の変化が大きい場合に、前記自車両の進路が、重心移動の方向へ変更されると推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の報知装置。
4. 前記ライダーの転倒を検知するライダー転倒検知部（４３）を備え、
   前記ライダー転倒検知部（４３）は、前記重心移動情報推定部（４１）と、前記進路推定部（４２）との間に設けられることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の報知装置。
5. 前記ライダー転倒検知部（４３）は、前記重心移動情報から特定される重心移動量と所定の第２閾値との比較に基づき、前記ライダーの転倒を検知することを特徴とする請求項４に記載の報知装置。
6. 前記第１閾値は、車速に応じて変化することを特徴とする請求項３に記載の報知装置。
7. 前記第２閾値は、車速に応じて変化することを特徴とする請求項５に記載の報知装置。
8. 前記自車両（１）は、フラッシュ光を出射可能な灯火器（５３）を備え、
   前記所定情報を報知する処理として、前記灯火器（５３）からフラッシュ光を出射させることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の報知装置。

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